Anda di halaman 1dari 16

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE LATACUNGA

CONTROL DE PROCESOS
TEMA:
CONTROL PID DE LA ESTACIÓN DE PRESIÓN

INTEGRANTES:

DOCENTE:
2018
UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS
ESPE EXTENSIÓN LATACUNGA
DEPARTAMENTO DE ELECTRICA Y ELECTRONICA
INFORME DEL PROYECTO FINAL PARCIAL 1
CÓDIGO DE LA
CARRERA NOMBRE DE LA ASIGNATURA
ASIGNATURA
Electrónica e Instrumentación 2280 Control de procesos
PRÁCTICA LABORATORIO NIVE
Control de Procesos
N° DE: L
Análisis de la eficiencia de los distintos métodos de sintonización de
controladores PID, mediante el diseño de los parámetros (Kp, Ti, Td),
4 TEMA: 9no
para obtener el control adecuado de una válvula en una estación de
presión, utilizando un panel operador KTP600.
1 OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL
 Analizar la eficiencia de los distintos métodos de sintonización de controladores PID, mediante el
diseño de los parámetros (Kp, Ti, Td), para obtener el control adecuado de una válvula en una
estación de presión utilizando un panel operador KTP600.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS
 Investigar los distintos métodos de sintonización de PID.
 Investigar la forma de la ecuación PID disponible en el PLC S7-1200.
 Implementar un controlador PID para la estación de Caudal.
 Implementar la programación en el panel KTP600.

2 EQUIPO Y MATERIALES
Hardware Software
 Estación de Caudal  LabVIEW.
 Computador  Matlab.
 PLC S7-1200  NI OPC.
 Módulo Analógico.  TIA Portal.
 Panel KTP600  WinCC

3 RESUMEN

El siguiente informe trata de la eficiencia de los diferentes ajustes de los controladores proporcionales,
integrales y derivados o simplemente controladores PID, antes de un modelo de primer orden, consiste
en la determinación del ajuste de sus parámetros (Kp, Ti, Td), para lograr un comportamiento aceptable
y robusto del sistema de control de acuerdo con algunos criterios de rendimiento, antes de un modelo
matemático obtenido de la estación de presión con dos tanques en serie. Se analizarán los diferentes
métodos de ajuste y se obtendrá la mejor respuesta a la dinámica presentada por la estación, para la
visualización del proceso se utiliza un panel KTP600 el cual deberá ser programado en Wincc en el
software TIAPortal.

4 ABSTRACT

El siguiente informe trata de la eficiencia de los diversos parámetros proporcionales, integrales y derivados
o simplemente controladores de PID, antes de un modelo de primer orden, consiste en la determinación
del ajuste de sus parámetros (Kp, Ti, Td), para Conseguir un comportamiento aceptable y un sistema
robusto de control de acuerdo con los criterios de rendimiento, antes de un modelo matemático obtenido
de la estación de presión con dos tanques en serie. Se trata de los métodos de ajuste y la selección de la
respuesta a la dinámica presentada por la estación, para la visualización del proceso se utiliza un panel
KTP600 el cual debe ser programado en Wincc en el software TIAPortal.
5 MARCO TEÓRICO
PLC SIEMENS S7-1200
El controlador modular SIMATIC S7-1200 es el núcleo de la nueva línea de productos Siemens para tareas de automatización
sencillas, pero de alta precisión.

Características Generales:
 Alta capacidad de procesamiento. Cálculo de 64 bits.
 Interfaz Ethernet / PROFINET integrado.
 Entradas analógicas integradas.
 Bloques de función para control de ejes conforme a PLCopen.
 Programación mediante la herramienta de software STEP 7 Basic v13 para la configuración y programación no sólo del
S7-1200, sino de manera integrada los paneles de la gama Simatic Basic Panels.
 El sistema S7-1200 desarrollado viene equipado con cinco modelos diferentes de CPU (CPU 1211C, CPU 1212C, CPU
1214C, CPU 1215C y CPU 1217C) que se podrán expandir a las necesidades y requerimientos de las máquinas.

