Garaje mecánico automático

Profesor:Edgar Leonardo camero

Estudiante: Yerhis Eduardo Gómez vargas

C.U: 20141127173
Jornada: Miércoles-tarde
Gmail: u20141127173@usco.edu.co

link del video:https://www.youtube.com/watch?v=V2IQfV-BrfY

segundos analizados 1:13

Universidad surcolombiana Faculatd de Ingenierı́a

febrero 20 2019

1. Descripción
El mecanismo esta conformado por cuatro cruces paralelos entre si, y la
puerta transversal al paso del carro. funciona debido a la transmisión del mo-
vimiento que se da desde el accionar del carro sobre los dos primeros cruces
metálicos (rojo y verde respectivamente) y regresa a su estado inicial al fina-
lizar el contacto del carro con los dos últimos cruces metálicos (verde y rojo)
respectivamente. seguido de accionar los dos primeros cruces con el paso del
auto, mediante la biela en el primer cruce produce un torque y se transforma
en un tirón de la varilla verde que hace liberar el trinquete amarillo de la fuerza
elástica del resorte, al mismo tiempo en el segundo cruce, el torque hace girar
el disco ranurado y en seguida se encaja en la primera ranura; como la fuerza
generada por el peso de auto es mucho mayor a la fuerza elástica del resorte.
Mediante el eje central rosado el torque continua hasta una biela conectada una
barrilla roja que acciona en ultimas levantando la puerta. esta se mantiene de-
bido al peso del carro y la ranura.Por último, la rueda deja el tercer cruce de
color verde y acciona en el ultimo cruce de color rojo, con el mismo mecanismo
al del premier cruce, se produce un tirón sobre una varilla de color verde la cual
libera el trinquete del disco ranurado y por acción de la gravedad la puerta se
cierra.
Aplicando el principio de D’alembert sabemos que el peso del carro, el peso
de los cruces rojos y verdes como se indica en la Fig.1, y la fuerza de fricción del
aire, son agentes externos que aplican fuerzas externas, mientras que las fuerzas
efectivas o internas están dadas por la constante elásticas de los resortes, para
lo cual se debe aplicar el principio de D’alembert en la ecuación definida de la
siguiente manera:
X
(Fa − fi ) ∗ δri = 0 (1)
El prı́ncipio de D’Alembert indica que si las fuerzas efectivas de un sistema
son equipolentes a la las fuerzas externas, entoces, estas son equivalentes, indi-

1
Figura 1: Garáje mecánico automático

2
candose un desplazamiento virtual, únicamente si el tiempo esta pausado.

De aquı́ se obtiene que el peso de neto (W) es quipolente a la fuerza elástica

Fk proporcionada por el resorte cuando está en su punto de equilı́brio.

El resorte continua vibrando pero la bibración será disminuida por la fric-

ción en las superficies de cada uno de los cruses del mecanismo, produciendo un
movimiento sobre amortiguado, no obstante la fuerza neta después de que las
dos llantas hagan contacto sobre cada uno de los cruses se trasmitirı́a mediante
la vielas en los puntos (CD,GH,JK,SZ,S’Z’) Ya que la distancia de las vielas
son iguales,lo mismo con los cruces rojos y verdes en sus pesos y las constantes
elásticas de los resortes;se transmitira mediante un torque de igual magnitud en
cada punto(C,G,K,S,’).

Como los torques son iguales, es suficiente conocer como funciona el meca-
nismo cuando las dos ruedas terceras del vehı́culo interaccionan con el primer
cruce de color rojo.

El vehı́culo aplica en el primer cruce un peso neto igual a la mitad de su peso,

idealizado que su centro de gravedad da para que esto sea posible. A este peso
se le suma el peso del cruse metı́lico, luego, el mecanismo interno reacciona con
una fuerza elástica recuperadora la cual gradualmente amortigua el movimiento;
la fuerza resultante se transmite a través del cruze,luego, se produce un torque,
que transmite el movimiento al mecanismo restante.

2. Ejercicio
Un portón mecánico de garaje consta de cuatro cruces con resortes iguales
bajo de ellos de longitus 20cm y constante elásticas k = 329280, conectadas a
un eje y discos con rotación en la misma linea central de rotación. Mediante
las respectivas vielas que transmiten el movimiento, los primeros cruces rojo y
verde se abre la puerta y el primero y último, verde rojo la cierran fig 1.
En Alaska del norte los fuertes vientos tienen un coeficiente de fricción
β = 0, 8. En tanto que, un vehı́culo chebroleth con masa 1600 kg. Cuando posa
sus ruedas terceras en el primer cruse, y las delanteras en el segundo,la puerta
se abre; luego en un lapso de tiempo en el que las ruedas traseras están en el
tercer cruse y la delanteras en el cuarto cruse se cierra. Considerando que todos
los cruces tienen la misma masa de 40 kg y Si todas la vielas que transmiten en
los puntos (CD,GH,JK,SZ,S’Z’) están conectadas aun eje de rotación con vielas
iguales en magnitud de longitud 20 cm Ver fig.1.

a Encontrar los torques (desperecie la masa de la vielea)

b la energı́a total que acciona y produce los torques

c el momento de inercia y la cantidad de movimiento de la viela en el punto

D.

