Geo Me Tria Diferencia L 3

Anotações sobre Geometria diferencial
‡
Rodrigo Carlos Silva de Lima
Universidade Federal Fluminense - UFF-RJ

rodrigo.uff.math@gmail.com
‡
2
Sumário
1 Anotações sobre geometria diferencial 3

1.1 Campo de vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Superfı́cies regradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Superfı́cies mı́nimas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.1 Parametrização isotérmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.2 Catenóide-única superfı́cie de revolução mı́nima . . . . . . . . . 20
1.3.3 Helicóide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3.4 Não existem superfı́cies mı́nimas compactas . . . . . . . . . . . . 22
1.3.5 Superfı́cies mı́nimas conjugadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4 Geometria intrı́nseca das superfı́cies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.4.1 Isometrias e aplicações conformes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4.2 Cone é isométrico ao plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.4.3 Aplicação conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.5 O teorema de Gauss e as equações de compatibilidade . . . . . . . . . . 37
1.5.1 Sı́mbolos de Christoffel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.5.2 Teorema Egregium de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.6 Tranporte paralelo. Geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.6.1 Sı́mbolos de Christoffel e geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.7 Teorema de Gauss Bonnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.8 Aplicação exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
1.9 Vizinhanças convexas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
1.10 Variedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
1.11 Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3
4 SUMÁRIO
Capı́tulo 1
Anotações sobre geometria

diferencial
1.1 Campo de vetores
m U ⊂ R2 é
Definição 1 (Campo de vetores). Um campo de vetores em |{z}
aberto
2 2
uma aplicação w : U → R , tal que w(q) é um vetor de R .
m Definição 2 (Campo de vetores diferenciável). w um campo de vetores é

diferenciável se, tomando q = (x, y), w(q) = (a(x, y), b(x, y)) as funções a e b
de U → R são diferenciáveis. No que segue iremos considerar campos de vetores
diferenciáveis .
m Definição 3 (Trajetória de um campo). Dado um campo de vetores w, dize-

mos que ele possui uma trajetória, se existe uma curva parametrizada diferenciável
α com α(t) = (x(t), y(t)), t ∈ I (I ⊂ um intervalo aberto), tal que α 0 (t) = w(α(t)).
5
6 CAPÍTULO 1. ANOTAÇÕES SOBRE GEOMETRIA DIFERENCIAL
Z Exemplo 1. Uma trajetória passando pelo ponto (x , y ) do campo de vetores

0 0
w(x, y) = (x, y) é a semi-reta α(t) = (x0 et , y0 et ), pois α 0 (t) = (x0 et , y0 et ), α(0) =

(x0 , y0 ), α 0 (t) = w(α) = α, pois w é identidade.
Uma trajetória de w(x, y) = (y, −x) passando por (x0 , y0 ) é o cı́rculo b(t) =
(rsen(t), rcos(t)), t ∈ R com r2 = x20 + y20 , pois temos
b 0 (t) = (rcos(t), −rsen(t)) = w(b(t)) = w(rsen(t), rcos(t)) = (rcos(t), −rsen(t)).
$ Corolário 1. Se temos uma trajetória do campo w, α(t) = (x(t, y(t))) com

dx dy
α 0 (t) = w(α(t)), tem-se α 0 (t) = ( , ) = w(q) = (a(x, y), b(x, y)) então
dt dt
dx
= a(x, y)
dt
dx
= b(x, y).
dt
Vamos a partir de agora neste seção (salvo em comentário contrário), considerar

I e J, intervalos abertos de R e 0 ∈ I, J.
Vamos considerar as duas seguintes propriedades, cujas demonstrações podem
ser encontradas no texto Lições de equações diferenciais ordinárias de J Sotomayor,
do Projeto Euclides, IMPA ,1979, ou possivelmente em outros textos de equações
diferenciais ordinárias .
b Propriedade 1. Seja w : U ⊂ R2 → R2 , U aberto, w um campo de vetores

. Dado p ∈ U, existe uma trajetória α : I → U de w, isto é, vale α 0 (t) =
w(α(t)) ∀ t ∈ I com α(0) = p. Tal trajetória é única no seguinte sentido. Qualquer
outra trajetória B : J → U com B(0) = p coincide com α em I ∩ J.
b Propriedade 2. Seja w : U ⊂ R2 → R2 , U aberto, w um campo de vetores

. Para cada p ∈ U existe uma vizinhança Vp ⊂ U de p, um intervalo I e uma
aplicação α : V × I → U tal que
1.1. CAMPO DE VETORES 7
1. ∀ q ∈ V , q fixado, a curva α(q, t), t ∈ I é a trajetória de w passando por q,

∂α
isto é, α(q, 0) = q, = w(α(q, t)).
∂t
2. α é diferenciável.
m Definição 4 (Fluxo local). A aplicação α da propriedade anterior é chamada

de fluxo local de w em p.
♣ Lema 1. Sejam w campo vetorial suave e p ∈ U ⊂ R2 . Onde w(p) 6= 0. Então

existe W ⊂ U e uma função f : W → R tal que f é constante em cada trajetória de w
e dfq 6= 0∀ q ∈ W.
ê Demonstração. Vamos nos basear na seguinte propriedade . Seja w : V → Rn

um campo de vetores de classe Ck e p ∈ V . Então existem ε > 0, U ⊂ V e ϕ :
(−ε, ε) → V de classe Ck , h ≥ 1, tal que, para cada q ∈ U, α(t) = ϕ(q, t) é a única
trajetória de w com α(0) = ϕ(q, 0) = q.
Suponha sem perda de generalidade que P = (0, 0) e w(p) = (c, 0) que é não nulo
por hipótese , logo c 6= 0. Seja ϕ(x, y, t), onde (x, y) é um ponto em R2 , o fluxo local
em volta de p. Definimos b(t, y) = ϕ(0, y, t). Temos b(0, y) = ϕ(0, y, 0) = (0, y),
logo age como identidade nesse tipo de ponto . Temos por isso
∂b
(0, y) = (0, 1).
∂y
Em especial dessa identidade, temos no ponto y = 0
∂b
(0, 0) = (0, 1).
∂y
Vamos olhar agora,
∂b ∂ϕ(0, y, t)
= = w(ϕ(0, y, t))
∂t ∂t
pela propriedade α 0 (t) = w(α(t)). Aplicando a propriedade acima no ponto t = 0 = y,
tem-se
∂b ∂ϕ(0, 0, 0)
= = w(ϕ(0, y, t)) = w(0, 0) = w(p) = (c, 0)
∂t ∂t
com c 6= 0, então a matriz jacobiana fica como
!
c 0
Db(0, 0) =
0 1
que é invertı́vel pois c 6= 0. Então pelo teorema da função inversa, temos uma inversa
suave b−1 que leva pontos de um aberto contendo (0, 0) em pontos da forma (t, y),
tomamos f(x, y) = πy (b−1 (x, y)) onde πy é a projeção sobre y, isto é, b(t, y) = (x, y)
então y = f(x, y), b(t, f(x, y)) = (x, y), por isso da definição de b, tem-se
ϕ(0, f(x, y), t) = (x, y)
note que
f(x, y) = y0 ⇔ b−1 (x, y) = (t, y0 ) ⇒ (x, y) = b(t, y0 ) = ϕ(0, y0 , t) ⇔
(x, y) pertence a trajetória que sai de (0, y0 ), isso prova que f é constante ao longo
das trajetórias.
Como
f(0, y) = πy (b−1 (0, y)) = πy (0, y) = y
usamos que b−1 (0, y) = (0, y) pois b(0, y) = ϕ(0, y, 0) = (0, y) a função é identidade
nesses pontos. Da observação que f(0, y) = y então
∂f
(0, y) = 1
∂y
como dfq é o gradiente, pois f : R2 → R e ∇f 6= (0, 0) em p então dfq não se anula

num conjunto W por continuidade.
m Definição 5 (Campo de direções). Um campo de direções r em um aberto

U ⊂ R2 é uma função, que a cada ponto p ∈ U associa uma reta r(p) em R2
passando por p.
m Definição 6 (Campo de direções diferenciável).

1.1. CAMPO DE VETORES 9
m Definição 7 (Integral primeira de um campo w.). f nas condições da propri-

edade anterior é chamada de integral primeira do campo w . Relembrando:
Sejam w campo vetorial suave e p ∈ U ⊂ R2 . Onde w(p) 6= 0. Então existe
W ⊂ U e uma função f : W → R tal que f é constante em cada trajetória de w e
dfq 6= 0∀ q ∈ W. f é dita integral primeira do campo w.
Z Exemplo 2. Se w : R2 raR2 com w(x, y) = (y, −x), possui uma integral

primeira da forma f : R2 \ {(0, 0)} → R com f(x, y) = x2 + y2
F Teorema 1. Sejam w1 e w2 campos vetoriais linearmente independentes em

p ∈ V ⊂ S , V aberto . Então é possı́vel encontrar localmente em p, uma
parametrização X : U → W , W ⊂ V , tal que as curvas coordenadas de X são
tangentes a w1 , w2 em cada pontos de X(u) = W.
ê Demonstração. Como {w1 , w2 } é linearmente independente em p, então

nenhum dos valores é nulo em p, por isso existem integrais primeiras respectivamente
de w1 e w2 , definidas em uma vizinhança W com p ∈ W . Seja ϕ : W → R2 com
ϕ(q) = (f1 (q), f2 (q)).
Como f1 é constante ao longo das trajetórias de w1 e (df1 ) 6= 0, temos em p
dϕp (w1 ) = ((df1 )p (w1 ), (df2 )p (w1 )) = (0, a)
com a = (df2 )p (w1 ) 6= 0, pois se fosse 0, f2 seria constante w1 (por condição da

diferencial se anular) e sobre w2 o que implicaria w1 ser paralelo a w2 , o que não
vale pois são LI. a = (df2 )p (w1 ) = 0 implicar w1 ser paralelo a w2 é verdadeira
pois se eles se interceptassem então o gradiente de f2 poderia se anular, o que não
acontece pois (df2 ) = ∇f2 6= 0, então vale mesmo que a 6= 0.[Analisar esse argumento
para ver se realmente está correto]
Da mesma forma
dϕp (w2 ) = ((df1 )p (w2 ), (df2 )p (w2 )) = (b, 0)

com b = (df1 )p (w2 ) 6= 0. Segue que dϕp é não singular, pois {w1 , w2 } forma uma
base do R2 por serem linearmente independentes e a diferencial não se anular nesses
vetores. Do teorema da função inversa segue que ϕ é um difeomorfismo local,
Portanto existe uma vizinhança U 0 ⊂ R2 de ϕ(p) que é levada difeomorficamente por
ϕ−1 = x em uma vizinhança V = x(U 0 ) de p, daı́ x é uma parametrização de S em p,
cujas curvas coordenadas
f1 (q) e f2 (q) constantes
são tangentes em q às curvas determinadas por w1 (q) e w2 (q).
1.2 Superfı́cies regradas
m Definição 8 (Superfı́cies regradas). É uma superfı́cie parametrizada por
X(t, v) = α(t) + vw(t)
onde α, w : I → R2 , v ∈ R são curvas com w 6= 0 em I. Consideramos α e w

diferenciáveis em I.
Podemos tomar sempre, sem perda de generalidade w com |w| = 1.
m Definição 9 (Geratriz de uma superfı́cie regrada). Cada reta Lt : α(t) +

vw(t), v ∈ R e t fixado é chamado de geratriz da superfı́cie regrada.
m Definição 10 (Diretriz). Na superfı́cie regrada com X(t, v) = α(t) + vw(t), a

curva dada por α(t) é chamada de diretriz da superfı́cie.
Z Exemplo 3 (Superfı́cies tangentes). Superfı́cies tangentes são superfı́cies

regradas com parametrização da forma X(t, v) = α(t) + vα 0 (t).
1.2. SUPERFÍCIES REGRADAS 11
Z Exemplo 4 (Cilindros). Cilindros são superfı́cies regradas com parametrização

da forma X(t, v) = α(t) + vw(t). Onde α(t) é uma curva plana e w(t) é constante.
Z Exemplo 5 (Cones). Cones são superfı́cies regradas com parametrização da

forma X(t, v) = α(t) + vw(t). Onde α(t) é uma curva contida num plano Π e
todas as retas Lt passam por um ponto p ∈
/ Π.
Tomaremos a partir de agora superfı́cies regradas com parametrização da forma

X(t, v) = α(t) + vw(t) tal que w 0 (t) 6= 0∀ t.
b Propriedade 3. Uma superfı́cie regrada com parametrização da forma

X(t, v) = α(t) + vw(t), pode ser reparametrizada trocando α(t) por b(t) tal que
 = 0.
De tal modo que
{b(t) + vw(t) | t ∈ I, v ∈ R} = {α(t) + vw(t) | t ∈ I, v ∈ R}.
ê Demonstração. Façamos b(t) = α(t)+u(t)w(t), com isso uma parametrização

fica da forma
X1 (t, v) = b(t) + vw(t) = α(t) + u(t)w(t) + vw(t) = α(t) + [u(t) + v]w(t)
Se X2 (t, v) = α + f(t)w(t) + vw(t) = α + (v + f(t))w(t) temos que
X(t, v + f(t)) = α(t) + (v + f(t))w(t) = X2 (t, v).
Então elas possuem a mesma "imagem"formando o mesmo conjunto .

Isso pode ser feito sem problemas pois estamos considerando v ∈ R, se v ∈ A ⊂ R,
sendo A qualquer, tal transformação pode não dar certo.
Temos que b 0 (t) = α 0 (t) + u 0 (t)w(t) + u(t)w 0 (t), daı́ a condição desejada = 0 se escreve como
< α 0 (t) + u 0 (t)w(t) + u(t)w 0 (t), w 0 > = 0 ⇒

− < α 0, w 0 >
< α 0 (t), w 0 > +u 0 (t) < w(t), w 0 > +u < w 0 (t), w 0 >= 0 ⇒ u = .
| {z } < w 0, w 0 >
0
Então podemos escolher u de forma que = 0 e b(t) = α(t) +
u(t)w(t),
< α 0, w 0 >
b(t) = α(t) − w(t).
< w 0, w 0 >
Agora vamos provar uma forma de unicidade. A curva b não depende da escolha
da diretriz α para a superfı́cie regrada. Se temos duas parametrizações α(t) + vw(t)
e α(t) + vw(t), será que B = B ?.
Suponha que
{α(t) + vw(t) | t ∈ I, v ∈ R} = {α(t) + vw(t) | t ∈ I, v ∈ R}
vamos tomar em especial x(t, v) = α(t) + vw(t) = α(t) + sw(t) onde s = s(v).
Iremos fazer operações de se e somente se, valendo a ida e a volta, temos que
B(t) = B(t) ⇔
< α 0, w 0 > w < α 0, w 0 > w

α(t) − = α(t) − ⇔
< w 0, w 0 > < w 0, w 0 >
< α 0 − α 0, w 0 > w
α−α=
< w 0, w 0 >
usamos agora que α(t) − α(t) = (s − v)w(t) e derivando α 0 (t) − α 0 (t) = (s − v)w 0 (t),
subsituindo na expressão anterior segue que
< w 0, w 0 > w
(s − v)w(t) = (s − v) = (s − v)w(t)
< w 0, w 0 >
o que é verdade portanto B = B.
m Definição 11 (Linha de estricção). Dada a superfı́cie regrada S dada por
X(t, v) = α(t) + vw(t)
com w 0 (t) 6= 0 ∀ t ∈ I. Definimos a linha de estricção de S como sendo a curva
< α 0 (t), w 0 (t) >

b(t) = α(t) − w(t).
< w 0 (t), w 0 (t) >
No resultado anterior construı́mos uma linha de estricção b(t).
m Definição 12 (Pontos centrais). Os pontos de uma linha de estricção são

chamados de pontos centrais de S.
Daqui por diante iremos considerar a parametrização X(t, v) = B(t) + vw(t) onde
|w| = 1, w 0 (t) 6= 0 e = 0.
b Propriedade 4. Os coeficientes da primeira e segunda forma fundamental

de um superfı́cie regrada são dados por
ê Demonstração. Temos
Xt = b 0 + vw 0
Xv = w
Vale que
b 0 × w = λ(t)w 0 (t)
pois =< w, w 0 >= 0 existe L tal que {L, w, w 0 } é base de R3 então
b 0 = c1 L + c2 w + c3 w 0 ⇒
usando produto interno que
= c1 < | w,{zw >} +c3 < w , w >= c3 < w , w >= 0
w 0 >} +c2 < 0 0 0 0 0
| L,{z
0 0
logo c3 = 0 pois estamos supondo w 0 6= 0. Então b 0 = c1 L + c2 w, aplicando o produto

vetorial
b 0 × w = (c1 L + c2 w) × w = c1 (L × w) + c2 (w × w) = c1 w 0 .
| {z }
0
Temos que
[b 0 , w, w 0 ]
λ(t) = .
|w 0 |2
S é uma superfı́cie regular?. Sim, exceto possivelmente nos pontos onde λ = 0,
nesses pontos não terı́amos normal bem definida se também v = 0, pois
Xt × Xv = (b 0 + vw 0 ) × w = b 0 × w + v(w 0 × w) = λ(t)w 0 (t) + v(w 0 × w).

λ = 0 significa que [b 0 , w, w 0 ] = 0 =, substituindo b 0 = c1 L + c2 w,

segue (c1 L + c2 w) × w = c1 w 0
=< c1 w 0 , w 0 >= 0 = c1 < w 0 , w 0 >
logo c1 = 0 pois < w 0 , w 0 >6= 0, por isso b 0 = c2 w, b 0 e w são paralelos. v = 0

implica X(t, v) = b(t).
Portanto temos pontos singulares da paramatrização apenas nos pontos da linha
de estricção tais que w é paralelo a b 0 .
Temos que
< Xt ×Xv , Xt ×Xv >=< λ(t)w 0 , λ(t)w 0 > + < vw 0 ×w, vw 0 ×w >= λ2 |w 0 (t)|2 +v2 |w 0 ×w|2
termo com < w 0 , w 0 × w > se anula.

