melho, ZigBee ou Bluetooth;

• ○:
3 AX-12A Servo Motor Dynamixel: servo motor com torque de 15 quilogramas por cm,
12 volts e velocidade de 0,196 segundos por 60 graus;

• ○
4 Bateria de Lítio: utilizada para alimentar os servos motores;

• ○
5 USB2Dynamixel: dispositivo utilizado para operar o servo motor direto do computador;

• ○
6 Wireless Communication Module (ZIG-110A): usando comunicação ZigBee, possibi-

lita que a comunicação serial seja realizada;

• ○
7 Sensor de Distância: utilizado para detectar objetos ou paredes;

• ○
8 Sensor IR: mede a distância do objeto até o robô;

• ○
9 Sensor Giroscópio: permite que o balanceamento e a estabilização do robô sejam alteradas

enquanto o robô se locomove;

• ○
10 Suporte do Cabo: serve para organizar os cabos;

• ○
11 Peças Complementares: cabos, pinos, articulações entre outras peças utilizadas para a

construção de vários tipos de robôs.

3 Objetivos

Este projeto de pesquisa possui como objetivo geral a utilização, validação real e a exploração da
plataforma robótica Bioloid ROBOTIS Premium no estudo da locomoção dos humanoides. Sendo
assim, serão estudadas desde a montagem do humanoide até algumas técnicas de controle que podem
ser implementadas para que o robô possa se locomover. Para isto, seguem os objetivos específicos a
serem realizados no decorrer da pesquisa.
O primeiro objetivo específico será realizar um levantamento bibliográfico a respeito da locomoção
dos humanoides.
O segundo objetivo específico consiste no estudo da plataforma Bioloid ROBOTIS Premium, mais
especificamente na construção do humanoide.
O terceiro objetivo específico visa estudar algumas técnicas que podem ser implementadas na
locomoção do humanoide construído utilizando a plataforma Bioloid ROBOTIS Premium.
A partir dos estudos realizados, será feita a implementação e testes da técnica na plataforma,
sendo este o quarto objetivo específico.

13
 Por fim, o quinto objetivo específico será analisar e documentar detalhadamente os resultados
obtidos.

4 Plano de Trabalho e Cronograma de Execução

Para atingir o objetivo geral do projeto, devem ser cumpridas diversas etapas necessárias para cada
objetivo específico.
Para a realização do primeiro objetivo específico (“Levantamento bibliográfico sobre a locomoção
dos humanoides”) serão realizadas as seguintes etapas:

• Levantamento bibliográfico sobre os humanoides;

• Estudo do material bibliográfico.

Para realizar o segundo objetivo específico (“Estudo da plataforma Bioloid ROBOTIS Premium”)
serão realizados:

• Estudar a plataforma e construir o humanoide;

• Realizar pequenos testes para verificar o seu funcionamento.

Para a realização do terceiro objetivo específico (“Estudo de técnicas utilizadas na locomoção dos
humanoides”):

• Levantamento bibliográfico sobre técnicas de controle relacionadas com a locomoção dos huma-
noides;

• Estudo do material bibliográfico;

• Escolha da técnica a ser implementada.

Para alcançar o quarto objetivo específico (“Implementação e testes da técnica na plataforma”)

são necessárias as seguintes atividades:

• Implementação da técnica de locomoção;

• Realização de testes e correção de erros.

Por fim, para o quinto objetivo específico (“Documentação detalhada e escrita de relatório”):

• Documentação do projeto e escrita dos relatórios.

O cronograma da Tabela 1 está escalonado na forma de atividade/mês, apresentando o tempo

previsto para a realização das atividades propostas.

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 Tabela 1: Cronograma de Atividades do Projeto.

Descrição das Atividade \ Meses 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10

Levantamento bibliográfico sobre os humanoides X X
Estudo do material bibliográfico X X
Estudar a plataforma e construir o humanoide X X
Realizar pequenos testes para verificar o seu
X
funcionamento
Levantamento bibliográfico sobre técnicas rela-
X X
cionadas com a locomoção dos humanoides
Estudo do material bibliográfico X X
Escolha da técnica a ser implementada X
Implementação da técnica de locomoção X X X X X
Realização de testes e correção de erros X X X
Documentação do projeto e escrita dos relatórios X X X X X X X X X X

5 Materiais e Métodos

Os recursos necessários para a realização deste projeto de PDPD são:

• Acesso à plataforma Bioloid ROBOTIS Premium já disponível no Laboratório de Sistemas

Inteligentes e Robótica localizado no Bloco Delta em São Bernardo do Campo;

• Computador com acesso à Internet;

• Laboratório que será utilizado na realização dos testes do humanoide.

6 Forma de Análise dos Resultados

Os resultados deste projeto de PDPD poderão ser analisados através da validação real da locomoção
do humanoide utilizando a plataforma Bioloid ROBOTIS Premium. O cumprimento de todas as
etapas propostas visa criar um método de estudo pragmático que permita chegar ao objetivo final.
A partir dessa pesquisas há a possibilidade que novos trabalhos sejam desenvolvidos. Os produtos
e procedimentos gerados por este projeto serão difundidos junto à sociedade por mecanismos como:

• Disponibilização da documentação completa, incluindo relatórios técnicos, manuais, entre ou-

tros;

• Submissão de artigos que apresentem os resultados em periódicos e eventos científicos nacionais

e internacionais.

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