1- Preliminares
R3 como espacio afín euclídeo
a · b =< a, b >= at b = a1 · b 1 + a2 · b 2 + a3 · b 3
p p
Norma de un vector: kak = a · a = (a1 )2 + (a2 )2 + (a3 )2
I (R3 , k · k) es un espacio vectorial normado:
F kak 0
F kak = 0 sii a = 0
F k ak = | | · kak
F ka + bk kak + kbk
I Topología en R3 : ⌧R3 = {U ✓ R3 | 8u 2 U 9" > 0 t.q. B" (u) ✓ U}
Ángulo ✓ de dos vectores no nulos a y b:
a·b
cos ✓ = , ✓ 2 [0, ⇡]
kak · kbk
⇡
Vectores ortogonales: a ? b, sii a · b = 0 sii ✓ = 2
Trabajo en coordenadas
{tb + a | t 2 R}
{tb + sc + a | t, s 2 R}
[x a b c] = 0 ó (x a) · n = 0
{x 2 R3 | (x a) · (x a) = r 2 }
Movimientos
Teorema (Picard)
Si I es un intervalo de R y A : I ! Rn⇥n es una función vectorial de
variable real t y de clase C (k (k 0), entonces para todo t0 2 I , y para
todo x0 2 Rn existe una única x : I ! R n función vectorial de variable real
t de clase C (k+1 tal forma que para todo t 2 I se verifica que
Definición
I ✓ R intervalo
↵ : I ! R3 aplicación
se llama representación paramétrica (o parametrización) del conjunto
imagen:
C↵ = {(↵1 (t), ↵2 (t), ↵3 (t)) | t 2 I }
La variable t se llama parámetro.
Nota
↵ es inyectiva si y sólamente si C↵ no tiene autointersecciones.
Primeros ejemplos
Ejemplo
1 Si (0, 0, 0)t 6= a 2 R3 , b 2 R3 , ↵ : R ! R3 tal que ↵(t) = ta + b, es
una representación paramétrica de la recta que pasa por b con
dirección a.
2 MAPLE: ↵ : [0, 2⇡] ! R3 tal que ↵(✓) = (2 sin(✓) , sin(2✓) , 0) es
una representación paramétrica del ocho.
3 Si a 2 R3 , ↵ : R ! R3 tal que ↵(t) = a, es una representación
paramétrica de un punto.
Nota
↵ : I ! R3 regular de clase C (k ) regular de clase C (p para todo p k.
Retomando nuestros primeros ejemplos
Ejemplo
1 La parametrización ↵ de la recta es regular de clase C (1 , por lo que la
recta parametrizada de tal forma es una curva regular de clase C (1
pero no es un arco simple (si restringimos su dominio a un compacto,
entonces lo es).
2 La parametrización ↵ del ocho es regular de clase C (1 , por lo que el
ocho parametrizado de tal forma es una curva regular de clase C (1 ,
pero no un arco simple.
3 El punto no es una curva regular.
4 La rosa de tres pétalos, parametrizada como arriba, es una curva
regular de clase C (1 no arco simple.
Más ejemplos
Ejemplo
1 Si f 2 C (k ([a, b]), su grafo parametrizado por ↵ : [a, b] ! R3 con
↵(t) = (t, f (t), 0) es un arco simple regular de clase C (k .
MAPLE: El grado de la parábola es un ejemplo de parametrización de
un arco simple regular de clase C (1 (I = [ 1, 1] y f (t) = t 2 ).
2 MAPLE: La circunferencia unidad parametrizada en forma polar como
↵ : [0, 2⇡] ! R3 , donde ↵(t) = (cos t, sin t, 0) es una curva regular
de clase C (1 no arco simple.
3 MAPLE: Si 0 < a, 0 6= b 2 R, la hélice circular parametrizada por
↵ : R ! R3 , donde ↵(t) = (a cos t, a sin t, bt) es una curva regular de
clase C (1 no arco simple.
4 MAPLE: La parametrización ↵ : R ! R3 , donde ↵(t) = (t 3 , t 2 , 0) no
es una curva regular.
Teoría local de curvas
2.2- Reparametrizaciones.
Hacia una equivalencia de parametrizaciones
Ejemplo
¿Son iguales estas parametrizaciones de la rosa de tres pétalos?
MAPLE: I = [0, ⇡] y r (✓) = cos(3✓).
