Anda di halaman 1dari 13

PRAKTIKUM 2015/2016 LABORATORIUM MEKATRONIKA

MODUL 0
DASAR-DASAR MEKATRONIKA

1. Tujuan Praktikum
Untuk mengetahui dan memahami dasar-dasar ilmu mekatronika.

2. Teori Dasar

2.1 Pengertian Mekatronika


Mekatronika adalah interaksi yang sinergis antara disiplin ilmu mekanika,
elektronika dan sistem kontrol dalam perancangan suatu produk secara otomasi
untuk meringankan pekerjaan manusia.

Gambar 2.1.1 Bentuk bagan dari ilmu mekatronika

Bagan Mekatronika di atas adalah bentuk sedehana pembentukan ilmu


mekatronika. Terdiri atas dua lapisan fisika dan logika, dan tiga dasar ilmu utama
elektronika, informatika dan mekanika.

2.2 Sistem Mekatronika

Sistem Mekatronika merupakan sistem sederhana yang membentuk suatu


fungsi yang cerdas, yang terdiri dari :
a. Sensor
b. Kontroller
c. Actuator

Kelompok 13 1
PRAKTIKUM 2015/2016 LABORATORIUM MEKATRONIKA

Gambar 2.2.2 Sistem mekatronika

Dari gambar sistem mekatronika diatas dapat dilihat bahwa sensor yang
mendeteksi dan memberikan sinyal kepada kontroler. Sinyal dari sensor
diteruskan ke kontroler untuk diolah. Kemudian diteruskan ke aktuator sebagai
pengeksekusi sinyal.
Sistem mekatronika sangat terkait erat dengan:
1. Otomasi dari produk dan proses
Otomasi adalah aspek mental, seperti mengawasi, mengendalikan aktivasi
dilakukan oleh sistem, sedangkan mekanisasi adalah aspek fisik yang digantikan
oleh mesin.
Misalnya pada mesin bubut adalah mekanisasi dari suatu proses
pemesinan,sedangkan mesin bubut CNC (pengendalian proses bubut dilakukan
oleh mesin) adalah otomasi suatu proses pemesinan.
2. Sistem Kontrol
Sistem kontrol adalah sistem yang menjaga suatu besaran keluaran
(temperatur,ketinggian air,putaran) relatif konstan.
Defenisi sistem pada sistem kontrol ditunjukkan pada suatu kotak hitam
yang memiliki input dan output.
Misalnya motor dapat dipandang sebagai suatu sistem dengan input energi
listrik dan energi mekanik(gerak rotasi)sebagai output.
Sistem kontrol dibedakan menjadi dua, yaitu sistem kendali loop terbuka
dan sistem kendali loop tertutup.
a. Sistem kontrol open loop
Sistem kontrol terbuka adalah proses pengendalian dimana variabel input
mempengaruhi output yang dihasilkan.

Gambar 2.2.3 Skema Sistem Open Loop

Kelompok 13 2
PRAKTIKUM 2015/2016 LABORATORIUM MEKATRONIKA

Dari gambar diatas dapat dipahami tidak ada informasi yang diberikan oleh
peralatan output kepada bagian proses sehingga tidak diketahui apakah hasil
output sesuai dengan yang kita kehendaki.
Contohnya AC (sistem window atau sistem lama) akan terus menerus
mendinginkan ruangan (tidak tergantung pada temperatur ruangan yang
dihasilkan) bila switch dinyalakan.

b. Sistem kontrol close loop


Sistem kontrol loop tertutup adalah suatu proses pengendalian dimana
variabel yang dikendalikan (output) disensor secara kontinu, kemudian
dibandingkan dengan besaran acuan.
Contohnya pada AC (sistem split dengan pengatur temperatur): temperatur
dapat diset 20oC, apabila sudah mencapai temperatur tersebut maka AC akan
mati/ stand-by sendiri (temperatur dijaga agar berada pada daerah 20oC). Jadi ada
control yang menjaga agar temperature.

Gambar 2.2.4 Skema Sistem Close Loop

2.3 Sensor

Sensor adalah suatu komponen atau alat yang dapat mendeteksi suatu
besaran atau nilai dan dapat menghasilkan sinyal berdasarkan kuantitas dan
kualitas yang diukur.

Karakteristik Sensor :
1. Kecermatan
Ukuran terkecil (skala) yang dapat dirasakan oleh sensor.
2. Keterulangan/ketepatan
Variasi nilai yang hampir sama dari pengukuran yang berulang-ulang.
3. Ketelitian
Kesesuaian harga yang terukur dengan harga sebenarnya.

