LAPORAN

PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

PERCOBAAN
KARAKTERISTIK PENGENDALI
(TEKANAN DAN pH)

Hari : Jum’at
Kelompok : 1
Praktikan : Fitri Rahayu Mukti NIM. 1631410040
Tanggal Percobaan : 11 Mei 2018
18 Mei 2018

PROGRAM STUDI D-III TEKNIK KIMIA

JURUSAN TEKNIK KIMIA
POLITEKNIK NEGERI MALANG
2018

1
 DAFTAR ISI

DAFTAR ISI………………………………………………………………...... i
DAFTAR TABEL…………………………………………………………...... ii
DAFTAR GAMBAR ……………………………………………………….… iii
BAB 1 PENDAHULUAN …………………………………………..…….…. 1
1.1 Tujuan Percobaan ...……………………………………………...….…. 1
1.2 Dasar Teori .............................................................................................. 1
BAB 2 METODOLOGI DAN HASIL PERCOBAAN…………………….... 8
2.1 Variabel Percobaan .................................................................................. 8
2.2 Alat dan Bahan …….….……………………………………………..…. 8
2.3 Gambar Alat ................. .......................................................................... 9
2.4 Prosedur Percobaan .....…………………………………………...…….. 11
2.5 Hasil Percobaan ........………………………………………………...…. 15
BAB 3 PEMBAHASAN ……………………………………………………. 20
3.1 Pembahasan ............................................................................................. 20
BAB 4 KESIMPULAN ……………………………….…………………… .. 34
DAFTAR PUSTAKA ....................................................................................... 36
APPENDIKS ……………………………………..………………………….. A-1

i
 DAFTAR TABEL

Tabel 2.5.1 Data Percobaan Karakteristik Pengendali Tekanan Sistem dengan

Tangki ........................................................................................................ 14
Tabel 2.5.2 Data Percobaan Karakteristik Pengendali Tekanan Sistem tanpa
Tangki ........................................................................................................ 15
Tabel 2.5.3 Data Hasil Percobaan Karakteristik Sistem Pengendali pH dengan
PB 100 ....................................................................................................... 15
Tabel 2.5.4 Data Hasil Percobaan Karakteristik Sistem Pengendali pH dengan
PB 50 ......................................................................................................... 16
Tabel 2.5.5 Data Hasil Percobaan Karakteristik Sistem Pengendali pH dengan
τi 0,2 ........................................................................................................... 17
Tabel 2.5.6 Data Hasil Percobaan Karakteristik Sistem Pengendali pH dengan
τi 0,5 ........................................................................................................... 18
Tabel 2.5.7 Data Hasil Percobaan Karakteristik Sistem Pengendali pH dengan
τD 0,1 ......................................................................................................... 19
Tabel 2.5.8 Data Hasil Percobaan Karakteristik Sistem Pengendali pH dengan
τD 0,2 ......................................................................................................... 19

ii
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 1.2.1.1 Blok diagram Proportional Controller…………………………….. 2

Gambar 1.2.2.1 Respon sistem sebagai akibat perubahan disturbance (PI
controller)(Sumber: Coughanowr, Donald R.1991)…………………………..4
Gambar 1.2.3.1 Respon sistem pengendali dengan berbagai tipe pengendali
(Sumber: Coughanowr, Donald R.1991) ......................................................... 4
Gambar 1.2.4.1 Respon Underdamped
(Sumber: Coughanowr, Donald R.1991) ......................................................... 5

Gambar 1.2.4.2 Karakteristik respon sistem underdamped – second order system

(Sumber: Coughanowr, Donald R.1991)…………………………………….. 6
Gambar 1.2.4.3 Respon dari sistem orde dua pada berbagai nilai damping
factor() (Sumber: Coughanowr, Donald R.1991) .......................................... 6
Gambar 1.2.4.4 Respon transient dari sebuah sistem pengendali
(Sumber:https://id.wikipedia.org/wiki/PID) .................................................... 7

Gambar 2.3.1 Skema rangkaian alat pengendali tekanan (PCT – 14) .................... 9
Gambar 2.3.2 Panel pengendali tekanan (PCT – 10) .............................................. 9
Gambar 2.3.3 Rangkaian modul alat Pengendali Tekanan (PCT-14) ................... 10
Gambar 2.3.4 Skema rangkaian alat pengendali pH ............................................. 10
Gambar 2.3.5 Panel pengendali pH ...................................................................... 11
Gambar 3.1.1.1 Grafik Pengendali Tekanan Sistem dengan tangki, prop= 3, τi= 0,
τD= 0 ............................................................................................................... 21
Gambar 3.1.1.2 Grafik Pengendali Tekanan Sistem dengan tangki, prop= 5, τi= 0,
τD= 0 ............................................................................................................... 21
Gambar 3.1.1.3 Grafik Pengendali Tekanan Sistem dengan tangki, prop= 3,
τi= 0,1, τD= 0 .................................................................................................. 22
Gambar 3.1.1.4 Grafik Pengendali Tekanan Sistem dengan tangki, prop= 3,
τi= 0,3, τD= 0 .................................................................................................. 23
Gambar 3.1.1.5 Grafik Pengendali Tekanan Sistem dengan tangki, prop= 3,
τi= 0,1, τD= 1 .................................................................................................. 23
Gambar 3.1.1.6 Grafik Pengendali Tekanan Sistem dengan tangki, prop= 3,
τi= 0,1, τD= 2 .................................................................................................. 24

iii
Gambar 3.1.1.7 Grafik Pengendali Tekanan Sistem tanpa tangki, prop= 20,
τi= 0, τD= 0 ..................................................................................................... 25
Gambar 3.1.1.8 Grafik Pengendali Tekanan Sistem tanpa tangki, prop= 30, τi= 0,
τD= 0 ............................................................................................................... 26
Gambar 3.1.1.9 Grafik Pengendali Tekanan Sistem tanpa tangki, prop= 20,
τi= 0,1, τD= 0 .................................................................................................. 26
Gambar 3.1.1.10 Grafik Pengendali Tekanan Sistem tanpa tangki, prop= 20,
τi= 0,5, τD= 0 .................................................................................................. 27
Gambar 3.1.1.11 Grafik Pengendali Tekanan Sistem tanpa tangki, prop= 20,
τi= 0,1, τD= 3 .................................................................................................. 28
Gambar 3.1.1.12 Grafik Pengendali Tekanan Sistem tanpa tangki, prop= 20,
τi= 0,1, τD= 5 .................................................................................................. 28
Gambar 3.1.2.1 Grafik hubungan %PV dengan t, PB= 50, τi= 0, τD= 0 ............... 30
Gambar 3.1.2.2 Grafik hubungan %PV dengan t, PB= 100, τi= 0, τD= 0 ............. 30
Gambar 3.1.2.3 Grafik hubungan %PV dengan t, PB= 50, τi= 0,2, τD= 0 ............ 31
Gambar 3.1.2.4 Grafik hubungan %PV dengan t, PB= 50, τi= 0,5, τD= 0 ............ 32
Gambar 3.1.2.5 Grafik hubungan %PV dengan t, PB= 50, τi= 0,5, τD= 0,1 ......... 33
Gambar 3.1.2.6 Grafik hubungan %PV dengan t, PB= 50, τi= 0,5, τD= 0,2 ......... 33

iv
 BAB 1
PENDAHULUAN

1.1 Tujuan Percobaan

Tujuan percobaan Karakteristik Pengendali ini adalah:
A. Pengendali Tekanan
1. Mahasiswa dapat mengamati karateristik pengendali Proportional (P),
Proportional Integral (PI), dan proportional integral derivative (PID) lup
tertutup sistem pengendali tekanan.
2. Mahasiswa dapat menganalisa respon untuk perubahan set point (SP) –
servo system pada pengendali tekanan.
B. Pengendali pH
1. Mahasiswa dapat mengamati karateristik pengendali Proportional (P),
Proportional Integral (PI), dan proportional integral derivative (PID) lup
tertutup sistem pengendali pH.
2. Mahasiswa dapat menganalisa respon untuk perubahan set point (SP) –
servo system pada pengendali pH.

