Taller matrices homogéneas

Robótica médica
Fundamentos de robótica
March 4, 2019

Matrices Homogéneas
Suponiendo dos sistemas de coordenadas de orı́genes coincidentes, OUVW y
OXYZ, y asumiendo que el sistema OUVW se mueve rotacionalmente con re-
specto al sistema de referencia OXYZ. Se define una matriz de rotación como un
operador que expresa la diferencia de orientación entre el sistema de coordenadas
en movimiento (OUVW) y el sistema de referencia fijo (OXYZ). Por simplici-
dad ilustrativa, suponga la presencia de un cuerpo sólido ligado por uno de sus
vértices al sistema OUVW en movimiento, es decir, se mueve con él (Figura
2). Representando cualquier punto del cuerpo como un vector p respecto del
sistema OUVW, se define entonces la matriz de rotación como aquella que opera
sobre p y transforma sus coordenadas expresadas en el sistema de coordenadas
rotado OUVW en el sistema de coordenadas de referencia OXYZ.
Para representar una secuencia finita de rotaciones se pueden multiplicar
las matrices de rotación básica entre sı́, observando cuidadosamente el orden o
secuencia de realización de las rotaciones. Este orden es importante dado que la
multiplicación de matrices no es conmutativa. Cada matriz de rotación dentro de
la secuencia puede expresar una transformación rotacional respecto del sistema
de coordenadas de referencia fijo (en los casos anteriores denominado OXYZ)
o respecto de alguno de los ejes del sistema de coordenadas en movimiento
(OUVW). Para obtener un orden adecuado en la secuencia de multiplicaciones
partiendo de la coincidencia entre ambos sistemas de coordenadas observe las
siguientes reglas:
ˆ Defina una matriz identidad de 3x3 para representar la coincidencia entre
los dos sistemas de coordenadas.
ˆ Si el sistema de coordenadas en movimiento (OUVW) se gira respecto
de uno de los ejes principales del sistema de referencia (OXYZ), entonces
premultiplicar la matriz de rotación previa resultante por la matriz de
rotación básica correspondiente a dicho giro.
ˆ Si el sistema de coordenadas en movimiento (OUVW) se gira respecto de
alguno de sus ejes, entonces postmultiplique la matriz de rotación previa
resultante por la matriz de rotación básica correspondiente a dicho giro.

1
Figure 1: Matrices de rotación

2
 Figure 2: Ejercicio 2

1 Ejercicio
Encontrar la matriz de rotación resultante que representa la siguiente secuencia
de giros:
1. Giro de 80° respecto del eje OX
2. Giro de 35° respecto del eje OZ
3. Giro de 15° respecto del eje OU
4. Giro de 30° respecto del eje OY
—————————-

2 Ejercicio 2
En la siguiente figura se observa el vector a respecto del sistema O. El punto
M respecto de O es p(7, 4). Ver Figura 1.
1. Halle el ángulo de rotación entre del sistemaM respecto de O.
2. Exprese la matriz de transformación homogénea que describe la posición
y orientación del sistema M respecto de O.
3. Use la transformación hallada para representar el vector respecto del sis-
tema O. Verifique gráficamente el resultado.

3 Ejercicio 3
Suponga un objeto sólido de forma triangular con vértices indicados en la Figura
2. Defina la transformación compuesta que represente una rotación de 90o sobre
el eje z seguida de una rotación de 90° sobre el eje y seguida de una translación
de 3 unidades en la dirección x. Encuentre los vértices resultantes del objeto
transformado.

3
Figure 3: Ejercicio 3