FUNCION DE TRANSFERENCIA

La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación diferencial lineal e

invariante con el tiempo se define como el cociente de la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales
sean cero.

Considérese un sistema lineal e invariante con el tiempo descrito mediante la siguiente ecuación
diferencial:

Dónde:

r(t): señal de entrada del sistema

c(t): señal de salida del sistema

La función de transferencia de este sistema se obtiene tomando la transformada de Laplace de

ambos miembros de la ecuación (1), bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son
cero, es decir,

A partir del concepto de función de transferencia, es posible representar la dinámica de un

sistema mediante ecuaciones algebraicas en “s”. Si la potencia más alta de “s” en el denominador
de la función de transferencia es igual a “n”, el sistema se denomina sistema de n-ésimo orden.

Este estudio se limitará a los sistemas descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales
invariantes con el tiempo. Sin embargo, el enfoque de la función de transferencia se usa
extensamente en el análisis y diseño de dichos sistemas. A continuación se presenta algunos
comentarios importantes relacionados con la función de transferencia:

 La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático porque es un método

operacional para expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable de salida con la
variable de entrada.
 Es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y naturaleza de la entrada
o función de excitación.
 Incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no
proporciona información acerca de la estructura física del sistema.
  Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta
para varias formas de entrada, con la intención de comprender la naturaleza del sistema.

Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, puede establecerse experimentalmente

introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez establecidas la
función de transferencia, proporciona una descripción completa de las características dinámicas
del sistema, diferencia de su descripción física.

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN LAZO ABIERTO Y FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA

TRAYECTORIA DIRECTA

En la figura 1, el cociente de la señal de realimentación B(s) entre la señal de de error E(s) se

denomina función de transferencia en lazo abierto. Es decir, función de transferencia en lazo
abierto:

Figura 1. Sistema en lazo cerrado

La división entre la salida C(s) y la señal de error E(s) se denomina función de transferencia de la
trayectoria directa, por lo que, Función de transferencia de a trayectoria directa:

Si la función de transferencia de la trayectoria de realimentación H(s) es la unidad, la función de

transferencia en lazo abierto y la función de transferencia de la trayectoria directa son iguales.

FUNCION DE TRANSFERENCIA EN LAZO CERRADO

Para el sistema que aparece en la figura 1, la salida C(s) y la entrada R(s) se relaciona del modo
siguiente:

C(s) = G(s)E(s)

E(s) = R(s) – B(s)

B(s) = H(s)C(s)
E(s) = R(s) – H(s)C(s)

Al eliminar E(s) de estas ecuaciones, se obtiene:

C(s) = G(s)[R(s) – H(s)C(s)]

C(s) = G(s)R(s) – G(s)H(s)C(s)

C(s)[1+G(s)H(s)]=G(s)R(s)

O bien,

La función de transferencia que relaciona C(s) con R(s) se denomina función de transferencia en
lazo cerrado. Esta función de transferencia relaciona la dinámica del sistema en lazo cerrado con la
dinámica de los elementos de la trayectoria directa y de realimentación.

A partir de la ecuación anterior, C(s) se obtiene mediante:

Por tanto, la salida del sistema en lazo cerrado depende claramente tanto de la función de
transferencia en lazo cerrado como de la naturaleza de la entrada.

DIAGRAMA DE BLOQUES

Un diagrama de bloques es una representación gráfica del modelo matemático de un sistema. En

muchos casos, estos diagramas permiten entender el comportamiento y conexión del sistema. En
un diagrama de bloques se unen todas las variables del sistema, mediante bloques funcionales, el
cual es un símbolo para representar la operación matemática que sobre la señal de entrada hace
el bloque para producir la salida.

Las funciones de transferencia de los elementos generalmente se introducen en los bloques

correspondientes, que se conectan mediante flechas para indicar la dirección del flujo de señales.
La señal solo puede pasar en la dirección de la flechas. En la figura 1, se ilustra la representación
de un diagrama de bloques.
 Figura 1. Elemento de un Diagrama de bloques

Las ventajas de la representación mediante diagrama de bloques de un sistema se fundamenta, en

que es fácil formar el diagrama de bloques general de todo el sistema con solo conectar los
bloques de los elementos de acuerdo con el flujo de señales y en que es posible evaluar la
contribución de cada componente al desempeño general del sistema.

Generalmente, la operación funcional del sistema se aprecia con más facilidad si se examina el
diagrama de bloques que si se revisa el sistema físico mismo.