Por isso temos
EG−F2 = |Xt ×Xv |2 = λ2 |w 0 (t)|2 +v2 |w 0 ×w|2 = λ2 |w 0 (t)|2 +v2 |w 0 |2 |w|2 = λ2 |w 0 (t)|2 +v2 |w 0 |2 = (λ2 +v2 )|w
|{z}
1
Calculando a normal
Xt × Xu λw 0 + v(w 0 × w)
N= = √ .
|Xt × Xu | λ2 + v2 |w 0 |
Calculando agora as outras derivadas da parametrização tem-se
Xtt = b 00 + vw 00
Xvt = w 0 (t)
Xvv = 0
isso implica
g =< Xvv , N >= 0

< w 0 , λw 0 + v(w 0 × w) > λ|w|2 λ|w|
f =< Xtv , N >= √ =√ =√
λ2 + v2 |w 0 | λ2 + v2 |w 0 | λ2 + v2
então a curvatura gaussiana é dada por
eg − f2 −λ2 |w 0 |2 −λ2
K(t, v) = = = .
EG − F2 (λ2 + v2 )(λ2 + v2 )|w 0 |2 (λ2 + v2 )2
Disso concluı́mos que todos os pontos são hiperbólicos, exceto as geratrizes tan-
gentes à linha de estricção, que são parabólicos ou planares [analisar.] Nos pontos
regulares, a curvatura Gaussiana K de uma superfı́cie regrada satisfaz K ≤ 0.
Com v = 0 temos a linha de estricção. Vale K(t, v) = K(t, −v) pela expressão
acima que deduzimos para K.
Z Exemplo 6 (Interpretação geométrica de λ(t)). Temos que

λw 0 + v(w 0 × w)
N(t, v) = √ .
λ2 + v2 |w 0 |
logo
λw 0
N(t, 0) = .
|λ||w 0 |
O ângulo entre os vetores N(t, 0) e N(t, v) é dada por θ tal que
λ2 |w 0 |2 |λ|
cos(θ) =< N(t, 0), N(t, v) >= √ =√
||λ||w | λ + v
0 2 2 2 λ + v2
2
|λ|
cos(θ) = √ .
λ2 + v2
Formando um triângulo retãngulo com catetos |v| e |λ|, ângulo θ adacente ao
cateto com segmento de medida |λ| temos
|v|
tg(θ) =
|λ|
a tangente do ângulo varia linearmente com v, quanto maior for λ mais len-
tamente N(t, v) gira .
m Definição 13 (Parâmetro de distribuição de X.). Numa superfı́cie regrada

com parametrização X(t, v) = b(t) + vw(t),
[b 0 , w, w 0 ] 
λ(t) = = ,
|w 0 |2 |w 0 |2
λ(t) é chamado de parâmetro de distribuição de X .
Z Exemplo 7 (Helicóides são superfı́cies geradas). O helicóide, parametrizado

por (vcos(t), vsen(t), at) = x(t, v), é uma superfı́cie regrada, pois pode ser escrito
como
X(u, v) = (0, 0, at) +v (cos(t), sen(t), 0) = α(t) + vw(t)

| {z } | {z }
α(t) w(t)
onde w(t) não se anula pois (cos(t), sen(t), 0) nunca é zero, α, w são dife-
renciáveis.
Temos que w 0 (t) = (−sen(t), cos(t), 0) , α 0 (t) = (0, 0, a) são ortogonais, <
α 0 (t), w 0 (t) >= 0, logo a linha de estricção do Helicóide é
b(t) = α(t) = 0 = (0, 0, at)
é o eixo OZ.
O parâmetro de distribuição é constante , pois
b 0 × w = (0, 0, a) × (cos(t), sen(t), 0) = (−asen(t), acos(t), 0)
e daı́
=< (−asen(t), acos(t), 0), (−sen(t), cos(t), 0) >= asen2 (t)+acos2 (t) = a
portanto o parâmetro de distribuição é constante.
Z Exemplo 8 (Hiperbolóides de revolução são superfı́cies regradas). Um hiper-

bolóide de revolução de equação x2 + y2 − z2 = 1 pode ser colocado como superfı́cie
regrada com parametrização
X(t, v) = (cos(t), sen(t), 0) + v(−sen(t), cos(t), 1).

Os paralelos são interseções da superfı́cie com plano z = k, k constante, subs-

tituindo temos
x2 + y2 = k2 + 1
que possui raio mı́nimo com k = 0, logo o parelalo com menor raio é o cı́rculo
que é parametrizado por (cos(t), sen(t)) = (x, y). Calculamos agora a linha de
estricção .
Temos α 0 (t) = (−sen(t)cos(t), 0), w 0 (t) = (−cos(t), −sen(t), 0), daı́
< α 0 , w 0 >= sen(t)cos(t) − sen(t)cos(t) = 0
e a linha de estricção
< α 0, w 0 >
b(t) = α(t) − w = α(t)
< w 0, w 0 >
logo a linha de estricção é o paralelo com menor raio .
• O ângulo entre a linha de estricção e as geratrizes é constante.
O vetor diretor da geratriz é (−sen(t), cos(t), 1) = w, a reta cortando a linha de

estricção no ponto (cos(t), sen(t), 0) calculamos o ângulo entre as curvas, olhando
para a tangente no ponto na linha de estricção, a tangente é (−sen(t), cos(t), 0) =
α 0 , usando o produto escalar temos
√
√ 2
< (−sen(t), cos(t), 0), (−sen(t), cos(t), 1) >= 1 = |w||α |cos(θ) = 2cos(θ) ⇒ cos(θ) =
0
2
logo θ = 45◦ graus. Logo o ângulo é sempre constante.
• Vamos calcular agora o parâmetro de distribuição .
[b 0 (t), w(t), w 0 (t)]

λ(t) =
|w 0 |2
temos b 0 (t) = (−sen(t), cos(t), 0), w(t) = (−sen(t), cos(t), 1), w 0 (t) = (−cos(t), −sen(t), 0)
calculando o produto vetorial b 0 (t) × w(t) = (cos(t), sen(t), −sen(t)cos(t) +
sen(t)cos(t)) = (cos(t), sen(t), 0), agora calculando o produto interno, tem-se
< (cos(t), sen(t), 0), (−cos(t), −sen(t), 0) >= −cos2 (t) − sen2 (t) = −1
além disso |w 0 | = 1 então o parâmetro de distribuição é λ(t) = −1.
m Definição 14 (Superfı́cies desenvolvı́veis). Uma superfı́cie regrada com

parametrização X(t, v) = α(t) + vw(t) onde |w| = 1 e [w, w 0 , α 0 ] = 0, |w(t)| = 1 é
chamada de desenvolvı́vel.
b Propriedade 5. Em superfı́cies desenvolvı́veis temos g = 0, f =< xtv , N >=

[w 0 , α 0 , w] = 0 então K = 0 e os pontos são parabólicos ou planares.
ê Demonstração.
Z Exemplo 9. Exemplos de superfı́cies desenvolvı́veis.

• Cilindros, que possuem w 0 = 0.
• Cones.
• Suerfı́cies tangentes onde w = α 0 .
b Propriedade 6. Em uma superfı́cie desenvolvı́vel a geratriz é uma direção

principal.
b Propriedade 7. Seja α : I → S ⊂ R3 curva em uma superfı́cie regular S e

considere a superfı́cie regrada com parametrização
X(t, v) = α(t) + vN(t)
N sendo a normal a superfı́cie em α(t). α(I) ⊂ S é uma linha de curvatura ⇔ a

superfı́cie é desenvolvı́vel .
ê Demonstração. ⇒). Se α(t) é linha de curvatura então N 0 (t) = λ(t)α 0 (t),

vamos mostrar que a superfı́cie parametrizada é desenvolvı́vel . Sabemos que vale
|N| = 1uma das condições de superfı́cie desenvolvı́vel, agora vamos provar a outra
condição
[N, N 0 , α 0 ] = 0.
Consideramos a base de R3 {b, N, α 0 } ortogonal temos
N(t) × λ(t)α 0 (t) = ±λ(t)b(t)
e
< b(t), α 0 (t) >= 0
por condição de ortogonalidade então
[N, N 0 , α 0 ] =< N × N 0 , α 0 >= 0.
Por isso a superfı́cie é desenvolvı́vel.

⇐).
Supondo agora que a superfı́cie é desenvolvı́vel, vale
< N × N 0 , α 0 >= 0
vamos mostrar que α define uma linha de curvatura, isto é, N 0 (t) = λ(t)α 0 (t).
Temos que
N 0 (t) = c1 b(t) + c2 N(t) + c3 α 0 (t)
c1 , c2 , c3 funções de t,da identidade |N| = 1 segue derivando que < N, N 0 >= 0,

usando a expressão de N 0 dada acima, tem-se aplicando o produto interno
<< N, N 0 >= c2 < N, N >= 0 = c2

pois outros vetores são ortogonais, disso segue
N 0 (t) = c1 b(t) + c3 α 0 (t)
tomamos agora < N × N 0 , α 0 >, segue
N × N 0 = c10 α 0 + c30 b
agora tomando o produto interno com α 0 segue
< N × N 0 , α 0 >= c10 < α 0 , α 0 >= 0
portanto c1 = 0 e daı́ N 0 (t) = c3 α 0 (t) em ponto em que α 0 é nulo o mesmo acontece

pois N 0 (t) é derivada aplicada em α 0 (t) e N 0 é linear.
1.3 Superfı́cies mı́nimas
m Definição 15 (Superfı́cie mı́nima). Uma superfı́cie regular S é mı́nima ⇔

vale em todo ponto H = 0. A curvatura média é nula em todo ponto .
b Propriedade 8. A(0) é ponto crı́tico para qualquer variação de h ⇔ H = 0.

Onde a variação da superfı́cie é dada por Xt (u, v) = X(u, v) + th(u, v)N(u, v).
⇒). Seja X(u, v) : U → R3 e Xt (u, v) = X(u, v) + th(u, v)N(u, v) onde N(u, v) é a
normal a superfı́cie S parametrizada por X(u, v) : U → R3 localmente.
Temos que
Z p Z
A(t) = E G − (F ) dudv = |Xtu × Xtv |dudv
t t t 2
U U
Temos
Xtu = Xu + thNu + thu N
Xtv = Xv + thNv + thv N
Agora iremos calcular os coeficientes Et , Ft , Gt .

1.3. SUPERFÍCIES MÍNIMAS 21
, Xu >} +t2 h2 < Nu , Nu > +2t2 hhu < N, Nu > +t2 h2u <
Et =< Xtu , Xtu >= E+2th |< Nu{z | N,
{zN >} =
−e 1
= E − 2the + o(t2 )
onde o(t2 ) é um termo da ordem de t2 , estamos pensando como polinômio em t e

temos < Xuu , N >= − < Xu , Nu >= e coeficiente da segunda forma fundamental. por
simetria temos
Gt =< Xtv , Xtv >= G − 2htg + o(t2 ).
Ft =< Xtv , Xtu >= F − 2thf + o(t2 ).
Calculando agora Et Gt − (Ft )2 tem-se
Et Gt −(Ft )2 = (E−2the+o(t2 ))(G−2htg+o(t2 ))−(F−2thf+o(t2 ))2 = EG−2hgtE−2theG−(F2 −4hfFt)+
= EG − F2 − 2h (gE + Ge − 2fF) t + o(t2 ) =

| {z }
2H(EG−F2 )
gE + ge − 2fF
mas temos que H =
2
= (EG − F2 )(1 − 4hHt) + o(t2 )
portanto a expressão para a área fica como

Z p
A(t) = (EG − F2 )(1 − 4hHt) + o(t2 )dudv
U
de onde segue derivando que

Z
0 (EG − F2 )(−4hHt) + o(t)
A (t) = dudv
2 (EG − F2 )(1 − 4hHt) + o(t2 )
p
U
em t = 0 tem-se
Z Z p
(EG − F2 )2Hh
A (0) = −
0
dudv = − EG − F2 2Hhdudv
(EG − F2 )
p
U U
se H = 0 então A 0 (0) = 0, temos um ponto crı́tico da área com o tempo.

⇐).
Suponha que H 6= 0, digamos H(u0 , v0 ) > 0, tomando h(u, v) = −H(u, v) em volta
de (u0 , v0 ), isso implica
Z p
A (0 ) = +
0
EG − F2 H2 dudv > 0
W
portanto a superfı́cie não possui área mı́nima logo H tem que ser nulo.
Z Exemplo 10. Planos são superfı́cies mı́nimas pois possuem H = 0.
m Definição 16 (Vetor curvatura média). O vetor Hc = H.N é chamado de

vetor curvatura média.
b Propriedade 9. Deformando uma superfı́cie em cada ponto com velocidade

Hc (u, v) a área diminui , isto é, A 0 (t) < 0.
1.3.1 Parametrização isotérmica
m Definição 17 (Parametrização isotérmica). Uma parametrização isotérmica

é uma parametrização X tal que E = G e F = 0.
$ Corolário 2. Numa parametrização isotérmica X temos E = G logo
< Xu , Xu >=< Xv , Xv > .
b Propriedade 10. Se X é isotérmica então
Xuu + Xvv = 2EHc .
ê Demonstração. Da igualdade < Xu , Xu >=< Xv , Xv > derivando em relação

a u, tem-se
< Xu , Xuu >=< Xuv , Xv > .
Da identidade < Xu , Xv >= 0 derivando em relação a v, temos
< Xu , Xv >= 0,
derivando com relação a v, segue que
< Xuv , Xv > + < Xu , Xvv >= 0
usando que < Xu , Xuu >=< Xuv , Xv > na identidade acima
< Xu , Xuu > + < Xu , Xvv >= 0 =< Xu , Xuu + xvv >
de maneira semelhante podemos deduzir que
< Xv , Xuu + xvv >= 0.
Disso segue que

Xuu + xvv = JN
para algum j pois Xuu + xvv é ortogonal a Xu e Xv que são LI e a outra direção é de
Xu × Xv que é direção da normal.
Tomando o produto interno com N, tem-se
< Xuu + xvv , N >=< xuu , N > + < Xvv , N >= e + g = J
como
(eG − 2fF + Eg)
H=
2(EG − F2 )
com E = G e F = 0 tem-se
eE + Eg e+g J
H= = = ⇒ 2EH = J
2E 2 2E 2E
por isso
Xuu + Xvv == JN = 2EHN = 2EHc .
b Propriedade 11. Seja X é uma parametrização isotérmica de uma superfı́cie

S, S minı́ma ⇔ X é harmônica, isto é Xuu + Xvv = 0.
Estamos usando a definição de que X é harmônica, se suas coordenadas são,
isto está contido na expressão Xuu +Xvv = 0 , funções harmônicas são consideradas
com valores em R.
⇒). Vale pois , se a superfı́cie é mı́nima então H = 0
Xuu + Xvv = 2EHN = 0.
Portanto X é harmônica. ⇐). Se X é harmônica, então
Xuu + Xvv = 2EHN = 0
N não se anula em nenhum ponto, pois se Xu × Xv se anula em algum ponto também

Xu × Xv
|Xu × Xv | e daı́ N = . Se E se anula em algum ponto então E =< xu , xu >= 0
|X× Xv |
implica Xu = 0 daı́ {Xu , Xv } não é LI, então E e N não se anulam e por isso H = 0 .
1.3.2 Catenóide-única superfı́cie de revolução mı́nima
Z Exemplo 11 (Catenóide-única superfı́cie de revolução mı́nima). A superfı́cie

parametrizada por
X(u, v) = (acosh(v)cos(u), acosh(v)sen(u), av)
é a única superfı́cie de revolução mı́nima. Vamos mostrar que ela é uma superfı́cie
mı́nima.
xu = a(−cosh(v)sen(u), cosh(v)cos(u), 0)
xv = a(senh(v)cos(u), senh(v)sen(u), 1)
E =< xu , xu >= a2 (cosh2 (v)sen2 (u) + cosh2 (v)cos2 (u)) = a2 cosh2 (v)
F =< xu , xv >= a2 (−cosh(v)sen(u)senh(v)cos(u)+cosh(v)cos(u)senh(v)sen(u)) = 0
G = a2 (senh2 (v)cos2 (u) + senh2 (v)sen2 (u) + 1) = a2 [senh2 (v) + 1] = a2 cosh2 (v).
Portanto F = 0, E = G, então a parametrização é isotérmica, falta mostrar que

é harmônica. Temos
xuu = a(−cosh(v)cos(u), −cosh(v)sen(u), 0)
xvv = a(cosh(v)cos(u), cosh(v)sen(u), 0) = −xuu
por isso tem-se xuu + xvv = 0a superfı́cie gerada é portanto mı́nima.
1.3.3 Helicóide
Z Exemplo 12. Seja o Helicóide parametrizado por

X(u, v) = (asenh(v)cos(u), asenh(v)sen(u), au)
Xu = (−asenh(v)sen(u), asenh(v)cos(u), a)
Xuu = (−asenh(v)cos(u), −asenh(v)sen(u), 0)
Xv = (acosh(v)cos(u), acosh(v)sen(u), 0)
Xvv = (asenh(v)cos(u), asenh(v)sen(u), 0) = −Xvv
dos cálculos acima, temos Xvv +Xuu = 0 agora calculando os coeficientes temos
F =< Xu , Xv >= −a2 senh(v)sen(u)cosh(v)cos(u)+a2 senh(v)cos(u)cosh(v)sen(u) = 0
G =< Xv , Xv >= a2 cosh2 (v)cos2 (u) + a2 cosh2 (v)sen2 (u) = a2 cosh2 (v)
E =< Xu , Xu >= a2 senh2 (v)sen2 (u)+a2 senh2 (v)cos2 (u)+a2 = a2 (senh2 (v)+1) = a2 cosh2 (v).
Portanto F = 0, E = G, e X é harmônica, logo a superfı́cie parametrizada é

mı́nima.
1.3.4 Não existem superfı́cies mı́nimas compactas
Usaremos o seguinte resultado que não demonstraremos aqui, sobre funções

harmônicas.
F Teorema 2 (Princı́pio do máximo). Seja f uma função harmônica não cons-

tante, numa região limitada e fechada M ⊂ R3 (M é união de um conjunto aberto
conexo limitado com sua fronteira que não é necessariamente regular). Então f
atinge o máximo e o mı́nimo na borda ∂M de M .
b Propriedade 12. Não existem superfı́cies mı́nimas compactas.
ê Demonstração. Suponha por absurdo que S seja mı́nima e compacta .

Sem perda de generalidade assumimos que a superfı́cie é conexa. Fixamos uma
função coordenada f. Por compacidade sua restrição a S atinge um máximo, digamos
a. O conjunto dos pontos onde f(u, v) = a é fechado por continuidade de f, porém
também é aberto . Pois numa parametrização local X : U → S ao redor de tal ponto
a função coordenada é harmônica, logo possui um máximo local na restrição de um
compacto, na borda, pelo princı́pio do máximo (se já fosse constante nada terı́amos
a demonstrar), mas segue então que f é constante por conexidade, por isso a função
coordenada é constante , o argumento pode ser aplicado a cada coordenada, então
não temos superfı́cie regular pois as derivadas parciais Xu , Xv se anulam .
1.3.5 Superfı́cies mı́nimas conjugadas
b Propriedade 13. Se duas funções f, g : U ⊂ R2 → R satisfazem as equações

de Cauchy-Riemann
fu = gv , fv = −gu
então tais funções são harmônicas. Considerando funções C2 .
ê Demonstração. De
derivando a primeira em relação a u e a segunda em relação a v, tem-se
fuu = gvu , fvv = −guv

1.4. GEOMETRIA INTRÍNSECA DAS SUPERFÍCIES 27
logo somando tem-se

fuu + fvv = 0
usamos comutatividade na ordem de derivação .

