-Sensores de posición:
Según la forma en que se produzca esta emisión y detección de luz, podemos dividir
este tipo de captadores en: captadores por barrera, o captadores por reflexión.
En el siguiente esquema podremos apreciar mejor la diferencia entre estos dos
estilos de captadores:
Captadores
-Captadores por reflexión: La señal luminosa es reflejada por el objeto, y esta luz
reflejada es captada por el captador fotoeléctrico, lo que indica al sistema la
presencia de un objeto.
-Sensores de contacto:
Estos dispositivos, son los más simples, ya que son interruptores que se activan o
desactivan si se encuentran en contacto con un objeto, por lo que de esta manera
se reconoce la presencia de un objeto en un determinado lugar.
Estos tipos de sensores son muy utilizados como detectores de presencia, ya que
al no tener partes mecánicas, su robustez al mismo tiempo que su vida útil es
elevada.
-Sensores de Movimientos:
Este tipo de sensores es uno de los más importantes en robótica, ya que nos da
información sobre las evoluciones de las distintas partes que forman el robot, y de
esta manera podemos controlar con un grado de precisión elevada la evolución del
robot en su entorno de trabajo.
- Sensores de deslizamiento:
Este tipo de sensores se utiliza para indicar al robot con que fuerza ha de coger un
objeto para que este no se rompa al aplicarle una fuerza excesiva, o por el contrario
que no se caiga de las pinzas del robot por no sujetarlo debidamente.
- Sensores de Velocidad:
Estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto tanto sea lineal como
angular, pero la aplicación más conocida de este tipo de sensores es la medición
de la velocidad angular de los motores que mueven las distintas partes del robot. La
forma más popular de conocer la velocidad del giro de un motor, es utilizar para ello
una dinamo tacométrica acoplada al eje del que queremos saber su velocidad
angular, ya que este dispositivo nos genera un nivel determinado de tensión
continua en función de la velocidad de giro de su eje, pues si conocemos a que valor
de tensión corresponde una determinada velocidad, podremos averiguar de forma
muy fiable a qué velocidad gira un motor. De todas maneras, este tipo de sensores
al ser mecánicos se deterioran, y pueden generar errores en las medidas.
Existen también otros tipos de sensores para controlar la velocidad, basados en el
corte de un haz luminoso a través de un disco perforado sujetado al eje del motor,
dependiendo de la frecuencia con la que el disco corte el haz luminoso indicará la
velocidad del motor.
- Sensores de Aceleración:
Supongamos el caso en que un brazo robot industrial sujeta con una determinada
presión un objeto en su órgano terminal, si al producirse un giro del mismo sobre su
base a una determinada velocidad, se provoca una aceleración en todo el brazo, y
en especial sobre su órgano terminal, si esta aceleración provoca una fuerza en
determinado sentido sobre el objeto que sujeta el robot y esta fuerza no se ve
contrarrestada por otra, se corre el riesgo de que el objeto salga despedido del
órgano aprehensor con una trayectoria determinada, por lo que el control en cada
momento de las aceleraciones a que se encuentran sometidas determinadas partes
del robot son muy importantes.
La onda del sonido es una forma de onda causada por una vibración
El rango de frecuencias sobre las cuales el sonido puede ser detectado por el oído
humano esta limitado en el rango de 20Hz a 20KHz
El limite inferior esta determinado por el efecto de filtrado del sonido de los tejidos
del oído y la anulación de los efectos desagradables de las vibraciones de baja
frecuencia que existe a nuestro alrededor
Una baja impedancia esta normalmente asociada con una salida muy baja pero el
zumbido es casi despreciable.
EL MICRÓFONO DE CARBÓN
La única ventaja del micrófono de carbón granulado es que proporciona una salida
la cual es colosal por micrófonos estándar, con salidas de 1V de pico a pico. La
linealidad es muy pobre, la estructura causa múltiples resonancias en el rango
audible y la resistencia de los gránulos altera en un camino aleatorio cada uno sin
presencia de sonido, causando un alto nivel de ruido. La predominación del
micrófono de carbón en los días próximos de telefonía estaban debido a su alta
salida a tiempo cuando la no amplificación era posible y la introducción de la válvula
y mas tarde las amplificadores de transistor causaron la rápida desaparición del
micrófono de carbón para uso de audio.