1.2 Dasar Teori

Secara garis besar pengendali diibedakan menjadi dua macam, yaitu: (1)
Discontinue Controller contoh :On-Off Controller, dan (2) Continue
Controller, yang terdiri dari : Proportional Controller (P), Proportional-
Integral (PI), Proportional-Integral-Derivatif (PID), dan Proportional-
Derivatif (PD).
1.2.1 Proportional Controller (P)
Proportional Controller (P) memiliki keluaran (output) yang
sebanding dengan besarnya sinyal kesalahan (error). Bila dituliskan dalam
bentuk model matematis adalah :
𝑃 = 𝐾𝑐 ∙ 𝐸 + 𝑃𝑠 [1.2.1]
dimana :
P = output pengendali
Ps = output pengendali pada E = 0
Kc = gain pengendali
E = error

1
 Gambar 1.2.1.1 berikut menunjukkan blok diagram yang
menggambarkan hubungan antara besaran Set Point, besaran aktual
(Process Variabel) dengan besaran keluaran proportional controller.
Sinyal kesalahan (error) merupakan selisih antara besaran Set Point (SP)
dengan besaran aktualnya atau PV. Selisih ini akan mempengaruhi
controller untuk mengeluarkan sinyal positif (mempercepat pencapaian
harga SP) atau sinyal negatif (memperlambat tercapainya harga SP).

Gambar 1.2.1.1 Blok diagram Proportional Controller

Pada Proportional Controller terdapat dua parameter yaitu
Proportional Band dan Konstanta Proporsional (Kp). Proportional Band
adalah rentang maksimum sebagai input pengendali yang dapat
menyebabkan pengendali memberikan output pada rentang maksimumnya
dan sering kali disebut gain pengendali. Harga PB berkisar antara 0-500.
Sedangkan konstantaproporsional (Kp)menunjukkan nilai faktor penguatan
terhadap sinyal kesalahan (error).Persamaan [IV.2]menunjukkan
hubungan antara PB dengan Kp.
1
𝑃𝐵 = 𝐾 × 100% [1.2.2]
𝑝

Fungsi transfer untuk Proportional Controller adalah:

𝑃(𝑠)
= 𝐾𝑝 [1.2.3]
𝐸(𝑠)
Proportional Controller memiliki ciri-ciri yang harus diperhatikan ketika
controller tersebut diterapkan pada suatu sistem :
a. Jika nilai Kp kecil, Proportional Controller hanya mampu melakukan
koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon
sistem yang lambat.
b. Jika nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan semakin cepat
mencapai keadaan stabil. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga
mencapai harga yang berlebihan, maka akan mengakibatkan sistem
bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan berosilasi.
1.2.2 Proportional Integral (PI)

2
 Proportional Integral (PI) berfungsi menghasilkan respon sistem
yang memiliki error pada keadaan stabil nol. Proportional Integral
memiliki karakteristik seperti sebuah integral. Aksi integral menyebabkan
keluaran pengendali (P) berubah terus selama ada error.
Besar keluaran pengendali proportional-integral(PI)sebanding
dengan besar galat (error) dan integral galat (error).Kalau sinyal
kesalahan (error) tidak mengalami perubahan, keluaran akan menjaga
keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan. (e) sampai error
hilang.
Persamaan yang menggambarkan Proportional Integral controller adalah
𝐾
𝑃 = 𝐾𝑐 ∙ 𝐸 + ( 𝜏𝑐) ∫ 𝐸 𝑑𝑡 + 𝑃𝑠 [1.2.4]
𝑖
dimana:
Kc = gain controller
τi = integral time
Ps = keluaran pada E = 0
Kekurangan pengendali tipe ini adalah overshoot tinggi, banyak osilasi,
dan respon untuk stabil lebih lambat karena error tidak bisa dihilangkan
dengan cepat. Fungsi transfer untuk Proportional-Integral controller
ditunjukkan dalam persamaan [1.2.5], sedang Gambar 1.2.2.1
menunjukkan respon sistem karena ada perubahan disturbance.
𝑃(𝑠) 1
= 𝐾𝑐 [1 + 𝜏 𝑠] [1.2.5]
𝐸(𝑠) 𝑖

Gambar 1.2.2.1 Respon sistem sebagai akibat perubahan disturbance (PI

controller)(Sumber: Coughanowr, Donald R.1991)
1.2.3 Proportional Integral Derivative (PID)
Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing kontroler P, I,
dan D dapat saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara

3
 paralel menjadi controller plus integral plus diferensial (PID controller).
Elemen-elemen controller P,I dan D masing-masing secara keseluruhan
bertujuan untuk (1) mempercepat reaksi sebuah sistem, (2) menghilangkan
offset dan menghasilkan (3) perubahan awal yang besar.

Penyetelan konstanta Kp, τi dan τD akan mengakibatkan penonjolan

sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta
tersebut dapat disetel lebih menonjol dibanding yang lain. Konstanta yang
menonjol itulah akan memberikan kontribusi pengaruh pada respon sistem
secara keseluruhan. Model dari controller ini menggabungkan kombinasi
dari ketiga model sebelumnya, seperti tersaji dalam persamaan [1.2.6]
dengan fungsi transfer sama dengan persamaan [1.2.7].

𝐾
𝑃 = 𝐾𝑐 ∙ 𝐸 + 𝐾𝑐 ∙ 𝜏𝐷 (𝑑𝐸/𝑑𝑡) + ( 𝜏𝑐) ∫ 𝐸 𝑑𝑡 + 𝑃𝑠 [1.2.6]
𝑖
𝑃(𝑠) 1
= 𝐾𝑐 [1 + 𝜏𝐷 𝑠 + 𝜏 𝑠] [1.2.7]
𝐸(𝑠) 𝑖

Gambar 1.2.3.1 Respon sistem pengendali dengan berbagai tipe

pengendali (Sumber: Coughanowr, Donald R.1991)

1.2.4. Karakteristik Respon

Bentuk sinyal respon transient ada 3:

4
a. Underdamped response, output melesat naik untuk mencapai input kemudian
turun dari nilai yang kemudian berhenti pada kisaran nilai input. Respon ini
memiliki efek osilasi
b. Critically damped response, output tidak melewati nilai input tapi butuh
waktu lama untuk mencapai target akhirnya.
c. Overdamped response, respon yang dapat mencapai nilai input dengan cepat
dan tidak melewati batas input.
Respon underdamped sering terjadi pada sistem pengendalian, sehingga
beberapa parameter digunakan untuk menggambarkan respon uderdamped,
dimana batasan-batasan tersebut tergantung pada damping factor (ζ) dan time
constant (τ). Parameter-parameter tersebut adalah :
a. Overshoot
Overshoot adalah hasil pengukuran besarnya respon pada harga akhir pada
perubahan fungsi step dan ditunjukkan sebagai perbandingan antara A dan B
pada Gambar 1.2.4.1

Gambar 1.2.4.1 Respon Underdamped(Sumber: Coughanowr, Donald

R.1991)
b. Decay ratio
Decay ratio adalah pebandingan antara dua puncak gelombang diatas harga
akhir selama satu periode dan ditunjukkan sebagai perbandingan antara C
dan A dalam gambar 1.2.4.1.

c. Rise Time (waktu naik)

5
 Rise time adalah waktu yang dibutuhkan untuk pertama kali mencapai harga
akhir dan ditunjukkan sebagai tr pada gambar 1.2.4.1. Semakin besar ζ maka
rise time (tr) semakin besar yang ditunjukkan pada gambar 1.2.4.3 berikut
ini.