Ilustración 1. PLC Siemens S7-1200

El Totally Integrated Automation Portal proporciona el entorno de trabajo para la programación de PLC SIEMENS, siendo una
herramienta de ingeniería que combina el SIMATIC STEP 7, SIMATIC WinCC y SINAMICS StartDrive dando como resultado una
mayor eficiencia para desarrollar proyectos de Automatización. Siendo un software con interfaz intuitiva para el usuario, completa
trasparencia de datos, el software facilita la etapa de diseño, puesta en marcha, operación, mantenimiento y hasta la actualización
de soluciones de automatización

SIMATIC S7-1200, ANALOG I/O SM 1234


Por necesidades de los procesos a controlar se requiere de un módulo de entradas y salidas analógicas lo cual permite agregar
funciones a la CPU S7- 1200. Por fácil adquisición en el mercado local se adquiere el ANALOG I/O SM 1234 mostrado en la
Figura 2.

Ilustración 2. Modulo Analógico SM 1234

PANEL KTP600
Estructura del panel KTP600
Ilustración 3. Panel KPT600

ESTACIÓN DE PRESIÓN
La estación de Procesos de Presión mostrada en la Figura 3, tiene un proceso que incluye dos tanques de aire, cada uno con
capacidad de dos galones, que se pueden conectar con cordones individualmente, en serie o en paralelo. Cuando se utiliza
cualquiera de los dos tanques individualmente, se obtiene un proceso de una sola capacidad con un solo volumen y un retraso
de respuesta mínima. Conectando dos tanques en paralelo se obtiene un proceso de una capacidad, con volumen doble; cuando
se conectan los tanques en serie, el proceso tiene capacidad doble; ambos tienen un retraso de respuesta con efecto recíproco.
La carga del proceso comprende un equipo completo de tubo de escape con silenciador. Válvulas de aguja en las conexiones
del tanque y en el tubo de escape permiten introducir perturbaciones en la demanda y el suministro y permiten variar el grado de
restricciones en todas las configuraciones de circuitos cerrados, proporcionando velocidades y respuestas de proceso diversas.
Un transformador I/P, un transmisor de presión electrónico y una válvula accionada por un diafragma tienen todas 36 líneas de
suministro y de señal con terminaciones con enchufes de conexión rápida en el panel de control principal.

Ilustración 4. Estación de instrumentación del Proceso de Presión.

DINAMICA DE PROCESOS
Si se debe eliminar la influencia de perturbaciones o asegurar la estabilidad u optimizar un proceso es posible concebir el (o los)
mecanismos para conseguir el objetivo a través de conocer cuantitativamente el comportamiento del proceso. Tal capacidad de
conocer cuantitativamente un proceso se suele desarrollar mediante el modelamiento.
Los modelos pueden ser de variados tipos, cada uno asociado a una función útil y cada tipo resuelve distintos problemas. Para
el control de procesos, se recurre a modelos conceptuales y a modelos matemáticos. En general, los modelos matemáticos se
construyen, de preferencia, basados en un modelo conceptual probado y confiable. En particular, recurrimos a leyes de
conservación y a balances dinámicos.
La función de transferencia de la gran mayoría de los procesos se puede escribir como el cociente entre dos polinomios

𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑋(𝑠)

Un proceso cualquiera recibe determinados cambios en las entradas o “inputs” y genera determinadas respuestas de salida o
“outputs”, véase Figura 1. Cabe aclarar que cuando hablamos de entradas y salidas no necesariamente se trata de flujos
materiales; por el contrario, el concepto es de flujo de información, en el sentido de que las entradas son elementos que el
operador puede definir o modificar, en tanto que las salidas están determinadas por las respuestas del sistema a determinadas
condiciones de entrada.

Ilustración 5. Proceso concebido como Caja Negra que recibe entradas y genera ciertas respuestas

Para que usar un modelo dinámico:


 Para comprender el comportamiento del proceso sin necesidad de realizar experimentos.
 Para síntesis de procesos, diseño de un nuevo proceso.
 Para optimizar las condiciones de proceso, en lugar de hacerlo por ensayo y error.
 Para diseñar estrategias de control, que tengan en cuenta así el comportamiento dinámico del sistema.
 Para realizar análisis de riesgos y problemas de seguridad (p.ej. prevenir explosiones o rupturas mecánicas).