MAPLE: I = [0, 2⇡] y r (✓) = cos(3✓).
Definición
Una aplicación s : J ! I se dice reparametrización (cambio de
parámetro o cambio de coordenadas) regular de clase C (k (k 1ó
k = 1) si:
I , J ✓ R intervalos
s es biyectiva
s, s 1 2 C (k
(Si J, I son abiertos, entonces s es un difeomorfismo de clase C (k ).
Ejemplos
Ejemplo
t
1 s : R ! R tal que s(t) = 2 es una reparametrización regular de clase
C1.
2 s : R ! R tal que s(t) = t 3 no es una reparametrización regular de
clase C (k , para ningún k 1.
Nota
Si s es una reparametrización regular de clase C (k , entonces es una función
estrictamente monótona (creciente o decreciente), por ser continua e
inyectiva en un intervalo. De hecho s 0 (t) 6= 0, para todo t 2 I , por lo que
s 0 conserva el signo en J.
Reparametrizaciones de parametrizaciones
Proposición
Si:
↵ : I ! R3 es una parametrización regular de clase C (k
s : J ! I es una reparametrización regular de clase C (k
entonces ↵ s : J ! R3 es una parametrización regular de clase C (k de la
misma curva regular. Diremos que ↵ s tiene la misma orientación que
↵ si s es estrictamente creciente (es decir, si s 0 > 0), y que tiene
orientación contraria, en otro caso.
Equivalencia de parametrizaciones
Definición
Dos parametrizaciones regulares de clase C (k :
↵ : I ! R3
: J ! R3
se dicen equivalentes si
9s : J ! I reparametrización regular de clase C (k tal que
8t 2 J : ↵(s(t)) = (t)
Nota
El parámetro de ↵ suele verse como función del parámetro de .
Ejemplos finales
Ejemplo
1 MAPLEx2: Las parametrizaciones regulares C (1 de la circunferencia
unidad, ↵ : [0, 2⇡] ! R3 e : [0, ⇡] ! R3 tales que
↵(s) = (cos s, sin s, 0) y (t) = (cos 2t, sin 2t, 0) son equivalentes, de
la misma orientación.
2 MAPLE: : [0, 4⇡] ! R3 con (u) = (cos u, sin u, 0) es una
parametrización regular C (1 de la circunferencia unidad no equivalente
a las anteriores.
3 MAPLE: : [ 2⇡, 0] ! R3 con (t) = (cos t, sin t, 0) es una
parametrización regular C (1 de la circunferencia unidad equivalente,
con orientación contraria.
Proposición
La equivalencia de parametrizaciones regulares de clase C (k es una relación
de equivalencia.
Teoría local de curvas
lP = max{ti ti 1 | i = 1, . . . , r } > 0
Definición
MAPLE: Si ↵ : [a, b] ! R3 (a, b 2 R) es una parametrización de una curva
regular de clase C (k diremos que ↵ es rectificable si
{L↵
P | P 2 P([a, b])}
Teorema
Si
↵ : [a, b] ! R3 es una parametrización regular de clase C (k
entonces:
↵ es rectificable
↵
R b d↵
La,b = a k dt kdt
Ejemplo
Ejemplo
La longitud del segmento de hélice circular ↵ : [0, 2⇡] ! R3 dada por
↵(t) = (a cos t, a sin t, bt) con a > 0, b 6= 0 es:
Z 2⇡ Z 2⇡
0
L↵
0,2⇡ = k↵ (t)kdt = k( a sin t, a cos t, b)kdt =
0 0
Z 2⇡ q Z 2⇡ p p
( a sin t)2 + (a cos t)2 + b 2 dt = a2 + b 2 dt = 2⇡ a2 + b 2
0 0
Nota
La fórmula anterior se aplica también si ↵ : [a, b] ! R3 es una
parametrización de clase C (k (es decir, con posibles puntos singulares).
Teoría local de curvas
Ejemplo
Sea la parametrización de la circunferencia de radio r , ↵ : [0, 2⇡] ! R3
dada por ↵(t) = (r cos t , r sin t , 0) con r > 0. Tenemos que
Definición
Una parametrización ↵ : I ! R3 , regular de clase C (k (k 1), se dice
parametrización natural (o de velocidad 1) si k↵0 (s)k = 1, para todo
s 2 I.
Nota
La condición natural ya lleva implícita la condición regular, por lo que
de ahora en adelante una parametrización natural de clase C (k debe
interpretarse como parametrización regular de clase C (k natural.