Gambar 1.2.4.2 Karakteristik respon Gambar 1.2.4.3 Respon dari

sistem underdamped – second order sistem orde dua pada berbagai
system (Sumber: Coughanowr, nilai damping factor() (Sumber:
Donald R.1991) Coughanowr, Donald R.1991)

d. Response Time
Respon time adalah waktu yang dibutuhkan untuk mencapai respon
pada rentang ±5% dari harga akhir.

e. Period of Oscillation (periode osilasi)

Period of oscillation adalah waktu yang dibutuhkan gelombang
untuk membentuk satu lembah dan satu puncak. Hubungan antara period of
oscillation dengan ζ dinyatakan dalam persamaan [1.2.8].

√1−2
𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑛 𝑓𝑟𝑒𝑞𝑢𝑒𝑛𝑐𝑦, 𝜔 = [1.2.8]
𝜏

Di mana 𝜔 = 2𝜋𝑓 [1.2.9]

6
 2
1 1 √1−
𝑓 = 𝜏 = 2𝜋 [1.2.10]
𝜏

Waktu (detik)
Gambar 1.2.4.4 Respon transient dari sebuah sistem pengendali
(Sumber:https://id.wikipedia.org/wiki/PID)

7
 BAB 2
METODOLOGI DAN HASIL PERCOBAAN

2.1 Variabel Percobaan

Variabel pada percobaan ini adalah sebagai berikut :
1. Pengendali Tekanan
- Sistem dengan tangki
Pengaturan prop= 3, τi= 0,1,τi=0,3, dan τD= 1,τD=2
- Sistem tanpa tangki
Pengaturan prop= 20 prop , τi, dan τD
2. Pengendali pH
- Pengaturan PB, τi, dan τD

2.2. Alat dan Bahan

2.2.1 Alat
1. PC (Personal Computer)
2. Kompresor
3. Printer
4. PCT – 14 (modul proses pengendalian tekanan)
5. PCT – 10 (electrical console)
6. Kompresor
7. Recorder
8. Seperangkat alat pengendali pH
9. Gelas ukur 25 ml 1 buah
10. Stopwatch

2.2.2 Bahan
1. Air
2. Udara

8
2.3 Gambar Alat

Gambar 2.3.1 Skema rangkaian alat pengendali tekanan (PCT – 14)

Keterangan gambar :
V1, V2= Pressure regulator valve
V3, V4, V5, V6 = Selector valve
V7= Relief valve
P1, P2, P3, P4 = Pressure gauge Indicator

2
1

Gambar 2.3.2 Panel pengendali tekanan (PCT – 10)

9
 Gambar 2.3.3 Rangkaian modul alat Pengendali Tekanan (PCT-14)
Keterangan gambar :
1. masukan untuk udara proses dan udara 7. differential pressure transducer box
tekan penggerak pneumatic valve 8. pressure transducer box
2. box penghubung arus untuk I/P controller 9. diffused outlet ke tangki
3. I/P converter 10. diffused outlet ke udara terbuka
4. Pneumatic valve 11. tangki udara
5. electrical connection untuk square root extractor 12. kerangka penahan PCT-14
6. square root extractor 13. orifice meter
14. stem plug valve
15. stem indicator

Gambar 2.3.4 Skema rangkaian alat pengendali pH

Keterangan gambar:
1 Mixing tank 0,4 lt
2 Containers with 2 l correction
3 Solution

10
 4 Solution feed tank 10 lt
5 Peristaltic Pump
6 Agitator
7 Stirrer
8 8A / 8B Solenoid valve
9 9A / 9B Regulation Tank
10 Collection Tank
11 Signal Transmiter pH
12 Feed tank drain valve
13 Collection tank drain valve
14 Sample taking tank 0,15 l
15 Flow meters
16 Personal Computer
17 Electric apparatus
18 Printers
19. Main switch

Gambar 2.3.5 Panel pengendali pH

2.4 Prosedur Percobaan

2.4.1 Prosedur Percobaan Karakteristik pada Pengendali Tekanan
Prosedur percobaan Karakteristik Pengendali tekanan adalah
sebagai berikut :
A. Persiapan
a. Buka main valve udara tekan dan pastikan tidak terjadi kebocoran di
sistem pengendalian tekanan
b. Hidupkan alat pengendali tekanan (PCT-14 + PCT – 10) dengan
menekan tombol “main switch” (lihat Gambar 2.3.1, no. 1)
c. Tutup V3, V5, V6.

11
 d. Buka V1, V2, V4, atur P1 = 22 psig dengan mengubah V1 dan atur P4 = 8
psig dengan mengubah V2.
e. Hidupkan recorder dan atur kecepatan kertas recorder sebesar 30
cm/min.
B. Pengoperasian
a. Atur pengendali pada operasi manual, dengan cara mengatur panel
pengendali di PCT – 10 (lihat Gambar 2.3.3, no. 2)
b. Masukkan nilai – nilai parameter pengendali, yaitu: Proportional Band
(PB) = 20 – 50%, Integrative Constant (I) = 0 menit, Derivative
Constant (D) = 0 menit, sedangkan set point (SP) atur pada posisi 30 –
50%.
c. Lakukan start upprocess dengan cara mengatur persen bukaan valve
pengatur laju alir udara masuk (%PO) hingga tercapai kondisi steady dan
SP tercapai.
d. Jalankan recorder dengan kecepatan yang sudah ditentukan.
e. Ubah operasi pengendali pada operasi otomatis.
f. Berikan perubahan SP menjadi 50% - 60%, tunggu beberapa saat sampai
SP yang baru tercapai dan kondisi stabil.
g. Setelah stabil, berikan perubahan pada proses berupa perubahan
disturbance dengan membuka V6
h. Ulangi langkah a – g dengan mengubah harga PB, I maupun D sesuai
arahan dosen pengampu.
i. Amati dan analisis dengan perubahan perubahan yang terjadi
C. Mematikan
a. Matikan alat pengendali tekanan dengan menekan tombol “main switch”.
b. Tutup main valve udara tekan.

