LAPORAN PRAKTIKUM

PENGENDALIAN DAN INSTRUMENTASI

PROSES
Semester I 2017/2018

Dosen Pengampu: Andy Trirakhmadi, S.T, M.T

Nama
NIM
Nomor Urut Modul
Nama Modul

1. Hasil dan Pembahasan

1.1. First-Order Lag
#Case 1
Pada fisrt-order lag, digunakan persamaan 3.3 dimana persamaan tersebut merupakan sistem
tangki dengan ketinggian cairan, dengan laju alir cairan keluar tangki sebanding dengan
ketinggian cairan dalam tangki.
𝑑ℎ
𝐴 + 𝑅ℎ = 𝑞𝑖𝑛 (𝑡)
𝑑𝑡
Selanjutnya ditentukan nilai gain dan konstanta waktu dengan diketahui data sebagai berikut:
A = 1,3 m2
qin’ = 0,01 m3/jam
R = 0,004 m2/jam
h’(0) =0m
Untuk menentukan nilai gain dan konstanta waktu terdapat tiga cara untuk menyelesaikan
sistem tersebut, yaitu dengan metode inversi Laplace, menggunakan dsolve, atau dengan
perintah fungsi transfer di MATLAB. Dengan menggunakan inversi Laplace di MATLAB
diperoleh hasil sebagai berikut

Hasil inversi Laplace diatas memperoleh plot seperti pada Gambar 1.1
 Gambar 1. 1. Kurva First-order Lag menggunakan inversi Laplace

Dengan menggunakan dsolve di MATLAB diperoleh hasil sebagai berikut

Hasil dsolve diatas memperoleh plot seperti pada Gambar 1.2

Gambar 1. 2. Kurva First-order Lag menggunakan dsolve

Dengan menggunakan fungsi transfer di MATLAB diperoleh hasil sebagai berikut

Hasil fungsi transfer diatas memperoleh plot seperti pada Gambar 1.3

Gambar 1. 3. Kurva First-order Lag menggunakan perintah fungsi transfer

Setelah dilakukan pengerjaan soal secara inversi Laplace, dsolve dan fungsi transfer, maka
diperoleh bahwa solusi persamaan yang diperoleh dari ketiga cara tersebut adalah SAMA. Hal
ini mengindikasikan bahwa persamaan First-order Lag dapat diselesaikan dengan ketiga cara
atau metode tersebut. Namun sisi lebihnya adalah teknik pengerjaan menggunakan fungsi
transfer pada Matlab memberikan cara penyelesaian yang ringkas dan sederhana dibandingkan
kedua cara lainnya. Data yang diperoleh adalah sebagai berikut:
Nilai gain = 250
Nilai konstanta waktu = 325

#Case 2 (Tangki yang digunakan memiliki luas penampang 1,1 m2, 1,5 m2 dan 1,1 m2)
Menggunakan metode yang sama dengan case 1, maka dengan menggunakan fungsi transfer
di MATLAB diperoleh hasil sebagai berikut
Hasil fungsi transfer diatas memperoleh plot seperti pada Gambar 1.4

Gambar 1. 4. Kurva First-order Lag menggunakan perintah fungsi transfer dengan variasi A
(luas penampang)

Dari grafik tersebut dapat diperoleh kesimpulan yaitu semakin kecil nilai luas penampang (A)
maka sistem tersebut akan lebih cepat mencapai kondisi steady state. Hal ini dapat dibuktikan
dari penentuan persamaan time konstan (τp) yang diturunkan dari persamaan 3.3 yaitu:
𝑑ℎ
𝐴 + 𝑅ℎ = 𝑞𝑖𝑛 (𝑡)
𝑑𝑡
𝐴 𝑑ℎ 𝑞𝑖𝑛 (𝑡)
+ℎ =
𝑅 𝑑𝑡 𝑅
Dimana diperoleh:
𝐴
τp = (𝑡𝑖𝑚𝑒 𝑘𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛)
𝑅
𝑞𝑖𝑛 (𝑡)
𝐾𝑝 = (𝑔𝑎𝑖𝑛 𝑎𝑡𝑎𝑢 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑐 𝑔𝑎𝑖𝑛)
𝑅
Dari persamaan time konstan diatas dapat dilihat bahwa semakin besar nilai luas penampang
(A) maka semakin besar/ semakin lama pula waktu yang diperlukan sistem untuk mencapai
keadaan steady state. Demikian juga sebaliknya, semakin kecil nilai luas penampang (A) maka
semakin kecil/ semakin singkat pula waktu yang diperlukan sistem untuk mencapai keadaan
steady state.