3
Figura 2:
Interacción entre las fuerzas externas e internas del sistema; fuerza interna,
fuerza elásticaFk , fuerzas externas: peso del primer cruse rojoW2 , peso del
vehı́culo W1

Figura 3:
Vista lateral y representación vectorial de las fuerzas externas e internas,
fuerza interna, fuerza elásticaFk , fuerzas externas: peso del primer cruse
rojoW2 , peso del vehı́culo W1

4
3. Descripción del ejerccio
en este ejercicio se pretende esncontrar los torques de las bielas, utilizando
las condiciones iniciales para un resorte que sufre un sobreamortiguamiento (
una sola oscilacion del resorte); con lo cual se encuentra las ecuaciones del mo-
vimiento del resorte, aplicadas al mismo punto que conecta la biela y el cruce,
por lo que alli aplica el torque. seguidamente el resorte refleja la energia que
transmite el auto y el cruse metalico en su peso. por lo que se puede preguntar
por la energia neta del mecanismo. seguidamente, el cruce sufre una cantidad
de movimiento lo cula tamvien se puede obtener cuando oscila el resorte.la viela
esta rotando longitudinalmente sobre un eje rotor, si se conoce su masa se puede
obtener el momento de inercia.

El torque, la cantidad de movimiento y la energı́a, se pueden obtener para

cualquier instante de tiempo, ya que estan en funcion de las ecuaciones del
movimiento
Suma de fuerzas

P
P Fy = −W2 − W1 + Fk + f
Fy = 0

Figura 4: Sobreamortiguamiento en el primer cruce rojo.

En l − s el sistema esta en equilibrio y en l + y; analizamos el diagrama de

fuerzas en l + y para encontrar las ecuaciones de movimiento

W = k(l + y)
Las fuerza en cada rueda es un cuarto del peso total del automovil. donde:

W1 = W2 = W1 = W4

5
 Son los pesos en cada una de las ruedas.Entonces en el primer cruse el peso
es el peso medio del vehı́culo mas el peso del cruse:

mv ∗g
Wv = W 2 = 2
wc = g ∗ mc

Entonces sumando:

W v + W c + Fk + Fβ = m ∗ a y
−m ∗ ay − k(l + y) + mv2∗g + g ∗ mc = 0
wc + Wv = mv2∗g + g ∗ mc = g ∗ ( m2v + mc )

Luego:

mv
m= 2 + mc

−m ∗ ÿ − K ∗ l − Ky + m ∗ g − β ∗ ẏ = 0

Como:

Fk = W

entonces:

m∗g−K ∗l =0

Y Divido todo por -m:

β K
ÿ + ∗ ẏ + ∗y =0 (2)
m m

Para simplificar el proceso:

β 2 K
ν= m; ω = m

Solucionando la ecuación diferencial por el método de de la ecuación auxiliar,

se obtiene la solución;

x=ν∓η

donde:

6
 β
γ = 2∗m
p
η = γ 2 − ω2

Entonces la solución es:

y(t) = e−γ∗t ∗ (A ∗ eη∗t + B ∗ e−η∗t ) (3)

Evaluando las condicciones iniciales y de frontera;

cuando t −→ 0 y (t) −→ ∞
Entonces en las condiciones A = 0

y(t) = B ∗ etγ ∗ e−ηt

t=0
ymax = 8l

l
y(t) = ∗ et(γ−η) (4)
8
l
ẏ = ∗ (γ − η) ∗ et(γ−η) (5)
8
l
ÿ = ∗ (γ − η)2 ∗ et(γ−η) (6)
8

Donde las ecuaciones (3), (4) Y (5) son respectivamente la posición, la velo-
cidad y la aceleración del resorte en cualquier instante de tiempo (t).
Entonces la fuerza en el punto D es:

F~D = m ∗ ÿ ĵ

Para encontrar la fuerza en el punto D, la cual debe ser tangencial a la

curvatura realizada en el recorrido de la biela, se resuelve y se encuentra el
vector de fuerza tangencial por trigonometrı́a. ver Fig.4

θ2 = 900 − 900 − θ
θ2 = 900 − θ
ay = at ∗ Sen(θ)
Fy = ft ∗ Sen(θ)
Fy
ft = Sen(θ)
τ = CD¯ × f~t
τ = CD¯ ∗ ft ∗ Sen(θ + θ1 )