2.4.2 Prosedur Percobaan Karakteristik Pengendali pH

Prosedur percobaan Karakteristik Pengendali pH adalah sebagai
berikut :
A. Persiapan

12
 a. Buat larutan NaOH 0,1 N sebanyak 2 L, masukkan ke dalam tangki
penampung basa (lihat Gambar 2.3.4, no.2)
b. Buat larutan HCl 0,01 N sebanyak 10 L, masukkan ke dalam bak
penampung (lihat Gambar 2.3.4, no.4)
c. Hidupkan alat pengendali pH (CRpH) dengan menekan tombol “main
switch” (lihat Gambar 2.3.4, no. 19).
d. Hidupkan personal computer (PC), pilih program CRpH, klik tab
“File”, pilih “New”, pilih menu pengendali PID, klik OK pada tampilan
pengisian parameter.
B. Pengoperasian
a. Masukkan parameter pengendali yaitu: Proportional Band (PB) = –
50%, Integrative Constant (I) = 0 menit, Derivative Constant (D) = 0
menit, sedangkan set point (SP) atur pada posisi 50 – 70% pada
tampilan pengisian parameter, klik OK.
b. Arahkan selektor ke arah “PC” dan “stirrer ON/OFF switch” (lihat
Gambar 2.3.4, no.26) ke arah “ON”.
c. Pindah selektor ke arah “Impulse Commutator”(I) – lihat Gambar 2.3.4,
no. 31).
d. Atur laju alir asam menjadi 4 L/jam
e. Arahkan tombol “auto/ manual regulation” (lihat Gambar 2.2.4, no.28)
ke arah “auto”.
f. Arahkan tombol “reverse/forward”, “A/B solenoid pump” (lihat
Gambar 2.3.4, no.20) ke arah “reverse”.
g. Tunggu sampai pH menunjukkan angka yang steady pada alat
pengendali pH.
h. Arahkan tombol “pump ON/OFF setter“ (lihat Gambar 2.3.4, no. 24) ke
arah “ON”.
i. Atur persen bukaan pompa (%PO) hingga process variable PV = SP,
klik OK.
j. Klik “start” kemudian lihat grafik yang muncul di layar PC beserta
perubahan yang terjadi sampai menunjukkan kondisi steady kembali.

13
 k. Lakukan perubahan SP dengan cara tekan/klik tombol “parameter” dan
ubah SP menjadi 70%, klik OK.
l. Tunggu hingga steady, setelah seady simpan hasil percobaan.
m. Ulangi langkah di atas dengan nilai Proportional Band, Integrative
Constant (I), dan Derivative Constant(D) yang berbeda.
C. Mematikan
a. Arahkan tombol “auto/ manual regulation”(lihat Gambar 2.3.4, no. 28)
ke arah “auto”

b. Matikan “stirrer ON/OFF switch” (lihat Gambar 2.3.4, no.26).

c. Tutup program CRpH dan matikan PC

d. Matikan alat pengendali pH dengan menekan tombol “main switch”

(lihat Gambar 2.3.4, no.19)

2.5 Hasil Percobaan

2.5.1 Hasil Percobaan Pengendali Tekanan
a. Sistem Dengan Tangki
Tabel 2.5.1 Data Percobaan Karakteristik Pengendali Tekanan Sistem
dengan Tangki

No Parameter Pengendali SP %PV

1 Prop =3 I = 0 D = 0 50,2 60,7
2 Prop = 5 I = 0 D = 0 50,3 66,2
3 Prop = 3 I = 0,1 D = 0 50,4 50,4
4 Prop = 3 I = 0,3 D = 0 50,7 50,6
5 Prop = 3 I = 0,1 D = 1 50,5 50,5
6 Prop = 3 I = 0,1 D = 2 50,1 50,1

b. Sistem Tanpa Tangki

Tabel 2.5.1 Data Percobaan Karakteristik Pengendali Tekanan Sistem tanpa
Tangki

No Parameter Pengendali SP %PV

1 Prop = 20 I = 0 D = 0 50,7 42,8

14
 2 Prop = 30 I = 0 D = 0 40,3 50,4
3 Prop = 20 I = 0,1 D = 0 50,5 48,1
4 Prop = 20 I = 0,5 D = 0 50,3 50
5 Prop = 20 I = 0,1 D = 3 50,7 50,7
6 Prop = 20 I = 0,1 D = 5 50,7 50,7

2.5.2 Hasil Percobaan Pengendali pH

a. Proportional Controller (P)
SP = 55
PB = 100
τi =0
τD =0
Tabel 2.5.3 Data Hasil Percobaan Karakteristik Sistem Pengendali pH
dengan PB 100

t t t t t
%PV %PV %PV %PV %PV
(detik) (detik) (detik) (detik) (detik)
0 54 80 64,2 160 71,5 240 68,5 320 69,3
5 54,8 85 66,3 165 71,1 245 68,7 325 69,5
10 54,9 90 67,6 170 70,7 250 68,9 330 69,3
15 54,9 95 68,9 175 70,6 255 68,9 335 69,2
20 54,2 100 69,4 180 70,6 260 68,7 340 69,3
25 53,8 105 70,7 185 70,4 265 68,4 345 69,5
30 53,8 110 71,3 190 70 270 68,7 350 69,6
35 54 115 71,4 195 69,7 275 69,1 355 69,4
40 54,8 120 71,6 200 69,7 280 69,2 360 69,2
45 55,3 125 71,5 205 69,8 285 68,9 365 69,3
50 55,7 130 72,2 210 69,4 290 68,8 370 69,5
55 56,5 135 72,2 215 68,9 295 69,2 375 69,5
60 57,8 140 71,9 220 68,7 300 69,5 380 69,3
65 59,1 145 71,6 225 69 305 69,5 385 69,1
70 60,5 150 71,7 230 69,1 310 69,2 390 69,2
75 61,8 155 71,8 235 68,6 315 69,1

SP = 55
PB = 50
τi =0
τD =0

15
 Tabel 2.5.4 Data Hasil Percobaan Karakteristik SistemPengendali pH dengan
PB 50

t t t t t
%PV %PV %PV %PV %PV
(detik) (detik) (detik) (detik) (detik)
0 56 75 76,9 150 72,5 225 73,2 295 73,2
5 56,1 80 76,8 155 72,6 230 73 300 72,7
10 56,7 85 76,4 160 72,3 235 72,7 305 72,4
15 58 90 75,8 165 72,3 240 72,7 310 72,5
20 59,9 95 75,3 170 72,2 245 72,9 315 73
25 63,6 100 75,1 175 72,6 250 73,3 320 73
30 68,6 105 74,9 180 72,7 255 73 325 72,5
35 71,4 110 74,4 185 72,6 260 72,7 330 72,6
40 73,3 115 73,9 190 72,5 265 72,7 335 72,8
45 74,4 120 73,4 195 72,7 270 73 340 73,1
50 75,8 125 73,2 200 72,9 275 73,3 345 73,1
55 76,6 130 73,2 205 73 280 73 350 72,8
60 77 135 73 210 72,8 285 72,7 355 72,7
65 76,9 140 72,5 215 72,7 290 72,7 360 73,2
70 76,9 145 72,3 220 72,9 295 73,3

b. Proportional Integral (PI)

SP = 55
PB = 50
τi = 0,2
τD =0
Tabel 2.5.5 Data Hasil Percobaan Karakteristik Sistem Pengendali pH dengan
τi 0,2

t t t t t
%PV %PV %PV %PV %PV
(detik) (detik) (detik) (detik) (detik)
0 56 225 74,1 450 73 675 79,6 900 73,3
5 55,9 230 73,6 455 74,3 680 79,3 905 73,4
10 55,6 235 73,1 460 75,5 685 78,9 910 72,2
15 56,1 240 72,5 465 76,8 690 78,7 915 71,4
20 58,3 245 71,9 470 77,8 695 78 920 70,8
25 63,8 250 71,4 475 78,9 700 77,2 925 70,3
30 70,4 255 71 480 79,6 705 76,5 930 69,7
35 75,5 260 70,6 485 79,9 710 76,2 935 69,7
40 79,1 265 70,3 490 80,2 715 75,8 940 69,5
45 81,5 270 70,1 495 80,3 720 75,3 945 70,1
50 83,4 275 70,3 500 80,5 725 74,1 950 71,8
55 84,6 280 71,4 505 80,1 730 74 955 74,2
60 85,5 285 73,3 510 79,6 735 73 960 75,8

