INOVATION PROPOSAL COMPETITION

TECHNOLOGY FOR MILLENNIAL ERA

JUDUL KARYA :
EFALCON-WD
(EFRISA FLIGHT AND AUTOPILOT CONTROLLER WITH WEATHER
DETECTION)

Disusun oleh:
Ahsinu Wahyu Utomo G. A (2210161059/Angkatan 2016)
Abdi Alghifara Felinanda (2210151001/Angkatan 2015)
Febby Ronaldo (2210161032/Angkatan 2016)

TIM EFRISA
POLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI SURABAYA
SURABAYA
2019

i
 DAFTAR ISI

Contents
DAFTAR ISI ........................................................................................................... ii
BAB I ...................................................................................................................... 1
PENDAHULUAN................................................................................................... 1
1.1 Latar Belakang.......................................................................................... 1
Gambar 1.1 Perbandingan Prakiraan Awal Musim Hujan 2018/2019 ............ 1
1.2 Rumusan masalah ..................................................................................... 3
1.3 Tujuan ....................................................................................................... 3
1.4 Manfaat ..................................................................................................... 3
BAB 2...................................................................................................................... 4
DASAR TEORI ...................................................................................................... 4
2.1 Penelitian Terkait...................................................................................... 4
2.2 Flight Controller ....................................................................................... 4
Gambar 2.1 Contoh flight controller NAZE32 ............................................... 4
Gambar 2.2 Sensor Gyroscope ........................................................................ 4
Gambar 2.3 Sensor magnetometer .................................................................. 5
Gambar 2.4 Sensor barometer ......................................................................... 5
2.3 Ground Control Station ............................................................................ 6
Gambar 2.5 Contoh Ground Control Station denan perangkat PC / Laptop ... 6
Gambar 2.6 Ilustrasi GCS Android ................................................................. 7
Gambar 2.7 Contoh pemberian perintah misi dan setting konfigurasi............ 7
2.4 Logika Fuzzy ............................................................................................ 7
Gambar 2.8 Sistem Logika Fuzzy ................................................................... 8
BAB 3...................................................................................................................... 9
DESKRIPSI............................................................................................................. 9
3.1 Perancangan Sistem .................................................................................. 9
3.1.1 Perancangan Sistem Flight Controller .................................................. 9
Gambar 3.2 Diagram blok wahana pesawat .................................................. 10
Gambar 3.5 Struktur Diagram fuzzy ............................................................. 11
Gambar 3.6 fungsi keanggotaan fuzzy .......................................................... 11

ii
 Gambar 3.7 Derajat keanggotaan fuzzy ........................................................ 12
Gambar 3.8 Struktur Diagram ....................................................................... 13
Gambar 3.9 Rancangan Sistem Komunikasi ................................................. 14
Gambar 3.10 Flowchart sistem monitoring UAV ......................................... 15
3.2 Pengujian dan Analisa Sistem ................................................................ 15
3.3 Perencanaan Pengembangan .................................................................. 16

iii
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Kondisi cuaca di Indonesia saat ini dirasa cukup ekstrim beberapa tahun
belakangan ini, beberapa daerah kerap mengalami hujan yang tak kunjung
berhenti hingga terdapat beberapa daerah yang sering terjadi badai dan
menyebabkan kerusakan pada pemukiman warga serta terjadi banjir. Jika melihat
kondisi tersebut, waktu musim kemarau dan musim hujan tidak lagi dapat
ditentukan dengan pasti.

Gambar 1.1 Perbandingan Prakiraan Awal Musim Hujan 2018/2019

Dari gambar 1.1 berdasarkan hasil pengamatan BMKG, terdapat beberapa
wilayah Indonesia yang mengalami kemajuan dan juga kemunduran awal musim
hujan mulai 1-3 dasarian atau bahkan lebih. Beberapa daerah seperti wilayah
Sumatera, Kalimantan, Sulawesi dan Papua juga memiliki wilayah yang tidak
jelas perbedaan antara waktu musim hujan dan waktu musim kemarau.
Perkembangan teknologi pesawat tanpa awak/Unmanned Aerial Vechicle
(UAV) yang merupakan suatu pesawat terbang tak berawak yang dikendalikan
dari jarak jauh kini juga semakin maju dan berkembang. Penggunaan UAV
didunia saat ini sangat luas dan teknologi yang digunakan semakin pesat,
teknologi UAV dibeberapa negara maju saat ini umumnya digunakan untuk
pemantauan pasca kecelakaan, pencarian korban bencana alam, penginderaan

