BOND GRAPH

“Bond Graph” es utilizado para el desarrollo y análisis de sistemas dinámicos

multidisciplinarios.

Actualmente el modelado de sistemas en ingeniería cada vez implica mayores complejidades

asociadas a sistemas multidisciplinarios, es decir, no se puede considerar un sistema en un
área como “aislado”, ya que, interactúa con muchas áreas de la ingeniería; son sistemas
interactivos.

Se requieren disciplinas de la ingeniería tales como ingeniería mecánica, eléctrica y de

control de manera simultánea. En el análisis de los modelos de sistemas, las metodologías
interdisciplinares asistidas por ordenador son cada vez más importantes.

Una descripción gráfica de esta relación interdisciplinaria son los Bond Graphs diseñados
por el profesor Henry Paynter en 1959 en el MIT, y en uso desde ese entonces en todo el
mundo.

Como el Bond Graph se basa en la consideración intuitiva del intercambio de energía entre
los distintos campos en qué puede existir la energía es particularmente adecuada para modelar
y diseñar tareas de mecatrónica.

INTRODUCCIÓN

Al diseñar un nuevo sistema dinámico o analizar uno existente es común para los ingenieros
utilizar representaciones gráficas de los modelos para comunicarse con otros, intercambiar
ideas, expresar suposiciones de modelado o intercambiar modelos para su reutilización. Una
representación gráfica ayuda mucho más que una percepción oral o escrita, pues son mucho
más fáciles de entender.

Si las representaciones gráficas se adhieren a reglas formales, no sólo se evitan

malentendidos, sino que además permiten su transformación en un ejecutable mediante
programas de software adecuados.

Los Bond Graphs son el mejor medio de representación gráfica utilizados en diferentes áreas
de aplicación, es el que mejor se adapta al modelado físico.
Procesos y sistemas dinámicos multidisciplinarios de ingeniería incluyendo efectos o
componentes de diferentes dominios de energía, a saber, el mecánico, el eléctrico, el térmico,
y el dominio hidráulico. Muchos sistemas técnicos, a menudo denominados sistemas
mecatrónicas, integran componentes de diferentes disciplinas y explotan los efectos
interactivos, por ejemplo, sensores y actuadores controlados electrónicamente.

Desde su inicio, la metodología del gráfico de enlace fue apoyada por el famoso programa
de simulación ENPORT ™ desarrollado por R. Rosenberg.

Hoy en día, varios hechos demuestran la aceptación mundial y el éxito de la metodología de

modelado de Bond Graph. Hoy en día, el número de Bond Graph relacionado a sus
publicaciones ha crecido desmedidamente

No sólo en la investigación y en la educación, sino también en la industria, esta técnica se ha

convertido en un enfoque útil en el negocio cotidiano de muchos ingenieros tanto en
pequeñas como en grandes empresas, especialmente en la industria del automóvil,
aeroespacial y automatización. Por otro lado, debe mencionarse que ésta es una de varias
metodologías de modelado que son igualmente adecuadas para una tarea de diseño
determinada. Personas en la academia y en la industria tienen sus preferencias, en
consecuencia, el modelado de Bond Graph no se aprecia en la misma medida en diferentes
lugares. Hay muchos departamentos de ingeniería donde esta técnica aún no se utiliza.

ALGUNOS ASPECTOS GENERALES DEL MODELADO DE SISTEMAS

DINÁMICOS

Construir un modelo es un procedimiento iterativo. Comienza con la identificación de

características esenciales y de los mecanismos inherentes de un sistema dinámico a diseñar.
en un refinamiento paso a paso de la comprensión de un sistema físico dinámico, diferentes.
Se utilizan formas de representación. Son de naturaleza gráfica, especialmente durante la
Fase conceptual ya que nuestros ojos pueden percibir fácilmente información diferente en
paralelo. Las representaciones gráficas no solo son fáciles de comprender, también son las
más adecuadas para Comunicación entre individuos. Esto se hace evidente si se considera la
dificultad de transmitir toda la información contenida en un esquema de un dispositivo
electrónico o circuito hidráulico por teléfono, o si uno recibe la descripción de un sistema
dinámico en un lenguaje de simulación en muchas páginas sin ningún comentario. La
importancia La representación gráfica no solo es esencial en la fase de modelado, sino
también para Visualización de resultados de simulación. Con la potencia informática cada
vez mayor, no solo es la representación gráfica de los resultados numéricos como curvas
requeridas, hay también una demanda para la animación 3D del movimiento del sistema de
una manera realista. Así, las representaciones gráficas y la visualización juegan un papel vital
durante el diseño de un sistema dinámico y el diseño de su control.