16
 65 85,9 290 74,7 515 79,4 740 72,6 965 77,2
70 86 295 75,6 520 78,7 745 71,6 970 78,3
75 86,2 300 76,9 525 78,3 750 70,9 975 79,7
80 86,3 305 78,3 530 77,6 755 70,2 980 80,4
85 86,3 310 78,9 535 76,9 760 69,9 985 80,6
90 86,3 315 79,3 540 76,5 765 69,9 990 80,7
95 86 320 79,6 545 76,3 770 69,9 995 80,8
100 85,7 325 79,9 550 75,8 775 70 1000 81
105 85,6 330 80,4 555 75 780 70,9 1005 80,5
110 85,5 335 80,2 560 74,3 785 72,7 1010 79,8
115 85,2 340 79,8 565 73,5 790 75,1 1015 79,3
120 84,9 345 79,1 570 73 795 75,9 1020 78,9
125 84,3 350 79 575 72,3 800 76,9 1025 78,6
130 83,8 355 78,7 580 71,7 805 78,3 1030 78,3
135 83,6 360 78,2 585 70,9 810 79,3 1035 77,2
140 83,2 365 77,4 590 70,5 815 79,8 1040 76,4
145 82,7 370 76,9 595 70 820 79,9 1045 75,8
150 82 375 76,5 600 70 825 80 1050 75,4
155 81,6 380 75,9 605 69,9 830 80,3 1055 74,8
160 81,3 385 75,3 610 70,5 835 80,3 1060 74
165 81,1 390 75 615 72 840 79,9 1065 73
170 80,2 395 73,8 620 74 845 79,6 1070 73
175 79,5 400 73,5 625 74,9 850 79,2 1075 71,9
180 79,1 405 72,5 630 76,3 855 78,9 1080 71,2
185 78,6 410 71,8 635 77,5 860 78,7 1085 70,4
190 78,4 415 71,3 640 78,9 865 78 1090 70
195 77,7 420 70,8 645 79,5 870 77 1095 69,6
200 77,1 425 70,5 650 79,9 875 76,4 1100 69,5
205 76,5 430 70,1 655 80 880 76 1105 69,7
210 75,9 435 70 660 80,2 885 75,7
215 76,1 440 70 665 80,3 890 75
220 74,9 445 70,9 670 80,2 895 73,9

SP = 55
PB = 50
τi = 0,5
τD =0
Tabel 2.5.6 Data Hasil Percobaan Karakteristik Sistem Pengendali pH
dengan τi 0,5

t t t t t
%PV %PV %PV %PV %PV
(detik) (detik) (detik) (detik) (detik)
0 56,6 110 81,5 220 68,9 330 75,1 440 76,7
5 56,5 115 80,6 225 69,5 335 74,4 445 76,5

17
 10 56,7 120 80,1 230 69,9 340 74 450 76,1
15 58,2 125 80 235 70,2 345 73,8 455 75,8
20 61,7 130 79,5 240 71 350 73,6 460 76
25 67,2 135 78,4 245 73,1 355 72,5 465 76,2
30 72,3 140 77,8 250 74,8 360 72,2 470 76,1
35 76,8 145 77,2 255 75,9 365 72,2 475 75,2
40 79 150 76,7 260 76,3 370 72,4 480 75,1
45 81,3 155 76,1 265 77,1 375 72,7 485 75,3
50 82,5 160 75,3 270 77,6 380 72,2 490 75,4
55 83,4 165 74,3 275 78,4 385 72,5 495 74,8
60 83,8 170 73,7 280 78,2 390 73,7 500 74,3
65 83,8 175 73,1 285 78,2 395 74,3 505 74,4
70 83,8 180 72,7 290 78 400 74,4
75 83,8 185 71,7 295 78,3 405 74,6
80 83,9 190 71,2 300 78 410 75,2
85 83,5 195 70,4 305 77,2 415 75,8
90 82,9 200 70,2 310 76,7 420 76,1
95 82,5 205 69,9 315 76,5 425 75,9
100 82,3 210 69,5 320 76,6 430 76
105 82 215 69 325 76 435 76,4

c. Proportional Integral Derivative (PID)

SP = 55
PB = 50
τi = 0,5
τD = 0,1
Tabel 2.5.7 Data Hasil Percobaan Karakteristik Sistem Pengendali pH
dengan τD 0,1

t t t t t
%PV %PV %PV %PV %PV
(detik) (detik) (detik) (detik) (detik)
0 57,1 100 81,1 205 69,5 305 75,4 405 75,2
5 57,4 105 82,5 210 70 310 74,7 410 75,3
10 57,3 110 80,5 215 70,7 315 74,5 415 76
15 58,1 115 79,5 220 72,2 320 74,8 420 76,3
20 60,5 120 79,2 225 74 325 74,5 425 76
25 66,8 125 78,8 230 74,9 330 74 430 75
30 72,1 130 78,3 235 75,4 335 73,7 435 75,3
35 75,8 135 77 240 76,2 340 73,6 440 75,6
40 78,1 140 76 245 77,2 345 73,9 445 75,3
45 80,1 145 75,1 250 77,7 350 74 450 74,6
50 81,6 150 74,5 255 77,7 355 73,5 455 74,2
55 82,1 155 73,9 260 77,3 360 73,6 460 74,8
60 82,9 160 72,9 265 77,3 365 74,3 465 75,2

18
 65 83,1 165 72,4 270 77,8 370 74,5 470 75,1
70 83 170 71,7 275 77,9 375 74,6 475 74,4
75 82,9 175 71,3 280 77,2 380 74,4 480 74,3
80 82,9 180 70,8 285 76,5 385 74,4 485 74,8
85 82,3 185 70,2 290 76,3 390 75,5 490 75,1
90 81,7 190 69,4 295 76,9 395 75,8 495 74,7
95 81,6 195 69 300 76,3 400 75,8
SP = 55
PB = 50
τi = 0,5
τD = 0,2
Tabel 2.5.8 Data Hasil Percobaan Karakteristik Sistem Pengendali pH
dengan τD 0,2

t t t t t
%PV %PV %PV %PV %PV
(detik) (detik) (detik) (detik) (detik)
0 56,5 120 77,1 240 76,9 360 76 480 75,3
5 53,9 125 76,1 245 76,8 365 75,8 485 75,1
10 50,9 130 75,1 250 76 370 75,3 490 74,5
15 53,5 135 74,4 255 75,7 375 75,4 495 74,8
20 58,8 140 73,7 260 76 380 75,8 500 75,4
25 68,5 145 73 265 75,8 385 75,8 505 75,3
30 74,1 150 72,3 270 75,3 390 75,4 510 75
35 77,5 155 71,3 275 74,8 395 74,9 515 74,8
40 79,6 160 71 280 74,3 400 75 520 74,7
45 81,8 165 70,6 285 74,6 405 75,2 525 75,4
50 82 170 70,2 290 74,7 410 75,1 530 75,3
55 82,6 175 70 295 73,8 415 74,6 535 75,1
60 82,6 180 69,9 300 73 420 74,4 540 74,9
65 82,9 185 70 305 73,2 425 74,6 545 75
70 82,8 190 72 310 73,7 430 75,2 550 75,3
75 82,3 195 73 315 74 435 75,2 555 75,1
80 81,4 200 73,6 320 73,9 440 74,8 560 74,7
85 81,1 205 75 325 73,9 445 74,5 565 74,5
90 81 210 75,8 330 74,7 450 74,8
95 80,1 215 76,5 335 75,7 455 75,3
100 79,8 220 76,5 340 75,5 460 75,1
105 78,7 225 76,3 345 75,4 465 74,7
110 78,1 230 76,5 350 75,2 470 74,6
115 77,7 235 76,9 355 75,8 475 75,1

