Anda di halaman 1dari 14

JOBSHEET 1.

SISTEM KENDALI

1.1 Sub Kompetensi


Kemampuan yang akan dimiliki oleh mahasiswa setelah memahami isi jobsheet ini
adalah sebagai berikut :
- Mahasiswa mampu memahami definisi dan klasifikasi sistem kendali.
- Mahasiswa mampu mengidentifikasi elemen sistem kendali.
- Mahasiswa mampu merangkai diagram blok sistem kendali.
- Mahasiswa mampu menjelaskan prinsip kerja sistem kendali.

1.2 Uraian Materi


Sistem kendali adalah proses pengaturan, pengendalian atau pengontrolan
terhadap satu atau beberapa besaran, variabel atau parameter sehingga berada pada
suatu nilai atau range tertentu. Besaran, variabel atau parameter tersebut antara lain
yaitu viskositas (kekentalan), kecepatan, tekanan, aliran, ketinggian, temperatur
(suhu), dll. Persyaratan umum sistem kendali adalah,
 Harus stabil baik stabil relatif maupun stabil mutlak (stabil mantap)
 Kecepatan respon yang cepat dan menunjukkan peredaman yang layak
 Mampu memperkecil kesalahan (error) sampai nol atau sampai pada suatu harga,
nilai atau range yang dapat toleransi.
Gangguan

Masukan Error +/- Keluaran


+ Kontroler Aktuator Plant +
Input - Output
(Setpoint)

Feedback

Sensor

Gambar 1.1 Diagram blok dasar sistem kendali.

Sistem kendali yang andal harus mampu memperhitungkan atau mengantisipasi


setiap gangguan yang muncul, baik yang berasal dari dalam maupun luar sistem
selama waktu operasi. Hal tersebut disebut sebagai hukum kontrol optimal. Untuk
sistem yang relatif sederhana, hukum kontrol optimal dapat diperoleh secara analitis.

JOBSHEET PRAKTEK SISTEM KONTROL OTOMATIS 3


JOBSHEET 1. SISTEM KENDALI

Sedangkan untuk sistem yang kompleks, hukum kontrol optimal dapat diperoleh
secara simulasi dengan menggunakan komputer digital. Pendekatan dasar sistem
kendali praktis perlu melibatkan metode coba–coba (trial and error).

Gambar 1.2 Integrasi sistem kendali.

Implementasi sistem kendali (control systems engineering) diperlukan keahlian


atau keilmuan sebagai berikut :
 Teknologi mekanik (mechanical technology)
 Listrik (electrical)
 Elektronik (electronic)
 Hidrolik dan pneumatik (pneumatic and hydraulic).
Secara umum, sistem kendali dapat diklasifikasikan atas :
a. Sistem kendali manual dan otomatis
b. Sistem kendali jaringan tertutup (closed loop) dan jaringan terbuka (opened loop)
c. Sistem kendali kontiniu (analog) dan diskontiniu (digital/diskrit)
d. Sistem kendali servomekanisme dan regulator
e. Sistem kendali menurut sumber penggeraknya (listrik, pneumatik, hidrolik,
mekanik atau kombinasinya).

JOBSHEET PRAKTEK SISTEM KONTROL OTOMATIS 4


JOBSHEET 1. SISTEM KENDALI

Sistem Kendali Manual


Sistem kendali manual adalah pengendalian yang dilakukan oleh manusia
yang bertindak sebagai operator, misalnya penyetelan suara radio, pengendalian
aliran air melalui kran, penyetelan suara dan cahaya layar televisi, pengendalian
kecepatan kendaraan, dll. Kelemahan manusia sebagai pengendali (operator) adalah
tidak efektif, misalnya ditempat yang sulit dicapai (dijangkau), kecepatan tinggi,
presisi tinggi, simultan (bersamaan), jarak jauh atau pada peralatan kecil.

Gambar 1.3 Sistem kendali manual.

Sistem Kendali Otomatis


Sistem kendali otomatis adalah pengendalian yang dilakukan oleh mesin
(peralatan) yang bekerja secara otomatis dan pengoperasiannya dibawah pengawasan
manusia, misalnya pesawat terbang, pembangkit tenaga listrik, AC (Air Conditioner),
setrika, rice cooker, dll. Dalam hal ini, manusia berperan sebagai pengawas dan
pengkoreksi kinerja sistem kendali otomatis.

Gambar 1.4 Sistem kendali otomatis.

