MECÁNICA VECTORIAL – DINÁMICA UNIDAD III

MOVIMIENTO PLANO DE CUERPOS RÍGIDOS: FUERZA Y ACELERACIÓN:

ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO:
Considere un cuerpo rígido sobre el que actúan varias fuerzas externas F1, F2, F3,...,
se puede suponer que el cuerpo está integrado de un gran número n de partículas de
masa Δmi (i = 1, 2, . . . , n).

Considerando primero el movimiento del centro de masa G del cuerpo con respecto al
sistema de referencia newtoniano Oxyz, y se escribe:

Donde m es la masa del cuerpo y aes la aceleración del centro de masa G. Volviendo
ahora al movimiento del cuerpo relativo al sistema de referencia centroidal Gx´y´z´
analizando el la formula anterior:

Donde representa la razón de cambio de HG, la cantidad de movimiento angular

alrededor de G del sistema de partículas que forma el cuerpo rígido. En lo
subsecuente, HG hará referencia simplemente a la cantidad de movimiento angular del
cuerpo rígido en torno a su centro de masa G.
Junto con las ecuaciones anteriores mencionadas, expresa que el sistema de fuerzas
externas es equipolente al sistema consistente en el vector fijo en G y al par de
momento

CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR DE UN CUERPO RÍGIDO EN

MOVIMIENTO PLANO:
Considere una placa rígida en movimiento plano. Suponiendo que la placa está
integrada por un gran número n de partículas Pi de masa mi y retomando la ecuación
las ecuaciones anteriores se advierte que la cantidad de movimiento angular HG de la
placa alrededor de su centro de masa G puede calcularse considerando los momentos
alrededor de G de las cantidades de movimiento de las partículas de la placa en su
movimiento con respecto al sistema de referencia Oxy o Gx´y´.

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Si se elige este último, se escribe:

Donde r´i y v´i _mi denotan, respectivamente, el vector de posición y la cantidad de

movimiento lineal de la partícula Pi relativa al sistema de referencia centroidal Gx´y´.
Sin embargo, en vista de que la partícula pertenece a la placa, se tiene que v´i = ω x
r´i, donde ω es la velocidad angular de la placa en el instante considerado. Se escribe:

Con el grafico anterior se puede verificar con facilidad que la expresión que se obtuvo
representa un vector de la misma dirección que ω (esto es, perpendicular a la placa) y
de magnitud igual a
Recordando que la suma representa el momento de inercia de la placa
alrededor del eje centroidal perpendicular a la misma, se concluye que la cantidad de
movimiento angular HG de la placa en torno a su centro de masa es:

MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RÍGIDO: PRINCIPIO DE D’ALEMBERT:

Considere una placa rígida de masa m que se mueve bajo la acción de varias fuerzas
externas F1, F2, F3, . . . , contenidas en el plano de la placa.

Al sustituir HG en las ecuaciones antes mencionadas se obtiene:

Las ecuaciones mencionadas, muestran que la aceleración del centro de masa G de la

placa y su aceleración angular se obtienen fácilmente una vez que se ha determinado
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la resultante de las fuerzas externas que actúan sobre la placa y su momento

resultante alrededor de G. Al dar condiciones iniciales apropiadas, es posible obtener
por integración en cualquier instante t las coordenadas del centro de masa y la
coordenada angular θ. De tal modo, el movimiento de la placa está completamente
definido por la resultante y el momento resultante alrededor de G de las fuerzas
externas que actúan sobre ella.
Puesto que el movimiento de un cuerpo rígido depende sólo de la resultante y del
momento resultante de las fuerzas externas que actúan sobre él, se concluye que dos
sistemas de fuerzas que son equipolentes, esto es, que tienen la misma resultante y el
mismo momento resultante, también son equivalentes; esto es, tienen exactamente el
mismo efecto sobre un cuerpo rígido dado.
Considere en particular el sistema de las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo
rígido.

Y el sistema de fuerzas efectivas asociadas con las partículas que forman dicho
cuerpo.

Sin embargo, puesto que las partículas consideradas ahora constituyen un cuerpo
rígido, se concluye de la discusión anterior que los dos sistemas son también
equivalentes. En consecuencia, es posible establecer que las fuerzas externas que
actúan sobre un cuerpo rígido son equivalentes a las fuerzas efectivas de las
diferentes partículas que lo constituyen. Este enunciado se conoce como principio de
d’Alembert, en honor al matemático Jean le Rond d’Alembert (1717- 1783), aunque el
enunciado original de d’Alembert se escribió de manera un poco diferente.
El hecho de que el sistema de fuerzas externas sea equivalente al sistema de las
fuerzas efectivas se ha subrayado mediante el uso de signos de igualdad rojos en las
figuras

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 Traslación. En el caso de un cuerpo en traslación, la aceleración angular del

mismo es idénticamente igual a cero y sus fuerzas efectivas se reducen al
vector
fijo en G.

De tal modo, la resultante de las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo
rígido en traslación pasa por el centro de masa del cuerpo y es igual a
 Rotación centroidal. Cuando una placa o, más generalmente, un cuerpo
simétrico con respecto al plano de referencia, gira alrededor de un eje fijo
perpendicular al plano de referencia y pasa por su centro de masa G, se afirma
que el cuerpo está en rotación centroidal.
Puesto que la aceleración ā es idénticamente igual a cero, las fuerzas efectivas
del cuerpo se reducen al par Īα.

