SISTEMAS DINAMICOS 243005A_474

Unidad 1 - Etapa 1 - Modelar el sistema dinámico en el dominio del tiempo

LUIS ALFONSO BARRIOS

CODIGO: 1129534549

GRUPO: 243005_23

ARGEMIRO CESPEDES

TUTOR

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

BOGOTA, CUNDINAMARCA

OCTUBRE DE 2018
INTRODUCCIÓN

El presente trabajo se realizó con fin de dar solución al problema planteado mediante la
investigación de nuevos conceptos y metodologías evaluadas durante la Unidad 1 y que serán
la base para continuar las siguientes etapas de aprendizaje del curso de sistemas dinámicos.
Contenido
INTRODUCCIÓN ............................................................................................................ 2

DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA ................................................................................. 4

LISTADO DE CONCEPTOS CONOCIDOS .................................................................. 5

CONSULTAS REALIZADAS ......................................................................................... 5

METODOLOGÍA EMPLEADA ...................................................................................... 6

ANÁLISIS DEL PROBLEMA ......................................................................................... 6

Ejercicio que realizar ........................................................................................................ 7

SOLUCIONES .................................................................................................................. 8

1.Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una ecuación diferencial.
........................................................................................................................................... 8

2.exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de estados mediante

variables de estados......................................................................................................... 10

3.Exprese el modelo matemático linealizado mediante una ecuación diferencial. ......... 11

4.Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados mediante variables de

estados. ............................................................................................................................ 12

5.Determine la controlabilidad y la Observabilidad del sistema lineal .......................... 12

PRACTICAS EN MATLAB .......................................................................................... 13

CONCLUSIONES .......................................................................................................... 14

BIBLIOGRAFÍA ............................................................................................................ 15
DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo industrial que
permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con el fin de prevenir fallas y
proteger la alta inversión realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la creación de un
sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la máquina y
diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico
de fallas se requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo industrial; de
esta manera se dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida real es similar
a la salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible que la máquina esté
presentando fallas.

Se presentan cinco (5) modelos diferentes sobre el equipo industrial que se requiere modelar,
cada estudiante selecciona un modelo diferente del sistema eléctrico para ser analizado. Por lo
tanto, se requiere que indique en el foro colaborativo el modelo a usar, con el fin de no repetir
modelos, es importante aclarar que no se aceptan modelos repetidos.

Sistemas Eléctricos

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual

se tiene como variable de entrada el voltaje de alimentación 𝑒(𝑡) y como variable de salida el
voltaje en la bobina L 𝑒𝐿 .

 En la Etapa 1 se deberá encontrar el modelo matemático en el dominio del tiempo y analizar

la controlabilidad y la Observabilidad de los sistemas dados.

Para su desarrollo, se deben realizar 5 tareas teóricas y 1 tarea práctica, descritas a continuación.
LISTADO DE CONCEPTOS CONOCIDOS

Modelamiento Matemático: Es una representación gráfica mediante símbolos matemáticos

de un fenómeno, proceso o sistema que permita relacionar numéricamente las variables,
parámetros, entidades, entre otros que interactúan en el sistema con el objetivo de estudiar su
comportamiento y en algunos casos poder predecir su resultados(Universidad de Jaén, 2009).

Linealización: Es el proceso mediante el cual, los sistemas no lineales, se llevan a un punto de

operación para que las características de este sean más o menos lineales o aproximadas, con el
fin de encontrar un modelo de representación más sencillo y con un comportamiento lineal
(Universidad de Oviedo, s/f).

Ecuación diferencial: Una ecuación diferencial es una ecuación matemática que relaciona una
función con sus derivadas. En las aplicaciones, las funciones usualmente representan
cantidades físicas, las derivadas representan sus razones de cambio, y la ecuación define la
relación entre ellas.
CONSULTAS REALIZADAS
Estado (Control moderno): Es el conjunto de variables tales que el conocimiento de esas
variables, determinan el comportamiento del sistema a esas variables se les llama variable de
estado y se denominan como X1, X2... Xn (Universidad de Antioquia, s/f).

Error en estado estacionario: Es la diferencia que existe entre la respuesta deseada del
sistema y la respuesta obtenida, cuando este ya se ha estabilizado.

Función de transferencia: es un modelo matemático que a través de un cociente relaciona la

respuesta de un sistema (modelada) con una señal de entrada o excitación (también modelada).
En la teoría de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las
relaciones de entrada y salida de componentes o de sistemas que se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.
Modelo dinámico: Conjunto de ecuaciones que relacionan las variables de interés del proceso
y permiten reproducir su comportamiento (Universidad de Valladolid, s/f).
Controlabilidad: Es la propiedad que indica si el comportamiento de un sistema puede ser
controlado por medio de sus entradas (Braslavsky, 2001, Capítulo 6).
Observabilidad: Es la propiedad que indica si el comportamiento interno del sistema puede
detectarse en sus salidas (Braslavsky, 2001, Capítulo 6).

