SISTEM KENDALI
Feedback
Sensor
Sedangkan untuk sistem yang kompleks, hukum kontrol optimal dapat diperoleh
secara simulasi dengan menggunakan komputer digital. Pendekatan dasar sistem
kendali praktis perlu melibatkan metode coba–coba (trial and error).
Kontrol PID
Aliran
Masuk
Valve In
Qi Pelampung
Ketinggian Air
C Valve Out
H
Qo
Tangki Air R Aliran
Keluar
Switch 115 V
Aliran
Masuk
Valve In
Qi Pelampung
Ketinggian Air
C Valve Out
H
Qo
Tangki Air R Aliran
Keluar
r(t) c(t)
Servomekanisme
r(t) c(t)
Regulator
d. Bersifat mengembalikan nilai keluaran ke bagian masukan (feedback) dan hal ini
digunakan untuk memperbaiki sifat sistem
e. Adanya feedback akan selalu menyebabkan terjadinya masalah kestabilan sistem.
Ada 3 (tiga) alasan utama pemakaian sistem kendali otomatis adalah,
1. Keselamatan (safety)
Pada kondisi kompleksitas yang tinggi untuk suatu proses yang berbahaya
dibutuhkan sistem kendali otomatis dan protokol (prosedur) untuk menjaga
keselamatan, misalnya pada industri peleburan baja, industri logam, dll.
2. Stabilitas (stability)
Proses (plant) harus bekerja secara mantap/tunak (steadily), dapat diprediksi
(predictably) dan keterulangan (repeatably) tanpa fluktuasi atau kegagalan yang
tidak terencana, misalnya pada industri manufaktur.
3. Ketelitian (accuracy)
Hal ini utamanya diperlukan dalam industri dan merupakan suatu kebutuhan
utama dalam pabrik-pabrik dan bangunan untuk mencegah cacat produksi,
menaikkan mutu dan tingkat produksi serta memelihara kenyamanan yang
merupakan pokok dari efisiensi secara ekonomis, misalnya pada industri
elektronik.
Setiap proses sistem kendali otomatis terdiri dari unit-unit yang membentuknya yang
disebut elemen sistem kendali otomatis yang terdiri atas komponen dan besaran,
variabel atau parameter seperti terlihat pada gambar berikut ini.
u
v r e m +/- c
Gv +
-
G1 G2 G3 +
Feedback
b
H
PID
R r
Q q
i
Valve In Pelampung
H h C R
Sensor
Gv Pelampung
1.3 Rangkuman
Sistem kendali otomatis (automatic control system) adalah sistem kendali
jaringan tertutup (closed loop), cara pengendalian variabelnya dilakukan oleh mesin
(peralatan) yang bekerja secara otomatis menurut sumber penggeraknya (listrik,
pneumatik, hidrolik, mekanik atau kombinasinya) dan pengoperasiannya diawasi dan
dikoreksi oleh manusia. Alasan utama menggunakan sistem kendali otomatis adalah
keselamatan (safety), stabilitas (stability) dan ketelitian (accuracy).
1.4 Referensi
a) Graham C.G., Stefan F.G., Mario E.S., (2000). Control System Design. Prentice
Hall Inc.
b) Ogata, K., (1989). Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan). Jilid 1. Jakarta
: Erlangga.
c) Sahat, Pakpahan, Ir., (1988). Kontrol Otomatik. Jakarta : Erlangga.
d) ………., (1999). Sistem Kendali. Bandung : Jurusan Teknik Elektro ITB.
b.
1.5.2 Jawaban
1. a. Sistem kendali kecepatan meja putar
Elemen dan diagram blok :
Prinsip kerja :
Kecepatan acuan (desired speed) di-setting terlebih dulu melalui potensiometer
yang dirangkai dengan battery sehingga akan menghasilkan tegangan acuan yang
akan dikendalikan oleh DC amplifier (control device) untuk menggerakkan DC
motor (actuator) dan menghasilkan kecepatan sebenarnya (actual speed) pada
turntable (process). Potensiometer berfungsi merubah besaran kecepatan menjadi
besaran listrik (tegangan).
Prinsip kerja :
Posisi acuan (angular input) di-setting terlebih dulu melalui potensiometer (input
transducer) yang dirangkai dengan sumber tegangan DC sehingga akan
menghasilkan tegangan acuan (voltage proportional to input) yang akan
dibandingkan (summing junction) dengan tegangan sebenarnya (voltage
proportional to output) yang dihasilkan oleh potensiometer (sensor/output
transducer) yang dirangkai dengan sumber tegangan DC. Hasil perbandingan
tegangan tersebut (error/actuating signal) akan dikendalikan oleh amplifier
(controller) untuk menggerakkan motor (actuator) dan menghasilkan posisi
sebenarnya (angular output) pada antenna (load) dan roda gigi (gears) yang akan
dibaca kembali oleh potensiometer (sensor/output transducer).
2. Cobalah semua contoh dan latihan soal di atas untuk mendukung pemahaman
dasar teori !
3. Kerjakan lembar tugas di bawah ini sesuai dengan instruksi yang diberikan pada
lembar laporan sementara.
b.
2 0C
Pintu
Jendela 1 (Opened)
(Closed)
Jendela 4
(Closed)
Ruangan
Jendela 2 (Suhu Kamar 25 0C)
(Closed)
Jendela 5
Jendela 3 (Closed)
(Closed) Thermocouple
AC with PID
Controller
Compressor