Kelompok 13 3
PRAKTIKUM 2015/2016 LABORATORIUM MEKATRONIKA

Gambar 2.3.5 Diagram ketepatan dan ketelitian


4. Sensitivitas
Kemampuan sensor merasakan suatu perubahan yang kecil.

Gambar 2.3.6 Grafik sensitivitas


5. Histerisis
Kesalahan atau eror yang terjadi pada pengukuran secara kontinu dari 2 arah
yang berlawanan.

Gambar 2.3.7 Grafik histerisis


6. Non-linearity error
Kesalahan yang terjadi karena sensor tidak linier (walaupun secara teoritis
sensor dinyatakan linier)

Kelompok 13 4
PRAKTIKUM 2015/2016 LABORATORIUM MEKATRONIKA

Gambar 2.3.8 Grafik non-linearity error

7. Range
Jangkauan nilai atau besaran yang dapat dirasakan oleh sensor.
Isyarat Sensor :
1. Mechanical, contoh: panjang, luas, mass flow, gaya, torque, tekanan,
kecepatan, percepatan, panjang gelombangacoustic, dll.
2. Thermal, contoh: temperatur, panas, entropy, heat flow,dll.
3. Electrical, contoh: tegangan, arus, muatan, resistance, frekuensi, dll.
4. Magnetic, contoh: intensitas medan, flux density, dll.
5. Radiant, contoh: intensitas, panjang gelombang, polarisasi, dll.
6. Chemical, contoh: komposisi, konsentrasi, pH, kecepatan reaksi, dll.
Jenis-jenis Sensor :
Berdasarkan kondisi kerja :
1. Sensor kontak
Antara sensor dan besaran atau nilai yang diukur saling berinteraksi dan
saling mempengaruhi.Contoh : metal sensor detector, LVDT Load cell dan Strain
gage.

Gambar 2.3.9 LVDT Load cell

2. Sensor non kontak


Antara sensor dan besaran atau nilai yang diukur tidak saling berinteraksi
dan besaran atau nilai yang diukur mempengaruhi sensor.Contoh :LDR,
Photocell, termokopel dan thermistor.

Kelompok 13 5
PRAKTIKUM 2015/2016 LABORATORIUM MEKATRONIKA

Gambar 2.3.10 Thermistor

Berdasarkan prinsip kerja :


1. Sensor mekanik
Sensor yang berpengaruh terhadap perubahan mekanik. Contoh : Strain
gage dan Piezo elektrik.

Gambar 2.3.11 Strain gage


2. Sensor optik
Sensor yang berpengaruh terhadap perubahan cahaya.Contoh : Photocell
dan LDR.

Gambar 2.3.12 LDR

3. Sensor magnetik
Sensor yang berpengaruh terhadap perubahan secara magnetik.Contoh
:metal sensor detector.

Gambar 2.3.13 Metal sensor detector

Kelompok 13 6
PRAKTIKUM 2015/2016 LABORATORIUM MEKATRONIKA

4. Sensor elektrik
Sensor yang berpengaruh terhadap perubahan secara elektrik(arus,
tegangan).Contoh : potensiometer dan sensor kapasitif.

Gambar 2.3.14 Potensiometer

5. Sensor temperatur
Sensor yang berpengaruh terhadap perubahan temperatur. Contoh:
Thermistor dan termokopel.

Gambar 2.3.15 Termokopel

2.4 Kontroller

Kontroler adalah suatu komponen atau alat yang berfungsi menerima sinyal
dari sensor ,mengolah sinyal tersebut, dan mengambil keputusan dari sinyal yang
diterima, dan memberikan sinyal kepada aktuator.
Jenis-jenis kontroler :
1. IC (Intergrate Circut)
IC (Integrated Circuit) merupakan suatu komponen semikonduktor yang di
dalamnya terdapat puluhan, ratusan atau ribuan, bahkan lebih komponen dasar
elektronik yang terdiri dari sejumlah komponen resistor, transistor, dioda, dan
komponen semikonduktor lainnya. Komponen dalam IC tersebut membentuk
suatu rangkaian yang terintegrasi menjadi sebuah rangkaian berbentuk chip kecil.

Kelompok 13 7
PRAKTIKUM 2015/2016 LABORATORIUM MEKATRONIKA

Gambar 2.4.16 IC (Intergrate Circut)

2. Microcontroller
Microcontroller adalah suatu alat elektronika digital yang mempunyai
masukan dan keluaran serta kendali dengan program yang bisa ditulis dan dihapus
dengan cara khusus. Sederhananya, cara kerja mikrokontroler sebenarnya hanya
membaca dan menulis data.

Gambar 2.4.17 MC (micro controller)

3. PLC (programabble logic control)


Definisi Programmable Logic Controller menurut Capiel (1982) adalah
:sistem elektronik yang beroperasi secara digital dan didisain untuk pemakaian di
lingkungan industri, dimana sistem ini menggunakan memori yang dapat
diprogram untuk penyimpanan secara internal instruksi-instruksi yang
mengimplementasikan fungsi-fungsi spesifik seperti logika, urutan, perwaktuan,
pencacahan dan operasi aritmatik untuk mengontrol mesin atau proses melalui
modul-modul I/O digital maupun analog.

Gambar 2.4.18 PLC (programabble logic control)

Kelompok 13 8
PRAKTIKUM 2015/2016 LABORATORIUM MEKATRONIKA

4. Mikroprocessor
Microprocessor adalah sebuah central processing unit (CPU) elektronik
komputer yang terbuat dari transistor mini dan sirkuit lainnya di atas
sebuah sirkuit terintegrasi semikonduktor.