Las representaciones gráficas y textuales de modelos de sistemas dinámicos siempre están

asociadas con una determinada visión de un sistema, sus propiedades y sus mecanismos
inherentes reflejan abstracciones y suposiciones de modelado. El punto de partida del proceso
de modelado siempre involucra ciertas preguntas, así, características y propiedades del
sistema se evalúan y se toman en cuenta o se descuidan deliberadamente. Estas
consideraciones y decisiones, así como la experiencia del diseñador, tienen un impacto en la
elección de la descripción gráfica.

Además, una representación gráfica puede transformarse en otra siempre y que ambos son
equivalentes. Por ejemplo, una red podría transformarse en un Bond Graph que a su vez
podría transformarse en diagrama de bloques. En consecuencia, un programa para los
sistemas de control se podría utilizar para simular un sistema descrito como red.

Modelado de sistemas físicos orientados a objetos

El rendimiento cada vez mayor de las computadoras y de software de simulación ha

permitido modelar y simular problemas de mayor y más complejidad. La complejidad cada
vez mayor de los problemas a ser analizado ha tenido un impacto esencial en las metodologías
de modelado y el software como herramientas de apoyo.

Con el fin de hacer frente a la creciente complejidad del sistema a analizar, obviamente, es
necesario seguir un enfoque jerárquico y construir bibliotecas con submodelos reutilizables.
Por otra parte, para el desarrollo de grandes modelos la necesidad de una representación
gráfica es aparente.
Características del modelado de sistemas físicos orientados a objetos

De acuerdo con los principios de programación orientada a objetos en ingeniería de software,

el modelado de sistemas físicos orientados a objetos se puede caracterizar por lo siguiente

 Objetos
En el modelado de sistemas físicos orientados a objetos, los modelos de componentes de
los sistemas de ingeniería, así como los modelos de procesos físicos, se consideran
objetos.
Dado que los modelos básicos están compuestos por parámetros inherentes, por ejemplo,
longitud, Masa, momento de inercia, resistencia o datos proporcionados desde el mundo
exterior. a través de las llamadas interfaces y ecuaciones constitutivas, existe una
correspondencia con los objetos en el sentido de programación orientada a objetos (OOP).
Los modelos físicos del sistema pueden verse como una agregación de datos y métodos
que operan en ellos. En OOP, el término método significa una función o un procedimiento
que puede procesar datos de un tipo definido.
 Jerarquía de Modelos
Como es bien sabido, un modelo de un sistema puede estar compuesto de submodelos de
nivel inferior que a su vez pueden contener submodelos también. Es decir, en un sistema
físico los modelos son de naturaleza jerárquica.
 Clases de modelos e instancias
Como se explicó anteriormente, los modelos de sistemas físicos y submodelos de
componentes pueden ser vistos como objetos particulares de una determinada clase. En
el modelado orientado a objetos, el término instanciación se adopta de la POO. Un
modelo o submodelo se llama instancia de una clase modelo. Modelos o submodelos son
instanciados desde modelos genéricos o clases de modelo en las que se describen
propiedades más generales comunes a los miembros de una clase de modelo. Los
miembros de una clase modelo tienen la misma estructura y exhiben el mismo
comportamiento dinámico general.
 Herencia
Si una clase de submodelo se crea una instancia en un submodelo particular, sus
propiedades son heredadas por el submodelo. Es decir, la declaración de submodelo
particular es una versión especial de la declaración de submodelo más general.
 Encapsulación
El conocimiento contenido en un modelo es encapsulado. Sólo una parte bien definida se
puede acceder de forma bien definida a través de interfaces al mundo exterior de un
objeto. Esto significa que la definición interna de un submodelo no se ve afectada por la
conexión del submodelo a otros submodelos. La parte de un submodelo que describe su
interface está separada de la parte en la que el comportamiento se describe por medio de
ecuaciones matemáticas no causales. Estos últimos no necesitan ser conocidos cuando
los submodelos están conectados para construir un modelo jerárquico.
 Polimorfismo
En una definición de submodelo, la descripción de sus interfaces con el mundo exterior
es separado de la descripción interna de su comportamiento dinámico. En este interno
descripción, múltiples casos posibles pueden ser tomados en cuenta. Por consiguiente,
dependiendo de las condiciones actuales, el mismo submodelo puede exhibir un
comportamiento diferente.
 Conexión de submodelos
Las interfaces del submodelo están conectadas en consecuencia a las interconexiones de
componentes en el sistema físico real, también llamado la estructura física del sistema al
contrario de los diagramas de bloques, esto significa que las ecuaciones de un submodelo
deben ser no causales. La interconexión de submodelos puede requerir su resolución para
ciertas variables En los diagramas de bloques, se fija a priori si una variable de interfaz
de un bloque es una entrada o una variable de salida. Esto debe tenerse en cuenta cuando
existan bloques de conexión.
MODELADO DE SISTEMÁS FÍSICOS BASADOS EN BOND GRAPH

