TRANSPORTE SEGURO PARA EL MATERIAL RADIACTIVO USANDO EL KIT

LEGO MINDSTORM EV3

POR:

JHON HENRY BARRIOS

JONATHAN CARDENAS TRIBIÑO

BRENDA KATHERINE JURADO GONZÁLEZ

PRESENTADO A:

JOSE ENRIQUE COTES

PROYECTO DE INGENIERIA; GRUPO: 212020_42

UNIVERISIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

ZCBC_CEAD JORGE ACEVEDO GÓMEZ

INGENIERIA DE ALIMENTOS

BOGOTÁ, D. C; COLOMBIA

28 / 10 / 2018
 INTRODUCCIÓN

Actualmente, el transporte de productos químicos se encuentra reglamentado por el

Decreto 1609 del 31 de julio de 2002, “manejo y transporte terrestre automotor de
mercancías peligrosas por carretera (1).

En este proyecto, se presentará la propuesta que cumple con todos los requerimientos
para dar solución a la situación problema, para que se mitigue cualquier posibilidad de
radiación al ser humano durante su transporte; las diferentes formas o soluciones durante
este proyecto serán basadas en el recorrido que debe hacer el carro y usando la
tecnología de LEGO MINDSTORM EV3.
 1. Planteamiento Formulación del problema:

1.1 Planteamiento del problema

En las empresas donde manejan materiales con niveles altamente radiactivos y/o
tóxicos, se ve involucrado en gran medida la salud de sus empleados; por tal
razón, la tecnología ha dado soluciones para transportar esas sustancias desde
una zona a otra, a pesar de que las mismas este encapsuladas existe el riesgo de
que se liberen las sustancias cuando no se realiza la manipulación de forma
segura. La forma más idónea es buscar transportar la sustancia a través de una
demarcación usando un robot LEGO MINDSTORM EV3 que transite directamente
sobre la demarcación evitando así cualquier tipo de acto inseguro que ocasione
posibles accidentes en la manipulación.

1.2 Formulación del problema

¿Cómo realizar un transporte seguro de sustancia de 60 gramos de peso

altamente radioactiva, de un punto X a un punto Y, garantizando que el material no
tenga contacto con los operarios de la compañía?

2. Objetivos de la actividad

2.1 OBJETIVO GENERAL:

✓ Identificar el diseño más seguro y adecuado para la creación del prototipo

ROBOT LEGO MINDSTORMS EV3 al momento de transportar el material
 altamente radiactivo de una zona aislada a otra con una carga total de 60g, por
una trayectoria segura (demarcada) y evitar los posibles riesgos de contacto con
las personas.

ESPECÍFICOS:

✓ Diseñar y Construir el robot utilizando el MINDSTORM EV3.

✓ Programar adecuadamente el robot LEGO MINDSTROM basado en la
necesidad requerida y realizar las pruebas simulando un material
radiactivo.
✓ Lograr que El ROBOT siga la trayectoria segura mediante los sensores de
color que se instalen.

3. Justificación

Al implementase un sistema de seguridad para el transporte seguro no tripulado de

un material radioactivo atreves de LEGO MIDSTROM, se minimiza el posible riesgo
de contacto con los trabajadores de la planta, por tal motivo se cumplirá con las
normas HSE y se tendrán mayor confianza por parte de la compañía que sus
trabajadores se sientes seguros, por lo tanto este proyecto tiene la finalidad de la
creatividad y buscar la mejor alternativa a través de diferentes escenarios para hallar
la mejor solución buscando que el robot programado pueda seguir las instrucciones
atreves de sus sensores y guías sin tener desviaciones para así lograr el objetivo final
un transporte seguro y efectivo de un sitio de partida hasta su recorrido final
basándose en salvaguardar la integridad física de los trabajadores y lograr con éxito
todo el Camino.
 4. Marco Teórico

Al momento de buscar la solución más viable es la automatización del proceso desde el

momento que realiza la recogida del envase, hasta cuando deja el transporte de la
sustancia radioactiva, asegurándose que este fuera de contacto y peligro que puede
significar a los humanos.

Para esto se debe utilizar un dispositivo ya sea por medio de Bluetooht para que ejecutar
las operaciones “ordenes” y sea automático durante el recorrido hasta el destino final,
para esto se usa el controlador MIDNSTORMS EV3 el cual se elaboran las ordenes
atreves de un diagrama para que las ejecute y se le asignen los parámetros disponibles
y adecuados para el desempeño eficiente y eficaz de sus objetivo principal cuidar la salud
de los trabajadores y entrega de producto.