#Case 3 (Konstanta aliran tangki 0,004 m2/jam; 0,002 m/jam dan 0,006 m/jam)
Menggunakan metode yang sama dengan case 1, maka dengan menggunakan fungsi transfer
di MATLAB diperoleh hasil sebagai berikut

Hasil fungsi transfer diatas memperoleh plot seperti pada Gambar 1.5

Gambar 1. 5. Kurva First-order Lag menggunakan perintah fungsi transfer dengan variasi R
(konstanta aliran tangki)

Dari grafik tersebut dapat diperoleh kesimpulan yaitu semakin kecil nilai konstanta aliran
tangki (R) maka sistem tersebut akan lebih lama mencapai kondisi steady state. Juga diperoleh
semakin kecil nilai konstanta aliran tangki (R) maka sistem tersebut mendapat nilai steady state
(gangguan) yang baru lebih besar. Hal ini dapat dibuktikan dari penentuan persamaan time
konstan (τp) yang diturunkan dari persamaan 3.3 yaitu:
 𝑑ℎ
𝐴 + 𝑅ℎ = 𝑞𝑖𝑛 (𝑡)
𝑑𝑡
𝐴 𝑑ℎ 𝑞𝑖𝑛 (𝑡)
+ℎ =
𝑅 𝑑𝑡 𝑅
Dimana diperoleh:
𝐴
τp = (𝑡𝑖𝑚𝑒 𝑘𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛)
𝑅
𝑞𝑖𝑛 (𝑡)
𝐾𝑝 = (𝑔𝑎𝑖𝑛 𝑎𝑡𝑎𝑢 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑐 𝑔𝑎𝑖𝑛)
𝑅
Dari persamaan time konstan diatas dapat dilihat bahwa semakin besar nilai konstanta aliran
tangki (R) maka semakin kecil/ semakin singkat pula waktu yang diperlukan sistem untuk
mencapai keadaan steady state. Dari persamaan itu juga diperoleh bahwa semakin besar nilai
konstanta aliran tangki (R) maka semakin kecil nilai steady state (gangguan) baru yang
diperoleh sistem tersebut.
1.2. Purely Capacitive System
Pada purely capacitive system, digunakan persamaan 3.6 dimana persamaan tersebut
merupakan sistem tangki dengan ketinggian cairan, dengan laju alir cairan keluar tangki tidak
dipengaruhi sebanding dengan ketinggian cairan dalam tangki (biasanya karena menggunakan
pompa).
𝑑ℎ
𝐴 = 𝑞𝑖𝑛 (𝑡) − 𝑞(𝑡)
𝑑𝑡
Selanjutnya ditentukan nilai gain dan konstanta waktu dengan diketahui data sebagai berikut:
qin’ = 0,01 m3/jam
qout’ = 0,012 m3/jam
h’(0) =0m
A = 1,3 m2
Untuk menentukan nilai gain dan konstanta waktu terdapat tiga cara untuk menyelesaikan
sistem tersebut, yaitu dengan metode inversi Laplace, menggunakan dsolve, atau dengan
perintah fungsi transfer di MATLAB. Dengan menggunakan inversi Laplace di MATLAB
diperoleh hasil sebagai berikut

Hasil inversi Laplace diatas memperoleh plot seperti pada Gambar 2.1
 Gambar 2. 1. Kurva Purely Capacitive System menggunakan inversi Laplace

Dengan menggunakan dsolve di MATLAB diperoleh hasil sebagai berikut

Hasil dsolve diatas memperoleh plot seperti pada Gambar 2.2

Gambar 2. 2. Kurva Purely Capacitive System menggunakan dsolve

Dengan menggunakan fungsi transfer di MATLAB diperoleh hasil sebagai berikut

Hasil fungsi transfer diatas memperoleh plot seperti pada Gambar 2.3

Gambar 2. 3. Kurva Purely Capacitive System menggunakan perintah fungsi transfer

Setelah dilakukan pengerjaan soal dengan metode inversi Laplace, dsolve dan fungsi transfer,
maka diperoleh bahwa solusi persamaan yang diperoleh dari ketiga cara tersebut adalah
SAMA. Hal ini mengindikasikan bahwa persamaan Purely Capacitive System dapat
diselesaikan dengan ketiga cara atau metode tersebut. Namun sisi lebihnya adalah teknik
pengerjaan menggunakan fungsi transfer pada MATLAB memberikan cara penyelesaian yang
ringkas dan sederhana dibandingkan kedua cara lainnya. Data yang diperoleh adalah sebagai
berikut:
Nilai gain = 0,7692
Nilai konstanta waktu tidak ada dalam sistem ini dikarenakan purely capacitive system tidak
akan pernah mencapain kestabilan (steady state) .