Agora usando fu = gv , fv = −gu , derivando a primeira em relação a v e segunda
em relação a u tem-se
fuv = gvv , fvu = −guu
e temos
gvv + guu = 0.
m Definição 18 (Funções harmônicas conjugadas). Se duas funções f, g : U ⊂

R2 → R satisfazem as equações de Cauchy-Riemann
Considerando funções C2 . Então f e g são chamadas de funções harmônicas

conjugadas.
m Definição 19 (Superfı́cies mı́nimas conjugadas).
1.4 Geometria intrı́nseca das superfı́cies
m Definição 20 (Geometria intrı́nseca de uma superfı́cie). A Geometria intrı́nseca

de uma superfı́cie é o conjunto de propriedades da superfı́cie que só depende de
medições feitas nela, sem necessariamente ter relação com o modo como ela está
mergulhada em um espaço.
Z Exemplo 13. O comprimento de uma curva sobre uma folha de papel,

poderia ser entendida como uma propriedade intrinseca, porém a distância no
espaço entre tais pontos não é intrinseca.
Nesta seção estudamos as propriedades intrinsecas das superfı́cies e aplicações

que preservam tais propriedades.
1.4.1 Isometrias e aplicações conformes
m Definição 21 (Isometria). Sejam f : S → S ,df : TP S → TQ S . Dizemos que f

é isometria se são satisfeitas as condições
1. f é difeomorfismo .
2. < v, w >p =< dfv, dfw >q ∀ v, w ∈ TP S ∀ p ∈ S.
Nestas condições dizemos que S e S são isométricas.
$ Corolário 3. A condição de isometria garante a igualdade relacionado a pri-

meira forma fundamental
Ip (v) = Iq (dfv).
Pois a primeira forma fundamental é definida como
Ip (w) =< w, w >p = |w|2 .
Daı́ isometrias preservam também todas grandezas que derivam da primeira

forma fundamental, como comprimento de curvas, ângulos entre curvas, área de
regiões pequenas.
b Propriedade 14. Seja f : V → E linear, então

< v, v >=< f(v), f(v) > ∀ v ∈ V ⇔< v, w >=< f(v), f(w) > ∀ v, w ∈ V.
⇐). Basta tomar v = w em < v, w >=< f(v), f(w) >, implicando < v, v >=<
f(v), f(v) >.
⇒). Supondo < v, v >=< f(v), f(v) > ∀ v ∈ V tem-se
< v + w, v + w >=< v, v > + < w, w > +2 < v, w >⇒

< v + w, v + w > − < v, v > − < w, w >
< v, w >= (1 )
2
da mesma forma substituindo v por f(v) e w por f(w)
< f(v) + f(w), f(v) + f(w) > − < f(v), f(v) > − < f(w), f(w) >
< f(v), f(w) >= (2)
2
porém por (1) e pela condição < v, v >=< f(v), f(v) > ∀ v ∈ V , tem-se
< f(v + w), f(v + w) > − < f(v), f(v) > − < f(w), f(w) >
< v, w >=
2
que é igual a < f(v), f(w) >, pois f é linear .
$ Corolário 4. Como df é linear então a definição de isometria poderia ser

colocada como
1. f é difeomorfismo .
2. < v, v >p =< dfv, dfv >q ∀ v ∈ TP S ∀ p ∈ S.
pois pela propriedade anterior < v, v >p =< dfv, dfv >q equivale a < v, w >p =<
dfv, dfw >q ∀ v, w ∈ TP S .
m Definição 22 (Isometria local). Seja f : U ⊂ S → S . f é uma isometria local

em p ⇔ < Dfp ◦ v, Dfp ◦ w >=< v, w >, ∀ p ∈ U ∀ v, w ∈ Tp S.
$ Corolário 5. Com a definição acima, uma isometria , fica sendo uma isometria
local, que também é difeomorfismo .
m Definição 23 (Isometria de S em S ). S é localmente isométrico a S ⇔ ∀ p ∈

S, existe uma isometria local em p.
Z Exemplo 14. A função identidade I de um plano nele mesmo é uma iso-

metria. Pois I é um difeomorfismo e dI = I , logo preserva o produto interno
.
m Definição 24 (Superfı́cies localmente isométricas). S e S são localmente

isométricas ⇔
• S é localmente isométrico a S
• S é localmente isométrico a S .
Z Exemplo 15. Seja f : U ⊂ R 2

→ R3 dada por f(u, v) = (usen(a)cos(v), usen(a)sen(v), ucos(a)
(u, v) ∈ U = {(u, v) ∈ R2 , u > 0} e a fixado.
1. f é um difeomorfismo local de u sobre um cone C com vértice na origem e

com ângulo do vértice igual a 2a.
2. f é uma isometria local?
1. Sejam (u0 , v0 ) ∈ U e V = {u, v) ∈ U, v0 − π < v < v0 + π} definimos X : V → C

com x(u, v) = F(u, v), X é parametrização do cone logo é difeomorfismo, pois
nesse caso f = X que é um difeomorfismo.

V
2. Se f é isometria local então f preserva a 1◦ forma fundamental. Y : U → RU 0

com (u, v) → (u, v, 0) é parametrização de U 0 e vale E = 1 = G, F = 0. A
1◦ forma fundamental do cone nos dá Gc = u2 sen2 (a) 6= G logo não temos
isometria local.
b Propriedade 15. Se X : U → S e X 0 : U → S 0 são parametrizações, seja

f = X 0 ◦ X−1 : X(U) → X 0 (U) então f é isometria local ⇔
E = E 0, F = F 0, G = G 0.
f é difeomorfismo por composição de parametrizações regulares, que são difeo-

morfismos.
⇒). Supondo f uma isometria local . De f = X 0 ◦ X−1 segue f ◦ X = X 0 e daı́
df(Xu ) = Xu0
df(Xv ) = Xv0
logo
< Xu0 , Xu0 >= E 0 =< Xu , Xu >= E
< Xu0 , Xv0 >= F 0 =< Xu , Xv >= F
< Xv0 , Xv0 >= G 0 =< Xv , Xv >= G.
b Propriedade 16. Seja f : S → S 0 uma isometria e X : U → S uma

parametrização em P ∈ S. Então X 0 = f ◦ X é uma parametrização em f(p) e
E = E 0, F = F 0, G = G 0.
ê Demonstração. Seja f : S → S 0 isometria, X : U → S parametrização em P ∈ S,

X 0 = f ◦ X.
• X 0 é diferenciável pois X e f são diferenciáveis.

• (X 0 )−1 = (f ◦ X)−1 = X−1 ◦ f−1 como f−1 e X−1 são contı́nuas, segue que (X 0 )−1
também é contı́nua logo X−1 é um homeomorfismo.
dXq0 = dfx(q) .dxq
Como f é um difeomorfismo dfp é injetora ( invertı́vel) e dxq é injetora pois X é

parametrização, assim X 0 = f ◦ X é parametrização. Vale que
Xu0 = (f ◦ X)u = dfp (xu )
Xv0 = (f ◦ X)v = dfp (xv )
daı́ E 0 =< dfp (xu ), dfp (xu ) >=< xu , xu >= E, valendo o mesmo para F 0 e G 0 , pois
f é isometria.
b Propriedade 17. Qualquer isometria de R2 é a composta de uma isometria

linear com uma translação.
Z Exemplo 16. O plano não é isométrico ao cilindro , daremos uma ideia

intuitiva desse fato .
Tomamos uma curva γ no plano sendo levada por uma isometria em uma
curva ao redor do cilindro. A curva γ pode ser contraida até um ponto no plano,
porém sua imagem no cilindro não pode. O Comprimento de tal curva no cilin-
dro não pode tornar-se arbitrariamente pequeno como no plano, mas se fossem
isométricos, isso seria possı́vel pois isometria não altera medida de comprimento
de curvas.
Z Exemplo 17 (Catenóide e Helicóide são localmente isométricos). O catenóide

é uma superfı́cie de revolução com X(u, v) = (f(v)cos(u), f(v)sen(u), g(v)), f(v) >
0, u ∈ (0, 2π), v ∈ I. f(v) = acosh(v), g(v) = av.
Nele temos
E = a2 cosh2 (v), F = 0, G = a2 cosh2 (v).
Para o helicóide temos
X 0 (u, v) = (asenh(v), acos(u), asenh(v)sen(u), au)
com
E 0 = a2 cosh2 (v), F 0 = 0, G 0 = a2 cosh2 (v).
b Propriedade 18. Um difeomorfismo f : S → S 0 é uma isometria ⇔ o com-

primento de arco de qualquer curva parametrizada em S é igual ao comprimento
de arco da curva imagem por f.
ê Demonstração. ⇒ .) f é isometria. Seja α(t) uma curva em S com α(0) = p

Zt
S1 (t) = |α 0 (x)|dx
t0
onde |α 0 (x)| =
p
< α 0 (x), α 0 (x) >. A curva imagem de α(t) é f(α(t)) = f ◦ α(t), esta
curva tem comprimento de arco
Zt
S2 (t) = |(f ◦ α) 0 (x)|dx
t0
(f ◦ α) 0 (x) = (f 0 (α(x)))α 0 (x) = dfα(t) (α 0 (t))
|(f ◦ α) 0 (x)| = |dfα(t) (α 0 (t))| =

q p
< dfα(t) (α 0 (t)), dfα(t) (α 0 (t)) > = < α 0 (x), α 0 (x) >
pois f é isomorfismo, logo S1 (t) = S2 (t).

⇐ .) Sejam P ∈ S1 , w1 , w2 ∈ Tp S então
• w1 = α 0 (t) onde α(t) é uma curva com α(0) = p.
• w1 = β 0 (t) onde β(t) é uma curva com β(0) = p.

Zt Zt Zt
Temos por hipótese que s1 (t) = |α (x)|dx =
0
|dfα(x) (a (x))|dx e s2 (t) =
0
|β 0 (x)|dx =
Zt t0 t0 t0
|dfβ(x) (a 0 (x))|dx isso implica por continuidade que

t0
< α 0 (t), α 0 (t) >=< dfα(x) (α 0 (x)), dfα(x) (α 0 (x)) >

< β 0 (t), β 0 (t) >=< dfβ(x) (β 0 (x)), dfβ(x) (β 0 (x)) >
Provamos agora o desejado
2 < α 0 (t), β 0 (t) >=< α 0 (t)+β 0 (t), α 0 (t)+β 0 (t) > − < α 0 (t), α 0 (t) > − < β 0 (t), β 0 (t) >=
2 < dfα(t) (α 0 (t)), dfβ(t) (β 0 (t)) >
após as substituições necessárias, logo fica provada a relação de isometria.
1.4.2 Cone é isométrico ao plano
Z Exemplo 18 (Cone é isométrico ao plano). Seja a parametrização do cone

X(r, v) = (rcos(v), rsen(v), ar)
Xr = (cos(v), sen(v), a)
Xv = (−rsen(v), rcos(v), 0)
daı́ temos
E = 1 + a2 , F = 0, G = r2 .
Tomamos a seguinte parametrização do plano
p v p v
X 0 (r, v) = ( 1 + a2 rcos( √ ), 1 + a2 rsen( √ ), 0)
1 + a2 1 + a2
logo temos
p v p v
Xr0 = ( 1 + a2 cos( √ ), 1 + a2 sen( √ ), 0)
1 + a2 1 + a2
v v
Xv0 = (−rcos( √ ), rcos( √ ), 0)
1+a 2 1 + a2
daı́ temos
E 0 = 1 + a 2 , F 0 = 0 , G 0 = r2 .
Logo são isométricas.
b Propriedade 19. Sejam S1 , S2 e S3 superfı́cies regulares então
1. Se f : S1 → S2 é uma isometria então f−1 : S2 → S1 também é uma isometria.
2. Se f : S1 → S2 , g : S2 → S3 são isometrias então g ◦ f : S1 → S2 é uma

isometria.
Tal propriedade garante que as isometrias de uma superfı́cie regular S consti-

tuem naturalmente um grupo, chamado grupo de isometrias de S.
1. f é um difeomorfismo e ∀ w1 , w2 ∈ Tp S1 com P ∈ S1 tem-se < w1 , w2 >=<

dfp (w1 ), dfp (w2 ) >, f−1 também é difeomorfismo. Seja q = f(p) temos que
Ip (w) = Iq (dfp (w)), ∀ w ∈ Tp S
deste modo, dado w2 ∈ Tq S2 , w2 = α 0 (t) com α(t) curva em S2 , assim existe

β(t) curva em S1 tal que f(β(t)) = α(t) logo
dfp (β 0 (t)) = α 0 (t) = w2

1
e β 0 (t) ∈ Tp S1 , β 0 (t) = df−
p (α (t)), assim
0
1
Ip (β 0 (t)) = Iq (dfp (β 0 (t))) ⇒ Iq (df−
p (α (t))) = Iq (α (t)) ⇒
0 0
1
Iq (w2 ) = If−1 (q) (df−
q (w2 ))
portanto f−1 é isometria.
2. f : S1 → S2 e g : S2 → S3 são isometrias logo f e g são difeomorfismos e g ◦ f

também é difeomorfismo. Seja P ∈ S1 , w1 ∈ TpS1 , q = f(p), w2 ∈ Tq S2 com
w2 = dfp (w1 ) temos
Ip (w1 ) = If(p) (dfp (w1 )) = Iq (w2 ) = Iq (W2 ) = Ig(q) (dgq (w2 )) = Ig◦f(p) (dff(p) (dfp (w1 ))) =
= Ig◦f(p) (d(g ◦ f)p (w1 )
logo g ◦ f é isometria.
b Propriedade 20. Em uma superfı́cie de revolução as rotações em torno do

seu eixo são isometrias.
ê Demonstração. Seja S uma superfı́cie de revolução dada pela parametrização

x : U → S com (u, v) → (f(v)cos(u), f(v)sen(u), g(v)) uma rotação de S em torno do
seu eixo é da forma φ : S → S com (x, y, z) → (xcos(θ)−ysen(θ), xsen(θ)+ycos(θ), z)
uma rotação com θ fixo. Assim podemos ter uma nova parametrização de S, X 0 : U →
S, dada por
X(u, v) = (f(v)cos(u)cos(θ)−f(v)sen(u)sen(θ), f(v)cos(u)sen(θ)+f(v)sen(u)cos(θ), g(u))
Calculando Xu0 , Xv0 , podemos concluir que
E = E 0 = [f(v)]2 , F = 0, G = G 0 = f 0 (v)2 + g 0 (v)2
desse modo X 0 ◦ X−1 = φS → S é isometria.
Z Exemplo 19 (Projeções de Mercator). Seja X : U ⊂ R 2

→ R3 , U = {(θ, φ) ∈
R2 , 0 < θ < π, 0 < φ < 2π}, x(θ, φ) = (sen(θ), cos(φ), sen(θ)sen(φ), cos(θ))
θ
uma parametrização da esfera unitária S2 , seja ln(tg( )) = u, φ = v, mostre que
2
uma nova parametrização da vizinhança coordenada X(U) = V , pode ser dada por
y(u, v) = (sech(u)cos(v), sech(u)sen(φ)tgh(u)).
Na parametrização y os coeficientes da primeira forma fundamental são E =

G = sec2 (u) e F = 0. y−1 é uma aplicação conforme que leva meridianos em
paralelos de S2 em retas do plano chamada de projeção de Mercator.
θ θ eu θ 1
Vale que tg( ) = eu ⇒ sen( ) = √ , cos( ) = √
2 2 e2u + 1 2 e2u + 1
θ θ 2eu
sen(θ) = 2sen( )cos( ) = 2u = sech(u)
2 2 e +1
θ θ 1 e2u
cos(θ) = cos2 ( ) − sen2 ( ) = 2u − 2u = −tgh(u)
2 2 e +1 e +1
daı́
y(u, v) = (sech(u)cos(v), sech(u)sen(φ)tgh(u)).
Calculando yu , yv e fazendo as contas chegamos em E = G = sec2 (u) e F = 0.
1.4.3 Aplicação conforme
m Definição 25 (Aplicação conforme). Um difeomorfismo f : U ⊂ S → S, U

aberto, é uma aplicação conforme se ∀ p ∈ S∃λ(p) tal que ∀ v1 , v2 ∈ TP S tem-se
< Dfp v1 , Dfp v2 >= λ2 (p) < v1 , v2 >
onde λ só depende de p, λ(p) : S → R é diferenciável e λ(p) 6= 0∀ p.

A identidade acima só precisa ser verificada para os vetores de uma base dada
de TP S.
Em coordenadas locais X(u, v), temos v = c1 Xu + c2 Xv , w = a1 Xu + a2 Xv , logo
< Dfp (c1 Xu + c2 Xv ), Dfp (a1 Xu + a2 Xv ) >=
= c1 a1 < Dfp (Xu ), Dfp (Xu ) > +(a2 c1 +c2 a1 ) < Dfp (Xu ), Dfp (Xv ) > +c2 a2 < Dfp (Xv ), Dfp (Xv ) >=
= λ2 (p)[c1 a1 < (Xu ), (Xu ) > +(a2 c1 + c2 a1 ) < (Xu ), (Xv ) > +c2 a2 < (Xv ), D(Xv ) >] =
λ2 (p) < (c1 Xu + c2 Xv ), (a1 Xu + a2 Xv ) >
supondo a identidade valendo na base, daı́
< Dfp v, Dfp w >= λ2 (p) < v, w >,
e temos aplicação conforme.
m Definição 26 (Aplicação conforme local). f : S → S é uma aplicação conforme

local se é suave e ∀ p ∈ S∃λ(p) tal que ∀ v1 , v2 ∈ TP S tem-se
< Dfp v1 , Dfp v2 >= λ2 (p) < v1 , v2 >
onde λ só depende de p, λ(p) : S → R é diferenciável e λ(p) 6= 0∀ p.
$ Corolário 6. Uma aplicação conforme é uma aplicação conforme local que

também é bĳetiva .
m Definição 27. Se ∀ p ∈ S, existe uma aplicação conforme local f : U ⊂ S → S,

p ∈ U, então dizemos que S é localmente conforme a S .
b Propriedade 21. Se f : S → S é aplicação conforme local, então Dfp preserva

ângulos .
< v1 , v2 >
ê Demonstração. Sejam v1 , v2 não nulos , cos(θ) = e cos(θd ) =
|v1 ||v2 |
< Dfp v1 , Dfp v2 >
. Da identidade < Dfp v1 , Dfp v2 >= λ2 (p) < v1 , v2 >, segue tomando
|Dfp v1 | |Dfp v2 |
a raiz que
√
< Dfp v1 , Dfp v2 > = |λ(p)| < v1 , v2 >,
p
isto é, por definição
|Dfp v| = λ(p)|v|,
usando a condição de aplicação conforme < Dfp v1 , Dfp v2 >= λ2 (p) < v1 , v2 >
tem-se
< Dfp v1 , Dfp v2 > λ2 < v1 , v2 > < v1 , v2 >

cos(θd ) = = = = cos(θ).
|Dfp v1 | |Dfp v2 | |λ||v1 ||λ||v2 | |v1 ||v2 |
Onde θ, θd ∈ [0, π] por isso os ângulos entre Dfp v1 , Dfp v2 e entre v1 , v2 são
iguais. Então aplicações conformes preservam ângulos .
b Propriedade 22. Sejam (E1 , <, >1 ), (E2 , <, >2 ) espaços com produto interno
e de mesma dimensão. L : E1 → E2 isomorfismo linear, então equivalem :
1. L preserva ângulos .
2. Existe λ > 0 tal que |L(v)|2 = λ|v|1 ∀ v ∈ E1 .
3. Existe λ > 0 tal que < L(v), L(w) >2 = λ2 < v, w >1 ∀ v, w ∈ E1 .
4. Existe λ > 0 e uma base (vk )n1 de E1 tais que
< L(vk ), L(vj ) >2 = λ2 < vk , vj >1 ∀ k, j ∈ In .
• I) ⇒ III). Seja (ek )n1 base ortonormal de E1 logo os vetores de (L(ek ))n1 são
ortogonais dois-a-dois pois estamos supondo que L preserva ângulos então leva
vetores ortogonais em vetores ortogonais. Dados k 6= j, o ângulo θ ∈ [0, π] entre
ek e ek + ej é dado por
< ek , ek + ej >1 1
cos(θ) = =√
|ek |1 |ek + ej |1 2
π
logo θ = , como L preserva ângulos, tem-se
4
0
z }| {
< L(ek ), L(ek + ej ) >2 1 < L(ek ), L(ek ) >2 + < L(ek ), L(ej ) >2 < L(ek ), L(ek ) >2
=√ = =
|L(ek )|2 |L(ek + ej )|2 2 |L(ek )|2 |L(ek + ej )|2 |L(ek )|2 |L(ek + ej )|2
onde acima abrimos o produto interno e usamos que L preserva ângulos. Porém
temos que
< L(ek ), L(ek ) >2
|L(ek )|2 = =
|L(ek )|2
que por sua vez pela identidade anterior é igual a
|L(ek + ej )|
= √
2
por isso temos que

|L(ek + ej )|
|L(ej )|2 = √
2
por simetria também vale
|L(ek + ej )|
|L(ek )|2 = √
2
disso segue que
|L(ej )|2 = |L(ek )|2 ∀ k, j.
Então tomamos λ = |L(ek )|2 que é uma constante pela observação anterior .
Xn Xn
Tomamos v = ck ek , w = bk ek , tomando o produto interno, segue
k=1 k=1
X
n X
n X
n X
n
< v, w >= < ck ek , bj ej >= < ck ek , bk ek >= ck bk
k=1 j=1 k=1 k=1
por outro lado
X
n X
n X
n
< L(v), L(w) >= < ck L(ek ), bj L(ej ) >= < ck L(ek ), bk L(ek ) >=
k=1 j=1 k=1
λ2
X
n z }| {
= ck bk < L(ek ), L(ek ) >
|k=1{z }
<v,w>
logo segue que
< L(v), L(w) >= λ2 < v, w >
como querı́amos demonstrar.
b Propriedade 23. f = X 0 ◦ X−1 onde X : U → S e X 0 : U → S é uma aplicação

