Control Systems Service Center

Jurusan Teknik Elektro ITS

Komponen Hardware
Programmable Logic Controller
Ir. Jos Pramudijanto, M.Eng.
Jurusan Teknik Elektro ITS

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 Telp. 5947302 Fax.5931237
Email: jos@ee.its.ac.id
Objektif:
CPU
Perangkat Pemrograman
Memori
Power Supply
Sistem Input Output
Ukuran PLC
Pemilihan PLC

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 Bahasa Pemrograman dan Tipe Data
Merek-merek PLC
Tiga Fungsi Utama PLC

proses (menjalankan instruksi logic program),

memori (menyimpan hasil proses),
input/output (menerima data dari luar dan
mengeluarkan hasil proses).

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 Hardware Penyusun PLC
• CPU
• Perangkat Pemrograman
• Memori

Pelatihan PLC Dasar -02

1
• Power Supply
• Sistem Input Output
• Komunikasi dan
Ekspansi

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 Bagian-bagian CPU
CPU terdiri dari tiga komponen utama:
Processor
Memory
Power Supply

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 Kecerdasan PLC

Kecerdasan PLC ditentukan oleh tipe prosesor

(mikroprosesor) yang digunakan. Prosesor ini
bertugas untuk memerintah dan mengontrol
kegiatan-kegiatan di seluruh sistem (melakukan
semua pengerjaan matematika, penanganan
data, dan diagnostik).
Prinsip Kerja PLC
PLC terdiri dari dua bagian pokok:
Pelatihan PLC Dasar -02
1
 CPU (Processor)

Perangkat unit I/O.

Pelatihan PLC Dasar -02

1
Interaksi Fungsional PLC

Pelatihan PLC Dasar -02

1
Pelatihan PLC Dasar -02
1
Hubungan PLC dg Peralatan I/O

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 CPU Sysmac C200H
Indicators Power fuse

Memory unit
connector

Ada dua tipe:

Detachable
terminal block

SYSMAC C200H OMRON

• C200H-CPU01-E
tegangan AC Peripheral
device mounting

100/240 Volt
hl

• C200H-CPU031-E
tegangan DC 24
Volt Programming
console
connectors

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 Rak Ekspansi PLC Modular
Bentuk PLC modular terdiri dari modul CPU dan
modul I/O (merupakan bagian yang
terpisahpisah).

Pelatihan PLC Dasar -02

1
Pelatihan PLC Dasar -02
1
 Macam Modul PLC
Modul-modul pada PLC ini ditempatkan pada
suatu perangkat mirip board PC yang dinamakan
backplane.Modul-modul itu a.l.:
Analog Input
Analog Output
Digital Input
Digital Output
Komunikasi dan Ekspansi

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 PLC Compact
PLC ini menggunakan sistem rak (CPU dan I/O
jadi satu kesatuan), dengan kapasitas memori
yang terbatas.

Pelatihan PLC Dasar -02

1
Pelatihan PLC Dasar -02
1
PLC Mikro: MicroLogix 1000

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 •
Dimensi 4,72”x 3,15” x 1,57”
• Jumlah titik I/O 16 titik

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 • Saluran komunikasi RS-232
Processor Scan

Proses yang secara alami dilakukan PLC, yaitu

proses untuk membaca semua perangkat input
lapangan dan melakukan control program yang
menurut logic yang telah terprogram,
mematikan dan menyalakan perangkat
lapangan.

Pelatihan PLC Dasar -02

1
Waktu yang dibutuhkan sekali proses scan
dinamakan scan time.

Pelatihan PLC Dasar -02

1
Proses Scan Time
♦ Memeriksa
kondisi
semua
input baik
yang
benar
maupun
yang
salah di
dalam
lokasi
yang
disebut I/O image table.