Una bobina enrollada alrededor del circuito magnético dando una FEM la cual
proporciona cada cambio de flujo magnético, así que la onda eléctrica desde el
micrófono esta a 90 grados desfasado a la amplitud de la onda de sonido,
proporcional a la aceleración del diafragma
La linealidad de la conversión puede ser razonable para amplitudes pequeñas del
mecanismo de la armadura, muy pobre para grandes amplitudes.
El nivel de salida desde un micrófono de hierro móvil puede ser alto del orden de 50
mV y la impedancia de salida es también alta, típicamente de muchos cientos de
ohmios.
Como el camino del flujo en el transductor esta casi cerrado los cambios externos
en el campo magnético serán muy eficientemente capturados y el resultado es que
la componente magnética del zumbido principal esta superpuesto en la salida
Esto puede ser reducido por protección del circuito magnético, usando mu-metal
ó aleaciones similares.
Como antes, la salida máxima ocurre como la bobina alcanza la máxima velocidad
entre los picos de la onda de sonido así que la salida eléctrica esta a 90 grados en
fase a la onda de sonido.
La bobina es normalmente pequeña y su rango de movimiento muy pequeño, así
que la linealidad es excelente para este tipo de micrófonos. La bobina tiene una
impedancia baja y la salida es correspondientemente baja pero no tan baja que tiene
que competir con el nivel de ruido de un amplificador. La inductancia baja de la
bobina hace mucho menos susceptible a zumbidos desde el campo magnético y es
posible el uso de bobinas compensadoras de zumbidos conocidas como
“Humbuckers” (escudos de zumbidos) en la estructura del micrófono reduciendo el
zumbido, sumándole una señal de zumbido en contrafase a la Saida de la bobina
EL MICRÓFONO DE CINTA
Una de las muchas características del micrófono de cinta es el hecho de que esta a
una velocidad de operación, porque la cinta esta afectada por la velocidad del aire
en la onda sonora tanto que su presión. Este tipo de micrófonos es por lo tanto
usado en situaciones donde la respuesta direccional es importante
Hoy en día se usan cristales sintéticos en lugar de naturales. Uno de los materiales
usados es el titanato de bario, el cual se usa en transductores piezoeléctricos para
frecuencias por encima de varios cientos de Khz. El micrófono piezoeléctrico que
usaba un diafragma unido a un cristal es raramente visto ahora, porque la
sensibilidad de los materiales piezoeléctricos modernos a la vibración es tal que es
suficiente el impacto de la onda de sonido en el cristal para producir la salida
adecuada.
El micrófono capacitivo puede ser muy lineal operativamente y puede dar una gran
calidad de señales de audio.
El renacimiento del micrófono capacitivo llegó por el interés en una vieja idea, el
"electret". Un "electret" es el equivalente electrostático de un imán, una pieza de
material aislado el cual está permanentemente cargado. El principio es conocido
desde hace un siglo, si un material plástico caliente (en el sentido amplio de un
material que puede ser ablandado fácilmente calentándolo) se somete a un campo
eléctrico fuerte mientras se endurece, retendrá una carga mientras se mantenga
sólido. Materiales como los acrílicos (por ejemplo el Perspex) son "electrets".
EL TRANSDUCTOR MOVING-IRON
Los primeros auriculares eran del tipo moving-iron, estos utilizan un diafragma el
cual esta hecho de hierro (o una aleación magnética) y que se mueve por la
atracción o repulsión del núcleo a la vez que la corriente fluye por una bobina fija
(como se puede en la figura). Esta bobina se encarga del correcto movimiento del
diafragma.
Los auriculares de este tipo son muy sensibles, pero la calidad de sonido es
muy pobre, debido al diafragma que provoca resonancias inevitables. Los pequeños
auriculares moving-iron, están todavía en uso sobre todo donde no es muy
importante la calida. Estos fueron remplazados por el tipo moving-coil que tienen
mejor calidad de sonido.
EL TRANSDUCTOR MOVING-COIL
DISPOSITIVOS DE CONTROL
Existen numerosas operaciones industriales en las cuales se requiere el suministro
de potencia eléctrica en una forma variable y controlable. Iluminación, control de
velocidad de motores, soldadura eléctrica, control de temperatura, presión, etc, son
alguna muestra de dichas operaciones. Los modernos sistemas industriales
recurren a los circuitos de control, los cuales son simplemente componentes que
permiten gobernar la potencia suministrada a una carga dada.
