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2.

Ecuaciones Diferenciales Ordinarias (EDO)


SEGUNDA PARTE

Para resolver las ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden, las distinguiremos en los
siguientes casos:

1) Reducibles a ecuaciones de primer orden


2) Lineal Homogénea a coe…cientes constantes
3) Lineal no homogénea a coe…cientes constantes
4) Lineal homogénea a coe…cientes variables

2.1. Reducibles a ecuaciones de primer orden

2.1.1. No contiene explícitamente a la variable dependiente


Si la ecuación es de la forma:
d2 x dx
=f t;
dt2 dt
es decir, no contiene explícitamente la función desconocida x.
dx d2 x dp
Designamos p = . Entonces 2 = . Introduciendo estas expresiones de las derivadas en la ecuación
dt dt dt
dp
diferencial, obtenemos una ecuación de primer orden de la forma = f (t; p); donde p es la función desconocida
dt
de t. Al integrar esta ecuación, encontramos su solución general p = p(t; C1 ), y luego, de la correlación p = dx
dt
obtenemos la solución de la ecuación diferencial original:
Z
x = p(t; C1 )dt + C2

Ejemplo 1 Examinemos la ecuación diferencial de una catenaria:


s
2
d2 x 1 dx
= 1 +
dt2 a dt

Siguiendo el procedimiento descrito obtenemos:


dp 1p
= 1 + p2
dt a
Separando las variables obtenemos:
dp 1
p = dt
1+p 2 a
integrando
t
arcsinh p = + C1
a
1
e ( a +C1 )
t t
p= e a +C1
2
dx
Pero como p = ; integrando esta expresión obtenemos la ecuación de la catenaria:
dt
a
e a +C1 + e ( a +C1 ) + C2
t t
x (t) =
2
o tambièn:
t
x (t) = a cosh + C1 + C2
a
Si tenemos las siguientes condiciones iniciales x (0) = a y x0 (0) = 0; se tiene que C1 = 0 y C2 = 0; con lo cual
la solución particular queda: x = a2 cosh at .

1
2.1.2. No contiene explícitamente a la variable independiente
Si la ecuación es de la forma:
d2 x dx
=f x;
dt2 dt
dx
es decir, no contiene explícitamente la variable t. Siguiendo el mismo procedimiento anterior, llamo p = ,
dt
pero ahora p es función de x:

Ejemplo 2 Problema de la segunda velocidad cósmica (velocidad de escape). Determinar la mínima velocidad
con la cual se debe lanzar un cuerpo verticalmente hacia arriba para que este no regrese a la tierra. La resistencia
del aire se desprecia.
Designemos por M y m a las masas de la Tierra y del cuerpo lanzado, respectivamente. En virtud de la ley
newtoniana de atracción, la fuerza f que actúa en el cuerpo m es:
M m
f =G
r2
donde r es la distancia entre el centro de la Tierra y el centro de gravedad del cuerpo lanzado, G es la constante
de gravitación universal.
La ecuación diferencial del movimiento de este cuerpo de masa m es:

d2 r Mm
m = G
dt2 r2
d2 r M
= G 2
dt2 r
Hemos tomado el signo negativo puesto que la aceleración en el caso dado es negativa. Cuando t = 0; r = R y
dr dr
= v0 , siendo R el radio de la Tierra y v0 la velocidad de lanzamiento. Entonces, siendo = v la velocidad
dt dt
2
d r dv dv dr dv
del movimiento y 2 = = =v al sustituir en la ecuación diferencial nos queda:
dt dt dr dt dr
dv M
v= G
dr r2
Separando las variables e integrando llegamos a:

v2 1
= GM + C1
2 r
v02
Utilizando las condiciones iniciales obtenemos el valor de C1 = 2 GM R1 , entonces la solución particular es:

v2 1 v02 1
= GM + GM
2 r 2 R

Analizando la expresión obtenida, como GM 1r se hace muy pequeña cuando r crece inde…nidamente, entonces
q
v2
debe ser 20 GM R1 0, es decir, v0 GM R2 :
Por lo tanto la velocidad mínima se de…ne por la igualdad
r
2
v0 = GM
R
donde G = 6;66;10 8 gr cm 7
seg 2 y R = 63;10 cm:
cm
En la super…cie de la Tierra, cuando r = R, la aceleración de la fuerza de gravedad es igual a g = 981 seg 2 . En

virtud de lo último, obtenemos de nuestra ecuación diferencial:

M gR2
g=G ) M =
R2 G
Reemplazando en la expresión de v0 obtenemos:
p km
v0 = 2gR ' 11; 2
seg

2
3. Ecuaciones diferenciales lineales
Una ecuación diferencial lineal de orden n, es de la forma:

dn x dn 1 x dx
+ a1 (t) + + an 1 (t) + an (t) x = g(t) (1)
dtn dtn 1 dt
donde las funciones a1 (t) ; ; an 1 (t) pueden ser constantes.
Si g(t) = 0, diremos que (1) es una ecuación diferencial lineal homogénea. También decimos que es la ecuación
diferencial asociada a la ecuación (1).

