UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO

FACULTAD DE INGENIERÍA GEOLÓGICA, MINAS Y

METALÚRGICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA METALÚRGICA

SISTEMAS DE CONTROL PID

Monografía
Asignatura: Control Automático de Procesos
Semestre: 1018-II
Alumnos:
 QUISPE QUISPE, Rolando 114029

Docente: Ing.

CUSCO – PERU
2019
 RESUMEN

Un controlador PID (Controlador Proporcional, Integral y Derivativo) es un mecanismo

de control simultaneo por realimentación ampliamente usado en sistemas de control industrial.

Este calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor deseado.

El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el proporcional, el

integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral depende de los

errores pasados y el Derivativo es una predicción de los errores futuros. La suma de estas tres

acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un elemento de control como la posición

de una válvula de control o la potencia suministrada a un calentador.

Cuando no se tiene conocimiento del proceso, históricamente se ha considerado que el

controlador PID es el controlador más adecuado. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de

control del PID, el controlador puede proveer una acción de control diseñado para los

requerimientos del proceso en específico. La respuesta del controlador puede describirse en

términos de la respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador sobrepasa el punto

de ajuste, y el grado de oscilación del sistema. Nótese que el uso del PID para control no garantiza

control óptimo del sistema o la estabilidad del mismo.

Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema

de control. Un controlador PID puede ser llamado también PI, PD, P o I en la ausencia de las

acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la

acción derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se

alcance al valor deseado debido a la acción de control.

 INDICE

RESUMEN

INTRODUCCION ............................................................................................................... 1

SISTEMAS DE CONTROL PID ....................................................................................... 2

2.1 Sistemas de control PID ............................................................................................ 2

2.2 Estructura del PID .................................................................................................... 2

2.2.1 Acción de control proporcional (p) ..................................................................... 2

2.2.2 Acción de control integral (I) ............................................................................... 3

2.2.3 Acción de control proporcional-integral (PI) ....................................................... 3

2.2.4 Acción de control proporcional-derivativa (PD) ................................................. 4

2.2.5 Acción de control proporcional-integral-derivativa (PID) ................................. 5

2.3 Significado de las constantes..................................................................................... 6

2.3.1 Constante de proporcionalidad (P) ...................................................................... 6

2.3.2 Constante de integración (I) ................................................................................. 6

2.3.3 Constante de derivación (D) ................................................................................. 6

2.4 Características de los controladores P, I y D: ......................................................... 7

2.5 Funcionamiento del controlador PID ...................................................................... 7

2.6 Aplicaciones y usos de controladores PID ............................................................... 9

2.7 Limitaciones de un control PID.............................................................................. 10

CONCLUSIONES ............................................................................................................. 12

BIBLIOGRAFÍA ............................................................................................................... 13
 INTRODUCCION

Un controlador PID (Proporcional Integrativo Derivativo) es un mecanismo de control

genérico sobre una realimentación de bucle cerrado, ampliamente usado en la industria para el

control de sistemas. El PID es un sistema al que le entra un error calculado a partir de la salida

deseada menos la salida obtenida y su salida es utilizada como entrada en el sistema que queremos

controlar. El controlador intenta minimizar el error ajustando la entrada del sistema.

El controlador PID viene determinado por tres parámetros: el proporcional, el integral y el

derivativo. Dependiendo de la modalidad del controlador alguno de estos valores puede ser 0, por

ejemplo un controlador Proporcional tendrá el integral y el derivativo a 0 y un controlador PI solo

el derivativo será 0, etc. Cada uno de estos parámetros influye en mayor medida sobre alguna

característica de la salida (tiempo de establecimiento, sobre oscilación,...) pero también influye

sobre las demás, por lo que por mucho que ajustemos no encontraríamos un PID que redujera el

tiempo de establecimiento a 0, la sobre oscilación a 0, el error a 0,... sino que se trata más de

ajustarlo a un término medio cumpliendo las especificaciones requeridas.