Fundamentos

Los diagramas de bloques representan flujos de señales y su procesamiento. En contraste, en

Bond Graph el modelado comienza desde el enfoque intuitivo y físico de un sistema dinámico
compuesto por subsistemas, componentes o elementos básicos que interactúan
intercambiando energía. De esta descripción básica, una primera definición (preliminar) de
un Bond Graph pueden derivarse y pueden extraerse algunas conclusiones importantes que
muestran que el Bond Graph difiere fundamentalmente del modelado de diagramas de
bloques.

Bond Graph no dirigido

Es un no dirigido gráfico cuyos vértices denotan subsistemas, componentes o elementos

básicos, mientras que los bordes llamados enlaces (de potencia) representan la transferencia
de energía instantánea entre nodos.

Modelado de sistemas físicos

El intercambio de energía entre subsistemas está asociado al intercambio de cantidades

físicas, por ejemplo, impulso, masa, carga eléctrica o entropía. Para estas cantidades físicas
y para la conservación de energía, los principios deben reflejarse en una representación
gráfica del bono. Dado que no existen tales restricciones para los flujos de información, los
bloques de procesamiento de señales en diagramas de bloques pueden representar cualquier
relación funcional entre las señales. En las Bond Graphs, sin embargo, las relaciones
constitutivas de los nodos deben cumplir con leyes de conservación de la física. Esto es, Bond
Graph representa procesos físicos en sistemas de ingeniería. Esta es una de las razones por
las que en la literatura relacionada con el Bond Graph se utiliza el término modelado de
sistemas físicos. Dado que los procesos físicos son continuos. con respecto al tiempo (y
espacio), los gráficos de enlace son particularmente adecuados para modelar sistemas de
tiempo continuo.
Sistemas de ingeniería multidisciplinarios

El enfoque en el intercambio de energía entre los subsistemas y la transformación de la

energía de una forma a otra implica que los gráficos de enlace, desde un punto conceptual de
vista, son particularmente adecuados para modelar sistemas de ingeniería multidisciplinarios,
o sistemas mecatrónicos con efectos en donde diferentes dominios de energía interactúan con
el otro.

 Distribuido.
 Transferido de un puerto de alimentación a otro.
 Transformado en el mismo domino energético.
 Convertida o almacenada en otra forma de energía, en particular en calor.

Al igual que en el modelado de sistemas físicos basados en redes, el modelado de gráficos de

enlace también adopta la abstracción de propiedades físicas espacialmente agrupadas. Es
decir, mecánica, la elasticidad, por ejemplo, o la fricción en un fluido pueden aproximarse
suponiendo que estos efectos se concentran espacialmente en ciertos lugares. En
consecuencia, lo anterior, los procesos físicos básicos pueden estar ubicados en el espacio y
representados por un nodo en un bond graph. Dado que estos procesos físicos se encuentran
en todo el dominio de la energía, es razonable representarlos por medio de un único código
nemotécnico, eso indica el tipo de proceso y es el mismo para todos los dominios de energía.
Por ejemplo, el símbolo R siempre denota la transformación irreversible de energía en calor.
La concentración espacial de las propiedades físicas significa que los gráficos de enlace
representan los llamados modelos de parámetros agrupados. Los procesos anteriores están
representados por elementos del Bond Graph que se analizarán cuando las variables
utilizadas en los gráficos de enlace que tengan hayan sido introducidas.