Teorema 1 Existencia y unicidad de las soluciones


Sean a1 (t) ; _ Sea t0 2 I y 0 , 1 ;
; an 1 (t), g(t) continuas en un intervalo abierto I. n 1 números reales,
entonces la ecuación:
dn x dn 1 x dx
+ a1 (t) + + an 1 (t) + an (t) x = g(t)
dtn dtn 1 dt
tiene una y sólo una solución en el intervalo I tal que:

x (t0 ) = 0; x0 (t0 ) = 1; ; x(n 1)


(t0 ) = n 1

De…nición 1 Wronskiano. Supongamos que cada una de las funciones f1 (x) ; f2 (x) ; :::; fn (x) posee al menos
n 1 derivadas. El determinante:

f1 (t) f2 (t) fn (t)


f10 (t) f20 (t) fn0 (t)
W (f1 (t) ; f2 (t) ; :::; fn (t)) = .. .. ..
. . .
(n 1) (n 1)
f1n 1
(t) f2 (t) fn (t)

se llama el wronskiano de dichas funciones.

Teorema 2 Soluciones linealmente independientes (l.i.)


Sean x1 ; x2 ; :::; xn ; n soluciones de la ecuación diferencial lineal homogénea de orden n en un intervalo I, el
conjunto de soluciones es l.i. en I si y sólo si W (x1 ; x2 ; :::; xn ) 6= 0 para todo t en I.

Teorema 3 Principio de superposición de ecuaciones homogéneas


Sean x1 ; x2 ; : : : ; xk soluciones de la ecuación lineal homogénea asociada a ( ) en un intervalo I, entonces la
combinación lineal
x = C1 x1 (t) + C2 x2 (t) + : : : + Ck xk (t)
donde las Ci , i = 1; 2; : : : k son constantes arbitrarias, también es una solución en I.
2
Teorema 4 Sean x1 , x2 dos soluciones de ddt2x + a1 (t) dx
dt + a2 (t) x = 0 en un intervalo I, y sea t0 un punto de
dicho intervalo, entonces x1 , x2 son linealmente independientes si y solo si W (x1 ; x2 ) 6= 0 en t = t0 .

Teorema 5 Solución general de la ecuación homogénea


Sean a1 (t) ; ; an 1 (t), g(t) continuas en un intervalo abierto I_ y sean x1 ; x2 ; : : : ; xn soluciones lineal-
mente independientes de la ecuación:

dn x dn 1 x dx
+ a1 (t) + + an 1 (t) + an (t) x = 0
dtn dtn 1 dt
entonces la solución general de esta ecuación es la combinación lineal de las funciones xi (i = 1; 2; n). es
decir:
Xn
x (t) = Ck xk
k=1

3
Teorema 6 Sea xp cualquier solución particular de la ecuación diferencial lineal no homogénea de orden n en
un intervalo I, y sea x1 ; x2 ; : : : ; xn soluciones linealmente independientes de la ecuación diferencial homogénea
asociada a (1) en I. Entonces la solución general de la ecuación en el intervalo I es:

x (t) = C1 x1 (t) + C2 x2 (t) + : : : + Cn xn (t) + xp (t)

donde las Ci , i = 1; 2; : : : n son constantes arbitrarias.

Es decir, la solución general de una ecuación diferencial lineal no homogénea es la suma de la solución general
de la homogénea más una solución particular de la no homogénea.
Pues, si x y xp una solución cualquiera y una solución solución particular, respectivamente de la ecuación
(1), reemplazando y restando miembro a miembro, resulta:

dn (x xp ) dn 1 (x xp ) d (x xp )
+ a1 (t) + + an 1 (t) + an (t) (x xp ) = 0
dtn dtn 1 dt
Así, x xp es una solución de la ecuación homogénea, si llamamos xh = x xp , resulta que cualquier solución
x de (1), puede escribirse como x = xh + xp .
Sin pérdida de generalidad, trataremos las ecuaciones de 2o orden.

