Pontificia Universidad Católica de Chile

Facultad de Fı́sica

Z
Fabián Cádiz

I
Mecánica Clásica

D
Con ejercicios resueltos

C A
1
 Índice general

Índice general 2

1 Cinemática 3

Z
1.1. Cinemática en una dimensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Movimiento bidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

I
1.3. Cinemática 2D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4. Coordenadas Polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2 Leyes de Newton 43
2.1. Leyes de Newton (1687) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

D
2.2. Relatividad Galileana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3. Fuerza de Roce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

3 Trabajo y Energı́a 79

A
3.1. El teorema del trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.2. Fuerzas Conservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.3. La fuerza elástica, Ley de Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.4. Teorema de Conservación de la Energı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.5. Estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

C
3.6. Análisis de un potencial cualquiera en torno al equlibrio . . . . . . . . . . . . . . 89

4 Consevación del momentum lineal 113

4.1. Impacto entre partı́culas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

5 Torque y Momento Angular 141

5.1. Definición: Momento Angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.2. Definición: Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.3. Movimiento en un plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.4. Momento angular de un sistema de partı́culas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.5. Extensión a un objeto continuo plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
5.6. Teorema de Ejes paralelos (Steiner) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

Índice alfabético 201

2
 Capı́tulo
1
Cinemática

1.1. Cinemática en una dimensión

I Z
D
En este curso veremos las leyes fundamentales de la Mecánica Clásica, esto es, las leyes
de Newton para el movimiento de los cuerpos. La segunda ley de Newton permite obtener la
trayectoria de un cuerpo si se conocen las fuerzas que actúan sobre él. Esta ley es una ecuación
diferencial de segundo orden. Antes de analizarla en detalle, debemos entender el lenguaje en

A
el que está escrita, para ello el curso comienza con un tratamiento matemático de la cinemática
(movimiento) de una partı́cula.

Una partı́cula es un objeto cuya ubicación queda determinada especificando la posición de

un solo punto en el espacio. La partı́cula corresponde a un objeto puntual, sin dimensiones, sin

C
estructura interna y que sin embargo posee masa. Por supuesto que ésta es una construcción
matemática y que no existe algo ası́ en la vida real (al menos, para objetos macroscópicos del
mundo cotidiano), sin embargo es una excelente aproximación cuando se estudia el movimiento
de objetos reales cuyas dimensiones son pequeñas comparadas con las demás cantidades fı́sicas
involucradas.

El caso más simple de tratar es el del movimiento de una partı́cula cuya trayectoria es
una recta (movimiento en 1 dimensión), en este caso la posición está descrita por una sóla
coordenada, digamos, un número real 𝑥 (𝑥 ∈ ℝ). La descripción de su movimiento será completa
si conocemos la dependencia temporal de la coordenada en función del tiempo, 𝑥(𝑡).

Fig. 1.1: Ejemplo de posición de una partı́cula como función del tiempo

3
Definición: Velocidad Media
Resulta natural definir ciertas cantidades que representan cuantitativamente cómo varı́a la
posición de un objeto en función del tiempo. En particular, resulta de interés ver que tan rápido
varı́a 𝑥 con 𝑡. Primero definiremos el desplazamiento de una partı́cula entre dos instantes 𝑡1 y
𝑡2 . El desplazamiento es la diferencia en la coordenada de la partı́cula entre esos dos instantes.
Esto es
Δ𝑥 = 𝑥2 − 𝑥1 = 𝑥(𝑡2 ) − 𝑥(𝑡1 )

I Z
D
Fig. 1.2: Interpretación geométrica de la velocidad media

A
Se define la velocidad media de una partı́cula sobre el intervalo [𝑡1 , 𝑡2 ] como la rázón entre
el desplazamiento y el tamaño del intervalo de tiempo

𝑥2 − 𝑥1 Δ𝑥
𝑣 𝑡1𝑡2 = =

C
𝑡2 − 𝑡1 Δ𝑡
El signo de la velocidad indica la dirección del movimiento. Notar que 𝑣 equivale a la pendiente
de la recta que une los puntos (𝑥1 , 𝑡1 ) y (𝑥2 , 𝑡2 ).

Velocidad Instantánea
La velocidad media entrega una información global acerca del movimiento de la partı́cula en
un intervalo de tiempo determinado. Notar que ésta depende únicamente de las posiciones en los
extremos del intervalo de tiempo, es decir, resulta irrelevante lo que ocurre con la partı́cula en
los instantes intermedios. Mucho más útil resulta obtener una información más precisa acerca
de la velocidad durante cualquier instante del movimiento. En la figura anterior vimos que la
pendiente de la recta 𝑃 1 𝑃 2 representa la velocidad media entre 𝑡1 y 𝑡2
La velocidad instantánea en 𝑃1 se define como el lı́mite de 𝑣 [𝑡1 ,𝑡1 +Δ𝑡] cuando Δ𝑡 → 0.
Equivale a la pendiente de la recta tangente a la curva en dicho punto. Ası́, para un instante
de tiempo cualquiera

𝑥(𝑡 + ℎ) − 𝑥(𝑡) Δ𝑥 𝑑𝑥(𝑡)

𝑣(𝑡) = lı́m = lı́m =
ℎ→0 ℎ Δ𝑡→0 Δ𝑡 𝑑𝑡

4
 Z
Fig. 1.3: A medida que 𝑃2 se acerca 𝑃1 , las pendientes de las 3 rectas se asemejan

I
De esta forma, se puede definir la velocidad en cada instante del movimiento. Tenemos
entonces otra función del tiempo, 𝑣(𝑡). Del mismo modo podemos definir los conceptos de
aceleración media y aceleración instantánea. Ası́, para un intervalo de tiempo, la aceleración

D
media en [𝑡1 , 𝑡2 ] es

𝑣2 − 𝑣1 Δ𝑣
𝑎[𝑡1 ,𝑡2 ] = =
𝑡2 − 𝑡1 Δ𝑡

A
y para un tiempo 𝑡, la aceleración instantánea se define como

Δ𝑣 𝑑𝑣 𝑑2 𝑥
𝑎(𝑡) = lı́m = = 2
Δ𝑡→0 Δ𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

C
Movimiento a Velocidad constante
En este caso la partı́cula se mueve con una dependencia lineal en el tiempo

Fig. 1.4: El movimiento a velocidad constante representa una recta en el plano 𝑥 − 𝑡

Gráficamente la pendiente de 𝑥(𝑡) es constante en el tiempo. Para cualquier intervalo de

tiempo de largo Δ𝑡 la velocidad media es

Δ𝑥
𝑣 𝑡1 𝑡2 = = 𝑐𝑡𝑒 = 𝑣0 𝑡1 , 𝑡2 cualquiera
Δ𝑡
5
 Notar que también

𝑑𝑥(𝑡)
𝑣(𝑡) = = 𝑐𝑡𝑒 = 𝑣0
𝑑𝑡
es decir, en este caso se cumple que 𝑣 = 𝑣, la velocidad instantánea es igual a la velocidad
media entre 2 instantes cualquiera de tiempo. Este movimiento a velocidad constante también
es llamado movimiento lineal uniforme.

Sea 𝑣 = 𝑣(𝑡) = 𝑣0 una constante. Supongamos que en 𝑡 = 0 la posición de la partı́cula es

𝑥0 . Luego, para cualquier tiempo 𝑡, se tiene que la velocidad media entre 0 y 𝑡 es

𝑥(𝑡) − 𝑥0
𝑣 = 𝑣0 =
𝑡−0

Z
De donde obtenemos la ecuación que rige el movimiento lineal uniforme

I
𝑥(𝑡) = 𝑥0 + 𝑣0𝑡
y ésta es la descripción general de cualquier movimiento unidimensional a velocidad con-

D
stante. Notar que como la velocidad es constante, su derivada es nula y entonces no existe
aceleración. (𝑎(𝑡) = 0)

A
Movimiento con aceleración constante
En este caso, existe una aceleración constante en el tiempo, es decir, 𝑎(𝑡) = 𝑎.
De esta forma, si la velocidad inicial es 𝑣0

C
𝑣(𝑡) − 𝑣0
𝑎[0,𝑡] = 𝑎 =
𝑡−0
y obtenemos que
𝑣(𝑡) = 𝑣0 + 𝑎𝑡

Fig. 1.5: En este caso, la velocidad depende linealmente del tiempo

Ahora, supongamos que la partı́cula en 𝑡 = 0 se encuentra en 𝑥0 , de esta forma, después de

un tiempo 𝑡, se encontrará en
𝑥(𝑡) = 𝑥0 + 𝑣𝑡

6
Debido a que 𝑣(𝑡) aumenta uniformemente con el tiempo
1 1
𝑣 = [𝑣0 + 𝑣(𝑡)] = [𝑣0 + 𝑣0 + 𝑎𝑡]
2 2

𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑡/2
de donde se obtiene la ecuación que describe el movimiento de una partı́cula que se mueve con
aceleración constante

𝑥(𝑡) = 𝑥0 + 𝑣0𝑡 + 𝑎𝑡2/2

Ahora, de la ecuación para la velocidad, podemos despejar 𝑡

Z
𝑣(𝑡) − 𝑣0
𝑡=
𝑎

I
reemplazando en la expresión para 𝑥(𝑡)
( ) ( )2
𝑣 − 𝑣0 𝑎 𝑣 − 𝑣0
𝑥(𝑡) = 𝑥0 + 𝑣0 +
𝑎 2 𝑎

D
Arreglando, obtenemos una forma alternativa independiente del tiempo que relaciona la
velocidad y la posición

A
𝑣 2 − 𝑣02 = 2𝑎(𝑥 − 𝑥0 )

C
7
 Problema (Maquinista desesperado)
El maquinista de un tren que lleva velocidad 𝑣1 ve que se acerca a otro tren de carga en
la misma vı́a. La distancia entre ambos trenes es 𝑑 y el tren de carga se mueve en el mismo
sentido con rapidez 𝑣2 menor que 𝑣1 . El maquinista del primer tren aplica los frenos y da a su
tren una retardación constante 𝑎. Demostrar que si 𝑑 > (𝑣2 − 𝑣1 )2 /2𝑎 no habrá choque.

Solución
En el instante en que el maquinista nota la cercanı́a del tren de carga, los separa una distancia
𝑑. Elegimos un marco de referencia cuyo origen coincide con la posición del maquinista en el
instante en que comienza a desacelerar.

I Z
D
De esta forma, las ecuaciones de movimiento para el maquinista 𝑥1 (𝑡) y el tren de carga
𝑥2 (𝑡) son
𝑡2

A
𝑥1 (𝑡) = 𝑣1 𝑡 − 𝑎
2
𝑥2 (𝑡) = 𝑑 + 𝑣2 𝑡
Si ambos trenes chocaran, entonces para algún 𝑡′ ∈ ℝ deberı́a cumplirse que

C
𝑡′2
𝑣1 𝑡′ − 𝑎 = 𝑑 + 𝑣2 𝑡′
2
Es decir
𝑎 ′2
𝑡 + (𝑣2 − 𝑣1 )𝑡′ + 𝑑 = 0
2
Hemos obtenido una ecuación de segundo grado para el tiempo 𝑡′ , cuya solución está dada
por
√
𝑣1 − 𝑣2 ± (𝑣2 − 𝑣1 )2 − 2𝑎𝑑
𝑡′ =
𝑎
Notar que si
(𝑣2 − 𝑣1 )2 − 2𝑎𝑑 < 0
entonces las soluciones para 𝑡′ son imaginarias. Esto quiere decir que bajo esta condición no
existe una solución (real) para t’, y entonces no habrá choque. Es decir, debe cumplirse

(𝑣2 − 𝑣1 )2
<𝑑
2𝑎

8
 Problema (El principio del mı́nimo tiempo)
Un salvavidas ubicado en el punto A en una playa debe socorrer a un nadador ubicado en
el punto B. La velocidad con que puede correr el salvavidas en la arena es 𝑣1 y en el agua 𝑣2 .
Sea P el lugar óptimo en el cual el salvavidas debe ingresar al agua para que tarde el menor
tiempo posible en el trayecto de A a B. Demostrar que en este caso se satisface
sin 𝛼 𝑣1
=
sin 𝛽 𝑣2

I Z
D
Solución
Sea 𝑡1 el tiempo que tarda el nadador desde el punto A al punto P, y 𝑡2 el tiempo que tarda

A
desde el punto P al punto B.

C
Definimos las distancias fijas L, 𝑧𝑎 y 𝑧𝑏 , mientras que 𝑥 será variable, dependiendo de la
ubicación óptima del punto P. Ahora, según éstas definiciones

𝑡1 =
√
𝑥2 + 𝑧𝑎2
𝑣1
√
(𝐿 − 𝑥)2 + 𝑧𝑏2
𝑡2 =
𝑣2
De esta forma, el tiempo total para ir desde A hasta B es
√ √
𝑥2 + 𝑧𝑎2 (𝐿 − 𝑥)2 + 𝑧𝑏2
𝑇 (𝑥) = 𝑡1 + 𝑡2 = +
𝑣1 𝑣2

9
 𝑑𝑇 (𝑥′ )
Ahora , si 𝑥′ es el punto que minimiza esta función, entonces se cumple 𝑑𝑥
=0

𝑑𝑇 (𝑥′ ) 𝑥′ (𝐿 − 𝑥′ )
= √ − √ =0
𝑑𝑥 𝑣1 𝑥′2 + 𝑧𝑎2 𝑣2 (𝐿 − 𝑥′ )2 + 𝑧𝑏2

Es claro además que

𝑥′
𝑠𝑖𝑛𝛼 = √
𝑥′2 + 𝑧𝑎2
(𝐿 − 𝑥′ )
𝑠𝑖𝑛𝛽 = √
(𝐿 − 𝑥′ )2 + 𝑧𝑏2

Z
Con esto, obtenemos que

I
𝑑𝑇 (𝑥′ ) 𝑠𝑖𝑛𝛼 𝑠𝑖𝑛𝛽
= − =0
𝑑𝑥 𝑣1 𝑣2

D
Es decir, en el óptimo se cumple
sin 𝛼 𝑣1
=
sin 𝛽 𝑣2

A
que es análoga a la Ley de Snell , para la refracción de la luz a través de dos medios.

Problema (Determinando la aceleración de gravedad)

La aceleración de gravedad puede ser medida lanzando un cuerpo hacia arriba y midiendo el
tiempo que demora en cruzar dos puntos dados en ambas direcciones. El cuerpo demora 𝑇𝐴 en

C
cruzar la primera lı́nea 𝐴 dos veces, y 𝑇𝐵 la segunda lı́nea 𝐵 en ambas direcciones. Asumiendo
que la aceleración es constante, demuestre que

8ℎ
𝑔=
𝑇𝐴2 − 𝑇𝐵2

donde ℎ es la altura de la lı́nea 𝐵 sobre la lı́nea 𝐴

Solución

10
Se tienen las siguientes relaciones

Z
𝑡𝐴2 − 𝑡𝐴1 = 𝑇𝐴 → 𝑡𝐴2 = 𝑇𝐴 + 𝑡𝐴1

I
𝑡𝐵2 − 𝑡𝐵1 = 𝑇𝐵 → 𝑡𝐵2 = 𝑇𝐵 + 𝑡𝐵1
𝐵−𝐴=ℎ
Por la propiedad de simetrı́a de caı́da libre

D
𝑣(𝑡𝐴1 ) = −𝑣(𝑡𝐴2 )

𝑣0 − 𝑔𝑡𝐴1 = −𝑣0 + 𝑔𝑡𝐴2

A
𝑣0 − 𝑔𝑡𝐴1 = −𝑣0 + 𝑔(𝑇𝐴 + 𝑡𝐴1 )

2𝑣0 − 𝑔𝑇𝐴 = 2𝑔𝑡𝐴1

C
𝑣 0 𝑇𝐴
𝑡𝐴1 = −
𝑔 2
De manera absolutamente análoga se obtiene para 𝑡𝐵1
𝑣0 𝑇𝐵
𝑡𝐵1 = −
𝑔 2

como 𝑦(𝑡𝐵1 ) = 𝐵 y 𝑦(𝑡𝐴1 ) = 𝐴, tenemos

ℎ = 𝐵 − 𝐴 = 𝑦(𝑡𝐵1 ) − 𝑦(𝑡𝐴1 )
( ) ( )
𝑣 0 𝑇𝐵 𝑣0 𝑇𝐴
ℎ=𝑦 − −𝑦 −
𝑔 2 𝑔 2
Como
1
𝑦(𝑡) = 𝑦0 + 𝑣0 𝑡 − 𝑔𝑡2
2

( ) ( )2 { ( ) ( )2 }
𝑣 0 𝑇𝐵 1 𝑣 0 𝑇𝐵 𝑣0 𝑇𝐴 1 𝑣0 𝑇𝐵
ℎ = 𝑦 0 + 𝑣0 − − 𝑔 − − 𝑦0 + 𝑣0 − − 𝑔 −
𝑔 2 2 𝑔 2 𝑔 2 2 𝑔 2

11
 𝑣02 𝑣0 𝑇𝐵 𝑔𝑣02 𝑇2 𝑣0 𝑇𝐵 𝑣02 𝑣0 𝑇𝐴 𝑣02 𝑇2 𝑣0 𝑇𝐴
ℎ= − − 2 −𝑔 𝐵 + − + + +𝑔 𝐴 −
𝑔 2 2𝑔 𝑔 2 𝑔 2 2𝑔 𝑔 2

𝑇𝐴2 − 𝑇𝐵2
ℎ=𝑔
8
Finalmente

8ℎ
𝑔=
𝑇𝐴2 − 𝑇𝐵2

Z
Problema (Destino fatal)

I
Un pobre hombre se encuentra caminando sobre un puente de la vı́a férrea que une los
puntos 𝐴 y 𝐵. Repentinamente, cuando se encuentra a 3/8 del tramo 𝐴𝐵, desde 𝐴 escucha el
silbido del tren , que se acerca a velocidad constante 𝑣𝑇 . Si el hombre corre hacia 𝐴, el tren lo
alcanza en 𝐴, si corre hacia 𝐵, el tren lo alcanza en 𝐵. ¿A qué velocidad corre este hombre?

D
Solución
La siguiente ilustración muestra la situación inicial de desesperación del hombre

C A
La posición en función del tiempo del tren está dada por

𝑥𝑇 (𝑡) = −𝑑 + 𝑣𝑇 𝑡
Supongamos que el hombre decide correr hacia la izquierda, de esta forma

3𝐿
𝑥(𝑡) = − 𝑣ℎ 𝑡
8
Sabemos que en este caso, el hombre es arrollado cruelmente por el tren en 𝐴, esto es

3𝐿
0 = −𝑑 + 𝑣𝑇 𝑡1 =− 𝑣ℎ 𝑡1
8
donde 𝑡1 corresponde al tiempo donde ambos se encuentran. De esto se desprende

𝑑
𝑡1 =
𝑣𝑇

12
y entonces
3𝐿𝑣𝑇
𝑣ℎ =
8𝑑

Ahora, si el hombre decide correr hacia la derecha, se tiene

3𝐿
𝑥(𝑡) = + 𝑣ℎ 𝑡
8
En este caso, el hombre y el tren se encuentran en B, digamos, en 𝑡2
3𝐿
𝐿 = −𝑑 + 𝑣𝑇 𝑡2 = + 𝑣ℎ 𝑡2
8

Z
De aquı́ obtenemos
𝐿+𝑑
= 𝑡2

I
𝑣𝑇
y entonces
3𝐿 𝐿+𝑑
𝐿= + 𝑣ℎ
8 𝑣𝑇

D
De la primera relación encontrada se obtiene

A
8𝑑𝑣ℎ
=𝐿
3𝑣𝑇

8𝑑𝑣ℎ
8𝑑𝑣ℎ 3 8𝑑𝑣ℎ 3𝑣
+𝑑
= + 𝑣ℎ 𝑇

C
3𝑣𝑇 8 3𝑣𝑇 𝑣𝑇
( )
8𝑣ℎ 8𝑣ℎ
= 𝑣ℎ + 𝑣ℎ +1
3 3𝑣𝑇

5𝑣ℎ 𝑣𝑇 = 𝑣ℎ (8𝑣ℎ + 3𝑣𝑇 )

5𝑣𝑇 = 8𝑣ℎ + 3𝑣𝑇

2𝑣𝑇 = 8𝑣ℎ
Finalmente
𝑣𝑇
𝑣ℎ =
4

13
 Problema (Niño travieso en ascensor)
Un asensor comienza a ascender desde el suelo a velocidad constante en 𝑡 = 0. 𝑇1 segundos
después un niño deja caer un objeto desde el ascensor hacia el primer piso, si el objeto llega al
suelo 𝑇2 segundos después, ¿a qué altura estaba el asensor en 𝑇1 ?

Solución

I Z
D
Sea 𝑦𝐴 la posición del asensor e 𝑦 la del objeto. Como el ascensor parte del suelo y se mueve
a velocidad constante

𝑦𝐴 (𝑡) = 𝑣𝑜 𝑡

A
en especial en 𝑡 = 𝑇1

𝑦𝐴 (𝑇1 ) = 𝑣0 𝑇1

C
𝑦0
llamaremos 𝑦0 = 𝑣0 𝑇1 → 𝑣0 = 𝑇1
. Se debe determinar 𝑦0

En 𝑇1 se lanza el objeto, desde 𝑦0 con velocidad inicial 𝑣0 (ya que iba en el ascensor), por
lo tanto, fijando 𝑡 = 0 al momento en que se lanza el objeto

1
𝑦(𝑡) = 𝑦0 + 𝑣0 𝑡 − 𝑔𝑡2
2
𝑦0
como 𝑣0 = 𝑇1

𝑦0 1
𝑦(𝑡) = 𝑦0 + 𝑡 − 𝑔𝑡2
𝑇1 2
Como llega al suelo 𝑇2 segundos después de ser lanzado

𝑦(𝑇2 ) = 0

𝑦0 𝑇2 1 2
𝑦0 + − 𝑔𝑇2
𝑇1 2
( )
𝑇1 + 𝑇2 1
𝑦0 = 𝑔𝑇22
𝑇1 2
Finalmente

14
 𝑔𝑇1 𝑇22
𝑦0 =
2(𝑇1 + 𝑇2 )

Problema (Rebotes infinitos)

Una pelota de goma se deja caer desde una altura de ℎ sobre el suelo con baldosas. En cada
rebote su velocidad de descenso al llegar al suelo se ve reducida en un factor 0 < 𝑘 < 1, es decir

𝑣𝑎𝑠𝑐𝑒𝑛𝑠𝑜 = 𝑘𝑣𝑑𝑒𝑠𝑐𝑒𝑛𝑠𝑜

Calcular el camino total recorrido por la pelota en los supuestos infinitos rebotes sucesivos, y
cuanto tiempo demora en detenerse. Desprecie la resistencia del aire.

Z
Solución
Si escogemos como sistema de referencia uno cuyo origen se encuentra al nivel del piso, entonces

D I
A
1
ℎ(𝑡) = ℎ − 𝑔𝑡2

C
2
donde h es la altura inicial desde la cual se deja caer la pelota. Cuando toca el piso, ℎ(𝑡) = 0,
luego
1
0 = ℎ − 𝑔(𝑡𝑐𝑎𝑖𝑑𝑎 )2
2
de donde √
2ℎ
𝑡𝑐𝑎𝑖𝑑𝑎 =
𝑔
de donde obtenemos que la velocidad de impacto con el suelo es
√
∣ 𝑣𝑖𝑚𝑝𝑎𝑐𝑡𝑜 ∣= 𝑔𝑡𝑐𝑎𝑖𝑑𝑎 = 2𝑔ℎ
Ahora, cuando la pelota rebota, su movimiento está descrito por

𝑡2
ℎ(𝑡) = 𝑣1 𝑡 − 𝑔
2
y
𝑣(𝑡) = 𝑣1 − 𝑔𝑡
cuando la pelota alcanza su altura máxima, 𝑣(𝑡) = 0, luego, esto sucede cuando

𝑡1 = 𝑣1 /𝑔

15
 y la altura máxima será

𝑣12 𝑣2
ℎ1 = 𝑣12 /𝑔 − = 1
2𝑔 2𝑔
En resumen, cuando
√ la pelota se deja caer desde una altura h, la velocidad con que impacta
al suelo es 𝑣 = 2𝑔ℎ, y cuando la pelota rebota desde el suelo con velocidad 𝑣1 , la altura
máxima que alcanza será 𝑣12 /2𝑔, y demora 𝑡1 = 𝑣𝑔1 en alcanzarla

Sea ℎ𝑛 la altura máxima que alcanza la pelota después del n-ésimo rebote. Ası́, la distancia
total que recorre la pelota es
∞
∑
𝑆 = ℎ + 2ℎ1 + 2ℎ2 + ... = ℎ + 2ℎ𝑛
𝑛=1

Z
y el tiempo total será
∞

I
∑
𝑇 = 𝑡𝑐𝑎𝑖𝑑𝑎 + 2𝑡1 + 2𝑡2 + ... = 𝑡𝑐𝑎𝑖𝑑𝑎 + 2𝑡𝑛
𝑛=1

Sea 𝑣𝑛 la velocidad de la pelota inmediatamente después del n-ésimo rebote, ası́

𝑣𝑛2

D
ℎ𝑛 =
2𝑔
y
𝑣𝑛
𝑡𝑛 =
𝑔

A
luego
∞ ∞
∑ 𝑣𝑛2 ∑ 𝑣𝑛2
𝑆 =ℎ+ 2 =ℎ+
𝑛=1
2𝑔 𝑛=1
𝑔

C
√ √
∞ ∞
2ℎ ∑ 𝑣𝑛 2ℎ ∑ 𝑣𝑛
𝑇 = + 2 = +2
𝑔 𝑛=1
𝑔 𝑔 𝑛=1
𝑔
Además, sabemos que 𝑣1 = 𝑘𝑣, con 𝑣 la velocidad que impacta por primera vez el suelo.
Además, 𝑣2 = 𝑘𝑣1 = 𝑘 2 𝑣. En general

𝑣𝑛 = 𝑘 𝑛 𝑣
Ası́
∞ ∞
1 ∑ 2𝑛 2 𝑣2 ∑ 2 𝑛
𝑆 =ℎ+ (𝑘) 𝑣 = ℎ + (𝑘 )
𝑔 𝑛=1 𝑔 𝑛=1
𝑣2
( 2 ) ( 2 )
𝑘 𝑘
𝑆 =ℎ+ 2
= ℎ + 2ℎ
𝑔 1−𝑘 1 − 𝑘2
Además
√ √
∞ ∞
2ℎ ∑ 𝑘𝑛𝑣 2ℎ 2 ∑ 𝑛
𝑇 = +2 = + 𝑣 𝑘
𝑔 𝑛=1
𝑔 𝑔 𝑔 𝑛=1
√ ( )
2ℎ 2 √ 𝑘
𝑇 = + 2𝑔ℎ
𝑔 𝑔 1−𝑘

16
 Problema
Un agente secreto salta de un edificio de dos pisos y alto 2𝐻. Cuando ha caı́do la mitad de
la altura (H), dispara su arma horizontalmente. La bala sale con velocidad horizontal inicial
𝑣0𝑥 . ¿Qué distancia horizontal recorre la bala antes de chocar con el suelo?.

Solución
El espı́a estará descrito por una coordenada vertical 𝑦, cuyo origen se encuentra en el nivel del
piso. Luego
1
𝑦(𝑡) = 2𝐻 − 𝑔𝑡2
2
′
Sea 𝑡 el tiempo en el cual el espı́a se encuentra a altura 𝐻 sobre el piso, luego

Z
√
1 2𝐻
𝑦(𝑡′ ) = 𝐻 = 2𝐻 − 𝑔𝑡′2 → 𝑡′ =

I
2 𝑔
Además

𝑣(𝑡) = −𝑔𝑡

D
Por lo que al momento de disparar, el espı́a va cayendo con una velocidad dada por
√
𝑣(𝑡′ ) = −𝑔𝑡′ = − 2𝑔𝐻

A
Tomemos ahora un nuevo 𝑡 = 0 en el momento en que el espı́a dispara la bala. La trayectoria
de la bala estará determinada por las dos coordenadas siguientes

C
𝑥(𝑡) = 𝑣0𝑥 𝑡
√ 1
𝑦(𝑡) = 𝐻 − 2𝑔𝐻𝑡 − 𝑔𝑡2
2

Resolvemos el tiempo en el cual la bala cae al piso

√ 1
𝑦(𝑡𝑓 ) = 0 → 𝐻 − 2𝑔𝐻𝑡𝑓 − 𝑔𝑡2𝑓 = 0
2
Luego

17
 √ √ √
− 2𝑔𝐻 ± 4𝑔𝐻 2𝑔𝐻 (√ )
𝑡𝑓 = = 2−1
𝑔 𝑔

Finalmente, la distancia horizontal que recorre la bala antes de caer es

(√ )
√ 2−1
𝑥(𝑡𝑓 ) = 𝑣0𝑥 𝑡𝑓 = 𝑣0𝑥 2𝑔𝐻
𝑔

Problema
a) Un auto parte del reposo y viaja en una recta tal que acelera a razón constante (𝑎1 = 10
𝑚/𝑠2 ) por 10 segundos. Luego, desacelera a razón 𝑎2 = −2 𝑚/𝑠2 . Calcule el tiempo que demora

Z
el auto en frenar, desde que comienza a desacelerar.

I
Solución
El movimiento a aceleración constante está caracterizado por

𝑡2
𝑥(𝑡) = 𝑥0 + 𝑣0 𝑡 + 𝑎 = 𝑡∈ℝ

D
2
De esta forma, su velocidad está dada por

𝑑𝑥(𝑡)
𝑣(𝑡) = = 𝑣0 + 𝑎𝑡

A
𝑑𝑡
En el intervalo 𝑡 ∈ [0, 10], la aceleración está dada por 𝑎1 = 10 𝑚/𝑠2 . En 𝑡 = 10 segundos
se tendrá

C
𝑣(10) = 10𝑎1 = 100 [𝑚/𝑠]

Ahora, fijamos un nuevo origen para el tiempo en el instante en que comienza a desacelerar
( 𝑎2 = −2 𝑚/𝑠2 ). De esta forma

𝑣(𝑡) = 𝑣0 + 𝑎2 𝑡 = 100 − 2𝑡
Resolvemos 𝑣(𝑡′ ) = 0

𝑣(𝑡′ ) = 100 − 2𝑡′ = 0 → 𝑡′ = 50 [𝑠]

El auto demora 50 segundos en frenar.

b) La siguiente figura muestra la velocidad de un objeto en función de su posición. (El

movimiento es unidimensional). Determine la máxima aceleración del objeto.

Solución
Se tiene

𝑑𝑣(𝑡) 𝑑𝑣 𝑑𝑥 𝑑𝑣
𝑎= = = 𝑣
𝑑𝑡 𝑑𝑥 𝑑𝑡 𝑑𝑥
Notamos que 𝑑𝑣/𝑑𝑥 es distinto de cero únicamente para 𝑥 ∈ [0, 3]

18
 𝑑𝑣 6
= = 2 𝑥 ∈ [0, 3]
𝑑𝑥 3

I Z
Por otro lado, 𝑣(𝑥) = 2𝑥 si 𝑥 ∈ [0, 3], y 𝑣(𝑥) = 6 si 𝑥 ∈ (3, ∞) . Luego, la aceleración
está dada por
{
4𝑥 𝑥 ∈ [0, 3]
𝑎=

D
0 𝑥 ∈ (3, ∞)
De aquı́ es claro que la aceleración máxima ocurre cuando 𝑥 = 3 [m], y se tiene

𝑎𝑚𝑎𝑥 = 2 × 6 = 12 𝑚/𝑠2

C A
19
1.2. Movimiento bidimensional
La cinemática en 2 dimensiones es una extensión del estudio previo del movimiento de una
partı́cula en 1 sola dimensión. Consideraremos ahora el movimiento de una partı́cula en un
plano. En este caso, la posición de la partı́cula quedará bien especificada si se definen 2 ejes
perpendiculares que se intersectan en el punto O (llamado origen). Esto constituye un sistema
de ejes cartesianos

I Z
Fig. 1.6: Vector posición de una partı́cula

En general, la posición de un punto cualquiera queda determinada especificando un par

D
ordenado (𝑥, 𝑦) de números reales, donde 𝑥 corresponde a la proyección del vector 𝑂𝑃 sobre el
eje 𝑥ˆ e 𝑦 a la proyección sobre el eje 𝑦ˆ

El trazo que une el punto O con el punto P en el sentido que indica el vector, es llamado el
vector de posición ⃗𝑟 del punto P. Supongamos ahora que conocemos las coordenadas de la

A
partı́cula como función del tiempo, esto es

⃗𝑟(𝑡) = (𝑥(𝑡), 𝑦(𝑡))

Notar que hemos incluı́do una dependencia explı́tica del vector posición con respecto al tiempo.

C
A medida que éste avanza, la partı́cula traza una trayectoria en el plano

Fig. 1.7: Trayectoria de una partı́cula en un plano

20
Derivada de un vector en coordenadas cartesianas
Estudiemos la posición de una partı́cula en un tiempo 𝑡 y en un tiempo posterior 𝑡 + Δ𝑡.