1
jauh, pengiriman barang, penyemprotan pupuk pertanian hingga pemantauan
mesin pabrik berukuran besar melalui udara, dan untuk keperluan militer.
Sedangkan di Indonesia penggunaan teknologi UAV umumnya digunakan untuk
memenuhi kebutuhan multimedia seperti pengambilan foto dan perekaman video.
Dibeberapa bidang juga digunakan untuk memantau daerah perbatasan, wilayah
perhutani dan pemetaan wilayah.
Dalam penelitian pengendalian UAV terdapat dua permasalahan yang
penting yaitu Flight Controller dengan fitur System Autopilot dan Ground Control
Station. Flight Controller adalah kumpulan dari berbagai komponen elektronika
dan sensor yang berfungsi untuk menjaga wahana tetap seimbang dan dapat
terkendali. System Autopilot adalah sistem yang memungkinkan wahana terbang
secara autonomus melewati way point (titik-titik koordinat yang kita inginkan).
Dalam system autopilot di Flight Controller tersebut diperlukan kontrol kestabilan
dengan cara mengoreksi gerakan dari wahana menggunakan PID, sehingga
wahana dapat terbang secara stabil dan dapat menyelesaikan misi sesuai dengan
yang diinginkan. Indonesia sendiri masih belum memiliki produk flight controller
produksi dalam negeri dan masih bergantung dengan produk luar negeri.
Selain sistem Flight Controller, aplikasi monitoring Ground Control Station
(GCS) juga tidak kalah penting. Salah satu pengembangan yang dilakukan saat ini
adalah untuk meningkatkan kegunaan GCS. Dalam melakukan monitoring dan
memberikan instruksi masukan GCS berperan penting untuk memberikan
kemudahan bagai pengguna untuk mengendalikan perangkat UAV. Software
aplikasi GCS yang sudah ada saat ini dan terus dikembangkan adalah produk dari
Ardupilot yaitu Mission Planner dan produk dari Multiwii yang juga bekerjasama
dengan EZ-GUI. Aplikasi GCS tersebut kebanyakan masih dijalankan pada
platform Personal Computer (PC) dan untuk platform android hanya digunakan
untuk perangkat UAV pabrikan yang tidak dapat dimodifikasi sesuai kebutuhan.
Pengembang dari dalam negeri masih terbatas pada penelitian.
Dari paparan dalam latar belakang ini, maka kami mencoba membuat
prototype sistem kendali UAV yang mampu difungsikan untuk melakukan
pemantauan cuaca dengan mengambil data suhu dan kelembapan yang kemudian
akan diolah untuk memberikan informasi kemungkinan cuaca yang akan terjadi
dengan berjudul “EFALCON-WD (EFRISA Flight and Autopilot Controller with
Weather Detection)” yang terdiri dari dua sistem utama yaitu sistem deteksi cuaca
pada flight controller dan sistem monitoring serta tampilan informasi ground
control station. Penelitian protype sistem ini mengutamakan ke aslian
pengembangan produk dalam negeri, dengan harapan alat ini akan terus mampu
mendukung perkembangkan teknologi UAV dalam negeri sehingga tidak
bergantung pada teknologi luar negeri sebagai wujud kemandirian bangsa dalam
perkembangan teknologi dunia.

2
1.2 Rumusan masalah
Permasalah yang diangkat dalam pemgembangan alat ini adalah sebagai
berikut:
1. Bagaimana mengetahui suhu dan kelembapan serta memperkirakan cuaca
yang terjadi pada suatu wilayah ?
2. Bagaimana merancang flight controller yang mendukung fungsi
pemantauan cuaca ?
3. Bagaimana merancang ground control station untuk menampilkan
informasi kondisi wahana UAV dan kondisi cuaca ?