JOBSHEET PRAKTEK SISTEM KONTROL OTOMATIS 5


JOBSHEET 1. SISTEM KENDALI

Sistem Kendali Jaringan Tertutup (Closed Loop)


Sistem kendali jaringan tertutup (closed loop) adalah sistem kendali dimana
nilai keluaran memberikan efek terhadap nilai masukan sehingga nilai yang
diinginkan (setpoint) dapat dibandingkan terhadap hasil pembacaan nilai yang
dikendalikan melalui alat pencatat (indikator/recorder) untuk menghasilkan nilai
error. Sistem kendali jaringan tertutup bekerja berdasarkan nilai error atau aksi
kontrolnya dipengaruhi oleh nilai keluarannya, misalnya AC (Air Conditioner),
lemari es, pemanas air, dll.

Gambar 1.5 Sistem kendali jaringan tertutup (closed loop).

Sistem Kendali Jaringan Terbuka (Opened Loop)


Sistem kendali jaringan terbuka (opened loop) adalah sistem kendali dimana
nilai keluaran tidak memberikan efek terhadap nilai masukan sehingga nilai yang
diinginkan (setpoint) tidak dapat dibandingkan terhadap nilai yang dikendalikan.
Sistem kendali jaringan terbuka bekerja hanya berdasarkan umpan maju dari setpoint
atau aksi kontrolnya tidak dipengaruhi oleh nilai keluarannya, misalnya kipas angin,
rice cooker, mesin cuci, traffic light, dll.

Gambar 1.6 Sistem kendali jaringan terbuka (opened loop).

JOBSHEET PRAKTEK SISTEM KONTROL OTOMATIS 6


JOBSHEET 1. SISTEM KENDALI

Sistem Kendali Kontiniu (Analog)


Sistem kendali kontiniu (analog) adalah sistem kendali yang bekerja
berdasarkan setiap perubahan nilai error. Sistem kendali kontiniu dibagi atas kendali
P (proporsional), kendali I (integral), kendali D (derivative/diferensial) dan kendali
kombinasi P, I dan D yaitu kendali PI, kendali PD dan kendali PID, misalnya
pengendalian uap melalui katub dengan kendali PID, pengendalian level air dalam
tangki dengan kendali PI, dll.

Kontrol PID

Aliran
Masuk
Valve In
Qi Pelampung

Ketinggian Air
C Valve Out

H
Qo
Tangki Air R Aliran
Keluar

Gambar 1.7 Sistem kendali kontiniu (analog).

Sistem Kendali Diskontiniu (Digital/Diskrit)


Sistem kendali diskontiniu (digital/diskrit) adalah sistem kendali yang
bekerja berdasarkan perubahan nilai error pada kondisi tertentu. Sistem kendali
diskontiniu dibagi atas kendali dua posisi (on-off), kendali posisi ganda dan kendali
posisi tidak terbatas (floating), misalnya saklar, selector switch, relay, termostat, dll.
Selenoid

Switch 115 V

Aliran
Masuk
Valve In
Qi Pelampung

Ketinggian Air
C Valve Out

H
Qo
Tangki Air R Aliran
Keluar

Gambar 1.8 Sistem kendali diskontiniu (digital/diskrit).

JOBSHEET PRAKTEK SISTEM KONTROL OTOMATIS 7


JOBSHEET 1. SISTEM KENDALI

Sistem Kendali Servomekanisime


Sistem kendali servomekanisime adalah sistem kendali berumpan balik
dengan besaran keluaran berupa posisi, kecepatan atau percepatan mekanik, misalnya
mesin perkakas, servomotor, dll.

r(t) c(t)
Servomekanisme

Gambar 1.9 Sistem kendali servomekanisme.

Sistem Kendali Regulator


Sistem kendali regulator adalah sistem kendali berumpan balik dengan nilai
masukan acuan (setpoint) atau nilai keluaran yang diinginkan konstan atau berubah
terhadap waktu dengan lambat dan tugas utamanya adalah menjaga nilai keluaran
sebenarnya pada nilai yang diinginkan walau adanya gangguan, misalnya pemanas
ruangan, stavolt, dll.
u(t)

r(t) c(t)
Regulator

Gambar 1.10 Sistem kendali regulator.