METODOLOGÍA EMPLEADA
 Analizaremos la problemática planteada buscando aquellos conceptos que serán
requeridos para este estudio. Para validar cuales aplicaremos en la solución de la
problemática.
 Aplicar los conceptos conocidos y los que surjan para obtener el modelo matemático
del sistema solicitado.
 Aplicar los conocimientos relacionados a las variables de estados para el modelamiento
del sistema encontrado.
 Aplicar los conceptos de estabilidad y linealización al modelo matemático y
representarlo nuevamente mediante variable de estados.
 Aplicar los conceptos de controlabilidad y la Observabilidad al sistema lineal hallado
previamente.

ANÁLISIS DEL PROBLEMA

Se presenta un circuito paralelo RC el cual podemos analizar resolver mediante diferentes

métodos como:
- Método de mallas
- Método de nodos
Y aplicar en estos métodos:
- Leyes de voltaje de Kirchhoff
- Leyes de corrientes de Kirchhoff

Al ser un circuito completamente paralelo tenemos que el voltaje en el capacitor 𝑉𝑐 (𝑡) es igual
al voltaje del resistor 𝑉𝑅 (𝑡) y al mismo tiempo es el mismo voltaje de salida 𝑒0 (𝑡).
Al revisar las corrientes dibujadas en el circuito podemos observar tres corrientes:
𝑖𝑖 (𝑡) = 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑑𝑎
 √𝑒0 (𝑡)
𝑖𝑅 (𝑡) = = 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑜𝑟
𝑅
𝑑𝑉𝐶
𝑖𝐶 (𝑡) = 𝐶 = 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝐶𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑡𝑜𝑟
𝑑𝑡

Al aplicar el método de nodos y la Ley de corrientes de Kirchhoff tenemos:

𝑖𝑖 (𝑡) = 𝑖𝑅 (𝑡) + 𝑖𝐶 (𝑡)

Con esta ecuación básica podemos iniciar a realizar nuestros cálculos para hallar el modelo
matemático del sistema.
Para el análisis mediante variables de estados será necesario tener en cuenta que son los
elementos almacenadores de energía en los circuitos eléctricos son los inductores y los
capacitores.
Ejercicio que realizar
SOLUCIONES
1.Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una ecuación diferencial.
Datos iniciales:

𝑅1 = 2 Ω 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎

𝑅2 = 1 Ω 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎

𝐿 = 2 𝐻 𝑏𝑜𝑏𝑖𝑛𝑎 𝑜 𝑖𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜𝑟

𝐶 = 2 𝐹 = 𝐶𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜𝑟

2 √𝑒0 (𝑡)
𝑖𝑅 = 3𝑒 2 = = 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑜𝑟
𝑐 𝑅

Ecuación 1

𝑑𝑒𝑐 (𝑡)
𝐼𝑐 = 𝑐
𝑑𝑡

𝑑𝐼𝑙 (𝑡)
𝑉𝑙 = 𝐿
𝑑𝑡

𝑒(𝑡) = 𝑉𝑐 + 𝑉𝑅1

Aplicando el método de nodos y la ley de corrientes de Kirchhoff tenemos:

𝑖𝑖 (𝑡) = 𝑖𝑅 (𝑡) + 𝑖𝐶 (𝑡)

Reemplazamos nuestros valores iniciales y obtenemos:

