MAKALAH

TUGAS BESAR PERANCANGAN METODE KENDALI

KOMPENSATOR MAJU MUNDUR

Disusun oleh :

Irfan Suhendra 1102150032

Osep Prasetyo 1102150092

Rafsanjani 1102154194

Asep Hidyat 1102154272

FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO

UNIVERSITAS TELKOM

BANDUNG

2018
 SOAL

G(S)
R + 𝐾 Y
𝐾𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑒𝑟
- 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)

1. Desain kompensator lag-lead jika diinginkan :

Kv = 10
𝜁 = 0,6

Berdasarkan rumus :

Dapat diperoleh overshoot = 9.5 %

Untuk mencari 𝜔n dengan dikethui time sampling = 4/3 dipakai rumus :

4 4
=
3 𝜁 𝜔𝑛
Sehingga dapat nilai 𝜔n = 5

Kemudian kita dapat mencari P12 dengan rumus

𝑃12 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2

Disini sudah diketahui nilai 𝜔n = 5 dan 𝜁 = 0,6

Maka diperoleh nilai P12 dengan rumus diatas 𝑃12 = −3 ± 𝑗4

Gambar root locus diatas merupakan hasil dari nilai – nilai yang dicari
sebelumnya. Karena sudutnya tidak mencapai 180 derajat, maka dibutuhkan
kompensator fasa maju degan rumus :

𝑠+𝑎
𝐺𝑚𝑎𝑗𝑢 (𝑠) = 𝐾𝑙
𝑠+𝑏

Kemudian dihitung kekurangan sudutnya (∠𝐺𝑃1)

Fasa margin ∅𝑀 = 52.137 dan gain konstan K dapat diperoleh dari bode plot
Supaya fasa margin berubah menjadi 52 maka dapat ditambahkan gain sebesar
12.2 db.
12.2 dB = 20. Log(K) , sehingga K = 10 ^ (12.2/20) =4.0738. dan bode plot
setelah ada perubahan K menjadi :

Dengan bentuk root locus nya dengan ditambahin fasa maju menjadi gambar
sebagai berikut ini :
2. G(s) = 1/s(s+2)(s+10) kemudian diberikan gain konstan K pada sistem closed
loopnya sbb:

R + 𝐾 Y

- 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)

Kv ≥ 10, 𝜔n= 3 rad/s dan OS = 9.5 %

Dengan rumus yang sama dengan nomor 1 dapat diperoleh gambar bode
plotnya sebagai berikut ini :

.
Dapat dilihat bahwa :
Fasa margin = 3.94 derajat
Frekuensi = 4.08 rad/s
Gain marginnya 1,58 dB
Frekuensinya terdapat di 4.47 rad/s.
Gambar diatas merupakan bode diagram sistem yang telah diberikan
kompensator fasa maju degan memperoleh nilai
Gain margin = 0.828 dB
Frekuensi = 3.06
Fasa margin = -124
Derajat dengan frekuensi =3.04 rad/s