conforme local ⇔
E 0 = λ2 E
F 0 = λ2 F
G 0 = λ2 G.
onde λ é diferenciável e não se anula.
⇒). Vale que df ◦ Xu = Xu0 , df ◦ Xv = Xv0 , daı́ por propriedade de isometria local
tem-se
< dfXu , dfXu >=< Xu0 , Xu0 >= E 0 = λ2 < Xu , Xu >= λ2 E
< dfXu , dfXv >=< Xu0 , Xv0 >= E 0 = λ2 < Xu , Xv >= λ2 F
< dfXv , dfXv >=< Xv0 , Xv0 >= E 0 = λ2 < Xv , Xv >= λ2 G.
b Propriedade 24. A esfera é localmente conforme a um plano.
ê Demonstração. Sejam S2 a esfera de raio 1 , centro (0, 0, 1) e Πxy o plano

xy. Temos que X : U → S2 \ {N} com N = (0, 0, 2) o pólo norte .
4u 4v 2(u2 + v2 )
(u, v) → ( , , )
u2 + v2 + 4 u2 + v2 + 4 u2 + v2 + 4
e X 0 : U → Πxy com (u, v) → (u, v, 0) são parametrizações de S2 e Πxy. Temos
Xu0 = (1, 0, 0), xv = (0, 1, 0), E 0 = 1, F 0 = 0, G 0 = 1
4(−u2 + v2 + 4) −8uv 16u

xu = ( , 2 , 2 )
(u + v + 4) (u + v + 4) (u + v2 + 4)2
2 2 2 2 2
−8uv 4(u2 + v2 + 4) 16v

xv = ( , , 2 )
(u + v + 4 (u + v + 4) (u + v2 + 4)2
2 2 2 2 2 2
após muitas contas podemos chegar em
E = 16 = 42 E 0 , F = 0 = 42 F 0 , G = 16 = 42 G 0 .
F Teorema 3. Localmente qualquer que seja S e p ∈ S, existe uma parametrização

isotérmica de S numa vizinhança de p, isto é,
E = G , F = 0.
$ Corolário 7. Duas superfı́cies regulares S e S são sempre localmente confor-

mes.
Z Exemplo 20. A projeção estereográfica π : S 2

\ {(0, 0, 1)} → R2 é conforme
onde
2x 2y
π(x, y, z) = ( , ).
1−z 1−z
p p
A calota dada por X(u, v) = ( 1 − v2 cos(u), 1 − v2 sen(u), v) onde v ∈ (−1, 1).
Em S2 as coordenadas X 0 = π ◦ X são dadas por
1+v 1+v
r r
X (u, v) = 2(
0
cos(u), sen(u))
1−v 1−v
temos
p p
Xu = (− 1 − v2 sen(u), 1 − v2 cos(u), 0)
E = (1 − v2 )
v v
Xv = (− √ cos(u), − √ sen(u), 1)
1−v 2 1 − v2
v2 1
G= +1= .
1−v 2 1 − v2
F = vsen(u)cos(u) − vsen(u)cos(u) = 0.
Agora calculamos os coeficientes da primeira forma fundamental de X 0
1−v 1−v
r r
Xu = 2(−
0
sen(u), cos(u))
1+v 1+v
1+v
E0 = 4
1−v
1 1+v 1 1+v
r r
Xv0 = 2( cos(u), sen(u))
(1 − v)2 1−v (1 − v)2 1−v
4 1−v 4
G0 = =
(1 − v) 1 + v
4 (1 − v)3 (1 + v)
1.5. O TEOREMA DE GAUSS E AS EQUAÇÕES DE COMPATIBILIDADE 43
F 0 = 0.
Então resumindo temos
1
E = (1 − v2 ), F = 0, G =
1 − v2
1+v 0 4
E0 = 4 , F = 0, G 0 =
1−v (1 − v)3 (1 + v)
2 2 4
então multiplicando a primeira por λ2 = ( ) = chegamos na
1−v (1 − v)2
segunda e por isso temos que a projeção é conforme.
b Propriedade 25. A inversa e a composta de aplicações conformes são ainda

aplicações conformes.
b Propriedade 26. Duas superfı́cies regulares são conformes localmente.
1.5 O teorema de Gauss e as equações de compatibi-
lidade
1.5.1 Sı́mbolos de Christoffel
m Definição 28 (Sı́mbolos de Christoffel). Dada uma parametrização X(u, v) de

uma superfı́cie orientada S, consideramos em cada ponto o triedro {Xu , Xv , N} que
Xu × Xv
forma uma base de R3 , pois {Xu , Xv } é LI e N = , N é o campo normal a
|Xu × Xv |
S coerente com a orientação da superfı́cie, podendo ser não orientada, desde que
considerada localmente. Por {Xu , Xv , N} formar uma base de R3 , podemos exprimir
as derivadas de segunda ordem de X em termo desse triedro como
Xuu = Γ111 Xu + Γ112 Xv + λ1 N
Xuv = Γ121 Xu + Γ122 Xv + λ2 N
Xvu = Γ211 Xu + Γ212 Xv + λ3 N
1 2
Xvv = Γ22 Xu + Γ22 Xv + λ4 N.
Os coeficientes Γjm
k
são chamados de sı́mbolos de Christoffel.
b Propriedade 27. Cada λk é coeficiente da segunda forma fundamental.
ê Demonstração. Lembrando que temos < N, Xu >=< N, xv >= 0, tem-

se aplicando < N, > em cada umas das identidades que definem os sı́mbolos de
Christoffel, segue
< N, Xuu >= λ1 = e
< N, Xuv >= λ2 = f
< N, Xvu >= λ3 = f
< N, Xvv >= λ4 = g.
b Propriedade 28. Os sı́mbolos de Christoffel são simétricos em relação aos

ı́ndices inferiores, isto é, Γjm
k k
= Γmj .
ê Demonstração. Γ121 = Γ211 , Γ122 = Γ212 pois Xuv = Xvu e {Xu , Xv , N} é base logo os
coeficientes devem ser iguais.
b Propriedade 29. Os sı́mbolos de Christoffel satisfazem o sistema
Eu
Γ111 E + Γ112 F = =< Xuu , Xu >
2
Ev
Γ111 F + Γ112 G = Fu − =< Xuu , Xv >
2
Ev
Γ121 E + Γ122 F = =< Xuv , Xu >
2
Gu
Γ121 F + Γ122 G = =< Xuu , Xv >
2
1 2 Gu
Γ22 E + Γ22 F = Fv − =< Xvv , Xu >
2
1 2 Gv
Γ22 F + Γ22 G= =< Xvv , Xv >
2
ê Demonstração. Usamos a identidades
1.
Xuu = Γ111 Xu + Γ112 Xv + λ1 N
2.
Xuv = Γ121 Xu + Γ122 Xv + λ2 N
3.
Xvu = Γ211 Xu + Γ212 Xv + λ3 N
4.
1 2
Xvv = Γ22 Xu + Γ22 Xv + λ4 N.
Lembramos sempre que Xu e Xv são sempre ortogonais a N, então quando apli-

camos o produto interno a componente com a normal N se anula, por isso não a
escrevemos.
Tomando o produto interno da primeira identidade com Xu , tem-se
< Xuu , Xu >= Γ111 E + Γ112 F
como E =< Xu , Xu > derivando em u tem-se Eu = 2 < Xuu , Xu >, substituindo

chegamos em
Eu
Γ111 E + Γ112 F = =< Xuu , Xu > .
2
•
Tomando o produto interno da primeira identidade com Xv , tem-se
< Xuu , Xv >= Γ111 F + Γ112 G,
F =< Xu , Xv > logo Fu =< Xuu , Xv > + < Xu , Xvu > usando que Ev = 2 < Xuv , Xu >
Ev
segue Fu − =< Xuu , Xv >, substituindo chegamos em
2
Ev
Γ111 F + Γ112 G = Fu − =< Xuu , Xv > .
2
•
Tomando o produto interno da segunda identidade com Xu , tem-se
Ev
< Xuv , Xu >= Γ121 E + Γ122 F =
2
onde usamos Ev = 2 < Xuv , Xu > .
Tomando o produto interno da segunda identidade com Xv , tem-se
< Xuv , Xv >= Γ121 F + Γ122 G,

Gu
temos que G =< Xv , Xv > derivando, segue =< Xuv , Xv >, logo segue
2
Gu
Γ121 F + Γ122 G = =< Xuu , Xv > .
2
•
Tomando o produto interno da quarta identidade com Xu , tem-se
1 2
< Xvv , Xu >= Γ22 E + Γ22 F,
Gu
de F =< Xu , Xv > tem-se Fv = < Xuv , Xv > + < Xu , Xvv > logo Fv − =< Xu , Xvv > de
| {z } 2
Gu
2
onde segue
1 2 Gu
Γ22 E + Γ22 F = Fv − =< Xvv , Xu > .
2
•
Finalmente, tomando o produto interno da quarta identidade com Xv , tem-se
1 2
< Xvv , Xv >= Γ22 F + Γ22 G
Gv
e usamos que =< Xvv , Xv >, daı́ segue
2
1 2 Gv
Γ22 F + Γ22 G= =< Xvv , Xv > .
2
$ Corolário 8. Do resultado anterior temos que todos os conceitos geométricos e

propriedades expressas em termo dos sı́mbolos de Christoffel, são invariantes por
isometrias , pois dependem apenas de E, F, G que são inalterados por isometrias.
m Definição 29 (Parametrização ortogonal). Uma parametrização ortogonal é

qualquer parametrização em que F = 0 =< xu , xv >.
b Propriedade 30. Se X é uma parametrização ortogonal então
1 Ev Gu
K = − √ [( √ )v + ( √ )u ]
2 EG EG EG
m Definição 30 (Parametrização isotérmica ). X é uma parametrização isotérmica

se E = G = λ(u, v) e F = 0.
b Propriedade 31. Se X é isotérmica então
−∇2 (ln(λ))
K=
2λ
onde ∇2 f = fuu + fvv é o Laplaciano.
Pela propriedade anterior tomando G = E = λ , tem-se
1 λv λu 1
K= [( )v + ( )u ] = [(ln(λ))vv + (ln(λ))uu ].
2λ λ λ 2λ
Z Exemplo 21. As superfı́cies

x(u, v) = (ucos(v), usen(v), ln(u)) u > 0
x 0 (u, v) = (ucos(v), usen(v), v)
tem a mesma curvatura Gaussiana mas X 0 ◦ X−1 não é uma isometria, isto é, a
recı́proca do teorema de Gauss não vale.
1
xu = (cos(v), sen(v), )
u
xv = (−usen(v), ucos(v), 0)
1
implicam E = 1 + , F = 0, G = u2
u2
xu0 = (cos(v), sen(v), 0)
xv0 = (−usen(v), ucos(v), 1)
implicam E 0 = 1, G 0 = 1 + u2 , F 0 = 0. Vale que EG = E 0 G 0 = u2 + 1, Ev = Ev0 =

0, Gu = Gu0 = 2u portanto K = K 0 .
b Propriedade 32. Nenhuma vizinhança de um ponto de uma esfera pode ser

aplicada isometricamente em um plano.
ê Demonstração. Se existisse f : S2 → π isometria local, então terı́amos

KS2E (P) = Kπ (f(p) ⇒ 1 = 0 o que é falso (A curvatura do plano é nula e da esfera é
não nula).
Z Exemplo 22. Não existe superfı́cie x(u, v) tal que E = G = 1 , F = 0 e

e = 1, g = −1, f = 0.
eg − f2
Se houvesse terı́amos K = = −1 e K = 0 pela identidade
EG − F2
1 Ev Gu
K = − √ [( √ )v + ( √ )u ].
2 EG EG EG
b Propriedade 33. As equações de Mainardi-Codazzi, assumem a forma
Ev e g
ev = ( + )
2 E G
Gv e g
gv = ( + )
2 E G
se F = 0.
Z Exemplo 23. Existe superfı́cie com E = 1, F = 0, G = cos2 (u) e e =

cos2 (u), f = 0, g = 1?
Pela equação de de Mainardi-Codazzi, deveria valer que
Gv e g
gu = ( + )
2 E G
e g 1
com gu = 0 e Gu = −2cos(u)sen(u) , = cos2 (u) e = que não se
E G cos2 (u)
anula para todo u, então não existe superfı́cie com essas caracterı́sticas.
1.5.2 Teorema Egregium de Gauss
b Propriedade 34 (Fórmula de Gauss). Vale que
−EK = (Γ122 )u − (Γ112 )v + Γ121 Γ112 + Γ122 Γ122 − Γ112 Γ22

2
− Γ111 Γ122 .
Tal fórmula é conhecida como Fórmula de Gauss e foi demonstrada por Gauss
em um famoso artigo, Disquisitiones generales circa superficies curvas.
ê Demonstração. Temos que (Xuu )v = (Xuv )u e Xuu = Γ111 Xu + Γ112 Xv + eN,

Xuv = Γ121 Xu + Γ122 Xv + fN, substituindo uma equação na outra segue que
Γ111 Xuv + Γ112 Xvv + eNv + (Γ111 )v Xu + (Γ112 )v Xv + ev N =
= Γ121 Xuu + Γ122 Xvu + fNu + (Γ121 )u Xu + (Γ122 )u Xv + fu N

1 2
usando Xvv = Γ22 Xu + Γ22 Xv + gN na identidade acima e igualando os coeficientes de
Xv , segue a identidade
Γ111 Γ122 + Γ112 Γ22

2
− ea22 + (Γ112 )v = Γ121 Γ112 + Γ122 Γ122 − fa21 + (Γ122 )u
onde usamos que Nu = −a11 Xu − a21 Xv , Nv = −a12 Xu − a22 Xv , temos ainda que
Γ121 Γ112 + Γ122 Γ122 + (Γ122 )u − Γ111 Γ122 − Γ112 Γ22

2
− (Γ112 )v = fa21 − ea22 =
Ef − eF gE − fF
usamos agora que a21 = 2
, a22 = , substituindo tem-se
EG − F EG − F2
Ef2 − efF − gEe + efF E(f2 − eg) E(eg − f2 )
= = = − = −EK
EG − F2 EG − F2 EG − F2
disso concluı́mos
−EK = (Γ122 )u − (Γ112 )v + Γ121 Γ112 + Γ122 Γ122 − Γ112 Γ22

2
− Γ111 Γ122 .
Como querı́amos demonstrar.
F Teorema 4 (Teorema Egregium de Gauss). A curvatura Gaussiana K de uma

superfı́cie é invariante por isometrias locais.
Z Exemplo 24. Dar uma justificativa para que as superfı́cies abaixo não sejam
localmente isométricas duas a duas
• Esfera.
• cilindro .
• Sela z = x2 − y2 .
A primeira tem curvatura Gaussiana positiva a segunda nula e a terceira

1.6. TRANPORTE PARALELO. GEODÉSICAS 51
negativa.
1.6 Tranporte paralelo. Geodésicas
m Definição 31 (Derivada covariante). Sejam w um campo diferenciável de

vetores em U ⊂ S, U aberto, p ∈ U, y ∈ Tp S. Considere a curva parametrizada
α : (−ε, ε) → U com α(0) = p e α 0 (0) = y. Seja w(t), t ∈ (−ε, ε), a restrição do
dw
campo de vetores w a curva α. O vetor obtido pela projeção de ( )(0) sobre o
dt
plano Tp S é chamado de a derivada covariante em p do campo w em relação ao
Dw
vetor y e denotado por ( )(0) , onde aqui usamos um D maiúsculo no lugar
dt
dw
do d minúsculo de ( )(0), podemos denotar também como (Dy w)p .
dt
b Propriedade 35. Vale que
Dw
= (a 0 +Γ111 au 0 +Γ121 av 0 +Γ121 bu 0 +Γ22
1
bv 0 )xu +(b 0 +Γ112 au 0 +Γ122 av 0 +Γ122 bu 0 +Γ22
2
bv 0 )xv
dt
onde w = a(t)Xu + b(t)Xv .
ê Demonstração. Primeiro calculamos a derivada de w = aXu + bXv , que

resulta em
a(Xuu u 0 + Xuv v 0 ) + b(Xvu u 0 + Xvv v 0 ) + a 0 Xu + b 0 Xv
onde usamos regra da cadeia
Xuu = Γ111 Xu + Γ112 Xv + L1 N
Xuv = Γ121 Xu + Γ122 Xv + L2 N

1 2
Xvv = Γ22 Xu + Γ22 Xv + L3 N
desprezando o termo normal , tem-se
Dw
= (a 0 + Γ111 au 0 + Γ121 av 0 + Γ121 bu 0 + Γ22
1
bv 0 )Xu + (b 0 + Γ112 au 0 + Γ122 av 0 + Γ122 bu 0 + Γ22
2
bv 0 )Xv
dt
$ Corolário 9. Pela expressão obtida para a derivada covariante, chegamos a

conclusão que ela depende apenas do vetor (u 0 , v 0 ) e não da curva α tomada.
m Definição
32 (Campo paralelo). Um campo de vetores w ao longo de uma
Dw
curva parametrizada α : I → S é chamado paralelo se = 0 ∀ t ∈ I, isto é, se
dt
sua derivada covariante se anula para todo t ∈ I.
b Propriedade 36. Se v e w forem dois campos de vetores ao longo da curva

α(t) então
d Dv Dw
< v, w >=< , w > + < v, >.
dt dt dt
Também vale
Dv
< v(t), v(t) > 0 = 2 < ,v > .
dt
d Dv d Dw d
< v, w >=< v 0 , w > + < v, w 0 >=< + dtb
n, w > + < v, + dtb
n >=
dt dt v dt w
Dv Dw
=<
, w > + < v, >,
dt dt
onde separamos a derivada na componente normal e na componente covariante e no
fim usamos as propriedades, do vetor normal ser ortogonal ao vetor na superfı́cie ao
longo da curva.
Além disso temos que
Dv Dv
< v(t), v(t) > 0 = 2 < v 0 , v >= 2 = 2 <
+ v 0n ,v >
dt dt
como querı́amos provar.
b Propriedade 37. Sejam v e w campos de vetores paralelos ao longo de

α : I → S, então < v(t), w(t) > é constante. Em particular |v(t)|, |w(t)| e o ângulo
entre v(t) e w(t) são constantes.
ê Demonstração. Pela propriedade anterior temos que
0 0
z}|{ z}|{
d Dv Dw
< v, w >=< , w > + < v, >= 0
dt dt dt
logo < v, w > é constante
Além disso
0
z}|{
Dv
< v, v > = 2 <
0
, v >= 0
dt
logo < v, v > é constante, o mesmo para < w, w > .
Por isso
| < v, w > | = |v| |w| cos(θ)
é constante, mas como |v| e |w| são constante, logo cos(θ) é constante e portanto
também o ângulo .
m Definição 33 (Transporte paralelo). Sejam α : I → S uma curva parametri-

zada e w0 ∈ Tα(t0 ) S, t0 ∈ I, w um campo paralelo ao longo de α, com w(t0 ) = w0 .
O vetor w(t1 ), t1 ∈ I é chamado de transporte paralelo de w0 ao longo de α no
ponto t1 .
b Propriedade 38. Se α : I → St ∈ I é regular, então o transporte paralelo não

depende da parametrização de α(I).
ê Demonstração. Seja w(t) um campo paralelo ao longo de α(t). Se β : J →

S, σ ∈ J, β(t) = α(g(t)) é uma outra parametrização de α(I). Temos que w(t) :=
w(g(t)) é paralelo ao longo de β(t) pois
dw dw 0
= g (t)
dt dt
dw dw
como k N(t) ⇒ que também só possui componente apenas na direção da
dt dt
normal, pela derivada da composição explicitada acima. Logo o transporte paralelo
não depende da parametrização da curva.
b Propriedade 39. Seja g : Tp S → Tq S tal que g(w0 ) = w1 , sendo w1 o

transporte paralelo de w0 ao longo de α. Logo g é uma isometria linear.
b Propriedade 40. Se S e S são são tangentes ao longo de α então
dw dw
kN⇔ kN
dt dt
o transporte paralelo de w0 ao longo de α é o mesmo para S e S .
m Definição 34 (Geodésica). Uma curva parametrizada, não constante, γ : I →

Dγ 0
S é uma geodésica se = 0 ∀ t ∈ I ou seja γ 00 k N
dt
b Propriedade 41. Vale que |γ 0 | = c 6= 0 ∀ t ∈ I para geodésicas.
Tal propriedade vale pois
Dγ 0 0
< γ 0, γ 0 > 0= 2 < , γ >= 0∀ t ∈ I
dt
portanto < γ 0 , γ 0 > é constante. Se fosse zero, então γ 0 (t) = 0∀ t ∈ I e daı́ γ(t) é
constante, o que não queremos por hipótese de geodésica.
m 35 (Geodésica). Uma curva regular conexa C em S é uma

Definição
Dγ 0
geodésica se ∀ p ∈ C, existe γ(s) : (−ε, ε) → C ∩ V bĳeção tal que = 0 e
dt
γ(0) = p.
Dw
Vamos denotar = Dw algumas vezes por questão se simplicidade.
dt
b Propriedade 42. Vale a identidade
Dw = λ(t)(N × w)
para algum λ(t) real e w unitário ao longo de α, curva sobre a qual se calcula a
derivada covariante.
ê Demonstração. Como w é unitária ao longo de α, sobre ela temos
|w|2 =< w, w >= 1
logo derivando tem-se

< w 0 , w >= 0
podemos denotar w 0 = Dw + cN, substituindo na relação acima, tem-se
0 =< w 0 , w >=< Dw + cN, w >=< Dw, w > +c |< N,

{zw >} =< Dw, w >
0
além disso temos < Dw, N >= 0 pois Dw está no plano tangente, por isso temos que
existe λ(t) tal que
Dw = λ(t)(N × w).
m Definição 36 (Valor algébrico de Dw .). O valor algébrico de Dw é λ(t) que

obtemos na propriedade anterior, ele é denotado por λ(t) = [Dw].
λ(t) =< Dw, N × w >= [Dw, N, w]
w unitário.
De Dw = λ(t)N × w segue que
< Dw, N × w >= λ(t) < N × w, N × w >= λ(t)|N × w|2 cos(0) =

= λ(t)|N|2 |w|2 = λ(t)
pois a normal e w possuem norma unitária.