3.1. Homogénea de 2o orden con coe…cientes constantes

Una ecuación diferencial lineal homogéa de 2 orden con coe…cientes constantes es de a forma:

d2 x dx
a 2
+b + cx = 0
dt dt
donde a, b y c son constantes.
Proponemos como solución x = ert , entonces debe veri…car la ecuación diferencial por lo cual

d2 x dx
a +b + cx = ar2 ert + brert + cert = ert (ar2 + br + c) = 0
dt2 dt
Como ert 6= 0, entonces ar2 + br + c = 0; ésta se conoce como ecuación característica y ar2 + br + c como
polinomio indicial, debemos encontrar sus raíces r1 y r2 . Se pueden dar los siguientes casos:

a) dos raíces reales distintas


b) dos raíces reales iguales
c) raíces complejas conjugadas

Para cada uno de estos casos las dos soluciones linealmente independientes quedan:
a) x1 = er1 t ; y x2 = er2 t y la solución general es x = C1 er1 t + C2 er2 t ; con C1 y C2 constantes arbitrarias.

Ejemplo 3 Resolver la ecuación diferencial de segundo orden

x00 + x0 2x = 0

La ecuación característica es k 2 + k 2 = 0 y sus raíces son k1 = 1 y k2 = 2: Entonces la solución general es:

x = C1 et + C2 e 2t

b) x1 = er1 t , la segunda solución es de la forma x2 = ter1 t , quedando la solución general x = C1 er1 t +C2 ter1 t :

Ejemplo 4 Sea la ecuación


x00 4x0 + 4x = 0
La ecuación característica queda k 2 4k + 4 = 0. Sus raíces son k1 = k2 = 2: Por lo tanto la solución general
es
x = C1 e2t + C2 te2t

4
c) En este caso x1 = er1 t = e(a+bi)t y x2 = er2 t = e(a bi)t
: Recordando la fórmula de Euler tenemos:

x1 = eat (cos bt + i sen bt)


x2 = ea1 t (cos bt i sen bt)

Entonces, cualquier combinación lineal de y1 e y2 es solución de la ecuación diferencial. Por tanto:

x = C1 eat (cos bt + i sen bt) + C2 eat (cos bt i sen bt)


x = eat [(C1 + C2 ) cos bt + i(C1 C2 ) sen bt)]
x = eat [A cos bt + B sen bt]

donde A = C1 + C2 , B = i(C1 C2 ) y puede demostrarse que C 1 = C2 .


Las soluciones linealmente independientes son eat cos bt y eat sen bt:

Ejemplo 5 Encuentre la solución general y la particular que satisface las condiciones iniciales dadas para la
siguiente ecuación diferencial

x00 + 2x0 + 5x = 0; x (0) = 0 x0 (0) = 1

La ecuación característica queda k 2 + 2k + 5 = 0, siendo sus raíces k1 = 1 + 2i y k2 = 1 2i: Por lo tanto


la solución general es
x = e t [A cos 2t + B sen 2t]
Ahora, encontremos la solución que satisface las condiciones iniciales. De la primera condición se deduce:
0
0=e [A cos 2;0 + B sen 2;0)] ) A = 0

Como
1
x0 = e t B sen 2t + e t 2B cos 2t ) 1 = 2B ) B =
2
Por lo tanto la solución particular buscada es
1 t
x= e sen 2t
2
3.2. No homogénea de 2o orden con coe…cientes constantes

Es de la forma
d2 x dx
a0 + a1 + a2 x = a(t)
dt2 dt
El método a seguir es encontrar primero la solución de la homogénea xh , es decir cuando a(t) = 0; y luego una
solución particular xp de la no homogénea; la solución es de la forma x = xh + xp :
Para hallar xp podemos usar dos métodos:
a) Variación de parámetros.
b) Coe…cientes indeterminados.

3.2.1. Variación de parámetros


Si la ecuación diferencial es: a0 x00 + a1 x0 + a2 x = a(t), y a0 6= 1, dividimos por a0 . De modo que resulta:

x00 + bx0 + cx = d(t)

Este método es similar al aplicado para resolver ecuaciones diferenciales lineales de primer orden. Teniendo
la solución de la homogénea de la forma xh = C1 x1 + C2 x2 ; con C1 y C2 constantes arbitrarias, proponemos
una solución particular considerando a C1 y C2 como funciones a su vez de t, es decir

xp = C1 (t)x1 + C2 (t)x2
xp = C1 x1 + C2 x2

donde C1 = C1 (t) y C2 = C2 (t).


