BAB 1

PENDAHULUAN

1.1 Tujuan Percobaan

Tujuan percobaan Penentuan Karakteristik Pengendali pada Pengendali ini
adalah :
A. Pengendali Tekanan
1. Mahasiswa dapat menentukan parameter pengendali melalui proses tuning
dengan menggunakan metode Ziegler Nichols pada system Pengendali
Tekanan.
B. Pengendali pH
1. Mahasiswa dapat menentukan parameter pengendali melalui proses tuning
dengan menggunakan metode Kurva Reaksi pada system Pengendali Ph.

1.2 Dasar Teori

Pengaturan parameter pengendali (tuning) pada sistem pengendali
diperlukan untuk mendapatkan suatu nilai yang diinginkan dalam waktu singkat.
Tuning adalah proses untuk menentukan parameter pengendali untuk
menghasilkan output yang diinginkan dalam waktu yang singkat. Tuning dapat
mengoptimalisasi sistem pengendali dan meminimalisasi error antara variabel
proses (process variable – PV) dan set point (SP) (N/A).
Beirikut beberapa jenis metode yang digunakan pada tuning :

1. Metoda Ziegler-Nichols (Ziegler Nichols method).

Bila suatu sistem proses (GP dan GL) dihubungkan dengan sistem
pengendali, maka akan terjadi sistem pengendali umpan balik (feedback), dan
dapat digambarkan dalam bentuk blok diagram proses, seperti terlihat dalam
Gambar 1.2.1.
Gambar 1.2.1. Menunjukkan hubungan antara H2(s) sebagai output dengan
perubahan Hsp(s) - Set point dan perubahan GL(s) - Gangguan sebagai input.

1
 Gambar 1.2.1 Blok Diagram Sistem Kendali Otomatis.

Tuning metode Ziegler Nichols pada prinsipnya berbasis pada proses

lingkar tertutup (closed loop) yang dibuat berosilasi dalam kondisi alami. Hal ini
terjadi ketika pergeseran fase hanya disebabkan oleh sistem proses. Dengan kata
lain pengendali pada modus proporsional saja. Berikut adalah tabel harga konstan
parameter kendali metode Ziegler Nichols :

Mode Kendali PB IAT (τi) DAT(τD)

P 2 PBc - -

P+I 2,2 PBc 0,83 Pc -

P+I+D 1,7 PBc 0,5 Pc 0,13 Pc

Tabel 1.2.1 Harga Konstanta Parameter Kendali Metode Ziegler Nichols

2
Gambar 1.2.2 Kurva respon PV pada saat osilasi kontinyu (kondisi kritis)

2. Metode Kurva Reaksi (Cohen Coon method)

Penyetelan dengan metode Kurva reaksi tujuannya untuk mendapatkan
harga parameter pengendali yang optimal. Metode ini dikembangkan oleh Cohen
dan Coon dengan memutus rangkaian (gambar I.2.3) anatara Gc dan Gv, atau
dibuat menjadi Untai terbuka (Open Loop), dengan memasukkan variabel c(s)
posisi stem yang mengakibatkan perubahan fungsi step pada manipulated
variabel (A/s) sebagai input, maka akan dihasilkan respon (output) H2(s) tiap
fungsi waktu.

Gambar 1.2.3 Open Loop Metode Kurva Reaksi.

3
Berikut adalah table harga konstan parameter kendali metode kurva reaksi :
Pengendali Kc Τi Τd

P 1 τ td - -
K td
1+ (
3τ )
PI 1 τ td td -
(
0,9+ ) 30+3

PID
K td

1 τ 4 td
12τ
td
( )
9+20
τ
td
τ
td 4
+ ( ) 32+6 td
( )
K td 3 4τ
td
( )
13+8
τ
td
τ
11+2
td
τ

