11.

Kestabilan Root Locus (Letak Kedudukan Akar)

Root Locus (Letak Kedudukan Akar) merupakan sebuah bentuk plot grafik karakteristik akar sistem
pengendalian. Digunakan untuk menentukan stabilitas sistem tersebut, apakah selalu stabil atau
memiliki batas kestabilan. Sebelumnya pada metode Routh Hurwitz telah dilakukan penentuan
kestabilan sistem dengan meninjau perubahan tanda pada kolom pertama Routh Hurwitz.
Keterkaitan antara banyaknya perubahan tanda pada kolom tersebut menunjukkan banyaknya akar
karakteristik sistem pada daerah di sebelah kanan bidang s, atau dengan kata lain menunjukkan
adanya akar pada daerah tidak stabil.

Kedudukan akar-akar karakteristik dari persamaan karakteristik suatu sistem dalam bidang-s
komplek (s =  + j.), bisa digunakan untuk mengetahui apakah sutu sistem stabil atau tidak stabil.
Gambar dibawah menunjukan daerah kestabilan sistem berdasarkan tempat kedudukan akar-akar.
Sumbu x merupakan sumbu Real, dan sumbu y merupakan sumbu imajiner. Daerah stabil berada
pada sebelah kiri bidang s, sedangkan daerah tidak stabil berada pada sebelah kanan bidang s.

Teknik Sketsa Root Locus dari Fungsi Transfer

1. Tentukan Poles (x) dan Zeros (o), serta banyaknya Poles (n) dan Zeros (m)
Tinjau persamaan karakteristik sistem dari Fungsi Transfer. Persamaan karakteristik adalah
Denumerator dari Fungsi Transfer Closed Loop.

KG( s)
T (s) 
1  KG( s) H ( s)
Persamaan karakteristik sistemnya adalah:

1+KG(s)H(s)=0

Banyaknya cabang Root Locus menunjukkan banyaknya Poles Closed Loop.

Root locus dimulai dari Poles dan berakhir ke Zeros, meskipun Zeros berada pada kondisi tak
hingga.
 Root locus simetris terhadap sumbu Real.
Root locus pada sumbu Real ditentukan ke arah kiri dengan bilangan ganjil dari selisih Poles-
Zeros.
=======
CONTOH:
Diketahui
2
G ( s) 
(3s  1)( s  1)
0.5
H (s) 
0.5s  1
Maka Persamaan karakteristik sistemnya adalah:
K
1 0
(3s  1)( s  1)0,5s  1
Tinjau Open Loop nya G(s)H(s)
Poles: -1/3, -1, dan -2 Banyak Poles (n): 3
Zeros: Tidak ada Banyak Zeros (m): 0

Sketsa Letak Poles (x) dan Zeros (o)

n – m = 2– 0 = 2
Genap
n – m = 3– 0 = 3 n – m = 1– 0 = 1
Ganjil Ganjil

Terdapat 3 Poles di sumbu Real, dengan letak Root Locus ditunjukkan oleh garis berwarna
Merah. Angka ganjil menunjukkan bahwa daerah tersebut merupakan daerah Root Locus.

2. Breakaway Points
Merupakan daerah antara tempat kedudukan dua pole
Cara 1:
m n
1 1

i 1 s  zi
 
j 1 s  p j
Cara 2:
d [G ( s) H ( s)]
0
ds
Sebanding dengan:
N ( s) D( s)  N ( s) D( s)  0 dikalikan dengan -1
====
Cek kembali soal pada Contoh,
Cara 1:
m n
1 1
sz s p
i 1 j 1
i j

1 1 1
0  
s 1/ 3 s 1 s  2
s  1s  2  s  1 / 3s  2  s  1 / 3s  1  0
s  1 / 3s  1s  2
s 2  3s  2  s 2  2 13 s  23  s 2  1 13 s  13  0
3s 2  6 23 s  3  0
Maka s1 = -1.595 dan s2 = -0.626