Fig. 1.8: El vector posición en dos instantes separados por un intervalo de tiempo

I Z
Se tiene entonces

⃗𝑟(𝑡 + Δ𝑡) = ⃗𝑟(𝑡) + Δ⃗𝑟

Luego

D
Δ⃗𝑟 = ⃗𝑟(𝑡 + Δ𝑡) − ⃗𝑟(𝑡)
Como
Δ⃗𝑟 = (Δ𝑥, Δ𝑦)
se tendrá

A
(Δ𝑥, Δ𝑦) = (𝑥(𝑡 + Δ𝑡), 𝑦(𝑡 + Δ𝑡)) − (𝑥(𝑡), 𝑦(𝑡))
Lo que implica
Δ𝑥 = 𝑥(𝑡 + Δ𝑡) − 𝑥(𝑡)

C
Δ𝑦 = 𝑦(𝑡 + Δ𝑡) − 𝑦(𝑡)

Definiremos la derivada de ⃗𝑟(𝑡) con respecto a 𝑡 como

𝑑⃗𝑟(𝑟) Δ⃗𝑟
= lı́m
𝑑𝑡 Δ𝑡→0 Δ𝑡
Vemos que

Δ⃗𝑟 1 Δ𝑥 Δ𝑦
= (Δ𝑥, Δ𝑦) = ( , )
Δ𝑡 Δ𝑡 Δ𝑡 Δ𝑡
( )
Δ⃗𝑟 𝑥(𝑡 + Δ𝑡) − 𝑥(𝑡) 𝑦(𝑡 + Δ𝑡) − 𝑦(𝑡)
= ,
Δ𝑡 Δ𝑡 Δ𝑡
En el lı́mite Δ𝑡 → 0 se obtiene
𝑑⃗𝑟(𝑡)
= (𝑥(𝑡),
˙ 𝑦(𝑡))
˙
𝑑𝑡
En conclusión, si un vector cartesiano depende de un escalar (en este caso 𝑡), se deriva
componente a componente

21
Derivada de un producto entre una función escalar y una vectorial
Sea 𝑐(𝑡) un escalar que depende de 𝑡. Interesa encontrar
𝑑 𝑑
(𝑐(𝑡)⃗𝑟(𝑡)) = ((𝑐(𝑡)𝑥(𝑡), 𝑐(𝑡)𝑦(𝑡)))
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Se tiene
( )
𝑑 𝑑 𝑑
(𝑐(𝑡)⃗𝑟(𝑡)) = (𝑐𝑥), (𝑐𝑦) = (𝑐𝑥
˙ + 𝑐𝑥,
˙ 𝑐𝑦
˙ + 𝑐𝑦)
˙ = 𝑐(𝑥,
˙ 𝑦) + 𝑐(𝑥,
˙ 𝑦)
˙
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Entonces se cumple la regla del producto

𝑑

Z
(𝑐(𝑡)⃗𝑟(𝑡)) = 𝑐(𝑡)⃗ ˙
˙ 𝑟(𝑡) + 𝑐(𝑡)⃗𝑟(𝑡)
𝑑𝑡

I
Del mismo modo se puede demostrar que se cumple la regla de la cadena, es decir, si 𝑐(𝑡) es
un escalar que depende de 𝑡, y ahora consideramos una función vectorial que depende de 𝑐(𝑡),
entonces
( )
𝑑 𝑑𝑐 𝑑𝑥 𝑑𝑦
{⃗𝑟(𝑐(𝑡))} = ,

D
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑐 𝑑𝑐

A
1.3. Cinemática 2D
La generalización de los conceptos de cinemática de una a dos dimensiones es ahora directa.
Supongamos que ⃗𝑟(𝑡) es la posición de la partı́cula, entonces su velocidad y aceleración estarán

C
dadas por

𝑑⃗𝑟(𝑡)
⃗𝑣 (𝑡) =
𝑑𝑡
𝑑⃗𝑣 (𝑡)
⃗𝑎(𝑡) =
𝑑𝑡

Si la posición de la partı́cula está dada en coordenadas cartesianas por

⃗𝑟(𝑡) = 𝑥(𝑡)ˆ𝑖 + 𝑦(𝑡)ˆ𝑗

entonces

˙ ˆ𝑖 + 𝑦(𝑡)
⃗𝑣 (𝑡) = 𝑥(𝑡) ˙ ˆ𝑗

⃗𝑎(𝑡) = 𝑥¨(𝑡)ˆ𝑖 + 𝑦¨(𝑡)ˆ𝑗

En resumen, dado que cualquier vector en un plano se puede escribir como combinación lin-
eal de 2 vectores linealmente independientes, la cinemática de una partı́cula en 2 dimensiones
se puede tratar como una superposición de movimientos unidimensionales, uno en el eje ˆ𝑖, y
otro en el eje ˆ𝑗

22
Lanzamiento de Proyectiles
Tı́picamente se desea estudiar el movimiento de objetos en un plano sometidos a la acel-
eración de gravedad en la superficie terrestre. En coordenadas cartesianas, se tiene

⃗𝑎(𝑡) = (0, −𝑔)

Es decir, la aceleración de gravedad sólo presenta una componente vertical. Si ⃗𝑣 (𝑡) es la
velocidad de la partı́cula, digamos

⃗𝑣 (𝑡) = (𝑣𝑥 (𝑡), 𝑣𝑦 (𝑡))

Entonces, debido a que la derivada de este vector es la aceleración

𝑑𝑣𝑥 (𝑡)
=0

Z
𝑑𝑡
𝑑𝑣𝑦 (𝑡)

I
= −𝑔
𝑑𝑡
Es decir, la velocidad en el eje horizontal es constante, mientras que la velocidad en el eje
vertical decrece a tasa 𝑔.

D
⃗𝑣 (𝑡) = (𝑣𝑜𝑥 , 𝑣𝑜𝑦 − 𝑔𝑡)
Finalmente
⃗𝑟(𝑡) = (𝑥(𝑡), 𝑦(𝑡))

A
con

𝑥(𝑡) = 𝑥𝑜 + 𝑣𝑜𝑥 𝑡
1
𝑦(𝑡) = 𝑦𝑜 + 𝑣𝑜𝑦 − 𝑔𝑡2

C
2
De aquı́ es fácil ver que el movimiento de un proyectil es la superposición de un movimiento
lineal en 𝑥 (velocidad constante en 𝑥) más un movimiento acelerado en la dirección vertical

1.4. Coordenadas Polares

En coordenadas cartesianas, el conocimiento de dos números 𝑥(𝑡) e 𝑦(𝑡) determina única-
mente la posición de una partı́cula, para todo tiempo 𝑡. En muchos problemas que involucran
rotaciones o giros, 𝑥(𝑡) e 𝑦(𝑡) se vuelven coordenadas incómodas y resulta más útil especificar
la posición de la partı́cula por dos números 𝑟(𝑡) y 𝜗(𝑡), que corresponden a la distancia de la
partı́cula al origen y al ángulo que forma el vector ⃗𝑟 con una lı́nea de referencia, respectivamente.

23
 Fig. 1.9: Coordenadas polares de una partı́cula

Del dibujo se desprende que las coordenadas polares 1 están relacionadas con las coordenadas

Z
cartesianas mediante

I
𝑥 = 𝑟 cos 𝜗
𝑦 = 𝑟 sin 𝜗

D
Entonces nuestro antiguo vector

⃗𝑟(𝑡) = 𝑥(𝑡)ˆ𝑖 + 𝑦(𝑡)ˆ𝑗

resulta

A
⃗𝑟(𝑡) = 𝑟 cos 𝜗ˆ𝑖 + 𝑟 sin 𝜗ˆ𝑗
Escribiendo explı́citamente la dependencia del tiempo

C
⃗𝑟(𝑡) = 𝑟(𝑡)𝑐𝑜𝑠𝜗(𝑡)ˆ𝑖 + 𝑟(𝑡) sin 𝜗(𝑡)ˆ𝑗
⃗𝑟(𝑡) = 𝑟(𝑡)(cos 𝜗(𝑡)ˆ𝑖 + sin 𝜗(𝑡)ˆ𝑗)
Por comodidad a veces omitiremos la referencia explı́cita al tiempo en 𝑟(𝑡) y 𝜗(𝑡), es decir,
se escribirá

⃗𝑟 = 𝑟(cos 𝜗ˆ𝑖 + sin 𝜗ˆ𝑗)

Este vector cos 𝜗ˆ𝑖 + sin 𝜗ˆ𝑗 le llamaremos 𝜌ˆ (notar que 𝜌ˆ = 𝜌ˆ(𝜗(𝑡))). Entonces la posición en
coordenadas polares de la partı́cula queda

⃗𝑟 = 𝑟𝜌ˆ

Notemos que 𝜌ˆ es un vector unitario, ya que

√
∣∣ 𝜌ˆ ∣∣= cos2 𝜗 + sin2 𝜗 = 1
Y además apunta hacia el punto definido por ⃗𝑟.

Lo que ahora nos va a interesar es expresar todas nuestras cantidades y leyes vectoriales en
función de las coordenadas 𝑟(𝑡) y 𝜗(𝑡)

1
Basados en apuntes de Joaquı́n Arancibia Nuesch

24
 Fig. 1.10: La posición de una partı́cula en coordenadas polares

El vector 𝜗ˆ
Por el momento sólo contamos con un vector base 𝜌ˆ. Esto nos restringe a tratar problemas
con vectores que estén solo en la dirección de 𝜌ˆ. Esto es muy restrictivo, por lo que necesitamos
un segundo vector independiente de 𝜌ˆ y ası́ separar las cantidades vectoriales en 𝑟ˆ y este nuevo
ˆ Como 𝑟ˆ apunta en la dirección en la que crece la coordenada 𝑟, resulta

Z
vector que se llamará 𝜗.
ˆ
natural orientar 𝜗 en la dirección de crecimiento de 𝜗.

D I
A
Fig. 1.11: 𝜗ˆ apunta en la dirección hacia donde crece 𝜗

C
Fig. 1.12: El vector 𝜗ˆ en términos de las coordenadas cartesianas

Es fácil ver que si

entonces
𝜌ˆ = cos 𝜗ˆ𝑖 + sin 𝜗ˆ𝑗

𝜗ˆ = − sin 𝜗ˆ𝑖 + cos 𝜗ˆ𝑗

Tenemos ahora dos vectores linealmente independientes en los cuales podemos proyectar
cualquier vector del plano. En definitiva, en coordenadas cartesianas se utiliza la base ˆ𝑖, ˆ𝑗 y las
ˆ
coordenadas 𝑥(𝑡),𝑦(𝑡). En coordenadas polares se utiliza la base 𝜌ˆ(𝜗(𝑡)), 𝜗(𝜗(𝑡)) y las coorde-
nadas 𝑟(𝑡), 𝜗(𝑡). Es importante resaltar que la base cartesiana no depende del tiempo, mientras
que la base en coordenadas polares si.

25
Velocidad en coordenadas polares
Ahora que contamos con 2 vectores l.i , podemos expresar cualqueir vector como combinación
lineal de ellos. Para encontrar la velocidad tenemos que evaluar
𝑑 𝑑
⃗𝑟 = {𝑟(𝑡)ˆ
𝜌(𝜗(𝑡))}
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Antes, evaluemos las siguientes derivadas
𝑑ˆ
𝜌 𝑑
= (cos 𝜗(𝑡)ˆ𝑖 + sin 𝜗(𝑡)ˆ𝑗)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑ˆ
𝜌 𝑑𝜗 𝑑𝜗 ˙
= − sin 𝜗 ˆ𝑖 + cos 𝜗 ˆ𝑗 = 𝜗(𝑡)(− sin 𝜗ˆ𝑖 + cos 𝜗ˆ𝑗)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Z
Finalmente

I
𝑑ˆ
𝜌
= 𝜗˙ 𝜗ˆ
𝑑𝑡
Del mismo modo
𝑑𝜗ˆ 𝑑
= (− sin 𝜗(𝑡)ˆ𝑖 + cos 𝜗(𝑡)ˆ𝑗)

D
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜗ˆ 𝑑𝜗 𝑑𝜗 ˙
= − cos 𝜗 ˆ𝑖 − sin 𝜗 ˆ𝑗 = −𝜗(𝑡)(cos 𝜗ˆ𝑖 + sin 𝜗ˆ𝑗)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

A
𝑑𝜗ˆ ˙𝜌
= −𝜗ˆ
𝑑𝑡
Ahora podemos derivar más fácilmente

𝑑⃗𝑟 𝑑

C
= (𝑟(𝑡)ˆ
𝜌)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Por la regla del producto

𝑑⃗𝑟 𝑑ˆ
𝜌
= 𝑟˙ 𝜌ˆ + 𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Reemplazando lo anterior

𝑑⃗𝑟
= ⃗𝑣 = 𝑟˙ 𝜌ˆ + 𝑟𝜗˙ 𝜗ˆ
𝑑𝑡

Para familiarizarnos con este resultado, consideremos los casos más simples

26
 Movimiento a 𝜗 = 𝑐𝑡𝑒
Corresponde al movimiento en una lı́nea recta (𝜗 = 𝜗0 ) a velocidad

⃗𝑣 = 𝑟˙ 𝜌ˆ

Fig. 1.13: Descripción de una trayectoria recta en coordenadas polares

I Z
Movimiento a 𝑟 = 𝑅 = 𝑐𝑡𝑒
Corresponde al movimiento en un cı́rculo de radio 𝑅 y la velocidad está dada por

⃗𝑣 = 𝑅𝜗˙ 𝜗ˆ

D
o bien

⃗𝑣 = 𝑅𝑤𝜗ˆ
Es decir, la velocidad es tangencial al movimiento y tiene magnitud 𝑅𝑤 (con 𝑤 = 𝜗˙ velocidad

A
angular)

Debemos evaluar
C
Fig. 1.14: 𝑟 = 𝑅 = 𝑐𝑡𝑒 corresponde a una trayectoria circular

Aceleración en coordenadas Polares

𝑑2⃗𝑟
𝑑𝑡 2
=
𝑑⃗𝑣
𝑑𝑡
𝑑
= (𝑟˙ 𝜌ˆ + 𝑟𝜗˙ 𝜗)
𝑑𝑡
ˆ

𝑑(𝑟˙ 𝜌ˆ) 𝑑(𝑟𝜗˙ 𝜗)

ˆ
⃗𝑎 = +
𝑑𝑡 𝑑𝑡
) ( )
𝑑(𝜗˙ 𝜗)
ˆ
(
𝑑ˆ𝜌
⃗𝑎 = 𝑟¨𝜌ˆ + 𝑟˙ + 𝑟 ˙ 𝜗˙ 𝜗)
+ 𝑟( ˆ
𝑑𝑡 𝑑𝑡
( )
𝑑 ˆ
𝜗
⃗𝑎 = (¨𝑟𝜌ˆ + 𝑟˙ 𝜗˙ 𝜗)
ˆ + 𝑟(𝜗¨𝜗ˆ + 𝜗˙ ) + 𝑟( ˙ 𝜗˙ 𝜗)
ˆ
𝑑𝑡

27
 ⃗𝑎 = 𝑟¨𝜌ˆ + 𝑟˙ 𝜗˙ 𝜗ˆ + 𝑟𝜗¨𝜗ˆ − 𝑟𝜗(
˙ 𝜗ˆ
˙ 𝜌) + 𝑟˙ 𝜗˙ 𝜗ˆ

Agrupando por componentes se tiene

𝑟𝜌ˆ − 𝑟𝜗˙ 2 )ˆ
⃗𝑎 = (¨ 𝜌 + (2𝑟˙ 𝜗˙ + 𝑟𝜗)
¨ 𝜗ˆ

Veamos el caso del movimiento circular, 𝑟 = 𝑅 = 𝑐𝑡𝑒. La aceleración resulta

⃗𝑎 = −𝑅𝜗˙ 2 𝜌ˆ + 𝑅𝜗¨𝜗ˆ
El primer término recibe el nombre de centrı́peta (𝑅𝜗˙ 2 ) ya que su dirección es según −ˆ
𝜌, es
ˆ
decir, hacia el centro de giro. La componente de la aceleración en 𝜗 es la aceleración tangencial

Z
¨
(𝑅𝜗)

D I
C A
28
 Problema (Trayectoria desconocida)
Una partı́cula se mueve en el plano 𝑥𝑦 con una velocidad (que depende de la posición)
⃗𝑣 = 𝑎ˆ𝑥 + 𝑏𝑥ˆ
𝑦 , donde 𝑎 y 𝑏 son constantes. En el instante inicial, la partı́cula se encuentra en el
origen. Encuentre la ecuación de la trayectoria 𝑦(𝑥).

Solución
Sea
⃗𝑟(𝑡) = 𝑥(𝑡)ˆ𝑖 + 𝑦(𝑡)ˆ𝑗
la posición de la partı́cula. Derivando respecto al tiempo se tiene

˙ ˆ𝑖 + 𝑦(𝑡)
⃗𝑣 (𝑡) = 𝑥(𝑡) ˙ ˆ𝑗
Por otro lado, sabemos que

Z
⃗𝑣 (𝑡) = 𝑎ˆ𝑖 + 𝑏𝑥ˆ𝑗

I
De manera que

𝑥(𝑡)
˙ =𝑎

D
𝑦(𝑡)
˙ = 𝑏𝑥(𝑡)

A
La primera indica que a lo largo del eje 𝑥, el movimiento es uniforme, es decir

𝑥(𝑡) = 𝑥(0) + 𝑎𝑡 = 𝑎𝑡
Sustituyendo en la ecuación para 𝑦(𝑡)
˙

C
𝑦(𝑡)
˙ = 𝑏𝑎𝑡
De donde se ve que el movimiento en el eje 𝑦 es uniformemente acelerado, luego
1 1
𝑦(𝑡) = 𝑦(0) + 𝑦(0)
˙ + 𝑏𝑎𝑡2 = 𝑏𝑎𝑡2
2 2
En resumen, las coordenadas 𝑥 e 𝑦 de la partı́cula como función del tiempo están dadas por

𝑥(𝑡) = 𝑎𝑡

𝑎𝑏 2
𝑦(𝑡) =𝑡
2
de donde, 𝑡 = 𝑥/𝑎 y se deduce que la ecuación de trayectoria es

𝑏𝑥2
𝑦(𝑥) =
2𝑎
Es decir, la trayectoria de la partı́cula es una parábola en el plano 𝑋𝑌

29
 Problema (Coordenadas Polares)
Una barra rı́gida de largo 𝐿 está ligada en un extremo al punto 𝐴 en el borde de una rueda
de radio 𝑅 y el otro extremo (punto 𝐵) puede deslizar sobre un eje que pasa por el centro de
la rueda como muestra la figura. Si la rueda gira con velocidad angular constante, encuentre la
velocidad del punto 𝐵

I Z
Solución
Se tiene lo siguiente Sabemos que 𝜗˙ = 𝑤 (constante), y ⃗𝑟𝑏 = (𝑥(𝑡), 0) con 𝑥(𝑡) por determinar.

A D
Fijando el origen en el centro de la rueda se tendrá Para encontrar ⃗𝑟𝑏 usaremos ⃗𝑟𝑏 = ⃗𝑟𝑎 + ⃗𝑟𝑎𝑏 ,

donde ∣ ⃗𝑟𝑎𝑏 ∣= 𝐿

No olvidar que
C
⃗𝑟𝑎 = 𝑅 cos 𝜗ˆ𝑖 + 𝑅 sin 𝜗ˆ𝑗 = 𝑅(cos 𝜗ˆ𝑖 + sin 𝜗ˆ𝑗) = 𝑅ˆ

Como ⃗𝑟𝑎𝑏 = ⃗𝑟𝑏 − ⃗𝑟𝑎

𝜗˙ = 𝑤 → 𝜗(𝑡) = 𝜗𝑜 + 𝑤𝑡

⃗𝑟𝑎𝑏 = 𝑥(𝑡)ˆ𝑖 − 𝑅ˆ
𝜌(𝜗)

𝜌(𝜗) = (𝑥(𝑡) − 𝑅 cos 𝜗(𝑡))ˆ𝑖 − 𝑅 sin 𝜗(𝑡)ˆ𝑗

30
 Ahora usaremos el hecho de que ∣ ⃗𝑟𝑎𝑏 ∣2 = 𝐿2 para encontrar 𝑥(𝑡)

∣ ⃗𝑟𝑎𝑏 ∣2 = (𝑥 − 𝑅 cos 𝜗)2 + (𝑅 sin 𝜗)2

∣ ⃗𝑟𝑎𝑏 ∣2 = 𝑥2 − 2𝑅 cos 𝜗𝑥 + 𝑅2 cos2 𝜗 + 𝑅2 sin2 𝜗 = 𝑥2 − 2𝑅 cos 𝜗𝑥 + 𝑅2

Inmediatamente vemos que habrá dos soluciones, eso ocurre por que hay dos puntos de la
recta 𝑦 = 0 que están a distancia 𝐿 de 𝐴. En nuestro caso debemos elegir 𝑥1 (𝑥1 > 𝑥2 )

I Z
Resolviendo
𝑥2 − 2𝑅𝑥 cos 𝜗 + 𝑅2 = 𝐿2

D
√
2𝑅 cos 𝜗 ±4𝑅2 cos2 𝜗 − 4(𝑅2 − 𝐿2 )
𝑥=
2
√
𝑥 = 𝑅 cos 𝜗 + 𝑅2 (cos2 𝜗 − 1) + 𝐿2

A
Vemos que en el peor de los casos (cos2 𝜗 = 0), dentro de la raı́z tendremos 𝐿2 − 𝑅2 , es
decir, si 𝑅 > 𝐿 no hay solución.

Finalmente, para encontrar la velocidad del punto 𝐵 evaluamos

C
𝑑𝑥 𝑑 √
𝑥˙ = = (𝑅 cos 𝜗 + 𝑅2 (cos2 𝜗 − 1) + 𝐿2 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Para evaluar la derivada hay que tener en cuenta que 𝜗 = 𝜗(𝑡) = 𝜗𝑜 + 𝑤𝑡, por lo que hay
que usar la regla de la cadena

𝑅2 2 cos 𝜗(− sin 𝜗)𝜗˙

𝑥˙ = −𝑅 sin 𝜗𝜗˙ + √
2 𝑅2 (𝑐𝑜𝑠2 𝜗 − 1) + 𝐿2
Usando ahora que 𝜗˙ = 𝑤 y 2 sin 𝜗 cos 𝜗 = sin 2𝜗

𝑅2 𝑤𝑠𝑖𝑛2𝜗
𝑥(𝑡)
˙ = −𝑅𝑤 sin 𝜗 − √
2 𝑅2 (𝑐𝑜𝑠2 𝜗 − 1) + 𝐿2
Se puede dejar explı́citamente en función de 𝑡 reempazando 𝜗(𝑡) = 𝜗𝑜 + 𝑤𝑡

31
 Problema (Ataque sorpresivo)
Un cañón se encuentra a una distancia 𝐷 de un edificio. Encuentre el ángulo de elevación
𝜃0 y la velocidad 𝑣0 de la bala de manera que el proyectil entre horizontalmente por la ventana
que se encuentra a una altura ℎ, correspondiente a la oficina del profesor Kings.

I Z
Solución
Ubicamos el origen en el lugar donde está ubicado el cañón, y sean ˆ𝑖 y ˆ𝑗 los ejes horizontal y
vertical, respectivamente. La posición de la bala está determinada por las coordenadas

D
𝑥(𝑡) = 𝑣0 cos 𝜗0 𝑡

1
𝑦(𝑡) = 𝑣0 sin 𝜗0 𝑡 − 𝑔𝑡2
2

A
y la velocidad vertical de la bala está dada por

˙ = 𝑣0 sin 𝜗0 − 𝑔𝑡
𝑣(𝑡)𝑦 = 𝑦(𝑡)
Si llamamos 𝑡′ al tiempo en el cual la bala pasa por la ventana, entonces debe cumplirse

C
𝐷 = 𝑣0 cos 𝜗0 𝑡′

1
ℎ = 𝑣0 sin 𝜗0 𝑡′ − 𝑔𝑡′2
2
la condición de que la bala entre en forma horizontal equivale a imponer que la velocidad
vertical en ese instante sea nula, esto es

0 = 𝑣0 sin 𝜗0 − 𝑔𝑡′
de donde
sin 𝜗0
𝑡′ = 𝑣0
𝑔
Reemplazando 𝑡′

𝑣02
𝐷= cos 𝜗0 sin 𝜗0
𝑔
𝑣02
ℎ= sin2 𝜗0
2𝑔

32
 Dividiendo la última con la antepenúltima
ℎ tan 𝜗0
=
𝐷 2
con lo que encontramos una expresión para el ángulo de elevación del disparo
2ℎ
𝜗0 = tan−1
𝐷
Ahora, para determinar la velocidad de disparo elevamos al cuadrado la expresión

𝑣02
𝐷= cos 𝜗0 sin 𝜗0
𝑔
obteniendo

Z
𝐷2 𝑔 2 = 𝑣04 cos2 𝜗0 sin2 𝜗0

I
y utilizando sin2 𝜃0 = 2ℎ𝑔/𝑣02
( )
2 2 2ℎ𝑔 2ℎ𝑔
𝑣04 (1 2 2
− sin 𝜗0 ) sin 𝜗0 = 𝑣04 1− 2

D
𝐷 𝑔 =
𝑣0 𝑣02

𝐷2 𝑔 2 = (𝑣02 − 2ℎ𝑔)2ℎ𝑔
Finalmente

A
𝐷2 𝑔
+ 2ℎ𝑔 = 𝑣02
2ℎ

C
Problema (Choque de proyectiles)
De un cañón se disparan dos proyectiles, el primero con un ángulo de elevación 𝜗1 y el
segundo con un ángulo de elevación 𝜗2 . La velocidad de los proyectiles al emerger del cañón es
𝑣0 . Despreciando la resistencia del aire, encuentre el intervalo de tiempo entre los dos disparos
que asegure que los proyectiles choquen.

Solución
Sea 𝑥𝑦 el plano en el que se mueven los proyectiles, definimos el eje vertical ˆ𝑗 y el eje horizontal
ˆ𝑖. Sea 𝑡 el tiempo transcurrido desde el disparo de la bala 1. La posición de esta bala queda
definida por las coordenadas
1
𝑦1 (𝑡) = 𝑣0 sin 𝜗1 𝑡 − 𝑔𝑡2
2

𝑥1 (𝑡) = 𝑣0 cos 𝜗1 𝑡
Ahora, sea 𝑡′ el tiempo transcurrido desde el disparo de la bala 2. La posición de la segunda
bala está dada por
1
𝑦2 (𝑡′ ) = 𝑣0 sin 𝜗2 𝑡′ − 𝑔𝑡′2
2

𝑥2 (𝑡′ ) = 𝑣0 cos 𝜗2 𝑡′

33
Para que exista choque, las coordenadas de ambas balas deben coincidir, o sea, debe cumplirse
para algún par (𝑡, 𝑡′ )

cos 𝜗1 𝑡 = cos 𝜗2 𝑡′

1 1
𝑣0 sin 𝜗1 𝑡 − 𝑔𝑡2 = 𝑣0 sin 𝜗2 𝑡′ − 𝑔𝑡′2
2 2
de la primera ecuación 𝑡′ = cos 𝜃1 𝑡
cos 𝜃2
. Reemplazando en la segunda

1 cos 𝜗1 𝑡 1 cos2 𝜗1 𝑡2
𝑣0 sin 𝜗1 𝑡 − 𝑔𝑡2 = 𝑣0 sin 𝜗2 − 𝑔
2 cos 𝜗2 2 cos2 𝜗2
Eliminando la solución 𝑡 = 0, dividimos por 𝑡

Z
1 cos 𝜗1 1 cos2 𝜗1 𝑡
𝑣0 sin 𝜗1 − 𝑔𝑡 = 𝑣0 sin 𝜗2 − 𝑔
2 cos 𝜗2 2 cos2 𝜗2

I
Multiplicando por cos 𝜗2 a ambos lados

1 1 cos2 𝜗1 𝑡

D
𝑣0 sin 𝜗1 cos 𝜗2 − cos 𝜗2 𝑔𝑡 = 𝑣0 sin 𝜗2 cos 𝜗1 − 𝑔
2 2 cos 𝜗2
𝑔𝑡
𝑣0 (sin 𝜗1 cos 𝜗2 − sin 𝜗2 cos 𝜗1 ) = (cos2 𝜗2 − cos2 𝜗1 )
2 cos 𝜗2

A
Ahora, sea Δ𝑡 el intervalo de tiempo entre ambos disparos. De esta forma 𝑡′ = 𝑡 − Δ𝑡.
cos 𝜗1
Sustituyendo en 𝑡′ = cos 𝜗2
𝑡

cos 𝜗1

C
𝑡 − Δ𝑡 = 𝑡
cos 𝜗2
( )
cos 𝜗1
Δ𝑡 = 1 − 𝑡
cos 𝜗2
cos 𝜗2
Δ𝑡 = 𝑡
cos 𝜗2 − cos 𝜗1
Luego

𝑔 (cos2 𝜗2 − cos2 𝜗1 )
𝑣0 (sin 𝜗1 cos 𝜗2 − sin 𝜗2 cos 𝜗1 ) = Δ𝑡
2 cos 𝜗2 − cos 𝜗1

Finalmente obtenemos la sencilla expresión

2𝑣0 (sin 𝜗1 cos 𝜗2 − sin 𝜗2 cos 𝜗1 )(cos 𝜗2 − cos 𝜗1 )

= Δ𝑡
𝑔 (cos2 𝜗2 − cos2 𝜗1 )

34
 Problema (Disparos con mismo alcance)
Dos proyectiles son lanzados simultáneamente desde el mismo punto, con igual rapidez y
con ángulos respecto a la horizontal 𝛼 y 𝛽 (𝛼 > 𝛽). Ambos llegan a un mismo punto, ubicado
a igual altura que el punto del lanzamiento , pero llegan en instantes diferentes.
a) Exprese el ángulo 𝛽 en función de 𝛼
b) Encuentre la razón entre los tiempos de llegada (exprese en términos de 𝛼)

Solución

I Z
Consideremos un ángulo general 𝜗 de lanzamiento. Fijando el origen en el lugar del lanzamiento,

D
tenemos que
1
𝑦(𝑡) = 𝑣0 sin 𝜗𝑡 − 𝑔𝑡2
2

A
𝑥(𝑡) = 𝑣0 cos 𝜗
El tiempo que demora en alcanzar la altura máxima es tal que
𝑣0 sin 𝜗
𝑦(𝑡) = 0 → 𝑡ℎ𝑚𝑎𝑥 =

C
𝑔
Luego, el tiempo de vuelo total es
𝑣0 sin 𝜗
𝑡𝑣𝑢𝑒𝑙𝑜 = 2
𝑔
Con esto, el alcanze en el eje 𝑥 es

2𝑣0 sin 𝜗 𝑣02 sin(2𝜗)

𝑅 = 𝑥(𝑡𝑣𝑢𝑒𝑙𝑜 ) = 𝑣0 cos 𝜗 =
𝑔 𝑔
Volviendo al problema, los proyectiles obtienen el mismo alcanze con 𝛼 y 𝛽, luego

𝑅𝛼 = 𝑅𝛽

𝑣02 sin(2𝛼) 𝑣 2 sin(2𝛽)

= 0
𝑔 𝑔
luego
sin(2𝛼) = sin(2𝛽)
de esto se deduce
𝜋
𝛽= −𝛼
2
35
 Como 𝑡𝑣𝑢𝑒𝑙𝑜 es 2𝑣0 sin 𝜗/𝑔
2𝑣0 sin 𝛼
𝑡𝛼 𝑔 sin 𝛼
= 2𝑣0 sin 𝛽
=
𝑡𝛽 𝑔
sin 𝛽
luego
𝑡𝛼 sin 𝛼
=
𝑡𝛽 sin( 𝜋2 − 𝛼)
o mejor

𝑡𝛼 sin 𝛼
=
𝑡𝛽 cos 𝛼

Z
Problema (Maximizando el alcance)

I
Un niño está de pie en la punta de una colina que baja uniformemente con un ángulo 𝜙.
¿Con qué ángulo 𝜗 respecto de la horizontal, debe lanzar una roca para que llegue lo más lejos
posible?

A D
C
Solución

Sea 𝐷 la distancia entre el origen y el punto donde cae la roca. La trayectoria de la roca
está determinada por las coordenadas

𝑥(𝑡) = 𝑣0 cos 𝜗𝑡

1
𝑦(𝑡) = 𝑣0 sin 𝜗𝑡 − 𝑔𝑡2
2
36
 sea 𝑡′ el tiempo en el cual la roca cae en la colina. Ası́, debe tenerse que

𝐷 cos 𝜙 = 𝑣0 cos 𝜗𝑡′

1
−𝐷 sin 𝜙 = 𝑣0 sin 𝜗𝑡′ − 𝑔𝑡′2
2
De la primera ecuación obtenemos

𝐷 cos 𝜙
𝑡′ =
𝑣0 cos 𝜗
reemplazando en la segunda
( )2
𝐷 cos 𝜙 sin 𝜗 1 𝐷 cos 𝜙
−𝐷 sin 𝜙 = 𝑣0 − 𝑔

Z
𝑣0 cos 𝜗 2 𝑣0 cos 𝜗
Como 𝐷 ∕= 0

I
𝐷 cos2 𝜙
( )
1
− sin 𝜙 = cos 𝜙 tan 𝜗 − 𝑔
2 𝑣02 cos2 𝜗
de donde

D
2𝑣02 cos2 𝜗
𝐷= [sin 𝜙 + cos 𝜙 tan 𝜗]
𝑔 cos2 𝜙

A
2𝑣02 2 2 2𝑣02
𝐷= [cos 𝜗 sin 𝜙 + cos 𝜙 tan 𝜗 cos 𝜗] = [cos2 𝜗 sin 𝜙 + cos 𝜙 sin 𝜗 cos 𝜗]
𝑔 cos2 𝜙 𝑔 cos2 𝜙

2𝑣02 2 sin(2𝜗)

C
𝐷= [cos 𝜗 sin 𝜙 + cos 𝜙 ]
𝑔 cos2 𝜙 2
𝑑𝐷
Si queremos maximizar la distancia a la que llega, entonces resolvemos 𝑑𝜗
=0

𝑑𝐷 2𝑣02
= [−2 cos 𝜗 sin 𝜗 sin 𝜙 + cos 𝜙 cos(2𝜗)] = 0
𝑑𝜗 𝑔 cos2 𝜙

−2 cos 𝜃 sin 𝜗 sin 𝜙 + cos 𝜙 cos(2𝜗) = 0

− sin(2𝜗) sin 𝜙 + cos 𝜙 cos(2𝜗) = 0

𝑡𝑔(2𝜗)𝑡𝑔𝜙 = 1
ası́

𝑡𝑔(2𝜃) = 𝑐𝑡𝑔𝜙
Finalmente el ángulo que maximiza la distancia es
1
𝜗 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝑐𝑡𝑔𝜙)
2

37
 Para el caso particular en que 𝜙 = 0, se obtiene el conocido resultado de que 𝜗 = 𝜋/4
maximiza el alcanze del proyectil.

Problema (Barro disparado)

Una rueda de radio 𝑏 rueda sin resbalar a lo largo de un camino con barro con rapidez hori-
zontal 𝑣. Partı́culas de barro pegadas en ésta son constantemente lanzadas en todas direcciones.
Si 𝑣 2 > 𝑏𝑔, muestre que la maxima altura por sobre el pavimento a la que puede llegar el barro
será

𝑣2 𝑏2 𝑔
𝑏+ + 2
2𝑔 2𝑣

Z
Solución
Elegimos un eje de coordenadas 𝑥,𝑦 tal que el origen coincide con el centro de la rueda en el

D I
A
instante en que la partı́cula de barro sale disparada.
La partı́cula se suelta cuando alcanza un cierto ángulo 𝜗. A partir de ese momento describe
una trayectoria que es afectada por la gravedad g.