La familia de controladores PID, que mostraron ser robustos en muchas aplicaciones

y son los que más se utilizan en la industria. La estructura de un controlador PID es

simple, aunque su simpleza es también su debilidad, dado que limita el rango de plantas

donde pueden controlar en forma satisfactoria (existe un grupo de plantas inestables que

no pueden estabilizadas con ningún miembro de la familia PID). En este capítulo

estudiaremos los enfoques tradicionales al diseño de controladores PID.

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 SISTEMAS DE CONTROL PID

2.1 Sistemas de control PID

Un controlador PID (Controlador Proporcional, Integral y Derivativo) es un mecanismo

de control simultaneo por realimentación ampliamente usado en sistemas de control industrial.

Este calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor deseado.

El control PID es un mecanismo de control que a través de un lazo de retroalimentación

permite regular la velocidad, temperatura, presión y flujo entre otras variables de un proceso en

general. El controlador PID calcula la diferencia entre nuestra variable real contra la variable

deseada.

2.2 Estructura del PID

Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de libertad:

Figura 1: diagrama de bloques

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P),

integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.

2.2.1 Acción de control proporcional (p)

Da una salida del controlador que es proporcional al error, es decir: u(t) = KP.e(t), que

descripta desde su función transferencia queda:

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 Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede

controlar cualquier planta estable, pero posee desempeño limitado y error en régimen ´ permanente

(off-set).

Figura 2: Diagrama de bloques del controlador proporcional P

2.2.2 Acción de control integral (I)

Da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo que implica que es

un modo de controlar lento.

La señal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la señal de error ˜ e(t) es

cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en

régimen permanente es cero.

2.2.3 Acción de control proporcional-integral (PI)

Se define mediante:

Donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la acción integral. La función´ de

transferencia resulta:

3
 Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una acción de control

distinto de cero. Con acción integral, un error pequeño positivo siempre nos dará una acción de

control creciente, y si fuera negativo la señal de control será decreciente. Este razonamiento

sencillo nos muestra que el error en régimen permanente será siempre cero.

Muchos controladores industriales tienen solo acción PI. Se puede demostrar que un ´ control

PI es adecuado para todos los procesos donde la dinámica es esencialmente de primer orden. Lo

que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al escalón.

Figura 3: Diagrama de bloques del proporcional –integral PI

2.2.4 Acción de control proporcional-derivativa (PD)

Se define mediante:

Donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta acción tiene carácter de

previsión, lo que hace más rápida la acción de control, aunque tiene la desventaja importante que

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amplifica las señales de ruido y puede provocar saturación en el actuador. La acción de control

derivativa nunca se utiliza por sı sola, debido a que solo es eficaz durante perıodos transitorios.

La función transferencia de un controlador PD resulta:

Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, permite

obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del cambio del

error y produce una corrección significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado

grande. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error del estado estacionario,

añade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un valor más grande que la ganancia K, lo

cual provoca una mejora en la precisión en estado estable.

2.2.5 Acción de control proporcional-integral-derivativa (PID)

Esta acción combinada reúne las ventajas de cada una de las tres acciones de control

individuales. La ecuación´ de un controlador con esta acción combinada se obtiene mediante:

Y su función transferencia resulta:

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 Figura 4: la suma de las tres acciones

2.3 Significado de las constantes

2.3.1 Constante de proporcionalidad (P)

Se puede ajustar como el valor de la ganancia del controlador o el porcentaje de banda

proporcional.

2.3.2 Constante de integración (I)

Indica la velocidad con la que se repite la acción proporcional.

2.3.3 Constante de derivación (D)

Hace presente la respuesta de la acción proporcional (duplicándola), sin esperar (a que el

error se duplique). El valor indicado por la constante de derivación es el lapso de tiempo durante

el cual se manifestará la acción proporcional correspondiente a 2 veces el error y después

desaparecerá.

Tanto la acción Integral como la acción Derivativa, afectan a la ganancia dinámica del

proceso. La acción integral sirve para reducir el error estacionario, que existiría siempre si la

constante Ki fuera nula.

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2.4 Características de los controladores P, I y D:

Un controlador proporcional (Kp) tendrá el efecto de reducir el tiempo de crecimiento y

reducirá (pero no elimina) el error de estado estable. Un control integrativo (Ki) tendrá el efecto

de eliminar el error de estado estable, pero sin embargo podría empeorar la respuesta transitoria.