Un diagrama de bloques contiene información relacionada con el comportamiento dinámico, pero

no incluye información de la construcción física del sistema. Por esta razón, muchos sistemas
diferentes y no relacionados pueden representarse mediante el mismo diagrama de bloques.

Cabe destacar que, en un diagrama de bloques, la principal fuente de energía no se muestra

explícitamente y que el diagrama de bloques de un sistema determinado no es único. Es posible
dibujar varios diagramas de bloques diferentes para un sistema, dependiendo del punto de vista
del análisis.

CONSIDERACIONES GENERALES

A continuación se consideran algunos aspectos de los diagramas de bloques:

 Estructuración–descomposición de un problema complejo en un conjunto de problemas

más pequeños y simples.
 Especifica las relaciones causa-efecto en un sistema.
 Muestra los componentes de un sistema y su interconexión.
 La estructuración contiene elementos de creatividad, ingenio y arte.
 Alternativa: grafico de flujo de señal (G.F.S).

PUNTO SUMA

Un círculo con una cruz es el símbolo que indica una operación de suma, tal como se ilustra en la
figura 2. El signo de más o de menos en cada punta de flecha indica si la señal debe sumarse o
restarse. Es importante que las cantidades que se sumen o resten tengan las mismas dimensiones
y las mismas unidades.

Figura 2. Punto suma

PUNTO DE RAMIFICACIÓN

Un punto de ramificación es aquel a partir del cual la señal de un bloque va de modo concurrente
a otros bloques o puntos suma.

DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA EN LAZO CERRADO

En un diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado la salida C(s) se realimenta al punto

suma, en donde se compara con la entrada de referencia R(s), tal como se ilustra en la figura 3. La
salida del bloque, C(s) en este caso, se obtiene multiplicando la función de transferencia G(s) por la
entrada al bloque, E(s). Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un
diagrama de bloques formado por puntos suma, bloques y puntos de ramificación.

Figura 3. Diagramas de bloques de un sistema en lazo cerrado

Cuando la salida se realimenta al punto suma para compararse con la entrada, es necesario
transformar la forma de la señal de salida en la de la señal de entrada.

Figura 4. Sistema en lazo cerrado

Esta conversión se consigue mediante el elemento de realimentación, cuya función de

transferencia es H(s) como se aprecia en la figura 4. La función del elemento de realimentación es
modificar la salida antes de compararla con la entrada. En este ejemplo, la señal de realimentación
que retorna al punto suma para compararse con la entrada es B(s) = H(s)C(s).

SISTEMA EN LAZO CERRADO SUJETO A UNA PERTURBACION

La figura 5, ilustra un sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbación. Cuando se presenta dos
entradas (la entrada de referencia y la perturbación) en un sistema lineal, cada una de ellas puede
tratarse en forma independiente; y las salidas correspondientes a cada entrada en el sistema se
muestra en el punto suma mediante un signo de más o de menos.
 Figura 5. Sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbación

Al examinar el efecto de la perturbación D(s), se puede suponer que el sistema esta inicialmente
relajado, con un error cero; después se calcula la respuesta solo para la perturbación. Esta
respuesta 𝐶𝐷 (𝑠) se encuentra a partir de:

Por otra parte, si se considera la respuesta a la entrada de referencia R(s), se supone que la
perturbación es cero. Entonces, la respuesta a la entrada de referencia R(s) se obtiene a partir de:

La respuesta a la aplicación simultánea de la entrada de referencia y la perturbación se obtiene

sumando las dos respuestas individuales. En otras palabras, la respuesta C(s) producida por la
aplicación simultanea de la entrada de referencia R(s) y la perturbación D(s) se obtiene mediante:

C(s) = CR(s) + CD(s)

Considérese ahora el caso en el que |𝐺1 (𝑠)𝐻(𝑠)| >>> 1 y |𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)| >>> 1. En este
caso, la función de transferencia en lazo cerrado 𝐶𝐷 (𝑠)/𝐷(𝑠) se hace casi cero, y se suprime el
efecto de la perturbación. Esta es una ventaja del sistema en lazo cerrado.

Por otra parte, la función de transferencia en lazo cerrado /R(s) se aproxima a 1/H(s) conforme
aumenta la ganancia de:

Esto significa que si |𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)| >>> 1, entonces la función de transferencia en lazo
cerrado 𝐶𝑅 (𝑠)/𝑅(𝑠) se vuelve independiente de 𝐺1 (𝑠) y 𝐺2 (𝑠) se hace inversamente
proporcional a H(s), por lo que las variaciones de 𝐺1 (𝑠) y 𝐺2 (𝑠) no afectan la función de
transferencia en lazo cerrado 𝐶𝑅 (𝑠)/𝑅(𝑠). Esta es otra ventaja del sistema en lazo cerrado. Es fácil
observar que cualquier sistema en lazo cerrado con una realimentación unitaria, H(s) = 1, tiende a
ser iguales las entradas y la salida.