C
1
𝑦(𝑡) = 𝑏 sin 𝜗 + 𝑉 cos 𝜗𝑡 − 𝑔𝑡2
2

𝑣𝑦 (𝑡) = 𝑉 cos 𝜗 − 𝑔𝑡
Si existen dudas sobre la proyección de la velocidad tangencial en ambos ejes, se aprecia más
claramente en el siguiente dibujo El tiempo máximo de subida satisface 𝑣𝑦 (𝑡𝑚𝑎𝑥 ) = 0, ası́

0 = 𝑉 cos 𝜗 − 𝑔𝑡𝑚𝑎𝑥
de donde

38
 𝑣 cos 𝜗
𝑡𝑚𝑎𝑥 =
𝑔
luego

𝑣 2 cos2 𝜗 𝑣 2 cos2 𝜗
ℎ𝑚𝑎𝑥 = 𝑏 sin 𝜗 + −
𝑔 2𝑔

𝑣 2 cos2 𝜗
ℎ𝑚𝑎𝑥 = 𝑏 sin 𝜗 +
2𝑔
Claramente esta altura máxima depende del ángulo de disparo 𝜃, de manera que para encontrar
el ángulo que maximiza esta altura resolvemos

𝑑ℎ𝑚𝑎𝑥 𝑣 2 cos 𝜗 sin 𝜗

Z
= 𝑏 cos 𝜗 − =0
𝑑𝜗 𝑔

I
𝑣 2 cos 𝜗 sin 𝜗
𝑏 cos 𝜗 =
𝑔
Tenemos 2 posibilidades
1) cos 𝜗 = 0 ⇔ 𝜗 = 𝜋2 + 2𝑘𝜋

D
con 𝑘 entero, en este caso la partı́cula de barro es lanzada en forma paralela al piso. Es claro
que en este caso, 𝑦𝑚𝑎𝑥 = 2𝑏

A
𝑣 2 sin 𝜗
2) cos 𝜗 ∕= 0 ⇔ 𝑏 = 𝑔

𝑏𝑔
sin 𝜗 =
𝑣2

C
Notar que para que exista esta solución debe tenerse que

𝑏𝑔
< 1 ⇔ 𝑣 2 < 𝑏𝑔
𝑣2
𝑏𝑔 𝑏2 𝑔 2
Entonces sin 𝜗 = 𝑣2
y cos2 𝜗 = 1 − sin2 𝜗 = 1 − 𝑣4
Luego,

𝑏2 𝑔 𝑣 2 𝑏2 𝑔 2
ℎ𝑚𝑎𝑥 = + (1 − )
𝑣2 2𝑔 𝑣4

𝑣2 𝑏2 𝑔
ℎ𝑚𝑎𝑥 = +
2𝑔 2𝑣 2
Ası́, la altura máxima con respecto al suelo será 𝑦𝑚𝑎𝑥 = ℎ𝑚𝑎𝑥 + 𝑏

𝑣2 𝑏2 𝑔
𝑦𝑚𝑎𝑥 = 𝑏 + + 2
2𝑔 2𝑣

Problema (Velocidades relativas)

Dos partı́culas 𝑎 y 𝑏 se mueven en direcciones opuestas en un cı́rculo con velocidad angular
𝑤 constante. En 𝑡 = 0 ambas partı́culas se encuentran en ⃗𝑟 = 𝑅ˆ𝑗, donde 𝑅 es el radio del

39
cı́rculo. Encuentre la velocidad relativa de 𝑏 con respecto a 𝑎

Solución

I Z
caso como

A D
Usaremos coordenadas polares. La posición y velocidad de una partı́cula se expresan en este

⃗𝑟 = 𝑟𝜌ˆ = 𝑅ˆ
𝜌

C
⃗𝑣 = 𝑟˙ 𝜌ˆ + 𝑟𝜗ˆ𝜗ˆ = 𝑟𝑤𝜗ˆ
𝜋
En este caso 𝜗0 = 2
(para A y B)
𝜋
𝜗˙ 𝐴 = −𝑤 → 𝜗𝐴 (𝑡) = − 𝑤𝑡
2
𝜋
𝜗˙ 𝐵 = 𝑤 → 𝜗𝐵 (𝑡) = + 𝑤𝑡
2
Usamos lo siguiente

⃗𝑣𝐵/0 = ⃗𝑣𝐴/0 + ⃗𝑣𝐵/𝐴 → ⃗𝑣𝐵/𝐴 = ⃗𝑣𝐵/0 − ⃗𝑣𝐴/0

Por una parte
⃗𝑣𝐴/0 = 𝑟𝜗˙ 𝐴 𝜗(𝜗
ˆ 𝐴 (𝑡)) = −𝑟𝑤(− sin 𝜗𝐴ˆ𝑖 + cos 𝜗𝐴ˆ𝑗)

⃗𝑣𝐴/0 = 𝑟𝑤 sin(𝜋/2 − 𝑤𝑡)ˆ𝑖 − 𝑟𝑤 cos(𝜋/2 − 𝑤𝑡)ˆ𝑗

⃗𝑣𝐴/0 = 𝑟𝑤 cos 𝑤𝑡ˆ𝑖 − 𝑟𝑤 sin 𝑤𝑡ˆ𝑗

ˆ 𝐵 (𝑡)) = 𝑟𝑤(− sin 𝜗𝐵ˆ𝑖 + cos 𝜗𝐵 ˆ𝑗)

⃗𝑣𝐵/0 = 𝑟𝜗𝐵 𝜗(𝜗

40
 ⃗𝑣𝐵/0 = −𝑟𝑤 sin(𝜋/2 + 𝑤𝑡)ˆ𝑖 + 𝑟𝑤 cos(𝜋/2 + 𝑤𝑡)ˆ𝑗

⃗𝑣𝐵/0 = −𝑟𝑤 cos 𝑤𝑡ˆ𝑖 − 𝑟𝑤 sin 𝑤𝑡ˆ𝑗

Por lo tanto

⃗𝑣𝐵/𝐴 = ⃗𝑣𝐵/0 − ⃗𝑣𝐴/0

⃗𝑣𝐵/𝐴 = −2𝑟𝑤 cos 𝑤𝑡ˆ𝑖

Notar que la velocidad relativa es sólo en ˆ𝑖 ya que ambas tienen la misma velocidad en 𝑦.
Su máximo es el doble de la velocidad tangencial de cada una (2𝑤𝑟). Esto ocurre al momento
de chocar o al inicio 𝑡 = 0

I Z
Problema (El eslabón perdido)
Un guardaparques quiere lanzar un dardo tranquilizante con rapidez inicial 𝑣0 a un mono
feroz que está en la copa de un árbol, a distancia 𝑑 (medida horizontalmente) y altura ℎ = 𝑑.
Suponiendo que el mono se deja caer en el mismo instante del disparo, y recordando que la
gravedad también actúa sobre el dardo, ¿en qué ángulo con respecto a la horizontal debe ser

D
lanzado éste?

Solución
La siguiente figura ilustra la situación en el instante inicial

C A
La ecuación de movimiento para la bala es

𝑥𝐵 (𝑡) = 𝑉𝑜𝑥 𝑡
1
𝑦𝐵 (𝑡) = 𝑣0𝑦 𝑡 − 𝑔𝑡2
2

y del mono

𝑥𝑚 (𝑡) = 𝑑
1
𝑦𝑚 (𝑡) = 𝑑 − 𝑔𝑡2
2

41
 La bala impactará al mono si

𝑥𝐵 (𝑡′ ) = 𝑥𝑚 (𝑡′ )
para algún 𝑡′ ∈ ℝ. Esto es
𝑑
𝑣0𝑥 𝑡′ = 𝑑 → 𝑡′ =
𝑣0𝑥
1 1
𝑣0𝑦 𝑡′ − 𝑔(𝑡′ )2 = 𝑑 − 𝑔(𝑡′ )2
2 2
𝑑
𝑣0𝑦 =𝑑
𝑣0𝑥

Z
Finalmente

I
𝑑 𝑉0 sin 𝜗
𝑣0𝑦 → =1
𝑣0𝑥 𝑑 𝑉0 cos 𝜗

D
De esta forma, el ángulo de lanzamiento cumple
𝜋
tan 𝜗 = 1 → 𝜗 =
4

A
Si alguien está inquieto por el destino del mono, resulta evidente que si el cazador está tremen-
damente lejos, el mono podrı́a llegar al piso antes de que la bala lo alcance.

C
Existe una condición entonces que relaciona la velocidad de la bala con la distancia inicial.
La siguiente figura ilustra la situación

Se debe tener que cuando 𝑥𝐵 = 𝑑, 𝑦𝐵 > 0. Es decir

1 𝑑𝑞
tan 𝜗 − 2
>0
2 𝑉0 cos2 𝜗
1 𝑔𝑑
𝑉02 >
2 tan 𝜗 cos2 𝜗
𝜋
Recordando que 𝜗 = 2

𝑉02 > 𝑔𝑑

42
 Capı́tulo
2
Leyes de Newton

I Z
Las leyes de Newton constituyen la teorı́a fundamental de la Fı́sica Clásica. En la mecánica
de Newton, las partı́culas viven en un espacio euclı́deo tridimensional. Esto implica, entre otras
cosas, que la suma de los ángulos interiores de un triángulo es siempre 180 grados, o que la

D
suma de dos vectores en este espacio es siempre conmutativa.

Si les parece que ésto deberı́a cumplirse siempre, consideren un espacio de 2 dimensiones, la
superficie de una esfera. Aquı́ existen cualidades distintas al espacio euclı́deo, por ejemplo, al

A
partir de cierto punto y viajar en lı́na recta (Se entiende por lı́nea recta en un espacio curvo a
la trayectoria de menor distancia entre 2 puntos), se puede regresar al mismo punto de partida,
o la suma de los ángulos interiores de un triángulo es siempre mayor a 180 grados

C
Fig. 2.1: La superficie de una esfera es un espacio curvo de dos dimensiones

Para Newton, nuestro mundo tiene 3 dimensiones espaciales, y su geometrı́a es Euclı́dea.

Einstein, con su teorı́a de la relatividad general, rechaza esta idea y propone que el espacio es
curvo cerca de cualquier fuente de energı́a. De hecho, mediciones comprueban cierta curvatura
del espacio cercano a la tierra debido a la presencia de ésta. Esto ya es difı́cil de pensar, de
hecho, ¿como podemos imaginar un espacio tridimensional curvo? No es fácil, como el caso de
un espacio bidimensional curvo (una hoja doblada, por ejemplo)

43
 El espacio que define Newton no es sólo Euclı́deo, sino también homogéneo e isótropo. Ho-
mogéneo quiere decir que todos los puntos del espacio son equivalentes, e isótropo quiere decir
que las propiedades del espacio son idénticas en todas las direcciones, sin privilegiar una sobre
las otras.

Por último, hay que referirse al concepto del tiempo absoluto de Newton, tal cual define
en sus propias palabras

El tiempo matemático, absoluto y verdadero fluye, debido a su propia naturaleza, pareja-

mente y en forma independiente a cualquier agente externo

En otras palabras, para Newton el tiempo avanza en forma homogénea y continua, inde-
pendiente de cualquier cosa. Esto es un concepto que se podrı́a aceptar sin mayor dificultad,

Z
de hecho las experiencias del mundo macroscópico en el que nos desenvolvemos nos sugiere
aceptar esta concepción como absolutamente válida, sin embargo, hoy sabemos que el concepto

I
de tiempo absoluto es incorrecto (Relatividad Especial de Einstein), y que la manera en que
fluye el tiempo no es igual para todos los observadores, depende por ejemplo de la velocidad con
que éstos se mueven. De hecho, en el contexto de la relatividad general, vivimos en un espacio
de cuatro dimensiones (3 espaciales y 1 temporal), en este sentido, el tiempo es simplemente
una coordenada más. Para Newton el tiempo es algo absolutamente especial e independiente

D
de las dimensiones espaciales

C A
Fig. 2.2: Para Newton, la trayectoria de una partı́cula está dada por su posición espacial para
los distintos valores de 𝑡, un parámetro universal y absolutamente independiente

Vale la pena destacar que la mecánica Newtoniana fue aceptada como una teorı́a correcta
durante siglos. Hoy en dı́a, se sabe que falla en muchos casos, y que sólo es válida como una
aproximación para determinados problemas macroscópicos (Sin embargo, no se debe menos-
preciar, pues las leyes de Newton significaron un gran avance en la ciencia). La mecánica de
Newton falla cuando los objetos a estudiar poseen escalas de longitud muy pequeñas (En donde
domina la Mecánica Cuántica), o en la presencia de objetos a altas velocidades o de enormes
energı́as (Relatividad General de Einstein).

44
2.1. Leyes de Newton (1687)
Primera Ley : Cada cuerpo material persiste en su estado de reposo o movimiento uniforme
en lı́nea recta, a menos que una fuerza que actúa sobre el cuerpo, lo conmine a cambiar de estado

Esta ley se conoce como ley de Inercia, y es válida sólo si el movimiento de los cuerpos se
observa desde ciertos sistemas de referencia bien particulares. Tales sistemas de referencia se
llaman inerciales . En realidad la primera ley de Newton no es otra cosa que la definición de
un sistema inercial.
Para ilustrar esto, imaginemos que estamos en un laboratorio de la UC. Podrı́amos entonces
concluı́r, que si un objeto está en reposo con respecto a nuestro laboratorio, no existe una fuerza
neta actuando sobre él. Sin embargo, esto no es ası́, ya que nuestro laboratorio no es un sistema
inercial, de hecho el laboratorio gira en torno al centro de la tierra, y posee una aceleración con
respecto a éste. Podrı́amos fijar entonces un sistema de referencia en el centro de la tierra, sin

Z
embargo, éste tampoco serı́a inercial, puesto que la tierra gira en torno al sol, y posee entonces

I
una aceleración producto de este movimiento. Si somos insistentes, podemos fijar un sistema de
referencia en el centro del Sol, pero tampoco serı́a inercial, ya que el sol gira en torno al centro
de la galaxia. Como conclusión, para obtener un sistema de referencia inercial trendrı́amos que
involucar la masa de todo el universo. El concepto de sistema de referencia inercial es una idea
lı́mite, sin embargo, muchas veces podemos suponer que el laboratorio UC es un sistema de

D
referencia inercial y cometeremos errores no muy grandes en nuestros cálculos

C A
Fig. 2.3: Un sistema de referencia inercial es un sistema de coordenadas en donde un cuerpo
libre de fuerzas permanece en reposo o moviéndose en lı́nea recta

Segunda Ley : El cambio de momentum lineal de una partı́cula es igual a la fuerza neta que
actúa sobre ella

El momento lineal de una partı́cula de masa 𝑚 y velocidad ⃗𝑣 se define como

𝑝⃗ = 𝑚⃗𝑣

Ası́, la segunda ley de Newton puede escribirse de la siguiente forma

𝑑⃗𝑝
= 𝐹⃗
𝑑𝑡
Podemos desarrollar un poco más esta expresión

𝑑(𝑚⃗𝑣 ) 𝑑𝑚 𝑑⃗𝑣
𝐹⃗ = = ⃗𝑣 + 𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

45
 Si la masa de la partı́cula es constante en el tiempo (como ocurrirá casi siempre en este
curso), obtenemos la forma usual de la segunda ley de Newton

𝑑⃗𝑣
𝐹⃗ = 𝑚 = 𝑚⃗𝑎
𝑑𝑡
Sin embargo, no se debe olvidar la forma general, por ejemplo, en el caso de un cohete, el
cual posee una masa variable. De aquı́ es inmediato como la segunda ley de Newton describe
el movimiento de un cuerpo. Si ⃗𝑟(𝑡) es la posición de una partı́cula como función del tiempo,
entonces, la segunda ley de Newton en su forma usual nos da

𝑑2⃗𝑟(𝑡)
𝐹⃗ = 𝑚
𝑑𝑡2
Notemos que la cinemática de la partı́cula es la solución de la segunda ley de Newton. Ésta
es una ecuación diferencial ordinaria de segundo orden. Luego, dada la fuerza neta sobre un

Z
cuerpo, y sus condiciones iniciales, la trayectoria de éste está completamente determinada. Esta

I
idea se viene totalmente abajo en fı́sica cuántica, donde el concepto de una trayectoria carece
de sentido, más aún, todo sistema fı́sico posee incertidumbres intrı́nsecas

Tercera Ley : Si un cuerpo 𝐴 ejerce una fuerza sobre otro cuerpo 𝐵, entonces éste último
ejercerá sobre 𝐴 una fuerza de igual magnitud y en la misma dirección, pero en sentido opuesto

D
Esta ley (conocida como ley de acción y reacción), señala que una fuerza nunca aparecerá so-
la, sino que siempre vendrá acompañada de otras fuerzas. Esto significa que la suma vectorial
de todas las fuerzas en un sistema cerrado es siempre 0. Sin embargo, hay que notar que estas

A
fuerzas (acción y reacción), actúan sobre cuerpos diferentes, de manera que la suma vectorial
de fuerzas que actúan sobre cada cuerpo no es necesariamente nula.

C
2.2. Relatividad Galileana
En el contexto de la mecánica Newtoniana, consideremos una partı́cula y dos sistemas
inerciales, digamos 𝑆 y 𝑆 ′ , que se mueven con velocidad relativa 𝑢 entre ellos. Por simplicidad,
supondremos que en 𝑡 = 0 ambos orı́genes coinciden, y que la velocidad relativa entre ellos es
sólo horizontal. En el sistema 𝑆, las coordenadas de la partı́cula son

(𝑥, 𝑦, 𝑧)
′
mientras que en 𝑆 , sus coordenadas son

(𝑥′ , 𝑦 ′ , 𝑧 ′ )

Fig. 2.4: Dos sistemas inerciales que se mueven con velocidad relativa ⃗𝑢

46
 Es fácil ver que la relación entre las coordenadas es

𝑧′ = 𝑧
𝑦′ = 𝑦
𝑥′ = 𝑥 − 𝑢𝑡
Este tipo de transformación se llama Transformación Galileana. A partir de ésto, pode-
mos relacionar las componentes de la velocidad de la partı́cula en ambos sistemas. Se obtiene

𝑣𝑧′ = 𝑣𝑧
𝑣𝑦′ = 𝑣𝑦
𝑣𝑥′ = 𝑣𝑥 − 𝑢

Z
En realidad, ésta ley es corregida por la teorı́a de la Relatividad Especial, donde

I
𝑣𝑥 − 𝑢
𝑣𝑥′ =
1 − 𝑢𝑣
𝑐2
𝑥

donde 𝑐 = 3 ∗ 108 (m/s) es la velocidad de la luz en el vacı́o. Notar que si 𝑣𝑥 𝑢 << 𝑐, se

obtiene la forma anterior.

D
Ésta se puede generalizar y se obtiene la famosa Composición de velocidades

⃗𝑣 ′ = ⃗𝑣 − ⃗𝑢

A
Ahora, ¿que sucede si calculamos la aceleración de la partı́cula en ambos sistemas inerciales?
Es fácil ver que se obtiene

𝑎′𝑧 = 𝑎𝑧

C
𝑎′𝑦 = 𝑎𝑦
𝑎′𝑥 = 𝑎𝑥

Es decir, en ambos sistemas inerciales la aceleración es la misma. Como consecuencia, la

segunda ley de Newton conserva su forma. Ésta es la relatividad Galileana, y sostiene que todos
los sistemas de referencia inerciales son equivalentes entre sı́ (es decir, las leyes de Newton no
cambian al pasar de un sistema de referencia inercial a otro)

47
 Problema
Una masa 𝑚 se encuentra sobre un plano inclinado de ángulo 𝛼. La masa 𝑚 está unida a
otra masa 𝑀 , mediante el sistema de poleas fijas y una cuerda inextensible, como se muestra
en la figura. Si las poleas y la cuerda son ideales

I Z
a) Calcule las aceleraciones de ambas masas
b) ¿Qué condición debe cumplirse para que 𝑚 baje por el plano inclinado?

Solución
Definimos las coordenadas 𝑥1 y 𝑥2 como se muestra en la figura

A D
C
Los diagrama de cuerpo libre para cada masa son Para la masa M

𝑀 𝑔 − 𝑇 = 𝑀 𝑥¨2

Para la masa m
𝑚𝑔 sin 𝛼 − 𝑇 = 𝑚¨
𝑥1
Solo falta encontrar una relación de ligadura, dado que el largo de la cuerda es constante

𝐻 + 𝑥2 + 𝑥1 = 𝐿

48
 Derivando dos veces, se obtiene

𝑥¨2 + 𝑥¨1 = 0 → 𝑥¨2 = −¨

𝑥1

Escribiendo todo en términos de 𝑥¨1 obtenemos

𝑇 − 𝑀 𝑔 = 𝑀 𝑥¨1

𝑚𝑔 sin 𝛼 − 𝑇 = 𝑚¨
𝑥1
De la primera

Z
𝑇 = 𝑀 𝑔 + 𝑀 𝑥¨1

I
luego

𝑚𝑔 sin 𝛼 − 𝑀 𝑔 − 𝑀 𝑥¨1 = 𝑚¨
𝑥1

𝑚𝑔 sin 𝛼 − 𝑀 𝑔

D
𝑥¨1 = = −¨
𝑥2
𝑀 +𝑚

b) Para que 𝑚 baje por el plano inclinado, debe cumplirse que 𝑥¨1 > 0, esto es

A
𝑚𝑔 sin 𝛼 − 𝑀 𝑔 > 0
𝑚 sin 𝛼 > 𝑀

C
Problema
Un bloque de masa 2𝑚 se encuentra sobre una mesa horizontal (sin roce) y está unido a
un bloque de masa 3𝑚 a través de una polea 𝑃2 y de una polea móvil 𝑃1 , ambas muy ligeras,
como se indica en la figura a) Encuentre la relación entre las aceleraciones de ambos bloques

b) Encuentre la tensión de la cuerda

c) Encuentre la aceleración de cada bloque

Solución
a) Definimos las coordenadas 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 como se indica en la figura. (𝐻 es una constante)

49
 La cuerda 1 cumple
𝑥2 + (𝑥2 − 𝑥1 ) = 𝐿1 = 𝑐𝑡𝑒
La cuerda 2 cumple

Z
(𝐻 − 𝑥2 ) + 𝑥3 = 𝐿2 = 𝑐𝑡𝑒

I
Derivando dos veces con respecto al tiempo, se obtienen las siguientes relaciones

𝑥2 − 𝑥¨1 = 0
2¨

D
−¨
𝑥2 + 𝑥¨3 = 0 → 𝑥¨2 = 𝑥¨3
Con esto

A
𝑥2 − 𝑥¨1 = 0 → 2̈𝑥3 = 𝑥¨1
2¨

b) Los diagramas de cuerpo libre para las masas y la polea móvil son De la polea móvil se

tiene
C 2𝑇1 = 𝑇2
(ya que la polea no tiene masa). Además, para la masa 2𝑚

𝑇1 = 2𝑚¨
𝑥1
Para la masa 3𝑚

3𝑚𝑔 − 𝑇2 = 3𝑚¨
𝑥3

3𝑚𝑔 − 2𝑇1 = 3𝑚¨

𝑥3

50
Se tiene entonces el siguiente sistema de ecuaciones

𝑇1 = 2𝑚¨
𝑥1
3𝑚𝑔 − 2𝑇1 = 3𝑚¨
𝑥3
2¨
𝑥3 = 𝑥¨1
Dejando todo en términos de 𝑥¨3

𝑇1 = 2𝑚(2¨
𝑥3 )
3𝑚𝑔 − 2𝑇1 = 3𝑚¨
𝑥3
Multiplicando la primera por 3 y la segunda por 4

Z
3𝑇1 = 12𝑚¨
𝑥3
12𝑚𝑔 − 8𝑇1 = 12𝑚¨
𝑥3

I
Restándolas se obtiene

11𝑇1 − 12𝑚𝑔 = 0

D
Ası́
12𝑚𝑔

A
𝑇1 =
11
Como 𝑇2 = 2𝑇1
24𝑚𝑔
𝑇2 =

C
11
𝑇1
𝑥1 → 𝑥¨1 =
Como 𝑇1 = 2𝑚¨ 2𝑚

6
𝑥¨1 = 𝑔
11
𝑥
¨1
Como 𝑥¨3 = 2

3
𝑥¨2 = 𝑔
11

51
 Problema
En el sistema de la figura, el bloque de masa 𝑀 se puede deslizar por la superficie lisa de
ángulo 𝛼, y está unido, mediante una cuerda ideal y un sistema de poleas (sin masa), a un
bloque de masa 𝑚 que se mueve a lo largo de la vertical. Encuentre la aceleración de los dos
bloques

I Z
Solución
A continuación se ilustran las coordenadas relevantes definidas para este problema

A D
C
El diagrama de fuerzas para la masa 𝑀 está dado por

El equilibrio de fuerzas en el eje del plano inclinado es

𝑇 − 𝑀 𝑔 sin 𝛼 = 𝑀 𝑥¨1

Para la polea ideal se tiene

Entonces

𝑇
2𝑇2 = 𝑇 → 𝑇2 =
2
52
 I Z
Para la masa 𝑚 se tiene
𝑇
𝑚𝑔 − = 𝑚¨ 𝑥3
2

D
Además, el largo de la cuerda que une a la polea móvil con 𝑚 es constante

𝑑 − 𝑥2 + 𝑥3 − 𝑥2 = 𝑙2 → 𝑥¨3 = 2̈𝑥2

A
También, el largo de la cuerda que une al bloque 𝑀 con la polea móvil es constante

𝑙1 = 𝑥2 − 𝑥1 + 𝑐𝑡𝑒 → 𝑥¨2 = 𝑥¨1

C
Resolviendo
1
𝑇 − 𝑔 sin 𝛼 = 𝑥¨1
𝑀
𝑇
𝑚𝑔 − 𝑥3 → 𝑇 = 2𝑚(𝑔 − 𝑥¨3 ) = 2𝑚(𝑔 − 2¨
= 𝑚¨ 𝑥1 )
2
Finalmente
2𝑚
(𝑔 − 2¨𝑥1 ) − 𝑔 sin 𝛼 = 𝑥¨1
𝑀
𝑔 2𝑚
( )
− sin 𝛼
(𝑀𝑀 +4𝑚 ) = 𝑥¨1
𝑀

𝑥¨3 = 2¨
𝑥1

53
 Problema
Considere el montaje de la figura formado por cuerdas y poleas ideales. Encuentre la acel-
eración de la masa 𝑚1

I Z
Solución

A D
C
Trabajaremos con 𝑚1 , 𝑚2 y la polea 2 como si fueran partı́culas puntuales (la polea 1
también se puede usar pero no entrega información útil). Los diagramas de cuerpo libre de
cada cuerpo son

La segunda ley de Newton para la masa 1 entrega

𝑇1 − 𝑚1 𝑔 = 𝑚1 𝑥¨1
Para la polea 2 (Como es ideal, no posee masa)

𝑇1 − 2𝑇2 = 0
Para la masa 2

54
 𝑇2 − 𝑚2 𝑔 = 𝑚2 𝑥¨2
Los signos vienen dados por los sentidos de las fuerzas y el sistema de referencia elegido. De
la segunda ecuación obtenemos

𝑇1 = 2𝑇2
Utilizando sólo 𝑇2 , las ecuaciones toman la forma

2𝑇2 − 𝑚1 𝑔 = 𝑚1 𝑥¨1
𝑇2 − 𝑚2 𝑔 = 𝑚2 𝑥¨2
Ahora el último paso consiste en relacionar 𝑥¨1 y 𝑥¨2 con las ligaduras (vı́nculos o constrains)
del sistema. En este caso debemos exigir que los largos de las cuerdas se mantengan constantes.

Z
Para la cuerda 1

Derivando dos veces se obtiene

D
(𝐻 − 𝑥1 ) + (𝐻 − 𝑥3 ) + 𝑅1 = 𝐿1

I
A
−¨
𝑥1 − 𝑥¨3 = 0 → 𝑥¨3 = −¨
𝑥1

Para la segunda cuerda

Derivando 2 veces
C 𝑥3 + 𝑅2 + (𝑥3 − 𝑥2 ) = 𝐿2

𝑥3 − 𝑥¨2 = 0 → 2¨
2¨
Combinando las últimas 2 relaciones

−2¨
𝑥1 = 𝑥¨2
Con esto, y dejando todo en términos de 𝑥¨1
𝑥3 = 𝑥¨2

2𝑇2 − 𝑚1 𝑔 = 𝑚1 𝑥¨1
𝑇2 − 𝑚2 𝑔 = −2𝑚2 𝑥¨1
Resolviendo, se obtiene

(2𝑚2 − 𝑚1 )𝑔
𝑥¨1 =
𝑚1 + 4𝑚2

55
 Problema (Encomienda urgente)
Un helicóptero carga dos objetos 𝑚1 , 𝑚2 como indica la figura. El helicóptero acelera verti-
calmente hacia arriba con aceleración 𝑎. Determine la tensión 𝑇1 en las cuerdas que sujetan la
primera masa

I Z
D
Solución

Definimos las siguientes coordenadas

C A
El diagrama de cuerpo libre para cada masa indica

56
 Para 𝑚2

𝑇2 − 𝑚2 𝑔 = 𝑚2 𝑎

𝑇2 = 𝑚2 (𝑎 + 𝑔)
Para 𝑚1

𝑇1 sin 𝜗 + 𝑇1 sin 𝜗 − 𝑚1 𝑔 − 𝑇2 = 𝑚1 𝑎

2𝑇1 sin 𝜗 − 𝑚1 𝑔 − 𝑚2 (𝑎 + 𝑔) = 𝑚1 𝑎

2𝑇1 sin 𝜗 = 𝑚1 (𝑎 + 𝑔) + 𝑚2 (𝑎 + 𝑔)

Z
Finalmente

I
(𝑚1 + 𝑚2 )(𝑎 + 𝑔)
𝑇1 =
2 sin 𝜗

D
Problema (Sistema en equilibrio)
En la figura los dos cilindros de centros A y B se encuentran en equilibrio y tienen por
radios 𝑅1 y 𝑅2 , pesando 𝑃1 y 𝑃2 , respectivamente, también son datos los ángulos 𝜙1 y 𝜙2 que
forman con la horizontal. Determinar el ángulo 𝜙, que forma la lı́nea de los centros (𝐴𝐵) con

A
la horizontal.

Solución
C
Las fuerzas que actúan sobre ambos cilindros se ven en la siguiente figura
Los diagramas de cuerpo libre son
El equilibrio de fuerzas para el cilindro 1 entrega

𝑥 : 𝑁1 sin 𝜙1 − 𝑁2 cos 𝜙 = 0

𝑦 : 𝑁1 cos 𝜙1 − 𝑁2 sin 𝜙 − 𝑃1 = 0

57
 I Z
D
Del mismo modo, para el segundo cilindro

𝑥 : 𝑁2 cos 𝜙 − 𝑁4 sin 𝜙2 = 0

A
𝑦 : 𝑁2 sin 𝜙 + 𝑁4 cos 𝜙2 − 𝑃2 = 0
De las dos primeras

C
𝑁2 cos 𝜙 𝑃1 tan 𝜙1
tan 𝜙1 = → 𝑁2 =
𝑃1 + 𝑁2 sin 𝜙 cos 𝜙 + tan 𝜙1 sin 𝜙
de las dos últimas
𝑁2 cos 𝜙 𝑃2 tan 𝜙2
tan 𝜙2 = → 𝑁2 =
𝑃2 − 𝑁2 sin 𝜙 cos 𝜙 − tan 𝜙2 sin 𝜙
Luego, se tiene
𝑃1 tan 𝜙1 𝑃2 tan 𝜙2
=
cos 𝜙 + tan 𝜙1 sin 𝜙 cos 𝜙 − tan 𝜙2 sin 𝜙
Dividiendo por cos 𝜙
𝑃1 tan 𝜙1 𝑃2 tan 𝜙2
=
1 + tan 𝜙1 tan 𝜙 1 − tan 𝜙2 tan 𝜙
Despejando
−𝑃1 tan 𝜙1 + 𝑃2 tan 𝜙2
tan 𝜙 =
(𝑃1 + 𝑃2 ) tan 𝜙1 tan 𝜙2
( )
−𝑃1 tan 𝜙1 + 𝑃2 tan 𝜙2
𝜙 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛
(𝑃1 + 𝑃2 ) tan 𝜙1 tan 𝜙2

58
2.3. Fuerza de Roce
Es un resultado empı́rico que si un cuerpo desliza sobre otro, tarde o temprano se detendrá,
a menos que exista una fuerza externa que perpetúe el movimiento. La fuerza que se opone al
movimiento relativo entre 2 cuerpos se denomina fuerza de roce cinético, y se origina en la
interacción molecular de las superficies en contacto. (Es en efecto una fuerza electromagnética).
La fuerza de roce no sólo está presente cuando dos cuerpos están en movimiento relativo, sino
que también puede manifestarse cuando los dos cuerpos se encuentran en reposo relativo. En
efecto, si intentamos deslizar una mesa por el piso, notamos que aparece una fuerza que en
principio impide que este deslizamiento comience. A esta fuerza se le denomina fuerza de
roce estático

Algunos resultados cualitativos sobre la fuerza de roce son los siguientes. Consideremos un
bloque de masa 𝑀 que descanza sobre una superficie, el cual intentamos desplazar aplicando

Z
sobre él una fuerza horizontal 𝐹 , que incrementamos paulatinamente. Designemos por 𝑓⃗ a la

I
fuerza de roce que aparece debido a la fricción entre las dos superficies

a) Mientras la fuerza horizontal externa varı́a desde 0 hasta un cierto valor, 𝑓𝑒𝑚𝑎𝑥 , el bloque
𝑀 no se desplazará. Como no posee aceleración, la fuerza neta sobre el cuerpo debe ser nula,
luego, debe existir otra fuerza que cancela el efecto de la fuerza ejercida. Esta es la fuerza de

D
roce estática 𝑓⃗. Por lo tanto, 𝑓⃗ = −𝐹⃗

b) Cuando la fuerza horizontal externa 𝐹 sobrepasa el valor 𝑓𝑒𝑚𝑎𝑥 , la fuerza de roce no sigue
aumentando. El bloque comienza entonces a acelerar. Tan pronto como los cuerpos deslizan, la

A
fuerza de roce se vuelve una constante, siendo su magnitud algún valor 𝑓𝑐 (menor que 𝑓𝑒𝑚𝑎𝑥 ), y
su sentido opuesto al del movimiento relativo

C
Fig. 2.5: Comportamiento de la fuerza de roce ante una fuerza externa

Empı́ricamente se ha observado que, para dos superficies en contacto, tanto la fuerza de roce
cinemática 𝑓𝑐 como el máximo de fricción estático 𝑓𝑒𝑚𝑎𝑥 son proporcionales a la fuerza normal
entre ambas superficies, es decir

𝑓⃗𝑐 = 𝜇𝑐 𝐹⃗𝑁

𝑓⃗𝑒𝑚𝑎𝑥 = 𝜇𝑒 𝐹⃗𝑁
𝐹⃗𝑁 es la fuerza normal entre las superficies, es decir, perpendicular a la interfase formada
por ambas, y 𝜇𝑐 , 𝜇𝑒 son los coeficientes de roce . Notar que siempre se tiene que el coeficiente de
roce cinemático es menor al coeficiente de roce estático. Ambas fuerzas actúan en la dirección
paralela a las superficies.