7
Figura 5: representación geométrica en el punto CD, para determinar la acele-
ración tangencial.

θ + θ1 = 900
τ = CD¯ ∗ ft

l
Sen(θ) = DC
θ = Sen−1 2DC l


¯
θ1 = 900 − θ
θ2 = 900 − θ1


θ2 = 900 − 900 − θ
θ2 = 900 − θ
ay = at ∗ Sen(θ)
Fy = ft ∗ Sen(θ)
Fy
ft = Sen(θ)
τ = CD¯ × f~t
τ = CD¯ ∗ ft ∗ Sen(θ + θ1 )
θ + θ1 = 900
τ = CD¯ ∗ ft

¯ ∗ l (γ − η)2 ∗ et(γ−η)
CD
τ =m∗ (9)
8 Sin(θ)

m = ( 1600Kg
2 + 40Kg)
m = 8040Kg

8
 0,8
γ= 2∗(m)
p
w = 329280
2∗m η = γ2 − w2
−1 0,2
θ = Sen ( 2∗0,2 )

γ = 5 ∗ 10−5
η = 1 ∗ 10−5
θ = 300

a Encontrar los torques (desperecie la masa de la biela)

reemplazando estos valores en la ecuación (9) , se ontiene que el torque

es:
τ = 28,63306512898771m ∗ N

b la energı́a total que produce los torques

E =T +V
E=1 2
2∗m∗v 2 + k∗y
2

−5
y = 0,2m
2 ∗e
t∗4∗10

t∗4∗10−5
ẏ = 4 ∗ 10−5 ∗ 0,2m
2 ∗e

(t, ymax ) → v = 0

L
ymax = 8

E = 0 + 12 ∗ (329280 m
N
) ∗ ( L4 )2
E = 4116J

c Elmomento de inercia y la cantidad de movimiento de la biela en el punto D.

m
P = mc ∗ v = (40Kg)(−0,014596014502342) = 0,014596014502342Kg ∗ s

d Por último el momento de inercia es:

I = 1/3 ∗ mb ∗ l2 = 1/3 ∗ 2Kg ∗ (0,2m)2 = 11,200000000000003Kg ∗ m2

4. Resultados y variables

Figura 6: Variables y resultados en instanstes de tiempo t=0

9
5. Sotfware

t=0:0.1:5;beta=0.8;L=0.2;l=0.2;s=L/8;mv=1600;mc=40;CD=0.2;g=9.8;
m=((mv/2)+mc);k=m*g/s;gamma=beta/2*mww=k/m;eta=sqrt((gamma2 ) −
ww); tetha = 30; mu = eta − gamma;
y=(L/8)*exp(t*(mu));v=(L/8)*mu*exp(t*(mu))a=(L/8)*mu2 ∗ exp(t ∗
(mu))F = m ∗ a; tetha = asin(L/8 ∗ CD); f = F/sin(tetha);
tao=CD*f;
E=1/2*k*(L/8);
P=mc*v;
I=1/3*m*l2 ;
xlabel(’tiempo’); ylabel(’posición’);
plot(t,y);
grid on clear all clc
t=0:0.1:5;beta=0.8;L=0.2;l=0.2;s=L/8;mv=1600;mc=40;CD=0.2;g=9.8;
m=((mv/2)+mc);k=m*g/s;gamma=beta/2*mww=k/m;eta=sqrt((gamma2 ) −
ww); tetha = 30; mu = eta − gamma;
y=(L/8)*exp(t*(mu));v=(L/8)*mu*exp(t*(mu))a=(L/8)*mu2 ∗ exp(t ∗
(mu))F = m ∗ a; tetha = asin(L/8 ∗ CD); f = F/sin(tetha);
tao=CD*f;
E=1/2*k*(L/8);
P=mc*v;
I=1/3*m*l2 ;
xlabel(’tiempo’); ylabel(’posición’);
plot(t,y);
grid on

6. Pantallaso sotfware

Figura 7: Pantallaso sotfware comentado

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7. Concluciones
En este ejercicio se utiliza el metodo matematico de aecuaciones diferenciales
para sistemas mecanicos que involucran movimientos amortiguados,movimento
en el cual se presenta una solo oscilacion para una ampliud máxima de un
muelle o de cual quier oraposicion en referencia. el ema central seria un
muelle. elcual contiene los conceptos vasicos de energı́a, posición,velocidad y
fuerzas aceleracion. tambien se abordo los conceptos de torque para sistemas
que involucran cuerpos de rotacion en torno a un eje central; por lo que se
pueden aboradar los conceptos vistos en clase de momento angular, inercial,
cantidad de movimiento t torque.
en el movimento amoriguado de este ejercicio se obtiene la siguiente gráfica:

Figura 8: Gráfica amortiguamiento en el primer cruce del garaje.

En este curso finalizo relacionado de una forma mas directa con el

funcionamiento de los sitemas mecáncos, ya que he podido identicar los
fenómenos y las variables en muchos de los mecanismos tratados en
aplicaciones ralizadas en clase

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Bibliografı́a
[1] J. Beer, mecánica vectorial
[2] J. Serway introdució a la fı́sica moderna

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