Gambar 2.4.19 MP (mikro processor)

5. PC (Personal Computer)
Komputer adalah alat yang dipakai untuk mengolah data menurut prosedur
yang telah dirumuskan. Kata computer semula dipergunakan untuk
menggambarkan orang yang perkerjaannya melakukan perhitungan aritmatika,
dengan atau tanpa alat bantu, tetapi arti kata ini kemudian dipindahkan kepada
mesin itu sendiri. Asal mulanya, pengolahan informasi hampir eksklusif
berhubungan dengan masalah aritmatika, tetapi komputer modern dipakai untuk
banyak tugas yang tidak berhubungan dengan matematika.

Gambar 2.4.20 PC (personal computer)

2.5 Sinyal
Sinyal adalah besaran yang berubah dalam waktu dan atau dalam ruang, dan
membawa suatu informasi.
Sinyal ada 2 yaitu :
1. Sinyal analog
Sinyal yang berubah secara kontinu terhadap fungsi waktu.Misalnya: sinyal
yang keluar dari sensor analog atau sinyal radio.

Kelompok 13 9
PRAKTIKUM 2015/2016 LABORATORIUM MEKATRONIKA

Gambar 2.5.21 Grafik sinyal analog

2. Sinyal digital
Sinyal tidak berubah terhadap fungsi waktu. Biasanya terdiri dari hanya 2
level sinyal seperti hidup/mati, ya/tidak, true/false, open/closed. Misalnya: sinyal
yang keluar dari mikroprocessor.

Gambar 2.5.22 Grafik sinyal digital

2.6 Aktuator
Aktuator adalah suatu komponen atau alat sebagai pengeksekusi sinyal yang
diterima dari kontroller atau menghasilkan sebuah perubahan secara fisik.
Jenis-jenis aktuator :
1. Aktuator elektromekanik
Aktuator yang menggunakan energi listrik untuk mengasilkan perubahan
secara mekanik (gerak).Contoh : motor DC

Gambar 2.6.23 Motor DC

Kelompok 13 10
PRAKTIKUM 2015/2016 LABORATORIUM MEKATRONIKA

2. Aktuator material aktif


Aktuator yang apabila dialiri arus listrik materialnya dapat mengeluarkan
cahaya.Contoh : LED( (Light Emiting Dioda).

Gambar 2.6.24 LED

3. Aktuator tenaga fluida


Aktuator yang menggunakan tekanan fluida sebagai penyebab gerakan.
Aktuator tenaga fluida terbagi atas 2 yaitu :
a. Pnuematic
Aktuator yang menggunakan tekanan udara sebagai penyebab adanya
gerakan.Contohnya : Pnuematic slinder.

Gambar 2.6.25 Pnuematic slinder

b. Hidrolik
Aktuator yang menggunakan tekanan cairan sebagai penyebab adanya
gerakan. Contohnya : dongkrak hidrolik.

Gambar 2.6.26 Dongkrak hidrolik

Kelompok 13 11
PRAKTIKUM 2015/2016 LABORATORIUM MEKATRONIKA

2.7 Sistem Bilangan


Sistem bilangan adalah suatu cara penulisan angka menggunakan simbol-
simbol tertentu.
Jenis-jenis bilangan :
a. Bilangan biner
Yaitu bilangan yang terdiri dari angka 1 dan 0.
Contoh:
101101 artinya1 x 25 + 0 x 24 + 1 x 23 + 1 x 22 + 0 x 21 + 1 x 20
50 desimal = 1 x 25 + 1 x 24 + 0 x 23 + 0 x 22 + 1 x 21 + 0 x 20
= 110010 biner
b. Bilangan desimal
Yaitu bilangan yang terdiri dari angka 0,1,2,3,4,5,6,7,8 dan 9.
Contoh :
34618 artinya 3 x 104 + 4 x 103 + 6 x 102 + 1 x 101 + 8 x 100
40 octa = 4 x 81 + 0 x 80= 32 desimal
12B hexa = 1 x 162+ 2 x 161 + 11 x 160 = 299 desimal
c. Bilangan heksa
Yaitu bilangan berbasis 16 yang terdiri dari angka 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9,
A, B, C, D, E dan F.
Contoh :
BC artinya 11 x 161 + 12 x 160
50 desimal = 3 x 161 + 2 x 160
= 32 heksa
d. Bilangan octa
Yaitu bilangan berbasis 8 yang terdiri dari angka 0,1,2,3,4,5,6 dan 7.
15 artinya 1 x 81 + 5 x 80
50 desimal = 6 x 81 + 2 x 80
= 62 octa

Kelompok 13 12
PRAKTIKUM 2015/2016 LABORATORIUM MEKATRONIKA

Tabel 2.7.1 Sistem bilangan.

Biner Desimal Heksa Octa


0000 0 0 0
0001 1 1 1
0010 2 2 2
0011 3 3 3
0100 4 4 4
0101 5 5 5
0110 6 6 6
0111 7 7 7
1000 8 8 10
1001 9 9 11
1 0 10 10 A 12
1011 11 B 13
1100 12 C 14
1101 13 D 15
1110 14 E 16
1111 15 F 17

Kelompok 13 13