VARIABLES DE BOND GRAPH Y ANALOGÍAS FÍSICAS

Variables de poder

Los enlaces en un Bond Graph representan un flujo de energía instantáneo, es decir, la

potencia entre puertos de alimentación de diferentes nodos de gráfico de enlace. Es una
observación general de que, en cada dominio energético, la cantidad de potencia transferida
es igual al producto de dos cantidades físicas. Así, contrariamente a los diagramas de bloques,
en los gráficos de enlace se asignan dos variables conjugadas de poder a cada borde. Se
llaman effort y flow y se denotan con las letras e y f.

Esta representación de poder entre dos puertos por el producto de dos variables, sin embargo,
no es una ley física, sino una conveniencia. La cantidad de energía transferida también se
puede descomponer de manera diferente por medio de las llamadas variables de potencia de
onda.

Analogías

Como ambas variables de potencia juegan un papel igual para cada dominio de energía, debe
decidirse cuál de ellos será el effort, mientras que el otro se convierte en el flow como
resultado tenemos dos analogías diferentes entre sistemas mecánicos y eléctricos surgidos en
la literatura.
Una opción es dejar que las fuerzas en los sistemas mecánicos sean los esfuerzos. Por
consiguiente, las velocidades de traslación se convierten en flujos. Al mismo tiempo, los
voltajes en los sistemas eléctricos pueden considerarse esfuerzos y corrientes como flujos.
Esta analogía fuerza-voltaje es conocida como analogía directa o clásica.
Elementos básicos de Bond Graph y orientaciones de puertos de potencia

 Fuentes de energía y sumideros (= fuentes de energía negativas),

 Depósitos de energía.
 Disipadores que convierten la energía de forma irreversible en calor.
 Acopladores y transductores de potencia
 Nodos de poder que distribuyen instantáneamente el poder.
La clasificación anterior indica que los elementos básicos son una descripción idealizada de
los procesos físicos. Es decir, solo se representa un efecto, mientras que otros efectos
simultáneos no se tienen en cuenta. Si varios efectos están implicados en un proceso físico,
los diferentes elementos deberán estar compuestos en un submodelo de gráfico de enlace que
represente el proceso.

Si los elementos de un gráfico de enlace de un modelo de sistema S se combinan en

submodelos de acuerdo con la clasificación explicada anteriormente, y si todos los enlaces
de potencia entre los submodelos introducidos son representados por dos caras paralelas.
entonces todos los Bond Graph muestran la estructura general representada en Figura 2.8
 AMPLIFICADORES OPERACIONALES

Un amplificador operacional, o amp-op, es un simplificador diferencial de muy alta ganancia

con alta impedancia de entrada y baja impedancia de salida. Los usos típicos del amplificador
operacional son proporcionar cambios en la amplitud del voltaje (amplitud y polaridad), en
osciladores, en circuitos de filtrado y en muchos tipos de circuitos de instrumentación. Un
amplificador operacional contiene varias etapas de amplificadores diferenciales para alcanzar
una muy alta ganancia de voltaje.

La figura 10.1 muestra un amplificador operacional básico con dos entradas y una salida, que
sería el resultado de utilizar una etapa de entrada de un amplificador diferencial. Cada entrada
produce ya sea la misma salida o una de polaridad (o fase) opuesta, dependiendo de si la
señal se aplica a la entrada positiva o la entrada negativa respectivamente.

Entrada sencilla

La operación de entrada sencilla se obtiene cuando la señal de entrada se conecta a una

entrada con la otra entrada conectada a tierra
Entrada doble (diferencial)

Además de utilizar sólo una entrada, es posible aplicar señales en cada entrada, lo que
constituye una operación de doble entrada.

La figura 10.3a muestra una entrada, Vd, aplicada entre las dos terminales de entrada
(recuerde que ninguna entrada está conectada a tierra), con la salida amplificada resultante
en fase con la de la señal aplicada entre las entradas positiva y negativa.

La figura 10.3b muestra que se obtiene la misma acción cuando se aplican dos señales
distintas a las entradas.

Salida doble

Si bien la operación analizada hasta ahora tiene una sola salida,el amplificador operacional
también puede ser operado con salidas opuestas, como se muestra en la figura 10.4. Una
entrada aplicada a cualquier entrada producirá dos salidas por ambas terminales de salida;
estas salidas siempre son de polaridad opuesta. La figura 10.5 muestra una entrada sencilla
con una salida doble. Como se muestra, la señal aplicada a la entrada positiva produce dos
salidas amplificadas de polaridad opuesta. La figura 10.6 muestra la misma operación con
una salida sencilla medida entre las terminales de salida (no con respecto a tierra).