59
 Problema
Dos ojetos de masas 𝑚1 y 𝑚2 , se encuentran unidos por una cuerda inextensible sin masa
como indica la figura (la polea tampoco tiene masa y gira sin roce). El plano inclinado sobre
el cual 𝑚1 desliza está fijo y tiene coeficientes de roce estático 𝜇𝑠 y dinámico 𝜇𝑘 , y foma un
ángulo 𝛼 con el plano horizontal
a) Determine el valor mı́nimo de 𝜇𝑠 de modo que el sistema esté en equilibrio
b) Desde la situación de equilibrio, agregamos una pequeña masa 𝑚3 a 𝑚2 . Determine la
aceleración del sistema

Solución

I Z
D
a) Los diagramas de cuerpo libre para ambas masas son

y C A
El equilibrio en el eje vertical para la masa 𝑚2 entrega

𝑇 − 𝑚2 𝑔 = 0
El equilibrio para la masa 𝑚1 establece

𝑇 − 𝑓𝑟 − 𝑚1 𝑔 sin 𝛼 = 0

𝑁 − 𝑚1 𝑔 cos 𝛼 = 0 → 𝑁 = 𝑚1 𝑔 cos 𝛼
luego
𝑓𝑟 = 𝑇 − 𝑚1 𝑔 sin 𝛼

𝑓𝑟 = 𝑔 (𝑚2 − 𝑚1 sin 𝛼)
Notar que si 𝑚2 > 𝑚1 sin 𝛼, entonces 𝑓𝑟 > 0 y su dirección coincide con la dibujada an-
teriormente. Si 𝑚2 < 𝑚1 sin 𝛼, entonces 𝑓𝑟 < 0 y significa que su dirección es contraria a la
supuesta en el dibujo. Además, el módulo de la fuerza de roce estática satisface

∣𝑓𝑟 ∣ ≤ 𝜇𝑠 𝑁

60
 1
∣𝑚2 𝑔 − 𝑚1 𝑔 sin 𝛼∣ ≤ 𝜇𝑠
𝑚1 𝑔 cos 𝛼
1
∣𝑚2 − 𝑚1 sin 𝛼∣ ≤ 𝜇𝑠
𝑚1 cos 𝛼
Luego, el coeficiente de roce estático mı́nimo para el equilibrio es

∣𝑚2 − 𝑚1 sin 𝛼∣
𝜇𝑠 =
𝑚 cos 𝛼

b) En este caso, se tiene, para la masa 𝑚2 + 𝑚3

(𝑚2 + 𝑚3 )𝑔 − 𝑇 = (𝑚2 + 𝑚3 )¨
𝑥2

Z
y para la masa 𝑚1 se tiene

I
𝑚1 𝑔 sin 𝛼 + 𝜇𝑘 𝑚1 𝑔 cos 𝛼 − 𝑇 = 𝑚1 𝑥¨1
Debido a que la cuerda es inextensible, debe tenerse

D
𝑥1 + 𝑥2 = 𝑙
luego
𝑥¨1 = −¨
𝑥2

A
Despejando la tensión del equilibrio de fuerzas para 𝑚1

−𝑚1 𝑔 sin 𝛼 − 𝜇𝑘 𝑚1 𝑔 cos 𝛼 − 𝑚1 𝑥¨1 = 𝑇

reemplazando en el equilibrio para 𝑚2 + 𝑚3

C
(𝑚2 + 𝑚3 )𝑔 + 𝑚1 𝑔 sin 𝛼 + 𝜇𝑘 𝑚1 𝑔 cos 𝛼 + 𝑚1 𝑥¨1 = −(𝑚2 + 𝑚3 )¨
𝑥1

Despejando, se obtiene

(𝑚2 + 𝑚3 )𝑔 − 𝜇𝑘 𝑚1 𝑔 cos 𝛼 − 𝑚1 𝑔 sin 𝛼

𝑥¨1 =
𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3

Problema
Los bloques 𝐴 y 𝐵 tienen masas 𝑚 y 𝑀 respectivamente. La superficie horizontal es rugosa
y el coeficiente de roce estático entre 𝐴 y esa superficie es 𝜇𝑒 , en tanto que el roce dinámico es
𝜇𝑑
a) ¿Cuál debe ser la relación entre 𝑚, 𝑀 y 𝜇𝑒 para que el sistema se encuentre en equilibrio?
b) Si el sistema se está moviendo, encuentre la tensión de la cuerda y las aceleraciones de 𝐴 y
𝐵
Solución
a) En la figura ya se han definido las coordenadas a utilizar, para que el sistema se encuentre
en equilibrio, se debe tener

𝑥¨ = 𝑦¨ = 0

61
 Z
De forma que, para la masa 𝑀

I
𝑀𝑔 − 𝑇 = 0 → 𝑇 = 𝑀𝑔
para el bloque 𝐴

−2𝑇 + 𝑓𝑟𝑒 = 0

D
𝑚𝑔 = 𝑁

A
Con esto, se tiene que la fuerza de roce estática es

𝑓𝑟𝑒 = 2𝑇 = 2𝑀 𝑔
se debe tener

C
∣𝑓𝑟𝑒 ∣ ≤ 𝜇𝑒 𝑁 = 𝜇𝑒 𝑚𝑔
Luego

2𝑀 𝑔 ≤ 𝜇𝑚𝑔
Finalmente, se debe cumplir
𝑀 𝜇𝑒
≤
𝑚 2

b) Ahora, se tendrá para la masa 𝑀

𝑀 𝑔 − 𝑇 = 𝑀 𝑦¨ → 𝑇 = 𝑀 (𝑔 − 𝑦¨)

Para la masa 𝑚

−2𝑇 + 𝑓𝑟 = 𝑀 𝑥¨
donde 𝑓𝑟 = 𝜇𝑑 𝑚𝑔 = 𝜇𝑑 𝑁
Luego

62
 −2𝑀 (𝑔 − 𝑦¨) + 𝜇𝑑 𝑚𝑔 = 𝑀 𝑥¨
Además, la cuerda es inextensible

2𝑥 + 𝑦 = 𝑙 → 𝑦¨ = −2¨
𝑥
Finalmente

−2𝑀 𝑔 − 4𝑀 𝑥¨ + 𝜇𝑑 𝑚𝑔 = 𝑀 𝑥¨
Resolviendo
𝜇𝑑 𝑚𝑔 − 2𝑀 𝑔
𝑥¨ =
5𝑀

I Z
Problema
Los bloques 𝐴 y 𝐵 de la figura tienen masas 𝑚 y 𝑀 respectivamente. El bloque 𝐴 se desliza
por un plano inclinado de ángulo 𝜋/3. El coeficiente de roce entre el bloque 𝐴 y el plano es de
𝜇 = 0,2 (cinético). Determine las aceleraciones de ambos bloques y la tensión de la cuerda

A D
Solución

C
En la siguiente figura se ilustran las coordenadas a utilizar, más algunas fuerzas relevantes para
el problema

Se tiene para la masa 𝑀

63
 𝑀 𝑔 − 𝑇 = 𝑀 𝑥¨
y para la masa 𝑚

−2𝑇 + 𝑚𝑔 sin 𝜗 − 𝜇𝑑 𝑚𝑔 cos 𝜗 = 𝑚¨

𝑦

Además la cuerda es inextensible, de modo que

𝑥 + 2𝑦 = 𝐿

𝑥¨ = −2¨
𝑦

I Z
Luego
−2𝑀 𝑔 + 2𝑀 𝑥¨ + 𝑚𝑔 sin 𝜗 − 𝜇𝑑 𝑚𝑔 cos 𝜗 = 𝑚¨
𝑦

2𝑀 𝑔 − 𝑚𝑔 sin 𝜗 + 𝜇𝑑 𝑚𝑔 cos 𝜗 = (4𝑀 + 𝑚) 𝑦¨

D
Con esto

𝑔 (𝑚 sin 𝜗 − 𝜇𝑚 cos 𝜗 − 2𝑀 )
𝑦¨ =
4𝑀 + 𝑚

A
𝑥¨ = −2¨
𝑦
y la tensión de la cuerda es
𝑚𝑀 𝑔

C
𝑇 = 𝑀 𝑔 + 2𝑀 𝑦¨ = (1 + 2 sin 𝜗 − 2𝜇 cos 𝜗)
4𝑀 + 𝑚

Problema
Un trineo de masa 𝑀 tiene una caja de masa 𝑚 sobre el. Entre las dos superficies hay un
roce estático de coeficiente 𝜇. El coeficiente de roce cinético entre el trineo y el piso es 𝜇𝑘 . Cuál
es la fuerza máxima que se le puede imprimir al trineo de manera que la caja no resbale y
acelere junto al trineo?

Solución
El diagrama de cuerpo libre para 𝑚 es

Por acción y reacción, 𝑚 ejerce sobre 𝑀 las fuerzas 𝑁1 (hacia abajo) y 𝐹𝑟1 (hacia la izquier-
da)

64
 La segunda ley de Newton para 𝑚

I Z
D
𝑦 : 𝑁1 = 𝑚𝑔 → 𝐹𝑟1 ≤ 𝜇𝑠 𝑚𝑔

𝑥 → 𝑚¨
𝑥 : 𝐹𝑟1 = 𝑚¨ 𝑥 ≤ 𝜇𝑠 𝑚𝑔

A
de donde se obtiene
𝑥¨𝑚𝑎𝑥 = 𝜇𝑠 𝑔
La segunda ley de Newton para la masa 𝑀

C
𝑦 : 𝑁2 = 𝑁1 + 𝑀𝑔 → 𝑁2 = (𝑀 + 𝑚)𝑔 → 𝐹𝑟2 = 𝜇𝑘 (𝑚 + 𝑀 )𝑔

𝑥 : 𝐹 − 𝐹𝑟1 − 𝐹𝑟2 = 𝑀 𝑥¨
(misma aceleración de 𝑚 para que se muevan juntos y 𝑚 no resbale)

Luego
𝐹 = 𝑀 𝑥¨ + 𝐹𝑟1 + 𝐹𝑟2
En el máximo

𝐹 = 𝑀 (𝜇𝑠 𝑔) + 𝜇𝑠 𝑚𝑔 + 𝜇𝑘 (𝑚 + 𝑀 )𝑔

𝐹 = (𝑚 + 𝑀 )𝑔(𝜇𝑠 + 𝜇𝑘 )

65
 Problema
Considere el montaje de la figura formado por 3 cuerpos, una cuerda y una polea ideal.
Entre el suelo y 𝑚1 y 𝑚2 existe un coeficiente de roce cinético 𝜇𝑘 . Determine la tensión en la
cuerda

I Z
Solución
Se establecen las coordenadas de la figura

Los diagramas de cuerpo libre son

A D
C
Las ecuaciones de movimiento serán, para 𝑚1

ˆ𝑖 : 𝐹𝑟1 − 𝑇 = 𝑚1 𝑥¨1
ˆ𝑗 : 𝑁1 − 𝑚1 𝑔 = 0 → 𝑁1 = 𝑚1 𝑔 → 𝐹𝑟1 = 𝜇𝑚1 𝑔

𝜇𝑚1 𝑔 − 𝑇 = 𝑚1 𝑥¨1
Para 𝑚2
ˆ𝑗 : 𝑁2 = 𝑚2
ˆ𝑖 : 𝐹𝑟2 − 𝑇 = 𝑚2 𝑦¨ → 𝑚2 𝑔𝜇 − 𝑇 = 𝑚2 𝑦¨

66
 Para la masa 𝑚3
ˆ𝑗 : 𝑚3 𝑔 − 2𝑇 = 𝑚3 𝑧¨

Además, se tiene la condición de que la cuerda es inextensible

𝑥 + 𝑦 + 2𝑧 = 𝐿
luego

𝑥¨ + 𝑦¨ + 2¨
𝑧=0

−(¨
𝑥 + 𝑦¨)
𝑧¨ =

Z
2

I
Entonces, la ecuación para 𝑚3 toma la forma
𝑥¨ + 𝑦¨
𝑚3 𝑔 − 2𝑇 = −𝑚3
2

D
2𝑚3 𝑔 − 4𝑇 = −𝑚3 (¨
𝑥 + 𝑦¨)

A
De las ecuaciones para 𝑚1 y 𝑚2 se obtiene
𝑚1 𝑔𝜇 − 𝑇
𝑚1 𝑔𝜇 − 𝑇 = 𝑚1 𝑥¨1 → 𝑥¨1 =
𝑚1

C
𝑚2 𝑔𝜇 − 𝑇
𝑚2 𝑔𝜇 − 𝑇 = 𝑚2 𝑦¨ → 𝑦¨ =
𝑚2
Reemplazando
( )
𝑚1 𝑔𝜇 − 𝑇 𝑚2 𝑔𝜇 − 𝑇
2𝑚3 𝑔 − 4𝑇 = −𝑚3 +
𝑚1 𝑚2
𝑚3 𝑚3
2𝑚3 𝑔 + 2𝑚3 𝑔𝜇 = 4𝑇 + 𝑇 𝑔𝜇 + 𝑇
𝑚1 𝑚2
Despejando 𝑇

2𝑚1 𝑚2 𝑚3 𝑔(1 + 𝜇)
𝑇 =
4𝑚1 𝑚2 + 𝑚2 𝑚3 + 𝑚1 𝑚3

67
 Problema
Considere 3 cuerpos dispuestos como muestra la figura, entre el cuerpo 1 y 2 existe un
coeficiente de roce estático 𝜇𝑆1 , entre el 2 y el 3 𝜇𝑆2 , y entre el 3 y la superficie 𝜇𝑆3 . Determine
el máximo valor de la fuerza 𝐹 que se puede aplicar al cuerpo 3 para mantener el equilibrio de
los 3 cuerpos

I Z
Solución El diagrama de cuerpo libre para cada cuerpo es

En 𝑚1 se tiene

A D
C
ˆ𝑖 : 𝐹𝑟1 − 𝑇 + 𝑚1 𝑔 sin 𝛼 = 0
ˆ𝑗 : 𝑁1 = 𝑚1 𝑔 cos 𝛼

Como es fuerza de roce estático

𝐹𝑟1 ≤ 𝑁1 𝜇𝑆1 = 𝑚1 𝑔 cos 𝛼𝜇𝑆1

𝐹𝑟1 ≤ 𝑚1 𝑔 cos 𝛼𝜇𝑆1

En 𝑚2

ˆ𝑖 : 𝐹𝑟12 − 𝐹𝑟1 + 𝑚2 𝑔 sin 𝛼 = 0

ˆ𝑗 : 𝑁2 − 𝑁1 − 𝑚2 𝑔 cos 𝛼 = 0

𝑁2 = 𝑚1 𝑔 cos 𝛼 + 𝑚2 𝑔 cos 𝛼
𝑁2 = (𝑚1 + 𝑚2 )𝑔 cos 𝛼
Luego

𝐹𝑟2 ≤ (𝑚1 + 𝑚2 )𝑔 cos 𝛼𝜇𝑆2

68
 En 𝑚3
ˆ𝑗 : 𝑁3 − 𝑁2 − 𝑚3 𝑔 cos 𝛼 = 0
𝑁3 = (𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 )𝑔 cos 𝛼
Luego

𝐹𝑟3 ≤ (𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 )𝑔 cos 𝛼𝜇𝑆3

Además, en el eje horizontal

ˆ𝑖 : 𝐹 − 𝐹𝑟12 − 𝐹𝑟3 + 𝑚3 𝑔 sin 𝛼 = 0

𝐹 = 𝐹𝑟12 + 𝐹𝑟3 − 𝑚3 𝑔 sin 𝛼 = 0

Z
y de aquı́ se deduce que

I
𝐹 ≤ (𝑚1 + 𝑚2 )𝑔 cos 𝛼𝜇𝑆2 + (𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 )𝑔 cos 𝛼𝜇𝑆3 − 𝑚3 𝑔 sin 𝛼

Problema

D
Un plano inclinado 𝑃 que forma un ángulo 𝜙 con la horizontal gira uniformemente con ve-
locidad angular 𝑤 en torno a un eje vertical. A una distancia horizontal 𝑅 (del eje) se encuentra
un bloque 𝐶
a) Si se desprecia el roce entre el bloque y el plano ¿cuál es el valor de 𝑅 para el cual el bloque

A
no desliza sobre el plano?
b) Si existe un coeficiente de roce estático 𝜇 entre el bloque y el plano ¿en qué rango de veloci-
dades angulares el bloque no deslizará?

Solución
C
a)El diagrama de cuerpo libre para el bloque es
Notar que desde un sistema de referencia inercial, el plano posee una aceleración centrı́peta
debido a la rotación

⃗𝑎 = 𝑤2 𝑅ˆ𝑖
Luego, el equilibrio de fuerzas entrega

𝑗 ′ : 𝑁 − 𝑚𝑔 cos 𝜙 = 𝑚𝑤2 𝑅 sin 𝜙

𝑖′ : 𝑚𝑔 sin 𝜙 = 𝑚𝑤2 𝑅 cos 𝜙

Hemos impuesto que la aceleración del bloque sea la misma del plano, para que no haya
deslizamiento. Se obtiene de inmediato

69
 I Z
𝑔 tan 𝜙
𝑅=
𝑤2

D
b) En este caso, el diagrama de cuerpo libre es

entrega

C A
Donde estamos suponiendo que la masa tiende a bajar. Con esto, el equilibrio de fuerzas

𝑗 ′ : 𝑁 − 𝑚𝑔 cos 𝜙 = 𝑚𝑤2 𝑅 sin 𝜙

𝑖′ : 𝑚𝑔 sin 𝜙 − 𝑓𝑟 = 𝑚𝑤2 𝑅 cos 𝜙

Luego
𝑓𝑟 = 𝑚𝑔 sin 𝜙 − 𝑚𝑤2 𝑅 cos 𝜙
Además, de la primera se obtiene

𝑁 = 𝑚𝑔 cos 𝜙 + 𝑚𝑤2 𝑅 sin 𝜙

En equilibrio estático debe tenerse

∣ 𝑓𝑟 ∣≤ 𝜇𝑁 = 𝜇 𝑚𝑔 cos 𝜙 + 𝑚𝑤2 𝑅 sin 𝜙

( )

Luego, tenemos dos casos, si 𝑚𝑔 sin 𝜙 − 𝑚𝑤2 𝑅 cos 𝜙 > 0 entonces

𝑚𝑔 sin 𝜙 − 𝑚𝑤2 𝑅 cos 𝜙 ≤ 𝜇 𝑚𝑔 cos 𝜙 + 𝑚𝑤2 𝑅 sin 𝜙

( )

70
 𝑚𝑔 sin 𝜙 − 𝜇𝑚𝑔 cos 𝜙 ≤ 𝑤2 (𝜇𝑚𝑅 sin 𝜙 + 𝑚𝑅 cos 𝜙)

𝑚𝑔 sin 𝜙 − 𝜇𝑚𝑔 cos 𝜙

≤ 𝑤2
𝑚𝑅(𝜇 sin 𝜙 + cos 𝜙)
√
𝑚𝑔 sin 𝜙 − 𝜇𝑚𝑔 cos 𝜙
≤𝑤
𝑚𝑅(𝜇 sin 𝜙 + cos 𝜙)

Ahora, si 𝑚𝑤2 𝑅 cos 𝜙 > 𝑚𝑔 sin 𝜙, entonces

𝑚𝑤2 𝑅 cos 𝜙 − 𝑚𝑔 sin 𝜙 ≤ 𝜇 𝑚𝑔 cos 𝜙 + 𝑚𝑤2 𝑅 sin 𝜙

( )

Z
𝑤2 (−𝜇𝑚𝑅 sin 𝜙 + 𝑚𝑅 cos 𝜙) ≤ 𝑚𝑔 sin 𝜙 + 𝜇𝑚𝑔 cos 𝜙

I
√
𝑚𝑔 sin 𝜙 + 𝜇𝑚𝑔 cos 𝜙
𝑤≤
−𝜇𝑚𝑅 sin 𝜙 + 𝑚𝑅 cos 𝜙

D
Finalmente el rango de valores para la velocidad angular de forma que no exista desliza-
miento entre el bloque y el plano está dado por
√( ) √( )
𝑚𝑔 sin 𝜙 − 𝜇𝑚𝑔 cos 𝜙 𝑚𝑔 sin 𝜙 + 𝜇𝑚𝑔 cos 𝜙

A
≤𝑤≤
𝑚𝑅(𝜇 sin 𝜙 + cos 𝜙) 𝑚𝑅(−𝜇 sin 𝜙 + cos 𝜙)

Problema

C
Una caja de masa 𝑚 se mueve con rapidez 𝑣0 sobre una superficie sin roce y al final de su
camino logra entrar en el tablero horizontal de un trineo de masa 𝑀 , que se puede mover sin
roce sobre el hielo. El coeficiente de roce entre la caja y el trineo es 𝜇. La caja se desliza sobre
el trineo hasta que finalmente queda en reposo con respecto a este

a) ¿ Cuánto tiempo demora la caja en quedar en reposo con respecto al trineo?

b) ¿Cuál es la velocidad del conjunto, una vez que la caja queda en reposo con respecto al
trineo?
c) ¿ Qué distancia recorre la masa 𝑚 sobre 𝑀 antes de detenerse sobre ella?

71
 Solución
a) Definimos las siguientes coordenadas horizontales, referentes a un sistema inercial, como
muestra la figura

El diagrama de fuerzas para la masa 𝑚 es el siguiente

I Z
A D
C
Luego
𝑁1 = 𝑚𝑔
−𝑓𝑟𝑜𝑐𝑒 = 𝑚¨
𝑥1 → −𝜇𝑔 = 𝑥¨1
Para el trineo, se tiene

Entonces

𝑁 = (𝑀 + 𝑚)𝑔
𝜇𝑚𝑔 = 𝑀 𝑥¨2

Con esto, las aceleraciones de ambas masas están dadas por

72
 𝜇𝑚𝑔
𝑥¨1 = −𝜇𝑔 𝑥¨2 =
𝑀

Las velocidades se obtienen integrando la aceleración e imponiendo las condiciones iniciales

correctas
𝜇𝑚𝑔
𝑥˙ 1 (𝑡) = −𝜇𝑔𝑡 + 𝑣0 𝑡
𝑥˙ 2 (𝑡) =
𝑀
Para determinar el tiempo que demoran en quedar en reposo relativo, utilizamos la coorde-
nada 𝑠 indicada en la figura

I Z
Se tiene

A D
𝑠(𝑡) = 𝑥1 (𝑡) − 𝑥2 (𝑡)

C
˙ = 𝑥˙ 1 (𝑡) − 𝑥˙ 2 (𝑡)
𝑠(𝑡)

La velocidad relativa es, simplemente

( 𝜇𝑚𝑔 )
˙ = − 𝜇𝑔 +
𝑠(𝑡) 𝑡 + 𝑣0
𝑀

∗ ˙ ∗ ) = 0, cuya solución es
Buscamos 𝑡 ∈ ℝ tal que (𝑡

𝑣0 𝑀
𝑡∗ =
𝜇𝑔(𝑀 + 𝑚)
Notar que
𝑣0
lı́m 𝑡∗ =
𝑀 →∞ 𝜇𝑔
Este es el caso de un bloque deslizando sobre un plano (bloque infinito inercial)
En este caso, se cumple

𝑥 = −𝑓𝑟 = −𝜇𝑚𝑔
𝑚¨

73
 𝑥¨ = −𝜇𝑔 → 𝑥(𝑡)
˙ = 𝑣0 − 𝜇𝑔𝑡

Z
y el bloque se detiene efectivamente para 𝑡′ = 𝑣0 /𝜇𝑔.

I
b) Volviendo al problema original, la velocidad del conjunto en el instante en que dejan de
deslizar es
 𝑣0 𝑚
𝑣 = 𝑥˙ 2 (𝑡) =


D
𝑡=𝑡∗ 𝑀 +𝑚

c) La distancia que recorre 𝑚 sobre 𝑀 antes de detenerse se obtiene a partir de

A
𝜇𝑔(𝑀 + 𝑚) 2
𝑠(𝑡) = 𝑣0 𝑡 − 𝑡
2𝑀
luego

C
𝑣02 𝑀 𝜇𝑔(𝑀 + 𝑚) 𝑣02 𝑀 2
𝑑= −
𝜇𝑔(𝑀 + 𝑚) 2𝑀 (𝜇𝑔)2 (𝑀 + 𝑚)2

𝑣02 𝑀
𝑑=
2𝜇𝑔(𝑀 + 𝑚)

74
 Problema
Con el objeto de hacer un cierto experimento, se cuelga del techo de un ascensor una
máquina de Atwood formada por masa 𝑀1 y 𝑀2 , y una polea y cuerda de masas despreciables.
El experimento requiere conocer la tensión 𝑇 que uno espera que tenga la cuerda cuando el
conjunto acelera hacia arriba con una aceleración 𝑎, en prescencia de la fuerza de gravedad.
¿Cuánto vale esa tensión en función de las constantes conocidas?

I Z
D
Solución

A
Definimos las coordenadas 𝑥1 y 𝑥2 respecto al sistema no inercial de la polea. Además, sea 𝑦 la
altura de la polea con respecto a un sistema inercial

C
Los diagramas de fuerza para ambas masas son los siguientes

75
 Entonces, se tiene de acuerdo a la segunda ley de Newton

𝑑2
𝑇 − 𝑀1 𝑔 = 𝑀1 (𝑦 − 𝑥1 )
𝑑𝑡2

𝑇 − 𝑀1 𝑔 = 𝑀1 𝑎 − 𝑀1 𝑥¨1

Notar que esta ecuación puede ser reescrita como

𝑀1 (𝑔 + 𝑎) − 𝑇 = 𝑀1 𝑥¨1
Esta es la misma ecuación que se habrı́a obtenido con el sistema en un marco de referencia
inercial, con aceleración de gravedad igual a 𝑔 + 𝑎 (Es decir, para efecto de las masas, se siente

Z
un campo gravitacional más fuerte (si 𝑎 > 0), lo que es fácil de experimentar cuando uno sube
por un ascensor). Del mismo modo, para la masa 𝑀2

I
𝑑2
𝑇 − 𝑀2 𝑔 = 𝑀2 (𝑦 − 𝑥2 )
𝑑𝑡2

D
𝑇 − 𝑀2 𝑔 = 𝑀2 𝑎 − 𝑀2 𝑥¨2

Además, la condición de ligadura es

A
𝑥¨1 = −¨
𝑥2
Por lo tanto

C
𝑇 = 𝑀1 (𝑎 + 𝑔) − 𝑀1 𝑥¨1

𝑇 = 𝑀2 (𝑎 + 𝑔) + 𝑀2 𝑥¨1
Resolviendo, se obtiene

(𝑀1 − 𝑀2 )(𝑎 + 𝑔)
𝑥¨1 =
𝑀1 + 𝑀2
(𝑎 + 𝑔)
𝑇 = 2𝑀1 𝑀2
𝑀1 + 𝑀2

Notar que en el caso 𝑎 = −𝑔 (ascensor en caı́da libre), se obtiene

𝑥¨1 = 0
𝑇 =0
Esto causa una sensación de ingravidez

76
 Problema
Un carrusel consiste en una serie de asientos que giran colgados de cadenas sujetas a un
disco central en rotación (en la figura se muestra una sola). Si se desea que el carrusel gire a
velocidad angular constante 𝑤, ¿qué longitud 𝐿 tienen que tener las cadenas para que el ángulo
que formen con la vertical sea 𝜗 = 𝜋/6? Desprecie la masa de las cadenas

I Z
D
Solución
El movimiento de un asiento visto desde arriba es el siguiente

C A
Es decir, un movimiento circular uniforme. Para el instante de la figura, tenemos el siguiente
diagrama de fuerzas

77
Existe un equilibrio vertical (en el eje 𝑦), luego

𝑇 cos 𝜗 − 𝑀 𝑔 = 0

𝑀𝑔
𝑇 =
cos 𝜗
En el eje 𝑥, se tiene

𝑇 sin 𝜗 = 𝑀 𝑤2 (𝑅 + 𝐿 sin 𝜗)

De aquı́ obtenemos

Z
𝑀 𝑔 tan 𝜗 = 𝑀 𝑤2 𝑅 + 𝑀 𝑤2 𝐿 sin 𝜗

I
𝑔 tan 𝜗 − 𝑤2 𝑅
𝐿=
𝑤2 sin 𝜗

D
Finalmente, para que 𝜗 = 𝜋/6
( √ )
2 𝑔/ 3 − 𝑤2 𝑅
𝐿=
𝑤2

C A
78
 Capı́tulo
3
Trabajo y Energı́a

3.1. El teorema del trabajo

I Z
D
A continuación veremos algunos de los teoremas más importantes y fundamentales de la
fı́sica clásica. Comenzaremos con la deducción del teorema del trabajo, para ello consideremos
una partı́cula de masa 𝑚 que se mueve en el espacio, cuya posición y velocidad en un instante 𝑡
están especificadas por ⃗𝑟(𝑡) y ⃗𝑣 (𝑡), respectivamente. Supongamos que se aplica sobre la partı́cula
una fuerza neta 𝐹⃗ en un intervalo infinitesimal de tiempo 𝑑𝑡. De acuerdo a la segunda ley de

A
newton en el caso en que la masa permanece constante

𝐹⃗ = 𝑚⃗𝑎
Durante el intervalo de tiempo 𝑑𝑡, la partı́cula se ha desplazado

C
𝑑⃗𝑟 = ⃗𝑣 𝑑𝑡

Fig. 3.1: 𝑑⃗𝑟 es un desplazamiento infinitesimal en la posición de la partı́cula

De ésto y la segunda ley de Newton se obtiene

𝐹⃗ ⋅ 𝑑⃗𝑟 = 𝑚⃗𝑎 ⋅ ⃗𝑣 𝑑𝑡
Por otro lado, evaluemos el módulo al cuadrado de la velocidad en el instante (𝑡 + 𝑑𝑡)

𝑣 2 (𝑡 + 𝑑𝑡) = ⃗𝑣 (𝑡 + 𝑑𝑡) ⋅ ⃗𝑣 (𝑡 + 𝑑𝑡)

𝑣 2 (𝑡 + 𝑑𝑡) = (⃗𝑣 (𝑡) + ⃗𝑎(𝑡)𝑑𝑡) ⋅ (⃗𝑣 (𝑡) + ⃗𝑎(𝑡)𝑑𝑡)

79
 𝑣 2 (𝑡 + 𝑑𝑡) = ⃗𝑣 (𝑡) ⋅ ⃗𝑣 (𝑡) + ⃗𝑣 (𝑡) ⋅ ⃗𝑎(𝑡)𝑑𝑡 + ⃗𝑎(𝑡) ⋅ ⃗𝑣 (𝑡)𝑑𝑡 + ⃗𝑎(𝑡) ⋅ ⃗𝑎(𝑡)𝑑𝑡2
Conservando sólo los términos de primer orden en 𝑑𝑡

𝑣 2 (𝑡 + 𝑑𝑡) = 𝑣(𝑡)2 + 2⃗𝑣 (𝑡) ⋅ ⃗𝑎(𝑡)𝑑𝑡

De donde obtenemos que
1
⃗𝑣 (𝑡) ⋅ ⃗𝑎(𝑡)𝑑𝑡 = (𝑣 2 (𝑡 + 𝑑𝑡) − 𝑣 2 (𝑡))
2
Finalmente
1 1
𝐹⃗ ⋅ 𝑑⃗𝑟 = 𝑚𝑣 2 (𝑡 + 𝑑𝑡) − 𝑚𝑣 2 (𝑡)
2 2

I Z
Se define la Energı́a Cinética de una partı́cula de masa 𝑚 y velocidad ⃗𝑣 como
1
𝐸𝑐 = 𝑚𝑣 2
2

D
De forma que lo que acabamos de obtener se puede leer como: la variación de la energı́a
cinética en el intervalo infinitesimal [𝑡, 𝑡 + 𝑑𝑡] es igual al producto punto entre la fuerza neta
aplicada y el desplazamiento de la partı́cula en ese mismo intervalo.

A
Ahora, si el movimiento no ocurre durante un intervalo de tiempo infinitesimal, sino entre
dos instantes 𝑡𝑖 y 𝑡𝑓 , podemos generalizar este resultado al dividir el movimiento en infinitos
intervalos infinitesimales de tiempo y sumarlos, de manera que, se obtiene el Teorema del
trabajo
ˆ 𝑓

C
1 1
𝑊 = 𝐹⃗ (⃗𝑟) ⋅ 𝑑⃗𝑟 = 𝑚𝑣𝑓2 − 𝑚𝑣𝑖2
𝑖 2 2

Esta integral corresponde al trabajo realizado por la fuerza neta, y es igual a la diferencia
entre la energı́a cinética final y la energı́a cinética inicial. Esto nos dice que existe una equiva-
lencia entre trabajo y Energı́a.

En general, el trabajo realizado entre dos puntos 𝐴 y 𝐵 por una fuerza cualquiera 𝐹⃗ (⃗𝑟) (no
necesariamente la fuerza neta) que actúa sobre una partı́cula viene dado por
ˆ 𝐵
𝑊𝐴𝐵 = 𝑑⃗𝑟 ⋅ 𝐹⃗ (⃗𝑟)
𝐴
donde la integral se evalúa a lo largo del camino recorrido por la partı́cula.

80
3.2. Fuerzas Conservativas
Como modo introductorio, consideremos una partı́cula de masa 𝑚 inmersa en un campo
gravitatorio uniforme, de manera que ⃗𝑔 = −𝑔 𝑘ˆ (ya conocido por nosotros). Evaluemos el trabajo
que realiza la fuerza gravitacional cuando la partı́cula se mueve (por un agente externo) desde
el origen al punto 𝑃 = (𝑥0 , 𝑧0 ) para las diferentes trayectorias indicadas en la figura

Z
Fig. 3.2: 3 formas posibles para ir desde 0 a 𝑃

I
Supongamos que usamos el camino Γ1 , es decir, se eleva la masa verticalmente hasta 𝑧0 y
luego se traslada horizontalmente hasta el punto 𝑃 . La fuerza gravitacional es igual en todo

D
ˆ ası́, durante el primer tramo, el trabajo realizado por ésta es
instante a 𝐹⃗ = −𝑚𝑔 𝑘,
ˆ 𝑧0 ˆ 𝑧0 ˆ 𝑧0
𝑊𝑂𝑄 = ˆ ˆ
𝑑𝑧 𝑘 ⋅ −𝑚𝑔 𝑘 = − 𝑑𝑧𝑚𝑔 = −𝑚𝑔 𝑑𝑧 = −𝑚𝑔𝑧0
0 0 0

A
Para el segundo tramo, la fuerza gravitacional sigue siendo 𝐹⃗ = −𝑚𝑔 𝑘ˆ , sin embargo, ahora
⃗ = 𝑑𝑥ˆ𝑖. En este caso, el
el desplazamiento ocurre a lo largo del eje horizontal, de manera que 𝑑𝑟
producto punto entre la fuerza y el desplazamiento es siempre cero (la fuerza es perpendicular

C
al desplazamiento). Concluı́mos que el trabajo total a lo largo de Γ1 es
ˆ
𝑊Γ1 = 𝑑⃗𝑟 ⋅ 𝐹⃗ (⃗𝑟) = −𝑚𝑔𝑧0
Γ1

Ahora evaluemos el trabajo realizado por la fuerza gravitacional a lo largo de la curva Γ2 .

En este caso el desplazamiento ocurre a lo largo de la dirección del vector unitario 𝑠ˆ, es decir,
⃗ = 𝑑𝑠ˆ
𝑑𝑟 𝑠. Luego
ˆ ˆ ˆ
𝑊Γ2 = ˆ
𝑠 ⋅ −𝑚𝑔 𝑘 =
𝑑𝑠ˆ ˆ ˆ ˆ
𝑑𝑠(cos 𝛼𝑖 + sin 𝛼𝑗) ⋅ −𝑚𝑔 𝑘 = − 𝑑𝑠𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝛼
Γ2 Γ2 Γ2

Ası́
ˆ
𝑊Γ2 = −𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝛼 𝑑𝑠 = −𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝛼𝐿
Γ2

donde 𝐿 es el largo del camino. Notemos que

𝑧0 = 𝐿𝑠𝑖𝑛𝛼
de manera que

𝑊Γ2 = −𝑚𝑔𝑧0

81
 El mismo resultado que obtuvimos para la trayectoria Γ1 !. Por último, para la curva Γ3 , la
fuerza de gravedad no realiza trabajo en los tramas horizontales, mientras que para los tramos
verticales el trabajo es siempre -𝑚𝑔ℎ, donde ℎ es el largo del tramo vertical. En conclusión,
para las tres curvas el trabajo es igual a −𝑚𝑔𝑧0 .