Habitualmente el parámetro de una parametrización natural se denota
con la letra s y sus derivadas se denotan con primas ↵0 , ↵00 , ↵000 . El
parámetro de una parametrización no natural se denota con la letra t
• •• •••
y sus derivadas con puntos ↵, ↵, ↵ .
Propiedades de una parametrización natural
Corolario
La parametrización en función de la longitud de arco a partir de una
parametrización regular de clase C (k (k 1) es natural.
Proposición
Si ↵ : I ! R3 es una parametrización natural de clase C (k (k 1):
↵|
1 Para todo a, b 2 I , con a < b, La,b[a,b] = b a
2 Si : J ! R3 es parametrización regular de clase C (k (k 1)
equivalente ( = ↵ s con s : J ! I reparametrización regular de
•
clase entonces k (t)k = ± ds
C (k ), dt , con signo + si ↵ y tienen la
misma orientación y en otro caso.
3 Si además también es parametrización natural, entonces
s(t) = ±t + K , para todo t 2 I , con determinación del signo idéntica
a la anterior. En particular, las reparametrizaciones regulares que
inducen parametrizaciones por la longitud de arco difieren, a lo sumo,
en una constante.
Teoría local de curvas
Definición
Si ↵ es una parametrización natural de clase C (k (k 1), entonces
definimos el vector tangente unitario a ↵ en el punto ↵(s0 ):
T↵ (s0 ) = ↵0 (s0 )
Nota
1 T↵ es efectivamente un vector unitario, por ser ↵ una parametrización
natural.
2 Si s : J ! I es una reparametrización regular de clase C (k (k 1),
entonces podemos considerar T↵ s : J ! R3 .
Cambio del vector tangente al reparametrizar
Proposición
Sean ↵ : I ! R3 , : J ! R3 dos parametrizaciones regulares de clase C (k
(k 1) equivalentes ( = ↵ s con s : J ! I reparametrización regular de
clase C (k ), ↵ natural, entonces, para todo t 2 J:
1
•
(t) • •
T↵ (s(t)) = ± • es decir (t) = ±k (t)kT↵ (s(t))
k (t)k
en donde el signo depende de la orientación de s.
2 MAPLE: En particular, si también es natural, entonces
T (t) = ±T↵ (s(t)), y el vector tangente unitario es un vector que
sólo puede variar de sentido en función de la orientación de la
parametrización natural de la curva. De esta forma, de ahora en
adelante, se denotará únicamente T.
Ejemplo de vector tangente
Ejemplo
MAPLE: La hélice de parametrización regular (t) = (a cos t, a sin t, bt),
t 2 R (0 < a, b 6= 0) de clase C (k (k 1) tiene como vector tangente
unitario, en cada punto, t 2 R, el vector
•
(t) = ( a sin t, a cos t, b)t
es decir
•
(t) ( a sin t, a cos t, b)t
T(s(t)) = • = p
a 2 + b2
k (t)k
donde s : J ! I es una reparametrización regular de clase C (k (k 1) tal
que ↵ = s 1 es natural con la misma orientación.
Recta tangente y plano normal
Definición
MAPLE: Sea ↵ : I ! R3 una parametrización natural de clase C (k (k 1).
Definimos la recta tangente a ↵ en el punto ↵(s0 ) como la recta de
parametrización : R ! R3
(x ↵(s0 )) · T(s0 ) = 0
Cálculo de la recta tangente y del plano normal
Proposición
Sean ↵ : I ! R3 , : J ! R3 dos parametrizaciones regulares de clase C (k
(k 1) equivalentes ( = ↵ s con s : J ! I reparametrización regular de
clase C (k ), ↵ natural, y t0 2 J tal que s(t0 ) = s0 , entonces:
1 La recta tangente a ↵ en el punto ↵(s0 ) admite la siguiente
parametrización:
•
(l) = (t0 ) + l (t0 )
2 El plano normal a ↵ en el punto ↵(s0 ) admite la siguiente ecuación
implícita:
•
(x (t0 ))· (t0 ) = 0
Ejemplo de recta tangente y plano normal
Ejemplo
Sea la parametrización ↵ : R ! R3 dada por ↵(t) = (t, t 2 , t 3 ) regular de
clase C (k (k 1). La tangente a ↵ en el punto ↵(1) = (1, 1, 1)t es la recta
parametrizada por
es decir: x + 2y + 3z = 6
Teoría local de curvas
4.2- Curvatura.