Un control derivativo (Kd) tendrá el efecto de aumentar la estabilidad del sistema al disminuir el

sobrepico, mejorando la respuesta transitoria. Los efectos de cada uno de los controladores Kp,

Kd, y Ki en un sistema de lazo cerrado están resumidos en la tabla que se presenta debajo.

Controlador T. Crecimiento Sobrepico T. Establecimiento Error de

estado estable

Kp Disminuye aumenta Poco cambio disminuye

Ki Disminuye Aumenta aumenta elimina
Kd Poco cambio disminuye disminuye Poco cambio

Nótese que estas correlaciones podrían no ser exactamente precisas, ya que el efecto de

cada controlador será dependiente de los otros. Por este motivo, la tabla mostrada solo debe ser

utilizada como referencia para determinar los valores de Ki, Kp y Kd. Veamos gráficamente la

respuesta de cada uno de los tipos de controladores:

2.5 Funcionamiento del controlador PID

Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se

necesita, al menos:

 Un sensor, que determine el estado del sistema (termómetro, caudalímetro, manómetro,

etc).

 Un controlador, que genere la señal que gobierna al actuador.

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  Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia eléctrica, motor,

válvula, bomba, etc).

 El sensor proporciona una señal analógica o digital al controlador, la cual representa

el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La señal puede representar

ese valor en tensión eléctrica, intensidad de corriente eléctrica o frecuencia. En este último

caso la señal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que también pueden

ser con corriente continua.

El controlador recibe una señal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta

señal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia, valor deseado o set point), la

cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la señal que proporciona el

sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la señal pueda ser entendida por un

humano, habrá que establecer algún tipo de interfaz (HMI-Human Machine Interface), son

pantallas de gran valor visual y fácil manejo que se usan para hacer más intuitivo el control de un

proceso.

El controlador resta la señal de punto actual a la señal de punto de consigna, obteniendo así

la señal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado

(consigna) y el valor medido. La señal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes del

controlador PID. Las 3 señales sumadas, componen la señal de salida que el controlador va a

utilizar para gobernar al actuador. La señal resultante de la suma de estas tres se llama variable

manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para

ser compatible con el actuador utilizado.

Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, acción Integral y

acción Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final,

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viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo,

respectivamente. Se pretenderá lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el mínimo

tiempo posible los efectos de las perturbaciones.

2.6 Aplicaciones y usos de controladores PID

Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional derivativo y

proporcional integral se utiliza en aplicaciones más cruciales tales como control de presión, flujo,

química, fuerza, velocidad y otras variables. Además es utilizado en reguladores de velocidad de

automóviles.

Un ejemplo muy sencillo que ilustra la funcionalidad básica de un PID es cuando una persona

entra a una ducha. Inicialmente abre la llave de agua caliente para aumentar la temperatura hasta

un valor aceptable (también llamado "Setpoint"). El problema es que puede llegar el momento en

que la temperatura del agua sobrepase este valor así que la persona tiene que abrir un poco la llave

de agua fría para contrarrestar el calor y mantener el balance. El agua fría es ajustada hasta llegar

a la temperatura deseada. En este caso, el humano es el que está ejerciendo el control sobre el lazo

de control, y es el que toma las decisiones de abrir o cerrar alguna de las llaves; pero ¿no sería

ideal si en lugar de nosotros, fuera una máquina la que tomara las decisiones y mantuviera la

temperatura que deseamos?

Esta es la razón por la cual los lazos PID fueron inventados. Para simplificar las labores de

los operadores y ejercer un mejor control sobre las operaciones. Algunas de las aplicaciones más

comunes son:

 Lazos de temperatura (aire acondicionado, calentadores, refrigeradores, etc.)

 Lazos de nivel (nivel en tanques de líquidos como agua, lácteos, mezclas, crudo, etc.)

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  Lazos de presión (para mantener una presión predeterminada en tanques, tubos,

recipientes, etc.)