Esto no es una coincidencia, y es consecuencia de que la fuerza gravitacional es una fuerza

conservativa. (El trabajo realizado por una fuerza conservativa no depende del camino).
Matemáticamente, una fuerza que actúa en la dirección ˆ𝑖 es conservativa si existe una fun-
ción 𝑈 (𝑥) tal que
𝑑𝑈
𝐹⃗ = 𝐹 ˆ𝑖 = − ˆ𝑖
𝑑𝑥
Equivalentemente, se dice que la fuerza 𝐹⃗ proviene de un potencial. Veamos que en efecto

Z
el trabajo realizado por una fuerza conservativa no depende de la trayectoria, sino de los puntos
inicial y final

I
ˆ 𝐵
𝑊𝐴𝐵 = 𝑑⃗𝑟 ⋅ 𝐹⃗
𝐴

Si la fuerza proviene de un potencial 𝑉 (𝑥), entonces

D
𝑑𝑈
𝐹⃗ = − 𝑥ˆ
𝑑𝑥
de manera que

A
𝑑𝑈
𝑑⃗𝑟 ⋅ 𝐹⃗ = (𝑑𝑥, 𝑑𝑦, 𝑑𝑧) ⋅ 𝐹⃗𝑖 = − 𝑑𝑥
𝑑𝑥

Notar que hemos supuesto una fuerza conservativa que actúa en el eje horizontal. Sin em-

C
bargo, el procedimiento es absolutamente general y la conclusión es la misma para una fuerza
según el eje ˆ𝑗 o 𝑘ˆ

𝑑⃗𝑟 ⋅ 𝐹⃗ = −𝑑𝑈
De manera que en este caso
ˆ 𝐵 ˆ 𝑈 (𝐵)
𝑊𝐴𝐵 = 𝑑⃗𝑟 ⋅ 𝐹⃗ = − 𝑑𝑈 = 𝑈 (𝐴) − 𝑈 (𝐵)
𝐴 𝑈 (𝐴)

Es decir, el trabajo es simplemente la variación del potencial entre 𝐴 y 𝐵. (No depende de

la trayectoria). Como ya se mostró la equivalencia entre trabajo y energı́a, se aprecia que el
potencial también es una forma de energı́a. En adelante, al potencial lo llamaremos también
Energı́a potencial.

82
 En el ejemplo de la fuerza gravitacional, se deduce que la Energı́a potencial gravitatoria
está dada por

𝑈 (𝑧) = 𝑈0 + 𝑚𝑔𝑧
donde 𝑈0 es una constante. La fuerza conservativa asociada a este potencial es

𝑑𝑈 (𝑧) ˆ
𝐹⃗ = − 𝑘 = −𝑚𝑔ˆ
𝑧
𝑑𝑧
En efecto, es la conocida fuerza gravitacional .

3.3. La fuerza elástica, Ley de Hooke

Z
Otro caso de fuerza conservativa es la fuerza elástica que un resorte ejerce sobre un objeto

I
que tiende a deformarlo. Un resorte está caracterizado por 2 parámetros, su largo natural 𝑙0 , y
su constante elástica 𝐾 (N/m). Sucede que un resorte aislado de fuerzas externas se encuentra
en estado de equilibrio, donde su largo es el largo natural 𝑙0 (es un largo de equilibrio).

A D
C
Fig. 3.3: Un resorte ejerce una fuerza que se opone a su deformación

Cuando una fuerza es aplicada sobre el resorte, éste se estira (o comprime), ejerciendo una
fuerza elástica que tiende a devolverlo a su estado inicial. Es decir, si se ejerce una fuerza en ˆ𝑖
para estirar el resorte, éste ejerce una fuerza en dirección opuesta, dada por la Ley de Hooke

𝐹⃗𝑒𝑙´𝑎𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎 = −𝑘(𝑥 − 𝑙𝑜 )ˆ𝑖

Notar que si 𝑥 > 𝑙𝑜 , la fuerza es según −ˆ𝑖. En cambio si 𝑥 < 𝑙𝑜 (resorte comprimido), la
fuerza es según ˆ𝑖

La fuerza elástica es una fuerza conservativa, y la energı́a potencial asociada a ésta es

1
𝑈 (𝑥) = 𝑘(𝑥 − 𝑙0 )2
2
En efecto

𝑑𝑉 (𝑥)ˆ
− 𝑖 = −𝑘(𝑥 − 𝑙0 )ˆ𝑖 = 𝐹⃗𝑒𝑙´𝑎𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎
𝑑𝑥

83
3.4. Teorema de Conservación de la Energı́a
Ahora podremos enunciar un teorema de vital importancia. Consideremos que sobre una
partı́cula sólo intervienen fuerzas conservativas, de manera que cada una se puede expresar
como

𝑑𝑉 (𝑥𝑖 )
𝐹⃗𝑖 = − 𝑥ˆ𝑖
𝑑𝑥𝑖
La fuerza neta entonces está dada por
𝑁 𝑁
∑ ∑ 𝑑𝑉 (𝑥𝑖 )
𝐹⃗𝑁 = 𝐹⃗𝑖 𝑥ˆ𝑖 = − 𝑥ˆ𝑖
𝑖=1 𝑖
𝑑𝑥𝑖
Entonces, el trabajo de la fuerza neta entre dos puntos 𝐴 y 𝐵 no depende del camino y

Z
está dado por

I
ˆ 𝐵 𝑁
∑
𝑊𝐴𝐵 = 𝑑⃗𝑟 ⋅ 𝐹⃗𝑁 = (𝑉𝑖 (𝐴) − 𝑉𝑖 (𝐵))
𝐴 𝑖=1

Según el teorema del trabajo, el trabajo de la fuerza neta debe ser igual a la variación de

D
energı́a cinética, es decir
𝑁
∑
𝑊𝐴𝐵 = 𝐸𝑐 (𝐵) − 𝐸𝑐 (𝐴) = (𝑈𝑖 (𝐴) − 𝑈𝑖 (𝐵))
𝑖=1

A
Esto se puede reescribir como
𝑁
∑ 𝑁
∑
𝐸𝑐 (𝐵) + 𝑈𝑖 (𝐵) = 𝐸𝑐 (𝐴) + 𝑈𝑖 (𝐴)
𝑖=1 𝑖=1

C
Este es el teorema de conservación de la energı́a, que indica que si sobre una partı́cula sólo
actúan fuerzas conservativas, la energı́a mecánica total (𝐸𝑐 + 𝑉 ) se conserva. Cuando existe
una fuerza no conservativa, entonces la fuerza neta se puede escribir como
∑
𝐹⃗𝑁 = 𝐹⃗𝑖 + 𝐹⃗𝑁 𝐶
𝑖

donde 𝐹𝑖 denota una fuerza conservativa, al igual que en el caso anterior. El trabajo de la
fuerza neta será entonces la contribución de las fuerzas conservativas y la no conservativa
ˆ 𝐵 ∑ ˆ 𝐵
𝑊𝐴𝐵 = 𝑑⃗𝑟 ⋅ ⃗
𝐹𝑖 + 𝑑⃗𝑟 ⋅ 𝐹⃗𝑁 𝐶
𝐴 𝑖 𝐴

Utilizando el teorema del trabajo y el hecho de que las 𝐹𝑖 son conservativas

∑ ˆ 𝐵
𝑊𝐴𝐵 = (𝑈𝑖 (𝐴) − 𝑈𝑖 (𝐵)) + 𝑑⃗𝑟 ⋅ 𝐹⃗𝑁 𝐶 = 𝐸𝑐 (𝐵) − 𝐸𝑐 (𝐴)
𝑖 𝐴

Se obtiene finalmente
ˆ 𝐵 ∑ ∑
𝑑⃗𝑟 ⋅ 𝐹⃗𝑁 𝐶 = 𝐸𝑐 (𝐵) + 𝑈𝑖 (𝐵) − 𝐸𝑐 (𝐴) − 𝑈𝑖 (𝐴)
𝐴 𝑖 𝑖

84
 Es decir, el trabajo entre 𝐴 y 𝐵 de una fuerza no conservativa es igual al cambio en la
energı́a mecánica total entre 𝐴 y 𝐵

Ejemplo: Conservación de la Energı́a con resortes

Considerese el sistema de la figura. Éste consiste de una masa 𝑚 unida a una pared mediante
un resorte de largo natural 𝑙𝑜 . Fijaremos un sistema de coordenadas, (eje 𝑥), de modo que el
origen coincida con el extremo del resorte en su largo natural. Veamos que sucede cuando se
estira el resorte en un largo 𝑥𝑜 con respecto a su largo natural, y se suelta desde el reposo

I Z
D
La ley de Hooke nos permite establecer que la fuerza elástica sobre la masa 𝑚 está dada
por

A
𝐹⃗ = −𝑘𝑥ˆ𝑖
De la segunda ley de Newton, obtenemos

𝑥(𝑡) = −𝑘𝑥(𝑡)
𝑚¨

C
Es decir, la ecuación de movimiento de 𝑚 satisface la importante ecuación del Oscilador
Armónico

𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑘
= − 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑚
Esta ecuación diferencial, más 2 condiciones iniciales (𝑥(0) = 𝑥0 , 𝑥(0)
˙ = 0) nos garantiza la
unicidad de la solución (fı́sica y matemática)

Como primer acercamiento, busquemos las soluciones de

𝑥¨(𝑡) = −𝑥(𝑡)

Es decir, una función que derivada dos veces cambia de signo. Por inspección, postulamos
la solución

𝑥(𝑡) = cos 𝑡 → 𝑥(𝑡)

˙ = − sin 𝑡 → 𝑥¨(𝑡) = − cos 𝑡
Volviendo al problema original
𝑘
𝑥¨(𝑡) = − 𝑥(𝑡)
𝑚

85
 Busquemos una solución de la forma

𝑥(𝑡) = 𝐴 cos 𝑡 → 𝑥(𝑡)

˙ = −𝐴 sin 𝑡 → 𝑥¨(𝑡) = −𝐴 cos 𝑡 = −𝑥(𝑡)
Hemos deducido que si 𝑥(𝑡) satisface 𝑥¨(𝑡) = −𝑥(𝑡) entonces 𝐴𝑥(𝑡) también. (Si multipli-
camos una solución por una constante es de nuevo una solución)

Fue entonces una mala idea, esto enseña que multiplicar una solución por una constante
satisface la misma ecuación, pero no una ecuación distinta. Probemos con

𝑥(𝑡) = cos(𝑤0 𝑡)

𝑥(𝑡)
˙ = −𝑤0 sin(𝑤0 𝑡) → 𝑥¨(𝑡) = −𝑤𝑜2 cos(𝑤0 𝑡)

Z
Vemos entonces que
𝑥¨(𝑡) = −𝑤02 𝑥(𝑡)

I
luego 𝑥(𝑡) es solución de nuestra ecuación si
√
𝑘 𝑘
𝑤02 = → 𝑤0 =

D
𝑚 𝑚
Luego (√ )
𝑘
𝑥(𝑡) = cos 𝑡
𝑚

A
𝑘
satisface 𝑥¨(𝑡) = − 𝑚 𝑥(𝑡). La solución es periódica (oscila armónicamente) de perı́odo
√
2𝜋 𝑚
𝑇 = = 2𝜋

C
𝑤0 𝑘

A mayor masa, mayor perı́odo. A mayor rigidez del resorte, menor perı́odo.

De todas formas 𝑥(𝑡) = cos(𝑤0 𝑡) no es la solución que buscamos, puesto que no satisface
una de las condiciones iniciales del problema

𝑥(0) = 1

y debe tenerse que 𝑥(0) = 𝑥0 (dado). Como 𝐴𝑥(𝑡) satisface también la ecuación diferencial,
entonces

𝑥(𝑡) = 𝑥0 cos (𝑤0 𝑡)

es la solución que buscamos.
(√ )
𝑘
𝑥(𝑡) = 𝑥0 cos 𝑡
𝑚
√ (√ )
𝑘 𝑘
𝑥(𝑡)
˙ =− 𝑥0 sin 𝑡
𝑚 𝑚

86
 Una vez soltada la masa, ésta sólo está sometida a una fuerza neta conservativa (la fuerza
elástica), luego debe conservarse la energı́a mecánica. Al estirar el resorte, se realiza un trabajo
que da una energı́a inicial al sistema
1
𝐸𝑖 = 𝑘𝑥2𝑜
2

Para un instante 𝑡 cualquiera, la energı́a será

1 1
𝐸(𝑡) = 𝑚𝑥˙ 2 + 𝑘𝑥2
2 2
( (√ )) ( (√ ))
1 𝑘 2 2 𝑘 1 𝑘
𝐸(𝑡) = 𝑚 𝑥𝑜 sin 𝑡 + 𝑘 𝑥2𝑜 cos2 𝑡
2 𝑚 𝑚 2 𝑚

I Z
(√ ) (√ )
1 𝑘 1 2 𝑘
𝐸(𝑡) = 𝑘𝑥2𝑜 sin2 𝑡 + 𝑘𝑥𝑜 cos2 𝑡
2 𝑚 2 𝑚
1

D
𝐸(𝑡) = 𝑘𝑥2𝑜 = 𝐸𝑖
2
Es decir, la energı́a en todo instante es igual a la energı́a inicial. En otras palabras, la en-
ergı́a no depende explı́citamente del tiempo. (Sistema conservativo). Este ejemplo es de suma
importancia ya que es el ejemplo más representativo de un sistema en equilibrio estable.

A
El equilibrio por supuesto ocurre cuando el resorte está en su largo natural (y entonces no
hay fuerza neta actuando sobre la masa 𝑚). Cuando el sistema es desplazado de su posición
de equilibrio, sobre la masa 𝑚 siempre actúa una fuerza que tiende a hacer volver la masa al
punto de equlibrio.

C
3.5. Estabilidad
Consideremos un potencial general 𝑈 (𝑥). Para el equilibrio de una partı́cula en este poten-
cial, debe cumplirse
∑
𝐹⃗𝑖 = 0

Si se está en un sistema conservativo (es decir, las fuerzas derivan de un potencial), entonces
𝑑𝑈𝑖
𝐹𝑖 = −
𝑑𝑥
Luego, se requiere
∑ 𝑑𝑈𝑖
=0
𝑖
𝑑𝑥
Es decir
𝑑 ∑ 𝑑𝑈
( 𝑈𝑖 ) = =0
𝑑𝑥 𝑖 𝑑𝑥

87
 donde 𝑈 = 𝑈1 + 𝑈2 + .... Luego, el equilibrio se alcanza en los máximos y mı́nimos locales
del potencial 𝑈 (𝑥). Sea 𝑥𝑒𝑞 la posición de equilibrio, luego el punto 𝑥 = 𝑥0 se llama punto de
equilibrio estable si al desplazar la partı́cula de 𝑥𝑒𝑞 el potencial (las fuerzas) hacen que la
partı́cula vuelva a 𝑥𝑒𝑞 .

Se llama inestable si las fuerzas tienden a alejar la partı́cula de la posición de equilibrio

Como ejemplo, veamos el potencial elástico del ejemplo anterior

1
𝑈 (𝑥) = 𝑘𝑥2
2
𝑑𝑈
− = −𝑘𝑥 = 𝐹
𝑑𝑥

I Z
D
Fig. 3.4: Forma del potencial elástico como función de 𝑥

A
Si 𝑥 < 0, 𝐹 > 0, si 𝑥 > 0, 𝐹 < 0. El cuerpo oscila en torno a 𝑥𝑒𝑞 , y entonces el equilibrio es
estable

C
Para equilibrio estable se requiere que la fuerza cerca de 𝑥𝑒𝑞 sea de la forma

𝐹 = −𝑘(𝑥 − 𝑥𝑒𝑞 )
Es decir, para que haya equilibrio estable, se debe tener un mı́nimo local en el punto de
equilibrio

𝑑2 𝑈 
>0
𝑑𝑥2 𝑥=𝑥𝑒𝑞


Del mismo modo, será inestable si

𝑑2 𝑈 
<0
𝑑𝑥2 𝑥=𝑥𝑒𝑞


88
3.6. Análisis de un potencial cualquiera en torno al
equlibrio
Es sabido, que cualquier función bien comportada se puede expandir en serie de Taylor en
torno a un punto 𝑥𝑜 de equilibrio

𝑓 ′ (𝑥0 ) 𝑓 ′′ (𝑥0
𝑓 (𝑥) = 𝑓 (𝑥𝑜 ) + (𝑥 − 𝑥0 ) + (𝑥 − 𝑥0 )2 + 𝑜[(𝑥 − 𝑥𝑜 )3 ]
1! 2!
Luego, un potencial cualquiera en torno al equilibrio resulta

𝑈 ′ (𝑥0 ) 𝑈 ′′ (𝑥0
𝑈 (𝑥) = 𝑈 (𝑥𝑜 ) + (𝑥 − 𝑥0 ) + (𝑥 − 𝑥0 )2 + 𝑜[(𝑥 − 𝑥𝑜 )3 ]
1! 2!
como 𝑥0 corresponde a un punto de equilibrio, 𝑈 ′ (𝑥0 ) = 0, luego

Z
𝑈 ′′ (𝑥0 )

I
𝑈 (𝑥) = 𝑈 (𝑥𝑜 ) + (𝑥 − 𝑥0 )2 + 𝑜[(𝑥 − 𝑥𝑜 )3 ]
2!

Si 𝑥 es cercano a 𝑥0 , (𝑥 − 𝑥0 )3 y potencias mayores se vuelven despreciables, y

D
1
𝑈 (𝑥) ≈ 𝑈 (𝑥0 ) + 𝑈 ′′ (𝑥𝑜 )(𝑥 − 𝑥𝑜 )2
2

C A
Fig. 3.5: Cerca de un mı́nimo, un potencial es similar al de un oscilador armónico

Entonces, la fuerza cerca de 𝑥0 es

𝐹 (𝑥) = −𝑈 ′′ (𝑥𝑜 )(𝑥 − 𝑥𝑜 )

Si el equilibrio es estable, 𝑈 ′′ (𝑥0 ) > 0. Entonces, si 𝑘 = 𝑈 ′′ (𝑥0 )

𝐹 (𝑥) = −𝑘(𝑥 − 𝑥𝑜 )
En torno al equilibrio entonces la fuerza se comporta como un resorte ! En otras palabras,
el comportamiento de una partı́cula bajo este potencial cerca del punto de equlibrio,√es similar
al del oscilador armónico (oscila en torno al punto de equlibrio con frecuencia 𝑤0 = 𝑘/𝑚 con
𝑘 = 𝑈 ′′ (𝑥0 ))

89
 Problema
Un péndulo corresponde a una masa 𝑚 unida a un punto fijo mediante una cuerda ideal. La
masa está sometida a una fuerza gravitacional −𝑚𝑔 𝑘. ˆ Cuando el pendulo se encuentra vertical,
el sistema está en equilibrio. Suponga que se desplaza la masa hasta que forma un ángulo 𝜗 con
respecto a la vertical, y se suelta, partiendo del reposo. Encuentre la ecuación de movimien-
to de la masa 𝑚 para pequeños desplazamientos del ángulo 𝜗 que forma con respecto al potencial

Solución
Una forma de resolver este problema es utlizando la segunda ley de Newton (por ejemplo, en
coordenadas polares), y encontrar la ecuación de movimiento. Acá utilizaremos el hecho de
que la fuerza gravitacional es conservativa, y entonces proviene un potencial. Sabemos que éste
está dado por

Z
𝑈 (𝑧) = 𝑈0 + 𝑚𝑔𝑧
donde 𝑈0 es arbitrario. Eligiremos 𝑈0 como el potencial a la altura inicial del péndulo , como

I
se muestra en la figura

A D
C
La altura 𝑧 con respecto a la lı́nea horizontal donde 𝑈 = 𝑈0 se puede expresar en términos
del ángulo 𝜗 como

𝑧 = 𝑙(1 − cos 𝜗)

Con esto, el potencial de la masa 𝑚 como función del ángulo 𝜗 está dado por

𝑈 (𝜗) = 𝑈0 + 𝑚𝑔𝑙(1 − cos(𝜗))

90
 Y la energı́a cinética puede escribirse como
1 ˙ 2 = 1 𝑚𝑙2 𝜗˙ 2
𝐸𝑐 = 𝑚(𝑙𝜗)
2 2

Finalmente, la energı́a mecánica total en función de 𝜗 está dada por

1
𝐸 = 𝐸𝑐 + 𝑈 = 𝑚𝑙2 𝜗˙ 2 + 𝑈0 + 𝑚𝑔𝑙(1 − cos(𝜗))
2

Como la fuerza gravitacional es conservativa, y la tensión no realiza trabajo (perpendicular

a la trayectoria), la energı́a es una constante y entonces no depende del tiempo. Esto significa
𝑑𝐸

Z
= 𝑚𝑙2 𝜗˙ 𝜗¨ + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜗𝜗˙ = 0
𝑑𝑡

I
𝑔
𝜗¨ + sin 𝜗 = 0
𝑙

D
Esta es la ecuación que rige el movimiento de la masa 𝑚. Sin embargo, para pequeñas
oscilaciones, sin 𝜗 ≈ 𝜗, y entonces 𝜗 satisface
𝑔
𝜗¨ + 𝜗 = 0
𝑙

A
Esta es la ecuación del oscilador armónico, cuya solución es
(√ )
𝑔
𝜗 = 𝜗0 cos 𝑡
𝑙

C
Es decir, la masa oscila armónicamente en torno al punto de equilibrio (es estable) con
perı́odo
√
1 𝑙
𝑇 =
2𝜋 𝑔

91
 Problema
Un carro de masa 𝑀 está en la pista de la figura. La pista es horizontal en ambos extremos
pero la parte izquierda está 𝐻 metros por sobre la parte derecha. El carro no está amarrado
al resorte de constante 𝑘, éste viaja sin roce hasta que alcanza la zona de frenado en la parte
inferior del coeficiente de roce dinámico 𝜇. Inicialmente el carro está en contacto con el resorte
a) Primero el carro es empujado hacia la izquierda comprimiendo el resorte en 𝐷 metros.
¿Cuánto trabajo se hace sobre el resorte en éste proceso?
b) El carro es soltado, ¿Cuál es la magnitud de su velocidad 𝑣0 cuando abandona el resorte?
c) ¿Cuál es su rapidez 𝑣𝑓 justo antes que entre a la zona de frenado?
d) ¿Cuántos metros recorre en la zona de frenado, antes de detenerse?

I Z
D
Solución
a) Inicialmente, el carro se encuentra en reposo y el resorte se encuentra en su largo natural. Si
definimos la energı́a potencial gravitatoria como 𝑈 = 𝑚𝑔ℎ donde ℎ es la altura medida desde
la parte más baja, entonces

C A 𝐸𝑖 = 0 + 𝑚𝑔𝐻
Mientras que la energı́a final es
1
𝐸𝑓 = 𝑘𝐷2 + 𝑚𝑔𝐻
2
Se deduce entonces que el trabajo realizado es igual al cambio en la energı́a mecánica total
1
𝑊 = 𝑘𝐷2
2
Otra forma, se obtiene considerando que la fuerza que se ejerce sobre el sistema es

𝐹⃗ = −𝑘𝑥ˆ𝑖
donde 𝑥 se mide desde el largo natural del resorte. Entonces el trabajo realizado corresponde a

92
 ˆ 𝐷 ˆ 𝐷
1
𝑊 = (−𝑑𝑥ˆ𝑖) ⋅ 𝐹⃗ = 𝑑𝑥𝑘𝑥 = 𝑘 𝐷2
0 0 2

b) Ahora consideremos como instante inicial el momento en que se suelta la masa 𝑚, y final
cuando ésta deja el resorte.

I Z
D
1
𝐸𝑖 = 𝑚𝑔𝐻 + 𝑘𝐷2
2
1
𝐸𝑓 = 𝑚𝑔𝐻 + 𝑚𝑣𝑜2

A
2
ya que en el momento en que se suelta, el resorte no se encuentra estirado. Por conservación
de la energı́a

1 2 1 2

C
𝑘𝐷 = 𝑚𝑣0
2 2
√
𝑘
𝑣0 = 𝐷
𝑚

c) Se tiene

En el momento en que el carro abandona el resorte, posee una energı́a

93
 1 1
𝐸𝑖 = 𝑚𝑣02 + 𝑚𝑔𝐻 = 𝑘𝐷2
2 2
y cuando llega a la parte más baja
1
𝐸𝑓 = 𝑣𝑓2
2
Por conservación de la energı́a
1 2 1
𝑚𝑣𝑜 + 𝑚𝑔𝐻 = 𝑚𝑣𝑓2
2 2

𝑣𝑓2 = 𝑣𝑜2 + 2𝑔𝐻

Z
√
𝑘 2
𝑣𝑓 = 𝐷 + 2𝑔𝐻

I
𝑚

d) Aquı́, se tiene

A D
En el momento en que el carro entra en la zona de frenado, la energı́a mecánica es

C
1
𝐸𝑖 = 𝑚𝑣𝑓2
2
Mientras que en el momento en que se detiene

𝐸𝑓 = 0
El trabajo de la fuerza de roce es, simplemente
ˆ 𝑑 ˆ 𝑑
𝑊 = 𝑑𝑥ˆ𝑖 ⋅ −𝜇𝑚𝑔ˆ𝑖 = −𝜇𝑚𝑔 𝑑𝑥 = −𝜇𝑚𝑔𝑑
0 0
donde 𝑑 es la distancia que recorre hasta frenarse.
De forma que

𝑊 = 𝐸𝑓 − 𝐸𝑖

1
−𝑚𝑔𝜇𝑑 + 𝑚𝑣𝑓2 = 0
2
1 2
𝑣 = 𝑔𝜇𝑑
2 𝑓
1 2
𝑑= 𝑣
2𝑔𝜇 𝑓

94
 y entonces
( )
1 𝑘 2
𝑑= 𝐷 + 2𝑔𝐻
2𝑔𝜇 𝑚

Problema
Considere un resorte vertical apoyado en el suelo de constante 𝑘 y largo natural 𝑙0 . Sobre
el resorte se fija una bandeja de masa 𝑀 que lo comprime algo. Luego, encima de la bandeja
se coloca una partı́cula de masa 𝑚. Suponga que usted comprime el resorte una distancia 𝑑
respecto de la posición de equilibrio del sistema resorte-bandeja-partı́cula. Encuentre la altura
máxima (medida desde el suelo) que alcanza la partı́cula 𝑚 una vez que se libera de la bandeja

I Z
D
Solución
Lo que sucede se muestra en la siguiente figura

C A
𝛿 es la compresión producida por 𝑀 + 𝑚. Por equilibrio de fuerzas, se tiene

𝑘𝛿 = (𝑀 + 𝑚)𝑔
Una vez comprimido en 𝑑, las ecuaciones de Newton para ambas masas dan

𝑧 = 𝑁 − 𝑚𝑔
𝑚¨
𝑀 𝑧¨ = −𝑘(𝑧 − 𝑙𝑜 ) − 𝑁 − 𝑀 𝑔

donde 𝑁 es la normal entre 𝑀 y 𝑚. Sumando ambas, se obtiene

𝑧 = −𝑘(𝑧 − 𝑙0 ) − (𝑚 + 𝑀 )𝑔
(𝑀 + 𝑚)¨

𝑧 + 𝑘(𝑧 − 𝑙0 ) = −(𝑚 + 𝑀 )𝑔
(𝑀 + 𝑚)¨
Para que 𝑚 despeque, la fuerza de interacción (contacto) entre 𝑚 y 𝑀 debe desaparecer,
es decir, 𝑚 despega cuando 𝑁 = 0

95
 𝑧 = −𝑚𝑔 → 𝑧¨ = −𝑔
𝑚¨
Reemplazando

−(𝑚 + 𝑀 )𝑔 + 𝑘(𝑧 − 𝑙0 ) = −(𝑚 + 𝑀 )𝑔

luego 𝑧 = 𝑙0 , es decir, 𝑚 despega cuando 𝑧 = 𝑙0 . Para determinar la velocidad con la que
despega podemos usar conservación de la energı́a en el sistema masas-resorte

𝐸𝑖 = 𝑈𝑔 + 𝑈𝑘

1
𝐸𝑖 = −(𝑀 + 𝑚)𝑔(𝑑 + 𝛿) + 𝑘(𝑑 + 𝛿)2
2

Z
Donde hemos definido que la energı́a potencial es cero en 𝑧 = 𝑙0 (totalmente arbitrario).
Como 𝑘𝛿 = (𝑀 + 𝑚)𝑔

I
1
𝐸𝑖 = −𝑘𝛿(𝑑 + 𝛿) + 𝑘(𝑑 + 𝛿)2
2

1 𝑘𝑑2 𝑘𝛿 2

D
2 2 2 2
𝐸𝑖 = −𝑘𝛿𝑑 − 𝑘𝛿 + 𝑘(𝑑 + 2𝑑𝛿 + 𝛿 ) = −𝑘𝛿𝑑 − 𝑘𝛿 + + 𝑘𝑑𝛿 +
2 2 2
1
𝐸𝑖 = 𝑘(𝑑2 − 𝛿 2 )
2

A
La energı́a en 𝑧 = 𝑙0 está dada por

1
𝐸𝑓 = (𝑀 + 𝑚)𝑣 2
2

C
Por conservación de energı́a

1 1
𝑘(𝑑2 − 𝛿 2 ) = (𝑀 + 𝑚)𝑣 2
2 2

𝑘(𝛿 2 + 𝑑2 )
𝑣2 =
𝑀 +𝑚
Una vez que 𝑚 se despega de 𝑀 , puede ser tratado por separado, entonces, al despegar

1
𝐸𝑖 = 𝑚𝑣 2
2
y
𝐸𝑓 = 𝑚𝑔ℎ𝑚𝑎𝑥
Por conservación de energı́a

1 2
𝑚𝑣 = 𝑚𝑔ℎ𝑚𝑎𝑥
2
luego

𝑣2
ℎ𝑚𝑎𝑥 =
2𝑔
sobre 𝑧 = 𝑙0

96
 1 𝑘(𝑑2 − 𝛿 2 )
ℎ𝑚𝑎𝑥 =
2𝑔 (𝑀 + 𝑚)
Como (𝑀 + 𝑚)𝑔 = 𝑘𝛿

1 𝑘(𝑑2 − 𝛿 2 ) 1 𝑑2 − 𝛿 2
ℎ𝑚𝑎𝑥 = =
2 𝑘𝛿 2 𝛿
Finalmente, la altura sobre el suelo es

1 𝑑2 − 𝛿 2
( )
𝐻𝑚𝑎𝑥 = 𝑙0 +
2 𝛿
Se puede dejar en función de 𝑚, 𝑀, 𝑘, 𝑔 reemplazando en 𝛿

Z
Problema
Un cuerpo desliza primeramente sobre un plano inclinado en ángulo 𝛼 y después sobre una

I
superficie horizontal. El coeficiente de roce cinético entre el cuerpo y la superficie es 𝜇. Sabiendo
que la distancia que recorre el cuerpo sobre el plano inclinado es igual a la que recorre el cuerpo
sobre el plano horizontal, calcule el coeficiente de roce.

A D
C
Solución
Notemos que mientras el cuerpo desliza por el plano inclinado, las fuerzas actuando sobre la
masa son el peso, la fuerza de roce y la normal.

Notemos que la fuerza neta es según 𝑥ˆ (La normal se cancela con la componente 𝑚𝑔 cos 𝛼
del peso). Ası́, la fuerza neta es
𝐹⃗ = (𝑚𝑔 sin 𝛼 − 𝜇𝑁 )ˆ𝑖
Además
𝑁 = 𝑚𝑔 cos 𝛼
Luego

𝐹⃗ = (𝑚𝑔 sin 𝛼 − 𝜇𝑚𝑔 cos 𝛼)ˆ𝑖

97
 El trabajo realizado por esta fuerza es igual cambio en la energı́a cinética de la masa
1
𝑊𝐴𝐵 = 𝑚𝑔 sin 𝛼𝑑 − 𝜇𝑚𝑔 cos 𝛼𝑑 = 𝑚𝑣𝐵2
2
ya que inicialmente no posee energı́a cinética.

I Z
Ahora, el trabajo realizado por la fuerza de roce en el tramo horizontal es (notar que ahora
utilizamos como eje 𝑥ˆ al eje horizontal, no confundir con el anterior!)

D
ˆ 𝑑
𝑊𝑟𝑜𝑐𝑒 = 𝑥 ⋅ (−𝜇𝑁 𝑥ˆ)
𝑑𝑥ˆ
0
ˆ

A
𝑑
𝑊𝑟𝑜𝑐𝑒 = − 𝑑𝑥𝜇𝑚𝑔 = −𝑑𝜇𝑚𝑔
0
Como durante este tramo la fuerza neta es la fuerza de roce, éste trabajo es igual a la
variación en la energı́a mecánica. Sin embargo, como la altura no varı́a, el cambio en la energı́a

C
potencial es cero. Luego, la variación solo se debe a la energı́a cinética
1 1
𝑊𝑟𝑜𝑐𝑒 = −𝑑𝜇𝑚𝑔 = 𝑚𝑣𝑐2 − 𝑚𝑣𝐵2
2 2

Pero la velocidad en 𝐶 es cero, luego

1
𝑑𝜇𝑚𝑔 = 𝑚𝑣𝐵2
2

𝑑𝜇𝑚𝑔 = 𝑑(𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝜇𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝛼)

𝜇 = 𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝜇𝑐𝑜𝑠𝛼

𝑠𝑖𝑛𝛼
𝜇=
1 + 𝑐𝑜𝑠𝛼

98
 Problema
Un bloque de masa 𝑀 descansa sobre una superficie horizontal, con coeficiente de roce
estático 𝜇𝑒 . Otro bloque de masa 𝑚 se encuentra atado a él, mediante una cuerda de largo 𝐿.
En cierto instante, se libera 𝑚, la cual cae por gravedad. Si 𝑀 = 2𝑚 = 1, calcule el ángulo 𝜙
para que el bloque 𝑀 comienze a deslizar.

Solución

I Z
D
La masa 𝑀 se encuentra en reposo, por lo que
∑
𝐹𝑥 = 𝑇 − 𝑓 𝑟𝑒𝑠𝑡´𝑎𝑡𝑖𝑐𝑎 = 0

A
∑
𝐹𝑦 = 𝑁 − 𝑀 𝑔 = 0
Para que el bloque 𝑀 esté a punto de deslizar, la fuerza de roce estático debe ser máxima,
esto es

C
𝑓 𝑟 = 𝜇𝑒 𝑁 = 𝜇𝑒 𝑀 𝑔
Luego
𝑇 = 𝜇𝑒 𝑀 𝑔

Ahora, digamos que la energı́a potencial gravitatoria en 𝐵 es nula, de manera que

𝐸𝐴 = 𝑚𝑔ℎ = 𝑚𝑔𝑑𝑠𝑖𝑛𝜙

Ahora, durante el trayecto 𝐴 − 𝐵, sólo actúan fuerzas conservativas (y la tensión que no

realiza trabajo), luego la energı́a mecánica total de 𝑚 se conserva

99
 1
𝐸𝐵 = 𝐸𝐴 = 𝑚𝑔𝑑𝑠𝑖𝑛𝜙 = 𝑚𝑣 2
2
donde 𝑣 es la magnitud de la velocidad en el punto 𝐵

𝑣 2 = 2𝑔𝑑𝑠𝑖𝑛𝜙

Ahora, el diagrama de fuerzas para la masa 𝑚 en el punto 𝐵 es

I Z
D
Notemos que la masa desde 𝐴 a 𝐵 se mueve en trayectoria circular de radio 𝑑, de manera
que presenta una aceleración centrı́peta. El equilibrio de fuerzas en la dirección radial es

𝑣2
𝑇 − 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝜙 = 𝑚
𝑑

A
𝜇𝑒 𝑀 𝑔 − 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝜙 = 2𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝜙

𝜇𝑒 𝑀 𝑔 = 3𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝜙

C
𝜇𝑒 𝑀 𝑔
𝑠𝑖𝑛𝜙 =
3𝑚
Si 𝑀 = 1 = 2𝑚
2𝜇𝑒
𝑠𝑖𝑛𝜙 =
3
2𝜇𝑒
𝜙 = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛( )
3

100
 Problema
Un nuevo juego de un parque de diversiones, llamado Death Fall, consiste en una plataforma
que se eleva a una altura h por sobre el nivel dado, y cae libremente hasta que se topa con un
resorte de largo natural 𝑙0 y constante elástica k, el cual debe amortiguar la caı́da. Determine
la velocidad de la plataforma al ponerse en contacto con el resorte, y la fuerza que ejerce el
resorte cuando presenta su máxima compresión.