1.3. Second-Order Lag dari Sistem Orde Satu Berurutan

#Case 1
Pada second-order lag dari sistem orde satu berurutan, digunakan persamaan 3.9 dimana
persamaan tersebut merupakan sistem tangki berurutan dengan ketinggian cairan, dengan laju
alir cairan keluar tangki dipengaruhi dengan ketinggian cairan dalam tangki.
𝐴1 𝐴2 𝑑2 ℎ2 𝐴1 𝑅2 𝑑ℎ2
+ ( + 𝐴2 ) = 𝑞𝑖𝑛
𝑅1 𝑑𝑡 2 𝑅1 𝑑𝑡
Selanjutnya ditentukan nilai gain, periode osilasi dan faktor peredaman dengan diketahui data
sebagai berikut:
A1 = 1,5 m2
A2 = 1,8 m2
R1 = 1,2 m2/jam
R2 = 1,3 m2/jam
qin’ = 0,1 m3/jam
h2’(0) =0m

Untuk menentukan nilai gain, periode osilasi dan faktor peredaman dari sistem dapat dilakukan
dengan perintah fungsi transfer di MATLAB. Dengan menggunakan perintah fungsi transfer
di MATLAB diperoleh hasil sebagai berikut

Hasil fungsi transfer diatas memperoleh plot seperti pada Gambar 3.1

Gambar 3. 1. Second-Order Lag dari Sistem Orde Satu Berurutan

Berdasarkan nilai zetta yang diperoleh seperti diatas maka diperoleh kesimpulan bahwa
sistem tersebut memberikan respons overdamped ditandai dengan nilai zetta yang > 1 yaitu
1,5222.
#Case 2 (Tangki pertama memiliki luas penampang 1,5 m2 ; 1,2 m2 dan 1,8 m2)
Menggunakan metode yang sama dengan case 1, maka dengan menggunakan fungsi transfer
di MATLAB diperoleh hasil sebagai berikut

Hasil fungsi transfer diatas memperoleh plot seperti pada Gambar 3.2

Gambar 3. 2. Kurva Second-Order Lag dari Sistem Orde Satu Berurutan menggunakan
perintah fungsi transfer dengan variasi A (luas penampang) pertama

#Case 3 (Tangki kedua memiliki luas penampang 1,5 m2 ; 1,4 m2 dan 2,2 m2)
Menggunakan metode yang sama dengan case 1, maka dengan menggunakan fungsi transfer
di MATLAB diperoleh hasil sebagai berikut
Hasil fungsi transfer diatas memperoleh plot seperti pada Gambar 3.3

Gambar 3. 3. Kurva Second-Order Lag dari Sistem Orde Satu Berurutan menggunakan
perintah fungsi transfer dengan variasi A (luas penampang) kedua

#Case 4 (Konstanta aliran tangki pertama menjadi 0,9 m2/jam dan 1,5 m2/jam)
Menggunakan metode yang sama dengan case 1, maka dengan menggunakan fungsi transfer
di MATLAB diperoleh hasil sebagai berikut
Hasil fungsi transfer diatas memperoleh plot seperti pada Gambar 3.4

Gambar 3. 4. Kurva Second-Order Lag dari Sistem Orde Satu Berurutan menggunakan
perintah fungsi transfer dengan variasi R (konstanta aliran tangki) pertama

#Case 5 (Konstanta aliran tangki kedua menjadi 0,7 m2/jam dan 1,9 m2/jam)
Menggunakan metode yang sama dengan case 1, maka dengan menggunakan fungsi transfer
di MATLAB diperoleh hasil sebagai berikut
Hasil fungsi transfer diatas memperoleh plot seperti pada Gambar 3.4

Gambar 3. 5. Kurva Second-Order Lag dari Sistem Orde Satu Berurutan menggunakan
perintah fungsi transfer dengan variasi R (konstanta aliran tangki) kedua

1.4.Second-Order Lag akibat Sistem Pengendalian

#Case 1
Pada second-order lag akibat sistem pengendalian, digunakan persamaan 3.10 dimana
persamaan tersebut merupakan sistem purely capacitive (misalnya sistem tangki dengan
ketinggian cairan, dengan laju alir cairan keluar tangki menggunakan pompa), namun diberikan
pengendali jenis proporsional-integral (PI).
𝑑ℎ′ 𝐾𝑐 𝑡 ′
𝐴 + 𝐾𝑐 ℎ + ∫ ℎ (𝑡)𝑑𝑡 = 𝑞𝑖′
′
𝑑𝑡 𝜏1 0
Selanjutnya ditentukan nilai gain, periode osilasi dan faktor peredaman dengan diketahui data
sebagai berikut:
Kc = 8 m2/jam
τ1 = 0,5 jam
A = 2 m2
qin’ = 0,1 m3/jam
h’(0) =0m