Pelatihan PLC Dasar -02

1
♦ Membaca instruksi dan data dari semua bagian memori dan menjalankan
pekerjaan berdasarkan instruksi-instruksi tersebut.
♦ Melakukan diagnosa internal.
♦ Mengirim dan menerima informasi dari perangkat pemrograman.
♦ Mengatur semua output agar sesuai dengan informasi terbaru.

Perangkat Pemrograman PLC

Perangkat ini digunakan untuk memasukkan algoritma
kontrol (program) ke dalam PLC. Perangkatnya dapat
berupa Personal Computer atau tipe Handheld

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 Factory Inteligent Terminal (FIT)
Perangkat FIT ini bentuknya mirip dengan komputer
laptop.

Pelatihan PLC Dasar -02

1
Pelatihan PLC Dasar -02
1
 Perangkat Pemrograman dg PC
Dibutuhkan perangkat lunak sebagai pelengkap
pemrogramannya. Misal: CX Programming pada PLC
Omron, STEP 7 dan WinCC pada PLC Siemens, RS
Logic pada PLC Allen Bradley, dan GX Developer
pada PLC Mitsubishi

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 Perangkat Pemrograman C200H
Untuk PLC SYSMAC C200H terdapat dua alternatif
programming console, yaitu yang langsung menempel
pada CPU, dan yang dihubungkan dengan kabel.

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 Tugas Memori PLC
Sistem memori PLC dibagi berdasarkan tugas yang
diberikan:

Pelatihan PLC Dasar -02

1
♦Executive Memory adalah lokasi memori untuk menyimpan
kumpulan program secara permanen yang merupakan
instruksi software, yaitu relay instruction, block transfer, dan
math instruction. Lokasi memori ini tidak tersedia bagi pemakai
tetapi memori ini yang menjalankan sistem
♦Application Memory adalah lokasi memori untuk menyimpan
kumpulan user program (program pemakai), yaitu area yang
menyimpan ladder diagrams, timers, dan data-data yang telah
dimasukkan.

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 Tipe Memori PLC (1)
ROM (Read Only Memory)
• ROM di rancang untuk menyimpan secara permanen yang telah fixed. Isinya
masih bisa di uji dan dibaca tetapi tidak bisa di ubah, ROM tidak
memerlukan back up power untuk menjaga memorinya. Executive program
biasanya disimpan di ROM.

RAM (Random Access Memory)

• RAM dikenal sebagai read write memori dan dirancang supaya informasi
dapat ditulis dan dibaca dari lokasi manapun. Ada 2 jenis RAM, Volatile dan
Nonvolatile. Volatile memerlukan battery back-up kalau power hilang

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 sedangkan nonvoltile RAM akan menjaga programmnya meskipun power
hilang.

Tipe Memori PLC (2)

PROM (Programmable Read Only Memory)
• Memori ini biasanya digunakan untuk program yang diyakini benar untuk
sistem kontrol dengan PLC. Jika dibutuhkan perubahan algoritma pada
sistem kontrol tersebut, maka PROM harus diganti (diupload) dengan
program baru. PROM bisa dipergunakan sebagai backup permanen user
program.

Pelatihan PLC Dasar -02

1
EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory)
• Memori ini mirip PROM, tetapi masih dapat dihapus dengan dengan membuka
jendela di bagian atas IC dengan disinari UV selama beberapa menit.
EPROM bisa dipertimbangkan sebagai alat penyimpanan semi permanen
sehingga akan menyimpan sebuah program secara permanen sampai
dirasakan perlu adanya perubahan.

Tipe Memori PLC (3)

EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only
Memory)
• Memori ini mirip EPROM, tetapi cara penghapusannya lebih fleksibel. Cara
penghapusan pogram dengan memberikan tegangan kedua kaki-kaki

Pelatihan PLC Dasar -02

1
(pinpin) memori untuk proses ‘burning’. Hal ini berarti bahwa tipe memori
ini bisa dipakai berulang.