METODOS DE SINTONIZACION
1. Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID.
Ziegler y Nichols propusieron reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del
tiempo derivativo Td, basándose en las características de respuesta transitoria de una planta dada.
Primer método. En el primer método, la respuesta de la planta a una entrada escalón unitario se obtiene de manera experimental.
Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escalón unitario puede
tener forma de S. Este método se puede aplicar si la respuesta muestra una curva con forma de S. Tales curvas de respuesta
escalón se pueden generar experimentalmente o a partir de una simulación dinámica de la planta.

Ilustración 6. Curva de respuesta en forma de S

Tipo de controlador 𝑲𝒑 𝑻𝒊 𝑻𝒅
P 𝑇 ∞ 0
𝐿
PI 𝑇 𝐿 0
0.9
𝐿 0.3
PID 𝑇 2𝐿 0.5𝐿
1.2
𝐿
2. Sintonía Lambda
La sintonía lambda es un caso especial de asignación de polos que se utiliza con frecuencia en la industria de procesos. El
proceso se modela por el modelo FOTD
𝑲𝒑
𝑮(𝒔) = 𝒆−𝑳𝒔
𝑻𝒔 + 𝟏
La elección de 𝑇𝑐𝑙 es critica. Una regla heurística muy común es escoger 𝑇𝑐𝑙 = 3𝑇 para un controlador robusto y 𝑇𝑐𝑙 = 𝑇 para
sintonia agresiva cuando los parametros del proceso estan bien determinados.
𝐿
1 2+𝑇
𝐾=
𝑲𝒑 𝐿 + 𝑇𝑐𝑙
2
𝐿
𝑇𝑖 = 𝑇 +
2
𝑇𝐿
𝑇𝑑 =
𝐿 + 2𝑇
3. Método De Haalman
Para sistemas con un retardo de tiempo L, Haalman ha sugerido seleccionar la función de transferencia del lazo.
2 −𝑠𝐿
𝐺1 (𝑠) = 𝑃(𝑠)𝐶(𝑠) = 𝑒
3𝐿𝑠
El valor 2/3 se encontró minimizando el error cuadrático medio para un cambio en escalón en el punto de consigna. Esta elección
da una sensibilidad Ms = 1,9, que es un valor razonable. Observe que es sólo el retardo de tiempo del proceso lo que influye
sobre la función de transferencia del lazo. Todos los otros polos y ceros del proceso se cancelan, lo que puede conducir a
dificultades.
Aplicando el método de Haalman a un proceso con la función de transferencia.
𝐾𝑝
𝑃(𝑠) = 𝑒 −𝑠𝐿
1 + 𝑠𝑇
Da el controlador
2(1 + 𝑠𝑇) 2𝑇 1
𝐶(𝑠) = = (1 + )
𝐾𝑝𝐿𝑠 3𝐾𝑝𝐿 𝑠𝑇
2𝑇 0.9𝑇
que es un controlador PI con 𝐾 = 3𝐾 ,y 𝑇𝑖 = 𝑇 , Estos parámetros se pueden comparar con los valores 𝐾 = 𝐿 y 𝑇𝑖 = 𝑇
𝑝𝑙
obtenidos por el método de la respuesta a un escalón de Ziegler-Nichols.

4. Método de Sintonía de López, Miller, Smith y Murril (IAE)


El primer método basado en criterios integrales para el cálculo de los parámetros del controlador PID estándar fue desarrollado
por López, Miller, Smith y Murril. El método consiste en minimizar un criterio de desempeño integral, uno de los criterios de
desempeño utilizados por López fue: Integral del error absoluto (IAE).
Las ecuaciones de sintonización son:
1.435 𝐿 −0.921
𝐾𝑐 = ( )
𝐾 𝑇
𝑇 𝐿 0.749
𝑇𝑖 = ( )
0.878 𝑇
𝐿 1.137
𝑇𝑑 = 0.482𝑇 ( )
𝑇
Constantes método de López

6 DESARROLLO
6.1. Diagrama P&ID de la estación de Presión
6.2. Diagrama de lazo de la estación

6.3. Diagrama de flujo de la programación del PLC S7-1200

INICIO
INT

Obtener lectura entrada Obtener lectura Md16 (SP)


analógica IW96 (PV)
Obtener lectura entrada
Acondicionar IW96 a una
analógica IW96 (PV)
escala de 0 PSI a 8 PSI
Cálculo del valor de salida (CV)
Obtener lectura salida
mediante el bloque PID
analógica QW96 (CV)

Acondicionar QW96 a una Escritura del valor de CV a la


escala de 0 % a 100% salida analógica QW96.