1.3 Tujuan
Tujuan dari pembuatan prototype produk ini adalah membuat sebuah sistem
pemantauan dan deteksi cuaca dengan memanfaatkan teknologi UAV melalui
pengembangan sistem avionik yang terdiri dari flight controller dan ground
control system.

1.4 Manfaat
Adapun manfaat yang diharapkan dar produk ini, diantaranya:
a. Sebagai salah satu dukungan dalam pengembangan teknologi UAV dalam
negeri untuk mewujudkan kemandirian bangsa.
b. Sebagai salah satu alternatif pilihan dalam mengetahui kondisi cuaca pada
wilayah tertentu secara spesifik seperti dalam lingkup desa ataupun
kecamatan,

3
 BAB 2
DASAR TEORI
2.1 Penelitian Terkait
2.2 Flight Controller
Flight controller adalah otak dari pesawat tanpa awak. Flight controller ini
membaca sinyal-sinyal dari sensor dan melakukan kalkulasi untuk memerintahkan
UAV bergerak sesuai keinginan. Adapun berikut ini adalah penjelasan dari
masing-masing bagian :
1. Processor
Processor adalah unit utama yang menjalankan firmware autopilot dan
melakukan semua perhitungan. Sebagian besar flight controller memiliki
prosessor 32bit yang lebih powerfull dari prosessor 8bit

Gambar 2.1 Contoh flight controller NAZE32

Pemilihan processor yang digunkan juga akan menentukan seberapa

banyak pin I/O yang akan digunakan untuk mengakses setiap komponen
yang dibutuhkan.

2. Accelerometer dan Gyroscope

Accelerometer dan gyroscope merupakan sensor inersial UAV, yaitu
mengukur gerakan pesawat tersebut dari dalam (inersial). Accelerometer
mengukur percepatan translasi sedangkan gyro mengukur rotasi.
Kombinasi dari kedua pengukuran tersebut memungkinkan flight
controller menghitung attitude (sikap) gerakan UAV dan melakukan
koreksi.

Gambar 2.2 Sensor Gyroscope

4
3. Compass/Magnetometer
Sensor kompas atau secara umum disebut magnetometer adalah sensor
yang mengukur gaya magnetik selayaknya kompas dalam artian umum.
Sensor ini penting untuk UAV berjenis multirotor karena accelerometer
dan gyro tidak dapat menunjukkan arah UAV tersebut terbang, sedangkan
pada fixed wing lebih mudah karena hanya terbang pada satu arah saja.

Gambar 2.3 Sensor magnetometer

Sensor ini cukup sensitf terhadap interferensi elektromagnetik, sehingga
harus dijauhkan peletakkanya dari penghasil medan elektromagnetik
seperti motor dan ESC.

4. Barometer
Barometer adalah sensor tekanan yang berfungsi untuk mengukur
ketinggian UAV. Semakin tinggi kita dari permukaan bumi, maka tekanan
akan semakin rendah. Sensor ini sangatlah sensitif.

Gambar 2.4 Sensor barometer

5. Gabungan Sensor
UAV tidak akan terbang dengan baik jika hanya menggunakan satu
sensor, sehingga dibutuhkan kombinasi beberapa sensor. Kombinasi ini
biasanya digambarkan dengan DOF atau Degree Of Freedom, semakin
tinggi DOF maka semakin tinggi juga akurasi yang didapatkan. Misalkan
6 DOF yaitu terdiri dari 3 DOF accelerometer (arah x, arah y, arah z) dan 3
DOF gyroscope (putaran sumbu x, y dan z), atau 10 DOF yaitu 6 DOF
diatas dengan tambahan 3DOF dari kompas dan 1 DOF dari barometer.