Una vez terminado este estudio deben tenerse claros los siguientes aspectos:
Características y funcionamiento de cada uno de los dispositivos anteriormente
mencionados, en las diferentes regiones de trabajo.
- Parámetros eléctricos involucrados.
- Operación de diversos tipos de circuitos de disparo.
- Métodos de obtención de control de fase.
- Formas de control de potencia en cargas resistivas e inductivas.
Transistor Unijuntura UJT
Las características que presenta el UJT lo hace de gran utilidad en muchos circuitos
de aplicación industrial, incluyendo timers, osciladores, generadores de onda, y lo
más importante, en circuitos de disparo para SCRs y TRIACs.
El UJT es un dispositivo de una sola unión, con dos regiones contaminadas y tres
terminales externos. Tiene un sólo emisor y dos bases. La representación física y
circuital del UJT es mostrada en la figura 1.
UJT: representación física y circuital
El emisor está fuertemente dopado, mientras que la región de bases posee una
ligera contaminación, lo cual hace que bajo determinadas condiciones, presente una
región de resistencia negativa, ofreciendo dos estados de funcionamiento bien
definidos, correspondientes a bloqueo y a conducción.
Los motores eléctricos constituyen una de las principales fuentes de energía
mecánica para distintas aplicaciones industriales, comerciales y de la vida diaria.
En muchos casos el motor esta incluido como parte integral de algunas máquinas.
Por lo anterior se debe considerar en el diseño, construcción, y mantenimiento del
equipo, lo necesario para controlar a dicho motor.
El concepto “control de motor” se refiere básicamente a las funciones disponibles
de un controlador de motor, en la forma en como es aplicado, por ejemplo, control
de velocidad, inversión de sentido de rotación, aceleración, desaceleración,
arranque y paro. Existen textos y publicaciones de fabricantes, en que se describen
distintos tipos de controladores; sin embargo esta información se encuentra
dispersa con frecuencia, y es por eso que se pensó en la elaboración de un trabajo
que sirva como una fuente de información practica para estudiantes, instructores,
electricistas, aprendices de electricistas, técnicos, contratistas e ingenieros y
personal relacionado con el tema.
Con el uso creciente de maquinaria automatizada en los procesos industriales, la
aplicación y el conocimiento de los sistemas de control de motores viene a ser de
primordial importancia.
INTRODUCCIÓN A LOS DIAGRAMAS Y SÍMBOLOS
Espacio reducido
Procesos de producción periódicamente cambiantes
Procesos secuenciales
Maquinaria de procesos variables
Instalaciones de procesos complejos y amplios
Chequeo de programación centralizada de las partes del proceso
Maniobra de máquinas
Maquinaria industrial de plástico
Máquinas transfer
Maquinaria de embalajes
Maniobra de instalaciones:
Instalación de aire acondicionado, calefacción...
Instalaciones de seguridad
Señalización y control:
Chequeo de programas
Señalización del estado de procesos
Ventajas e inconvenientes
No todos los autómatas ofrecen las mismas ventajas sobre la lógica cableada, ello
es debido, principalmente, a la variedad de modelos existentes en el mercado y las
innovaciones técnicas que surgen constantemente. Tales consideraciones me
obligan e referirme a las ventajas que proporciona un autómata de tipo medio.
Ventajas
Detección:
Mando:
Programación:
Nuevas Funciones
Redes de comunicación:
Sistemas de supervisión:
También los autómatas permiten comunicarse con ordenadores provistos de
programas de supervisión industrial. Esta comunicación se realiza por una red
industrial o por medio de una simple conexión por el puerto serie del ordenador.
Los módulos de entrada salida no tienen porqué estar en el armario del autómata.
Pueden estar distribuidos por la instalación, se comunican con la unidad central del
autómata mediante un cable de red.
Buses de campo:
Mediante un solo cable de comunicación se pueden conectar al bus captadores y
accionadores, reemplazando al cableado tradicional. El autómata consulta
cíclicamente el estado de los captadores y actualiza el estado de los accionadores.