 Lazos de caudal (mantienen el caudal dentro de una línea o cañería)

2.7 Limitaciones de un control PID

Mientras que los controladores PID son aplicables a la mayoría de los problemas de control,

puede ser pobres en otras aplicaciones. Los controladores PID, cuando se usan solos, pueden dar

un desempeño pobre cuando la ganancia del lazo del PID debe ser reducida para que no se dispare

u oscile sobre el valor del "setpoint". El desempeño del sistema de control puede ser mejorado

combinando el lazo cerrado de un control PID con un lazo abierto. Conociendo el sistema (como

la aceleración necesaria o la inercia) puede ser accionado y combinado con la salida del PID para

aumentar el desempeño final del sistema. Solamente el valor de avanacción (o Control

prealimentado) puede proveer la mayor porción de la salida del controlador. El controlador PID

puede ser usado principalmente para responder a cualquier diferencia o "error" que quede entre el

setpoint y el valor actual del proceso. Como la salida del lazo de avanacciónno se ve afectada a

la realimentación del proceso, nunca puede causar que el sistema oscile, aumentando el desempeño

del sistema, su respuesta y estabilidad.

Por ejemplo, en la mayoría de los sistemas de control con movimiento, para acelerar una

carga mecánica, se necesita de más fuerza (o torque) para el motor. Si se usa un lazo PID para

controlar la velocidad de la carga y manejar la fuerza o torque necesaria para el motor, puede ser

útil tomar el valor de aceleración instantánea deseada para la carga, y agregarla a la salida del

controlador PID. Esto significa que sin importar si la carga está siendo acelerada o desacelerada,

una cantidad proporcional de fuerza está siendo manejada por el motor además del valor de

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realimentación del PID. El lazo del PID en esta situación usa la información de la realimentación

para incrementar o decrementar la diferencia entre el setpoint y el valor del primero. Trabajando

juntos, la combinación avanacción-realimentación provee un sistema más confiable y estable.

Otro problema que posee el PID es que es lineal. Principalmente el desempeño de los

controladores PID en sistemas no lineales es variable. También otro problema común que posee

el PID es, que en la parte derivativa, el ruido puede afectar al sistema, haciendo que esas pequeñas

variaciones, hagan que el cambio a la salida sea muy grande. Generalmente un Filtro pasa

bajo ayuda, ya que elimina las componentes de alta frecuencia del ruido. Sin embargo, un FPB y

un control derivativo pueden hacer que se anulen entre ellos. Alternativamente, el control

derivativo puede ser sacado en algunos sistemas sin mucha pérdida de control. Esto es equivalente

a usar un controlador PID como PI solamente.

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 CONCLUSIONES

 Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un controlador

de hasta segundo orden, conteniendo un integrador.

 Descubrimientos empíricos demuestran que la estructura del PID por lo general tiene

la suficiente flexibilidad como para alcanzar excelentes resultados en muchas

aplicaciones.

 El término básico es el término proporcional, P, que genera una actuación de control

correctivo proporcional al error.

 El término integral, I, genera una corrección proporcional a la integral del error. Esto

nos asegura que si aplicamos un esfuerzo de control suficiente, el error de

seguimiento se reduce a cero.

 El término derivativo, D, genera una acción de control proporcional al cambio de

rango del error. Esto tiende a tener un efecto estabilizante pero por lo general genera

actuaciones de control grandes. Controladores PID - 11

 Los diferentes métodos de sintonización de los parámetros de un controlador PID,

van de acuerdo a la estructura que se utilice del mismo. Cabe recordar, que solo se

mencionó una estructura, dada en la ecuación (29), y que los métodos que se

estudiaron se realizaron de acuerdo a dicha estructura. En caso de tener otra habrá

que analizar el método equivalente.

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 BIBLIOGRAFÍA

 Controlador PID recuperado de:

https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID

Fecha: 22/02/19, hora. 21:39

 Características de control PID recuperado de:

http://dea.unsj.edu.ar/control1/apuntes/resumen%20controladores.pdf

Fecha: 23/02/19, hora 14:35

 Controladores PID recuperado de:

http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf

Fecha: 23/02/19, hora 18:30

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