Tabel I.2.2 Harga Konstanta Parameter Kendali Metode Kurva Reaksi

3. Internal Model Control (IMC)

Internal Model control (IMC) adalah metoda yang didasarkan pada asumsi
model proses dan fungsi transfer lup tertutup yang diinginkan. Metoda IMC
adalah metoda yang didasarkan pada blok diagram sederhana yang ditunjukkan
dalam Gambar 1.2.4 Model proses (Ğ) dan keluaran pengendali (P) digunakan
untuk mode dari respon, (Ŷ), selisih dari actual respon Y dan model Ŷ respon, (Y-
Ŷ digunakan sebagai sinyal masukan ke pengendali IMC, Gc (Seborg.dkk,2004).
Gambar 1.2.4 dan Gambar 1.2.5 menunjukkan bahwa input sistem dapat
dilakukan dengan perubahan set point ataupun dengan perubahan disturbance

4
(Seborg.dkk,2004).

Gambar 1.2.4 Model Kontrol Klasik

Gambar 1.2.5 Model Kontrol Internal

5
 BAB 2
METODOLOGI DAN HASIL PERCOBAAN

2.1 Variabel Percobaan

Variabel pada percobaan ini adalah sebagai berikut :
1. Pengendali Tekanan
Sistem dengan tangki
- Pengaturan set point (30% - 50%)
- Pengaturan nilai P (Prop = 4,2 ; τi = 0 ; τD = 0)
- Pengaturan nilai PI (Prop = 4,62 ; τi = 0,1 ; τD = 0)
- Pengaturan nilai PID (Prop = 3,6 ; τi = 0,1 ; τD = 1)
2. Pengendali pH
- Pengaturan set point (30% - 50%)
- Pengaturan nilai P (Prop = 4,2 ; τi = 0 ; τD = 0)
- Pengaturan nilai PI (Prop = 4,62 ; τi = 0,1 ; τD = 0)
- Pengaturan nilai PID (Prop = 3,6 ; τi = 0,1 ; τD = 1)

2.2 Alat dan Bahan

2.2.1 Alat
 Alat Pengendali Tekanan
1. PCT – 14 (modul proses pengendalian tekanan)
2. PCT – 10 (electrical console)
3. Kompresor
4. Recorder
 Alat Pengendali pH
1. Seperangkat alat pengendali pH
2. Personal computer (PC)
3. Stopwatch

2.2.2 Bahan
 Bahan Pengendali Tekanan
1. Udara

6
  Bahan Pengendali pH
1. NaOH 0,1N
2. HCl 0,01N
3. H2O

2.3 Gambar Alat

4. Alat Pengendali Tekanan

Gambar 2.3.1 Skema rangkaian alat pengendali tekanan (PCT – 14)

2
1

Gambar 2.3.2 Gambar Panel pengendali tekanan (PCT – 10)

7
5. Alat Pengendali pH

Gambar 2.3.3 Gambar Rangkaian Alat Pengendali pH

Gambar 2.3.4 Gambar Panel pengendali pH

8
2.4 Prosedur Percobaan
2.4.1 Prosedur Percobaan Tuning dengan Metode Zingler Nichols pada
Pengendali Tekanan
Prosedur percobaan Tuning dengan Metode Zingler Nichols pada
Pengendali Tekanan adalah sebagai berikut :
A. Persiapan
1. Buka main valve udara tekan dan pastikan tidak terjadi kebocoran di system
pengendali tekanan
2. Hidupkan alat pengendali tekanan (PCT-14 + PCT-10) dengan menekan
tombol “Main Swicth” pada posisi ON
3. Untuk sistem dengan tangki buka valve V 3 dan V5, tutup valve V4 dan V6.
Untuk sistem tanpa tangki buka valve V4, tutup valve V3, V5 dan V6
4. Buka V1 dan V2 atur P1 = 22 psig dengan mengubah V1 dan atur P3 hingga
%PV menunjukkan nilai 100% saat %PO = 0%
5. Hidupkan recorder dan atur kecepatan kertas recorder sebesar 12cm/min
untuk sistem dengan tangka dan 60 cm/min untuk system tanpa tangka.
B. Pengoprasian
1. Atur pengendali pada operasi manual, dengan cara mengatur panel pengendali
di PCT-10
2. Atur bukaan valve (%PO) sebagai %PO1 (sesuai varibel yang diberikan)
hingga nilai Process Variable (PV) konstan catat nilai %PV sebagai %PV1
3. Jalankan recorder dengan kecepatan yang telah diatur pada tahap persiapan
4. Setelah stabil, berikan perubahan pada %PO sebesar 20% - 30% sesuai variable
yang diberikan oleh dosen
5. Amati respon yang terjadi sampai proses kembali steady dan catat nilai %PV
sebagai %PV2
C. Mematiakan
1. Matikan alat pengendali tekanan dengan menekan tombol “Main Swicth”
2. Tutup main valve udara tekan