√𝑒0 (𝑡) 𝑑𝑉𝐶
𝑖𝑖 (𝑡) = +𝐶
𝑅1 + 𝑅2 𝑑𝑡
1 1 √𝑒0 (𝑡) 𝐶 𝑑𝑉𝐶
· 𝑖𝑖 (𝑡) = · + ·
𝐶 𝐶 𝑅1 + 𝑅2 𝐶 𝑑𝑡
𝑖𝑖 (𝑡) √𝑒0 (𝑡) 𝑑𝑉𝐶
= +
𝐶 𝑅1 + 𝑅2 · 𝐶 𝑑𝑡
Donde:
𝑒0 (𝑡) = 𝑉𝑐 (𝑡)
Entonces:
 𝑖𝑖 (𝑡) √𝑒0 (𝑡) 𝑑𝑒0 (𝑡)
= +
𝐶 𝑅1 + 𝑅2 · 𝐶 𝑑𝑡
Dónde:
𝑑𝑒0 (𝑡)
= 𝑒0 (𝑡)′
𝑑𝑡
Entonces:
𝑖𝑖 (𝑡) √𝑒0 (𝑡)
= + 𝑒0 (𝑡)′
𝐶 𝑅1 + 𝑅2 · 𝐶
Reemplazamos con los datos iniciales y obtenemos:
2
√ 2
1 3𝑒𝑐 2
· 𝑖𝑖 (𝑡) = + ′
4 (1 + 2) · (3) 3𝑒𝑐 2
2
√ 2
1 3𝑒𝑐 2
· 𝑖𝑖 (𝑡) = + ′
4 9 3𝑒𝑐 2
2
√ 2
1 3𝑒𝑐 2
· 𝑖𝑖 (𝑡) = + ′
4 1 3𝑒𝑐 2
5
5
1 √6 2
· 𝑖𝑖 (𝑡) = 2
+ ′
4 3𝑒𝑐 3𝑒𝑐 2

5
1 √2
· 𝑖𝑖 (𝑡) = 𝑖 (𝑡)
4 3𝑒𝑐 2 𝑖
5
1 √2
𝑒0 (𝑡)′ =− + 𝑖 (𝑡)
4 3𝑒𝑐 2 𝑖
5
3𝑒𝑐 2 − 4 √2
𝑒0 (𝑡)′ = 𝑖𝑖 (𝑡)
3𝑒𝑐 2
2.exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de estados mediante
variables de estados.

Teniendo en cuenta que las variables de estado corresponden a los elementos almacenadores
de energía en el sistema, tenemos que para el análisis de circuitos el condensador y la bobina
tiene esta función. El único elemento almacenador de energía en el circuito analizado es el
capacitor.

De forma general tenemos:

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥
Dónde:
𝑑𝑥
𝑥̇ =
𝑑𝑡

Tenemos entonces que nuestra variable de estado es el voltaje del condensador:

Tenemos entonces que nuestra variable de estado es el voltaje del condensador:
𝑉𝑐 (𝑡) = 𝑒0 (𝑡) = 𝑋1
𝐸0 = 𝑋0
˙
𝑑𝑒0 (𝑡) 𝑑𝑋1
𝑒0 (𝑡)′ = = = 𝑋1̇
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Nuestro vector de entrada:

𝑖𝑖 (𝑡) = 𝑢

Ahora procedemos a realizar los reemplazos respectivos en nuestra ecuación diferencial:

1 1 𝑋1
·𝑢= · + 𝑋1̇
4 5 √𝑋0
1 1
𝑋1̇ = − · 𝑋1 + · 𝑢
5√𝑋0 4

Expresando esta ecuación en forma vectorial se tiene la siguiente expresión:

1 1
[𝑋1̇ ] = [− ] 𝑋1 + [ ] 𝑢
5√𝑋0 4
 [𝑦] = [1][𝑋1 ]

3.Exprese el modelo matemático linealizado mediante una ecuación diferencial.

𝑖𝑖 (𝑡) = 𝐼𝑖
𝑒0 (𝑡) = 𝐸0
1 1
· 𝑖𝑖 (𝑡) = · √𝑒0 (𝑡) + 𝑒0 (𝑡)′
4 5

1√𝑒0 (𝑡)
Racionalizamos la expresión :
5

1√𝑒0 (𝑡) 1√𝑒0 (𝑡) √𝑒0 (𝑡) 5𝑒0 (𝑡) 1 𝑒0 (𝑡)

= · = = ·
5 5 √𝑒0 (𝑡) √𝑒0 (𝑡) 5 √𝑒0 (𝑡)
Reemplazamos y obtenemos:
1 1 𝑒0 (𝑡)
· 𝑖𝑖 (𝑡) = · + 𝑒0 (𝑡)′
4 5 √𝑒0 (𝑡)

Dejaremos indicado el denominador con otra variable para poder linealizar nuestra ecuación
diferencial:
1 1 𝑒0 (𝑡)
· 𝑖𝑖 (𝑡) = · + 𝑒0 (𝑡)′
4 5 √𝐸0

Ahora reemplazamos por las condiciones iniciales indicadas en el enunciado del problema:
1 1 𝑒0 (𝑡)
· 𝑖𝑖 (𝑡) = · + 𝑒0 (𝑡)′
4 5 √𝐸0
1 1 𝑒0 (𝑡)
· (𝐼𝑖 ) = · + 𝑒0 (𝑡)′
4 5 √1
𝐼𝑖 1
= · 𝑒 (𝑡) + 𝑒0 (𝑡)′
4 5 0
𝐼𝑖 1
= · 𝑒0 (𝑡) + 𝑒0 (𝑡)′
4 5
1 𝐼𝑖
𝑒0 (𝑡)′ = − · 𝑒0 (𝑡) +
5 4
4.Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados mediante variables
de estados.