Curvatura
Definición
Si ↵ : I ! R3 es una parametrización natural de clase C (k (k 2),
entonces definimos el vector de curvatura de ↵ en el punto ↵(s0 ) como
dT
K ↵ (s0 ) = (s0 ) = T0 (s0 ) = ↵00 (s0 )
ds
y la curvatura de ↵ en el punto ↵(s0 ) como su norma
↵ (s0 ) = kK ↵ (s0 )k. Si ↵ (s0 ) = 0, entonces ↵(s0 ) se llama punto de
inflexión, reflexión o de rectificación. En otro caso (i.e. ↵ (s0 ) > 0), su
recíproco se llama radio de curvatura de ↵ en el punto ↵(s0 ):
1
⇢↵ (s0 ) =
↵ (s0 )
Proposición
Sean ↵ : I ! R3 , : J ! R3 dos parametrizaciones regulares de clase C (k
(k 2) equivalentes ( = ↵ s con s : J ! I reparametrización regular de
clase C (k ), ↵ natural, entonces:
1 T(s) ? K ↵ (s), para todo s 2 I .
2
d(T s)
dt (t)
K ↵ (s(t)) = ± • (el signo depende de s)
k (t)k
Cambio de la curvatura al reparametrizar (y II)
Proposición (continuación)
3
•• • d 2s
(t) = K ↵ (s(t))k (t)k2 + T(s(t)) 2
dt
2
✓ ◆2
d s ds
= 2 T(s(t)) + K ↵ (s(t))
dt dt
4 En particular, si también es natural, entonces K (t) = K ↵ (s(t)), y
el vector de curvatura, la curvatura y el radio de curvatura, están
unívocamente definidos para cada punto, independientemente de la
parametrización. De aquí que, en lo sucesivo, denotaremos únicamente
K , , ⇢.
5
• ••
k (t)⇥ (t)k
(s(t)) = •
k (t)k3
Cálculo de la curvatura
Ejemplo
La circunferencia de radio a > 0 con parametrización regular
(t) = (a cos t, a sin t, 0), t 2 R de clase C (k (k 2) tiene, en cada punto,
t 2 R:
•
(t) = ( a sin t, a cos t, 0)t
•
es decir k (t)k = a. Así:
Nota
El resultado anterior es cierto si se prescinde de la hipótesis “natural”.
Curvatura nula puntual
Ejemplo
MAPLE: La siguiente parametrización define una curva con parametrización
regular de clase C (1 :
8 1
>
< (t, e t 2 , 0) si t < 0
(t) = (0, 0, 0) si t = 0
>
: 1
(t, 0, e t 2 ) si t > 0
Definición
Sea ↵ : I ! R3 una parametrización natural de clase C (k (k 2), y sea
s0 2 I tal que ↵(s0 ) no es un punto de reflexión ((s0 ) > 0). Definimos el
vector normal unitario de ↵ en el punto ↵(s0 ) como
Nota
Para todo s 2 I tal que (s) > 0:
1 N(s) ? T(s), es decir, T(s) · N(s) = 0
2 kN(s)k = 1
3 K (s) = (s)N(s)
dT
4
ds (s) · N(s) = K (s) · N(s) = (s)
5 Si s : J ! I es una reparametrización regular de clase C (k (k 2),
entonces podemos considerar N s : J ! R3 . En cuyo caso, si
= ↵ s, para todo t 2 J:
✓ ◆2
•• d 2s ds
(t) = 2
T(s(t)) + (s(t))N(s(t))
dt dt
Cálculo del vector normal unitario
Ejemplo
MAPLE: Para la hélice circular:
Definición
Sea ↵ : I ! R3 una parametrización natural de clase C (k (k 2), y sea
s0 2 I tal que no es un punto de reflexión ((s0 ) > 0). Definimos la recta
normal principal a ↵ en el punto ↵(s0 ) como la recta de
parametrización : R ! R3
Proposición
Si ↵ : I ! R3 es una parametrización natural de clase C (k (k 2), y
s0 2 I tal que (s0 ) > 0, entonces:
1 La recta normal principal a ↵ en el punto ↵(s0 ) admite la siguiente
parametrización: (l) = ↵(s0 ) + l↵00 (s0 )
2 El plano osculador a ↵ en el punto ↵(s0 ) admite la siguiente ecuación
implícita: [(x ↵(s0 ))↵0 (s0 )↵00 (s0 )] = 0
Nota
Para una parametrización regular arbitraria : J ! R3 la recta normal
••
principal no se parametriza como (l) = (t0 ) + l (t0 ), en cambio, el
• ••
plano osculador admite la ecuación implícita [(x (t0 )) (t0 ) (t0 )] = 0
• ••
si (t0 ), (t0 ) son linealmente independientes.