9
2.4.2 Prosedur Percobaan Tuning dengan Metode Kurva Reaksi pada
Pengendali pH
Prosedur percobaan Tuning dengan menggunakan metode Kurva Reaksi
pada Pengendali pH adalah sebagai berikut :
A. Persiapan
1. Buat larutan NaOH 0.1 N sebanyak 2L, masukkan ke dalam tangki
penampung basa
2. Buat larutan HCl 0.01 N sebanyak 10L, masukkan ke dalam bak
penampungan
3. Hidupkan alat pengendali pH (CRpH) dengan menekan tombol “Main
Switch”
4. Hidupkan Personal Computer (PC), pilih program CRpH, klik tab “File”,
pilih “New”, pilih menu pengendali “PID”, klik OK pada tampilan pengisian
parameter
B. Pengoprasian
1. Arahkan selector kearah “Minirex” dan “stirrer ON/OFF switch” kearah
“ON” dan selector “auto/manual” kearah “Manual”
2. Pindah selector “1 0 C” sesuai kondisi yang ditentukan
 1 → untuk aliran bahan masuk asam saja atau air saja
 C → untuk dua aliran bahan masuk (asam dan air)
3. Pindah selector “FORW/REV” sesuai kondis yang ditentukan
 1-FORW → untuk aliran asam saja yang masuk ke dalam system
 1-REV → untuk aliran air saja yang masuk ke dalam system
 C-FORW → untuk aliran asam yang masuk terlebih dahulu ke dalam
system kemudian air
 C-REV → untuk aliran air yang masuk terlebih dahulu ke dalam system
kemudian asam
4. Atur laju alir air dan asam sesuai kondisi yang ditentukan menggunakan
solenoid valve
5. Atur % bukaan pompa (%PO) melalui “pump speed” dan catat sebagai %PO1
6. Hidupkan pompa larutan basa dengan memposisikan tombol “pump ON/OFF
setter” kearah ON

10
7. Tunggu sampai pH menunjukkan angka yang steady pada alat pengendali pH.
Catat sebagi %PV1
8. Atur bukaan pompa akhir dengan memutar tombol “pump speed” dan catat
sebagai %PO2
9. Catat perubahan pH tiap interval waktu tertentu dan tunggu sampai steady.
Catat kondisi akhir sebagai %PV2
10. Buat kurva %PV vs %PO
C. Mematikan
1. Matikan pompa larutan basa dengan memposisikan tombol “pump ON/OFF
setter” kearah OFF
2. Matikan “stirrer ON/OFF switch”
2.4.3 Prosedur Percobaan Tuning dengan Metode IMC (Internal Model
Control) pada Pengendali Aras
Prosedur percobaan Tuning dengan menggunakan metode IMC (Internal
Model Control) pada Pengendali Aras adalah sebagai berikut :
A. Persiapan
1. Persiapan dilakukan seperti prosedur kerja sebelumnya

2. Tekanan pada barometer diatur sebesar 15 psi

3. Kran keluaran air (no.11) dan kran flowrate air masuk (no.16) dibuka
penuh

B. Pengoperasian
1. Jenis pengendali PID dipilih

2. Tombol PC Control (CRL)

diarahkan pada tulisan “PC”

3. Start up dilakukan dengan cara

mengatur bukaan hingga kondisi tercapai kondisi stabil (PV = SP)

4. Klik START bersamaan dengan

mengarahkan tombol PC control (CRL) pada tulisan “manual”

5. Amati respon yang terjadi hingga

stabil

11
6. Setelah selesai simpan file pada
sub direktori c:\crl\.........