Pelatihan PLC Dasar -02

1
Data Memori PLC 0 output image
table
I input image
table

Pembagian Data S
status file
Memori PLC Allen B3

Braley 5
bit file

T4
timer file

C5
counter file

R6
control file

N7
integer file

F8 floating point
file

Pelatihan PLC Dasar -02file 9 to 999 file-file ini bisa dimanfaatkan pada
saat diperlukan 1
 Alamat Tabel Data
Format umum alamat data tabel perlu menunjukkan jenis file, angka
file, nomer rak, kelompok yang terdapat di dalam rak dan angka bit.
X = jenis file : Xf : es/b
B = bit
C = counter f= angka file
F = floating : = bagian akhir dari delimiter
I = input file e = angka elemen (angka
O = output rack) s = sub elemen (angka
R = control kelompok)
S = status T =
/ = delimiter setelah bit tertentu
timer
ditulis
A = ASCII
D = BCD (hanya b = angka bit (angka bit dari
display) address words

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 Perangkat Input dan Output

Perangkat ini merupakan bagian dari PLC yang

berinteraksi dengan lingkungan luar. Perangkat
ini terdiri dari perantara elektronik yang
menyediakan fungsi pengkondisi sinyal dan
fungsi isolasi. Ini memungkinkan PLC
dihubungkan langsung ke aktuator proses dan

Pelatihan PLC Dasar -02

1
sensor tanpa memerlukan rangkaian
perantara.
Macam Perangkat I/O

Perangkat Input dan Output ini secara garis

besar terdiri dari:
• Perangkat Digital Input (DI)
• Perangkat Digital Output (DO)

Pelatihan PLC Dasar -02

1
• Perangkat Analog Input (AI)
• Perangkat Analog Output (AO)
• Perangkat untuk Komunikasi (serial)
Komponen Digital Output (contact)
Perangkat hanya menghasilkan kondisi biner
dengan pengolah sinyal berupa :
– Contact Output :
• Komponen untuk mengeluarkan sinyal adalah relay.

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 • Umumnya untuk beban arus yang relatif besar.
• Supply beban bisa AC/DC.
• Kecepatan respon rendah.
• Ada contact bounch, menyebabkan ada noise.
Komponen Digital Output (SSR)
– Solid State Output (SSR)
• Komponen yang digunakan solid-state

Pelatihan PLC Dasar -02

1
• Beban AC: outputnya menggunakan SCR. Respons lebih
cepat dari contact output, dan lebih rendah dari transistor
output.
• Beban DC: outputnya menggunakan Transistor. Respons
sangat cepat untuk beban arus kecil. Frekwensi kerja
cukup tinggi.

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 Komponen Digital I/O (SSR-beban DC)
Sinyal output pada beban DC dapat berupa :
– Output Tegangan: memberikan sinyal tegangan sebagai
output dan tahanan beban harus cukup tinggi dengan
konsumsi arusnya kecil.
– Output Arus: mengolah sinyal arus (source/sink). Beban
yang bekerja pada I/O-nya ada:
• current source (PNP) : arus diberikan kebeban, beban dihubungkan
keterminal output dan negatip catudaya.

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 • current sink (NPN) : arus ditarik dari beban, beban dihubungkan
keterminal positip catudaya dan terminal output.

I/O PLC Model Compact

Jumlah titik I/O yang ada pada model ini tidak

terlalu banyak, perangkat I/O yang ada biasanya:
• Digital Input (DI) → maks. 16 titik
• Digital Output (DO) → maks. 16 titik
• Perangkat untuk Komunikasi (serial RS232)

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 Contoh I/O pada OMRON CPM1
PLC buatan OMRON dari kelas SYSMAC seri C nomer
CPM1A10CDR.