Mover valor de MD20 a KP


Retorna

Mover valor de MD24 a Ti

Mover valor de MD28 a Td

6.4. Diagrama ladder de la programación del PLC S7-1200


6.4.1 Programación del bloque MAIN
6.4.2 Programación del bloque de interrupción

6.4.2.1. En la carpeta Bloques de programa y Agregar nuevo bloque. Seleccione un nuevo bloque organizacional del
tipo Interrupción Cíclica y Aceptar como se indica en la Figura 3.

Ilustración 7. Interrupción cíclica

6.4.2.2. En la opción Instrucciones, Tecnología, Pestaña Compact PID y agregamos el objeto tecnológico seleccionado
anteriormente y Aceptar (Figura 4).

Ilustración 8. Objeto tecnológico PID_Compact

6.4.2.3 Configure las propiedades siguientes del objeto tecnológico PID_Compact en el área de ajustes básicos de la
ventana de inspección o de configuración (Figura 4). En el grupo "Tipo de regulación" seleccione la magnitud física y la
unidad de la consigna y el valor real.
o Magnitud física
o Sentido de regulación
o Comportamiento en arranque después de un reset.
o Consigna (sólo en la ventana de inspección)
o Valor real (sólo en la ventana de inspección)
o Valor de salida (sólo en la ventana de inspección)

6.5. Programación del panel operador KPT600


6.5.1 En la opción añadir nuevo dispositivo seleccionar el tipo de pantalla, en este caso una KTP600 básica
de 6plg modelo 6AV6 647-0AD11-3AXD
6.5.2 Seleccionar el PLC que se va a utilizar para la comunicación.

6.5.3 Cuando se establece la comunicación entre la pantalla y el PLC se genera el driver y la interface en este
caso es Profinet, luego seleccionar next.

6.5.4 Seleccionar la opción formato de imagen se seleccionó el color de fondo de la pantalla, luego
seleccionar next.
6.5.5 En la opción alarmas no se selecciona ninguna opción, en pantalla se selecciona el número de pantallas
para la KTP600.

6.5.2 En la sección botones configuramos los botones de inicio y salida.

6.5.2 Se procede a insertar una imagen como fondo de pantalla e insertar un botón para ingresar al menú.
En el boton creado CONTINUAR, en la sección Eventos, seleccionar activar al soltar y seleccionar la
6.5.8
imagen Menú.

6.5.9 Se debe tener en cuenta que el nombre del boton este configurado antes y despues de ser presionado.

6.5.10 Configurar la apariencia de los botones selecionamos la opción General y seleccionar Gráfico

6.5.11 Luego se crea se importa un gráfico descargado para la apariencia del botón.

6.5.12 Se realiza el mismo procedimiento para los botono que formarán la pantallas del menú principal.
6.5.13 Para cada opción del menú se realizó la configuración del botón diagrama para mostrar el P&ID de la
estación de presión.

6.5.14 Para el botón Proceso se muestra el diagrama de proceso de la estación de presión, para observar el
valor de SP, CO, PV se utiliza un indicador de I/O.

6.5.15 Para el botón de Control se utiliza el indicador de I/O para el ingreso de las constantes K, Ti, Td para
realizar el control de la planta.

6.5.16 Para el botón Tendencias en la sección controles seleccionamos Trend View para ingresar el indicador
de registro de las señales y un Indicador de I/O configurar el tag para cada señal PV, CO y CV.
6.5.17 Luego de configurar cada parámetro se tiene como resultado.