Por isso temos
λ(t) =< Dw, N × w >= [Dw, N, w]
ou qualquer permutação circular.
m Definição 37 (Curvatura geodésica). Dada a curva α em S. Definimos a

curvatura geodésica por
kg = [Dα 0 ],
valendo Dα 0 = kg N × α 0 .
k2 = k2n + k2g .
ê Demonstração. Pois o valor absoluto da componente normal a superfı́cie do

vetor k.n é |kn | , a curvatura normal de α, o valor absoluto do componente sobre o
plano tangente é |kg |, logo por teorema de pitágoras temos que
k2 = k2g + k2n .
b Propriedade 45. Iremos considerar aqui v e w dois campos de vetores

diferenciáveis ao longo de uma curva parametrizada α : I → S com |v| = |w| =
1 ∀ t ∈ I , existe uma função ângulo ϕ(t) suave, do ângulo entre v e w na
orientação de S.
b Propriedade 46. Sejam |v| = |w| = 1 ao longo de α então
[Dw] − [Dv] = ϕ 0
onde ϕ é uma função ângulo suave.
ê Demonstração. Deve valer que
< v, w >= |v| |w|cos(ϕ(t)) = cos(ϕ(t)),
derivando essa relação, segue que
< v 0 , w > + < v, w 0 >= −ϕ 0 (t)sen(ϕ(t))
usamos agora as identidades
w 0 = [Dw]N × w + cN
v 0 = [Dv]N × v + mN
substituindo tais expressões acima na expressão do produto interno, anulamos os

termos com a normal
[Dv] < N × v, w > +[Dw] < N × w, v >= −ϕ 0 (t)sen(ϕ(t))
mas < N × v, w >=< N, v × w > por duas permutações circulares, que não altera o
valor. Temos ainda |v × w| = |v||w|sen(ϕ) = sen(ϕ) e v × w = cN logo c = sen(ϕ)
pela orientação suposta como hipótese, além disso temos
< N, v × w >= − < v, N × w >,
substituindo tais expressões, segue que
[Dv] < N, N > sen(ϕ) − [Dw] < N, N > sen(ϕ) = −ϕ 0 sen(ϕ).
• Se sen(ϕ) 6= 0 cancelamos em ambos lados, de onde segue a identidade.
• Se sen(ϕ) = 0 em um intervalo, então no intervalo ϕ é constante, ϕ 0 = 0 e

vale [Dv] = [Dw].
• (Faltam analisar outros casos)

$ Corolário 10. Se v é paralelo então Dv = 0 e daı́
[Dw] − [Dv] = [Dw] = ϕ 0 (t),

|{z}
0
[Dw] = ϕ 0 (t)
$ Corolário 11. Nas condições do corolário anterior, tomando w = α 0 (s) ,

tem-se
[Dα 0 ] = ϕ 0 (s) = kg
kg é a curvatura geodésica, onde ϕ é o ângulo que a curva faz com um campo

paralelo .
b Propriedade 47. Suponha que X(u, v) é tal que F = 0. Seja w unitário ao

longo de α(t) = X(u(t), v(t)), então
1 dv du
[Dw] = √ (Gu − Ev ) + ϕ 0 (t)
EG dt dt
onde ϕ(t) é o ângulo de Xu a w( poderia ser também entre Xv a w, pois o
ângulo entre Xu e Xv é fixo .)
Xu Xv
ê Demonstração. Tomamos e1 = √ , e2 = √ , temos E e G não nulos pois
p E G
EG − F2 é não nulo e F = 0 =< Xu , Xv >= |Xu ||Xv |cos(θ) o que implica θ = 90◦ ,
p p √ √
|Xu × Xv | = |Xu ||Xv |sen(90◦ ) = < Xu , Xu > < Xv , Xv > = E G
Xu × Xv
por isso temos e1 × e2 = √ = N. Sabemos que
EG
[Dw] − [De1 ] = ϕ 0 (t).
Calculamos agora [De1 ] usando que em geral vale w 0 = [Dw](N × w) + cN, mas
√ √ 0 0 0
√ 1
Xu (E 0 )
2 √
Xu (X u ) 0
E − Xu ( E) (Xuu u + Xuv v ) E− E
(e1 ) 0 = ( √ ) 0 = = =
E E E
√
E 1
onde estamos usando que =√
E E
1
X (E u 0 +Ev v 0 )
Xuu u 0 + Xuv v 0 − 2 u u√
E
=
E
queremos a projeção de tal termo no plano tangente, na direção de e2 , pois na direção
de e2 nada temos, pelo fato de |e1 | = 1
< e1 , e1 > 0 = 2 < e1 , e10 >= 0
logo e10 é ortogonal a e1 e por isso está na direção de e2 . Temos N × e1 = e2 . Usamos

agora a fórmula
e
z }|2 {
[De1 ] =< e10 , N
× e1 >=< e10 , e2 >
0
−Xu (E )
o termo √ no produto interno com e2 , logo com Xv , é nulo pois F =<
2 EE
Xuu u 0 + Xuv v 0
Xu , Xv >= 0 então ficamos apenas com o termo √ em e10 , resultando
E
1
[De1 ] = √ (< Xuu , Xv > u 0 + < Xuv , Xv > v 0 )
EG
lembrando que F = 0 =< Xu , Xv > derivando segue 0 = Fu =< Xuu , Xv > + <
Ev −Ev
Xu , Xuv > e =< Xuv , Xu > com a relação anterior, tem-se =< Xuu , Xv >, temos
2 2
Gu
também que =< Xuv , Xv > então tais identidades substituindo na expressão obtida
2
de [De1 ] segue
1
[De1 ] = √ (Gu v 0 − Ev u 0 )
2 EG
$ Corolário 12. Dadas S e a curva α, para encontrar um campo paralelo w,

Xu Xv
w = cos(ϕ(t)) √ + sen(ϕ(t)) √ , determinar um campo paralelo é determinar
E G
ϕ, para encontrar um campo basta resolver
1
[Dw] = 0 = √ (Gu v 0 − Ev u 0 ) + ϕ 0 (t) = 0 ⇒
2 EG
1
ϕ 0 (t) = √ (Ev u 0 − Gu v 0 ) := B(t)
2 EG
logo
Zt
ϕ(t) = B(t)dt + ϕ(t0 ),
t0
disso segue que o transporte paralelo existe e é único.
b Propriedade 48 (Fórmula de Liouville). Sejam α(s) uma parametrização

pelo comprimento de arco de uma vizinhança de um ponto P ∈ S de uma curva
regular orientada C sobre uma superfı́cie orientada S, X(u, v) uma parametrização
ortogonal de S em p e ϕ(s) o ângulo que vai de Xu a α 0 (s) na orientação dada
então
kg = (kg )1 cos(ϕ) + (kg )2 sen(ϕ) + ϕ 0 (s)
onde (kg )1 e (kg )2 são respectivamente as curvaturas geodésicas das curvas

coordenadas, v constante e u constante.
ê Demonstração. Agora iremos usar w = α 0 onde α é parametrizada pelo

comprimento de arco, pois precisamos de |w| = 1. Seja α(u, v) com u = u0 constante
e v = v(s), com F = 0, temos
0
z }| {
α (s) = Xv v + Xu u 0 = Xv v 0 .
0 0
Então usando a fórmula para [Dα 0 ] tem-se

1
[Dα 0 ] = √ Gu v 0
2 EG
como |α 0 (s)| = 1 tem-se que
1
|α 0 (s)|2 = 1 =< Xv v 0 (s), Xv v 0 (s) >= [v 0 (s)]2 < Xv , Xv >= [v 0 (s)]2 G = 1 ⇒ v 0 = √
G
substituindo segue que
1
[Dα 0 ] = √ Gu
2 EG
1 Ev
logo (kg )2 = √ Gu . Analogamente (kg )1 = √ , pois tomando v = v0 e
2 EG 2E G
u = u(s), segue que
α 0 (s) = |{z}
Xv v 0 +Xu u 0 = Xu u 0 ,
0
daı́
1
< α 0 (s), α 0 (s) >= 1 = [u 0 ]2 < Xu , Xu >= [u 0 ]2 E ⇒ u 0 = √
E
0
1 z }| { Ev 1 E
[Dα 0 ] = √ (Gu v 0 −Ev u 0 ) = − √ √ = − √v
2 EG 2 EG E 2 GE
Ev
logo (kg )1 = − √ , usando as identidades obtidas acima, tem-se
2 GE
1 √ √
[Dw] = √ (2 EG(kg )2 v 0 + 2 G(kg )1 Eu 0 ) + ϕ 0 (t) =
2 EG
√ √
= (kg )1 Eu 0 + (kg )2 Gv 0 + ϕ 0 (t).
Agora o caso geral α(t) = X(u(t), v(t)) implica α 0 (t) = u 0 Xu + V 0 Xv e
1 1
w(t) = cos(ϕ(t)) √ Xu + sen(ϕ(t)) √ Xv
| {z E} | {z G}
u0 v0
1 1
com w = α 0 , temos [Dα 0 ] = kg , substituindo u 0 = cos(ϕ(t)) √ e v 0 = sen(ϕ(t)) √
E G
em
√ √
[Dα 0 ] = (kg )1 Eu 0 + (kg )2 Gv 0 + ϕ 0 (t)
tem-se
[Dα 0 ] = (kg )1 cos(ϕ(t)) + (kg )2 sen(ϕ(t)) + ϕ 0 (t)
onde ϕ é o ângulo de Xu para α 0 , logo concluı́mos a fórmula de Liouville
kg = (kg )1 cos(ϕ(t)) + (kg )2 sen(ϕ(t)) + ϕ 0 (t).
b Propriedade 49. A equação diferencial da geodésicas são dadas por
u 00 + Γ111 (u 0 )2 + 2Γ121 u 0 v 0 + Γ22

1
(v 0 )2 = 0
v 00 + Γ112 (u 0 )2 + 2Γ122 u 0 v 0 + Γ22

2
(v 0 )2 = 0
com condições iniciais u(0), u 0 (0), v(0), v 0 (0) dadas, a solução existe e é única
localmente.
Seja γ(s) = X(u(s), v(s)), temos
γ 0 (s) = Xu u 0 + Xv v 0
γ 00 (s) = u 00 Xu + u 0 (Xuu u 0 + Xuv v 0 ) + v 00 Xv + v 0 (Xvu u 0 + Xvv v 0 )
usando as relações
Xuu = Γ111 Xu + Γ112 Xv + eN
Xuv = Γ121 Xu + Γ122 Xv + fN

1 2
Xvv = Γ22 Xu + Γ22 Xv + gN
usando tais relações e ignorando os termos em N, tem-se
γ 00 (s) = Xu (u 00 + (u 0 )2 Γ111 + 2u 0 v 0 Γ121 + (v 0 )2 Γ22

1
) + Xv (v 00 + (u 0 )2 Γ112 + 2u 0 v 0 Γ122 + Γ22
2
(v 0 )2 ) + cN
Igualando a zero segue que
u 00 + (u 0 )2 Γ111 + 2u 0 v 0 Γ121 + (v 0 )2 Γ22

1
=0
v 00 + (u 0 )2 Γ112 + 2u 0 v 0 Γ122 + Γ22

2
(v 0 )2 = 0
$ Corolário 13 (Existência e unicidade de geodésicas). Dado p ∈ S e a direção

w ∈ Tp S, w 6= 0, existe ε > 0 e uma única geodésica γ : (−ε, ε) → S com γ(0) = p
e γ 0 (0) = w.
1.6.1 Sı́mbolos de Christoffel e geodésicas
b Propriedade 50. Para uma superfı́cie de revolução parametrizada por
X(u, v) = (f(v)cos(u), f(v)sen(u), g(v))

supondo a curva parametrizada pelo comprimento de arco (f 0 )2 + (g 0 )2 = 1.

f0
Γ111 = 0. Γ112 = −ff 0 . Γ121 = . Γ122 = 0 , Γ22
1 2
= 0 Γ22 = 0.
f
E a equação das Geodésicas se resume a
f0
u 00 + 2 u 0 v 0 = 0 ⇔ f2 u 00 + 2ff 0 u 0 v 0 = 0
f
v 00 − f 0 f(u 0 )2 = 0.
ê Demonstração. Calculamos os coeficientes da primeira forma fundamental
Xu = (−f(v)sen(u), f(v)cos(u), 0)
Xv = (f 0 (v)cos(u), f 0 (v)sen(u), g 0 (v))
E =< Xu , Xu >= f(v)2 sen2 (u) + f2 (v)cos2 (u) = f2 (v)
F = −f(v)f 0 (v)cos(u)sen(u) + f(v)f 0 (v)sen(u)cos(u) = 0
G = (f 0 (v))2 cos2 (u) + (f 0 (v))2 sen2 (u) + (g 0 (v))2 = (f 0 (v))2 + (g 0 (v))2 = 1
disso segue
E = f2 (v), Eu = 0, Ev = 2ff 0 , F = Fu = Fv = 0, G = 1, Gu = Gv = 0.
Vamos usar um sistema de identidade que já obtemos para deduzir os sı́mbolos de
Eu Ev
Christoffel. Usando Γ111 E+Γ112 F = segue Γ111 E = 0 logo Γ111 = 0. De Γ111 F+Γ112 G = Fu −
2 2
2ff 0
E f 0
tem-se Γ112 = − = −ff 0 . Usando Γ121 E + Γ122 F = 1 2
f = ff 0 ⇒ Γ121 = . Agora
v
segue Γ12
2 2 f
1 2 Gu 2 1 2 Gu 1 2
de Γ12 F + Γ12 G = tem-se Γ12 = 0. De Γ22 E + Γ22 F = Fv − segue que Γ22 f = 0 logo
2 2
1 1 2 Gv 2
Γ22 = 0, finalmente Γ22 F + Γ22 G= implica Γ22 = 0.
2
f0
Então deduzimos os sı́mbolos de Christoffel Γ111 = 0. Γ112 = −ff 0 . Γ12 1
= . Γ122 = 0 ,
f
1 2
Γ22 = 0 Γ22 = 0. E com isso podemos encontrar a equação das geodésicas.
u 00 + Γ111 (u 0 )2 + 2 Γ121 u 0 v 0 + Γ22

1
(v 0 )2 = 0
|{z} |{z} |{z}
0 f0 0
f
v 00 + Γ112 (u 0 )2 + 2 Γ122 u 0 v 0 + Γ22

2
(v 0 )2 = 0
|{z} |{z} |{z}
−f 0 f 0 0
As equações se reduzem a
f0
u 00 + 2 u 0 v 0 = 0 ⇔ f2 u 00 + 2ff 0 u 0 v 0 = 0
f
v 00 − f 0 f(u 0 )2 = 0.
m Definição 38 (Equação de Clairaut). A equação diferencial f2 u 00 + 2ff 0 u 0 v 0 =

0 é chamada de equação de Clairaut.
b Propriedade 51 (Teorema de Clairaut). Ao longo de uma curva geodésica

γ de uma superfı́cie de revolução, tem-se rcos(θ) constante, onde r é o raio de
rotação e θ o ângulo que γ faz com a horizontal. Se r aumenta, cos(θ) diminui.
ê Demonstração. Sendo γ(s) = X(u(t), v(t)) uma geodésica temos
γ 0 (s) = u 0 Xu + v 0 Xv .
Seja θ(s) o ângulo entre a geodésica γ e o paralelo v = v0 , temos
< γ 0 , Xu > 

cos(θ) = = = =
|γ 0 | |Xu | c c
|{z} √ |{z}
c6= G=f
u 0E u 0f 0 ct
= = =
c cf f
f = r o raio do paralelo no ponto de interseção, logo concluı́mos
rcos(θ) = ct uma constante.