C. Mematikan

1. Cara mematikan seperti prosedur kerja sebelumnya

2.5 Hasil Percobaan

No Jenis controller Nilai KETERANGAN
1 Tekanan
Prop c : 2,2
%PO : 69
%PV 1 : 30,4
STABIL
SP : 50,4
%PV 2 : 49,5

Prop c : 2
%PO : 69
%PV 1 : 30,7
OSILASI
SP : 50,7
%PV 2 : 48,1

Prop c : 2,1
%PO : 69
%PV 1 : 30,6
KRITIS
SP : 50,6
Dengan tangki
%PV 2 : 48,8
PV 1 : 30%
SP : 50%
Prop c : 2,5
Kec. Kertas : 12 cm/min
%PO : 69
%PV 1 : 30,5
STABIL
SP : 50,5
%PV 2 : 49

Prop c : 2,5
%PO : 69
%PV 1 : 30,5 STABIL
SP : 50,5
%PV 2 : 49
Prop c : 2,3
%PO : 69
%PV 1 : 30,5
STABIL
SP : 50,5
%PV 2 : 49,7

2 pH %PO1 : 0% TIDAK LANDAI

%PO2 : 50%

12
 %PV1 : 33.9 %
%PV2 : 79,9%
Tabel 2.5.1 Data Hasil Percobaan Penentuan Tuning Pengendali pada
Pengendali Tekanan dan Pengendali pH

BAB 3
HASIL PERHITUNGAN DAN PEMBAHASAN

3.1 Hasil Perhitungan

Tabel 3.1.1 Hasil Perhitungan Penentuan Karakteristik Pengendali pada
Pengendali Tekanan
Jenis Variabel offset Over Decay risetime Respon Periode of
controller shoot ratio Time oscilation
Prop : 4,2
%PO : 69%
%PV1: 30,8 2,6% 0,1667 0,1224 0,25 0,325 0,075
Tekanan % PV2 : 48,2
Dengan SP : 50,8%
tangki
Prop : 4,62
%PV1: Ti : 0,1
30% %PO : 69% -0,1 0 0,0408 0,458 0,508 0
%PV1: 30,7%
%PV2 : % PV2 : 50,8 %
50% SP : 50,7%
Prop : 3,6
Kec Ti : 0,1
Kertas : 12 Td : 1
cm/ min %PO : 69% 0 0,125 0,163 0,475 0,508 0.0667
%PV1: 30,7%
% PV2 : 50,9 %
SP : 50,7%

Tabel 3.1.2 Hasil Perhitungan Penentuan Karakteristik Pengendali pada

pada Pengendali pH
Jenis Variabel offset Over Decay risetime Respon Periode of
controller shoot ratio Time oscilation
pH Pb: 12,30452
%PV1 : 37,5 % -6,4% 0 0 333,87 343,54 0
%PO1 : %PV2 : 56,4%

13
 Pb: 14.12654
TI : 0.501211
37% %PV1 : 36,9 % -0,2% 0,575 0,435 1080 0 185
%PO 2: %PV2 : 57,2%
57% Pb: 12,30452
%PV1 : 37,2 %
%PV2 : 58,1% -8,1% 0 0,166 875 0 0

3.2 Pembahasan
3.2.1 Pembahasan Hasil Percobaan Penentuan Karakteristik Pengendali
pada Pengendali Tekanan
Pada dasarnya percobaan tuning yang dilakukan kali ini bertujuan untuk
menentukan parameter pengontrol untuk menghasilkan output yang diinginkan,
mengoptimalisasi sistem proses dan meminimalisir error antara variabel proses
dan set point.
Pada percobaan pertama metode analisa yang digunakan pada alat
pengendali tekanan adalah metode Ziegler Nichols, Parameter-parameter yang
akan ditentukan nilainya adalah Proportional Controller (P), Proportional
Integral (PI), Proportional intergral derivative (PID), perubahan parameter-
parameter tersebut akan berpengaruh terhadap set point. Namun sebelum
menentukan dan menentukan nilai P, PI, dan PID, terlebih dahulu dilakukan
penentuan PBc dan Pc. Berikut ini adalah grafik hasil percobaan penentuan
PBc dengan menggunakan metode pengendali Proportional Controller (P).