I Z
D
Solución
Como sólo intervienen fuerzas conservativas, la energı́a mecánica total será constante en el
tiempo. Si fijamos la energı́a potencial como nula al nivel de piso, tenemos

A
𝐸𝐴 = 𝑚𝑔(ℎ + 𝑙0 )
Donde 𝐴 es el punto inicial de la plataforma. Ahora, si llamamos 𝐵 el punto en el cual la
plataforma entra en contacto con el resorte, se tiene que

C
1
𝐸𝐵 = 𝑚𝑔(𝑙0 ) + 𝑚𝑣 2
2
Por conservación de la energı́a
1
𝐸𝐴 = 𝐸𝐵 = 𝑚𝑔(𝑙0 ) + 𝑚𝑣 2 = 𝑚𝑔(ℎ + 𝑙0 )
2
1 2 √
𝑚𝑣 = 𝑚𝑔ℎ → 𝑣 = 2𝑔ℎ
2
Ahora, si llamamos 𝑥 a la distancia entre la plataforma y el suelo cuando ocurre la máxima
elongación, se tiene que

1 1
𝐸𝐵 = 𝑚𝑣 2 + 𝑚𝑔𝑙0 = 𝑚(2𝑔ℎ) + 𝑚𝑔𝑙0 = 𝐸𝑥
2 2
101
 donde 𝐸𝑥 es la energı́a total en el instante de máxima compresión, ésto ocurre cuando la
energı́a cinética de la plataforma es nula, luego

1
𝐸𝑥 = 𝑚𝑔𝑥 + 𝑘(𝑥 − 𝑙0 )2 = 𝑚𝑔(ℎ + 𝑙0 )
2
1 1
𝐸𝑥 = 𝑚𝑔𝑥 + 𝑘𝑥2 − 𝑘𝑥𝑙0 + 𝑘𝑙𝑜2 = 𝑚𝑔(ℎ + 𝑙0 )
2 2
Esta ecuación acepta como soluciones
√
(𝑘𝑙0 − 𝑚𝑔) ± 𝑚2 𝑔 2 + 2𝑘𝑔𝑚ℎ
𝑥𝑚𝑎𝑥 =
𝑘
Finalmente, la fuerza que ejerce el resorte en este caso será

Z
𝐹⃗ = −𝑘(𝑥𝑚𝑎𝑥 − 𝑙0 )𝑘ˆ

I
Problema
Desde el punto más alto de una esfera de radio 𝑅 se desliza libremente sin rozamiento ni

D
velocidad inicial un cuerpo de masa 𝑀
a) Determinar el punto en que abandona la superficie esférica
b) Calcular la energı́a cinética con que llegará al piso

A
Solución
Sea 𝛼 el ángulo que se forma con respecto a la vertical en el momento que la masa 𝑀 abandona
la superficie, como se aprecia en la figura

C
Para un ángulo polar 𝜗 arbitrario (0 < 𝜗 < 𝛼), el equilibrio de fuerzas está dado por

𝑟ˆ : 𝑁 − 𝑀 𝑔 sin 𝜗 = −𝑀 𝜗˙ 2 𝑅
Ahora, en el momento en que la masa abandona la superficie, 𝜗 = 𝜋/2 − 𝛼, y en ese instante
la normal de contacto entre la esfera y la masa 𝑀 se anula, es decir

𝑑(𝜋/2 − 𝛼) 2
−𝑀 𝑔 sin(𝜋/2 − 𝛼) = −𝑀 𝑅
𝑑𝑡

𝑀 𝑔 cos(𝛼) = 𝑀 𝛼˙ 2 𝑅
De donde se obtiene

102
 Z
𝑔 cos 𝛼
𝛼˙ 2 =
𝑅

I
Para determinar ⋅𝛼, podemos usar el teorema de conservación de la energı́a entre el instante
en que comienza a deslizar y cuando la masa deja de estar en contacto con la esfera. Se tiene

𝐸𝑖 = 𝑚𝑔2𝑅

D
mientras que
1
𝐸𝑓 = 𝑚𝑔𝑅(1 + cos 𝛼) + 𝑚𝑣 2
2
Donde la magnitud de la velocidad en ese instante es

A
𝑑(𝜋/2 − 𝛼)
𝑣=𝑅 = −𝑅𝛼˙
𝑑𝑡
Luego

C
1
𝐸𝑓 = 𝑚𝑔𝑅(1 + cos 𝛼) + 𝑚𝑅2 𝛼˙ 2
2
Como la energı́a mecánica de la masa se conserva en todo instante
1
𝑚𝑔2𝑅 = 𝑚𝑔𝑅(1 + cos 𝛼) + 𝑚𝑅2 𝛼˙ 2
2
Reemplazando 𝛼˙
1 𝑔 cos 𝛼
𝑚𝑔2𝑅 = 𝑚𝑔𝑅(1 + cos 𝛼) + 𝑚𝑅2
2 𝑅
1
2𝑅 = 𝑅(1 + cos 𝛼) + 𝑅 cos 𝛼
2
1
𝑅 = 𝑅 cos 𝛼 + 𝑅 cos 𝛼
2
2
= cos 𝛼 → 𝛼 = cos−1 (2/3)
3

b) Para obtener la velocidad con que llega al piso, utilizamos que la energı́a se conserva. La
energı́a inicial está dada por
𝐸𝑖 = 2𝑚𝑔𝑅

103
 Mientras que la energı́a final (cuando llega al piso), es puramente cinética
1
𝐸𝑓 = 𝑚𝑣𝑓2
2
Ambas son iguales, por lo tanto
√
𝑣𝑓 = 2 𝑔𝑅

Problema
Un bloque de masa 𝑀 se desliza por una mesa horizontal con velocidad 𝑣0 . En 𝑥 = 0
choca con un resorte de constante elástica 𝑘 y empieza a experimentar una fuerza de roce. El
coeficiente de roce es variable y está dado por 𝜇 = 𝑏𝑥, en que 𝑏 es una constate. Calcule la

Z
pérdida de energı́a mecánica en el momento en que el bloque se detiene por primera vez

D I
A
Solución
Denotaremos por instante inicial al momento en que la masa 𝑚 choca con el resorte

C
En ese instante, la energı́a mecánica de la masa 𝑚 es puramente cinética
1
𝐸𝑖 = 𝑚𝑣02
2
donde hemos establecido que la energı́a potencial es cero al nivel del piso. En el instante en que
la masa 𝑚 se detiene por primera vez (instante final), su energı́a cinética es nula y entonces
1
𝐸𝑓 = 𝑘𝛿 2
2
donde 𝛿 corresponde a la compresión del resorte en ese instante.
Como actúa una fuerza de roce (que no es conservativa), utilizaremos el hecho de que

𝑊𝑟𝑜𝑐𝑒 = 𝐸𝑓 − 𝐸𝑖 = Δ𝐸

104
 El trabajo realizado por la fuerza de roce entre los instantes final e inicial corresponde al
cambio de energı́a mecánica. Esta es la pérdida de energı́a mecánica. El problema es que 𝛿 aún
no es conocido, por lo que evaluamos explı́citamente el trabajo

Z
ˆ ˆ 𝛿
𝑊𝑟𝑜𝑐𝑒 = 𝑑⃗𝑟 ⋅ 𝐹⃗ = 𝑑𝑥ˆ𝑖 ⋅ (−𝜇(𝑥)𝑁 )ˆ𝑖

I
0

donde 𝑁 = 𝑚𝑔, luego

ˆ 𝛿
𝛿2
𝑊𝑟𝑜𝑐𝑒 = − 𝑑𝑥𝑏𝑥𝑚𝑔 = −𝑏𝑚𝑔

D
0 2
Con esto

𝛿2 1 1
𝑊𝑟𝑜𝑐𝑒 = −𝑏𝑚𝑔 = 𝑘𝛿 2 − 𝑚𝑣02 = Δ𝐸

A
2 2 2
y se obtiene

𝑚𝑣02
𝛿2 =
𝑘 + 𝑚𝑔𝑏

C
y entonces la pérdida de energı́a es

𝛿2 𝑚𝑣02 1 𝑚2 𝑔𝑏𝑣0
( )
𝑏𝑚𝑔
Δ𝐸 = −𝑏𝑚𝑔 = − =−
2 2 𝑘 + 𝑚𝑔𝑏 2 𝑘 + 𝑚𝑔𝑏

Problema
Un resorte produce una fuerza dada por

𝐹 (𝑥) = −𝑘1 𝑥 − 𝑘2 𝑥3

donde 𝑥 es el estiramiento del resorte. Este descansa sobre una superficie con coeficiente de
roce 𝜇 en la zona indicada en la figura. Un bloque de masa 𝑚 y rapidez inicial 𝑣 choca con el
resorte y se queda pegado a éste. ¿Qué distancia recorre el bloque desde que queda unido al
resorte hasta que se detiene por primera vez?

Solución
Veremos dos formas de resolver este problema

105
 Teorema del trabajo
La energı́a cinética inicial de 𝑚 en el instante en que choca con el resorte es

Z
𝐾𝑖 = 𝑚𝑣 2
2

I
Mientras que en el instante en que se detiene por pimera vez

𝐾𝑓 = 0

Sea 𝛿 la distancia que recorre el bloque hasta el instante en que se detiene por primera vez.

D
La fuerza neta sobre la masa 𝑚 desde que queda unida al resorte está dada por

𝐹⃗𝑁 = 𝐹⃗𝑟𝑜𝑐𝑒 + 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒

A
Explı́citamente en términos de 𝑥

𝐹⃗𝑁 = −𝜇𝑚𝑔 − 𝑘1 𝑥 − 𝑘2 𝑥3 ˆ𝑖
( )

C
Por el teorema del trabajo
ˆ 𝑓
1
𝑊 = 𝑑⃗𝑟 ⋅ 𝐹⃗𝑁 = 𝐾𝑓 − 𝐾𝑖 = − 𝑚𝑣 2
𝑖 2
ˆ 𝛿 ˆ 𝛿
𝑑𝑥ˆ𝑖 ⋅ −𝜇𝑚𝑔 − 𝑘1 𝑥 − 𝑘2 𝑥 ˆ𝑖 = 3
𝑑𝑥 −𝜇𝑚𝑔 − 𝑘1 𝑥 − 𝑘2 𝑥3
( ) ( )
𝑊 =
0 0

𝑘1 2 𝑘2 4
𝑊 = −𝜇𝑚𝑔𝛿 − 𝛿 − 𝛿
2 4
De forma que

𝑘1 2 𝑘2 4 1
−𝜇𝑚𝑔𝛿 − 𝛿 − 𝛿 = − 𝑚𝑣 2
2 4 2
y de aquı́ se obtiene 𝛿 (el espı́ritu del problema es llegar a esta ecuación)

Teorema de la Energı́a Mecánica

Otra forma de resolver este problema consiste en notar que la fuerza elástica dada por

𝐹 (𝑥) = −𝑘1 𝑥 − 𝑘2 𝑥3
Es conservativa, ya que existe 𝑈 (𝑥) tal que

106
 𝑑𝑈 ˆ
𝐹 (𝑥)ˆ𝑖 = − 𝑖
𝑑𝑥
y se puede obtener explı́citamente integrando
ˆ
1 1
𝑈 (𝑥) = − 𝑑𝑥𝐹 (𝑥) = 𝑘1 𝑥2 + 𝑘2 𝑥4 + 𝐶
2 4

donde 𝐶 es una constante. De esta forma, la energı́a inicial de 𝑚 es

1
𝐸𝑖 = 𝑚𝑣 2
2
y la energı́a final es

Z
1 1
𝐸𝑓 = 𝑘1 𝛿 2 + 𝑘2 𝛿 4
2 4

I
El trabajo de la fuerza de roce en este proceso es, simplemente
ˆ
𝑊𝑟𝑜𝑐𝑒 = 𝑑𝑥ˆ𝑖(−𝑚𝑢𝑚𝑔)ˆ𝑖 = −𝜇𝑚𝑔𝛿
0

D
De forma que, por el teorema de la energı́a mecánica

𝑊𝑟𝑜𝑐𝑒 = 𝐸𝑓 − 𝐸𝑖

A
1 1 1
−𝜇𝑚𝑔𝛿 = 𝑘1 𝛿 2 + 𝑘2 𝛿 4 − 𝑚𝑣 2
2 4 2

C
Por supuesto, la misma ecuación obtenida anteriormente

Problema
Un bloque de masa 𝑚 se deja caer sobre un resorte vertical de constante elástica 𝑘 y largo
natural 𝑙. Si la altura desde la cual se suelta el bloque es ℎ sobre la parte más alta del resorte
a) Calcule la energı́a cinética máxima del bloque
b) ¿Cuál es la compresión máxima del resorte?

Solución
a) En algún instante, supongamos que la masa 𝑚 se encuentra a una distancia 𝑑 del suelo,
como muestra la siguiente figura

107
 En dicho instante, la energı́a mecánica de la masa 𝑚 está dada por
1 1
𝐸(𝑑) = 𝑚𝑣(𝑑)2 + 𝑚𝑔𝑑 + 𝑘(𝑙 − 𝑑)2 = 𝑚𝑔(ℎ + 𝑙)
2 2
Por supuesto, la energı́a es en todo instante 𝑚𝑔(ℎ + 𝑙), pues se conserva en el tiempo. A

Z
partir de esto, podemos encontrar la energı́a cinética de la masa en función de 𝑑

I
1
𝐾(𝑑) = 𝑚𝑔(ℎ + 𝑙 − 𝑑) − 𝑘(𝑙 − 𝑑)2
2

Podemos encontrar un máximo encontrando 𝑑∗ tal que

D
𝐾 ′ (𝑑∗ ) = −𝑚𝑔 + 𝑘(𝑙 − 𝑑∗ ) = 0
Se obtiene

A
𝑚𝑔
𝑑∗ = 𝑙 −
𝑘
Por supuesto, debe cumplirse que 𝑙 > 𝑚𝑔/𝑘 para que esta solución tenga sentido. Se obtiene
entonces

C
( 𝑚𝑔 ) 1 ( 𝑚𝑔 )2
𝐾𝑚𝑎𝑥 (𝑑) = 𝑚𝑔 ℎ + 𝑙 − 𝑙 + − 𝑘 𝑙−𝑙+
𝑘 2 𝑘
( 𝑚𝑔 ) 1 𝑚2 𝑔 2
𝐾𝑚𝑎𝑥 (𝑑) = 𝑚𝑔 ℎ + −
𝑘 2 𝑘

1 𝑚2 𝑔 2
𝐾𝑚𝑎𝑥 (𝑑) = 𝑚𝑔ℎ +
2 𝑘

b) Para calcular la compresión máxima del resorte, se debe notar que en el instante en que
el resorte presenta dicha compresión, la energı́a cinética es cero

108
 Por conservación de la energı́a
1 1
𝑚𝑔(ℎ + 𝑙) = 𝑘(𝑙 − 𝛿)2 + 𝑚𝑔𝛿 = 𝑘𝜉 2 + 𝑚𝑔(𝑙 − 𝜉)
2 2
1
𝑚𝑔ℎ + 𝑚𝑔𝜉 = 𝑘𝜉 2
2
Se obtiene entonces la siguiente ecuación para la compresión máxima
2𝑚𝑔 2𝑚𝑔ℎ
𝜉2 − 𝜉− =0
𝑘 𝑘
Cuya solución positiva está dada por

√
𝑚𝑔 1 4𝑚2 𝑔 2 8𝑚𝑔ℎ

Z
𝜉= + +
𝑘 2 𝑘2 𝑘

I
Problema
Un bloque cuya masa es 𝑚 = 6 kg desliza hacia abajo por un plano inclinado rugoso,
partiendo del reposo. El ángulo de inclinación del plano es 𝛼 = 60 grados, y los coeficientes de

D
roce estático y cinético son 0.2 y 0.18, respectivamente.
a) Describa todas las fuerzas que actúan sobre el bloque y determine el trabajo realizado por
cada una de ellas, si el bloque desliza 2 m, a lo largo del plano
b) ¿Cuál es el trabajo neto realizado sobre el bloque?

A
c) ¿Cuál es la velocidad del bloque después de recorrer una distancia de 2 m ?

Solución

C
a) Vamos a designar por 𝑥 la coordenada del bloque en la dirección de movimiento sobre el
plano inclinado. Es decir, diremos que la posición del bloque tiene la forma ⃗𝑟(𝑡) = 𝑥(𝑡)ˆ𝑖. Las
fuerzas que actúan sobre el bloque se muestran a continuación

La fuerza de roce es cinética, pues el bloque desliza. Para calcular el trabajo que realiza
cada fuerza, debemos primeramente parametrizar la trayectoria del bloque. Si 𝑥𝑖 = 𝑥0 designa

109
la posición inicial del bloque, la posición final es simplemente 𝑥𝑓 = 𝑥0 + 2. De esta forma,
podemos parametrizar la curva por

⃗𝑥 : 𝑥(𝑡)ˆ𝑖 → 𝑑⃗𝑥 = 𝑑𝑥ˆ𝑖 𝑥 ∈ [𝑥0 , 𝑥0 + 2]

Con esto podemos calcular por separado el trabajo que realiza cada fuerza. Para el roce, se
tiene

𝐹⃗𝑟𝑜𝑐𝑒 = −𝜇𝑘 𝑚𝑔 cos 𝛼ˆ𝑖 ∀𝑥

Luego
ˆ 𝑥𝑓 ˆ 𝑥0 +2

Z
𝑊𝑟𝑜𝑐𝑒 = 𝑑⃗𝑥 ⋅ 𝐹⃗𝑟𝑜𝑐𝑒 = −𝜇𝑘 𝑚𝑔 cos 𝛼 𝑑𝑥
𝑥𝑖 𝑥0

I
𝑊𝑟𝑜𝑐𝑒 = −2𝜇𝑘 𝑚𝑔 cos 𝛼
Notar que simplemente se obtiene que el trabajo es la fuerza por distancia (con un signo
menos pues la fuerza se opone al movimiento). Esto es debido a que la fuerza es constante (no

D
depende de la posición), y es paralela a la dirección de movimiento. Para el trabajo del peso,
se obtiene
ˆ 𝑥𝑓 ˆ 𝑥0 +2 ( )
𝑊𝑝𝑒𝑠𝑜 = ⃗
𝑑⃗𝑥 ⋅ 𝐹𝑝𝑒𝑠𝑜 = 𝑑𝑥ˆ𝑖 ⋅ 𝑚𝑔 sin 𝛼ˆ𝑖 − 𝑚𝑔 cos 𝛼ˆ𝑗

A
𝑥𝑖 𝑥0
ˆ 𝑥0 +2
𝑊𝑝𝑒𝑠𝑜 = 𝑑𝑥𝑚𝑔 sin 𝛼 = 2𝑚𝑔 sin 𝛼
𝑥0

El factor sin 𝛼 se debe a que 𝑚𝑔 sin 𝛼 es la componente del peso en la dirección de movimien-

C
to. Notar que a diferencia del roce, el trabajo del peso es positivo. Finalmente, para el trabajo
de la normal
ˆ 𝑥𝑓 ˆ 𝑥0 +2
𝑊𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 = ⃗
𝑑⃗𝑥 ⋅ 𝐹𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 = 𝑑𝑥ˆ𝑖 ⋅ 𝑚𝑔 cos 𝛼ˆ𝑗 = 0
𝑥𝑖 𝑥0

pues la normal es perpendicular en todo instante a la dirección de movimiento. Evaluando

numéricamente

𝑊𝑟𝑜𝑐𝑒 = −10,5948 [𝐽]

𝑊𝑝𝑒𝑠𝑜 = 101,949 [𝐽]

b) El trabajo neto realizado sobre el bloque es

𝑊𝑛𝑒𝑡𝑜 = 𝑊𝑝𝑒𝑠𝑜 + 𝑊𝑟𝑜𝑐𝑒 = 91,3537 [𝐽]

c) Usando el teorema del trabajo, resulta inmediato que

1
𝑊𝑛𝑒𝑡𝑜 = 𝑚𝑣𝑓2
2
110
 donde 𝑣𝑓 es la velocidad del bloque cuando ha descendido 2 metros sobre el plano. Notar
que la energı́a cinética inicial es nula pues el sistema parte del reposo. Despejando
2𝑊𝑛𝑒𝑡𝑜
𝑣𝑓2 =
𝑚
Evaluando

𝑣𝑓 = 5,51826 𝑚/𝑠

Otra forma de obtener el mismo resultado, es notando que si la altura inicial del bloque
respecto al suelo es ℎ

Z
𝐸𝑖 = 𝑚𝑔ℎ

I
Entonces la energı́a después de bajar 2 metros sobre el plano es
1
𝐸𝑓 = 𝑚𝑔(ℎ − 2 sin 𝛼) + 𝑚𝑣𝑓2
2

D
y ambas se relacionan a través de
1
𝐸𝑓 = 𝐸𝑖 + 𝑊𝑟𝑜𝑐𝑒 = 𝑚𝑔ℎ − 10,5948 = 𝑚𝑔(ℎ − 2 sin 𝛼) + 𝑚𝑣𝑓2
2

A
1
−10,5948 = −2𝑚𝑔 sin 𝛼 + 𝑚𝑣𝑓2
2

C
Evidentemente, se obtiene el mismo resultado

111
 I Z
A D
C
 Capı́tulo
4
Consevación del momentum lineal

I Z
Consideremos un sistema compuesto de 𝑁 partı́culas. Digamos que la 𝑗-ésima posee masa
𝑚𝑗 y su posición está determinada por el vector ⃗𝑟𝑗 , con 𝑗 = 1, 2, ..., 𝑁 . Supongamos además
que sobre cada partı́cula actúa un agente externo que ejerce sobre la partı́cula una fuerza 𝐹⃗𝑗 .

A D
C
Fig. 4.1: Sistema de 𝑁 partı́culas

Incluso las partı́culas podrı́an interactúar entre sı́, de manera que 𝑓⃗𝑖𝑗 denota la fuerza que
ejerce la partı́cula 𝑖 sobre la partı́cula 𝑗. Si escribimos la segunda ley de Newton para la 𝑗-ésima
partı́cula, obtenemos
𝑁
∑
𝐹⃗𝑗 + 𝑓⃗𝑖𝑗 = 𝑚⃗𝑎𝑗
𝑖=1

Si sumamos sobre todas las partı́culas, obtendremos

𝑁
∑ 𝑁 ∑
∑ 𝑁 𝑁
∑
𝐹⃗𝑗 + 𝑓⃗𝑖𝑗 = 𝑚⃗𝑎𝑗
𝑗=1 𝑗=1 𝑖=1 𝑗=1

Ahora, notemos que por la tercera Ley de Newton (acción y reacción), debe tenerse 𝑓⃗𝑖𝑗 =
−𝑓⃗𝑗𝑖 , de manera que
𝑁 ∑
∑ 𝑁
𝑓⃗𝑖𝑗 = 0
𝑗=1 𝑖=1

113
 Es decir, la suma de todas las fuerzas internas del sistema es nula. De esta forma, se tiene
𝑁
∑ 𝑁
∑
𝐹⃗𝑗 = 𝑚⃗𝑎𝑗
𝑗=1 𝑗=1

Ahora, definimos la posición del centro de masa del sistema como

𝑁
𝑚1⃗𝑟1 + 𝑚2⃗𝑟2 + ... + 𝑚𝑁 ⃗𝑟𝑁 1 ∑
⃗𝑟𝑐𝑚 = = 𝑚𝑗 ⃗𝑟𝑗
𝑚1 + 𝑚2 + ... + 𝑚𝑁 𝑀 𝑗=1

Donde 𝑀 = 𝑚1 + 𝑚2 + ... + 𝑚𝑁 corresponde a la masa total.

Derivando dos veces la ecuación para la posición del centro de masas
𝑁
1 ∑

Z
⃗𝑎𝑐𝑚 = 𝑚𝑗⃗𝑎𝑗
𝑀 𝑗=1

I
Finalmente, obtenemos que
𝑁
∑
𝐹⃗𝑗 = 𝑀⃗𝑎𝑐𝑚
𝑗=1

D
Es decir, la suma de fuerzas externas actuando sobre el sistema es igual a la masa total
por la aceleración del centro de masas. Esto equivale a la segunda ley de Newton para un
sistema de partı́culas. La suma de fuerzas externas que actúan sobre el sistema de partı́culas
acelera al centro de masas como si toda la masa estuviera concentrada ahı́. Si la suma de fuerzas

A
externas es nula, obtenemos que el centro de masas no acelera. Esto equivale a decir que la
velocidad del centro de masas es constante
𝑁
1 ∑
⃗𝑣𝑐𝑚 = 𝑚𝑗 ⃗𝑣𝑗

C
𝑀 𝑗=1

𝑁
∑
𝑀⃗𝑣𝑐𝑚 = 𝑚𝑗 ⃗𝑣𝑗 = 𝑐𝑡𝑒
𝑗=1

Si definimos el momentum lineal de una partı́cula como 𝑝⃗𝑗 = 𝑚𝑗 ⃗𝑣𝑗 , entonces

𝑁
∑
𝑀⃗𝑣𝑐𝑚 = 𝑝⃗𝑗
𝑗=1

Éste es el principio de conservación del momentum lineal, y dice que el momentum

lineal total del sistema se conserva si es que la suma de fuerzas externas es nula. Notar que la
fuerza no tiene por qué ser igual a cero para cada partı́cula.

114
4.1. Impacto entre partı́culas
Una importante aplicación de la conservación del momento lineal es el análisis del impacto
entre partı́culas. Consideremos como ejemplo dos partı́culas, 𝑚1 y 𝑚2 que se mueven en un eje
horizontal. Las masas poseen velocidades ⃗𝑣1 y ⃗𝑣2 , respectivamente, como se aprecia en la figura

I Z
Podemos considerar un análisis por separado, donde nuestro sistema 𝑆1 está compuesto por
la partı́cula de masa 𝑚1 , mientras que 𝑆2 es un sistema compuesto por la partı́cula de masa
𝑚2 . En ninguno de los sistemas actúa una fuerza neta, de forma que el momento lineal de cada

D
sistema se conserva (Esto ya es conocido por ustedes, si no hay fuerzas actuando sobre una
partı́cula, entonces su velocidad es constante). Sin embargo, durante un intervalo de tiempo
pequeño las masas entran en contacto, esto es un choque

C A
En el sistema 1, durante un breve instante de tiempo, actúa una fuerza neta 𝐹⃗ , de forma
que el momento lineal en 𝑆1 no se conserva. La siguiente figura muestra el módulo de la fuerza
neta actuando sobre 𝑆1 en función del tiempo. El choque ocurre durante un intervalo de tiempo
centrado en 𝑡0

115
 De la segunda ley de Newton
𝑑⃗𝑝
𝐹⃗ =
𝑑𝑡
de forma que
𝐹⃗ 𝑑𝑡 = 𝑑⃗𝑝
Integrando entre 𝑡1 y 𝑡2
ˆ 𝑡2
𝐼⃗ = 𝑑𝑡𝐹⃗ = 𝑝⃗2 − 𝑝⃗1
𝑡1
La integral se llama impulso, que corresponde a una fuerza actuando sobre un intervalo de
tiempo. De aquı́ es claro que hay un cambio en el momentum de 𝑆1 que es igual al impulso. De
forma que, para el sistema 𝑆1 se tiene

Z
𝐼⃗ = 𝑚1⃗𝑣1′ − 𝑚1⃗𝑣1

I
El mismo análisis para el sistema 𝑆2 entrega

−𝐼⃗ = 𝑚2⃗𝑣2′ − 𝑚2⃗𝑣2

D
Donde es claro de la tercera ley de Newton que el impulso que actúa sobre el sistema 2 es
igual al impulso que actúa en el sistema 1 pero en sentido contrario.

Ahora usaremos un enfoque levemente diferente para tratar el problema del impacto, definire-

A
mos el sistema 𝑆 que incluye a las masas 𝑚1 y 𝑚2 , de forma que en ningún instante actúan
fuerzas externas sobre este sistema. (Ni siquiera cuando ocurre el impacto, pues los impulsos
se anulan).

C
De esta forma, se conserva el momentum lineal del sistema, esto es

𝑝⃗𝑖 = 𝑚1⃗𝑣1 + 𝑚2⃗𝑣2 = 𝑚1⃗𝑣1′ + 𝑚2⃗𝑣2′

Notar que se obtiene lo mismo al sumar las 2 ecuaciones que obtuvimos anteriormente,
al tratar ambas masas por separado. Luego, en un problema de impacto entre partı́culas, el
momento lineal total del sistema (Entendemos por sistema como aquél que involucra todas las
masas del impacto) se conserva

116
 Problema
Considere 2 partı́culas de masas 𝑚 y 𝑀 , restringidas a moverse (sin roce) a lo largo del
eje 𝑥ˆ. Suponga que la partı́cula 𝑚 incide desde la izquierda con velocidad 𝑣0 y se mueve ha-
cia la partı́cula 𝑀 , que inicialmente se encuentra en reposo. Suponga que las dos partı́culas
colisionan, quedando una adosada a la otra, formando una única partı́cula de masa 𝑀 + 𝑚.
¿Con qué velocidad se moverá esta nueva partı́cula después de la colisión? Muestre que no se
conserva la energı́a

I Z
Solución
Utilizemos el principio de conservación del momento lineal. Sobre el sistema {𝑚, 𝑀 } no hay
fuerzas externas actuando, luego el momento lineal se conserva. Antes de la colisión, se tiene

𝑃⃗𝑖 = 𝑚𝑣0ˆ𝑖 + 𝑀 0ˆ𝑖 = 𝑚𝑣0ˆ𝑖

D
Después de la colisión tenemos

C A 𝑃⃗𝑓 = (𝑀 + 𝑚)𝑣ˆ𝑖
Como el momentum lineal total se conserva

𝑚𝑣0ˆ𝑖 = (𝑀 + 𝑚)𝑣ˆ𝑖
Luego, la velocidad con que se mueven después de la colisión es
𝑚𝑣0 ˆ
⃗𝑣 = 𝑖
𝑀 +𝑚
Ahora, veamos que ocurre con la energı́a. La energı́a cinética inicial es
1
𝐾𝑖 = 𝑚𝑣02
2
mientras que la final

1 𝑚2 𝑣02 𝑚
𝐾𝑓 = = 𝐾𝑖
2𝑀 +𝑚 𝑀 +𝑚

117
 Notar que la energı́a cinética final es la energı́a cinética inicial multiplicada por un factor
que siempre es menor que 1. Esto significa que no se conserva la energı́a. De hecho, éste tipo
de choque donde las partı́culas quedan unidas se llama choque perfectamente inelástico, y
en éstos casos es donde se pierde mayor cantidad de energı́a. Por el contrario, un choque en el
cual se conserva la energı́a se llama choque perfectamente elástico

Problema
Dos bolas de marfil 𝐵1 y 𝐵2 de masas 𝑚1 y 𝑚2 están suspendidas de dos hilos inextensibles
de longitud L. Las bolas se tocan cuando los hilos están verticales Separamos 𝐵1 de su posición
de equilibrio un ángulo 𝜙 y entonces viene a chocar con la bola 2, que estaba inmóvil. Calcule:
a) La velocidad de 𝐵1 justo antes de impactar a 𝐵2
b) Las velocidades de ambas bolas justo después de la colisión
c) Las alturas a las que ascenderá cada bola después del choque, si las masas son iguales

I Z
D
Solución

A
a) Si fijamos la energı́a potencial igual a 0 a la altura del centro de la bola 𝐵2 , se tiene que
inicialmente la energı́a de la bola 𝐵1 está dada por:

𝐸1 = 𝑚1 𝑔(𝑙 − 𝑙 cos 𝜙)

C
Como no existen fuerzas disipativas actuando sobre 𝑚1 , su energı́a junto antes del choque
será igual a su energı́a inicial, luego

1 2
𝐸2 = 𝑚1 𝑣1𝑖 = 𝐸1
2
de manera que

1 2
𝑚1 𝑔𝑙(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜙) = 𝑚1 𝑣1𝑖
2
√
𝑣1𝑖 = 2𝑔𝑙(1 − cos 𝜙)

b) Notar que si existen fuerzas externas netas actuando sobre el sistema {𝑚1 , 𝑚2 }, (la
gravedad actúa sobre ambas masas). De esta forma, el momentum lineal total no se conserva
en el tiempo. Sin embargo, si definimos 𝑇𝑖 al instante justo antes del choque, y 𝑇𝑓 al instante
inmediatamente después del choque, de forma que 𝑇𝑖 − 𝑇𝑓 → 0, entonces el momentum lineal
es igual tanto en 𝑇𝑖 y 𝑇𝑓 (se puede pensar como continuidad)

𝑝⃗𝑖ˆ𝑖 = (𝑚1 𝑣1𝑖 + 𝑚2 𝑣2𝑖 ) ˆ𝑖 = 𝑝⃗𝑓 = (𝑚1 𝑣1𝑓 + 𝑚2 𝑣2𝑓 ) ˆ𝑖

donde 𝑣2𝑖 = 0 ya que la esfera 2 se encuentra inicialmente en reposo. Ası́

118
 𝑚1 𝑣1𝑖 = 𝑚1 𝑣1𝑓 + 𝑚2 𝑣2𝑓
Además, como el choque es perfectamente elástico, se conserva la energı́a, ası́
1 2 1 2 1 2
𝐸𝑖 = 𝑚1 𝑣1𝑖 = 𝐸𝑓 = 𝑚1 𝑣1𝑓 + 𝑚2 𝑣2𝑓
2 2 2
De la conservación del momentum lineal despejamos 𝑣2𝑓

𝑚1 (𝑣1𝑖 − 𝑣1𝑓 )
𝑣2𝑓 =
𝑚2
luego
( )2
1 1 1 𝑚1 (𝑣1𝑖 − 𝑣1𝑓 )

Z
2 2
𝑚1 𝑣1𝑖 = 𝑚1 𝑣1𝑓 + 𝑚2
2 2 2 𝑚2

I
1 2 1 2 1 1 2 1
𝑚1 𝑣1𝑖 = 𝑚1 𝑣1𝑓 + 𝑚21 𝑣1𝑖
2
− 𝑚1 𝑣1𝑖 𝑣1𝑓 + 𝑚2 𝑣 2
2 2 2𝑚2 𝑚2 2𝑚2 1 1𝑓
1 2 1 2 1 2 1 2
𝑚2 𝑣1𝑖 = 𝑚2 𝑣1𝑓 + 𝑚1 𝑣1𝑖 − 𝑚1 𝑣1𝑖 𝑣1𝑓 + 𝑚1 𝑣1𝑓
2 2 2 2

D
( ) ( )
2 𝑚1 + 𝑚2 2 𝑚1 − 𝑚2
𝑣1𝑓 − 𝑚1 𝑣1𝑖 𝑣1𝑓 + 𝑣1𝑖 =0
2 2
√
2 2

A
2 𝑚1 −𝑚2
𝑚1 𝑣1𝑖 ± 𝑚21 𝑣1𝑖 2
− 𝑣1𝑖 4 4
𝑣1𝑓 =
𝑚1 + 𝑚2
√
𝑚1 𝑣1𝑖 ± 𝑚21 𝑣1𝑖2 2
− 𝑣1𝑖 𝑚21 + 𝑣1𝑖2
𝑚22
𝑣1𝑓 =
𝑚1 + 𝑚2

C
𝑚1 𝑣1𝑖 ± 𝑣1𝑖 𝑚2
𝑣1𝑓 =
𝑚1 + 𝑚2

La única solución con sentido fı́sico es

( )
𝑚1 − 𝑚2
𝑣1𝑓 = 𝑣1𝑖
𝑚1 + 𝑚2
y entonces
( )
𝑚1
𝑣2𝑓 = 2𝑣1𝑖
𝑚1 + 𝑚2

c) Notar que si 𝑚1 = 𝑚2 , 𝑣1𝑓 = 0 y 𝑣2𝑓 = 𝑣1𝑖 , es decir, la bola 1 se queda quieta y transfiere
su velocidad a la bola 2. En este caso , es fácil ver que la altura de la bola 2 será la misma a
la cual se soltó la bola 1, por conservación de la energı́a.