19
 BAB 3
PEMBAHASAN
3.1 Pembahasan
3.1.1 Pembahasan Hasil Percobaan Karakteristik Pengendali Tekanan
Pada percobaan karakteristik pengendali tekanan, terdapat 3
karakteristik pengendali yang ingin kami buktikan yaitu proportional
controller (P), proportional-integral (PI), dan proportional integral
derivative (PID), dengan menvariasikan nilai prop, τi, dan τD. Kami
melakukan 12 kali percobaan, meliputi 6 kali percobaan sistem dengan
tangki dan 6 kali percobaan sistem tanpa tangki. Jenis perubahan yang
digunakan adalah servo problem 30%-50%, dimana nilai set point
berubah, sedangkan disturbance tetap (D= 0). Pada percobaan sistem
dengan tangki ada 6 grafik yang kami dapatkan. Setiap grafik dianalisis
karakteristik respon, meliputi overshoot, decay ratio, rise time, response
time, period of oscillation, dan offset, hasil analisis terdapat pada tabel
3.1.1.
Tabel 3.1.1 Data Pengamatan Percobaan Pengendali Tekanan
Parameter Analisa
Sistem
Prop Ti td SP %PV Overshoot D.Ratio Rise Time Res Time Periode Offset
3 0 0 50,2 60,7 0,04 0,03 0,058 0,275 0,058 10,5
Dengan tangki

5 0 0 50,3 66,2 0 0 0,0416 0,125 0 15,9

3 0,1 0 50,4 50,4 0,11 0,45 0,03 0,283 0,075 0
3 0,3 0 50,7 50,6 0,08 0 0,025 0,55 0,07 -0,1
3 0,1 1 50,5 50,5 0,22 0,4 0,025 0,275 0,067 0
3 0,1 2 50,1 50,1 0,098 0,4 0,0416 0,641 0,166 0
20 0 0 50,7 42,8 0,28 0 0,02 0,44 1,86 -7,9
Tanpa tangki

30 0 0 40,3 50,4 0,52 0 0 0,06 0,3 10,1

20 0,5 0 50,5 48,1 0,3 0 0,0167 0,858 1,83 -2,4
20 0,1 0 50,3 50 0,375 0 0,16 0,4 0,3 -0,3
20 0,1 3 50,7 50,7 0,03 0 0,003 0,487 0,3 0
20 0,1 5 50,7 50,7 0,4 0,15 0,167 0,38 0,0167 0

20
 Gambar 3.1.1.1 Grafik Pengendali Tekanan Sistem dengan tangki,
prop= 3, τi= 0, τD= 0

Gambar 3.1.1.2 Grafik Pengendali Tekanan Sistem dengan tangki,

prop= 5, τi= 0, τD= 0
Hasil percobaan karakteristik pengendali tekanan propotional controller (P)
sistem dengan tangki ditunjukkan pada gambar 3.1.1.1 dan 3.1.1.2. Variabel
PB
percobaan ini adalah nilai prop, dimana Prop = . Berdasarkan grafik dapat
5
dilihat bahwa semakin besar nilai prop, maka nilai offset juga semakin besar.
Offset disebut juga dengan error, yaitu selisih antara SP dengan PV. Selisih ini

21
akan mempengaruhi controller untuk mengeluarkan sinyal positif (mempercepat
percapaian harga SP) atau sinyal negative (memperlambat pencapaian harga SP).
Percobaan dengan prop= 3, didapatkan nilai KC sebesar 6,67. Sedangkan
percobaan dengan prop= 5, didapatkan nilai KC sebesar 4. Semakin tinggi nilai
KC, respon sistem menunjukkan semakin cepat mencapai keadaan stabil. Dari 2
percobaan proportional controller (P), yang paling bagus adalah p ercobaan
dengan nilai prop 3, sehingga nilai prop ini dapat digunakan untuk percobaan
selanjutnya, yaitu PI dan PID.

Gambar 3.1.1.3 Grafik Pengendali Tekanan Sistem dengan tangki,

prop= 3, τi= 0,1, τD= 0
Hasil percobaan propotional integral (PI) ditunjukkan pada gambar 3.1.1.3
dan 3.1.1.4. Variabel percobaan ini adalah nilai τi (Integrative time). Percobaan
ini merupakan penyempurnaan dari percobaan sebelumnya, dimana nilai PV
yang semakin mendekati SP, sehingga nilai offset kecil, bahkan tidak ada sama
sekali. Percobaan τi 0,3 masih menghasilkan offset sebesar 0,1. Hasil terbaik
ditunjukkan pada τi 0,1, dimana tidak ada offset. τi 0,1 digunakan sebagai
parameter percobaan PID. Semakin kecil τi, maka osilasi semakin kecil, nilai
overshoot juga kecil, dan nilai offset juga semakin kecil. Kekurangan percobaan
ini dari percobaan sebelumnya adalah nilai overshoot lebih tinggi, banyak

22
osilasi, dan respon untuk stabil lebih lambat karena error tidak bisa dihilangkan
dengan cepat.

Gambar 3.1.1.4 Grafik Pengendali Tekanan Sistem dengan tangki,

prop= 3, τi= 0,3, τD= 0

23
 Gambar 3.1.1.5 Grafik Pengendali Tekanan Sistem dengan tangki,
prop= 3, τi= 0,1, τD= 1

Gambar 3.1.1.6 Grafik Pengendali Tekanan Sistem dengan tangki,

prop= 3, τi= 0,1, τD= 2
Hasil percobaan proportional integral derivative (PID) ditunjukkan pada
gambar 3.1.1.5 dan 3.1.1.6. Variabel percobaan ini adalah τD (derivative time),
yang menyebabkan respon lebih cepat stabil daripada 2 percobaan sebelumnya.
Model dari controller menggabungkan kombinasi dari ketiga model sebelumnya
(P, PI dan PD) yang bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem dan
menghilangkan offset.
Proses-proses yang memiliki karakteristik cepat tidak perlu memakai
derivative untuk lebih mempercepat respon, sehingga pengendali tekanan
kebanyakan tidak memakai derivative. Berdasarkan percobaan pengendali
tekanan yang kami lakukan, pemakaian integrative time sudah menghasilkan
respon yang cepat, sehingga penggunaan derivative tidak berpengaruh pada
perubahan SP, dibuktikan dengan nilai offset percobaan adalah 0.
Pada percobaan sistem tanpa tangki ada 6 grafik yang kami dapatkan. Setiap
grafik dianalisis karakteristik respon, meliputi overshoot, decay ratio, rise time,
response time, period of oscillation, dan offset, hasil analisis terdapat pada tabel
3.1.1.

