Anda di halaman 1dari 7

I.

Tujuan
a. Mencari korelasi antara input dan output pada pengendali
b. Mendapatkan karakteristik valve pada pengendali

II. Dasar Teori

Dari gambar tersebut dapat diperkirakan pengaruh perubahan set point (SP)
ataupun disturbance terhadap respon dari proses (process variable – PV).
Masing - masing komponen dari blok diagram mempunyai masukan dan
keluaran dengan satuan yang bisa saja berbeda. Sebagai contoh pada blok diagram
final control element (FCE) yang menjadi masukan adalah % PO sedangkan
keluarannya adalah laju alir air masuk tangki, seperti terlihat pada gambar dibawah
ini

Korelasi antara masukan dan keluaran dari masing – masing komponen


pengendali perlu dicari untuk mengetahui hubungan antara keduanya. Apakah
memiliki korelasi positif ( penambahan variable input akan diikuti dengan
penambahan variable output) atau sebaliknya.

Linearitas
Idealnya, semua sistem pengukuran maupun elemen-elemen yang ada di sistem
pengendalian menghasilkan output yang selalu sebanding dengan input. Tidak
peduli di daerah mana sistem beroperasi. Kalau input besarnya 10%, output juga
harus 10%. Kalau input besarnya 20%, maka output juga harus 20%. Demikian
seterusnya, sampai input mencapai skala 100% dan output juga mencapai skala
100%. Secara grafis, bila hubungan input-output itu digambarkan pada sumbu X-
Y akan diperoleh kurva seperti dalam Gambar 3.
Suatu elemen dikatakan linear apabila kurva input vs output membentuk garis
lurus seperti yang ada pada Gambar II.3. Sayangnya, bentuk linear yang ideal
seperti pada gambar itu nyaris tidak pernah dapat ditemukan. Biasanya, bentuk
kurva tidak lurus, mungkin sedikit melengkung atau berkelok-kelok. Tetapi,
ketidaklurusan ini masih ada di dalam batas-batas yang bias dianggap linear.
Penyimpangan dari garis linear ideal itulah yang disebut linearitas atau linearity.

Gambar II.3 Kurva linear yang ideal


Sumber: Gunterus, Frans. 1997. Falsafah Dasar: Sistem
Pengendalian Proses.

Sebuah elemen dikatakan mempunyai linearitas 1% apabila kurva hubungan


input vs output sedikit berkelok-kelok, namun selisih lengkungan ke atas dan ke
bawahnya masih ada dalam batas-batas + 1%. Lihatlah Gambar dibawah ini.
Jadi yang menentukan linear atau tidaknya suatu kurva adalah lurus atau
tidaknya bentuk kurva hubungan input-output tadi. Kalau garis kurvanya tidak
lurus, unit elemennya dikatakan tidak linear. Sedangkan kalau garis kurvanya lurus,
unit elemennya dikatakan linear.
Ada bermacam-macam bentuk tidak linear (non-linear). Ada yang berbentuk
lengkungan parabola, ada yang berbentuk lengkungan garis asimtot, ada pula yang
berbentuk garis berkelok-kelok. Yang penting, kalau garis kurvanya tidak lurus,
elemennya disebut tidak linear.
Karena sulitnya menemukan semua yang linear ideal di dalam praktek, syarat
suatu elemen dikatakan linear kemudian menjadi sedikit diperlunak. Titik awal
linear tidak perlu lagi dimulai dari 0% dan berakhir di 100%, namun bisa saja
dimulai di 10% dan diakhiri di 80%. Jadi, sebuah control valve yang linear di daerah
40% sampai 75%, kalau garis hubungan antara sinyal input dengan flow yang
melalui control valve digambarkan, kurva itu hanya lurus di daerah 40% sampai 75
%.

Hysterisis
Gejala hysteresis pada sebuah instrument atau sistem pengukuran dapat dilihat
pada waktu ia beroperasi secara dua arah. Gejala ini lebih mudah diterangkan
melalui gambar.Untuk itu lihatlah gambar II.5. Di gambar itu ada dua kurva yang
hampir berhimpitan. Kurva yang satu ditandai dengan panah ke atas dan yang lain
ditandai dengan panah ke bawah. Hubungan input-output, tergantung dari arah
mana perubahan terjadi. Pada waktu input berubah dari 0% menuju 100%,
hubungan input-output akan mengikuti kurva dengan tanda anak panah ke atas.
Sebaliknya, pada waktu input berubah dari 100% menuju 0%, hubungan input-
output mengikuti kurva dengan tanda anak panah ke atas. Begitu juga sebaliknya
gejala hysteresis terjadi pada banyak elemen system pengendalian yang
mengandung unsur mekanis, kususnya control valve.
Pada waktu sinyal naik, posisi bukaan control valve tertinggal di 24%
walaupun input sudah 25%. Pada waktu input naik sampai 50%, posisi bukaan
control valve tertinggal di 48% walaupun input sudah 50%. Demikian seterusnya,
posisi control valve benar-benar sama dengan input setelah sinyal mencapai 100%.
Hal ini terjadi pula pada waktu input berubah dari 100% menuju ke 0%. posisi
bukaan control valve baru benar-benar sama dengan input setelah input menjadi
0%, atau control valve tertutup rapat.
Gejala hysterisis seperti halnya linearitas, tidak dapat diungkapkan dalam
bentuk transfer function. Kalau gejala ini harus diungkapkan perlu banyak transfer
function untuk satu elemen. Mengapa demikian, karena gain elemen tidak linear
sangat tergantung pada daerah dimana elemen beroperasi.

III. Pengendali Aras


A. Skema kerja
a) Persiapan
Perikasa kelengkapan alat pengendali level
(CRL) dan komputer

Periksa air di tangki penampung

Menekan tombol Main


switch pada CRL

PC dihidupkan dan buka


aplikasi pengendali aras

Klik tab file

Pilih New

Pilih menu
pengendali PID

Klik OK

Pada menu pengisian parameter, biarkan semua


isian yang tertera dan klik OK .
b) Pengoprasian

bukaan pompa (%PO) – 0% dari PC.

tombol PC control di CRL diarahkan pada


tulisan PC

%PO dengan interval kenaikan 10% hingga


%PO mencapai 100%

Setiap kenaikan 10 %, catat ketinggian air pada tangki penampung, serta


waktu yang dibutuhkan serta tekanan pada barometer

c) Mengamati linearitas dan hysteris

Alat diukur pada kondisi manual

Valve air keluar tangki (v2) ditutup

Bukaan valve air masuk diatur dari PC pada


posisi 10%

Tombol Control Switch diatur pada


posisi manual

Stopwatch dinyalakan dan alirkan selama


selang waktu tertentu, misal 5 menit
Tombol Control Switch diatur pada
posisi manual

Stopwatch dinyalakan dan alirkan selama


selang waktu tertentu, misal 5 menit

Catat ketinggian air yang terbaca

Ualangi langkah diatas untuk berbagai


%PO sampai posisi 100%

Lakukan lagi dsengan %PO dari 100% ke


0%

d) Mematikan

Tombol PC control di CRL dipindahkan


pada tulisan 0 tunggu hingga air pada
tangki penampung habis

Tutup aplikasi pengendali aras

PC dimatikan

Alat pengendali aras dimatikan dengan


menekan tombol Main Switch
B. Data Pengamatan
- PC