LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Respuesta al impulso

Dado un sistema lineal e invariante en el tiempo (Sistema LTI) con una entrada r(t) y una
salida y(t), dicho sistema se caracteriza por su respuesta a un impulso δ(t) aplicado a la
entrada.

Función de transferencia

La transformada de Laplace de la respuesta al impulso con todas las condiciones iniciales

iguales a cero se conoce como Función de Transferencia. Entonces, si la respuesta del
sistema a un impulso δ(t) es g(t), su función de transferencia estará dada por

G(s) = L{ g(t)}

Esta función de transferencia representa también una relación entre la entrada y la salida
del sistema de la siguiente manera:

G(s) = Y(s) / R(s)

Y(s) = L{ y(t)}

R(s) = L{ r(t)}

y, de acuerdo con lo enunciado anteriormente, esto es válido cuando las condiciones

iniciales son iguales a cero y el sistema es LTI.

Normalmente, esta relación salida/entrada dada por la función de transferencia se obtiene

a partir de las ecuaciones diferenciales que resultan del modelo matemático del sistema,
de la siguiente manera:

dny d n −1 y dy d mr d m −1 r dr
n
+ a n −1 n −1 + ... + a1 + a 0 y = bm m + bm −1 m −1 + ... + b1 + b0 r
dt dt dt dt dt dt

Al aplicar la operación de transformación de Laplace a esta ecuación diferencial, resulta una nueva
ecuación en términos de la variable compleja “s”, así:

( s n + a n −1 s n −1 + .... + a1 s + a 0 )Y ( s ) = (bm s m + bm −1 s m −1 + .... + b1 s + b0 ) R ( s )

De donde la función de transferencia del sistema estará dada por la expresión

Y (s) (bm s m + bm−1 s m−1 + .... + b1 s + b0 )

G(s) = =
R(s) (s n + an−1 s n−1 + .... + a1 s + a0 )

Los polinomios del numerador y del denominador dependen de las características del sistema y
son independientes de la entrada. Por lo tanto, constituyen una descripción del sistema mismo.

PROPIEDADES DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

a) Se define para un sistema LTI.

b) Se define como la transformada de Laplace de la respuesta del sistema al impulso.
También se define como la relación entre el laplaciano de la señal de salida sobre el
laplaciano de la señal de entrada.
c) Se supone que todas las condiciones iniciales del sistema valen cero.
d) G(s) es independiente de la entrada del sistema.
e) G(s) es función únicamente de la frecuencia compleja, “s”, y no de la variable real, “t”.

Funciones de transferencia propias.

Se dice que G(s) es una función estrictamente propia si el grado del polinomio del denominador es
mayor que el den numerador (n>m). Si m=n la función se conoce como propia. Si m>n, la función
es impropia.

Ecuación característica.

La ecuación característica de un sistema lineal se define como la ecuación que resulta de igualar a
cero el denominador de su función de transferencia. De esta manera, la ecuación característica del
sistema descrito anteriormente, será:

s n + a n −1 s n −1 + .... + a1 s + a 0 = 0
Raíces de la ecuación característica.

Son los valores de “s” que hacen que se cumpla la ecuación característica. Dichas raíces
pueden ser polos o ceros.

Polos: Son los valores de “s” del polinomio del denominador de la función de
transferencia que hacen que la misma tienda a infinito.

Ceros: Son los valores de “s” del polinomio del denominador de la función de
transferencia que hacen que la misma tienda a cero.
DIAGRAMAS DE BLOQUES

Los sistemas pueden representarse esquemáticamente por medio de los diagramas de

bloques, los cuales consisten en una representación gráfica de la transformada de
Laplace. Normalmente, un diagrama de bloques busca presentar cada parte del sistema
por medio de la función de transferencia de dicha parte.

Elementos de un diagrama de bloques.

a) Bloque
Consiste en un rectángulo dentro del cual se indica la función de transferencia de
una parte del sistema que representa.

b) Sumador
Consiste en un círculo o en un rectángulo en el cual se indican sumas y restas de
señales.

c) Unión o bifurcación o punto de reparto

Consiste en un punto del cual se toma una señal hacia diferentes lugares.

Sistema SISO: Sistema con una sola entrada y una sola salida.

Sistema MIMO: Sistema con múltiples entradas y múltiples salidas.

ÁLGEBRA DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES

En un diagrama de un sistema SISO la reducción consiste en simplificar el esquema hasta

un punto tal que quede un único bloque que represente la función de transferencia total
del sistema. Se pueden deducir, paso a paso, las propiedades del álgebra de bloques, tal
como se indica a continuación.

a) Bloques en cascada.

X 2 ( s)
G1 ( s ) = X 2 ( s ) = G1 ( s ) X 1 ( s )
X 1 ( s)

X 3 (s) X 3 ( s)
G2 ( s ) = G3 ( s ) = X 3 (s)
= G1 ( s )G2 ( s )
X 2 (s) G1 ( s ) X 1 ( s ) X 1 ( s)

Entonces, los dos bloques en cascada anteriores equivalen a un solo bloque con función de
transferencia igual al producto de las funciones de transferencia individuales, como se muestra en
la siguiente figura:

b) Bloques en tándem.
 X 2 ( s ) = G1 ( s ) X 1 ( s )

X 3 ( s) = G2 ( s) X 1 ( s)

X 4 ( s ) = X 2 ( s ) + X 3 ( s ) = [G1 ( s ) + G2 ( s )]X 1 ( s )

Entonces, los dos bloques en tándem anteriores equivalen a un solo bloque con función de
transferencia igual a la suma de las funciones de transferencia individuales, como se muestra en la
siguiente figura:

c) Realimentación.

La señal E(s) se denomina señal de error y corresponde a la diferencia entre la señal de

referencia R(s) y la señal de salida después de que esta última pasa a través del bloque
H(s). Puede analizarse este esquema, de la siguiente manera:

E ( s ) = R ( s ) m H ( s )Y ( s )

Y ( s ) = G ( s ) E ( s ) = G ( s )[R ( s ) m H ( s )Y ( s ) ] = G ( s ) R ( s ) m G ( s ) H ( s )Y ( s )

Dejando a un solo lado de la ecuación los términos que contienen Y(s),

Y ( s ) ± G ( s ) H ( s )Y ( s ) = G ( s ) R( s )

Y ( s )[1 ± G ( s ) H ( s )] = G ( s ) R( s )

Entonces la función de transferencia T(s), dada por la relación salida/entrada, será:

Y (s) G( s)
T (s) = =
R( s) 1 ± G ( s) H ( s)
d) Ganancia unitaria.

Un bloque cuya función de transferencia vale 1, puede reemplazarse,

sencillamente, por una conexión, como se muestra en la figura siguiente:

e) Combinación de sumas.