Grafik 3.2.1.1 Grafik Percobaan Penentuan nilai Kcv dan Pcv pada Pengendali

14
 Tekanan dengan Sistem Menggunakan Tangki

Grafik diatas menunjukan kondisi kritis atau kondisi antara kondisi steady
dengan kondisi unsteady. Pada percobaan tekanan sistem dengan menggunakan
tangki, terlebihdahulu dilakukan penentuan nilai prop kritis. Nilai PBc dan Pb
yang diperoleh berdasarkan grafik tersebut adalah 10,5 dan 21. Nilai PBc dan Pb
ini selanjutnya digunakan untuk menghitung parameter P, PI, dan PID. Dari grafik
grafik diatas didapatkan data sebagai berikut: P (Prop= 4,2 ; τi=0 ; τd=0), PI
(Prop= 4,62 ; τi=0,1 ; τd=0), PID (Prop= 3,57 ; τi=0,1 ; τd=0,1).
Setelah didapat nilai Prop kritis telah diketahui langkah selanjutanya yang
dilakukan adalah melakukan percobaan dengan metode Proportional (P)
menggunakan nilai Prop 4,2 sedangkan nilai integrative dan derivative 0. Set poin
yang diinginkan sebesar 30,8 – 50,8.

Grafik 3.2.1.2 Grafik Proportional Controller (P) Tekanan dengan Tangki

Prop 4,2

Dari percobaan yang dilakukan diperoleh grafik diatas yang kemudian

dilakukan perhitungan dan diketahui bahwa nilai PV yang tercapai hanya sebesar
48,2. Dapat dilihat pada gambar 3.2.1.2 bahwa penambahan Prop akan
menyebabkan overshoot yang cukup tinggi yaitu sebesar 0,1667, decay
ratio0,1224, rise time 0,25, respon time 0,325, period of oscilation 0,075 dan
offset sebesar 2,6%.

15
 Pada percobaan pengendali tekanan dengan metode PI menunjukkan grafik
yang telah ditambah dengan parameter integrative (τi) sebesar 0,1 agar grafik
yang dihasilkan lebih stabil. Set point yang diinginkan sebesar 30,7-50,7.

Grafik 3.2.1.3 Grafik Proportional Integral (PI) dengan menggunakan

tangki Prop 4,62 τi 0,1

Dari grafik dapat diketahui bahwa dari percobaan kali ini dihasilkan PV
sebesar 50,8. Penambahan τi akan meningkatkan nilai PV yang dihasilkan
sehingga melebihi nilai set point dan mudah menurunkan harga overshoot menjadi
0, decay ratio 0,0408, rise time 0,458, respon time 0,508, period of oscilation 0
dan offset -0,9%. Percobaan selanjutnya dilakukan penambahan parameter
derivative (τd) sebesar 1 untuk membuat grafik lebih stabil.
Percobaan dengan metode PID Set point yang diinputkan sebesar 30,7 -
50,7 dan PV yang dihasilkan sebesar 50,9. Penambahan τd akan meningkatkan
nilai PV yang dihasilkan sehingga melebihi set point sehingga offset yang
dihasilkan menjadi lebih kecil nilai parameter lain.

16
 Grafik 3.2.1.4 Grafik Proportional Integral Derivative (PID) dengan
menggunakan tangki Prop 3,6, τi 0,1, τD 1

Pada parameter PID didapatkan overshoot 0,125, decay ratio 0,163, rise
time 0,006 , respon time 0,475, period of oscilation 0,0667 dan offset 0%.
3.2.2 Pembahasan Hasil Percobaan Penentuan Karakteristik Pengendali
pada Pengendali pH
Pada percobaan pH langkah pertama yang dilakukan yaitu mencari fungsi
transfer untuk menentukan nilai Proportional Controller (P), Proportional
Integral (PI), Proportional intergral derivative (PID).

