Anda di halaman 1dari 4

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN Página:1/4

FACULTAD DE INGENIERIAS DE PRODUCCIÓN Y SERVICIOS


DOCENTE DEL CURSO
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Ing. Oscar Salazar Alarcón
JEFE DE PRACTICAS
Laboratorio de control I Ing. William V Mullisaca A
Código:
TEMA: Simulación Numérica Semestre:
Grupo:
Apellidos y Nombres: Lab. Nº 02

I OBJETIVO
I.1. Emplear MATLAB en la solución de problemas matemáticos en el área de control.

II ASPECTOS TEORICOS

 Dados en clase de teoría.

III MATERIAL Y EQUIPO

III.1. Una PC con SO Windows XP y MATLAB

IV PROCEDIMIENTO

1. Ecuaciones diferenciales (Repetir la siguiente actividad)

Primero, implementamos la función en edo1.m

Function [ydot]=edol(y)
ydot=(1-y)/2;

Segundo, cree el archivo euler_ode1.m

t(1)=0; % Instante inicial


tf=10; % Instante final
y(1)=0; % Condición inicial
ye(1)=0; % Valor inicial de la solución exacta
%
% Paso de integración (experimente alterar el paso):
h=0.5;
% Cálculo de número de pasos):
n=round(tf/h);
Laboratorio de Control automático 1 Página: 2/4

OSA
Tema: Simulación numérica LAB N° 2
WMA

% Integración numérica usando el método de Euler:


% Comando for:
for i=1:n
% Vector de tiempo:
t(i+1)=t(i)+h;
% Vector ydot (derivada en el tiempo de y):
ydot(i)=edol(y(i));
% solución numérica:
y(i+1)=y(i)+h*ydot(i);
% Solución exacta:
ye(i+1)=1-exp(-t(i+1)/2);
% Finaliza comando for:
end
% Determinación del ultimo termino del vector ydot:
ydot(n+1)=edol(y(n+1));
% Ploteando la solución exacta 'ye' y la solución numérica 'y', ambos versus el vector
plot(t,y,t,ye,'r:');
% Colocando una leyenda en la parte superior derecha de la figura:
legend('solución exacta','solución numérica - Euler')
% Colocando título en la parte superior y etiquetas en las coordenadas
title('Comparación entre la solución exacta y la solución numérica')
xlabel('Tiempo (s)')
ylabel('Amplitud ()')

Para ejecutar la simulación, en el workspace digite euler_ode1


Obs: Los archivos .m deben ser guardados en el directorio de trabajo, que generalmente es:
C:\MATLAB6p5\work
Comentario: Uno de los métodos numéricos más usados es el método Runge Kutta de cuarta orden
(RK4), que brinda soluciones más exactas en comparación con el método Euler.

2. Repita las instrucciones, le ayudara a entender como introducir funciones de transferencia (LTI) en
matlab:
Definimos nuestro sistema expresado por la F.T. H(s) = 1/(s + 1)

h=tf(1,[1 1])

Definimos nuestro sistema G expresado en espacio de estados:


x˙ = Ax + Bu
y = Cx + Du
g=ss([0 1;-5 -2],[0;3],[0 1],0)

Obtención del numerador y denominador de la F.T. a partir de las matrices A, B, C y


D (matrices del modelo en espacio de estados). [num,den]=ss2tf([0 1;-5 -2],[0;3],[0 1],0)
Principales gráficas para facilitar el análisis de sistemas LTI.
g = tf([16],[1 9 16]) % definimos nuestro sistema subplot(2,2,1)
Laboratorio de Control automático 1 Página: 3/4

OSA
Tema: Simulación numérica LAB N° 2
WMA

bode(g) % grafico de bode subplot(2,2,2)


pzmap(g) % grafico de polos y zeros subplot(2,2,3)
step(g) % respuesta escalón unitario subplot(2,2,4)
nyquist(g) % grafico de Nyquist
3. Ejercicio: realice la simulación numérica de la ecuación diferencial descrita en el item
1. Está vez implemente el algoritmo RK4, en vez del método Euler. Haga una comparación entre las
soluciones: Exacta, Euler y RK4.

4. Ejercicio: repetir 1, usando la ecuación diferencial (no-lineal) siguiente:

y˙ = 2.5 [y(1 − y)] y(0) = 0.9 Condición inicial h = 0.85 Paso tf = 600s Instante final
(1)

5. Ejercicio: reducir el diagrama de bloques de la gura 2 y expresar la función de transferencia entre C y R en


función de (G1, G2 y H)

Figura 1: Diagrama de Bloques.

6. Ejercicio: el propósito de estos ejercicios es familiarizarse con las funciones de transferencia, su


representación y respuesta. Ud. podrá explorar la relación entre la localización de polos y zeros, la
respuesta temporal y la respuesta frecuencial. Por tanto, para las siguientes funciones de transferencia
grafique (i) el diagrama de polos y zeros, (ii) el diagrama de bode y (iii) la respuesta escalón unitario:
Laboratorio de Control automático 1 Página: 4/4

OSA
Tema: Simulación numérica LAB N° 2
WMA

V OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

V.1. Haga sus observaciones y emita al menos cinco conclusiones del trabajo realizado
___________________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________________