7 ANALISIS DE RESULTADOS

7.1. Función de transferencia de la estación de presión aproximada de una función de primer orden con tiempo muerto
para poder aplicar los diferentes métodos de sintonización:

2.29𝑒 −0.1769𝑠
𝐺𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥 (𝑠) =
(19,886𝑠 + 1)
7.2. Respuesta obtenida con diferentes métodos de sintonización.
35

30

25

20

15

10

0
371

778

1185
1
38
75
112
149
186
223
260
297
334

408
445
482
519
556
593
630
667
704
741

815
852
889
926
963
1000
1037
1074
1111
1148

1222
1259
1296
1333
1370
1407
1444
1481
1518

-5

SP COHEN COON LAMBDA IAE HALMAN Z&N

Ilustración 9. Comparación de las respuestas del sistema de presión con diferentes métodos de sintonía

Tabla 1 Parámetros PID e índice de desempeño

METODO
Kp Ti Td PEM (%)
Lambda 0.4367 19.968 0.088 No overshoot
Halman 32.72 19.88 0 2.58
Z&N Open
58.89 0,3538 0.0884 12
Loop
Cohen Coon 6.66 0.44 0.065 10
Lopez y Miller
20.3 0.6591 0.04465 9,2
IAE

Tabla 2 Parámetros PID e índice de desempeño sintonía fina

METODO
Kp Ti Td PEM (%) IAE
Lambda 2.4367 19.868 0.088 No overshoot 0.34
Halman 26.72 14.88 0 2.99 0.57
Z&N Open Loop 5 4 0.3 12.3 0.64
Cohen Coon 6.1 2.2 0.065 10.1 0.73
Lopez y Miller 0.59
20.3 0.99 0.047 9.5
IAE

7.5. Análisis
 El mejor método de sintonización del controlador PID responde a la metodología de
sintonización de Lambda, si se quiere que no presente sobre impulso en la respuesta. Si se
desea una respuesta rápida pero con existencia de sobre impulso el método que resulto
efectivo es López.

8 CONCLUSIONES
 La programación del panel KTP600 se la realiza en Wincc propia del software TIA PORTAL
 La Panel Touch KTP600 crea una interfaz a hombre máquina, donde se puede observar el comportamiento
del proceso mediante el diagrama PI&D
 La interfaz en el Panel Touch, permite la modificación de los parámetros de funcionamiento, del controlador
PID del proceso.
 La Panel Touch KTP es una herramienta útil en el campo de la instrumentación, debido a su versatilidad
para desarrollo de interfaces graficas de procesos industriales.
 La sintonización de los controladores Proporcional - Integral - Derivativo o simplemente controladores PID,
consiste en la determinación del ajuste de sus parámetros (Kc, Ti, Td), para lograr un comportamiento del
sistema de control aceptable y robusto de conformidad con algún criterio de desempeño establecido.
 El cálculo de los parámetros del controlador se basa en la obtención de información del proceso a controlar
y de las ecuaciones presentadas por cada método de sintonización es recomendable aplicar una sintonía
fina para que la respuesta del proceso mejore de manera considerable.
 El mejor método de sintonización del controlador PID responde a la metodología de sintonización de
Lambda, ya que no presenta sobre impulso en la respuesta.
 Para el uso del PID Compact es recomendable crear un interrupción cíclica y no ponerlo en el bloque main.
 La colocación de los tanques y el transmisor debe ser la misma al momento de obtener el modelo matemático
para proceder con la sintonización.
 Entender el sistema de primer orden es muy importante para el diseño de controladores ya que
habitualmente la mayor parte de los sistemas pueden ser aproximados a un sistema de orden dos.

9 RECOMENDACIONES

 Verificar el correcto funcionamiento de la red Profinet realizando una comunicación con el software TIA
PORTAL V13
 Elaborar una interfaz grafica HMI interactiva con el usuario.
 Utilizar los modulos adecuados para facilitar el analisis de control automatico.
 Tener encuentra la correcta polarización del panel KTP600 y asiganr una IP a dicho panel

10 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS Y DE LA WEB

 http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/documentos/pub_inv/articulos/valfaro02B.pdf
 http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/proybach/pb0714t.pdf
 https://es.slideshare.net/quasar.0360.7912/sintonizacion-de-controladores-pid
 http://www.dia.uned.es/~fmorilla/MaterialDidactico/ajuste_empirico.pdf