Grafik 3.2.2.1 Grafik Fungsi Hantar pada Pengendali pH

Dari grafik diatas dapat diketahui nilai τ sebesar 1,388833 s, τD 0,1944 s,

dan nilai Kp sebesar 0,92. Sehingga diperoleh nilai Kc untuk metode P sebesar
8,127, τ1 dan τD masing-masing sebesar 0. Kemudian dilanjutkan dengan
melakukan percobaan menggunakan metode P pada pengendali pH dengan nilai
PB 12,304, τi = 0, SP = 57. Dari praktikum tersebut didapatkan grafik sebagai
berikut :

17
 Grafik 3.5 Grafik Hasil Percobaan Tuning Proportional (P), PB 12,304
Dari grafik diatas dapat diketahui bahwa percobaan metode P
menggunakan pengendali pH dengan nilai PB 12,304, τi = 0, SP = 57. Dari grafik
diatas didapatkan nilai overshoot, periode of oscilation, dan decay ratio masing-
masing sebesar 0, rise time 333,87, respone time 343,54, dan offset -6,4%.
Sedangkan PV yang tercapai sebesar 79,9%. Kemudian dilanjutkan dengan
melakukan percobaan menggunakan metode PI pada pengendali pH dengan nilai
PB 14,126, τi = 0,5, SP = 57 penambahan nilai Integratif (I) bertujuan untuk
meminimalisir offset.

Grafik 3.6 Grafik Hasil Percobaan Tuning Proportional Integral (PI),

PB 14,126, τi 0,5

18
 Dari grafik diatas didapatkan nilai overshoot 0,575, periode of oscilation
185, decay ratio 0,435, rise time 1080, respone time 0, dan offset -0,2%.
Sedangkan PV yang tercapai sebesar 57,2%.
Dilanjutkan Percobaan tuning pada metode PID dengan PB 12,304 τi =
0,45, τd = 0,06 dan SP = 57, penambahan nilai derivative dapat mempercepat
waktu respon dan meminimalisir error.

Grafik 3.7 Grafik Hasil Percobaan Tuning Proportional Integral Derivative

(PID), PB 12,304, τi 0,45, τD 0,06

Dari grafik diatas didapatkan nilai overshoot, periode of oscilation, respo

time dan rise time mempunyai nilai yang sama sebesar 0. Untuk decay ratio
0,166, rise time 875, dan offset -8,1%. Sedangkan PV yang tercapai sebesar
58,1%.

19
 BAB 4
KESIMPULAN

Berdasarkan percobaan telah dilakukan maka dapat diperoleh

kesimpulan sebagai berikut :
A. Tuning Pengendali Tekanan
Percobaan tuning dengan menggunakan pengendali tekanan siste
dengan tangki dengan menggunakan metode Zigler Nichols
diperoleh hasil yang paling efektif dengan mengunakan

karakteristik pengendali PID dengan parameter Prop 3,6; τi 0,1 dan

τd sebesar 1 dengan set poin 30,7 menjadi 50,7 dan %PV yang
dicapai 50,9
B. Tuning Pengendali pH
Percobaan tuning dengan menggunakan pengendali tekanan tanpa
tangka dengan menggunakan metode kurva reaksi diperoleh hasil
yang paling efektif dengan mengunakan karakteristik pengendali

PID dengan parameter PB 14,126; τi = 0,5 dan τd,= 0 dengan set

point 37 menjadi 57 dan %PV yang dicapai 57,2

20
 DAFTAR PUSTAKA

Coughanowr, D. R. (1991). Process Systems Analysis and Control. Edisi 2,

McGraw- Hill Int. Ed., Singapore.
Gunterus, Frans. 1994, Falsafah Dasar: Sistem Pengendali Proses, jakarta.
PT.Elex Media Komputindo
Seborg, D.E., T.F. Edgar, dan D.A. Mellichamp. 2004. Process Dynamics and
Control. USA : John Wiley and Sons, Inc.
Tim pengendalian proses.2018.Modul Ajar Praktikum Pengendalian Proses.
Malang : Politeknik Negeri Malang

21
22