6. GPS (Global Positioning System)

Modul GPS mengukur lokasi dari UAV dengan mengukur seberapa lama
sinyal bergerak dari satelit. Modul ini dapat juga digunakan untuk
memperkirakan ketinggian meskipun kurang akurat. Akurasi dari GPS
adalah sekitar 5 meter. Fitur utama dari modul GPS adalah menerbangkan
UAV melalui way-point yang sudah ditetapkan secara otomatis. Antena

5
 GPS sering kali diletakkan diluar UAV sehingga “terlihat” dari satelit
untuk mendapatakan sinyal yang solid.

7. Sensor DHT-21
Merupakan sensor yang mampu membaca suhu dan kelembapan. Kedua
parameter ini nantinya yang akan di olah sehingga flight controller mampu
mengolahnya untuk mengetahui perkiraan cuaca yang akan terjadi.

8. Telemetry
Modul telemetry adalah alat yang mengirimkan dan menerima data
melalui sinyal radio. Salah satu berada di darat dan salah satunya
terpasang pada pesawat.

2.3 Ground Control Station

Ground Control Station (GCS) merupakan stasiun monitoring dan masukan
instruksi bagi pengguna dalam operasional UAV. Beberapa informasi yang
ditampilkan pada GCS akan memberikan kemudahan bagi setiap pengguna untuk
mengetahui kondisi penerbangan yang telah dilalui oleh UAV. GCS ini dapat
menampilkan data Heading (Yaw), sudut guling dan angguk (Roll dan Yaw),
ketinggian barometric, kecepatan laju, posisi UAV, citra GPS dan kamera.

Gambar 2.5 Contoh Ground Control Station denan perangkat PC / Laptop

6
 Gambar 2.6 Ilustrasi GCS Android
Selain itu GCS juga dapat memberikan perintah misi pada UAV, pada
penelitian ini perintah yang dikirimkan adalah konfigurasi perubahan nilai
parameter PID dan perintah navigasi otomatis. Perintah navigasi otomatis didapat
dari Waypoint yang telah ditetapkan oleh pengguna melalui interface GCS.
Waypoint akan menjadi penentu arah tujuan yang akan dilalui oleh UAV. Data
perintah yang dikirim berupa titik koordinat garis bujur dan garis lintang tujuan.

Gambar 2.7 Contoh pemberian perintah misi dan setting konfigurasi

2.4 Logika Fuzzy

Logika fuzzy adalah metodologi pemecahan masalah dengan beribu – ribu
aplikasi dalam pengendali yang tersimpan dan pemrosesan informasi. Fuzzy Logic
menyediakan cara sederhana untuk menggambarkan kesimpulan pasti dari

7
 informasi yang ambigu, samar – samar, atau tidak tepat. Sedikit banyak, fuzzy
logic menyerupai pembuatan keputusan pada manusia dengan kemampuannya
untuk bekerja dari data yang ditafsirkan dan mencari solusi yang tepat.
Fuzzy logic pada dasarnya merupakan logika bernilai banyak (multivalued
logic) yang dapat mendefinisikan nilai diantara keadaan konvensional seperti ya
atau tidak, benar atau salah, hitam atau putih, dan sebagainya. Penalaran fuzzy
menyediakan cara untuk memahami kinerja dari sistem dengan cara menilai input
dan output sistem dari hasil pengamatan.
Secara umum, fuzzy logic adalah sebuah metodologi "berhitung" dengan
variabel kata-kata (linguistic variable), sebagai pengganti berhitung dengan
bilangan. Kata-kata yang digunakan dalam fuzzy logic memang tidak sepresisi
bilangan, akan tetapi lebih familiar dengan intuisi manusia. Manusia bisa
langsung "merasakan" nilai dari variabel kata-kata yang biasa dipakai dalam
kehidupan sehari-hari.

Gambar 2.8 Sistem Logika Fuzzy

 Fuzzifikasi : proses untuk mengubah variabel non fuzzy (variabel numerik)

menjadi variabel fuzzy (variabel linguistik)
 Inferencing (Ruled Based) , pada umumnya aturan-aturan fuzzy dinyatakan dalam
bentuk “IF THEN” yang merupakan inti dari relasi fuzzy.
 Defuzifikasi: proses pengubahan data-data fuzzy tersebut menjadi data-data
numerik yang dapat dikirimkan ke peralatan pengendalian.