Untuk menentukan nilai gain, periode osilasi dan faktor peredaman dari sistem dapat dilakukan
dengan perintah fungsi transfer di MATLAB. Dengan menggunakan perintah fungsi transfer
di MATLAB diperoleh hasil sebagai berikut
Hasil fungsi transfer diatas memperoleh plot seperti pada Gambar 4.1

Gambar 4. 1. Second-Order Lag akibat sistem pengendalian

Berdasarkan nilai zetta yang diperoleh seperti diatas maka diperoleh kesimpulan bahwa sistem
tersebut memberikan respons overdamped ditandai dengan nilai zetta yang > 1 yaitu 4
#Case 2 (Gain pengendali diganti menjadi 4 m2/jam dan 12 m2/jam)
Menggunakan metode yang sama dengan case 1, maka dengan menggunakan fungsi transfer
di MATLAB diperoleh hasil sebagai berikut

Hasil fungsi transfer diatas memperoleh plot seperti pada Gambar 4.2
 Gambar 4. 2. Kurva Second-Order Lag akibat sistem pengendalian menggunakan perintah
fungsi transfer dengan variasi Kc (gain pengendali)

#Case 3 (Konstanta waktu dari pengendali diubah menjadi 0,1 jam dan 1 /jam)
Menggunakan metode yang sama dengan case 1, maka dengan menggunakan fungsi transfer
di MATLAB diperoleh hasil sebagai berikut

Hasil fungsi transfer diatas memperoleh plot seperti pada Gambar 4.3
 Gambar 4. 3. Kurva Second-Order Lag akibat sistem pengendalian menggunakan perintah
fungsi transfer dengan variasi τ (konstanta waktu)

2. Kesimpulan
1. Persamaan First-Order Lag dapat diselesaikan menggunakan inversi Laplace,
dsolve dan fungsi transfer dengan bantuan MATLAB
2. Persamaan diferensial biasa orde satu dan orde dua dapat diselesaikan
menggunakan fungsi dsolve pada Matlab
LAMPIRAN A
TUGAS PENDAHULUAN
LAMPIRAN B
KODE PROGRAM

1. First-order Lag
#Case 1
 Inversi Laplace
clear
clc

syms y(s) G(s)

A = 1.3;
R = 0.004;
qi = 0.01/s;

f = qi
tau = A/R
Kp = 1/R

G = Kp/(tau*s+1);
y = G*f;

ysol = ilaplace(y)

ezplot(ysol,[0 5*tau])

title('Kurva First-order Lag menggunakan inversi Laplace')

ylabel('h (m)')
xlabel('t (jam)')

 dsolve
clear
clc

syms y(t)
A = 1.3;
R = 0.004;
qi = 0.01;

f = qi;
Kp = 1/R;
tau = A/R;

ode= tau*diff(y)+y==Kp*f;
cond = y(0)==0;
ysol = dsolve(ode,cond)

ezplot(ysol,[0 5*tau])

title('Kurva First-Order Lag menggunakan dsolve')

ylabel('h (m)')
xlabel('t (jam)')
 Fungsi Transfer
clear
clc

A = 1.3;
R = 0.004;

Kp = 1/R;
tau = A/R;

s = tf('s')
G = Kp/(tau*s+1)

stepplot(G)

#Case 2
clear
clc

s = tf('s')
for A = [1.1 1.2 1.5]
R = 0.004;
Kp = 1/R;
tau = A/R
G = Kp/(tau*s+1)
hold on
stepplot(G)
hold off

legend('A=1.1','A=1.2','A=1.5',3)
end

#Case 3
clear
clc

s = tf('s')
for R = [0.004 0.002 0.006];
A = 1.3;
Kp = 1/R;
tau = A/R
G = Kp/(tau*s+1)
hold on
stepplot(G)
hold off

legend('R=0.004','R=0.002','R=0.006',3)
end

2. Purely Capacitive System

 Inversi Laplace
clear
clc

syms h(s) G(s)

A = 1.3;
qi = 0.01/s;
q = 0.012/s;

f = qi-q
Kp = 1/A;