√
Usamos os dados de superfı́cie de revolução parametrizada, E = f2 , E=feF=0
logo < Xu , Xv >= 0, também usamos que para uma geodésica γ temos |γ 0 | = c 6= 0
uma constante .
Z Exemplo 25. Um parelalo v = v 0 é geodésica? No caso de uma superfı́cie

de revolução parametrizada. A equação diferencial, fica como
f0
u 00 + 2 u 0 v 0 = 0
f
v 00 − f 0 f(u 0 )2 = 0
usando v constante, ela se resume a u 00 = 0, f 0 f(u 0 )2 = 0, logo u = c1 s + c2 , u 0 = c1

se u 0 = 0 então u é constante, com v também constante é algo que não queremos,
como queremos sempre f > 0 então a equação f 0 f(u 0 )2 = 0 implica f 0 = 0 e daı́ f
é constante. Além disso de (f 0 )2 + (g 0 )2 = 1 segue g 0 = ±1 assumindo apenas um
desses valores por continuidade.
Xu
b Propriedade 52. Sejam w = √ e r = N × w então
E
p
< wu , rv > − < wv , ru >= K EG − F2 .
ê Demonstração. N = w × r , logo Nu = wu × r + w × ru , Nv = wv × r + w × rv ,
note também que
wv = b1 r + b2 N, ru = b3 w + b4 N
w e r são unitários por isso w 0 é ortogonal a w e não aparecem na escrita da

derivada. Temos daı́ que
< wv , ru >= b2 b4
temos também que wu = a1 r + a2 N, rv = a3 w + a4 N, daı́
< wu , rv >= a2 a4 .
Xu
De w = √ , temos
E
Xuu 1 eN
wu = √ + X u ( √ ) u = √ + T
E E E
onde T ∈ Tp S, onde usamos xuu = Γ111 Xu + Γ112 Xv + eN. Aplicando o produto interno
com N resulta o termo a2
e
a2 =< wu , N >= √ .
E
Da mesma forma
1
rv = (Nv × w) + N × wv = √ Nv × Xu + T2
E
onde T2 ∈ Tp S. Aplicando o produto interno com N resulta o termo a4
< Nv × Xu , N >
a4 =< rv , N >= √ .
E
Por isso
e < Nv × Xu , N >
< wu , rv , >= a2 a4 = √ √ .
E E
Xu
Agora calculando os outros coeficientes, usando w = √ tem-se
E
Xuv 1
wv = √ + Xu ( √ )v
E E
de onde segue
1 f
b2 =< wv , N >= √ < N, Xuv >= √
E E
1
onde usamos Xuv = Γ12 Xu + Γ122 Xv + fN. Temos também que
ru = Nu × w + N
| ×
{zwu}
∈Tp S
1
b4 =< ru , N >=< Nu × w, N >= √ < Nu × Xu , N > .
E
Juntando todas identidades mostradas, temos que
< Nv × Xu , N > f
< wu , rv > − < wv , ru >= e − < Nu × Xu , N > .
E E
Usando agora
−Nu = a12 Xu + a12 Xv
−Nv = a21 Xu + a22 Xv
logo
p
Nv × Xu = (−a21 Xu − a22 Xv ) × Xu = −a22 Xv × Xu = a22 Xu × Xv = a22 N EG − F2
daı́
p
< Nv × Xu , N >= a22 EG − F2
de modo similar
p
Nu × Xu = (−a12 Xu − a12 Xv ) × Xu = −a12 Xv × Xu = a12 Xu × Xv = a12 N EG − F2
daı́ tem-se
p
< Nu × Xu , N >= a12 EG − F2
juntando essa identidade temos
√ √
EG − F2 EG − F2 p
< wu , rv > − < wv , ru >= (ea22 − fa12 ) = (EK) = K EG − F2 .
E E
Aqui usamos que −ea22 +fa12 = −EK que já calculamos anteriormente, na fórmula
de Gauss.
b Propriedade 53. Se C é ao mesmo tempo uma linha de curvatura e uma

geodésica, então C é uma curva plana.
ê Demonstração. Como α é geodésica vale que kg = 0. Como é linha de

curvatura tem-se que dNα(t) (α 0 (t)) = k1 α 0 (t).
Da expressão k2 = k2g + k2n tem-se k = ±kn , então N = ±n, onde a primeira é a
normal à s e a segunda o vetor normal a curva. Queremos mostrar que b = α 0 × n =
±α 0 × N é constante, então derivamos
Dα 0 dα 0
b 0 = ±[ +< , , N > N +α × dNα(t) (α 0 (t))] = α × k1 α 0 (t) = 0.
| dt dt
{z }
=0
b Propriedade 54. Se uma geodésica é uma curva plana então ela é uma linha
de curvatura.
ê Demonstração. Temos K = ±Kn , logo N = ±n. Vale que b 0 = 0 por a curva

ser plana, de b = α 0 × n = ±α 0 × N, temos
Dα 0
b 0 = ±[α 00 × N + α 0 × N 0 ] = ±[ + < α 00 , N > N +α 0 × dNα(t) (α 0 (t))]
| dt {z }
=0
logo dNα(t) (α 0 (t)) = λα 0 (t) por propriedade do produto vetorial, logo α é linha de
curvatura.
Z Exemplo 26. Dê exemplo de uma linha de curvatura que é uma curva plana
mas não é uma geodésica.
Uma elipse do catenóide.
b Propriedade 55. Uma curva C ⊂ S e linha assintótica e geodésica ⇔ C é

um segmento de reta.
ê Demonstração. Vale kn = 0 = kg daı́ de k2 = k2g + k2n tem-se k = 0 e a curva

está contida numa reta.
b Propriedade 56. As retas são as únicas geodésicas de um plano.
ê Demonstração. Em um plano todas curvaturas normais são nulas, logo vale

k2n = 0, se uma curva não é uma reta teremos k2 6= 0 = k2g logo kg 6= 0 a curva não é
geodésica.
b Propriedade 57. Sejam V e W campos de vetores ao longo de uma curva

α : I → S, então vale
d Dv Dw
< v(t), w(t) >=< , w(t) > + < v(t), >.
dt dt dt
d dv dw
< v(t), w(t) >=< , w(t) > + < v(t), >=
dt dt dt
Dv dv Dw dw
=< +< , N > N, w(t) > + < v(t), +< , N > N >=
dt dt dt dt
Dv Dw
=< , w(t) > + < v(t), >
dt dt
pois os outros termos se anulam.
1.7 Teorema de Gauss Bonnet

1.7. TEOREMA DE GAUSS BONNET 69
m Definição 39 (Curva por partes). Dizemos que α : [0, l] → S é uma curva

parametrizada simples, fechada e regular por partes se
1. α(0) = α(l). α é fechada.
2. Se t1 6= t2 , t1 , t2 ∈ [0, l) então α(t1 ) 6= α(t2 ), neste caso dizemos que α não

possui auto-interseções.
3. Existe uma partição

0 = t1 < t2 < · · · < tn = l
de [0, l] tal que α é diferenciável e regular em cada [tk , tk+1 ], k de 0 até n. α

não possui reta tangente bem definida apenas num número finito de pontos.
O traço α([0, l]) de α é dito uma curva fechada simples regular por partes.
Considere α curva parametrizada simples, fechada e regular por partes, como na

definição anterior, para as próximas definições.
m Definição 40 (Vértices). Os pontos α(tk ), k de 0 até n são chamados de

vértices de α .
m Definição 41 (Arcos regulares). Os traços α([tk , tk+1 ]) são chamados de arcos

regulares de α.
b Propriedade 58. Para cada vértice α(tk ) existem os limites laterais
lim α 0 (t) := α 0 (tk − 0) 6= 0

t→t−
k
lim+ α 0 (t) := α 0 (tk + 0) 6= 0

t→tk
m Definição 42 (Ângulo externo em um vértice). Suponha que S esteja orien-

tada e seja |θk | ∈ (0, π] a menor determinação do ângulo de α 0 (tk − 0) e α 0 (tk + 0).
Se |θk | 6= π, definimos que θk terá o sinal do determinante de
(α 0 (tk − 0), α 0 (tk + 0), N).
Se |θk | = π, dizemos que o vértice é uma cúspide, isto é, |θk | = π definimos o
sinal de θk do seguinte modo. Usando uma parametrização, o problema se reduz
ao caso no qual α está contido em R2 com α(tk ) = 0 e α 0 (tk − 0) está na parte
negativa do eixo OX logo α 0 (tk + 0) está na parte parte positiva. Para ε > 0
suficientemente pequeno o traço de α restrito a (tk , tk + ε) é o gráfico de uma
função f : (0, ε 0 ) e o traço de α restrito a (tk , tk + ε) é o gráfico de uma função
g : (0, ε 00 ) → R. Como α não possui auto-interseção, vale ou f(x) > g(x) ou
f(x) < g(x)∀ x no domı́nio de ambas, no primeiro caso definimos θk = π e no
segundo θk = −π.
F Teorema 5 (Índice de rotação). Sejam X : U ⊂ R2 → S uma parametrização

compatı́vel com a orientação de S, U homeomorfo a um disco aberto no plano.
α : [0, l] → X(U) ⊂ S uma curva parametrizada simples, fechada e regular por
partes, com vértices α(tk ) e ângulos externos θk , k de 0 até n, ϕk : [tk , tk+1 ] → R
funções diferenciáveis, que medem em cada t ∈ [tk , tk+1 ] o ângulo positivo de Xu
e α 0 (t), nestas condições vale que
X
n X
n
ϕk (tk + 1) − ϕk (tk ) + θk = ±2π
k=0 k=0
onde o sinal negativo ou positivo depende da orientação de α.
m Definição 43 (Região simples). Seja S uma superfı́cie orientada. Dizemos

que uma região R ⊂ S, R sendo união de um conjunto aberto conexo com a sua
fronteira é uma região simples se R é homeomorfo a um disco e a fronteira ∂R
de R é o traço de uma curva parametrizada simples, fechada e regular por partes
α : I → S.
m Definição 44 (Bordo de região simples orientado positivamente). Dada R

região simples e α : I → S tal que α(I) = ∂R. Dizemos que α é orientada
positivamente se para cada α(t), pertencente a um arco regular, a base positiva
ortogonal {α 0 (t), h(t)} satisfaz a condição de que h(t) aponta para dentro de R,
isto é, para qualquer curva B : I → R com B(0) = α(I) e B 0 (0) 6= α 0 (t), temos que
 > 0, isto intuitivamente significa que ao andarmos pela curva α
na direção positiva com a cabeça apontando para N, a região R estará a nossa
esquerda.
b Propriedade 59. Sejam X : U ⊂ R2 → S uma parametrização de S compatı́vel

com a sua orientação e R ⊂ X(U), uma região limitada de S. Se f é uma função
diferenciável em S então tem-se
ZZ p
f(u, v) EG − F2 dudv
X−1 (R)
não depende da parametrização X escolhida na classe de orientações .
m Definição 45. A integral

ZZ p
f(u, v) EG − F2 dudv
X−1 (R)
é chamada de integral de f sobre a região R e pode ser denotada por

ZZ
fdσ.
(R)
√ Ev Gu
−K EG = ( √ )v + ( √ )u
2 EG 2 EG
com F = 0 .
F Teorema 6 (Teorema de Gauss Bonnet local). Sejam X : U → S uma parametrização

ortogonal, isto é F = 0, de uma superfı́cie orientada S, onde U ⊂ R2 é homeo-
morfo a um disco aberto e X é compatı́vel com a orientação de S, α : I → S tal que
∂R = α(I), α orientada positivamente, parametrizada pelo comprimento de arco s,
α(s0 ), · · · , α(sk ) e θ0 , · · · θk os vértices a os ângulos externos de α, então
n Z sk+1
X ZZ X
n
kg (s)ds + Kdσ + θk = 2π
k=0 sk R k=0
onde kg (s) é a curvatura geodésica dos arcos regulares de α e K é a curvatura

Gaussiana de S.
ê Demonstração. Sejam u(s), v(s)a expressão de α na parametrização X, temos

que
1
kg (s) = √ (Gu v 0 − Ev u 0 ) + (ϕu ) 0
2 EG
onde ϕk (s) é uma função diferenciável que mede o ângulo positivo de Xu a α 0 (s)
em [sk , sk+1 ], integrando tal expressão em todos os intervalos [sk , sk+1 ] e somando
temos
n Z sk+1
X Xn Z sk+1 Xn Z sk+1
Gu v 0 Ev u 0
kg (s)ds = √ − √ ds + (ϕk ) 0 ds
k=0 sk k=0 sk
2 EG 2 EG k=0 sk
agora utilizaremos o teorema de Green no plano uv, que afirma: Se P(u, v) e Q(u, v)
são funções diferenciáveis em uma região simples A ⊂ R2 cuja fronteira é dada por
u(s), v(s) então
n Z sk+1
X ZZ
Pus + Qvs ds = Qu − Pv dudv
k=0 sk A
aplicando o teorema de Green a integral anterior, segue que

n Z sk+1
X ZZ X n Z sk+1
Ev Gu
kg (s)ds = ( √ )v + ( √ )u dudv + (ϕk ) 0 ds
k=0 sk X−1 (R) 2 EG 2 EG k=0 sk
Usamos agora a identidade

√ Ev Gu
−K EG = ( √ )v + ( √ )u ,
2 EG 2 EG
daı́ pelo teorema do ı́ndice de rotação
n Z sk+1
X X
n X
n
(ϕk ) 0 ds = ϕk (sk+1 ) − ϕk (sk )) = ±2π − θk
k=0 sk k=0 k=0
como a curva α é orientada positivamente, ±2π é 2π, daı́ segue que
n Z sk+1
X ZZ X
n
kg (s)ds = − Kdσ + 2π − θk ⇒
k=0 sk R k=0
n Z sk+1
X ZZ X
n
kg (s)ds + Kdσ + θk = 2π
k=0 sk R k=0
m Definição 46 (Região regular). Seja R conexo em S, Ré regular se R é

compacta e ∂R é união finita de curvas regulares por partes fechadas e simples
sem auto-interseção.
m Definição 47 (Superfı́cie compacta). Iremos considerar aqui que uma su-

perfı́cie compacta é uma região regular cuja fronteira é o conjunto vazio.
m Definição 48 (Triângulo). Um triângulo é uma região simples com 3 vértices

que possuem ângulos externos θk 6= 0.
m Definição 49 (Arestas de um triângulo). São as curvas regulares na borda

do triângulo.
m Definição 50 (Triangulação de uma região). Uma triangulação de uma

região R ⊂ S é uma famı́lia finita F de triângulos (Tk )n1 tal que
n
[
1. R = Tk
k=1
2. Se Tk ∩ Tj 6= ∅ e k 6= j então Tk ∩ Tj é uma aresta comum ou vértice comum

de Tk e Tj .
m Definição 51. Dada uma triangulação T de uma região regular R ⊂ S,

de uma superfı́cie S, denotaremos por F o número de triângulos que também
chamaremos de faces, por E o número de arestas, também chamados de lados, e
por V o número de vértices da triangulação .
m Definição 52 (Caracterı́stica de Euler). Nas condições da definição anterior,

definimos a caracterı́stica de Euler (ou de Euler-Poincaré) da região R segundo a
triangulação T como
χ(RT ) = V + F − E.
b Propriedade 61. Se R ⊂ S é uma região regular de uma superfı́cie S, a

caracterı́stica de Euler não depende da triangulação de R, podendo portanto ser
denotada por χ(R).
b Propriedade 62. Toda região regular de uma superfı́cie regular admite uma
triangulação.
b Propriedade 63. Sejam S uma superfı́cie orientada e {Xk }k∈A uma famı́lia de
parametrizações compatı́veis com a orientação de S, R ⊂ S uma região regular de
S. Então existe uma triangulação T de R tal que todo triângulo de T está contido
em alguma vizinhança coordenada da famı́lia {Xk }k∈A , além disto se a fronteira de
todo triângulo de T for orientada positivamente, triângulos adjacentes determinam
orientações opostas nas arestas comum a eles.
b Propriedade 64. Seja S ⊂ R3 uma superfı́cie compacta e conexa, então a

caracterı́stica de Euler dela assume valores em
{2m | m ≤ 1, m ∈ Z} = B.
E para cada elemento x ∈ B existe uma superfı́cie compacta e conexa com

caracterı́stica de Euler x. Além disso vale que se S 0 ⊂ R3 é superfı́cie compacta e
conexa e χ(S) = χ(S 0 ) então S é homeomorfa a S 0 .
m Definição 53 (Gênero de S.). Sendo S ⊂ R3 compacta e conexa definimos
2 − χ(S)
g= ,
2
tal número é chamado de gênero de S.
b Propriedade 65. Sejam R ⊂ S uma região regular de uma superfı́cie orien-

tada S, T uma triangulação tal que todo triângulo (Tj )n1 de T esteja contida em
uma vizinhança coordenada Xk (Uk ) de uma famı́lia da parametrização {Xk }K∈A ,
compatı́veis com a orientação de S, f uma função diferenciável em S, então a
soma
n Z Z
X q
f(uk , vk ) Ek Gk − F2k dudv
1
k=1 X−
k (Tk )
não depende da triangulação de T nem da famı́lia {Xk } de parametrizações de S,

tal soma é chamada de integral de f sobre a região regular R e denotada por
ZZ
fdσ.
R
F Teorema 7 (Teorema de Gauss-Bonnet Global). Sejam R ⊂ S uma região

regular de uma superfı́cie orientada (Ck )n1 as curvas fechadas, simples e regulares
por partes que formam a fronteira ∂R de R, com cada Ck orientada positivamente
, (θk )p1 o conjunto de ângulos externos das curvas (Ck )n1 , então
n Z
X ZZ X
p
kg (s)ds + Kσ + θk = 2πχ(R)
k=1 Ck R k=1
onde S denota o comprimento de arco Ck , e a integral sobre Ck significa a soma

das integrais em todos os arcos regulares de Ck .
ê Demonstração. Considere uma triangulação T da região R, tal que qualquer

triângulo Tj esteja contido em uma vizinhança coordenada da famı́lia de parametrizações
ortogonais compatı́veis com a orientação de S, a fronteira de cada triângulo orientada
positivamente, as arestas comuns de triângulos adjacentes com orientações opostas,
aplicando o teorema de Gauss-Bonet local a cada triângulo e somando os resultados
obtemos o fato de que cada aresta interior é contada duas vezes com orientações
opostas
n Z
X ZZ X
F X
3
kg (s)ds + Kdσ + θjk = 2πF
k=1 Ck R j=1 k=1
as componentes internar sobre as arestas se anulam contabilizando apenas compo-

nentes no bordo, onde F denota o número de triângulos de T e θj1 , θj2 , θj3 são os
ângulos externos do triângulo Tj . Definimos os ângulos internos de um triângulo Tj ,
pela relação
ϕjk = π − θjk
logo
X
F X
3 X
F X
3 X
F X
3
θjk = π − ϕjk = 3πF − ϕjk
j=1 k=1 j=1 k=1 j=1 k=1
vamos utilizar as notações:
• Ee para o número de arestas externas.
• Ei para o número de arestas internas.
• Ve para o número de vértices externos.
• Vi para o número de vértices internos.
Como as curvas Ck são fechadas então Ee = Ve , pois em cada curva terı́amos,

vertı́ces externos (vj )k1 e as arestas externas (v1 , v2 )-primeira, · · · , vk−1 , vk -k − 1-ésima
e para fechar a curva (vk , v1 ) totalizando k arestas externas assim como o número de
vértices externos.
Além disso vale que
3 F = 2 Ei + Ee
para a região decomposta em triângulos. Podemos provar por indução pela quan-
tidade de vértices internos. Se não temos vértices internos, então temos um triângulo,
F = 1, Ee = 3, Ei = 0 e vale
3 F = 2 Ei + Ee
supondo para n vértices internos, vamos mostrar para n + 1. Podemos obter o caso
com n + 1 vértices internos, adicionando um vértice interno a uma região com n
vértices internos, neste caso três novas faces são geradas no lugar de uma antiga,
então temos F + 2 faces, temos mais 3 arestas internas, então ficamos com Ei + 3 e
o número de arestas externas não aumenta, porém temos que
3(F + 2) = 3F + 6 = 2Ei + Ee + 6 = 2(Ei + 3) + Ee
logo vale a fórmula também para n + 1 vértices internos, e disso segue por indução
que vale para qualquer número de vértices internos.
Portanto
X
p
X
3 X
F X
3
θjk = 2πEi + πEe − ϕjk
j=1 k=1 j=1 k=1
os vértices externos podem ser vértices de alguma curva Ck ou vértices introduzidos

pela triangulação. Sejam Vec o número de vértices das curvas Ck e Vt o número dos
outros vértices externos, temos
Ve = Vec + Vet .
Como a soma dos ângulos em torno de cada vértice interno é 2π, em torno de cada
vértice externo de curva Ck é π − θl (mas devemos somar todos os ângulos), em torno
de cada vértice Vt é π, isto é, vale a identidade
X
F X
3 X
ϕjk = 2πVi + πVet + (π − θl )
j=1 k=1 l
substituindo tem-se
X
p
X
3 X
θjk = 2πEi + πEe − 2πVi − πVet − (π − θl ) =
j=1 k=1 l
X
lembrando que a quantidade de termo em (π − θl ) é Vec
l
−πV
z }| e { X
= 2πEi + πEe − 2πVi −πVet − πVec + θl =
l
agora somando e subtraindo πEe e usando que Ee = Ve