8
 BAB 3
DESKRIPSI
3.1 Perancangan Sistem
Pembuatan produk ini terbagi atas beberapa tahap yang harus dilalui. Tahapan
tersebut diantaranya adalah seperti yang digambarkan pada blok diagram berikut:
Pembuatan EFALCON-WD

Pembuatan Flight Pemrograman GUI

Controller
Mendesain tampilan
Menentukan rangkaian
Komunikasi dengan
hardware
Mengakses komponen
Komunikasi dengan
hardware secara real
Pemrograman sistem time

Integrasi Hardware dan GCS

Finishing Hardware dan

Software

Gambar 3.1 Diagram Perancangan Penelitian

3.1.1 Perancangan Sistem Flight Controller

Salah satu komponen paling penting pada UAV adalah flight controller
dengan system autopilot yang baik. Dalam system autopilot terdapat dua
permasalahan kontrol yaitu system navigasi dan system kestabilan. Pada
pengembangan kali ini membahas desain dan pengembangan system kontrol
kestabilan pada pesawat tanpa awak fixed-wing STOL dan rotary-wing VTOL.
Menggunakan mikrokontroler STM32F4 dengan Input dari sistem adalah sensor
Inertial Measurement Unit (IMU) yang terdiri dari gyroscope, accelerometer, dan
magnetometer berfungsi untuk mengetahui perilaku terbang dari wahana yaitu
roll, pitch, dan yaw. GPS digunakan untuk mengetahui posisi wahana. Altitude

9
Sensor berfungsi untuk mengukur ketinggian. Sensor DHT-21 berfungsi untuk
mengetahui suhu dan kelembapan area yang dilalui oleh perangat UAV. Keluaran
dari sistem ini pada pesawat adalah servo yang menggerakkan aileron untuk
gerakan roll, elevator untuk gerakan pitch dan rudder untuk gerakkan rudder,
kemudian motor untuk menggerakkan throttle.
Aileron dan elevator sebagai akuator untuk menjaga kestablian lateral dan
longitudinal pesawat terbang. Metode yang digunakan untuk menjaga kestabilan
adalah kontrol PID dengan Direct Cosine Matrix (DCM) untuk menggabungkan
nilai dari akselerometer dan giroskop.

Gambar 3.2 Diagram blok wahana pesawat

Pada flight controller ini untuk sementara masih dilakukan pengembangan

untuk tiga mode yaitu manual, safe-flight dan loiter. Mode manual merupakan
mode kendali yang sepenuhnya diserahkan kepada pilot dalam mengendalikan
perangkat UAV, pada mode ini flight controller berperan untuk mengirimkan
informasi keluaran dari sensor untuk mengetahui kondisi dari perangkat UAV.
Mode safe-flight merupakan mode kestabilan semi-auto yang digunakan untuk
memberikan keamanan bagi pilot ketika mengendalikan perangkat UAV secara
manual, pada mode ini flight-controller berperan untuk mengendalikan posisi
perangkat UAV agar tetap pada kondisi seimbang ketika pilot mengendalikan
dengan remote control. Mode loiter merupakan mode autonomus untuk mengitari
wilayah yang dipilih, pada mode ini flight controller menonaktifkan mode manual
dan menggerakkan perangkat UAV untuk berputar dengan mengendalikan aileron
dan rudder.

10
 Sistem pemantauan suhu dan kelembaban serta perkiraan cuaca juga
diproses oleh flight controller dengan mengakses sensor DHT-21. Sensor tersebut
akan membaca suhu dan kelembapan yang kemudian akan diproses menggunakan
fuzzy rule untuk menentukan perkiraan cuaca yang akan di informasikan.

3.1.2 Perancangan Sistem Perkiraan Cuaca dengan Fuzzy Rule

Pada tahap ini desain sistem akan dirancang dan dikerjakan dalam
beberapa tahap. Berikut adalah desain sistem yang dibuat pada penelitian ini :

Input Rule Output

Logika
Suhu fuzzzy Hujan lebat
Kelembapan Gerimis
Titik embun Berawan
Panas
Sangat panas

