Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 4𝑠 + 9

Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado

estacionario del 4% ante una entrada escalón de magnitud 2. Calcule la
constante estática de error de posición Kp

De la conexión de los sistemas mostrados en la figura anterior se tienen

las siguientes ecuaciones:

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠), (1)

𝐶(𝑠) = 𝐸(𝑠)𝐺(𝑠), (2)

Sustituyendo (2) en (1):

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐸(𝑠)𝐺(𝑠)

Organizando la expresión:

𝐸(𝑠) + 𝐸(𝑠)𝐺(𝑠) = 𝑅(𝑠)

𝐸(𝑠)[1 + 𝐺(𝑠)] = 𝑅(𝑠)

Finalmente
𝑅(𝑠)
𝐸(𝑠) =
1 + 𝐺(𝑠)

Para calcular el error en estado estable, se aplica el teorema de valor

final
Para cuando la señal de entrada es un escalón de amplitud 2:
𝑅1 2
𝑅(𝑠) = =
𝑠 𝑠

Constante estática de error de posición.

𝑲𝒑= 𝐥𝐢𝐦 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔)

𝒔→𝟎

𝑲 𝟐 𝟐
𝒑= 𝐥𝐢𝐦 2 = =𝟎,𝟐𝟐𝟐𝟐
𝒔→𝟎 𝑠 +4𝑠+9 𝟗

Y para que el error en estado estacionario sea menor que el 4% se debe

cumplir que

𝑠𝑅(𝑠)
lim = 0,04(𝑅1 )
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)
Sustituyendo 𝑅(𝑠) y 𝐺(𝑠)

2𝑠
lim = 0,04(2)
𝑠→0 𝐾
(1 + 2 )
𝑠 + 4𝑠 + 9
2
= 0,04(2)
𝐾
1+ 9

Luego, de la anterior ecuación se tiene que

𝐾 = 14

Para que el sistema tenga un error en estado estacionario del 0,04%.

La constante estática de error de posición es:

𝐾 14
𝐾𝑝 = lim = = 1,5
𝑠→0 𝑠2 + 4𝑠 + 9 9

Demostrar mediante simulación que el valor de K hallado en el ítem

anterior es correcto.
𝑹𝟏
𝒆𝒔𝒔 =
𝟏 + 𝑲𝒑
 𝟐
𝒆𝒔𝒔 = = 𝟏, 𝟔𝟑𝟔𝟑
𝟐
𝟏+𝟗

Para demostrar mediante simulación el desarrollo del punto 2a, se

implementó el siguiente script en MATLAB:

clc;
clear all
close all
s=tf('s');
Gp=14/(s^2+4*s+9)
Glc=feedback(Gp,1)
step(2*Glc)

En la Figura, se muestra la respuesta al escalón de amplitud 2 al

sistema propuesto
 Calcular los parámetros de la respuesta transitoria del sistema en
lazo cerrado con la ganancia encontrada K (ganancia en lazo
cerrado, coeficiente de amortiguamiento, frecuencia natural no
amortiguada, frecuencia natural amortiguada, valor final,
sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de establecimiento y tiempo de
subida).

De la conexión de los sistemas mostrados en la figura anterior se tienen

las siguientes ecuaciones:

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠), (1)

𝐶(𝑠) = 𝐸(𝑠)𝐺(𝑠), (2)

Sustituyendo (2) en (1):

𝐶(𝑠) = [𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)]𝐺(𝑠) = 𝑅(𝑠)𝐺(𝑠) − 𝐶(𝑠)𝐺(𝑠)

Organizando la expresión:

𝐶(𝑠) + 𝐶(𝑠)𝐺(𝑠) = 𝑅(𝑠)𝐺(𝑠)

𝐶(𝑠)[1 + 𝐺(𝑠)] = 𝑅(𝑠)𝐺(𝑠)
Finalmente, la función de transferencia en lazo cerrado es

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
= 𝑇(𝑠) =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)

Sustituyendo 𝐺(𝑠)

𝐾 14
𝑇(𝑠) = =
𝑠 2 + 4𝑠 + 9 + 𝐾 𝑠 2 + 4𝑠 + 23

La función de transferencia característica de un sistema de segundo

orden es:

𝐾𝑜 𝜔𝑛 2
𝑇(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 2 + 𝜔𝑛 2
Igualando, con la función característica del sistema propuesto en el
ejercicio se tiene que

𝐾𝑜 𝜔𝑛 2 14
𝑇(𝑠) = 2 2 2
= 2
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 𝑠 + 4𝑠 + 23

Frecuencia natural no amortiguada

𝜔𝑛 2 = 23
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = 23 = 4,79
𝑠
Factor de amortiguamiento

2𝜁𝜔𝑛 = 4
4 4
𝜁= = = 0,285
2𝜔𝑛 2√23

Tiempo pico

𝜋 𝜋
𝑡𝑝𝑖𝑐𝑜 = = = 0,62 𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 √23√1 − 0,2852

Sobreimpulso

𝜋𝜁 𝜋(0,285)
− −
%𝑀𝑝 = 100 × 𝑒 √1−𝜁 2 = 100 × 𝑒 √1−0,2852 = 29,18 %
Tiempo de subida

1 − 0,4167𝜁 + 2,917𝜁 2 1 − 0,4167(0,091) + 2,917(0,0912 )

𝑡𝑟 = = = 0,22 𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑛 √480

Tiempo de asentamiento

4 4
𝑡𝑠 = = = 2 𝑠𝑒𝑔, 𝐶𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 2%
𝜁𝜔𝑛 0,365√23

Valor final

𝐺(𝑠) 5 ∗ 27 2 ∗ 14
𝑐(∞) = lim 𝑠𝐶(𝑠) = lim 𝑠𝑅(𝑠) = lim 2 = = 1,22
𝑠→0 𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠→0 (𝑠 + 4𝑠 + 3) + 14 23

Ganancia

𝐾𝑜 𝜔𝑛 2 = 14

27 14
𝐾𝑜 = 2
= = 0,60
𝜔𝑛 23

a) Simular el sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los

valores hallados en el ítem c

Para obtener los resultados de la respuesta transitoria del sistema, se

desarrolló en MATLAB el siguiente script

clc;
clear all
close all
s=tf('s');
Gp=14/(s^2+4*s+9)
Glc=feedback(Gp,1)
step(2*Glc)
figure(2)
rlocus(Glc)
 Figura. Respuesta al escalón de amplitud 2 del sistema en lazo cerrado

En la Figura, se muestra la respuesta al escalón de amplitud 2 del

sistema propuesto, cuyas características de respuesta son:

Tiempo pico

𝑡𝑝𝑖𝑐𝑜 = 0,6 𝑠𝑒𝑔

Sobreimpulso

𝑀𝑝 = 29,1%
Tiempo de subida

𝑡𝑟 = 0,25 𝑠𝑒𝑔

Tiempo de asentamiento

𝑡𝑠 = 1,97 𝑠𝑒𝑔, 𝐶𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 2%

Valor final

𝑐(∞) = 4,5
 Figura. Lugar geométrico de las raíces del sistema

Frecuencia natural no amortiguada

𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = 5,57
𝑠

Factor de amortiguamiento

𝜁 = 0,359

En la Figura, se muestran los resultados obtenido en la simulación, que,

al compararlos con los cálculos realizados en el literal c, son similares.