Partiendo de que si es solución debe satisfacer la ecuación diferencial, la sustituimos en ella. Para ello
derivemos la expresión anterior:
x0p = C1 x01 + C2 x02 + C10 x1 + C20 x2

5
Elijamos las funciones C1 y C2 de modo que se veri…que la igualdad C10 x1 + C20 x2 = 0, entonces la primera
derivada queda
x0p = C1 x01 + C2 x02
Volviendo a derivar tenemos:
x00p = C1 x001 + C2 x002 + C10 x01 + C20 x02
Reemplazando en la ecuación diferencial y reacomodando los términos:

C1 (x001 + bx01 + cx1 ) + C2 (x002 + bx02 + cx2 ) + C10 x01 + C20 x02 = d(t)

Las expresiones encerradas entre paréntesis se reducen a cero puesto que x1 y x2 son soluciones de la ecuación
diferencial homogénea, entonces nos queda

C10 x01 + C20 x02 = d(t)

Para obtener la solución particular se debe cumplir el sistema

C10 x1 + C20 x2 = 0
C10 x01 + C20 x02 = d(t)

Resolviendo el sistema obtenemos C10 y C20 y luego integrando C1 y C2 : De esta manera ya tendremos la solución
particular.

Ejemplo 6 Resolver la siguiente ecuación diferencial

x00 + x0 2x = t

La solución homogénea es xh = C1 et + C2 e 2t :
Para encontrar la particular se debe cumplir que:

C10 et + C20 e 2t = 0
C10 et 2C10 e 2t = t

resolviendo tenemos C10 = 31 te t


y C20 = 1 2t
3 te
t
e e2t 1
Integrando por partes llegamos a C1 = (t + 1) + C1 y C2 = (t 2) + C2 , como queremos hallar una
3 6
solución particular, elegimos C1 = C2 = 0
Por lo tanto la solución particular es
t
e e2t 1 1 1
xp = (t + 1) et + (t ) e 2t
= t
3 6 2 2 4

y la solución general de la no homogénea es


1 1
x = xh + xp = C1 et + C2 e 2t
t
2 4

3.2.2. Coe…cientes indeterminados


Recordemos que en la resolución de ecuaciones homogéneas con coe…cientes constantes, un término como
c1 eat sólo aparece cuando la ecuación característica tiene una raíz r = a, análogamente c2 teat aparece sólo
cuando a es una raíz doble y términos como Aeat cos bt o Beat sen bt corresponden a raíces a bi:

Ejemplo 7 Queremos hallar una ecuación lineal homogénea con coe…cientes constantes, que tenga como solu-
ción particular
x = 7e3t + 2t
En primer lugar, hacemos notar que los coe…cientes (7 y 2) son irrelevantes en este caso, mientras ninguno de
ellos sea igual a cero. Debemos obtener una ecuación cuya solución sea

x = c1 e3t + c2 t + c3

cualesquiera que sean los valores de c1 y c2 .

6
Un término c1 e3t aparece justamente con una raíz r = 3 de la ecuación característica.
· El término
c2 t aparece si la ecuación característica tiene una raíz r = 0 que es doble. Entonces la ecuación
caracterítica es
r2 (r 3) = r3 3r2 = 0
Luego, la ecuación buscada es
d3 x d2 x
3 =0
dt3 dt2
y la solución general es
x (t) = c1 e3t + c2 t + c3
y, por consiguiente, también tendrá a x = 7e3t + 2t como solución particular.

Ejemplo 2: Hallar la ecuación homogénea con coe…cientes reales y constantes que tenga como solución:

x (t) = 6 + 3tet cos t

El término 6 está asociado con r = 0, el término 3tet con una raíz doble r = 1 y el término cos t con el par
de raíces imaginarias 0 i, entonces la ecuación auxiliar será
2
r (r 1) r2 + 1 = r5 2r4 + 2r3 2r2 + r = 0

la ecuación diferencial es
d5 x d4 x d3 x d2 x dx
2 + 2 2 + =0
dt5 dt4 dt3 dt2 dt
y la solución general es
x (t) = c1 + c2 et + c3 tet + c4 cos t + c5 sen t
y, x (t) = 6 + 3tet cos t es una solución particular.
Examinemos ahora la resolución de una ecuación diferencial lineal no homogénea con coe…cientes constantes,
por el método de los coe…cientes indeterminados.
Este método se limita a ED lineales donde g (t) puede ser una constante, una función polinómica, una
función exponencial eat , una función sen bx o cos bx, o sumas …nitas y productos de estas funciones. La idea
fundamental que sustenta es una conjetura de la forma de la solución particular xp motivada por el tipo de
funciones que constituyen g (t). La forma de xp es una combinación lineal de las funciones l.i. que se generan
mediante diferenciaciones repetidas de g (t).