Para finalizar esta actividad y solucionar lo primero es tener claro definición del problema,
normatividad que rige y conocimientos básicos en poder programar y ejecutar los
comandos de LEGO MINDSTORMS EV3, en el cual es dispositivo debe recibir la
información

Para poder transpórtala esta sustancia debe ser claro y aplicar el Decreto 1609 del 31
de julio de 2002, “manejo y transporte terrestre automotor de mercancías peligrosas por
carretera.

5. Metodología

La metodología para resolver el problema se debe transportar un material radioactivo por

un camino, en el cual está definida su trayectoria, para tal caso se construirá un robot
Lego el cual está en la condición de realizar la tarea.
De recorrer el camino guiado por comandos, el cual estar programado para que tenga la
ubicación en el espacio contara con la ayuda de los sensores y programación suficiente
para evitar cualquier contratiempo en el camino, para tal caso, se planteará diferentes
soluciones y se elegirá la más viable.

5.1 Propuestas de solución:

Solución # 1

Consta de dos servomotores, un sensor de ultrasonido, sonido y tacto, los ejes no

se encuentran equilibrados por lo tanto no puede girar de una manera libre y sus
vueltas son de 45° al no tener dirección delantera ni tracción trasera

Solución # 2

Consta de tres servomotores, un sensor de ultrasonido, sonido de tacto y luz, este

prototipo permite girar más fácil a la derecha o a la izquierda debido a la dirección
individual delantera

Solución # 3

Consta de tres servomotores, un sensor de ultrasonido, sonido de tacto, color e

infrarrojo caracterizado una dirección individual delantera, el cual gira a la derecha
o izquierda de manera individual y sistema de tracción trasera que permite
moverse de una manera sincronizada.

Solución # 4

En el recorrido de una circunferencia, el carro de Lego ev3 debe ser capacitado

con motores de movimiento, dos sensores de color, una barra donde se pueda
enganchar una caja contenedora del material radiactivo que a su vez está
conectada a un motor para que mediante de una programación este la deje
enganchada en un sitio seguro, además, una rampla con el suficiente espacio
para que pase el carro. El carro será programado con dos sensores de color para
detecte la intensidad de luz reflejada por la línea negra del camino y a su vez, el
color blanco que sería el fondo.

Para el sensor de color que será ubicado en el lado izquierdo deberá programarse
de tal forma que avance en línea recta si detecta un color oscuro y si detecta un
color claro, le indicará a la rueda izquierda que haga un giro a la derecha; para el
sensor ubicado al lado derecho deberá programarse de tal forma que avance en
línea recta si detecta un color oscuro y si detecta un color claro, le indicará a la
rueda derecha que haga un giro a la izquierda. De esta forma se asegurará que
el carro no salga de su camino. También se deberá programar a una potencia
baja-media para que la sustancia no se vaya volcar con movimientos bruscos.

Cuando el carro pase con la caja por medio de la rampla; con el sensor de
distancia, se programará para que baje la intensidad aún más para que la caja
sea enganchada por afuera y se quede en el lugar; de esa forma ningún usuario
tocaría el material radioactivo.

Solución # 5

Consta del prototipo básico equipado con un sensor de color. El hardware será
programado de tal forma que optimice el tiempo de recorrido, además, debe
realizar una parada para el descargue del material radiactivo y que siga su
trayectoria hasta el punto inicial. La programación debe ser puesta para que
realice el recorrido no más de 26 segundos.
5.2 Diseño conceptual del prototipo

Figura 1. Salida 3D etapa 1

Figura 2. Salida 3D etapa 2

 Figura 3. Salida 3D etapa 3

Figura 4. Salida 3D etapa 4

Figura 5. Salida 3D etapa 5

5.3 Pasos para elaborar el diseño básico:
Instalación del motor secundario para el soporte de la carga:
5.4 Evaluación y selección de la mejor solución aplicando un criterio válido de
selección

Se escoge la quinta solución, por varias razones. La seguridad, estabilidad y logística

debido a que se tiene más orden durante todo el recorrido, por la siguiente razón se
programa para que el carro pueda moverse sin problemas y sin dificultad atreves del
laberinto para no salir del camino marcado, el sensor de color se usara para que el
carro realice su recorrido y termine en el mismo punto de inicio; ya que se marcara
con una cinta que asegure el fin su parada.