119
 Problema
Sobre un saco de arena de masa 𝑀 pendiende de un hilo se dispara un fusil cuya bala
tiene una masa 𝑚. Producto del impacto el saco de arena se eleva hasta una altura ℎ antes de
empezar a caer nuevamente. Por otra parte, la bala atraviesa el saco y recorre una distancia
horizontal de 𝑑 metros antes de pegar en el suelo que se encuentra a 𝑦 metros por debajo del
impacto del saquito. Calcular la velocidad de la bala en el momento del impacto.

I Z
D
Solución
Por conservación del momento lineal tenemos que

𝑚𝑣 = 𝑀 𝑉 + 𝑚𝑣 ′

A
de donde la velocidad inicial de la bala es

𝑀 𝑉 + 𝑚𝑣 ′
𝑣=
𝑚

C
Para obtener 𝑉 (velocidad del bloque después del impacto), podemos utilizar el principio de
conservación de la energı́a, de manera que la energı́a cinética de 𝑀 se transforma en potencial

1 √
𝑀 𝑉 2 = 𝑀 𝑔ℎ → 𝑉 = 2𝑔ℎ
2
′
Ahora, para obtener 𝑣 (la velocidad de la bala después del impacto), fijamos un sistema
ortogonal cuyo origen se encuentra en el lugar del impacto, de esta forma

𝑥(𝑡) = 𝑣 ′ 𝑡

1
𝑦(𝑡) = − 𝑔𝑡2
2
El tiempo de caı́da se obtiene imponiendo que en ese instante la altura sea igual a -𝑦

120
 √
2𝑦
𝑡𝑐𝑎𝑖𝑑𝑎 =

Z
𝑔
Luego,

I
𝑑 = 𝑣 ′ 𝑡𝑐𝑎𝑖𝑑𝑎
√
𝑔
𝑑 = 𝑣′

D
2𝑦
Finalmente
√
𝑀√ 𝑔
𝑣= 2𝑔ℎ + 𝑑

A
𝑚 2𝑦

Problema
Una masa 𝑀 cuelga de una cuerda 𝑙, y se eleva hasta una altura ℎ con respecto al nivel del

C
suelo. Se suelta e impacta a una partı́cula de masa 𝑚 = 𝑀2 . Ésta desliza por el trayecto 𝐴𝐵 de
largo 𝑑 (cuyo coeficiente de roce con la masa es 𝜇 = 1/3), antes de ingresar a un loop circular
de radio 𝑅 = 𝑑2 a) Calcular la velocidad de 𝑀 junto antes de impactar a 𝑚
b) Calcular la energı́a de la masa 𝑚 al llegar al punto 𝐵
c) Calcular la mı́nima altura ℎ que debe darse a 𝑀 para que la mase 𝑚 alcanze a pasar por el
loop sin caer
d) Si ℎ es dos veces el valor encontrado en 𝑐, encuentre la máxima compresión del resorte

Solución
a) Para encontrar la velocidad de 𝑀 en el punto 𝐴 justo antes de chocar a 𝑚 usamos conser-
vación de la energı́a. Si elegimos al suelo como nivel cero de energı́a potencial gravitatoria, la

121
energı́a inicial de 𝑀 es simplemente
𝐸𝑖 = 𝑀 𝑔ℎ
en tanto que la energı́a de 𝑀 cuando alcanza el punto 𝐴 (con velocidad 𝑣) es
1
𝐸𝑓 = 𝑀 𝑣 2
2
Por conservación de energı́a tenemos entonces
√
𝑣 = 2𝑔ℎ

Con esto, la velocidad de 𝑀 justo antes de impactar a 𝑚 es

√
⃗𝑣𝑖 = 2𝑔ℎˆ𝑖

I Z
b) Tomando como sistema {𝑀, 𝑚}, es claro que el momento lineal total se conserva. Luego,
antes del impacto √
𝑝⃗𝑖 = 𝑀 2𝑔ℎˆ𝑖

D
justo después de impacto
𝑝⃗𝑓 = (𝑀 𝑣𝑓 𝑀 + 𝑚𝑣𝑓 𝑚 ) ˆ𝑖
Luego, por conservación del momentum lineal

A
√
𝑀 2𝑔ℎ = 𝑀 𝑣𝑓 𝑀 + 𝑚𝑣𝑓 𝑚
𝑀
como 𝑚 = 2
√
2 2𝑔ℎ = 2𝑣𝑓 𝑀 + 𝑣𝑓 𝑚

C
Además, como el choque es elástico, se conserva la energı́a
1 1 1
𝑀 2𝑔ℎ = 𝑀 𝑣𝑓2𝑀 + 𝑚𝑣𝑓2𝑚
2 2 2

4𝑔ℎ = 2𝑣𝑓2𝑀 + 𝑣𝑓2𝑚

(√ 𝑣𝑓 𝑚 )2
4𝑔ℎ = 2 2𝑔ℎ − + 𝑣𝑓2𝑚
2
Resolviendo se obtiene
4√
𝑣𝑓 𝑚 = 2𝑔ℎ
3

La energı́a de 𝑚 justo después del choque es puramente cinética

1 16
𝐸𝐴 = 𝑚𝑣𝑓2𝑚 = 𝑚𝑔ℎ
2 9
La superficie 𝐴𝐵 es rugosa. La fuerza de roce que actúa sobre 𝑚 en ese trayecto está dada
por

𝐹⃗𝑟 = −𝜇𝑁ˆ𝑖 = −𝜇𝑚𝑔ˆ𝑖

122
 El trabajo que realiza la fuerza de roce sobre 𝑚 durante el trayecto 𝐴𝐵 es
ˆ 𝑑
𝑚𝑔𝑑
𝑊 = 𝑑𝑥ˆ𝑖𝐹⃗𝑟 = −𝜇𝑚𝑔𝑑 = −
0 3
Por el teorema de energı́a-trabajo, la energı́a de 𝑚 al alcanzar el punto 𝐵 está dada entonces
por
1
𝐸𝐵 = 𝐸𝐴 + 𝑊 = 𝑚𝑔 (16ℎ − 3𝑑)
9

c) Una vez que 𝑚 entra al loop de radio 𝑅 = 𝑑/2 (liso), se conserva la energı́a. Llamemos 𝑃
al punto superior del loop. Si 𝑚 alcanza a llegar a 𝑃 , sin caerse, podemos calcular la velocidad
que tiene en ese punto, 𝑣𝑃 , usando conservación de la energı́a

Z
1 1
𝐸𝑃 = 𝑚𝑣𝑃2 + 2𝑚𝑔𝑅 = 𝑚𝑣𝑃2 + 𝑚𝑔𝑑

I
2 2
Como 𝐸𝑃 = 𝐸𝐵
1 1
𝑚𝑔 (16ℎ − 3𝑑) = 𝑚𝑣𝑃2 + 𝑚𝑔𝑑
9 2

D
Resolviendo se obtiene
8𝑔
𝑣𝑃2 = (4ℎ − 3𝑑)
9

A
Por otra parte, el equilibrio de fuerzas para la masa 𝑚 en el eje radial está dado por

de 𝑣𝑃 debe ser
C −𝑚𝑔 − 𝑁 = −𝑚

𝑔𝑑
𝑣𝑃2 = 𝑔𝑅 = =
8𝑔
𝑣𝑃2
𝑅
y la normal debe ser no negativa, esto es 0 ≤ 𝑁 , si todavı́a 𝑚 no ha perdido el contacto
con el riel (el peor caso es 𝑁 = 0, que corresponde al caso lı́mite). Con esto, el valor mı́nimo

(4ℎ − 3𝑑)
2 9
de donde obtenemos la altura mı́nima a la que debe elevarse la masa 𝑀 para que 𝑚 alcanze
a pasar por el loop
57
ℎ𝑚𝑖𝑛 = 𝑑
64

123
 d) A partir del punto 𝐵 todo el resto del camino que recorre 𝑚 es liso, y por lo tanto la
energı́a 𝑚 se conserva. Usando
1
𝐸𝐵 = 𝑚𝑔 (16ℎ − 3𝑑)
9
con ℎ = 2ℎ𝑚𝑖𝑛
17
𝐸𝐵 = 𝑚𝑔𝑑
6
Una vez que llega 𝑚 al resorte y se alcanza la máxima compresión, la energı́a de 𝑚 está dada
por
1
𝐸𝑓 = 𝑘𝛿 2
2
en que 𝛿 es la compresión máxima del resorte. Por conservación de energı́a, entonces tenemos
5 1
𝑚𝑔𝑑 = 𝑘𝛿 2

Z
4 2
de donde se obtiene

I
√
17𝑚𝑔𝑑
𝛿=
3𝑘

D
Problema
Una bala de masa 𝑚 se introduce en un bloque de madera de masa 𝑀 que está unido a un
resorte espiral de constante 𝑘. Por el impacto se comprime el resorte una longitud máxima 𝛿.

A
Sabiendo que el coeficiente de roce entre el bloque y el suelo es 𝜇, calcular en función de éstos
datos la velocidad de la bala antes del choque

Solución C
Por conservación del momentum lineal, y considerando que después de impacto la bala y el
bloque se mueven juntos

𝑚𝑣 = (𝑀 + 𝑚)𝑉
Ahora, el trabajo de la fuerza de roce entre el instante del impacto y el de la máxima
compresión , es simplemente
ˆ 𝛿 (
𝑊 = 𝑑𝑥ˆ𝑖 −𝜇(𝑀 + 𝑚)𝑔)ˆ𝑖 = −𝜇(𝑀 + 𝑚)𝑔𝛿
0
Por el teorema de energı́a-trabajo

𝑊 = 𝐸𝑓 − 𝐸𝑖

124
 1 1
−𝜇(𝑀 + 𝑚)𝑔𝑥 = 𝑘𝛿 2 − (𝑀 + 𝑚)𝑉 2
2 2
De aquı́ obtenemos el valor de 𝑉
√
2𝜇(𝑀 + 𝑚)𝑔𝑥 + 𝑘𝛿 2
=𝑉
𝑀 +𝑚

De la conservación del momentum lineal finalmente obtenemos la velocidad inicial de la bala

√
𝑚+𝑀 𝑚 + 𝑀 2𝜇(𝑀 + 𝑚)𝑔𝛿 + 𝑘𝛿 2
𝑣= 𝑉 = =𝑉
𝑚 𝑚 𝑀 +𝑚

Z
Problema

I
Una bala de masa 𝑚 viaja horizontalmente con velocidad 𝑣𝑜 , y se incrusta en un bloque de
masa 𝑀 en reposo. Calcule el ángulo de despegue del conjunto si no hay roce entre las superficies

Solución

A D
Sea el sistema de partı́culas 𝑆 = {𝑀, 𝑚}. Usaremos la conservación del momentum en este

C
sistema para el instante justo anterior al choque y el instante inmediatamente posterior. Se
obtiene

𝑚𝑣0ˆ𝑖 = (𝑚 + 𝑀 )𝑣𝑓 ˆ𝑖
de donde obtenemos la velocidad final del conjunto
( )
𝑚
𝑣𝑓 = 𝑣0
𝑚+𝑀
Sea 𝐴 el punto donde comienza el camino curvo (Fijaremos 𝑈𝑔 = 0 en A)

La energı́a mecánica en 𝐴 es

1 2 1 𝑚2 2 1 𝑚2
𝐸𝑖 = (𝑚 + 𝑀 )𝑣𝑓 = (𝑚 + 𝑀 ) 2
𝑣0 = 𝑣02
2 2 (𝑚 + 𝑀 ) 2𝑀 +𝑚

125
 Ahora, la energı́a en función en un ángulo 𝜗 que forma el conjunto con respecto a la vertical,
está dada por
1
𝐸 = −(𝑚 + 𝑚)𝑔𝑅(1 − cos 𝜗) + (𝑚 + 𝑀 )𝑣 2
2
Como no actúan fuerzas disipativas, la energı́a mecánica se conserva. Esto es

1 𝑚2 1
𝐸𝑖 = 𝑣02 = −(𝑚 + 𝑀 )𝑔𝑅(1 − cos 𝜗) + (𝑚 + 𝑀 )𝑣 2 = 𝐸
2𝑀 +𝑚 2
De aquı́ podemos despejar el módulo cuadrado de la velocidad del conjunto en términos de
𝜗 y constantes conocidas

Z
𝑚2
𝑣 2 + 2𝑔𝑅(1 − cos 𝜗) = 𝑣 2
(𝑀 + 𝑚)2 0

I
Por otra parte, el análisis de fuerza en la dirección radial entrega

A D
−(𝑚 + 𝑀 )𝑔 cos 𝜗 + 𝑁 = −(𝑚 + 𝑀 )
𝑣2

C
𝑅
La condición de despegue es tal que la fuerza de contacto entre las masas y la superficie se
anule, esto es 𝑁 = 0

𝑣2
(𝑚 + 𝑀 )𝑔 cos 𝜗′ = (𝑚 + 𝑀 )
𝑅

𝑔𝑅 cos 𝜗′ = 𝑣 2

De forma que

𝑚2
𝑣 2 + 2𝑔𝑅(1 − cos 𝜗′ ) = 𝑔𝑅 cos 𝜗′
(𝑀 + 𝑚)2 0
𝑚2
𝑣 2 + 2𝑔𝑅 = 3𝑔𝑅 cos 𝜗′
(𝑀 + 𝑚)2 0

y se obtiene, para el ángulo de despegue

′ 𝑚2 𝑣02 2
cos 𝜗 = 2
+
(𝑀 + 𝑚) 3𝑔𝑅 3

126
 Problema
Una barcaza de masa 𝑀 soporta un camión de masa 𝑚. Éste comienza a acelerar con
aceleración 𝑎 con respecto a la barcaza para llegar a la orilla
a) ¿Qué aceleración adquiere la barcaza cuando el camión llega a él?
b) ¿A qué distancia está 𝐵 de la orilla cuando el camión llega a él?
c) Suponiendo 𝑑 = 80 (m), 𝑀/𝑚 = 159, ¿qué diámetro deben tener las ruedas del camión si
este solo puede pasar si hay un espacio máximo de la mitad del diámetro de las ruedas, como
mı́nimo? (despreciar el largo del camión)

I Z
D
Solución
a) Fijamos un sistema de referencia inercial fijo en la tierra. Las coordenadas de la barcaza y de
la masa con respecto a este sistema son 𝑋𝑀 y 𝑥𝑚 , respectivamente Además, definimos 𝑠 como

A
la coordenada que indica la posición de 𝑚 con respecto al extremo izquierdo de la barcaza.

C
Es fácil entonces establecer la relación

𝑥𝑚 = 𝑥𝑀 + 𝑠

derivando dos veces esta expresión con respecto al tiempo

𝑥¨𝑚 = 𝑥¨𝑀 + 𝑠¨
Se sabe que la aceleración de la masa 𝑚 con respecto a la barcaza es 𝑎, luego

𝑠¨ = 𝑎

y entonces
𝑥¨𝑚 = 𝑥¨𝑀 + 𝑎
Ahora, si consideramos el sistema 𝑆 = {𝑀, 𝑚}, el momento lineal se debe conservar en todo
instante. Al inicio

127
 𝑝⃗𝑖 = ⃗0
ya que el sistema parte del reposo. El momentum en un instante posterior está dado por

𝑝⃗ = (𝑚𝑥˙ 𝑚 + 𝑀 𝑥˙ 𝑀 ) ˆ𝑖
Luego
𝑚𝑥˙ 𝑚 + 𝑀 𝑥˙ 𝑀 = 0
Derivando esta última expresion con respecto al tiempo

𝑚¨
𝑥𝑚 + 𝑀 𝑥¨𝑀 = 0

ası́

Z
𝑚 (𝑥𝑀 + 𝑎) + 𝑀 𝑥¨𝑀 = 0
y se obtiene la aceleración de la barcaza con respecto a nuestro sistema de referencia inercial

I
𝑚
𝑥¨𝑀 = − 𝑎
𝑀 +𝑚

D
b) En el sistema de referencia solidario a la barcaza, se tiene para la posición de la masa 𝑚
1
𝑠(𝑡) = 𝑣𝑜 𝑡 + 𝑎𝑡2
2

A
donde 𝑣0 = 0 pues parte del reposo. Podemos calcular el tiempo que demora en llegar al
extremo de la barcaza imponiendo que
1
𝑠(𝑡∗ ) = 𝑎𝑡2 = 𝑑
2

C
se obtiene √
2𝑑
𝑡∗ =
𝑎

Ahora, podemos calcular cuanto se ha dezplazado la barcaza en este tiempo, notando que
con respecto al sistema inercial
1
𝑥𝑀 (𝑡) = 𝑥0 + 𝑥¨𝑀 𝑡2
2
donde
𝑚
𝑥¨𝑀 = − 𝑎
𝑀 +𝑚
𝑚
𝑥𝑀 (𝑡) = 𝑥0 − 𝑎𝑡2
2(𝑀 + 𝑚)

128
 Luego, en 𝑡 = 𝑡∗ la barcaza se encuentra en
𝑚 2𝑑
𝑥𝑀 (𝑡∗ ) = 𝑥0 − 𝑎 =𝐿
2(𝑀 + 𝑚) 𝑎
𝑑𝑚
𝐿 = 𝑥0 −
(𝑀 + 𝑚)
Es decir, se ha desplazado una distancia
( )
′ 𝑚
𝑑 =𝑙−𝐿=𝑑
𝑀 +𝑚

c) Sea 𝐷 el diámetro de la rueda. La condición para que pase el camión es que

Z
𝐷
𝑑′ <

I
2
Luego, el diámetro mı́nimo es tal que
𝑚 𝐷𝑚𝑖𝑛
𝑑 =
𝑀 +𝑚 2

D
Como
𝑀
= 159
𝑚
𝑑 = 80

A
se obtiene
𝐷𝑚𝑖𝑛 = 1

C
Problema
Se dispara un proyectil de masa 𝑚 a un péndulo balı́stico de masa 𝑀 y largo 𝐿. Encontrar
la velocidad mı́nima del proyectil para que el péndulo de una vuelta completa

Solución
En el sistema 𝑆 = {𝑀, 𝑚}, el momentum se conserva justo antes y justo después del choque.
Se tiene

𝑝⃗𝑖 = 𝑚𝑣ˆ𝑖 = (𝑀 + 𝑚)𝑣𝑓 ˆ𝑖 = 𝑝⃗𝑓

de donde, la velocidad del conjunto 𝑀 − 𝑚 justo después de impacto es
𝑚
⃗𝑣𝑓 = 𝑣ˆ𝑖
𝑚+𝑀

129
 Fijando la energı́a potencial gravitacional como cero a la altura donde se produce el impacto,
la energı́a justo después del choque es
1
𝐸𝐴 = (𝑚 + 𝑀 )𝑣𝑓2
2
La energı́a en 𝐵 (el punto más alto de la trayectoria), está dada por
1
𝐸𝐵 = (𝑚 + 𝑀 )𝑣𝐵2 + (𝑚 + 𝑀 )𝑔2𝐿
2
Por conservación de la energı́a
1 1
𝐸𝐴 = 𝐸𝐵 = (𝑚 + 𝑀 )𝑣𝑓2 = (𝑚 + 𝑀 )𝑣𝐵2 + (𝑚 + 𝑀 )𝑔2𝐿
2 2

Z
𝑚2
( )
1 1
𝑣 2 = (𝑀 + 𝑀 )𝑉𝐵 2 + (𝑚 + 𝑀 )𝑔2𝐿
2 𝑀 +𝑚 2

I
𝑚2
( )
𝑣 2 = 𝑉𝐵 2 + 𝑔4𝐿
(𝑀 + 𝑚)2
𝑚2
( )
𝑣 2 − 4𝑔𝐿 = 𝑉𝐵 2

D
(𝑀 + 𝑚)2
El análisis de fuerzas en el punto 𝐵 y en el sentido radial indica

(caso lı́mite)

C A
−𝑇 − (𝑚 + 𝑀 )𝑔 = −(𝑚 + 𝑀 )

𝑇 >0
𝑣𝐵2
𝐿
Para que alcanze a dar la vuelta, la tensión en este punto debe ser positiva o igual a cero

𝑣𝐵2
(𝑚 + 𝑀 ) − (𝑚 + 𝑀 )𝑔 > 0
𝐿

𝑣𝐵2 > 𝑔𝐿
Esto es

𝑚2
( )
𝑣 2 − 4𝑔𝐿 > 𝑔𝐿
(𝑀 + 𝑚)2
(𝑚 + 𝑀 )2
𝑣 2 > 5𝑔𝐿
𝑚2
130
 𝑚+𝑀√
𝑣𝑚𝑖𝑛 = 5𝑔𝐿
𝑚

Problema
Un grupo de 2𝑁 alumnos se reune en el concurso jump UC, que se realiza en el espacio
estelar, donde se pueden despreciar fuerzas gravitacionales. Compiten 2 grupos, cada uno de
𝑁 personas, e inicialmente cada grupo se encuentra sobre un carro de masa 𝑀 en reposo. El
problema consiste en como lograr la mayor propulsión para el carro. El primer grupo establece
que ésta se logra cuando todos saltan juntos al mismo tiempo. El segundo grupo, (que suelen
ir a ayudantı́a) establece que es mejor que vayan saltando de a uno. Suponga que cada persona
es capaz de saltar con velocidad 𝑣 relativa al carro. ¿Cuál grupo tiene razón?

Z
Solución

I
Veamos que ocurre en cada situación

A D
Tenemos que inicialmente, 𝑃⃗𝐼 = 0, pues todo se encuentra en reposo. En el primer caso, en
que todos saltan juntos, se debe conservar el momentum antes y después del salto. Esto es

C
𝑃⃗𝑓 𝑖𝑛𝑎𝑙 = 𝑀⃗𝑣𝑐𝑎𝑟𝑟𝑜 + 𝑁 𝑚⃗𝑣𝑝

donde ⃗𝑣𝑝 es la velocidad de una persona después de saltar. Como el momentum inicial es
cero, se tiene
𝑃⃗𝑓 𝑖𝑛𝑎𝑙 = ⃗0
Ahora, se sabe que cada persona salta con velocidad relativa al carro igual a ⃗𝑣 . Ası́, es fácil
notar que su velocidad absoluta es
⃗𝑣𝑝 = ⃗𝑣𝑐𝑎𝑟𝑟𝑜 + ⃗𝑣
Entonces

𝑀⃗𝑣𝑐𝑎𝑟𝑟𝑜 = −𝑁 𝑚 (⃗𝑣𝑐𝑎𝑟𝑟𝑜 + ⃗𝑣 )

131
 ⃗𝑣𝑐𝑎𝑟𝑟𝑜 (𝑀 + 𝑁 𝑚) = −⃗𝑣 𝑁 𝑚
y la velocidad final del carro es
( )
𝑁𝑚
⃗𝑣𝑐𝑎𝑟𝑟𝑜 = −⃗𝑣
𝑀 + 𝑁𝑚

Ahora analizaremos el segundo caso, en que cada persona salta una después de la otra. En
la figura se muestra el primer salto

I Z
D
Sea ⃗𝑣𝑐1 la velocidad del carro luego del salto de la primera persona. Por conservación de
momentum, debe tenerse
⃗0 = 𝑚⃗𝑝1 + (𝑀 + (𝑁 − 1)𝑚) ⃗𝑣𝐶1
donde la velocidad absoluta de la primera persona que saltó es

A
𝑝⃗1 = ⃗𝑣𝐶1 + ⃗𝑣

Ası́ ( )
(𝑀 + (𝑁 − 1)𝑚) ⃗𝑣𝐶1 + 𝑚 𝑉⃗𝐶1 + ⃗𝑣 = 0

C
Luego ( )
𝑚
⃗𝑣𝐶1 = −⃗𝑣
𝑀 + 𝑁𝑚
Ahora, repetimos el análisis para cuando salta la segunda persona. Por conservación de
momentum

(𝑀 + (𝑁 − 2)𝑚) ⃗𝑣𝐶2 + ⃗𝑣𝑝2 𝑚 + ⃗𝑣𝑝1 𝑚 = 0

(𝑀 + (𝑁 − 2)𝑚) ⃗𝑣𝐶2 + ⃗𝑣𝐶2 𝑚 + 𝑚⃗𝑣 + ⃗𝑣𝐶1 𝑚 + ⃗𝑣 𝑚 = 0

𝑚
(𝑀 + (𝑁 − 1)𝑚) ⃗𝑣𝐶2 + 2𝑚⃗𝑣 − 𝑚⃗𝑣 =0
𝑀 + 𝑁𝑚
( )
𝑚
(𝑀 + (𝑁 − 1)𝑚) ⃗𝑣𝐶2 = 𝑚⃗𝑣 −2
𝑀 + 𝑁𝑚
Finalmente
𝑚 (2𝑀 + 2𝑁 𝑚 − 𝑚)
⃗𝑣𝐶2 = −⃗𝑣
(𝑀 + (𝑁 − 1)𝑚) (𝑀 + 𝑁 𝑚)
Tratemos ahora de hacer un análisis más general. Situémonos en el momento en que han
saltado 𝑗 personas. Fijemonos ahora únicamente en el sistema formado por las (𝑁 − 𝑗) personas
restantes

132
El momentum de este sistema en ese instante es

𝑃⃗𝐼 = (𝑀 + 𝑚(𝑁 − 𝑗))⃗𝑣𝐶𝑗

El momentum de este mismo sistema luego del salto de la 𝑗 + 1 ésima persona es

Z
𝑃⃗𝑓 = 𝑚(𝑀 + (𝑁 − 𝑗 − 1))⃗𝑣𝐶𝑗+1 + 𝑚⃗𝑣𝑝𝑗+1

I
donde ⃗𝑣𝑝𝑗+1 = ⃗𝑣𝑐𝑗+1 + ⃗𝑣
Ası́
(𝑀 + 𝑚(𝑁 − 𝑗 − 1))⃗𝑣𝐶𝑗+1 + 𝑚(⃗𝑣𝐶𝑗+1 + ⃗𝑣 ) = (𝑀 + 𝑚(𝑁 − 𝑗))⃗𝑣𝐶𝑗
(𝑀 + 𝑚(𝑁 − 𝑗))⃗𝑣𝐶𝑗+1 + 𝑚⃗𝑣 = (𝑀 + 𝑚(𝑁 − 𝑗))⃗𝑣𝐶𝑗

D
Se obtiene la siguiente relación de recurrencia
𝑚
⃗𝑣𝐶𝑗+1 = ⃗𝑣𝐶𝑗 − ⃗𝑣
(𝑀 + 𝑚(𝑁 − 𝑗))

A
de forma que
𝑚 𝑚
⃗𝑣𝐶𝑗+1 = ⃗𝑣𝐶𝑗−1 − ⃗𝑣 − ⃗𝑣
(𝑀 + 𝑚(𝑁 − 𝑗 + 1)) (𝑀 + 𝑚(𝑁 − 𝑗))

C
Si se sigue reemplazando con la formula de recurrencia
𝑗
∑ 𝑚
⃗𝑣𝐶𝑗+1 = ⃗𝑣𝐶1 − ⃗𝑣
𝑖=1
(𝑀 + 𝑚(𝑁 − 𝑖))
𝑗
∑ 𝑚
⃗𝑣𝐶𝑗+1 = −⃗𝑣
𝑖=0
(𝑀 + 𝑚(𝑁 − 𝑖))
La velocidad final del carro será entonces
𝑁 −1
∑ 𝑚
⃗𝑣𝑐𝑎𝑟𝑟𝑜 = ⃗𝑣𝐶𝑁 = −⃗𝑣
𝑖=0
(𝑀 + 𝑚(𝑁 − 𝑖))

𝑁
∑ 𝑚
⃗𝑣𝑐𝑎𝑟𝑟𝑜 = −⃗𝑣
𝑖=1
(𝑀 + 𝑚(𝑁 − 𝑖 + 1))
(espectacular!) Recordando que en el caso en que todos saltan juntos,
( ) 𝑁
𝑁𝑚 ∑ 𝑚
⃗𝑣𝑐𝑎𝑟𝑟𝑜 = −⃗𝑣 = −𝑣
𝑀 + 𝑁𝑚 𝑖=1
𝑀 + 𝑁𝑚

133
 Es fácil ver que los terminos de esta sumatoria no dependen de 𝑖 y son todos iguales a
𝑚
𝑀 + 𝑁𝑚
en cambio, para el resultado en que todos saltan juntos, se cumple
𝑚 𝑚
>
(𝑀 + 𝑚(𝑁 − 𝑖 + 1)) 𝑀 +𝑛
para 𝑖 = 2, 3, 4, ...𝑁 . De esta forma, se concluye que la mejor opción de propulsión es que
las personas salten de a una.

Problema
Una bola de masa 𝑀 y radio 𝑅 incide sobre un par de esferas del mismo radio, y de igual

Z
masa 𝑚 ∕= 𝑀 , como se muestra en la figura. La velocidad inicial de 𝑀 es 𝑣0
a) Dada la geometrı́a del choque, calcule el ángulo que forma la velocidad de salida de las

I
esferas idénticas con la dirección de incidencia
b) La relación entre las masas 𝑚 y 𝑀 es tal que justo después del choque la esfera incidente se
queda detenida. Determine el valor de 𝑀/𝑚
c) Finalmente, para la situación dada, determine la rapidez final con que emergen después del
choque las dos esferas idénticas

A D
C
Solución
a) Durante el impacto, se tendrá la siguiente situación

Sobre la esfera superior derecha actuará una fuerza de interacción con 𝑀 en la dirección
normal a la superficie en el punto de contacto. Esta fuerza formará un ángulo 𝜗 con la dirección
de incidencia (horizontal). Por simple geometrı́a se ve que
𝑅 1
sin 𝜗 = =
2𝑅 2
( )
1 𝜋
𝜗 = sin−1 =
2 6

134
 Por supuesto, dada la simetrı́a del problema, lo mismo ocurrirá para la esfera inferior. Es
decir, la velocidad de saluda de las esferas idénticas formará 30 grados con la horizontal.

b) En el sistema de las 3 masas, el momentum lineal se conserva en todo instante. Si 𝑉𝑓 es

el módulo de la velocidad final con que emergen las esferas de masa 𝑚, se tiene
( ) ( )
ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ
𝑝⃗ = 𝑀 𝑣0 𝑖 = 𝑚𝑉𝑓 cos 30𝑖 + sin 30𝑗 + 𝑚𝑉𝑓 cos 30𝑖 − sin 30𝑗

𝑝⃗𝑖 = 𝑀 𝑣0ˆ𝑖 = 2𝑚𝑉𝑓 cos 30ˆ𝑖

Si además el choque es elástico, se conserva la energı́a
1 1
𝑀 𝑣02 = 2 × 𝑚𝑉𝑓2 = 𝑚𝑉𝑓2
2 2

Z
De aquı́ se obtiene

I
√
𝑀
𝑉0 = 𝑉𝑓
2𝑚
Luego

D
√
𝑀
𝑀 𝑣0 = 2𝑚 cos 30𝑉0
2𝑚
√
𝑀 𝑀
= cos 30

A
2𝑚 2𝑚
√
𝑀
= cos 30
2𝑚
Finalmente

C
𝑀
= 2 cos2 30
𝑚
𝑀 3
=
𝑚 2

c) Se tiene además
√
𝑀
𝑉𝑓 = 𝑉0
2𝑚
√
3
𝑉𝑓 = 𝑉0
4
√
3
𝑉𝑓 = 𝑉0
2

135
 Problema
Un bloque de masa 𝑀 descansa (en reposo) sobre una mesa horizontal a una altura ℎ sobre
el piso tal como se muestra en la figura. Una bala de masa 𝑚 = 𝑀/9 incide sobre el bloque y
se incrusta en él. Luego del choque el sistema 𝑚 − 𝑀 se mueve sobre la superficie rugosa de la
mesa (de coeficiente de roce dinámico 𝜇 )
a) ¿ Qué porcentaje de la energı́a inicial de la bala se pierde inmediatamente después del
choque?
b) ¿Qué relación debe haber entre 𝜇, 𝑑 y 𝑔 para que el sistema 𝑚 − 𝑀 alcance a llegar hasta el
final de la mesa?
c) ¿Si el sistema 𝑚 − 𝑀 llega hasta el final de la mesa, a qué distancia (medida a partir del
punto 𝐴) aterriza en el suelo?

I Z
Solución

A D
a) El momentum del sistema {𝑚, 𝑀 } se conserva justo antes y justo después del impacto. Esto
equivale a decir que

C
𝑚𝑣0 = (𝑀 + 𝑚)𝑣𝑓

𝑚𝑣0
𝑣𝑓 =
𝑀 +𝑚
Con esto, la energı́a cinética del sistema 𝑚 − 𝑀 justo después del impacto es

1 𝑚2 𝑣02
( )
𝑚
𝐾𝑓 = = 𝐾𝑖 < 𝐾𝑖
2𝑀 +𝑚 𝑀 +𝑚
donde 𝐾𝑖 = 1/2𝑚𝑣02 es la energı́a cinética inicial. Usando que 𝑚 = 𝑀/9
1
𝐾𝑓 = 𝐾𝑖
10
Es decir, se pierde un 90 % de la energı́a inicial inmediatamente después del choque

b) Llamemos ahora 𝐸𝑖 a la energı́a del sistema 𝑚 − 𝑀 justo después del impacto. Sabemos
ya que

1 𝑚2 𝑣02
𝐸𝑖 =
2𝑀 +𝑚
Suponiendo que el sistema alcanza a llegar al borde de la mesa, en ese instante se tendrá una
determinada energı́a cinética 𝐸𝑓 .

