IT-8-ACM-03-R02

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

ACTIVIDAD 1.1
REPRESENTACION EN VARIABLES DE ESTADO

NOMBRE DE LA MATERIA: Control Moderno SEMESTRE: ENERO-JUNIO 2018 (6°)

ACADEMIA: Coordinación de Electrónica y Automatización

INSTRUCCIONES.-
I.- Lea y conteste cada uno de los siguientes cuestionamientos.

Obtención de la representación en variables de estado.

Para los sistemas mostrados:

a) Obtén la representación en variables de estado considerando la salida como el voltaje en la capacitancia 2, usa el
Método # 2. [Figura 1]
b) Obtén la representación en variables de estado considerando y (t) como el desplazamiento de salida y u (t) como des
desplazamiento inicial. Usa el Método de Variables de estado como magnitudes físicas [Método 1. Figura 2]

GRAFICOS.-

Figura 1

Figura 2

REVISIÓN No.: 7
VIGENTE A PARTIR DE: 01 de Agosto del 2016
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ACTIVIDAD 2
RELACION DE LA DINAMICA
ENTRADA/SALIDA [MATRIZ DE TRANSFERENCIA]

NOMBRE DE LA MATERIA: Control Moderno SEMESTRE: ENERO-JUNIO 2018 (6°)

ACADEMIA: Coordinación de Electrónica y Automatización

INSTRUCCIONES.-
I.- Lea y conteste cada uno de los siguientes cuestionamientos.

Relación entre la representación interna y la de entrada salida (MATRIZ DE TRANSFERENCIA)

1. Considere la representación en variables de estado mostrada, y obtenga la Matriz de Transferencia G(s) del sistema, dado
G ( s ) = C ( sI − A) −1 B + D .
a)
 x1  2 1 0  x1  1 1   y1  1 1 1  x1 
 x 2  = 0 2 0  x 2  + 0 1   u1   y  = 0 1 1  x 
       u   2   2 
 2
 x 3  0 1 3  x 3  1 1   y 3  1 0 1  x 3 

b)
 x1   0 1 0   x1  0   x1 
 x 2  =  0 0 1   x 2  + 0 [u ]; y = [4 5 1] x 2 
      
 x 3  − 6 − 11 − 11  x3  1   x3 

2. Considere la representación en variables de estado obtenida en (1) de la Actividad 1.1 y obtenga la Matriz de Transferencia G(s)
del sistema.
ACTIVIDAD 1.2
FORMAS CANÓNICAS

NOMBRE DE LA MATERIA: Control Moderno SEMESTRE: ENERO-JUNIO 2018 (6°)

ACADEMIA: Coordinación de Electrónica y Automatización

INSTRUCCIONES.-
I.- Lea y conteste cada uno de los siguientes cuestionamientos.

Formas Canónicas
Y1 ( s )
1. Obtenga la Forma Canónica Controlable y Observable de la Función de Transferencia del inciso (a) en (1) de la Actividad
U 2 (s)
2.

2. Considere la Matriz de Transferencia G(s) encontrada en (2) de la Actividad 2, y obtenga la Forma Canónica Controlable y
Observable.

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ACTIVIDAD 3
SOLUCION DE LA ECUACION DE ESTADO LINEAL,
CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD

NOMBRE DE LA MATERIA: Control Moderno SEMESTRE: ENERO-JUNIO 2018 (6°)

ACADEMIA: Coordinación de Electrónica y Automatización

INSTRUCCIONES.-
I.- Lea y conteste cada uno de los siguientes cuestionamientos.

Solución de la ecuación de estado lineal

1) Encuentre la solución de la ecuación de estados del sistema mostrado, para determinar la evolución de los condensadores, a) Para
cuando la tensión permanece nula y b) Para cuando la tensión de entrada es un escalón unitario. Considerar tensiones iniciales en

los condensadores  C1  =  
u 1
   
uC 2  − 1
 1   1 
− 0 
 x1   R1C1 x   R C 
x  =    1  +  1 1 u C
 2   0 1 x2   1 
−
 R 2 C 2   R 2 C 2 
x 
y = [0 3 ] 1 ; R1 = 300 KΩ, R 2 = 150 KΩ, C1 = 2 µf y C 2 = 1µf
x2 

Controlabilidad y Observabilidad

2) Para el siguiente sistema:

 x1  2 1 0  x1  1 0   x1 
 x 2  = 0 2 0  x2  + 0 1   u1 ; y = [1 0 0] x2 
       u   
 x3  0 1 3  x3  1 0   2   x3 

Determine si:
a) El sistema es Controlable en los Estados.
b) El sistema es Controlable en la Salida.
c) El sistema es Observable.

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ACTIVIDAD 5
ASIGNACION DE POLOS Y DISEÑO DE SERVOSISTEMAS

NOMBRE DE LA MATERIA: Control Moderno SEMESTRE: ENERO-JUNIO 2018 (6°)

ACADEMIA: Coordinación de Electrónica y Automatización

INSTRUCCIONES.-
I.- Lea y conteste cada uno de los siguientes cuestionamientos.

Asignación de Polos
3) Para el Sistema con la siguiente dinámica:

 x1   0 1 0   x1  0   x1 
 x 2  =  0 0   
1  2 + 1 [u ]; y = [4 5 1] x2 
 x 
      
 x3  − 1 − 2 − 3  x3  1   x3 
Proponer el Polinomio característico deseado, de modo que el sistema en Lazo Cerrado sea estable y tenga un
comportamiento sub-amortiguado. Determine la ganancia del controlador para la Ley de Control u=-kx.

Diseño de Servosistemas
4) Para el Sistema del problema anterior, obtenga la ganancia del Controlador y la dinámica el error considerando el
esquema del Servosistema de acuerdo a la Figura 1. Se desea que el polinomio en Lazo Cerrado sea:
P ( s ) = s 3 + 14 s 2 + 60 s + 200
GRÁFICOS.-

Figura 1

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ACTIVIDAD 6
DISEÑO DE OBSERVADORES

NOMBRE DE LA MATERIA: Control Moderno SEMESTRE: ENERO-JUNIO 2018 (6°)

ACADEMIA: Coordinación de Electrónica y Automatización

INSTRUCCIONES.-
I.- Lea y conteste cada uno de los siguientes cuestionamientos.

Diseño de Observadores

1) Para el Sistema cuya dinámica esta descrita por:

 x1  − 2 2 0   x1  0 
 x 2  =  0 − 2 0   x 2  + 4 [u ]
      
 x 3   0 0 − 4  x 3  3 
 x1 
y = [1 0 0] x 2 
 
 x 3 
Se desea que el polinomio en Lazo Cerrado sea: P ( s ) = s 3 + 14 s 2 + 60 s + 200 . Y que los valores propios de la Matriz de
ganancia del Observador sean: µ1 = −10 , µ 2 = −10.

Obtenga las matrices de Ganancia K y Ke, para e sistema en el esquema de la Figura 1.

GRÁFICOS.-

Figura 1

REVISIÓN No.: 7
VIGENTE A PARTIR DE: 01 de Agosto del 2016