Ejemplo de recta normal principal y plano osculador
Ejemplo
En la hélice circular la recta normal principal en el punto ( ⇡2 ) = (0, a, b⇡
2 )
viene dada por la parametrización:
b⇡ b⇡
(l) = (0, a, ) + l(0, 1, 0) = (0, a l, )
2 2
La ecuación del plano osculador en el mismo punto es:
x1 x2 a x3 b⇡
2 bx1 + ax3 ab⇡ 2
0= p a 0 p b = p
a2 +b 2 a2 +b 2
a2 + b 2
0 1 0
es decir:
ab⇡
bx + az =
2
Teoría local de curvas
Nota
MAPLE: Recuerda que T está unívocamente determinado salvo el signo de
ahí que B tampoco venga unívocamente determinado salvo el signo. Una
elección de signo en T sí que determina B.
Primeras propiedades del triedro
Proposición
MAPLE: Sea ↵ : I ! R3 una parametrización natural de clase C (k (k 2),
y sea s0 2 I tal que no es un punto de reflexión ((s0 ) > 0). Entonces, el
triedro móvil es una base ortonormal de R3 orientada positivamente.
(¡Recordar la regla de los productos!).
Nota
Si s : J ! I es una reparametrización regular, entonces podemos considerar
B s : J ! R3 .
Cálculo del vector binormal
Proposición
Sean ↵ : I ! R3 , : J ! R3 dos parametrizaciones regulares de clase C (k
(k 2) equivalentes ( = ↵ s con s : J ! I reparametrización regular de
clase C (k ), ↵ natural, y t0 2 J tal que (s(t0 )) > 0, entonces:
• ••
(t0 )⇥ (t0 )
B(s(t0 )) = ± • ••
k (t0 )⇥ (t0 )k
Ejemplo
Para la hélice del ejemplo anterior tenemos, en cada punto, t 2 R:
••
(t) = ( a cos t , a sin t , 0)t
por lo que
• •• e1 e2 e3
(s(t))⇥ (s(t)) = a sin t a cos t b = (ab sin t, ab cos t, a2 )t
a cos t a sin t 0
• •• p
Como k (s(t))⇥ (s(t))k = a a2 + b 2 deducimos
Definición
Sea ↵ : I ! R3 una parametrización natural de clase C (k (k 2), y sea
s0 2 I tal que no es un punto de reflexión ((s0 ) > 0). Definimos la recta
binormal principal a ↵ en el punto ↵(s0 ) como la recta de
parametrización : R ! R3
(x ↵(s0 )) · N(s0 ) = 0
Ejemplo de cálculo de recta binormal y plano rectificante.
Cálculo del plano osculador
Ejemplo
Para la hélice circular la recta binormal principal en el punto
(t0 ) = (a cos t0 , a sin t0 , bt0 ) viene dada por la parametrización:
(b sin t, b cos t, a)
(l) = (a cos t0 , a sin t0 , bt0 ) + l p
a2 + b 2
La ecuación del plano rectificante, en el mismo punto, es:
0 = (x (a cos t0 , a sin t0 , bt0 ))·( cos t0 , sin t0 , 0) = cos t0 x sin t0 z +a
Proposición
Si ↵ : I ! R3 es una parametrización natural de clase C (k (k 2), y
s0 2 I con (s0 ) > 0, entonces el plano osculador admite la siguiente
ecuación implícita:
(x ↵(s0 )) · B(s0 ) = 0
Teoría local de curvas
Definición
Decimos que una parametrización : I ! R3 regular de clase C (k (k 2)
es birregular si (s(t)) > 0, para todo t 2 I (s : J ! I es una
reparametrización regular de clase C (k tal que = ↵ s, con ↵ : J ! R3
natural).
Nota
Si ↵ : I ! R3 es una parametrización natural de clase C (k (k 3), las
funciones T, N, B son, al menos de clase C (k (k 1). En lo sucesivo
denotaremos por T0 , N0 , B0 , las derivadas de estas funciones con
respecto al parámetro natural de ↵.