• Digital Input (DI) → 6 titik

• Digital Output (DO) → 4 titik

Pelatihan PLC Dasar -02

1
• Ditambah CIF01 bisa
komunikasi melalui serial
RS232

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 I/O PLC Model Modular
Jumlah titik I/O yang terpasang ada pada model ini
tergantung dari jumlah titik I/O sistem kontrol. Secara
umum dalam satu backplane, biasanya mampu
dipasang:
• 1-5 modul Digital
• 1-3 modul Analog
• 1-4 modul Spesial (bisa analog,digital atau serial)

Pelatihan PLC Dasar -02

1
Jika masih kurang bisa ditambahkan modul ekspansi.
Modul Digital Input
Modul ini dapat digunakan untuk dua macam sinyal, AC
dan/atau DC. Kisaran tegangan yang mampu diolah:
• 24 Volt AC/DC
• 48 Volt AC/DC
• 120 Volt AC/DC
• 230 Volt AC/DC
• TTL level

Pelatihan PLC Dasar -02

1
• 5 - 50 Volt DC (sink/source)
Blok Rangkaian AC/DC Input
Modul ini secara umum dilindungi oleh bagian isolator
terhadap level tegangan yang tidak diinginkan.

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 Modul DC Input
Modul digunakan hanya untuk sinyal tegangan DC

Pelatihan PLC Dasar -02

1
(searah), terutama model dengan komponen solid-state
(SCR, transistor) jika dihubungkan dengan peralatan
luar (sink/source).
Jika modul ini memberikan arus ketika modul ini ON
(aktif), maka modul ini dinamakan current source.
Jika modul ini menerima arus ketika modul ini ON
(aktif), maka modul ini dinamakan current sink.

Pelatihan PLC Dasar -02

1
Pelatihan PLC Dasar -02
1
 Modifikasi Modul Sink ke Source
• Melakukan perubahan modul sink ke source bisa
dilakukan dengan menggunakan rangkaian berikut
untuk arus Iout 50 mA.

Pelatihan PLC Dasar -02

1
Pelatihan PLC Dasar -02
1
Pelatihan PLC Dasar -02
1
 Modul Digital Output
Pada modul ini tegangan yang digunakan bisa AC dan
atau DC. Tegangan output yang mampu diolah:
•12 - 48 Volt AC/DC
•120 Volt AC/DC
•230 Volt AC/DC
•contact (relay)
•Isolated output

Pelatihan PLC Dasar -02

1
•5 - 50 Volt DC (sink/source)

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 Blok Rangkaian Output AC
Modul ini menggunakan rangkaian pengaman mirip
modul input.

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 Modul DC Output
Modul DC output ini mirip dengan modul DC input.
Koneksi dengan peralatan luar dapat sebagai sink atau
sebagai source untuk modul dengan solid-state output.
Jika modul ini memberikan arus ketika modul ini ON
(aktif), maka modul ini dinamakan current source.
Jika modul ini menerima arus ketika modul ini ON
(aktif), maka modul ini dinamakan current sink.

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 Koneksi Modul DC Output
Koneksi peralatan luar untuk modul DC solid-state
output sebagai sink atau sebagai source.

Pelatihan PLC Dasar -02

1
Pelatihan PLC Dasar -02
1
 Arus Standar
Arus adalah suatu bentuk sinyal analog disamping
tegangan, standar yang sering digunakan untuk
pengukuran adalah 4 - 20 mA.
Tranduser berat atau kecepatan akan mengubah berat
atau kecepatan ke dalam arus 4 - 20 mA. Contohnya :
sebuah transduser berat menghasilkan arus 5 mA
untuk beban seberat 1 kg. Jika timbangan tersebut

Pelatihan PLC Dasar -02

1
mampu menimbang beban maksimum sampai 100 kg,
maka arus yang terukur sebesar 20 mA.
Pengolah Sinyal
CPU PLC yang bekerja dengan data digital dapat
mengolah besaran (tegangan/arus) analog, maka
diperlukan perangkat pengubah sinyal. Dari analog ke
digital (Analog to Digital Converter) dan dari digital to
analog (Digital to Analog Converter).