2πE −2πV
z }| { z }| { X X
= 2πEi + 2πEe − 2πVi − 2πVe + θl = 2πE − 2πV + θl
l l
juntandos os termos na expressão da integral, segue que

Xn Z ZZ Xp
kg (s)ds + Kσ + θk = 2π(F − E + V) = 2πχ(R)
k=1 Ck R k=1

$ Corolário 14. A caracterı́stica de Euler de uma região simples é 1 pois V =

n, F = 1, A = n daı́ V + F − A = n + 1 − n = 1χ(R) então o teorema de Gauss Bonet
implica
n Z
X ZZ X
p
kg (s)ds + Kσ + θk = 2π.
k=1 Ck R k=1
$ Corolário 15. Em superfı́cies compactas ( fronteira vazia) o resultado se limita

a
ZZ
Kσ = 2πχ(R).
R
$ Corolário 16. Uma superfı́cie compacta orientável com curvatura positiva é

homeomorfa a uma esfera, pois de
ZZ
Kσ = 2π χ(R) .
|{z}
| {z }
R
>0
>0
A caracterı́stica de Euler é positiva e a esfera é a única superfı́cie compacta

com caraterı́stica positiva em R3 .
b Propriedade 66. Seja S uma superfı́cie orientável com curvatura não po-
sitiva, então duas geodésicas γ1 , γ2 que partem de um ponto P ∈ Snão podem se
encontrar novamente em um ponto q ∈ S de tal forma que os traços de γ1 , γ2
constituam a fronteira de uma região simples R de S.
ê Demonstração. Supondo por absurdo que não vale, temos que, pelo teorema
de Gauss-Bonnet para R simples, tem-se
ZZ
Kdσ + θ1 + θ2 = 2π,
R
pois Kg = 0, onde θ1 , θ2 são ângulos externos da região R, como as geodésicas γ1 , γ2

não podem ser tangentes uma a outra ( se não seriam iguais ou não formariam uma
região fechada), temos que θk < π, por outro lado K ≤ 0, daı́
ZZ
Kdσ + θ1 + θ2 < 2π,
| {z }
| {z }
R
<2π
≤0
absurdo.
$ Corolário 17. Nas condições da propriedade anterior, se θ1 = θ2 = 0 os traços

das geodésicas γ1 , γ2 constituem uma geodésica simples e fechada de S, então não
existe uma curva regular fechada que é uma geodésica sobre uma superfı́cie de
curvatura negativa ou nula, não existe uma geodésica simples e fechada que seja
fronteira de uma região simples de S.
b Propriedade 67. Se existem duas geodésicas simples e fechadas Γ1 , Γ2 em

uma superfı́cie S compacta, conexa e com curvatura positiva, então Γ1 e Γ2 se
intersectam.
b Propriedade 68. Sejam T um triângulo geodésico em uma superfı́cie orien-

tada S, θ1 , θ2 , θ3 os ângulos externos de T e ϕk = π − θk os ângulos internos. Pelo
teorema de Gauss-Bonnet
ZZ X
3
Kdσ + θk = 2π,
T k=1
logo
ZZ X
3 X
3
Kdσ = 2π + ϕ k − 3π = ϕk − π
T k=1 k=1
então
X
3
1. Se K = 0, então ϕ k = π.
k=1
X
3
2. Se K > 0 então ϕk > π.
k=1
X
3
3. Se K < 0 então ϕk < π.
k=1
m Definição 54 (Excesso de um triângulo geodésico ). O excesso de um

triângulo geodésico T é a diferença
X
3
( ϕk ) − π.
k=1
Com a notação da propriedade anterior.
m Definição 55 (Triângulo geodésico). Triângulo geodésico é um triângulo em

que as arestas são geodésicas.
$ Corolário 18 (Gauss). Vale para triângulos geodésicos

ZZ X3
Kdσ = ( ϕk ) − π
T k=1
ZZ p X3
2
K EG − F dudv = ( ϕk ) − π
T k=1
o excesso de um triângulo geodésico T é igual a área de sua imagem esférica

N(T ). Se a curvatura é nula como num plano, a soma dos ângulos internos é
180◦ .
$ Corolário 19. Se ∂R é união de geodésicas
ZZ X
p
Kdσ + θk = 2πχ(R),
R k=1
pois kg = 0.
1.8 Aplicação exponencial
m Definição 56 (γ(t, v)). Dado um ponto P de uma superfı́cie regular S e um

vetor não nulo v ∈ Tp S, existe uma única geodésica parametrizada γ : (−ε, ε) → S
com γ(0) = p e γ 0 (0) = v. Denotaremos tal geodésica por γ(t, v).
b
Propriedade 69. Se a geodésica γ(t, v)é definida para t ∈ (−ε, ε), então a
−ε ε
geodésica γ(t, λv), λ ∈ R+ é definida em ( , ) e vale
λ λ
γ(t, λv) = γ(λt, v).
−ε ε
ê Demonstração. Seja α : ( , ) → S curva parametrizada com α(t) = γ(λt),
λ λ
então α(0) = γ(0) e α 0 (0) = λγ 0 (0), α 00 (0) = λ2 γ 00 (0) , pela linearidade de D tem-se
Dα 0 (t) α 0 (t) = λ2 Dγ 0 (t) γ 0 (t) = 0
então α é geodésica com condições iniciais α(0) = γ(0) e α 0 (0) = λγ 0 (0). Por
unicidade da geodésica temos α(t) = γ(t, λv) = γ(λt, v) pois γ(λt, v) é a geodésica
que satisfaz
γ(0, 0) = γ(0), [γ(λt, v)] 0 = λγ 0 (λt, v).
Intuitivamente temos que andar λt com velocidade v equivale a andar t com

velocidade λv, sobre uma geodésica.
$ Corolário 20. Faz sentido tomar γ(1, λv) = γ(λ, v) desde que λ < ε.
1.8. APLICAÇÃO EXPONENCIAL 83
v
m Definição 57 (Aplicação exponencial). Se v ∈ Tp S, v 6= 0 é tal que γ(|v|,
|v|
)=
γ(1, v) está definido, definimos
expp (v) = γ(1, v)
e
expp (0) = p.
expp assume então valores em S, na superfı́cie . Tal construção corresponde a

percorrer , se possı́vel, um comprimento igual a |v| ao longo da geodésica passando
por p na direção de v, o ponto assim obtido sendo denotado por expp (v). Tal
definição está bem posta pelo menos para |v| < ε, onde ε > 0 é um número fixado
.
b Propriedade 70. Dado P ∈ S existe um ε > 0 tal que expp é definida e

diferenciável no interior de um disco de raio ε de Tp S, com centro na origem.
Já sabemos que γ(1, v) = expp (v) está bem definida para |v| suficientemente pe-
queno. Usaremos agora o resultado: Dado P ∈ S, existem números ε1 , ε2 positivos
e uma aplicação diferenciável γ : (−ε2 , ε2 ) × Bε1 → S tais que ∀ v ∈ Bε1 , v 6= 0, t ∈
| {z } |{z}
t v
(−ε2 , ε2 ) a curva γ(t, v) é a geodésica de S com γ(0, v) = p, γ 0 (0, v) = v e para
ε2
v = 0, γ(t, 0) = p. γ(t, v) está bem definida para |t| < ε2 , |v| < ε1 , tomando λ =
2
ε2 ε2 ε2
daı́ γ(t, v) = γ( t, v) está definida para |t| < ε2 ⇒ |t| < 2, |v| < ε1 . Portanto
2 2 2
ε1 ε2
tomando um disco Bε ⊂ Tp S com centro na origem e de raio ε < temos que
2
γ(1, w) = expp w, w ∈ Bε está definida e a diferenciabilidade de expp em Bε segue da
diferenciabilidade de γ, com |t| < 2 , em especial temos definido com t = 1, γ(1, w)
ε2 v ε2 |v| ε2 ε1
está bem definida, w = , |w| = < .
2 2 2
b Propriedade 71. expp : Bε ⊂ Tp S → S é um difeomorfismo em uma

vizinhança U ⊂ Bε de origem O de Tp S.
ê Demonstração. Vamos mostrar que a diferencial d(expp ) é não singular em
O ∈ Tp S. Identificamos o espaço de vetores tangentes a Tp S em O com o próprio Tp S.
Considera a curva α(t) = tv, v ∈ Tp S, temos que α(0) = 0 e α 0 (0) = v. A curva
(expp ◦ α)(t) = expp (tv) possui em t = 0 o vetor tangente
0 = (γ(t, v))t=0 = γ (0, v) = v.

0 0 0
(expp (tv))t=
Daı́ temos que d(expp )0 (v) = v a aplicação é a identidade em O. Podemos então
aplicar o teorema da função inversa o que completa a demonstração .
m Definição 58 (Vizinhança normal). V ⊂ S é uma vizinhança normal de

P ∈ S se V é a imagem, V = expp (U) de uma vizinhança U da origem de Tp S
restrita de forma que expp é um difeomorfismo. Como a aplicação exponencial
em P ∈ S é um difeomorfismo em U, com ela podemos definir um sistema de
coordenadas em V .
m Definição 59 (Coordenadas normais). Tome {e1 , e2 } base ortonormal de Tp S.

Definimos X(u, v) = expp (ue1 + ve2 ), como expp : U → V ⊂ S é um difeomorfismo,
ela satisfaz as condições para uma parametrização em P, isto é, se q ∈ V , então
q = expp (w) onde w = ue1 + ve2 ∈ U e dizemos que f possui as coordenadas
(u, v). As coordenadas obtidas desse modo dependem da escolha de v1 e v2 .
b Propriedade 72. Em um sistema de coordenadas normais centrado em

P, as geodésicas que passam por P, são imagens por expp das retas da forma
(u, v) = (a, b)t que passam pela origem de Tp S.
ê Demonstração. Uma geodésica que passa por P satisfaz γ(0, v) = p e

γ 0 (0, v) = v = (a, b), porém temos que
expp ((a, b)t) = γ(1, (a, b)t) = γ(t, (a, b)) = γ(t, v)
[Analisar.]
Z Exemplo 27. Calcule E, F e G para as coordenadas normais . Temos que

Xu = dexpp (ue1 + ve2 ) ◦ e1
Xv = dexpp (ue1 + ve2 ) ◦ e2
em (0, 0) temos
Xu = dexpp (0) ◦e1 = e1
| {z }
I
Xv = dexpp (0) ◦e2 = e2

| {z }
I
logo
E =< Xu , Xu >=< e1 , e1 >= |e1 |2 cos(0) = 1
F =< Xu , Xv >=< e1 , e2 >= 0
G =< Xu , Xv >=< e2 , e2 >= |e2 |2 cos(0) = 1.
m Definição 60 (Sistema de coordenadas polares geodésicas). Escolha no

plano Tp S, p ∈ S um sistema de coordenadas polares (r, θ), onde r é o raio po-
lar e θ ∈ (0, 2π), o ângulo polar, cujo pólo é a origem O de Tp S. X(r, θ) =
expp (rcos(θ)e1 + rsen(θ)e2 ) as coordenadas polares no plano não são definidas
na semi-reta fechada l que corresponde a θ = 0, pois neste caso
X(r, 0) = expp (re1 ) = γ(1, re1 ) = γ(r, e1 )
que só está definido para r ∈ (0, ε). Nos pontos onde expp está definida em
l, tomamos a imagem do conjunto expp (l) = L, expp : U \ l → V \ L é um
difeomorfismo, podemos então parametrizar os pontos de V \ L pelas coordenadas
polares geodésicas .
m Definição 61 (Cı́rculos geodésicos). As imagens por expp : U → V de uma

circunferência em U centrada em O chamaremos de cı́rculos geodésicos de V . Em
V \ L são imagens de r constante no sistema de coordenadas polares geodésicas.
m Definição 62 (Geodésicas radiais). As imagens por expp : U → V de retas

em U passando por O chamaremos de Geodésicas radiais] de V . Em V \ L são
imagens de θ constante no sistema de coordenadas polares geodésicas.
b Propriedade 73. Seja X : U \ l → V \ L, sistema de coordenadas polares

geodésicas (r, θ). Então
√
E = 1, F = 0, lim G = 0, lim( G)r = 1
r→0 r→0
ê Demonstração. Como expp (v) = γ(1, v) onde γ(t) = γ(t, v) é a geodésica

com α(0) = p, α 0 (0) = v, então |α 0 (t)| = |α 0 (0)| = |v| em particular |α 0 (1)| = |v|,
usamos aqui que o módulo da derivada da geodésica é constante. Sabemos que
expp (rv) = γ(1, rv) = γ(r, v) então
X(r, θ) = expp (ru) = γ(r, u)

v
onde u = é a geodésica com α(0) = p e α 0 (0) = u então Xr = α 0 (r) implica
|v|
< Xr , Xr >=< α 0 (r), α 0 (r) >=< α 0 (0), α 0 (0) >=< u, u >= 1 = E.
Note que E = 1 em qualquer ponto . Provamos agora que F = 0. F =< Xr , Xθ >,

sabemos que Xr = α 0 (r), derivando F em relação a r tem-se
0 0
z }| { z }| {
Fr = < Xrr , Xθ > + < Xr , Xrθ >
explicamos agora o motivo de cada termo acima ser nulo, temos que E = 1 logo
derivando tal valor em relação a θ segue
Eθ = 2 < Xr , Xrθ >= 0

além disso < Xrr , Xθ >=< DXr , Xθ > pois o componente normal se anula e usando
também Xr = α 0 (r) e por α ser geodésica Dα 0 (r) = 0 = DXr , juntando essas duas
informações segue que Fr = 0 e F depende apenas de θ. Mas F(r, θ) =< Xr , Xθ > é
contı́nua até quando r = 0 pela expressão < Xr , Xθ > e
Xθ = d(expp (r, θ))(−rsen(θ)e1 + rcos(θ)e2 )
em pontos fora da origem lim Xθ (r, θ) = 0 pois d é uma aplicação linear em cada
r→0
ponto disso
lim F(r, θ) = lim < Xr , Xθ >= 0
r→0 r→0
mas como independe de r então F(θ) = 0.

Agora tomando um sistema de coordenadas normais (u, v) em P, a mudança de
coordenadas
u = rcos(θ), v = rsen(θ) r 6= 0, θ ∈ (0, 2π)
lembrando a fórmula de mudança de coordenadas

∂(u, v)
|Xu × Xv | = |Xr × Xθ |
∂(r, θ)
q
p 2 ∂(u, v)
mas |Xr × Xθ | = EG − F2 , |Xu × Xv | = EG − F onde é o jacobiano da
∂(r, θ)
mudança de coordenadas e E, F, G são os coeficientes nas coordenadas normais, que
já calculamos em P. Calculando agora o jacobiano, temos
 
∂u ∂u !
cos(θ) −rsen(θ)
= rcos2 (θ) + rsen2 (θ) = r
 ∂r ∂θ 
det  ∂v ∂v  = det sen(θ) rcos(θ)
∂r ∂θ
logo
√
q
2
p
r EG − F = EG − F2 = G
onde usamos F = 0, E = 1, agora tomando o limite
√ √
q
2
lim G = r EG − F = 0 1.1 − 0 = 0
r→0
usamos que E = G = 1 e F = 0 em P. Logo

√ √
lim G G = 0.0 = 0 = lim G.
r→0 r→0
√
q
2
De G = r EG − F derivando em relação a r segue
√
q q
2 2
( G)r = EG − F + r( EG − F )r
tomando r → 0 o segundo termo se anula, e o primeiro resulta em 1, logo concluı́mos

que
√
lim( G)r = 1.
r→0
Z Exemplo 28. Sabemos que

1 Ev Gu
K=− (( √ )v + ( √ )u )
2EG EG EG
em um sistema polar E = 1 e F = 0, logo Ev = 0
√
1 Gu 1 Gu Guu
K = − (( √ )u ) = − (( √ )u ) = − √
2G G G 2 G G
√ Gu
onde usamos acima que ( G)u = √ . Tal expressão pode ser considerada como
2 G p
uma equação diferencial a ser satisfeita por G(rθ) se queremos que a superfı́cie
tenha na vizinhança coordenada em questão curvaturas K(r, θ).
√ √
( G)rr + K G = 0
é uma equação diferencial linear de segunda ordem com coeficientes constantes

.
F Teorema 8 (Minding). Quaisquer duas superfı́cies com a mesma curvatura

Gaussiana constante são localmente isométricas. Sejam S1 , S2 duas superfı́cies
regulares com a mesma curvatura K constante. Tomando pontos p1 ∈ S1 , p2 ∈ S2
e bases ortonormais {e1 , e2 } ⊂ Tp1 S1 , {f1 , f2 } ⊂ Tp2 S2 então existem vizinhanças V1
de P1 , V2 de P2 e uma isometria ψ : V1 → V2 tais que ψ(P1 ) = P2 , dψ(e1 ) = f1 ,
dψ(e2 ) = f2 .
ê Demonstração. Vamos considerar a equação
√ √
( G)rr + K G = 0
para os casos K = 0, K > 0 e K < 0, respectivamente.
• Caso K = 0.
A equação diferencial se reduz a

√
( G)rr = 0
√ √
logo ( G)r é constante em relação a r, por isso é função de θ, ( G)r = g(θ) como
√
lim( G)r = 1
r→0
√ √
logo ( G)r = 1, daı́ integrando em relação a r segue que G = r + f(θ), pois f(θ) é
constante em relação a r.
Como
√
f(θ) = lim G = 0 = lim r + f(θ)
r→0 r→0
√ 2
logo G = r ⇒ G = r . Portanto é localmente isometrica ao plano pois possui E =
1, F = 0, G = r2 , E = 1, F = 0 é dado localmente pela parametrização em coordenadas
polares geodésicas.
• Caso K > 0.
A solução da EDO é da forma

√ √ √
G = A(θ)cos( Kr) + B(θ)sen( Kr),
√
como lim G = 0, então passando tal limite na equação acima temos
r→0
0 = A(θ),
logo
√ √ √
( G)r = KB(θ)cos( Kr),
√
e como lim G = 1, na equação acima
r→0
√ 1
KB(θ) = 1 ⇒ B(θ) = √
K
portanto temos
√ 1 √ 1 √
G = √ sen( Kr), G = sen2 ( Kr)
K K
• Se K < 0.
A solução da equação é
√ √ √
G = A(θ)cosh( −Kr) + B(θ)senh( −Kr),
√
como lim G = 0, cosh(0) = 1, senh(0) = 0, então passando tal limite na
r→0
equação acima temos
0 = A(θ),
logo
√ √ √
( G)r = −KB(θ)cosh( −Kr),
√
e como lim G = 1, na equação acima
r→0
√ 1
−KB(θ) = 1 ⇒ B(θ) = √
−K
portanto temos
√ 1 √ 1 √
G= √ senh( −Kr), G = senh2 ( −Kr),
−K K
[Continuar demonstração depois]
3 2πr − L
K(p) = lim ( )
r→0 π r3
onde
Z 2π−ε √
L = lim+ Gdθ.
ε→0 ε
ê Demonstração. A expressão de K em coordenadas geodésicas polares (r, θ)

√ √
com centro em P ∈ S é dada por − GK = ( G)rr , portanto derivando mais uma vez
em relação a r, tem-se
√ √ √
−( G)r K − GKr = ( G)rrr ,
√ √
de lim G = 0 e lim( G)r = 1 na expressão acima, segue que
r→0 r→0
√
lim( G)rrr = −K.
r→0
Usando aproximação por Taylor, temos