El parámetro natural de ↵ no tiene por qué ser un parámetro natural
de T, N, B.
T0 (s) = (s)N(s), T0 (s) · N(s) = (s) y T(s) · N(s) = 0.
Propiedades del triedro de una parametrización birregular
Teorema
Sean ↵ : I ! R3 , : J ! R3 dos parametrizaciones birregulares de clase
C (k (k 3) equivalentes ( = ↵ s con s : J ! I reparametrización
regular de clase C (k ), ↵ natural, entonces:
1 N0 (s) es una combinación lineal de T(s) y B(s). En concreto:
Nota
T 2 C (k 1 , N, B, 2 C (k 2 y ⌧ 2 C (k 3 . Para estas funciones escalares, en
caso de existir, denotaremos sus derivadas con respecto a s, como 0 , ⌧ 0 .
Teoría local de curvas
Proposición
Sean ↵ : I ! R3 , : J ! R3 dos parametrizaciones birregulares de clase
C (k (k 3) equivalentes ( = ↵ s con s : J ! I reparametrización
regular de clase C (k ), ↵ natural, y sea [T, N, B] es el Triedro de Frenet
asociado a ↵, entonces:
• •
1 I (t) = dt T(s(t)) = ±k (t)kT(s(t))
ds
••
d 2s ds 2
I (t) = dt 2 T(s(t)) + dt (s(t))N(s(t))
•
2 d 2s
= K (s(t))k (t)k + T(s(t)) dt 2
••• ⇣ 3 3
⌘
I (t) = ddt 3s (s(t))2 ds dt T(s(t))
⇣ 3 2
⌘
+ 0 (s(t)) ds dt 2 dt (s(t)) N(s(t))
d s ds
dt + 3
⇣ 3
⌘
+ (s(t))⌧ (s(t)) ds dt B(s(t))
Expresiones para parametrizaciones no naturales (y II)
Proposición (continuación)
• •• • •• •••
k (t)⇥ (t)k [ (t) (t) (t)]
2 (s(t)) = • ⌧ (s(t)) = • ••
k (t)k3 k (t)⇥ (t)k2
3
• • ••
(t) (t)⇥ (t)
T(s(t)) = ± • B(s(t)) = ± • ••
k (t)k k (t)⇥ (t)k
• •• • •• •
k (t)k2 (t) ( (t)· (t)) (t)
N(s(t)) = • • ••
k (t)kk (t)⇥ (t)k
en función de la orientación inducida por s
Ejemplo de aplicación de las expresiones
Ejemplo
Para la hélice circular:
•••
t a2 b b
(s(t)) = (a sin t , a cos t , 0) , ⌧ (s(t)) = p = 2
2 2
(a a + b ) 2 a + b2
Ejemplo
Si : R ! R3 es (t) = (1 + t 2 , t, t 3 ), entonces:
• •• •••
(t) = (2t, 1, 3t 2 )t , (t) = (2, 0, 6t)t , (t) = (0, 0, 6)t
• •• • •• •••
(t)⇥ (t) = (6t, 6t 2 , 2)t , [ (t) (t) (t)] = 12
q
36t 2 +36t 4 +4 12
(s(t)) = (4t 2 +1+9t 4 )3
, ⌧ (s(t)) = 36t 2 +36t 4 +4
(2t,1,3t 2 )t (6t, 6t 2 , 2)t
T(s(t)) = p
2
4t +1+9t 4
, B(s(t)) = p
36t 2 +36t 4 +4
( 18t 4 +2, 4t 18t 3 ,6t+12t 3 )t
N(s(t)) = p 2
(36t +36t 4 +4)(4t 2 +1+9t 4 )
Teoría local de curvas
Definición
Una curva parametrizada por ↵ : I ! R3 se dice plana si existe un plano
que la contiene. Es decir, si existen a 2 R3 , (0, 0, 0) 6= c 2 R3 (que puede
tomarse unitario) tales que
Ejemplo
Sea ↵ : R ! R3 dada por ↵(t) = a + td con 0 6= d 2 R3 la
parametrización de una recta. Ésta es plana, ya que si tomamos c un
vector ortogonal a d tenemos, para todo t 2 R:
(↵(t) a) · c = td · c = 0
Caracterización
Teorema (Comparar con la caracterización de líneas rectas)
Sea ↵ : I ! R3 una parametrización natural birregular de clase C (k
(k 3). Entonces son equivalentes:
1 ↵ parametriza una curva plana contenida en un plano ⇡
2 Todos los planos osculadores intersecan en un punto (al menos)
3 ⌧ es la función cero
4 B es una función constante
5 Todos los planos osculadores a ↵ son paralelos
Si se verifica una (todas) de ellas, el plano osculador contiene a la curva.