Gambar 3.5 Struktur Diagram fuzzy

Fuzzy rule yang digunakan dalam sistem monitoring sebagai bentuk
penarikan hasil kesimpulan dengan input suhu, kelembapan, dan titik embun lebih
sangat sederhana, sistem akan langsung mendapatkan nilai sebagai input
dikarenakan input hanya mendapatkan satu variabel masukan yaitu tingkat range
yang dibaca sensor DHT21, tingkat range yang direpresentasikan dengan 5
himpunan fuzzy dengan 3 himpunan, yaitu Suhu; Kelembapan; dan Titik Embun.
Output data himpunan terdiri dari 5 output yaitu; Hujan lebat, Gerimis, Berawan,
Panas, dan Sangat panas.
Hujan lebat
1 Gerimis
Berawan
Panas
Sangat panas

0
0 1
Gambar 3.6 fungsi keanggotaan fuzzy

11
 Jika input Hujan lebat, maka fuzzy input akan bernilai >0, input≤ 0,25; jika
input Gerimis, maka fuzzy input akan bernilai>0,25 ,input≤ 0,50; jika input
bernilai Berawan maka fuzzy input akan bernilai >0,50, input≤ 0,75; jika input
bernilai Panas maka fuzzy input akan bernilai >0,25, input≤ 1; jika input bernilai
Sangat Panas maka fuzzy input akan bernilai 1.

Gambar 3.7 Derajat keanggotaan fuzzy

Himpunan fuzzy suhu akan memiliki domain [0° -50° C] dengan derajat
keanggotaan suhu “Normal” tertinggi (= 1) terletak pada nilai 50° C. Apabila suhu
semakin kurang dari 40° C, maka rentang suhu akan semakin Sedang. Namun
apabila input nilai suhu semakin melebihi 40° C maka rentang suhu akan semakin
mendekati “Tinggi”. Himpunan fuzzy Suhu “Normal” direpresentasikan dengan
fungsi keanggotaan segitiga dengan derajat keanggotaan semakin naik apabila
kadar suhu semakin mendekati 40° C.
Himpunan fuzzy kelembapan akan memiliki domain [20%-90%] dengan
derajat keanggotaan kelembapan “Normal” tertinggi (=1) terletak pada nilai 90%.
Apabila kelembapan semakin kurang dari 80%, maka rentang kelembapan akan
semakin Sedang, dan keluar dari semesta pembicaraan data penelitian. Namun
apabila input nilai kelembapan semakin melebihi 80% maka rentang kelembapan
akan semakin mendekati “Tinggi”. Himpunan fuzzy kelembapan “Normal”
direpresentasikan dengan fungsi keanggotaan segitiga dengan derajat keanggotaan
semakin naik apabila kadar kelembapan semakin mendekati 80%.
Himpunan fuzzy titik rmbun akan memiliki domain [10° C -26° C] dengan
derajat keanggotaan titik embun “Normal” tertinggi (= 1) terletak pada nilai 26°
C. Apabila titik embun semakin kurang dari 24° C, maka rentang titik embun akan
semakin Sedang, dan keluar dari semesta pembicaraan data penelitian. Namun
apabila input nilai titik embun semakin melebihi 24° C maka rentang celcius akan
semakin endekati “Tinggi”. Himpunan fuzzy Celcius “Normal” direpresentasikan
dengan fungsi keanggotaan segitiga dengan derajat keanggotaan semakin naik
apabila kadar Celcius semakin mendekati 24° C.
Dari data yang dihimpun maka didapatkan 9 fungsi keanggotaan
himpunan fuzzy untuk parameter cuaca, 3 fuzzy fungsi keanggotaan celcius, 3
fuzzy fungsi keanggotaan kelembapan, dan 3 fuzzy fungsi keanggotaan titik
embun. Dengan mengunakan teorema peluang yaitu kombinasi maka didapatkan
27 rule yang akan digunakan dalam rule fuzzy monitoring sensor DHT21. Setelah
didapatkan 27 rule fuzzy, maka selanjutnya rule fuzzy tersebut akan diboboti yang
menyebabkan masing-masing rule akan mempunyai pengaruh yang berbeda

12
terhadap output monitoring cuaca nantinya. Agar rule tersebut bisa digunakan
maka nilai bobot yang masih dalam bentuk nilai crips harus difuzifikasi menjadi
nilai probabilitas antara 0 sampai 1.