Pelatihan PLC Dasar -02

1
Pengolah sinyal ini memerlukan processor tersendiri
agar tidak membebani tugas CPU, khususnya waktu
scan PLC. Pengolah ini biasanya berupa modul
tersendiri dan termasuk dalam modul spesial.
Modul A/D
Modul ini mengolah sinyal analog dari perangkat luar
(sensor) ke sinyal digital.
Sinyal input yang bisa diolah berupa arus dan atau
tegangan seperti :

Pelatihan PLC Dasar -02

1
• 4 hingga 20 mA
• 0 hingga 5 Volt DC
• 0 hingga 10 Volt DC
• -10 hingga +10 Volt DC

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 Modul D/A
Modul ini mengolah data bit dari CPU ke perangkat luar
(aktuator, motor, katup), atau representasi digital ke
analog.
Sinyal output yang dihasilkan berupa arus dan atau
tegangan seperti :
• 4 hingga 20 mA
• 0 hingga 5 Volt DC
• 0 hingga 10 Volt DC
• -10 hingga +10 Volt DC

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 Modul Spesial
Modul ini mengolah sinyal secara khusus untuk
kebutuhan kontrol, antar lain modul :
• Temperatur Sensor (mirip modul A/D)
• Temperatur Control (mirip modul D/A)
• Heat Temperatur Control (mirip modul D/A)
• PID Control (mirip modul A/D dan D/A)
• Fuzzy Logic (mempunyai modul A/D dan D/A)
• High Speed Counter (mengolah pulsa digital)
• Position Control (menghasilkan pulsa untuk servomotor)

Pelatihan PLC Dasar -02

1
Ukuran PLC
Ukuran PLC didasarkan
atas jumlah titik Input
dan Output.
- PLC mikro
- PLC kecil
- PLC sedang
- PLC besar

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 - PLC sangat besar

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 Perbandingan PLC
Tabel Perbandingan Kelengkapan Perangkat Keras PLC

PLC kecil PLC menengah

Model Mitsubishi F2-40 Allan-Bradley Mini PLC2

CPU Intel 8031 Zilog Z80A
Waktu cari 7 m/s tiap 1 K memori 20 m/s tiap 1 K memori
Memori CMOS RAM 1 K CMOS RAM 1 K
Max I/O 40 titik 256 titik
Analog I/O Tidak ada 128 Maks ditambah PID
Bahasa Ladder/Statement List Ladder

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 Pemilihan PLC
Faktor-faktor yang harus dipertimbangkan dalam
memilih PLC adalah
Kriteria
Jumlah Masukan dan Keluaran Logika
Memori
Jumlah Modul I/O khusus
Kemampuan Ekspansi
Scan Time
Komunikasi
Software

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 Pendukung
Dana

Pemrograman dan Tipe Data

IEC61131-3 menetapkan lima bahasa pemrograman:

• Ladder Diagram (LAD)

• Diagram Blok Fungsi (Function Block Diagram/FBD)
• Urutan Chart Fungsi (Sequential Function Chart/SFC)
• Daftar Instruksi (Statement List /STL)
• Teks Terstruktur (Structured Text/ST)

Pelatihan PLC Dasar -02

1
Tabel Bahasa Pemrograman IEC61131

Language Abbrev. Type Application best suited for

Ladder logic diagram (LD) Graphical Discrete control
Function Block Diagram (FBD) Graphical Continuous control
Sequential Function (SFC) Graphical Sequencing
Chart
Statement List (STL) Textual Similar to ladder diagrams
Structured Text (ST) Textual Complex logic, computations
Sumber:
http://www.iica.org.au/letters/IEC1131.html
http://www.isagraf.com/about/about1.htm

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 Pemrograman yang sering Dipakai