Ejemplo 8 Resolver la ecuación x00 + x0 2x = 2t 40 cos 2t.


Resolución: De la ecuación característica de la homogénea obtenemos: r2 + r 2 = 0 ) r1 = 1, r2 = 2:
Y, de 2t 40 cos 2t, deducimos que r10 = r20 = 0; r30 = 2i y r40 = 2i:
Por consiguiente, podemos escribir

xh = c1 et + c2 e 2t
xp = A + Bt + C cos 2t + D sen 2t

donde c1 y c2 son constantes arbitrarias, mientras que A, B, C y D pueden determinarse numéricamente, de


tal forma que xp satisfaga la ecuación dada.
Para ello sustituimos x00p ; x0p e xp en la ecuación diferencial:

( 4C cos 2t 4D sen 2t) + (B 2C sen 2t + 2D cos 2t) 2 (A + Bt + C cos 2t + D sen 2t) = 2t 40 cos 2t
(B 2A) 2Bt + ( 4C + 2D 2C) cos 2t + ( 4D 2C 2D) sen 2t = 2t 40 cos 2t

igualando los coe…cientes 8


>
> B 2A = 0
<
2B = 2
>
> 4C + 2D 2C = 40
:
4D 2C 2D = 0
1
obtenemos: A = 2, B= 1, C = 6 y D = 2. Por tanto, la solución general de la ecuación diferencial es:

1
x = xh + xp = c1 et + c2 e 2t
t + 6 cos 2t 2 sen 2t
2

7
Puede ocurrir que una función en la solución particular supuesta también es una solución de la ED homogénea
asosiada. En este caso se debe multiplicar xp por tn , donde n es el entero positivo más pequeño para el cual
tn xp no es solución de la ED homogénea asosiada.
Ejemplo 9 x00 3x0 4x = 5e t
Se deja como ejercicio la resolución.
Por tanto con este procedimiento se pueden presentar dos casos:
a) Ninguna función de la solución propuesta es una solución de la ecuación homogénea asociada.
b) Una función de la solución propuesta también es solución de la ecuación homogénea asociada. En este
caso debemos multiplicar la solución propuesta pot tk donde k es el menor entero positivo para el cual la función
no es solución de la homogénea.
A continuación, estudiaremos un caso particular de una ecuación diferencial lineal con coe…cientes variables.

3.3. Ecuación diferencial lineal con coe…cientes variables

3.3.1. Ecuación lineal de Euler


La ecuación lineal
dn x n 1d
n 1
x dx
tn + a1 t + ::: + an 1 t + an x = a(t);
dtn dtn 1 dt
en que la derivada de orden k está multiplicada por tk y por una constante, se llama ecuación lineal de Euler.
Esta ecuación puede resolverse realizando la siguiente sustitución de variable independiente:
t = es
o bien
s = ln t
con lo cual
dx dx ds dx 1
= =
dt ds dt ds t
derivando por segunda vez, tenemos que
d2 x d dx 1 d2 x ds 1 dx 1 d2 x dx 1 d d 1
= = = = 1 x
dt2 dt ds t ds2 dt t ds t2 ds2 ds t2 ds ds t2
Análogamente
d3 x d d d 1
= 1 2 x
dt3 ds ds ds t3
En general
dn x d d d d 1
= 1 2 ::: (n 1) x
dtn ds ds ds ds tn
reemplazando en la ecuación diferencial, ésta se transforma en una ecuación lineal con coe…cientes constantes:
dn x dn 1 x dx
+ b 1 + ::: + bn 1 + bn x = b(es )
dsn dsn 1 ds
la cual podemos resolverla como vimos en una sección anterior.
Ejemplo 4: Resolver la ecuación
t3 x000 + 3t2 x00 + tx0 = 27t3
Resolución: Haciendo t = es o s = ln t, resulta:
d3 x d2 x d2 x dx d2 x dx dx
2 +2 +3 2 3 + = 27e3s
ds3 ds2 ds 2 ds ds ds ds
d3 x
= 27e3s
ds3
3
Las raíces de la ecuación característica de ddsx3 = 0, son r1 = r2 = r3 = 0, por tanto xh = c1 + c2 s + c3 s2 .
Observando la expresión 27e3s , sabemos que r10 = 3, en consecuencia xp = Ae3s
x0p = 3Ae3s ; x00p = 9Ae3s ; x000 3s 3s
p = 27Ae , por consiguiente A = 1, entonces xp = e . Luego:
2 3s
x = c1 + c2 s + c3 s + e , reemplazando s por ln t:
2
x (t) = c1 + c2 ln t + c3 (ln t) + t3