3.1.3 Perancangan Ground Control Station

Pada tahap ini desain sistem penelitian akan dirancang dan dikerjakan dalam
beberapa tahap pengerjaan untuk mencapai hasil yang baik disetiap tahap
pengerjaan. Sehingga diperlukan perencanaan sistem yang dapat menunjang
setiap proses dalam penelitian. Berikut adalah desain sistem yang dibuat pada
penelitian ini :

Telemetry
Transreceiver

433 MHz

Android app
Telemetry
Transreceiver Ground Control
Station

Gambar 3.8 Struktur Diagram

Gambar 3.8 merupakan desain ilustrasi dari rancangan sistem aplikasi
GCS Android yang akan memonitoring kondisi dari perangkat UAV. Perangkat
UAV yang digunakan sebagai contoh wahana untuk pengambilan data informasi
sensor adalah UAV model UAV. UAV terdiri dari beberapa bagian diantanya
desain mekanik, kemudian perangkat masukan dari remote control, perangkat
Flight Controller, perangkat sensor dan perangkat keluaran berupa motor. Pada
penelitian ini akan fokus pada sistem komunikasi data antara GCS dengan UAV
yang menggunakan dua jenis komunikasi data yaitu dengan Telemetry dan
protokol UDP. Informasi UAV yang akan dikirimkan melalui komunikasi
Telemetry adalah lokasi yang dipantau dengan sensor GPS, posisi roll, pitch dan
yaw, kecepatan laju, dan kondisi baterai. Untuk komunikasi UDP nantinya akan
digunakan untuk pengiriman data video streaming dari kamera yang dipasangkan
pada UAV. Setelah semua data informasi didapat GCS juga akan dapat
memberikan instruksi untuk menjalankan suatu misi berupa penentuan Waypoint
dan merubah beberapa parameter pada sistem kendali pesawat.

3.1.4 Rancangan Sistem Komunikasi

Rancangan arsitektur sistem komunikasi pada penelitian ini akan terdiri
dari dua jenis media komunikasi yaitu Telemetry dan protokol UDP. Berikut
adalah ilustrasi rancangan arsitektur sistem komunikasi yang akan diterapkan :

13
 Perangkat UAV Ground Control Station

Data keluaran Data masukan

informasi sensor di informasidi
antaranya : T T antaranya :
- Gyro (Roll, Pitch, E E - Gyro (Roll, Pitch,
L L
Yaw) E E
Yaw)
- GPS M M - GPS
- Altitude E E - Altitude
T T
- Suhu dan R R - Suhu dan
Kelembapan Y Y Kelembapan
- Perkiraan Cuaca - Perkiraan Cuaca

Gambar 3.9 Rancangan Sistem Komunikasi

Pada gambar 3.9 media komunikasi antara GCS dengan UAV terdiri dari
dua jenis yaitu radio telemetry dan jaringan lokal. Radio telemetry akan berperan
secara full duplex yang artinya kedua perangkat bisa berperan sebagai transmitter
maupun receiver. Perangkat UAV pertama-tama akan mengirimkan informasi
kondisi dari UAV yang berisi data GPS (Longitude, Latitude dan Altitude), data
sensor IMU/Gyro (Roll, Pitch, dan Yaw), dan data kondisi baterai. Data yang
dikirimkan akan diterima oleh GCS secara update berdasarkan kondisi UAV.
Kemudian informasi yang didapat akan ditampilkan secara grafik pada aplikasi
GCS android. Untuk data keluaran navigasi waypoint yang digunakan untuk
memberikan perintah misi, pengguna akan menentukan titik lokasi yang di
inginkan melalui tampilan map pada aplikasi android. Setelah selesai ditentukan
aplikasi android akan mengirimkan data Waypoint kepada perangkat UAV.
Untuk komunikasi jaringan lokal, protocol yang digunakan adalah
protocol UDP karena penggunaan protocol ini dirasa memiliki kecepatan yang
lebih memumpuni untuk pengiriman data streaming video. Perangkat action
camera akan dipasangkan pada UAV dan aplikasi GCS android akan memanggil
alamat protocol yang tertera pada kamera.