Cara 2:
1 1
G( s) H ( s)  
(3s  1)( s  1)0.5s  1 1.5s  5s 2  4.5s  1
3

d [G ( s ) H ( s )]
 N ( s ) D( s )  N ( s ) D( s )  4.5s 2  10s  4.5
ds
Maka s1 = -1.595 dan s2 = -0.626

Cara 1 dan Cara 2 menunjukkan hasil yang sama. Berdasarkan 2 nilai s yang diperoleh, maka
yang dipilih adalah -0.626 karena berada pada daerah root locus (Garis Merah).
3. Titik Tengah (Centroid)
(sum of finite poles) - (sum of finite zeros)
a 
(number of finite poles) - (number of finite zeros)

n m

 p z
j 1
j
i 1
i

a 
nm
========
 13  1  2  3 13
a    1.1
30 3

4. Sudut Asimptot
Banyaknya asimptot menunjukkan cabang yang menuju ke kondisi tak hingga, dengan k adalah
0,1,2,…
2k  1
 180
nm
========
2(0)  1
0   180  60o
30
2(1)  1
1   180  180o
30
2(2)  1
2   18  300o  60o
30
5. Titik Potong pada Sumbu Imajiner
Tinjau persamaan karakteristik sistem, kemudian substitusi nilai s  iu .

======
Persamaan karakteristik sistem adalah:
K
1 0
(3s  1)( s  1)0,5s  1
(3s  1)( s  1)0.5s  1 K
 0
(3s  1)( s  1)0.5s  1 (3s  1)( s  1)0.5s  1
(3s  1)( s  1)0.5s  1  K
0
(3s  1)( s  1)0.5s  1
(3s  1)( s  1)0.5s  1  K  0
1.5s 3  5s 2  4.5s  1  K  0
Substitusi nilai s  iu
1.5(iu )3  5(iu ) 2  4.5(iu )  1  K c  0
 1.5iu  5u  4.5(iu )  1  K c  0
3 2

 1.5iu  4.5iu  0
3
 5u  1  K c  0
2


iu  1.5u  4.5  0
2
  5(3)  1  K c  0
u  0 dan u  3 2
K c  14
 Maka Titik Potong pada Sumbu Imajiner berada pada u  1.7 , dengan nilai K kritisnya
adalah 14.

6. Hasil Sketsa Root Locus

Akar-akar persamaan (root locus) berada pada sebelah kiri (stabil) dan sebelah kanan (tidak
stabil) bidang s. Melalui pencarian titik potong pada sumbu imajiner pada langkah 5, diperoleh
bahwa batas kritis nilai K kritisnya adalah 14. Sehingga sistem dapat dikatakan stabil apabila nilai
Gain yang dirancang berada pada maksimal 14. Apabila nilai K lebih besar daripada 14, maka
sistem menjadi tidak stabil. Pernyataan ini bias kita cek dengan menggunakan metode Routh
Hurwitz tertampil pada tabel.
Pada persamaan karakteristik nomor 5, diperoleh persamaan polynomial sistem adalah
1.5s 3  5s 2  4.5s  1  K  0

Untuk nilai K=1, sistem STABIL Untuk nilai K=15, sistem TIDAK STABIL
s3 1.5 4.5 0 s3 1.5 4.5 0
S2 5 2 0 S2 5 16 0
1 1
S 3.9 0 S -0.3 0
S0 2 S0 16

Pada nilai K=15, yang merupakan nilai lebih dari 14, terlihat terdapat 2 kali perubahan tanda.
Pada plot Root Locus, 2 kali perubahan tanda menunjukkan terdapat 2 akar yang berada pada
sebelah kanan di bidang s, yang menyebabkan sistem tidak stabil.
12. Latihan Sketsa dan Kestabilan Root Locus
Sketsa Root Locus dari Fungsi Transfer Loop Terbuka berikut:

1
1. G ( s) H ( s) 
( s  5)
1
2. G ( s ) H ( s ) 
s( s  4)
1
3. G( s) H ( s) 
( s  1)( s  3)( s  4)
s 1
4. G(s) H (s) 
( s  1)( s  2)
s3
5. G( s ) H ( s ) 
s s2
2

Tugas dikumpulkan di kertas pada pertemuan Sabtu, 9 Februari 2019.