24
 Hasil percobaan karakteristik pengendali tekanan propotional controller (P)
sistem tanpa tangki ditunjukkan pada gambar 3.1.1.7 dan 3.1.1.8. Variabel
percobaan ini adalah nilai prop. Berdasarkan grafik dapat dilihat bahwa semakin
besar nilai prop, maka nilai offset juga semakin besar. Percobaan dengan prop=
20, didapatkan nilai KC sebesar 1. Sedangkan percobaan dengan prop= 30,
didapatkan nilai KC sebesar 0,667. Semakin tinggi nilai KC, respon sistem
menunjukkan semakin cepat mencapai keadaan stabil. Dari 2 percobaan
proportional controller (P), yang paling bagus adalah percobaan dengan nilai
prop 20, sehingga nilai prop ini dapat digunakan untuk percobaan selanjutnya,
yaitu PI dan PID.

Gambar 3.1.1.7 Grafik Pengendali Tekanan Sistem tanpa tangki,

prop= 20, τi= 0, τD= 0

25
Gambar 3.1.1.8 Grafik Pengendali Tekanan Sistem ta1npa tangki,
prop= 30, τi= 0, τD= 0

Gambar 3.1.1.9 Grafik Pengendali Tekanan Sistem tanpa tangki,

prop= 20, τi= 0,1, τD= 0

26
 Gambar 3.1.1.10 Grafik Pengendali Tekanan Sistem tanpa tangki,
prop= 20, τi= 0,5, τD= 0
Hasil percobaan propotional integral (PI) ditunjukkan pada gambar 3.1.1.9
dan 3.1.1.10. Variabel percobaan ini adalah nilai τi (Integrative time). Percobaan
ini merupakan penyempurnaan dari percobaan sebelumnya, dimana nilai PV
yang semakin mendekati SP, sehingga nilai offset kecil. Percobaan τi 0,5
menghasilkan offset sebesar 2,4. Hasil terbaik ditunjukkan pada τi 0,1, dimana
nilai offset lebih kecil sebesar 0,1. τi 0,1 digunakan sebagai parameter percobaan
PID. Kekurangan percobaan ini dari percobaan sebelumnya adalah nilai
overshoot lebih tinggi, banyak osilasi, dan respon untuk stabil lebih lambat
karena error tidak bisa dihilangkan dengan cepat.

27
 Gambar 3.1.1.11 Grafik Pengendali Tekanan Sistem tanpa tangki,
prop= 20, τi= 0,1, τD= 3
Hasil percobaan proportional integral derivative (PID) ditunjukkan pada
gambar 3.1.1.11 dan 3.1.1.12. Variabel percobaan ini adalah τD (derivative time),
yang menyebabkan respon lebih cepat stabil daripada 2 percobaan sebelumnya.
Model dari controller menggabungkan kombinasi dari ketiga model sebelumnya
(P, PI dan PD) yang bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem dan
menghilangkan offset. Berdasarkan percobaan model PID, nilai offset bernilai 0
baik percobaan dengan τD= 3 maupun τD= 5. Pada pengendali tekanan,
penggunaan integrative time sudah menghasilkan respon yang cepat, tanpa perlu
menggunakan derivative time, sehingga saat percobaan PID offset bernilai 0
karena SP=PV.

28
 Gambar 3.1.1.12 Grafik Pengendali Tekanan Sistem tanpa tangki,
prop= 20, τi= 0,1, τD= 5

3.1.2 Pembahasan Hasil Percobaan Karakteristik Pengendali pH

Tabel 3.1.2 Data Pengamatan Percobaan Karakteristik Pengendali pH
Parameter Analisa
SP PB Ti Td Overshoot D ratio Rise time Res. Time Periode offset
55 50 0 0 0,044 0 0,52 4,44 0 0,2
55 100 0 0 0 0 0 5,06 0 6
55 50 0,2 0 0,38 0,5 1,59 17,61 2,88 0,4
55 50 0,5 0 0,14 0,11 0,39 8,15 3,6 0,05
55 50 0,5 0,1 0,44 0,375 0,34 7,96 2,63 0
55 50 0,5 0,2 0,132 0,027 0,44 9,4 2,93 0,1

Pada percobaan karakteristik pengendali pH, sama dengan pengendali

tekanan, terdapat 3 karakteristik pengendali yang ingin kami buktikan yaitu
proportional controller (P), proportional-integral (PI), dan proportional
integral derivative (PID), dengan menvariasikan nilai PB, τi, dan τD. Kami
melakukan 6 kali percobaan,. Jenis perubahan yang digunakan adalah servo
problem 30%-50%, dimana nilai set point berubah, sedangkan disturbance
tetap (D= 0). Grafik hasil percobaan dianalisis karakteristik respon, meliputi

29
overshoot, decay ratio, rise time, response time, period of oscillation, dan
offset, hasil analisis terdapat pada tabel 3.1.2.

Grafik %PV dengan t

90
80
70
60
50
%PV

40
30
20
10
0
0 100 200 300 400
t (sekon)

Gambar 3.1.2.1 Grafik hubungan %PV dengan t, PB= 50, τi= 0,

τD= 0

Grafik %PV dengan t

80
70
60
50
%PV

40
30
20
10
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
t (sekon)

Gambar 3.1.2.2 Grafik hubungan %PV dengan t, PB= 100, τi= 0,

τD= 0

30
 Hasil percobaan karakteristik pengendali tekanan propotional controller (P)
sistem tanpa tangki ditunjukkan pada gambar 3.1.2.1 dan 3.1.2.2. Variabel
percobaan ini adalah nilai PB. Berdasarkan grafik dapat dilihat bahwa semakin
besar nilai PB, maka nilai offset juga semakin besar. Percobaan dengan PB= 50,
didapatkan nilai KC sebesar 2. Sedangkan percobaan dengan PB= 100,
didapatkan nilai KC sebesar 1. Semakin tinggi nilai KC, respon sistem
menunjukkan semakin cepat mencapai keadaan stabil. Dari 2 percobaan
proportional controller (P), yang paling bagus adalah percobaan dengan nilai PB
50, sehingga nilai PB ini dapat digunakan untuk percobaan selanjutnya, yaitu PI
dan PID.

Grafik %PV dengan t

100
90
80
70
60
%PV

50
40
30
20
10
0
0 200 400 600 800 1000 1200
t (detik)

Gambar 3.1.2.3 Grafik hubungan %PV dengan t, PB= 50, τi= 0,2,
τD= 0

31
 Grafik %PV dengan t
90
80
70
60
50
%PV

40
30
20
10
0
0 100 200 300 400 500 600
t (sekon)

Gambar 3.1.2.4 Grafik hubungan %PV dengan t, PB= 50, τi= 0,5,
τD= 0
Hasil percobaan propotional integral (PI) ditunjukkan pada gambar 3.1.2.3
dan 3.1.2.4. Variabel percobaan ini adalah nilai τi (Integrative time). Percobaan
ini merupakan penyempurnaan dari percobaan sebelumnya, dimana nilai PV
yang semakin mendekati SP, sehingga nilai offset kecil. Percobaan τi 0,2
menghasilkan offset sebesar 0,4. Hasil terbaik ditunjukkan pada τi 0,5, dimana
nilai offset lebih kecil sebesar 0,05. Semakin besar nilai integrative time, respon
lebih cepat, dan nilai offset lebih kecil. τi 0,5 digunakan sebagai parameter
percobaan PID. Kekurangan percobaan ini dari percobaan sebelumnya adalah
nilai overshoot lebih tinggi, dan banyak osilasi.
Hasil percobaan proportional integral derivative (PID) ditunjukkan pada
gambar 3.1.2.5 dan 3.1.2.6. Variabel percobaan ini adalah τD (derivative time),
yang menyebabkan respon lebih cepat stabil daripada 2 percobaan sebelumnya.
Model dari controller menggabungkan kombinasi dari ketiga model sebelumnya
(P, PI dan PD) yang bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem dan
menghilangkan offset. Berdasarkan percobaan model PID, nilai offset bernilai
lebih kecil daripada percobaan P dan PI. Nilai offset τD 0,1 lebih kecil daripada
τD 0,2.