En este prototipo se resuelve el problema ayudándose con el sensor de color. Este

sensor se encuentra en la parte delantera y en el centro. A diferencia de lo propuesto
en el manual de construcción del prototipo básico, que lo ubica a un costado, esto
permite que el robot ejecute una serie de movimientos preprogramados de forma
segura.

El sistema de tracción de este prototipo es trasero, los cuatro neumáticos son iguales
a diferencia del primero, el software está programado para que realice el ciclo en 26
segundo, con ello permitiendo mayor eficacia en el momento de realizar mayor
número de recorridos en poco tiempo, haciendo que la empresa que tenga que
transportar el material radiactivo tenga mayores ganancias.

5.2 Diseño del seudocódigo:

Una vez escogido la solución para desarrollar el problema, se inicia la programación
que esté acorde a la solución. Las siguientes figuras muestran la programación
realizada y llevada a práctica para corroborar su eficiencia.

Figura 6. Diseño en seudocódigo parte 1

Figura 7. Diseño en seudocódigo parte 2

 6. Presupuesto

Concepto Cantidad Valor Unitario Valor Total

Kit Lego 1 $2.200.000 $2.200.000
Pilas AA(Paquete) 3 $4.000 $12.000
Computador Portátil 1 $3.000.000 $3.000.000
Lapiceros 3 $1.000 $3.000
Cinta Aislante 1 $4.000 $4.000
Transporte 3 $100.000 $300.000
Alimentación 9 $12.000 $36.000
Impresión guía 1 $20.000 $20.000
Sustancia radiactiva 1 $150.000 $150.000
Contenedor de la sustancia 1 $150.000 $150.000
Pista 1 $30.000 $30.000
Total del presupuesto $5.977.000

7. Cronograma
 8. Resultados

• Al construir el prototipo de la forma más sencilla, pero que cumpla con todos los
requerimientos, hace que no genere un peso extra en él. Al tener solamente un
sensor y el carga objetos, provocó que el robot pudiera hacer el recorrido de una
manera fluida y sin errores. La ubicación correcta de cada componente del hardware,
hace que el robot no ocupe más espacio del requerido y no ocasione volcamientos en
el momento de desarrollar la programación del software.
• En el momento de llevar a práctica los seudocódigos propuestos anteriormente, no se
pudo desempeñar de manera correcta en el robot, al practicar todas las opciones de
programación, se obtuvo que no ninguna se cumplía o el robot no las podía operar,
siempre existieron problemas para que el prototipo realice todas las órdenes. A
prueba y error se fue modificando la programación hasta llegar con una que cumple
con todos los requerimientos, hacer el recorrido de una forma estable, cargar la
capsula del radiactivo, hacer la entrega y volver a iniciar el ciclo. Al final de elaborar la
programación, fue más sencillo de lo que se había planteado inicialmente; tanto fue el
éxito de la programación que el robot quedo en primer lugar en el desarrollo de la
práctica de laboratorio 3, además, se rompió el récord de semestres anteriores
obteniendo así un desempeño excelente en solo 24 segundos.
 BIBLIOGRAFIA

• Decreto 1609 del 31 de julio de 2002,

• Gray, C. F. y Larson, E. W. (2009). Definición del proyecto. En Administración de
proyectos (pp. 85-100) México D. F.: McGraw Hill.
• Enríquez, C., Aguilar, O. y Domínguez, F. (2016). Using Robot to Motivate
Computational Thinking in High School Students. IEEE Latin America
Transactions, Vol. 14, No. 11
• Que es LEGO MINDSTORM EV3, funcionamiento, generalidades,
componentes.Tomado de: The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario Lego
Mindstorms EV3[PDF]. Recuperado de:o http://hdl.handle.net/10596/8204
• Silveira, A., L´Erario, A., Takeshi, A., Canhadas, E., de Lima, F., Canhadas. G.,
Gonçalves, J. A., Fabri, J. A. y da Silva, J. (2014). Iberian Conference on
Information Systems and Technologies, CISTI. 2014
• Capitulo IV. Prototipos y diseños digital del robot.
http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lis/alvarez_r_jn/capitulo4.pdf
• LEGO MINDSTORMS EV3 Education 45544. Instructions. Recuperado de:
http://robotsquare.com/wp-content/uploads/2013/10/45544_educator.pdf
• Rodríguez, V. H. (2016). Caso práctico. En Módulo del curso Proyecto de
Ingeniería 1 (pp. 15 a 18). Cali: UNAD. Recuperado de:
http://hdl.handle.net/10596/8205