Nota
El resultado anterior es cierto si se prescinde de la hipótesis “natural”.
La torsión mide la desviación de la curva de estar contenida en su
plano osculador, como indica la ecuación B0 = ⌧ N.
Teoría local de curvas
Definición
Sea ↵ : I ! R3 una parametrización natural birregular de clase C (k
(k 3). Entonces las funciones curvatura y torsión , ⌧ : I ! R3 se
denominan ecuaciones intrínsecas o naturales de la curva parametrizada
por ↵.
Ecuaciones intrínsecas
Ejemplo
Sea r > 0. Existe una única parametrización (salvo movimientos de R3 , es
decir, salvo congruencia) ↵ : I ! R regular de clase C (1 de curvatura
constante = 1r y torsión constante nula ⌧ = 0. Es la parametrización de
un arco de circunferencia de radio r .
Ejemplo
Sea a > 0, 0 6= b 2 R. Existe una única parametrización (salvo
movimientos de R3 , es decir, salvo congruencia) ↵ : I ! R regular de clase
a
C (1 de curvatura constante = a2 +b 2 y torsión constante no nula
b
⌧ = a2 +b 2 . Es la parametrización de un arco de hélice circular.
Teoría local de curvas
Definición
Sea ↵ : I ! R3 una parametrización, definimos las proyecciones
ortogonales ⇡↵1 , ⇡↵2 , ⇡↵3 como las aplicaciones
⇡↵1 , ⇡↵2 , ⇡↵3 : I ! R3 tales que
Ejemplo
1 Una proyección ortogonal no tiene por qué parametrizar una curva (de
hecho puede consistir en un único punto): si ↵ : R ! R3 es tal que
↵(t) = (0, 0, t), entonces es una parametrización regular de clase C (1
de una recta, pero ⇡↵3 no es una parametrización de una curva.
Si la parametrización es de clase C (k , entonces la proyección también
es de clase C (k .
2 MAPLE: Si ↵ : R ! R3 es tal que ↵(t) = (t, t 2 , t 3 ), entonces es una
parametrización regular de clase C (1 , y:
I ⇡↵1 es una parametrización regular de clase C (1 de una parábola
semicúbica.
I ⇡↵2 es una parametrización regular de clase C (1 de una cúbica.
I ⇡↵3 es una parametrización regular de clase C (1 de una parábola.
Posición relativa de una curva con respecto al triedro (I)
Sea ↵ : I ! R3 parametrización natural de clase C (k (k 3) y sea
↵(s0 ) 2 I un punto cualquiera tal que (s0 ) > 0. Como la posición de la
curva con respecto a sus triedro de Frenet no cambia por movimientos
vamos a reparametrizar la curva (de forma natural) para hacer que s0 = 0 y
a moverla a la siguiente posición: ↵(0) = 0 y el triedro
[T(0), N(0), B(0)] = [(1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1)]. Estamos interesados en
conocer cuál es la expresión de ↵(s) en dicha base (la del triedro), para
ello utilizaremos el desarrollo en torno al punto ↵(0):
1 1
↵(s) = ↵(0) + ↵0 (0)s + ↵00 (0)s 2 + ↵000 (0)s 3 + o(s 3 )
2 6
Ahora bien:
↵0 (0) = T(0) = (1, 0, 0)
↵00 (0) = (0)N(0) = (0, (0), 0)
↵000 (0) = (0)2 T(0)+0 (0)N(0)+(0)⌧ (0)B(0) = ( (0)2 , 0 (0), (0)⌧ (0))
Posición relativa de una curva con respecto al triedro (II)
De esta forma:
✓ ◆
(0)2 3 (0) 2 0 (0) (0)⌧ (0) 3
3
↵(s) = s s , s + s , s + o(s 3 )
6 2 6 6
1 (0)2 3
↵ (s) = s s + o(s 3 ) = s + o(s) ⇠ s
6
(0) 0 (0) (0) 2 (0) 2
2 2 3 3 2
↵ (s) = s + s + o(s ) = s + o(s ) ⇠ s
2 6 2 2
3 (0)⌧ (0) 3 3 (0)⌧ (0) 3
↵ (s) = s + o(s ) ⇠ s
6 6
Posición relativa de una curva con respecto al triedro (y III)
MAPLE:
⇡↵3 ⇠ (s, (0)
2 s 2 , 0), es decir, en el plano osculador, la curva se
comporta como una parábola. Puesto que (0) > 0 la curva tiende a
apartarse del punto de tangencia 0 con la recta de dirección T hacia la
recta de dirección N.