Meskipun secara fungsi dan struktur dari bahasa-bahasa

ini sangat berbeda, mereka dikategorikan sebagai satu
keluarga bahasa oleh IEC 61131-3 dengan pelengkapan
elemen-elemen struktur (pernyataan variabel,
bagianbagian organisasi seperti halnya fungsi dan blok
fungsi, dll) dan elemen-elemen konfigurasi. Dari kelima
bahasa
program diatas yang sering digunakan adalah:

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 Ladder Diagram (LAD),
Diagram Blok Fungsi (Function Block Diagram/FBD)
Daftar Instruksi (Statement List /STL)

Merek-merek PLC
OMRON
Allen Bradley
Siemens
Mitsubishi
Schneider (Modicon, Telemecanique, Square D)
GE Fanuc

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 Toshiba
Automation Direct (Koyo)
Hitachi
Contoh : Tipe Sysmac C200H
PLC modular buatan OMRON dari kelas Sysmac
seri C nomer 200H

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 Backplane Unit

I/O connecting cable Unit I/O CPU

connector

Memori C200H
Kapasitas memori yang dipunyai C200H ada dua
macam, masing-masing 3K dan 7K word.

Pelatihan PLC Dasar -02

1
Ada tiga macam memori yang bisa digunakan agar
sesuai dengan variasi peralatan aplikasi :
- RAM (Random Acces Memory)
- EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory)
- EEPROM (Electrical Erasable Programmable Read Only
Memory)
Backplane C200H
Fungsi backplane mirip board pada personal computer,
adalah rak di mana unit CPU dan I/O ditempatkan atau
dipasang dan antara lain berguna untuk

Pelatihan PLC Dasar -02

1
memperbanyak pemakaian unit I/O. Ada tiga model
backplane, yaitu :
- model C200H-BC03 berisi 3 slot unit I/O
- model C200H-BC05 berisi 5 slot unit I/O
- model C200H-BC08 berisi 8 slot unit I/O

Pelatihan PLC Dasar -02

1
Untuk modul standar sistem C200H disediakan jenis
dan fungsi :
• Unit input AC (C200H-IAxxx)
• Unit input DC (C200H-IDxxx)
• Unit input AC/DC (C200H-IMxxx)
• Unit output Relay (C200H-OCxxx)
• Unit output Triac (C200H-OAxxx)
• Unit output Transistor (C200H-ODxxx)
• Unit Link (Host Link, PC Link, master/slave Remote I/O)

Pelatihan PLC Dasar -02

1
Untuk modul spesial/intelligent sistem C200H
disediakan jenis dan fungsi :
• Unit Multipoint I/O (C200H-MDxxx)
• Unit Analog Input (C200H-ADxxx)
• Unit Analog Output (C200H-DAxxx)
• Unit High Speed Counter (C200H-CTxxx)
• Unit Positioning Control (C200H-NCxxx)
• Unit ASCII (C200H-ASCxx)
• Unit Temperatur Sensor (C200H-TSxxx)

Pelatihan PLC Dasar -02

1
 Konfigurasi Dasar Sysmac C200H

Konfigurasi dasar dari PLC ini mempunyai backplane

CPU dan backplaneI/O ekspansi PLC, untuk kebutuhan
kontrol dengan range maksimum 544 titik I/O jika
Rak CPU
menggunakan 10 unit I/O
multipoint.
Pada sistem C200H, maksimum
Rak I/O ekspansi terdapat dua rak (backplane)
pertama

Rak I/O ekspansi

kedua Pelatihan PLC Dasar -02
1
ekspansi yang dapat dihubungkan pada satu rak CPU. Setiap
rak terdapat 3, 5, atau 8 slot untuk menempatkan unit I/O.
Panjang maksimum kabel yang menghubungkan tiap-tiap
backplane adalah 10 meter, tetapi panjang totalnya tidak boleh
lebih dari 12 meter.

Pelatihan PLC Dasar -02

1