G = Kp/s;
h = G*f

hsol = ilaplace(h)

ezplot(hsol,[0 10])

title('Kurva Purely Capacitive System menggunakan inversi Laplace')

ylabel('h (m)')
xlabel('t (jam)')

 dsolve
clear
clc

syms h(t)
A = 1.3;
qi = 0.01;
q = 0.012;

f = qi-q
Kp = 1/A

ode= diff(h)==Kp*f;
cond = h(0)==0;
hsol = dsolve(ode,cond)

ezplot(hsol,[0 5])

title('Kurva Purely Capacitive System menggunakan dsolve')

ylabel('h (m)')
xlabel('t (jam)')

 Fungsi Transfer
clear
clc

A = 1.3;

Kp = 1/A

s = tf('s');
G = Kp/s

stepplot(G)
3. Second-Order Lag dari Sistem Orde Satu Berurutan
#Case 1
clear
clc

A1=1.5;
A2=1.8;
R1=1.2;
R2=1.3;
qi=0.1;

a=(A1*A2)/R1;
b=(A1*R2/R1)+A2;
c=R2;

tau=(a/c)^1/2
kp=qi/c
zeta=b/(2*tau*c)

s=tf('s');

G=kp/(a*s^2+b*s+c)
hold on
stepplot (G)
hold off

#Case 2
clear
clc

s=tf('s');
for A1=[1.2 1.5 1.8]
A2=1.8;
R1=1.2;
R2=1.3;
qi=0.1;

a=(A1*A2)/R1;
b=(A1*R2/R1)+A2;
c=R2;

tau=(a/c)^1/2
kp=qi/c
zeta=b/(2*tau*c)
G=kp/(a*s^2+b*s+c)

hold on
stepplot(G)
hold off
legend('A1=1.2', 'A1=1.5', 'A1=1.8',3)
end

#Case 3
clear
clc

s=tf('s');
for A2=[1.4 1.8 2.2]
A1=1.5;
R1=1.2;
R2=1.3;
qi=0.1;

a=(A1*A2)/R1;
b=(A1*R2/R1)+A2;
c=R2;

tau=(a/c)^1/2
kp=qi/c
zeta=b/(2*tau*c)
G=kp/(a*s^2+b*s+c)

hold on
stepplot(G)
hold off
legend('A2=1.4', 'A2=1.8', 'A2=2.2',3)
end

#Case 4
clear
clc

s=tf('s');
for R1=[0.9 1.2 1.5]
A1=1.5;
A2=1.8;
R2=1.3;
qi=0.1;

a=(A1*A2)/R1;
b=(A1*R2/R1)+A2;
c=R2;

tau=(a/c)^1/2
kp=qi/c
zeta=b/(2*tau*c)
G=kp/(a*s^2+b*s+c)

hold on
stepplot(G)
hold off
legend('R1=0.9', 'R1=1.2', 'R1=1.5',3)
end

#Case 5
clear
clc

s=tf('s');
for R2=[0.7 1.3 1.9]
A1=1.5;
A2=1.8;
R1=1.2;
qi=0.1;

a=(A1*A2)/R1;
b=(A1*R2/R1)+A2;
c=R2;

tau=(a/c)^1/2
kp=qi/c
zeta=b/(2*tau*c)
G=kp/(a*s^2+b*s+c)

hold on
stepplot(G)
hold off
legend('R2=0.7', 'R2=1.3', 'R2=1.9',3)
end

4. Second-Order Lag akibat Sistem Pengendalian

#Case 1

clear
clc

Kc=8;
tau1=0.5;
A=2;
qi=0.1;

tau=(tau1*A/Kc)^1/2
kp=tau1/Kc
zeta=tau1/(2*tau)

s=tf('s');

G=(s*kp)/((tau1*A*s^2/Kc)+(tau1*s)+1)
hold on
stepplot (G)
hold off

#Case 2
clear
clc

s=tf('s');
for Kc=[4 8 12]
tau1=0.5;
A=2;
qi=0.1;

tau=(tau1*A/Kc)^1/2
kp=tau1/Kc
zeta=tau1/(2*tau)

G=(s*kp)/((tau1*A*s^2/Kc)+(tau1*s)+1)
hold on

stepplot (G)
hold off

legend('Kc=4', 'Kc=8', 'Kc=12',3)

end

#Case 3
clear
clc

s=tf('s');
for tau1=[0.1 0.5 1]
Kc=8;
A=2;
qi=0.1;

tau=(tau1*A/Kc)^1/2
kp=tau1/Kc
zeta=tau1/(2*tau)

G=(s*kp)/((tau1*A*s^2/Kc)+(tau1*s)+1)

hold on

stepplot (G)
hold off
legend('tau1=0.1', 'tau1=0.5', 'tau1=1',3)
end