Sistem Kendali Otomatis (Automatic Control System)


Sistem kendali adalah otomatis (automatic control system) jika sistem itu
adalah jaringan tertutup (closed loop) dan cara pengendalian variabelnya dilakukan
oleh peralatan otomatis (listrik, pneumatik, hidraulik, mekanik atau kombinasinya).
Karakteristik sistem kendali adalah otomatis adalah,
a. Sistem dinamis (berubah terhadap waktu) yang dapat berbentuk linier maupun
nonlinier
b. Bersifat menerima informasi, memprosesnya, mengolahnya dan kemudian
mengembangkannya
c. Unit-unit yang membentuknya akan saling mempengaruhi (berinteraksi)

JOBSHEET PRAKTEK SISTEM KONTROL OTOMATIS 8


JOBSHEET 1. SISTEM KENDALI

d. Bersifat mengembalikan nilai keluaran ke bagian masukan (feedback) dan hal ini
digunakan untuk memperbaiki sifat sistem
e. Adanya feedback akan selalu menyebabkan terjadinya masalah kestabilan sistem.
Ada 3 (tiga) alasan utama pemakaian sistem kendali otomatis adalah,
1. Keselamatan (safety)
Pada kondisi kompleksitas yang tinggi untuk suatu proses yang berbahaya
dibutuhkan sistem kendali otomatis dan protokol (prosedur) untuk menjaga
keselamatan, misalnya pada industri peleburan baja, industri logam, dll.
2. Stabilitas (stability)
Proses (plant) harus bekerja secara mantap/tunak (steadily), dapat diprediksi
(predictably) dan keterulangan (repeatably) tanpa fluktuasi atau kegagalan yang
tidak terencana, misalnya pada industri manufaktur.
3. Ketelitian (accuracy)
Hal ini utamanya diperlukan dalam industri dan merupakan suatu kebutuhan
utama dalam pabrik-pabrik dan bangunan untuk mencegah cacat produksi,
menaikkan mutu dan tingkat produksi serta memelihara kenyamanan yang
merupakan pokok dari efisiensi secara ekonomis, misalnya pada industri
elektronik.
Setiap proses sistem kendali otomatis terdiri dari unit-unit yang membentuknya yang
disebut elemen sistem kendali otomatis yang terdiri atas komponen dan besaran,
variabel atau parameter seperti terlihat pada gambar berikut ini.
u

v r e m +/- c
Gv +
-
G1 G2 G3 +

Feedback

b
H

Gambar 1.11 Elemen sistem kendali otomatis.

Secara umum, komponen sistem kendali otomatis terdiri atas :


a. Elemen masukan acuan (reference input element, Gv)
Mengubah besaran yang dikendalikan, v menjadi besaran masukkan acuan, r.
b. Pengendali (controller, G1)

JOBSHEET PRAKTEK SISTEM KONTROL OTOMATIS 9


JOBSHEET 1. SISTEM KENDALI

Memproses variabel kesalahan, e yang terjadi dan akan menghasilkan sinyal


manipulasi, m yang berfungsi sebagai pengendali proses.
c. Aktuator (actuator, G2)
Elemen yang menyetel perangkat terkendali dalam hal merespon sinyal
manipulasi, m dari pengendali.
d. Sistem (plant/proses, G3)
Berupa proses listrik, pneumatik, hidraulik, mekanik atau kombinasinya.
e. Elemen umpan balik (feedback element, H)
Mengukur nilai keluaran yang dikendalikan, c dan mengubahnya menjadi sinyal
umpan balik, b. Umpan maju (forward gain) adalah bagian sistem kendali tanpa
umpan balik.
Besaran, variabel atau parameter sistem kendali otomatis terdiri atas :
a. Setpoint (command input, v)
Nilai yang diinginkan bagi besaran yang dikendalikan selama pengendalian.
b. Masukan acuan (reference input, r)
Nilai aktual yang masuk ke dalam sistem kendali.
c. Keluaran yang dikendalikan (controlled output, c)
Nilai yang akan dipertahankan bagi besaran yang dikendalikan dan merupakan
nilai yang ditunjukkan oleh alat pencatat/alat ukur.
d. Variabel yang dimanipulasi (manipulated variable, m)
Variabel yang keluar dari pengendali tanpa dipengaruhi oleh gangguan.
e. Kesalahan (error, actuating signal, e)
Selisih antara nilai masukan acuan dan nilai umpan balik yang nilainya diinginkan
sekecil mungkin atau sama dengan nol.
f. Umpan balik (feedback, b)
Nilai yang merupakan fungsi dari nilai keluaran yang dicatat oleh alat pencatat
(alat ukur).
g. Gangguan (disturbance, u)
Variabel tambahan yang tidak diinginkan dan disebabkan karena perubahan beban
pada sistem, misalnya derau (noise), getaran (vibrasi), kondisi lingkungan, dll.
Variabel gangguan ini dapat berasal dari dalam atau dari luar sistem.

JOBSHEET PRAKTEK SISTEM KONTROL OTOMATIS 10


JOBSHEET 1. SISTEM KENDALI

PID

R r

Q q
i
Valve In Pelampung

H h C R

Tangki Air Valve Out


Q q
o
Gambar 1.12 Sistem kendali ketinggian air.