(0) 3
⇡↵2 ⇠ (s, 0, (0)⌧6 s ), es decir, en el plano rectificante, la curva se
comporta como una cúbica. Puesto que (0) > 0, la cúbica avanza en
el sentido que apunta B si la torsión es positiva, y en sentido contrario
si la torsión es negativa.
⇡↵1 ⇠ (0, (0) s 2 , (0)⌧ (0) s 3 ), es decir, en el plano normal, la curva se
2 6
comporta como una parábola semicúbica con un punto de retroceso en
el origen. Puesto que (0) > 0, la cúbica avanza en el sentido que
apunta B si la torsión es positiva, y en sentido contrario si la torsión
es negativa.
Teoría local de curvas
6- Curvas notables
Teoría local de curvas
6.1- Hélices
Hélices
Definición
Una curva parametrizada por ↵ : I ! R3 regular de clase C (k (k 1) se
llama hélice (general) si existe un vector no nulo e tal que (que se llama
eje) tal que T(t) · e es constante, para todo t 2 I .
Nota
El ángulo entre los vectores tangentes a la curva y el eje e es constante.
Ejemplo
1 Una recta es una hélice cuyo eje es cualquier vector no nulo del plano.
2 Una curva plana regular de clase C (k (k 1) es una hélice cuyo eje es
un vector normal del plano ⇡ que contiene a la curva.
3 Si : R ! R3 es la parametrización de la hélice circular dada por
(a cos t , a sin t , bt) con 0 6= b, 0 < a, (a, b 2 R), entonces es una
hélice con eje e = (0, 0, 1).
Caracterización de las hélices y posición canónica
Proposición
Sea ↵ : I ! R3 una parametrización natural de clase C (k (k 1).
Entonces la curva parametrizada por ↵ es una hélice si y sólamente si
existe un movimiento f de R3 tal que (f ↵)(s) = (a(s), b(s), s cos ✓), para
todo s 2 I . En tal caso ✓ es el ángulo de T(s) con el eje de la hélice que,
para la curva movida es e = (0, 0, 1).
Teoría local de curvas
Definición
MAPLE: Sean dos curvas parametrizadas por ↵, : I ! R3 regulares de
clase C (k (k 1). se llama involuta de ↵ (y ↵ se llama evoluta de )
si, para todo t 2 I :
(t) es un punto de la recta tangente a ↵ en ↵(t)
• •
(t) ?↵ (t)
Ejemplo
MAPLE: Hélice circular parametrizada ↵(t) = (a cos t , a sin t , bt), con
t 2 R, 0 < a, b 6= 0; a, b 2 R. Para todo c 2 R, la curva dada por (t) =
✓ ✓ ◆ ✓ ◆
c c
a cos t + p t ( a sin t) , a sin t + p t (a cos t) , b p
a2 + b 2 a2 + b 2 a
•
es una involuta de ↵. En efecto, ↵ (t) = ( a sin t , a cos t , b)t , por lo
que la recta tangente a ↵(t) viene parametrizada por
Nota
1 Una curva puede tener infinitas involutas (como en el ejemplo
anterior), pero todas deben de ser de la forma de la proposición
anterior.
2 Toda involuta de una curva plana es también plana y contenida en el
mismo plano ⇡.
3 El recíproco no es cierto, como muestra la hélice circular del ejemplo
anterior.
Caracterización de las evolutas
Proposición
Sean ↵, : I ! R3 dos parametrizaciones regulares de clase C (k (k 3)
con ↵ natural y birregular. Entonces es evoluta de ↵ si y sólamente si
✓Z ◆
(s) = ↵(s)+⇢(s)N(s)+b(s)B(s) con b(s) = ⇢(s)cotag ⌧ (s)ds + c