0 1 0 −K
√ z√ }| { z√ }| { 2 z√ }| { 3 z√ }| {
r r
G(r, θ) = G(0, θ) +r ( G)r (0, θ) + ( G)rr (0, θ) + ( G)rrr (0, θ) +R(r, θ)
2 3!
R(r, θ) √ √
onde lim 3
= 0 uniformemente em θ . Da express ão − GK = ( G)rr , usando
√r→0 r
que lim G = 0 , tomando o limite segue que
r→0
√
lim( G)rr = 0
r→0
substituindo os valores conhecidos na aproximação por Taylor, segue

√ r3
G(r, θ) = r − K + R(r, θ)
3!
√
com tal valor de G calculamos o comprimento de arco L de um cı́rculo geodésico
de raio r
Z 2π−ε √
r3
L = lim+ Gdθ = (r − K)(2π) + R1
ε→0 ε 3!
R1
onde lim = 0 , manipulando a identidade anterior temos que
r→0 r3
r3 R1 L 3! R 1 2πr − L 3 R1 2πr − L
−r + K= − ⇒ K = 3( + ) = 3( + )
3! 2π 2π r 2π 2π r π π
tomando r → 0 tem-se
3 2πr − L
L = lim ( )
r→0 r3 π
b Propriedade 75. Seja P um ponto em uma superfı́cie S então existe uma

vizinhança de P, W ⊂ S tal que se γ : I → W é uma geodésica parametrizada com
γ(0) = P, γ(t1 ) = q, T1 ∈ I e α : [0, t1 ] → S é uma curva parametrizada regular
ligando p a q temos lα ≥ lγ onde lα onde lα denota o comprimento de α. Além
disto, se lα = lγ , então o traço de γ coincide com o traço de α entre p e q.
ê Demonstração. Sejam V uma vizinhança normal de P, e w a região fechada

limitada por um cı́rculo geodésico de raio r contido em V , (r, θ) as coordenadas pola-
res geodésicas em W \ L centradas em P. Caso α([0, t1 ]) ⊂ W . Seja 0 < B0 < B1 < T1 ,
como α possui comprimento finito, podemos escolher L de modo que α([B0 , B1 ]) in-
tersecta L em apenas um número finito de pontos, digamos r1 < · · · < rk−1 . Definimos
r0 = B0 , rk = B1 , e escrevemos α(t) = X(r(t), θ(t)) em cada intervalo (tj , tj+1 ) de
j = 0 até j = k − 1, fazemos tal partição pois as coordenadas não estão definida em
L. Escrevemos α em coordenadas polares geodésicas α = X(r(t), θ(t)) , daı́
Z t1 Z t1 p
Lα = 0
I(α (t))dt = E(rα0 )2 + 2Frα0 θα0 + G(θα0 )2 dt =
0 0
com E = 1, F = 0 segue Z t1 p
= (rα0 )2 + +G(θα0 )2 dt
0
e para a geodésica γ, que é radial Rγ (t) = t, θ(t) = θ0 constante, θ(t) 0 = 0, E =

1, F = 0, o comprimento se resume a
Z t1 q Z t1 Z t1
Lγ = 0 2
(rγ ) dt = |rγ |dt ≥ | rγ0 dt| = |rγ (t1 ) − rγ (0)|
0
0 0 0
como temos q
p
(rα0 )2 + +G(θα0 )2 ≥ (rγ0 )2
a igualdade ocorre ⇔ θ 0 = 0, isto é θ é constante em (tk , yk+1 ), o comprimento de

α entre B0 e B1 é maior ou igual ao de |R(B1 ) − R(B0 )| a igualdade se verifica ⇔ α é
a geodésica radial com uma parametrização r(t), r 0 (t) > 0.
O comprimento ,em geral, nesse caso é dado pela integral
k−1 Z tj+1
X k−1 Z tj+1
X
p p
0 2 0 2
(r ) + G(θ ) dt ≥ (R 0 )2 dt =
j=0 tj j=0 tj
k−1 Z tj+1
X Z tj p
p
= 0 2
(R ) dt − (R 0 )2 dt =
j=0 0 0
por soma telescópica (os termos vão se anulando conforme se soma, ficam apenas o
último menos o primeiro)
Z tk p Z t0 p Z tk p Z B1
= 0 2
(R ) dt − 0 2
(R ) dt = 0 2
(R ) dt = |R 0 |dt ≥
0 0 t0 B0
Z B1
| R 0 dt| = |R(B1 ) − R(B0 )|
B0
onde usamos que tk = B1 e t0 = B0 . A igualdade se verifica em ambas desigualdes

acima r 0 (t) > 0 e θ(t) é constante em cada intervalo (tj , tj+1 ), isto é α(t) com t = tj
até t = tj+1 pertencem a uma geodésica radial, como querı́amos demonstrar. Para o
caso de α([0, t1 ]) ⊂ W , segue fazendo B0 → 0 e B1 → t1 .
Caso α([0, t1 ]) não esteja inteiramente contida em W , sejam t0 ∈ [0, t1 ] o primeiro
valor para o qual α(t0 ) = x pertencente à fronteira de W , γ a geodésica radial de p
até x, α a restrição da curva α ao intervalo [0, t0 ]. Neste caso lα ≥ lγ . Como q é um
ponto interior de W , vale lγ > lγ pois lγ mede o comprimento até a fronteira da bola
W a partir de p da geodésica γ e lγ mede a distância de p até q um ponto interior
da geodésica γ, por isso temos a desigualdade lγ > lγ . Juntando as desigualdades,
temos
lα ≥ lα ≥ lγ > lγ
então lα > lγ , o que encerra a demonstração .
b Propriedade 76. A propriedade anterior vale para curvas regulares por por
partes. a recı́proca não vale em geral para curvas regulares por partes.
z Observação 1. As proposições anteriores não são válidas globalmente, como é

o exemplo da esfera. Dois pontos que não são antı́podas de uma esfera podem ser
conectados por dois meridianos de comprimentos diferentes e apenas o menor deles
satisfaz a conclusão das proposições. Uma geodésica se suficientemente estendida,
pode não ser o menor caminho entre seus pontos externos, tal propriedade vale em
geral apenas localmente. Porém a proposição mostra que, quando a curva é regular,
o menor caminho entre dois pontos é necessariamente uma geodésica.
b Propriedade 77. Seja α : I → S uma curva parametrizada regular com um

parâmetro proporcional ao comprimento de arco . Se o comprimento de α entre
dois pontos quaisquer t, s em I é menor ou igual ao comprimento de qualquer
curva ligando α(t) e α(s) então α é uma geodésica.
ê Demonstração. Sejam t0 ∈ I um ponto arbitrário de I, W a vizinhança

de α(t0 ) tal que uma geodésica tenha comprimento mı́nimo, q = α(t1 ) ∈ W . Da
igualdade da proposição que já provamos α é uma geodésica em (t0 , t1 ). Como α

é regular, temos por continuidade da derivada covariante que α também é uma
geodésica em t0 .
1.9 Vizinhanças convexas
m Definição 63 (Geodésica minimizante). Dizemos que uma geodésica para-

metrizada ligando dois pontos é minimizante se o seu comprimento é menor ou
igual ao comprimento de qualquer outra curva parametrizada regular por partes
ligando estes dois pontos.
m Definição 64 (Disco geodésico-Notação). Denotaremos o cı́rculo geodésico,

ou disco geodésico de raio δ e centro P por Dδ (P), D(P, δ) ou Sδ (P). Ele só está
definido a princı́pio para δ suficientemente pequeno, Dδ (P) = expp (Bδ (0)) que é
difeomorfa a Bδ (0).
b Propriedade 78. Dado p ∈ S, existe W ⊂ S, W vizinhança de P, tal que

existe δ > 0, para todo q ∈ W , D(q, ε) é um disco geodésico .
z Observação 2. Se q ∈
/ D(p, δ), então d(p, q) ≥ δ , isto é, qualquer caminho
ligando p e q tem Lα ≥ δ.
b Propriedade 79. Para todo p ∈ S, existe uma vizinhança normal de p,

δ
V = D(p, ) tal que ∀ a1 , a2 ∈ V existe uma única curva minimizante ligando a1
2
a a2 .
1.9. VIZINHANÇAS CONVEXAS 95
m Definição 65 (Vizinhança normal convexa). Uma vizinhança normal de p é

dita convexa se ∀ q1 , q2 ∈ W a geodésica minimizante ligando q1 a q2 está contida
em W .
z Observação 3. Quando W é conxeva, W imagem de uma vizinhança normal,

temos que a geodésica ligando q1 ∈ W e q2 ∈ W é minimizante, deste modo podemos
dizer que quaisquer dois pontos de W são ligados por uma única geodésica minimi-
zante em W . Porém Imagens de vizinhanças normais nem sempre são conexas.
b Propriedade 80. Dado p ∈ S, existe uma vizinhança W de p em S e um

número δ > 0 tais que para todo q ∈ W , expp é um difeomorfismo em Bδ (0) ⊂ Tq S
e W ⊂ expq (Bδ (0)), isto é, W é uma vizinhança normal de todos os seus pontos.
m Definição 66 (Vizinhança totalmente normal). Uma vizinhança W que

satisfaz as propriedades apresentadas na propriedade anterior é dita totalmente
normal.
b Propriedade 81. Para cada ponto p ∈ S, existe ε > 0 tal que se uma
geodésica γ(t) é tangente a um cı́rculo geodésico Sr (p), r < ε no ponto γ(0), então
para t 6= 0 pequeno γ(t) está fora de Br (p).
ê Demonstração. Seja W uma vizinhança de p totalmente normal. Para cada

(q, v), q ∈ W , v ∈ Tp S com |v| = 1, considere a geodésica γ(t, q, v) , γ(0, q, v) =
q, γ 0 (0, q, v) = v e faça para cada par (q, v) fixado
1
exp−
p (γ(t, q, v)) = u(t)
F(t, q, v) = |u(t)|2 = F(t).

Com (q, v) fixado F é uma função de R em R. Se q = p então γ(t, p, v) é uma

geodésica radial, então u(t) = tv, v unitário, então
F(t, p, v) = |u(t)|2 = |tv|2 = t2
F 0 (t) = 2t, F 00 (t) = 2.
Como F 00 (t, p, v)) = 2 > 0 então existe uma vizinhança V ⊂ W de p tal que, q ∈ V
implica F 00 (t, q, v) > 0. Sejam ε > 0 tal que Bε (p) ⊂ V , r < ε e γ(t, q, v) uma geodésica
tangente a D(p, r) em γ(0) = q, temos que < u(0), u 0 (0) >= 0 por serem ortogonais
no disco logo F 0 (0) = 0 como
F(0, q, v) = r2 = |exp− 1 2
p (γ(0, q, r)| = r
2
pois é o ponto em que se toca no disco geodésico, e tal distância ao centro é r. Como
F 00 (t)(0) = 2 > 0, temos que F(t) > r2 para t 6= 0 pequeno, por termos em 0 ponto de
mı́nimo, logo nesses valores pequenos temos γ(t) fora de Br (p). Usamos propriedade
de máximo e mı́nimo de funções reais. [Analisar com mais cuidado esse resultado.]
b Propriedade 82 (Existência de vizinhanças convexas). Para cada ponto p ∈ S

, existe um número c > 0 tal que Bc (p) é convexa, isto é, quaisquer dois pontos de
Bc (p) podem ser ligados por uma única geodésica minimizante contida em Bc (p).
ê Demonstração. Seja ε dado pela proposição anterior. Escolhemos δ e W

com W ⊂ expp (Bc (0)), W normal em todos os seus pontos, expq é um difeomorfismo
ε
em Bδ em Bδ (0), δ < , tal que Bc (p) ⊂ W . Vamos provar que Bc (p) é conxeva.
2
ε
Sejam q1 , q2 ∈ Bc (p), γ : I → S a geodésica com comprimento menor do que δ <
2
ligando q1 a q2 . γ(I) está contida em Bε (p), por distância, queremos mostrar que
γ(I) está contida em Bc (p), de onde tomamos os pontos. Suponha o contrário, então
existe um ponto m ∈ Bε (p) onde a distância máxima de γ(I) a p, r é atingida. Em
uma vizinhança de m, os pontos de γ(I) devem estar em Br (p), mas isso contradiz a
proposição anterior, o que é um absurdo, então γ(I) está toda contida em Bc (p) logo
ela é convexa como querı́amos demonstrar.
1.10 Variedades
1.11. COORDENADAS 97
m Definição 67. Sejam U ⊂ Rm um aberto, f uma função de U em Rm . Se

todas as derivadas de ordem k existem e são contı́nuas para k ≤ r então dizemos
que f ∈ Cr (U). Se f ∈ Cr (U) para cada r natural então dizemos que f ∈ C∞ (U).
Se f é analı́tica (pode ser expressa como uma série convergente na vizinhança de
qualquer ponto de U então escrevemos f ∈ Cw (U).
m Definição 68 (Variedade m dimensional). Seja M um espaço de Hausdorff,

se para cada x ∈ M existe uma vizinhança U de x tal que U é homeomorfa a um
aberto de Rn , então M é uma variedade M dimensional.
1.11 Coordenadas
m Definição 69 (Carta de coordenadas ). Seja fU : U → fU (U) um homeo-

morfismo entre uma vizinhança U de um ponto x de um espaço de Hausdorff M,
onde fU (U) é um aberto de Rm . Chamaremos ao par (U, fU ) de carta de coorde-
nadas. Definimos as coordenadas de um ponto y ∈ U como as coordenadas de
u = fU (y) ∈ Rm
uk = (fU (y))k
a k-ésima coordenada de y como a k-ésima coordenada do ponto u, tal que

fU (y) = u. Tal ponto u está bem definido pois a aplicação é bĳetora.
m Definição 70 (Coordenadas locais). Os elementos uk são chamados coorde-

nadas locais do ponto y ∈ U.
Suponha que (U, ϕU ) e (V, ϕV ) sejam duas cartas de coordenadas de M. Se

U ∩ V 6= ∅ então ϕV (U ∩ V) e ϕU (U ∩ V) são abertos não vazios de R . m
Tem-se que
1
= ϕU (U ∩ V) → ϕV (U ∩ V)

ϕV ◦ (ϕ−
U )
ϕU (U∩V)
vamos entender o motivo disso: Seja x ∈ U ∩ V , então ϕU (x) = y ∈ Rm a função

1
inversa envia a função de volta no conjunto U ∩ V , então ϕ−
U (y) = x ∈ U ∩ V , daı́
aplicamos ϕV , ϕV (x) = z ∈ Rm . Sua inversa é dada por

1

ϕU ◦ (ϕ−
V ) .
ϕV (U∩V)
Em ambos casos temos função de Rm em Rm
m Definição 71 (Cr compatı́vel).

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Anotações sobre Geometria diferencial

Universidade Federal Fluminense - UFF-RJ

1 Anotações sobre geometria diferencial 3

Anotações sobre geometria

1.1 Campo de vetores

m Definição 2 (Campo de vetores diferenciável). w um campo de vetores é

m Definição 3 (Trajetória de um campo). Dado um campo de vetores w, dize-

Z Exemplo 1. Uma trajetória passando pelo ponto (x , y ) do campo de vetores

w(x, y) = (x, y) é a semi-reta α(t) = (x0 et , y0 et ), pois α 0 (t) = (x0 et , y0 et ), α(0) =

b 0 (t) = (rcos(t), −rsen(t)) = w(b(t)) = w(rsen(t), rcos(t)) = (rcos(t), −rsen(t)).

$ Corolário 1. Se temos uma trajetória do campo w, α(t) = (x(t, y(t))) com

Vamos a partir de agora neste seção (salvo em comentário contrário), considerar

b Propriedade 1. Seja w : U ⊂ R2 → R2 , U aberto, w um campo de vetores

b Propriedade 2. Seja w : U ⊂ R2 → R2 , U aberto, w um campo de vetores

1. ∀ q ∈ V , q fixado, a curva α(q, t), t ∈ I é a trajetória de w passando por q,

m Definição 4 (Fluxo local). A aplicação α da propriedade anterior é chamada

♣ Lema 1. Sejam w campo vetorial suave e p ∈ U ⊂ R2 . Onde w(p) 6= 0. Então

ê Demonstração. Vamos nos basear na seguinte propriedade . Seja w : V → Rn

ϕ(0, f(x, y), t) = (x, y)

f(x, y) = y0 ⇔ b−1 (x, y) = (t, y0 ) ⇒ (x, y) = b(t, y0 ) = ϕ(0, y0 , t) ⇔

como dfq é o gradiente, pois f : R2 → R e ∇f 6= (0, 0) em p então dfq não se anula

m Definição 5 (Campo de direções). Um campo de direções r em um aberto

m Definição 6 (Campo de direções diferenciável).

m Definição 7 (Integral primeira de um campo w.). f nas condições da propri-

Z Exemplo 2. Se w : R2 raR2 com w(x, y) = (y, −x), possui uma integral

F Teorema 1. Sejam w1 e w2 campos vetoriais linearmente independentes em

ê Demonstração. Como {w1 , w2 } é linearmente independente em p, então

ϕ(q) = (f1 (q), f2 (q)).

Como f1 é constante ao longo das trajetórias de w1 e (df1 ) 6= 0, temos em p

dϕp (w1 ) = ((df1 )p (w1 ), (df2 )p (w1 )) = (0, a)

com a = (df2 )p (w1 ) 6= 0, pois se fosse 0, f2 seria constante w1 (por condição da

dϕp (w2 ) = ((df1 )p (w2 ), (df2 )p (w2 )) = (b, 0)

f1 (q) e f2 (q) constantes

são tangentes em q às curvas determinadas por w1 (q) e w2 (q).

1.2 Superfı́cies regradas

m Definição 8 (Superfı́cies regradas). É uma superfı́cie parametrizada por

X(t, v) = α(t) + vw(t)

onde α, w : I → R2 , v ∈ R são curvas com w 6= 0 em I. Consideramos α e w

m Definição 9 (Geratriz de uma superfı́cie regrada). Cada reta Lt : α(t) +

m Definição 10 (Diretriz). Na superfı́cie regrada com X(t, v) = α(t) + vw(t), a

Z Exemplo 3 (Superfı́cies tangentes). Superfı́cies tangentes são superfı́cies

Z Exemplo 4 (Cilindros). Cilindros são superfı́cies regradas com parametrização

Z Exemplo 5 (Cones). Cones são superfı́cies regradas com parametrização da

Tomaremos a partir de agora superfı́cies regradas com parametrização da forma

b Propriedade 3. Uma superfı́cie regrada com parametrização da forma

< b 0 (t), w 0 (t) > = 0.

De tal modo que

{b(t) + vw(t) | t ∈ I, v ∈ R} = {α(t) + vw(t) | t ∈ I, v ∈ R}.

ê Demonstração. Façamos b(t) = α(t)+u(t)w(t), com isso uma parametrização

X1 (t, v) = b(t) + vw(t) = α(t) + u(t)w(t) + vw(t) = α(t) + [u(t) + v]w(t)

Se X2 (t, v) = α + f(t)w(t) + vw(t) = α + (v + f(t))w(t) temos que

X(t, v + f(t)) = α(t) + (v + f(t))w(t) = X2 (t, v).

Então elas possuem a mesma "imagem"formando o mesmo conjunto .

< α 0 (t) + u 0 (t)w(t) + u(t)w 0 (t), w 0 > = 0 ⇒

{α(t) + vw(t) | t ∈ I, v ∈ R} = {α(t) + vw(t) | t ∈ I, v ∈ R}

< α 0, w 0 > w < α 0, w 0 > w

m Definição 11 (Linha de estricção). Dada a superfı́cie regrada S dada por

X(t, v) = α(t) + vw(t)

com w 0 (t) 6= 0 ∀ t ∈ I. Definimos a linha de estricção de S como sendo a curva

< α 0 (t), w 0 (t) >

No resultado anterior construı́mos uma linha de estricção b(t).

m Definição 12 (Pontos centrais). Os pontos de uma linha de estricção são

b Propriedade 4. Os coeficientes da primeira e segunda forma fundamental