Tenemos las funciones:

𝑉𝑐 (𝑡) = 𝑒0 (𝑡) = 𝑋1
˙
𝑑𝑒0 (𝑡) 𝑑𝑋1
𝑒0 (𝑡)′ = = = 𝑋1̇
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Nuestro vector de entrada:
𝑖𝑖 (𝑡) = 𝑢
Entonces:
1 𝐼𝑖
𝑒0 (𝑡)′ = − · 𝑒0 (𝑡) +
5 4

Expresando esta ecuación en forma vectorial se tiene la siguiente expresión:

1 𝐼𝑖
[𝑋1̇ ] = [− ] 𝑋1 + [ ] 𝑢
5 4
[𝑦] = [1][𝑋1 ]

5.Determine la controlabilidad y la Observabilidad del sistema lineal

1 2
𝑒0 (𝑡)′ = − · 𝑒0 (𝑡) +
5 4

Según el ejercicio tendremos un valor de 2 𝑉, a lo cual realizamos, con ese valor la prueba de
Observabilidad.

Se realiza un pequeño script en Matlab usando las funciones ctrb (Devuelve la matriz de
controlabilidad del sistema) y obsv (Devuelve la matriz de observabilidad):
El script nos regresa el siguiente resultado:
CONT = -0.2000
o= 1

Esto nos indica que el sistema es completamente observable y controlable, es decir, las salidas
dependen de las entradas ya que estos valores difieren de 0.
Comparando estos resultados con los valores de la ecuación no linealizada obtenemos:
CONT = 0.5000
o= 1

Esto nos indica que el sistema es observable y controlable, pero en mucha menor medida que
cuando el sistema no está linealizado.

PRACTICAS EN MATLAB
Utilice MATLAB® para simular el sistema seleccionado de manera lineal y grafique la salida
del mismo cuando se aplica una entrada constante 𝑒(𝑡) = 2 𝑉, durante los primeros 2 segundos
y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario durante 5 segundos más. De manera
que la simulación dura 7 segundos.

Previamente corremos los siguientes comandos en Matlab:

B=1/4;
K=1/5;
Ii=2;

En donde B y K serán nuestras ganancias obtenidas de la ecuación no lineal:

1 1
𝑋1̇ = − · 𝑋1 + · 𝑢
5√𝑋0 4

Creamos el sistema según los pasos sugeridos en la web-conferencie y obtenemos lo siguiente:

CONCLUSIONES
  Mediante la utilización de ecuaciones diferenciales aplicadas a los circuitos eléctricos
fue posible obtener el modelo matemático del sistema eléctrico propuesto en la guía y
que posteriormente fue llevado a variables de estados con el objetivo de saber su
comportamiento mediante el uso de software avanzado como Matlab.
 Mediante la simulación del modelo matemático fue posible evidenciar que los sistemas
de lazo abierto no poseen controlabilidad a la salida del sistema impidiendo así ejercer
un control efectivo, en cambio, al observar la salida retroalimentada del sistema fue
posible comprender la acción realizada por el integrador y su respuesta al escalón
unitario agregado a la entrada del sistema.

BIBLIOGRAFÍA
Braslavsky, J. H. (2001). Notas de Clase Control Automático 2. Universidad Nacional de
Quilmes. Bernal, Argentina. Recuperado a partir de
http://iaci.unq.edu.ar/Materias/control2/web/clases/Clases-2000.pdf
Universidad de Antioquia. (s/f). Análisis de sistemas de control con el espacio de estado.
Medellin, Colombia: Universidad de Antioquia. Recuperado a partir de
http://www.itlalaguna.edu.mx/academico/carreras/electronica/sis_lin2/analisis de
estadobis.pdf
Universidad de Jaén. (2009). Modelos Matemáticos en biología. Jaén, España: Universidad de
Jaén. Recuperado a partir de
http://matema.ujaen.es/jnavas/web_modelos/pdf_mmb08_09/texto completo.pdf
Universidad de Oviedo. (s/f). Linealización. Oviedo, España: Universidad de Oviedo.
Recuperado a partir de http://isa.uniovi.es/docencia/adsii/H2.pdf
Universidad de Valladolid. (s/f). Linealización de modelos. Recuperado a partir de
https://alojamientos.uva.es/guia_docente/uploads/2013/512/46642/1/Documento3.pdf