32
 Grafik %PV dengan t
90
80
70
60
50
%PV

40
30
20
10
0
0 100 200 300 400 500 600
t (sekon)

Gambar 3.1.2.5 Grafik hubungan %PV dengan t, PB= 50, τi= 0,5,
τD= 0,1

Grafik %PV dengan t

90
80
70
60
50
%PV

40
30
20
10
0
0 100 200 300 400 500 600
t (sekon)

Gambar 3.1.2.6 Grafik hubungan %PV dengan t, PB= 50, τi= 0,5,
τD= 0,2

33
 BAB 4
KESIMPULAN

Berdasarkan percobaan telah dilakukan maka dapat diperoleh kesimpulan

sebagai berikut :

A. Karakteristik Pengendali Tekanan

- Pengendali Tekanan Sistem dengan Tangki

1. Pengendali proportional menggunakan nilai prop lebih kecil karena offset

yang dihasilkan juga lebih kecil.

2. Pengendali proportional integral penambahan aksi integral dapat

mengurangi offset yang terjadi (makin kecil).

3. Pengendali proportional integral derivative, semakin besar nilai derivative

yang digunakan maka semakin kecil offset yang terjadi (semakin baik).

4. Semakin rendah nilai prop, maka nilai Kc semakin tinggi. Semakin tinggi
nilai KC, respon sistem menunjukkan semakin cepat mencapai keadaan stabil.

5. Parameter yang paling baik atau cocok untuk pengendali tekanan sistem
dengan tangki adalah proportional integral derivative (PID) dengan prop = 3,
I = 0,1, dan D = 2 karena nilai overshoot lebih kecil sebesar 0,098, offset = 0
serta response time= 0,641.

- Pengendali Tekanan Tanpa Tangki

1. Pengendali proportional menggunakan nilai prop lebih kecil karena offset yang
dihasilkan juga lebih kecil.

2. Pengendali proportional integral penambahan aksi integral dapat mengurangi

offset yang terjadi (makin kecil).

3. Pengendali proportional integral derivative, semakin besar nilai derivative

yang digunakan maka semakin kecil offset yang terjadi (semakin baik).

4. Semakin rendah nilai prop, maka nilai Kc semakin tinggi. Semakin tinggi nilai
KC, respon sistem menunjukkan semakin cepat mencapai keadaan stabil.

34
5. Parameter yang paling baik atau cocok untuk pengendali tekanan sistem tanpa
tangki adalah proportional integral derivative (PID) dengan prop = 20, I = 0,1,
dan D = 3 karena nilai overshoot lebih kecil sebesar 0,03, offset = 0 serta
response time= 0,487.

B. Karakteristik Pengendali pH

1. Pengendali proportional menggunakan nilai PB lebih kecil karena offset yang

dihasilkan juga lebih kecil.

2. Pengendali proportional integral penambahan aksi integral dapat mengurangi

offset yang terjadi (makin kecil).

3. Pengendali proportional integral derivative, semakin besar nilai derivative

yang digunakan maka semakin kecil offset yang terjadi (semakin baik).

4. Semakin rendah nilai PB, maka nilai Kc semakin tinggi. Semakin tinggi nilai
KC, respon sistem menunjukkan semakin cepat mencapai keadaan stabil.

5. Parameter yang paling baik atau cocok untuk pengendali pH adalah

proportional integral derivative (PID) dengan PB = 50, I = 0,5, dan D = 0,2
karena nilai overshoot lebih kecil sebesar 0,132, offset = 0,1 serta response
time= 9,4.

35
 DAFTAR PUSTAKA

Coughanowr, Donald R. Process Systems Analysis and Control, 2th edition.

McGraw-Hill, Singapore, 1991.
Smith, A. Charlos; Corripio, Armando B. Principle and Practice of Automatic
Process Control, John Willey & Sons Inc, New York, 2006.
Tim Pengendalian Proses. 2011. Modul Ajar Praktikum Pengendalian Proses.
Politeknik Negeri Malang: Malang

36
 APPENDIKS
A. Perhitungan Tekanan dengan Tangki

Prop = 3 τD= 0
Servo = 30% - 50% SP = 50,4%
τI= 0,1 PV = 50,4%

Analisa:
𝐴
a. Overshoot =𝐵
0,55 𝑐𝑚
= = 0,11
5 𝑐𝑚
𝐶
b. Decay ratio =𝐴
0,25 𝑐𝑚
= 0,55 𝑐𝑚 = 0,45

c. Rise time = 0,35 cm

0,35 𝑐𝑚
= 𝐾𝑒𝑐𝑒𝑝𝑎𝑡𝑎𝑛 𝑘𝑒𝑟𝑡𝑎𝑠
0,35 𝑐𝑚
= 𝑐𝑚 = 0,029 𝑚𝑒𝑛𝑖𝑡
12
𝑚𝑒𝑛𝑖𝑡

d. Response time = 3,4 cm

3,4 𝑐𝑚
= 𝑘𝑒𝑐𝑒𝑝𝑎𝑡𝑎𝑛 𝑘𝑒𝑟𝑡𝑎𝑠
3,4 𝑐𝑚
= 𝑐𝑚 = 0,283 𝑚𝑒𝑛𝑖𝑡
12
𝑚𝑒𝑛𝑖𝑡

e. Period of oscillation = 0,9 cm

0,9 𝑐𝑚
= 𝐾𝑒𝑐𝑒𝑝𝑎𝑡𝑎𝑛 𝐾𝑒𝑟𝑡𝑎𝑠
0,9 𝑐𝑚
= 𝑐𝑚 = 0,075 𝑚𝑒𝑛𝑖𝑡
12
𝑚𝑒𝑛𝑖𝑡

f. Offset = PV – SP
= 50,4% -50,4%
=0
B. Perhitungan pH

SP = 55 τI= 0,5 Servo = 55% - 75%

PB = 50 τD= 0 PV = 74,4%

37
 𝐴
a. Overshoot =𝐵
0,8
= 1,7 = 0,47 𝑐𝑚
0,47 𝑐𝑚
= 3,35 𝑐𝑚 = 0,1402
𝐶
b. Decay ratio =𝐴
0,3
= 0,8 = 0,375 𝑐𝑚
0,375 𝑐𝑚
= = 0,111
3,35 𝑐𝑚

c. Rise time = 0,8 cm

0,8 𝑐𝑚
= 3,35 𝑐𝑚 𝑥100 𝑠𝑒𝑘𝑜𝑛

= 23,88sekon
d. Response time = 16,4 cm
16,4 𝑐𝑚
= 3,35 𝑐𝑚 𝑥100 𝑠𝑒𝑘𝑜𝑛

= 489 sekon
e. Period of oscilation = 7,25 cm
7,25 𝑐𝑚
= 3,35 𝑐𝑚 𝑥100 𝑠𝑒𝑘𝑜𝑛

= 216,41sekon
f. Offset = PV – SP
= 74,4% - 75%
= 0,006

38