3.1.5 Rancangan Sistem Monitoring

Rancangan sistem monitoring pada penelitian ini akan dikirimkan
berdasarkan sistem komunikasi yang telah dibuat sebelumnya. Setiap data
informasi akan ditampilkan dengan tampilan angka dan tampilan grafis. Berikut
adalah diagram alir dari sistem monitoring pada aplikasi GCS android :

14
 Gambar 3.10 Flowchart sistem monitoring UAV

Pada gambar 3.10 sistem monitoring akan mulai aktif ketika aplikasi
android sudah terkoneksi dengan fligh controller. Ketika sudah terkoneksi, data
informasi akan mulai diterima secara berurutan mulai dari sensor GPS untuk
mengetahui lokasi, kemudian sensor IMU untuk mengetahui posisi terbang,
sensor arus untuk mengetahui kondisi baterai dan action camera sebagai media
streaming video. Setelah itu data akan terkonfirmasi jika sudah diterima dengan
menampilkannya pada layar aplikasi GCS, jika data tidak terkirim maka layar
aplikasi GCS akan menampilkan informasi bahwa tidak ada data yang diterima
dan menginstruksikan agar dilakukan koneksi ulang. Monitoring perangkat UAV
pada GCS ini akan terus berjalan hingga terputusnya koneksi antara kedua
perangkat. Setiap informasi yang didapat nantinya akan dijadikan sebuah data
histori, sehingga bisa menjadi bahan evaluasi jika dilakukan proses maintenance.

3.2 Pengujian dan Analisa Sistem

Untuk mengetahui bagaimana aplikasi dapat berkerja, berikut ini adalah
serangkaian daftar uji coba yang mungkin akan dijalankan. Berikut adalah daftar
uji coba :
a. Pengujian sistem kendali flight controller.
b. Pengujian pembacaan sensor.
c. Pengujian sistem monitoring suhu dan perkiraan cuaca

15
 d. Pengujian sistem ground control station

3.3 Perencanaan Pengembangan

16
 DAFTAR PUSTAKA

[1] Baidhowi, M. Lukman, 2017, “Integrated Board and Library ARM Cortex M4
with Open Source IDE for Mobile Robot”, Paper jurnal IEEE, Department
Informatics and Computer Engineering, Electronic Engineering Polytechnic
Institute of Surabaya
[2] Bagheri, Shahriar, 2014, “Modeling, Simulation And Control System Design
For Civil Unmanned Aerial Vehicle (UAV)”, Master’s Thesis, Department
Of Applied Physics And Electronics, Ume˚A University
[3] Faizan. A. Warsi, D. Hazry, S. Faiz Ahmed, M. Kamran Joyo, M. Hassan
Tanveer, 2013“Roll Angle Stabilization of Fixed-wing UAVs in occurrence
of noises by using PID with EKF controller”, Jokull Journal Vol 63, No.
9;Sep 2013
[4] Purwanto E. B., 2013, “Pemodelan Dan Simulasi Sistem Kendali Proportional
Integral Derivative Untuk Kestabilan Dinamika Terbang Unmanned Aerial
Vehicle”, Majalah Sains dan Teknologi Dirgantara Vol. 8 No. 2 Juni 2013.
[5] Hayajneh Mohammad, Melega Marco, Marconi Lorenzo, "Design of
Autonomous Smarthpone Based Quadrotor, and Implementation of
Navigation and Guidance System," The Hashemite University, Zarqa,
University of Bologna, Bologna, 2018.
[6] Espen Oland, Rune Schlanbusch, Raymond Kristiansen, "Underactuated
Waypoint Tracking of a Fixed-Wing UAV*," Narvik University College,
Narvik, Norway, 2013.
[7] Taufik Sulkhan Ahmad, "Sistem Navigasi Waypoint pada Autonomous Mobile
Robot," Universitas Brawijaya, Malang, 2016.
[8] Ginting Pujianta Adovan, "Ground Control Station pada Sistem Quadcopter,"
Universitas Sanata Dharma, Yogyakarta, 2016.

17
18
19
20
21