La diferencia de salida también se conoce como señal flotante puesto que ninguna terminal
de salida es la terminal de tierra (referencia).
Operación en modo común

Cuando se aplican las mismas señales a ambas entradas, se obtiene la operación en modo
común, como se muestra en la figura 10.8. Idealmente, las dos entradas se amplifican de la
misma manera, y puesto que producen señales de polaridad opuesta a la salida, estas señales
se anulan y el resultado es una salida de 0 V. De hecho, se obtendrá una señal de salida
pequeña.
Rechazo en modo común

Una característica significativa de una conexión diferencial es que las señales que son
opuestas en las entradas están muy amplificadas, mientras que las que son comunes a las dos
entradas sólo se amplifican ligeramente la operación total consiste en amplificar la diferencia
de las señales al mismo tiempo que se rechaza la señal común en las dos entradas. Puesto que
el ruido (cualquier señal de entrada indeseable) en general es común a ambas entradas, la
conexión diferencial tiende a atenuar esta entrada indeseada al mismo tiempo que amplifica
la salida de la diferencia de señal aplicada a las entradas. Esta característica de operación se
conoce como rechazo en modo común.

Amplificador operacional básico

La figura 10.31 muestra la conexión de circuito básico utilizando un amplificador

operacional. Dicho circuito funciona como un multiplicador de ganancia constante. Se aplica
una señal de entrada V1 a través de un resistor R1 a la entrada negativa. La salida se conecta
de nuevo a la misma entrada negativa por medio de un resistor Rf. La entrada positiva se
conecta a tierra. Como la señal V1 se aplica esencialmente a la entrada negativa, la fase de la
salida resultante es la opuesta a la de la señal de entrada
Ganancia unitaria

Ganancia de magnitud constante

CIRCUITOS PRÁCTICOS DE AMPLIFICADORES OPERACIONALES

El amplificador operacional se puede conectar en una gran cantidad de circuitos para obtener
varias características de operación.

Amplificador inversor

El circuito amplificador de ganancia constante más ampliamente utilizado es el amplificador

inversor, como se muestra en la figura 10.34. La salida se obtiene multiplicando la entrada
por una ganancia fija o constante establecida por el resistor de entrada R1 y el resistor de
realimentación Rf: esta salida también se invierte a partir de la entrada.
Amplificador no inversor

La conexión de la figura 10.35a muestra un circuito de amplificador operacional que funciona

como amplificador no inversor o multiplicador de ganancia constante. Es de notar que la
conexión de amplificador inversor se utiliza más porque es más estable en frecuencia.

Seguidor unitario

El circuito de seguidor unitario, como se muestra en la figura 10.36a, proporciona una

ganancia unitaria (1) sin inversión de polaridad o fase. Es evidente que

y que la salida es de la misma polaridad y magnitud que la entrada. El circuito opera como
un circuito en emisor —seguidor o en fuente— seguidor, excepto que la ganancia es
exactamente unitaria.
Amplificador sumador

Probablemente el circuito más utilizado de los circuitos de amplificador operacional es el

amplificador sumador mostrado en la figura 10.37a. El circuito muestra un circuito de
amplificador sumador de tres entradas, el cual permite sumar algebraicamente tres voltajes,
cada uno multiplicado por un factor de ganancia constante. Utilizando la representación
equivalente mostrada en la figura 10.37b, podemos expresar el voltaje de salida en función
de las entradas como

En otras palabras, cada entrada agrega un voltaje a la salida multiplicado por su multiplicador
de ganancia constante distinta. Si se utilizan más entradas, cada una de ellas agrega un
componente adicional a la salida.

Integrador

Hasta ahora, los componentes de entrada y realimentación han sido resistores. Si el

componente de realimentación utilizado es un capacitor, como se muestra en la figura 10.38a,
la conexión resultante se llama integrador.
Diferenciador

FUENTES

 Boylestad, Robert, Electrónica Teoría de Circuitos y Dispositivos Electrónicos, 8ª Ed.,

México, Editorial Pearson, 2003.
 Wolfgang Borutzky. Bond Graph Methodology: Development and Analysis of
Multidisciplinary Dynamic System Models. Ed. Springer-Verlag London, Year: 2010