Kontroler Aktuator Plant


h Error h
Gv + PID Valve In Tangki Air
-

Sensor

Gv Pelampung

Gambar 1.13 Diagram blok sistem kendali ketinggian air.

1.3 Rangkuman
Sistem kendali otomatis (automatic control system) adalah sistem kendali
jaringan tertutup (closed loop), cara pengendalian variabelnya dilakukan oleh mesin
(peralatan) yang bekerja secara otomatis menurut sumber penggeraknya (listrik,
pneumatik, hidrolik, mekanik atau kombinasinya) dan pengoperasiannya diawasi dan
dikoreksi oleh manusia. Alasan utama menggunakan sistem kendali otomatis adalah
keselamatan (safety), stabilitas (stability) dan ketelitian (accuracy).

JOBSHEET PRAKTEK SISTEM KONTROL OTOMATIS 11


JOBSHEET 1. SISTEM KENDALI

1.4 Referensi
a) Graham C.G., Stefan F.G., Mario E.S., (2000). Control System Design. Prentice
Hall Inc.
b) Ogata, K., (1989). Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan). Jilid 1. Jakarta
: Erlangga.
c) Sahat, Pakpahan, Ir., (1988). Kontrol Otomatik. Jakarta : Erlangga.
d) ………., (1999). Sistem Kendali. Bandung : Jurusan Teknik Elektro ITB.

1.5 Latihan Soal


Tentukan elemen, diagram blok dan prinsip kerja sistem kendali berikut ini !
a.

b.

JOBSHEET PRAKTEK SISTEM KONTROL OTOMATIS 12


JOBSHEET 1. SISTEM KENDALI

1.5.1 Lembar kerja


.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................

JOBSHEET PRAKTEK SISTEM KONTROL OTOMATIS 13


JOBSHEET 1. SISTEM KENDALI

1.5.2 Jawaban
1. a. Sistem kendali kecepatan meja putar
Elemen dan diagram blok :

Prinsip kerja :
Kecepatan acuan (desired speed) di-setting terlebih dulu melalui potensiometer
yang dirangkai dengan battery sehingga akan menghasilkan tegangan acuan yang
akan dikendalikan oleh DC amplifier (control device) untuk menggerakkan DC
motor (actuator) dan menghasilkan kecepatan sebenarnya (actual speed) pada
turntable (process). Potensiometer berfungsi merubah besaran kecepatan menjadi
besaran listrik (tegangan).

b. Sistem kendali posisi antenna


Sistem kendali identik :

JOBSHEET PRAKTEK SISTEM KONTROL OTOMATIS 14


JOBSHEET 1. SISTEM KENDALI

Elemen dan diagram blok :

Prinsip kerja :

Posisi acuan (angular input) di-setting terlebih dulu melalui potensiometer (input
transducer) yang dirangkai dengan sumber tegangan DC sehingga akan
menghasilkan tegangan acuan (voltage proportional to input) yang akan
dibandingkan (summing junction) dengan tegangan sebenarnya (voltage
proportional to output) yang dihasilkan oleh potensiometer (sensor/output
transducer) yang dirangkai dengan sumber tegangan DC. Hasil perbandingan
tegangan tersebut (error/actuating signal) akan dikendalikan oleh amplifier
(controller) untuk menggerakkan motor (actuator) dan menghasilkan posisi
sebenarnya (angular output) pada antenna (load) dan roda gigi (gears) yang akan
dibaca kembali oleh potensiometer (sensor/output transducer).

1.6 Lembar Kerja Praktek


1.6.1 Alat dan bahan
Alat dan bahan yang dibutuhkan adalah,
1. Jobsheet Praktek Pengendalian Otomatis.
2. Lembar laporan sementara

1.6.2 Langkah kerja


Langkah-langkah kerja yang harus dilakukan adalah,
1. Bacalah dan pahami dasar teori di atas !

JOBSHEET PRAKTEK SISTEM KONTROL OTOMATIS 15


JOBSHEET 1. SISTEM KENDALI

2. Cobalah semua contoh dan latihan soal di atas untuk mendukung pemahaman
dasar teori !
3. Kerjakan lembar tugas di bawah ini sesuai dengan instruksi yang diberikan pada
lembar laporan sementara.

1.6.3 Lembar tugas


Tentukan elemen, diagram blok dan prinsip kerja sistem kendali berikut ini !
a.

b.

2 0C
Pintu
Jendela 1 (Opened)
(Closed)

Jendela 4
(Closed)
Ruangan
Jendela 2 (Suhu Kamar 25 0C)
(Closed)

Jendela 5
Jendela 3 (Closed)
(Closed) Thermocouple

AC with PID
Controller

Compressor

JOBSHEET PRAKTEK SISTEM KONTROL OTOMATIS 16