De tal manera, las fuerzas extemas que actúan sobre un cuerpo en una
rotación centroidal son equivalentes a un par de momento Īα..
 Movimiento plano general: Al comparar la figuras anteriores, se observa que
desde el punto de vista de la cinética, el movimiento plano más general de un
cuerpo rígido simétrico con respecto al plano de referencia puede
reemplazarse por la suma de una traslación y una rotación centroidales.

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EJEMPLO:
Cuando la velocidad hacia adelante de la camioneta que se muestra era de 30 ft/s, se
aplicaron repentinamente los frenos, lo que provocó que las cuatro ruedas dejaran de
girar. Se pudo observar que la camioneta patinó 20 ft antes de detenerse. Determine la
magnitud de la reacción normal y de la fuerza de fricción en cada rueda cuando la
camioneta patinó.

 Cinemática de movimiento.

 Ecuaciones de movimiento.

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 Reacciones en cada rueda.

EJEMPLO:
La placa delgada ABCD de 8 kg de masa se mantiene en la posición indicada
mediante el alambre BH y dos eslabones AE y DF. Ignorando la masa de los
eslabones determine a) la aceleración de la placa, b) la fuerza de cada eslabón
inmediatamente después de que se corta el alambre BH.

 Cinemática de movimiento.

 Ecuación de movimiento. Las fuerzas externas consisten en el peso W y las

fuerzas FAE y FDF ejercidas por los eslabones. Puesto que la placa está en
traslación, las fuerzas efectivas se reducen al vector mā fijo en G y dirigido a lo
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largo del eje t. Se dibuja una ecuación de diagrama de cuerpo libre para
mostrar que el sistema de las fuerzas externas es equivalente al sistema de las
fuerzas efectivas.
a) Aceleración de la placa.

b) Fuerzas en los eslabones AE y DF.

EJEMPLO:

Una polea de 12 lb y de 8 in. de radio de giro se conecta a dos bloques en la forma

indicada. Suponiendo que no hay fricción en el eje, determine la aceleración angular
de la polea y la aceleración de cada bloque.

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 Sentido del movimiento.

 Cinemática del movimiento. Suponiendo en el sentido contrario al de las

manecillas del reloj y advirtiendo que aA = rAα y aB = rBα, se obtiene.

 Ecuaciones de movimiento. Se considera un sistema simple compuesto de la

polea y los dos bloques. Las fuerzas externas a este sistema consisten en los
pesos de las poleas y de los dos bloques y en la reacción en G. (Las fuerzas
que ejercen los cables sobre las poleas y sobre los bloques son internas al
sistema considerado y se cancelan.) Puesto que el movimiento de la polea es
una rotación centroidal y el movimiento de cada bloque es una traslación, las
fuerzas efectivas se reducen al par Īα y los dos vectores maA y maB. El
momento centroidal de inercia de la polea es:

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PROBLEMA
Se enrolla una cuerda alrededor de un disco homogéneo de radio r = 0.5 m y masa m
= 15 kg. Si la cuerda se jala hacia arriba con una fuerza T de 180 N de magnitud,
determine a) la aceleración del centro del disco, b) la aceleración angular del disco, c)
la aceleración de la cuerda.

 Ecuaciones de movimiento.

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 Aceleración de la cuerda. Puesto que la aceleración de la cuerda es igual a la

componente tangencial de la aceleración del punto A sobre el disco se escribe:

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PROBLEMAS PRUPUESTOS:
1. Cuando la velocidad hacia adelante de la camioneta que se muestra era de 30 ft/s,
se aplicaron repentinamente los frenos, lo que provocó que las cuatro ruedas dejaran
de girar. Se pudo observar que la camioneta patinó 30 ft antes de detenerse.
Determine la magnitud de la reacción normal y de la fuerza de fricción en cada rueda
cuando la camioneta patinó.

2. La placa delgada ABCD de 15 kg de masa se mantiene en la posición indicada

mediante el alambre BH y dos eslabones AE y DF. Ignorando la masa de los
eslabones determine a) la aceleración de la placa, b) la fuerza de cada eslabón
inmediatamente después de que se corta el alambre BH.

3. Se enrolla una cuerda alrededor de un disco homogéneo de radio r = 1 m y masa m

= 20 kg. Si la cuerda se jala hacia arriba con una fuerza T de 190 N de magnitud,
determine a) la aceleración del centro del disco, b) la aceleración angular del disco, c)
la aceleración de la cuerda.

4. Si el coeficiente de fricción estática entre los neumáticos y el camino es 0.70 para el

automóvil que se muestra, determine la máxima aceleración posible sobre un camino

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plano, si se supone a) transmisión en las cuatro ruedas, b) transmisión en las ruedas

traseras, c) transmisión en las ruedas delanteras.

5. El camión montacargas que se muestra en la figura pesa 2 550 lb y se usa para

levantar una caja de peso W = 2 800 lb. Si se sabe que el camión está en reposo,
determine a) la aceleración de la caja hacia arriba para la cual las reacciones en las
ruedas traseras B son cero, b) la reacción correspondiente en cada una de las ruedas
delanteras A.

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