CRITERIO PARA DIBUJAR UN DIAGRAMA DE BLOQUES

Con el objeto de trazar un diagrama de bloques de un sistema se sugiere seguir los siguientes
pasos:

 Es necesario conocer las ecuaciones que describen el comportamiento dinámico del

sistema a analizar, así como las entradas y salidas.
 Se obtiene la transformada de Laplace de estas ecuaciones, suponiendo que las
condiciones iniciales son cero.
 De las ecuaciones transformadas se despeja aquella donde esté involucrada la salida del
sistema.
 De la ecuación obtenida se ubican las variables que están como entrada y que deben de
ser salidas de otros bloques. Se despejan esas variables de otras ecuaciones, nunca se
debe utilizar una ecuación que ya se utilizó previamente.
 Regresar al paso anterior hasta que la entrada sea considerada y todas las variables del
sistema sean consideradas.
 Después de obtener las ecuaciones se representa en formas de bloques de cada una.
Debido al procedimiento utilizado los bloques quedan prácticamente para ser conectados
a partir del bloque de salida.

REDUCCION DE UN DIAGRAMA DE BLOQUES

Una regla general para simplificar un diagrama de bloques consiste en mover los puntos de
ramificación y los puntos suma. También los bloques pueden conectarse en serie, solo si la entrada
de un bloque no se ve afectada por el bloque siguiente. Si hay efectos de carga entre lo
componentes, es necesario combinarlos en un bloque único.

Cualquier número de bloques en cascada que representen elementos sin carga puede
reemplazarse por un solo bloque, cuya función de transferencia será el producto de las funciones
de transferencia individuales.

Al simplificar un diagrama de bloques, se debe recordar:

 El producto de las funciones de transferencia en la dirección de la trayectoria directa debe

ser el mismo.
 El producto de las funciones de transferencia alrededor del lazo debe ser el mismo. Para
esto se utilizara las propiedades del álgebra de bloques, algunas de estas reglas
importantes aparecen en la tabla 1.
 Tabla 1. Reglas del álgebra de los diagramas de bloques

R: Entrada o excitación del sistema

C: Salida o respuesta del sistema

G: Cualquier sistema

FUNCION DE TRANSFERENCIA DE DOS SISTEMAS TIPICOS DE SEGUNDO ORDEN

Muchos de los sistemas de control existentes, contienen elementos eléctricos así como elementos
mecánicos. Por lo tanto es muy importante tratar cada uno de ellos.
a) Sistemas eléctricos

Los sistemas eléctricos se componen de tres elementos fundamentales: las resistencias, los
condensadores y las bobinas, las ecuaciones diferenciales que lo gobiernan se obtienen aplicando
las leyes de Kirchhoff en las mallas o en los nudos.

Para el circuito RCL que se ilustra en la figura 6, obtener la función de transferencia.

Figura 6. Sistema eléctrico resistencia – bobina-condensador

Aplicando la ley de Kirchhoff en las mallas, se tendrán la ecuación diferencial que rige la dinámica
del sistema.

e (t) = vr(t)+v1(t)+vc(t)

La definición de corriente es la derivada de la carga, es decir, i(t)=dq(t)/dt, la ecuación anterior

pasa a ser:

Reordenando la ecuación queda finalmente:

Tomando la transformada de Laplace con condiciones iniciales cero, se tiene:

b) Sistemas mecánicos

Los sistemas mecánicos se de componen elementos que pueden comportarse como masas,
amortiguadores o muelles. La ley que sigue el comportamiento de estos sistemas, es la de segunda
ley de Newton, que dice:

“La suma algebraica de las fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido, en una dirección
determinada, es igual al producto de la masa del cuerpo y de su aceleración en la misma
dirección”.

Σ Fuerza = Masa*Aceleración

Considere el sistema de la figura 7, donde se interconectan los tres elementos básicos, se desea
obtener la función de transferencia X(s)/F(s).

Para resolver este problema, se aplica la segunda ley de Newton a cada elemento, esto es:

Figura 7. Sistema mecánico masa– muelle-amortiguador

http://www.ing.uc.edu.ve/~dgramos/tem3/tema3_6.htm