136
 Se cumple entonces

𝐸𝑓 = 𝐸𝑖 + 𝑊𝑟𝑜𝑐𝑒
donde el trabajo de la fuerza de roce es, simplemente

𝑊𝑟𝑜𝑐𝑒 = −𝜇(𝑀 + 𝑚)𝑔𝑑

De esta forma

1 𝑚2 𝑣02
𝐸𝑓 = − 𝜇(𝑀 + 𝑚)𝑔𝑑
2𝑀 +𝑚
La condición para que el sistema efectivamente llegue al borde de la mesa es que 𝐸𝑓 ≥ 0

1 𝑚2 𝑣02

Z
≥ 𝜇(𝑀 + 𝑚)𝑔𝑑
2𝑀 +𝑚

I
( )
1 2 100
𝑉 ≥𝜇 𝑔𝑑
162 0 81

𝑉02 ≥ 200𝜇𝑔𝑑

D
c) La velocidad que adquiere el sistema 𝑚 − 𝑀 al llegar al borde de la mesa (suponiendo
que se cumple la desigualdad encontrada recientemente) está determinada por

A
𝑚2 𝑉02
𝑉𝑓2 = − 2𝜇𝑔𝑑
(𝑀 + 𝑚)2
√
𝑉02

C
𝑉𝑓 = − 2𝜇𝑔𝑑
100

Se tendrá entonces la siguiente situación

Las ecuaciones de movimiento son

𝑥(𝑡) = 𝑉𝑓 𝑡

𝑔𝑡2
𝑦(𝑡) = ℎ −
2
El tiempo que demora en caer se determina a partir de la ecuación

137
 𝑔𝑡2
𝑦(𝑡) = 0 = ℎ −
2
√
2ℎ
𝑡∗ =
𝑔
Finalmente, la distancia a la que cae medida desde el punto 𝐴 es
√
2ℎ
𝑥(𝑡∗ ) = 𝑉𝑓
𝑔

Problema

Z
Un péndulo simple de masa 𝑀 cuelga desde un punto fijo 𝑂 como se indica en la figura. La
masa 𝑀 se suelta desde el reposo desde una altura ℎ (medida sobre el punto más bajo de su

I
trayectoria). Cuando alcanza el punto más bajo de la trayectoria, la masa 𝑀 choca elásticamente
con un bloque de masa 𝑚 = 3𝑀 . Luego del choque el bloque (de ancho despreciable) se mueve
por una superficie horizontal, parte de la cual, 𝐴𝐵 = 𝑑 es rugosa, de coeficiente de roce 𝜇 y el
resto lisa. El bloque termina su carrera comprimiendo un resorte de constante elástica 𝑘
a) ¿ A qué altura llega el péndulo de masa 𝑀 después del choque?

D
b) ¿Con qué velocidad cruza el bloque por el punto 𝐵 de la figura?
c) ¿ Cuál es la compresión máxima del resorte?

Solución

C
a) Para el péndulo, inicialmente

y justo antes del impacto

A 𝐸𝑖 = 𝑚𝑔ℎ

1
𝐸𝑓 = 𝑀 𝑣𝑖2
2
Como en este trayecto la energı́a se conserva, la velocidad del péndulo justo antes del impacto
se obtiene de
1
𝑀 𝑔ℎ = 𝑀 𝑣𝑖2
2
√
𝑣𝑖 = 2𝑔ℎ
La dirección en ese instante es horizontal (tangente a la trayectoria circular, que en dicho
instante alcanza su punto más bajo). El momentum justo antes del choque y justo después debe
conservarse

138
 𝑀 𝑣𝑖 = 𝑀 𝑣1 + 3𝑀 𝑣2

𝑣𝑖 = 𝑣1 + 3𝑣2
De aquı́

𝑣1 = 𝑣𝑖 − 3𝑣2
Si además se conserva la energı́a

𝑀 𝑣𝑖2 = 𝑀 𝑣12 + 3𝑀 𝑣22

𝑣𝑖2 = 𝑣𝑖2 − 6𝑣𝑖 𝑣2 + 9𝑣22 + 3𝑣22

I Z
12𝑣22 = 6𝑣𝑖 𝑣2
Finalmente
1
𝑣2 = 𝑣𝑖
2

D
y entonces la velocidad del péndulo justo después de impacto es
3 1
𝑣1 = 𝑣𝑖 − 𝑣𝑖 = − 𝑣𝑖
2 2

A
Por conservación de energı́a, la altura máxima que alcanzará el péndulo está dada por
1 1 1
𝑀 𝑔ℎ𝑓 = 𝑀 𝑣𝑖2 = 2𝑀 𝑔ℎ

C
2 4 8
ℎ
ℎ𝑓 =
4
Un cuarto de la altura inicial!

b) La energı́a mecánica del bloque 3𝑀 justo después del impacto es

1 2𝑔ℎ 3
𝐸𝑖 = 3𝑀 = 𝑀 𝑔ℎ
2 4 4
La energı́a final, después de recorrer el tramo 𝐴𝐵 es
( )
ℎ
𝐸𝑓 = 𝐸𝑖 − 3𝑀 𝑔𝜇𝑑 = 3𝑀 𝑔 − 𝜇𝑑
4
Donde se obtiene la siguiente condición
ℎ
> 𝜇𝑑
4
de lo contrario, el bloque se detiene antes de llegar a 𝐵. La velocidad en 𝐵, suponiendo que
se cumple la desigualdad se obtiene de
( )
ℎ 1
3𝑀 𝑔 − 𝜇𝑑 = 3𝑀 𝑣𝐵2
4 2

139
 √ ( )
ℎ
𝑣𝐵 = 2𝑔 − 𝜇𝑑
4

c) La compresión máxima del resorte se obtiene cuando la energı́a cinética del bloque es
nula, luego, por conservación de la energı́a
( )
ℎ 1 2
3𝑀 𝑔 − 𝜇𝑑 = 𝑘𝛿𝑚𝑎𝑥
4 2
√ ( )
6𝑀 𝑔 ℎ
𝛿𝑚𝑎𝑥 = − 𝜇𝑑
𝑘 4

I Z
A D
C
140
 Capı́tulo
5
Torque y Momento Angular

5.1. Definición: Momento Angular

I Z
D
Supongamos que se tiene una partı́cula de masa 𝑚 con momento lineal 𝑝⃗ en un sistema de
coordenadas con origen en 𝑂. Se define su momento angular relativo al origen

⃗ 0 = ⃗𝑟0 × 𝑝⃗
𝐿

C A
Fig. 5.1: Partı́cula con momento lineal 𝑝⃗

Veremos que esta cantidad vectorial posee muy buenas propiedades. En primer lugar de-
seamos saber cómo evoluciona el momento angular de una partı́cula en el tiempo, y si existen
condiciones bajo las cuales es una cantidad conservada. Para esto, evaluemos su derivada tem-
poral

𝑑𝐿⃗ 𝑑
( )
𝑑⃗𝑟
( )
𝑝⃗
= (⃗𝑟 × 𝑝⃗) = × 𝑝⃗ + ⃗𝑟 ×
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Esta última identidad puede ser demostrada calculando explı́citamente cada término. Notar
que la derivada del vector posición es, por definición, la velocidad. Además, si 𝐹⃗ es la fuerza
neta que actúa sobre la partı́cula, y el sistema de coordenadas escogido es inercial, de la segunda
ley de Newton se tiene

𝑑⃗𝑝
𝐹⃗ =
𝑑𝑡
141
Notar que ésto sólo es válido en un sistema de referencia inercial, luego 𝑂 debe ser un punto
de aceleración nula.

I Z
A D
C
142
 Con esto

⃗
𝑑𝐿
= ⃗𝑣 × (𝑚⃗𝑣 ) + ⃗𝑟 × 𝐹⃗
𝑑𝑡
Como el momento lineal es un vector proporcional a la velocidad, ⃗𝑣 × 𝑝⃗ = ⃗0. Finalmente

⃗
𝑑𝐿
= ⃗𝑟 × 𝐹⃗
𝑑𝑡

5.2. Definición: Torque

Se define el Torque neto sobre la partı́cula, con respecto al origen 𝑂 como

Z
⃗𝜏0 = ⃗𝑟0 × 𝐹⃗

I
De esta forma, se puede escribir

⃗0
𝑑𝐿
⃗𝜏0 =

D
𝑑𝑡

Esta es la ecuación que gobierna la evolución temporal del momento angular, y de aquı́ se
puede concluı́r que si una partı́cula no está sometida a un torque externo neto, entonces su

A
momento angular es una constante (diremos que se conserva). Esta ley será muy útil en lo
que viene. Notar que tanto el torque como el momento angular deben ser tomados con respecto
al mismo punto, además, se debe recordar que esto es válido si el punto 𝑂 posee aceleración nula.

C
5.3. Movimiento en un plano
Tratemos de encontrar una expresión para el momento angular de una partı́cula que se
mueve en un plano, digamos, 𝑋 − 𝑌 como se muestra en la figura

Por definición, el momento angular con respecto al origen es

⃗ = ⃗𝑟 × 𝑝⃗
𝐿

143
 Si utilizamos coordenadas polares, entonces

⃗𝑟 = 𝑟ˆ
𝑟

˙ 𝑟 + 𝑟𝜗˙ 𝜗ˆ
⃗𝑣 = 𝑟ˆ
Luego ( )
⃗
𝐿 = ⃗𝑟 × 𝑝⃗ = 𝑟ˆ
𝑟 × 𝑚𝑟ˆ ˙
˙ 𝑟 + 𝑚𝑟𝜗𝜗ˆ

⃗ = 𝑟ˆ
𝐿 𝑟 × 𝑚𝑟ˆ 𝑟 × 𝑚𝑟𝜗˙ 𝜗ˆ
˙ 𝑟 + 𝑟ˆ

Por supuesto, el primer término es nulo

Z
𝑟 × 𝑚𝑟𝜗˙ 𝜗ˆ = 𝑚𝜗𝑟2 𝑟ˆ × 𝜗ˆ = 𝑚𝑟2 𝜗˙ 𝑘ˆ
⃗ = 𝑟ˆ
𝐿

I
El momento angular es perpendicular tanto a la posición como a la velocidad, luego es un
vector normal al plano de movimiento, y su orientación está dada por el signo de 𝜗. ˙ Notar que
𝜗˙ ∕= 0 indica una rotación en torno al origen. Si la rotación es en sentido antihorario (𝜗˙ > 0),
el momento angular apunta según 𝑘, ˆ y diremos que este es un giro positivo. Por el contrario,

D
apuntará según - 𝑘 si el giro es en sentido horario (𝜗˙ < 0).
ˆ

Resumiendo, el momento angular en el plano, utilizando el ángulo polar 𝜗 queda dado por

A
⃗ = 𝑚𝑟2 𝜗˙ 𝑘ˆ
𝐿

5.4. Momento angular de un sistema de partı́culas

C
Nos gustarı́a extender los conceptos tratados anteriormente a un sistema de 𝑁 partı́culas,
como se muestra en la figura

Fig. 5.2: Sistema de 𝑁 partı́culas

Para esta colección de partı́culas, el momento angular con respecto al origen 𝑂 es simple-
mente la suma de los momentos angulares individuales
𝑁
∑
⃗ =
𝐿 ⃗𝑟𝑖 × 𝑝⃗𝑖
𝑖=1

144
 Ahora, si 𝑂 es un punto de aceleración nula, el sistema de referencia es inercial. Con esto,
la segunda ley de Newton para cada partı́cula es

𝑑⃗𝑝𝑖
𝐹⃗𝑖𝑒𝑥𝑡 + 𝐹⃗𝑖𝑖𝑛𝑡 =
𝑑𝑡
donde 𝐹⃗𝑖𝑒𝑥𝑡 denota la fuerza neta externa sobre la partı́cula 𝑖, mientras que 𝐹⃗𝑖𝑖𝑛𝑡 denota la
fuerza neta interna sobre la partı́cula 𝑖, es decir, la fuerza neta producto de las interacciones
entre las partı̀culas del sistema. Como ejemplo, si las partı́culas representan moléculas en un
material, la fuerza de gravedad terrestre representarı́a una fuerza externa sobre cada una, mien-
tras que las fuerzas de atracción o repulsión entre las moléculas serı́an fuerza internas al sistema.

Evaluemos la derivada del momento angular total

( 𝑁 ) 𝑁 𝑁
⃗

Z
𝑑𝐿 𝑑 ∑ ∑ 𝑑⃗𝑟𝑖 ∑ 𝑑⃗𝑝𝑖
= ⃗𝑟𝑖 × 𝑝⃗𝑖 = × 𝑝⃗𝑖 + ⃗𝑟𝑖 ×
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑖=1 𝑑𝑡 𝑑𝑡

I
𝑖=1 𝑖=1

⃗ 𝑁 𝑁
𝑑𝐿 ∑ ∑ ( )
= ⃗𝑣𝑖 × 𝑚⃗
⃗ 𝑣𝑖 + ⃗𝑟𝑖 × 𝐹⃗𝑖𝑒𝑥𝑡 + 𝐹⃗𝑖𝑖𝑛𝑡

D
𝑑𝑡 𝑖=1 𝑖=1

Se puede demostrar usando la tercera ley de Newton, que

𝑁
∑
⃗𝑟𝑖 × 𝐹⃗𝑖𝑖𝑛𝑡 = ⃗0

A
𝑖=1

Esto indica que las fuerzas internas no generan torque sobre el sistema. Esto es evidente
pues, un cuerpo que no está sujeto a fuerzas externas no comienza a rotar espontáneamente.

C
Tenemos entonces

⃗ 𝑁
𝑑𝐿 ∑
= ⃗𝑟𝑖 × 𝐹⃗𝑖𝑒𝑥𝑡
𝑑𝑡 𝑖=1

Notar que el lado derecho corresponde a la suma del torque externo neto sobre cada partı́cu-
la, de forma que

⃗ 𝑁
𝑑𝐿 ∑
= ⃗𝜏𝑖 𝑒𝑥𝑡
𝑑𝑡 𝑖=1

⃗
𝑑𝐿
= ⃗𝜏 𝑒𝑥𝑡
𝑑𝑡
De forma que la ley del momento angular para un sistema de partı́culas señala que la
derivada del momento angular total corresponde al torque externo total.

145
Caso en que el origen no es fijo
Ya hemos llegado a la conclusión de que si 𝑂 es un punto de aceleración nula, entonces la ley
de momento angular es, tanto para una partı́cula, como para un sistema general de partı́culas

𝑑𝐿⃗
= ⃗𝜏
𝑑𝑡
donde para un sistema de partı́culas, el momento angular es la suma de los momentos
angulares individuales, y lo mismo ocurre con el torque externo. Ahora, tratemos de ver que
ocurre cuando el punto que se escoge para calcular el torque y el momento angular presenta
un movimiento general (podrı́a tener aceleración). Sea 𝑂 el origen de nuestro antiguo sistema
inercial, y ⃗𝑟0 la posición de nuestro nuevo origen, que podrı́a estar acelerando.

I Z
D
Fig. 5.3: La posición del nuevo origen está definida por ⃗𝑟0

A
El momento angular relativo al nuevo origen es
𝑁
∑ ( )
⃗ 𝑟0 =
𝐿 ˙ ˙
(⃗𝑟𝑖 − ⃗𝑟0 ) × 𝑚𝑖 ⃗𝑟𝑖 −⃗𝑟0
𝑖=1

C
( 𝑁 )
⃗ 𝑟0
𝑑𝐿 𝑑 ∑ ( )
= (⃗𝑟𝑖 − ⃗𝑟0 ) × 𝑚𝑖 ⃗𝑟˙𝑖 −⃗𝑟
˙0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑖=1

⃗ 𝑟0 𝑁 𝑁
𝑑𝐿 ∑( ) ( ) ∑ ( )
= ⃗𝑟˙𝑖 −⃗𝑟
˙ 𝑜 × 𝑚𝑖 ⃗𝑟˙𝑖 −⃗𝑟
˙𝑜 + (⃗𝑟𝑖 − ⃗𝑟0 ) × 𝑚𝑖 ⃗¨𝑟𝑖 −⃗𝑟
¨0
𝑑𝑡 𝑖=1 𝑖=1

⃗ 𝑟0 𝑁
𝑑𝐿 ∑ ( )
= (⃗𝑟𝑖 − ⃗𝑟0 ) × 𝑚𝑖 ⃗¨𝑟𝑖 −⃗𝑟
¨0
𝑑𝑡 𝑖=1

Notar que el término 𝑚⃗𝑟 ¨

𝑖 𝑖 corresponde a la suma de fuerzas sobre la partı́cula 𝑖, pues la
posición ⃗𝑟𝑖 está medida con respecto a un marco de referencia inercial (origen 0). Luego

⃗ 𝑟0 𝑁
𝑑𝐿 ∑ (
¨
)
= (⃗𝑟𝑖 − ⃗𝑟0 ) × 𝐹⃗𝑖𝑒𝑥𝑡 + 𝐹⃗𝑖𝑖𝑛𝑡 − 𝑚⃗𝑟
𝑖 0
𝑑𝑡 𝑖=1

⃗ 𝑟0 𝑁 𝑁
𝑑𝐿 ∑ (
⃗ 𝑒𝑥𝑡 ⃗ 𝑖𝑛𝑡
) ∑
¨
= (⃗𝑟𝑖 − ⃗𝑟0 ) × 𝐹𝑖 + 𝐹𝑖 − (⃗𝑟𝑖 − ⃗𝑟0 ) × 𝑚⃗𝑟
𝑖 0
𝑑𝑡 𝑖=1 𝑖=1
En el término de la izquierda nuevamente no contribuye el término de las fuerzas internas,
y entonces ( 𝑁 )
⃗ 𝑁 𝑁
𝑑𝐿𝑟0 ∑ ∑ ∑
= (⃗𝑟𝑖 − ⃗𝑟0 ) × 𝐹⃗𝑖𝑒𝑥𝑡 − ⃗𝑟𝑖 × 𝑚𝑖⃗¨𝑟0 − ⃗𝑟0 × 𝑚𝑖⃗¨𝑟0
𝑑𝑡 𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1

146
 Hay términos que no dependen del ı́ndice 𝑖, luego

𝑁
(( 𝑁 ) 𝑁
)
⃗ 𝑟0
𝑑𝐿 ∑ ∑ ∑
= (⃗𝑟𝑖 − ⃗𝑟0 ) × 𝐹⃗𝑖𝑒𝑥𝑡 − 𝑚𝑖⃗𝑟𝑖 × ⃗¨𝑟0 − ⃗𝑟0 × ⃗¨𝑟0 𝑚𝑖
𝑑𝑡 𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1

Notar que
𝑁
∑
𝑚𝑖 = 𝑀
𝑖=1

𝑁
∑
⃗ 𝑐𝑚
𝑚𝑖⃗𝑟𝑖 = 𝑀 𝑅
𝑖=1

Z
⃗ 𝑐𝑚 es la posición del centro de masa. Finalmente
donde 𝑀 es la masa total del sistema, y 𝑅

I
⃗𝑟 𝑁
𝑑𝐿 ∑ ( )
¨0
0
= (⃗𝑟𝑖 − ⃗𝑟0) × 𝐹⃗𝑖 − 𝑀 𝑅
𝑒𝑥𝑡 ⃗ 𝑐𝑚 − ⃗𝑟0 ×⃗𝑟
𝑑𝑡

D
𝑖=1

Hemos llegado finalmente a lo siguiente: La derivada del momento angular con respecto a ⃗𝑟0
es la suma de dos términos. El primero es el torque total con respecto a ⃗𝑟0 (algo que habrı́amos

A
esperado). Si el segundo término fuera cero, la forma de la ecuación de momento angular serı́a
la misma que antes. Esto ocurre si se cumple cualquiera de los siguientes tres casos

¨ 0 = ⃗0 Es decir, si el nuevo origen posee aceleración nula. (al igual que 𝑂)

1. ⃗𝑟

C
⃗ 𝑐𝑚 = ⃗𝑟0 Es decir, si el origen escogido coincide con la posición del centro de masa
2. 𝑅

¨ 0 . Esta condición no resulta de mayor interés.

⃗ 𝑐𝑚 −⃗¨𝑟0 es paralelo a⃗𝑟
3. 𝑅

Conclusión
⃗ 𝑂 es el momento angular total de un sistema de partı́culas con respecto a 0, entonces su
Si 𝐿
derivada temporal es igual al torque externo sobre el sistema con respecto a 𝑂.

⃗
𝑑𝐿
= ⃗𝜏0𝑒𝑥𝑡
𝑑𝑡
Siempre y cuando 𝑂 sea el centro de masa del sistema (aunque esté acelerado ), o un punto
de aceleración nula

Corolario
Si el torque total sobre un sistema de partı́culas es cero, su momento angular se conserva.
En particular, el momento angular de un sistema asilado es conservado

147
5.5. Extensión a un objeto continuo plano
Un cuerpo rı́gido es una distribución continua de partı́culas cuyas distancias relativas per-
manecen constantes (no se deforma). Interesa generalizar la ecuación de momento angular para
un cuerpo rı́gido plano. Ya vimos que para una colección discreta de partı́culas el momento
angular total se escribe
𝑁
∑
⃗ =
𝐿 ⃗𝑟𝑖 × 𝑝⃗𝑖
𝑖=1

Para una distribución continua esto se transforma en una integral. En el caso más general,
un objeto plano se desliza y rota, como se muestra en la figura

I Z
D
Fig. 5.4: Un cuerpo rı́gido se traslada y rota en torno a su centro de masa

A
El momento angular con respecto al origen dependerá de la posición y momentum de sus
elementos constituyentes. A su vez, el momentum dependerá de que tan rápido el objeto se
traslade y rote. Nuestra meta es encontrar el momento angular en función de la distribución
geométrica de las masas y la velocidad angular de rotación. Si el movimiento es plano, ⃗𝑟 y 𝑝⃗

C
siempre estarán contenidos en el plano 𝑥 − 𝑦 , luego el momento angular total apuntará siempre
según 𝑘ˆ

Primer caso: Sólo rotación

Supongamos una rotación en torno al eje z

Fig. 5.5: El momento angular se obtiene sumando sobre cada elemento de masa

Si (𝑥, 𝑦) es la posición de un diferencial de masa 𝑑𝑚, entonces su distancia al origen es

√
𝑟 = 𝑥2 + 𝑦 2

148
 Además, éste recorre un cı́rculo de radio 𝑟 con velocidad 𝑣 = 𝑤𝑟. Con esto, el momento
angular de éste diferencial de masa es

⃗ 𝑚 = ⃗𝑟 × 𝑝⃗ = 𝑟(𝑣𝑑𝑚)𝑘ˆ = 𝑑𝑚𝑟2 𝑤𝑘ˆ

𝐿
Con esto, el momento angular total con respecto a 𝑂 es
ˆ ˆ
𝐿 = 𝑑𝑚𝑟 𝑤𝑘 = 𝑑𝑚(𝑥2 + 𝑦 2 )𝑤𝑘ˆ
⃗ 2 ˆ

Se define el Momento de Inercia con respecto al eje 𝑧 como

ˆ ˆ ¨
2 2 2
𝐼𝑧 = 𝑟 𝑑𝑚 = (𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑚 = 𝑑𝑥𝑑𝑦𝜌(𝑥, 𝑦)(𝑥2 + 𝑦 2 )

Z
𝑆

donde la integral se evalúa sobre la superficie del objeto, 𝑆. Además 𝜌(𝑥, 𝑦) representa la

I
densidad superficial de masa en el punto (𝑥, 𝑦). Con esto, el momento angular se escribe

⃗ = 𝐼𝑧 𝑤𝑘ˆ
𝐿

D
Para el caso en que se tienen masas discretas que están unidas rı́gidamente, el momento de
inercia con respecto al eje z es
∑
𝐼𝑧 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖2

A
𝑖

Calculemos además la energı́a cinética de este cuerpo rı́gido. Será la suma sobre cada ele-
mento de masa 𝑑𝑚
ˆ ˆ
1 1
𝐸𝐶 = 𝑑𝑚𝑣 = 𝑑𝑚 𝑤2 𝑟2
2

C
2 2
ˆ
1 1
𝐸𝐶 = 𝑤2 𝑑𝑚𝑟2 = 𝐼𝑧 𝑤2
2 2

Luego, la energı́a cinética total queda expresada en términos del momento de inercia y la
velocidad angular con la cual el objeto rota en torno al eje z

149
Movimiento general
Consideremos ahora el caso más general, donde existe una traslación y una rotación

Fig. 5.6: Movimiento general en un plano

I Z
El momento angular con respecto al origen 𝑂 será
ˆ ˆ ( ) ( )
⃗ 0 = 𝑑𝑚⃗𝑟 × ⃗𝑣 = 𝑑𝑚 𝑅
𝐿 ⃗ 𝑐𝑚 + ⃗𝑟′ × 𝑉⃗ + ⃗𝑣 ′

D
donde 𝑅⃗ 𝑐𝑚 y 𝑉⃗ son el vector posición y la velocidad del centro de masa, respectivamente.
Con esto
ˆ ˆ ˆ ˆ
⃗ =𝑅
𝐿 ⃗ 𝑐𝑚 × 𝑉⃗ 𝑑𝑚 + 𝑅⃗ 𝑐𝑚 × 𝑑𝑚⃗𝑣 + 𝑑𝑚⃗𝑟 × 𝑉⃗ + 𝑑𝑚⃗𝑟′ × ⃗𝑣 ′
′ ′

A
Notar que ⃗𝑟′ es el vector posición de un elemento de masa con respecto al centro de masa.
Luego ˆ

C
1
𝑑𝑚⃗𝑟′
𝑀
representa la posición del centro de masas con respecto al centro de masas, la cual es, por
supuesto, el vector nulo. Lo mismo ocurre con la velocidad del centro de masas con respecto al
centro de masas ˆ
1
𝑑𝑚⃗𝑣 ′ = ⃗0
𝑀
Con esto ˆ
⃗ ⃗ ⃗
𝐿 = 𝑀 𝑅𝑐𝑚 × 𝑉 + 𝑑𝑚⃗𝑟′ × ⃗𝑣 ′

Además 𝑣 = 𝑤 𝑟 , donde 𝑤′ representa la velocidad angular con que rota con respecto al
′ ′ ′

centro de masa, entonces

(ˆ )
⃗ = 𝑀𝑅
𝐿 ⃗ 𝑐𝑚 × 𝑉⃗ + 𝑑𝑚𝑟 ′2
𝑤′ 𝑘ˆ

La integral entre paréntesis corresponde al momento de inercia con respecto a un eje paralelo
a 𝑧 y que pasa por el centro de masa
ˆ
𝐼𝑧 = 𝑑𝑚𝑟′2
𝐶𝑀

150
 De forma que

⃗ = 𝑀𝑅
𝐿 ⃗ 𝑐𝑚 × 𝑉⃗ + 𝐼 𝐶𝑀 𝑤′𝑧ˆ
𝑧

Notar que 𝑀 𝑅 ⃗ 𝑐𝑚 × 𝑉⃗ corresponde al momento angular de una partı́cula de masa 𝑀 en la

posición del centro de masas. Este es el teorema de descomposición del momento angu-
lar. Lo que dice es que el momento angular de un cuerpo rı́gido con respecto a 𝑂 se puede
descomponer como el momento angular del centro de masas con respecto a 𝑂, más el momento
angular del cuerpo rı́gido con respecto al centro de masa

Además, la energı́a cinética se puede escribir como

ˆ ˆ
1 2 1 
⃗
2
′
𝐸𝐶 = 𝑑𝑚 𝑣 = 𝑑𝑚 𝑉 + ⃗𝑣 

Z
2 2

I
Desarrollando se obtiene
ˆ ˆ
1 1 ′2
𝐸𝐶 = 𝑀 𝑉 + 𝑑𝑚 𝑣 𝑑𝑚 + 𝑉⃗
2
𝑑𝑚𝑣 ′
2 2
Por el mismo argumento anterior, la tercera integral es cero. Con eso

D
1 1
𝐸𝐶 = 𝑀 𝑉 2 + 𝐼𝑧𝐶𝑀 𝑤′2
2 2

A
Este es el teorema de descomposición de la Energı́a, lo que dice es que la energı́a cinética
de un cuerpo rı́gido se descompone en energı́a cinética de traslación de su centro de masa y
energı́a cinética de rotación con respecto al centro de masa.

C
5.6. Teorema de Ejes paralelos (Steiner)
En el caso particular en que el cuerpo rı́gido rota a la misma razón que el centro de masa,
entonces el momento angular total con respecto a 𝑧 es

⃗ 𝑧 = 𝑀 𝑅2 + 𝐼𝑧𝐶𝑀 𝑤𝑘ˆ
( )
𝐿
Luego, el momento de inercia con respecto a 𝑧 queda

𝐼𝑧 = 𝑀 𝑅2 + 𝐼𝑧𝐶𝑀
Recordar que 𝑅 es la distancia del centro de masas al eje 𝑧. Notar que según esto, el mo-
mento de inercia con respecto a cualquier punto es siempre mayor que el momento de inercia
con respecto al centro de masa

151
 Problema
Una masa 𝑚 se puede mover libremente sobre una mesa sin roce y está conectada a través
de una cuerda (que pasa a través de un agujero en la mesa) con una masa 𝑀 que se mueve
verticalmente.

I Z
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento para 𝑟 y 𝜃
b) Bajo qué condiciones el movimiento es circular?
c) Cual es la frecuencia para pequeñas oscilaciones (en la variable r) en torno a éste movimiento
circular?

D
Solución
a) Fijemos el origen del sistema en el punto donde se ubica el agujero en la mesa.

C A
Sobre la masa 𝑚 actúa la tensión de la cuerda, el peso y la normal con la mesa. Por supuesto
que la fuerza neta es la tensión de la cuerda en la dirección radial. Con esto, el torque sobre la
partı́cula con respecto al origen (de aceleración nula) es

𝑟 × (−𝑇 𝑟ˆ) = ⃗0
⃗𝜏 = 𝑟ˆ
Ya que la tensión actúa en la dirección radial, la misma del vector posición. Con esto

⃗
𝑑𝐿
⃗𝜏 = =0
𝑑𝑡
Es decir, el momentum angular se conserva. Esto siempre ocurre cuando una partı́cula
está sujeta a una fuerza central, su momento angular es constante en el tiempo. Por otro lado,
éste se puede escribir como
( )
⃗
𝐿 = ⃗𝑟 × 𝑝⃗ = 𝑟ˆ
𝑟 × 𝑚 𝑟ˆ ˙
˙ 𝑟 + 𝑟𝜗𝜗ˆ

𝑟 × 𝑚𝑟𝜗˙ 𝜗ˆ = 𝑚𝑟2 𝜗˙ 𝑘ˆ
⃗ = 𝑟ˆ
𝐿

152
 Y este vector debe ser constante. Como el movimiento es plano, su dirección es siempre
ˆ Luego, su magnitud es constante
según 𝑘.

𝑚𝑟2 𝜃˙ = 𝐿

donde 𝐿 es una constante. Ahora, la segunda ley de newton para la masa 𝑀 entrega

𝑀 𝑦¨ = 𝑀 𝑔 − 𝑇
donde 𝑦 es la coordenada vertical de la masa 𝑀 con respecto al origen. Como se muestra en la
figura

I Z
D
Claramente 𝑦 no es independiente de 𝑟, de hecho 𝑦 = 𝑙 − 𝑟, y por lo tanto

𝑦¨ = −¨
𝑟

A
Con esto
𝑇 = 𝑀 𝑔 + 𝑀 𝑟¨
Y el equilibrio de fuerzas para la masa 𝑚 en la dirección radial es (recordar la aceleración

C
en coordenadas polares)
( )
𝑚 𝑟¨ − 𝑟𝜃˙2 = −𝑇 = −𝑀 𝑔 − 𝑀 𝑟¨

Finalmente, las ecuaciones de movimiento son

𝑚𝑟2 𝜃˙ = 𝐿

𝑟 = 𝑚𝑟𝜃˙2 − 𝑀 𝑔
(𝑀 + 𝑚)¨

b) Despejando 𝜃˙ de la primera ecuación y reemplazando en la segunda

𝐿2
(𝑀 + 𝑚)¨
𝑟= − 𝑀𝑔
𝑚𝑟3

Esta ecuación diferencial no es tan fácil de resolver, sin embargo, es fácil ver que el movimiento
será circular cuando 𝑟¨ = 0, esto equivale a

𝐿2
0= − 𝑀𝑔
𝑚𝑟𝑜3

153
Es decir, el movimiento podrı́a ser circular cuando 𝑟 tome el valor

𝐿2
𝑟03 =
𝑀 𝑚𝑔

c) Supongamos que nos encontramos en la situación en que 𝑟 = 𝑟0 y el movimiento es cir-

cular. Si en 𝑡 = 0 perturbamos el radio de forma que es desplazado levemente de 𝑟0 , entonces
el radio 𝑟(𝑡) evolucionará en el tiempo. Veamos que ocurre si se admite una perturbación al
estado de equilibrio, mediante

𝑟(𝑡) = 𝑟0 + 𝛿(𝑡)

Z
Es decir, queremos ver si existe alguna solución con esta forma, en donde 𝛿(𝑡) ≪ 𝑟0 . Por

I
supuesto que 𝑟(𝑡) debe satisfacer la ecuación diferencial

𝑟 = 𝑚𝑟𝜃˙2 − 𝑀 𝑔
(𝑀 + 𝑚)¨

Reemplazando nuestra solución perturbada

D
¨ = 𝐿2
(𝑀 + 𝑚)𝛿(𝑡) − 𝑀𝑔
𝑚𝑟(𝑡)3

A
Ahora ( )−3
1 1 𝛿(𝑡)
= 1+
(𝑟𝑜 + 𝛿(𝑡))3 𝑟0 𝑟0
Y utilizaremos la aproximación

C
(1 + 𝑥)𝑛 ≈ 1 + 𝑛𝑥

cuando 𝑥 << 1. Como 𝛿 << 𝑟0 , entonces 𝛿(𝑡)/𝑟0 << 1 y se obtiene

( )
1 1 𝛿(𝑡)
≈ 1−3
(𝑟𝑜 + 𝛿(𝑡))3 𝑟0 𝑟0

En conclusión, si buscamos una solución del tipo 𝑟(𝑡) = 𝑟0 + 𝛿(𝑡) , 𝛿(𝑡) debe satisfacer la
siguiente ecuación diferencial
2
¨ = 𝐿 (1 − 3𝛿(𝑡) ) − 𝑀 𝑔
(𝑀 + 𝑚)𝛿(𝑡)
𝑚𝑟03 𝑟0
Recordemos que
𝐿2
= 𝑀𝑔
𝑚𝑟𝑜3
Ası́

¨ + 3𝐿2
𝛿(𝑡) 𝛿(𝑡) = 0
(𝑀 + 𝑚)𝑚𝑟𝑜4

154
 Es decir, 𝛿(𝑡) satisface la ecuación del oscilador armónico. Es decir, para pequeñas pertur-
baciones en torno a 𝑟0 se obtiene una respuesta oscilatoria con frecuencia
√
3𝐿2
𝑤=
(𝑀 + 𝑚)𝑚𝑟𝑜4

Luego
𝛿(𝑡) = 𝐴 cos(𝑤𝑡)
𝐴 representa 𝛿(0), es decir, la desviación inicial que se le da al sistema a partir del equilibrio.
La evolución temporal del radio será finalmente

𝑟(𝑡) = 𝑟0 + 𝐴 cos(𝑤𝑡)

I Z
D
Se obtiene una solución que oscila entorno a 𝑟0 , en otras palabras, 𝑟0 es un punto de equi-

A
librio estable

Problema
Considere un péndulo compuesto por un resorte con una masa 𝑚 atada a su extremo. El

C
resorte está arreglado de forma que permaneza en una lı́nea recta. El largo de equilibrio es 𝑙.
Sea el largo del resorte en un instante arbitrario 𝑙 + 𝑥(𝑡), y el ángulo que forma el péndulo con
la vertical 𝜗(𝑡). Encuentre las ecuaciones de movimiento para 𝑥 y 𝜗

Solución
Veamos el equilibrio de fuerzas para la masa 𝑚
Actúa el peso en la dirección vertical, y en la dirección radial está la fuerza elástica del
resorte 𝐹𝑟 = −𝑘𝑥. El equilibrio de fuerzas para la dirección radial queda
( )
𝑚𝑔 cos 𝜗 − 𝑘(𝑟 − 𝑙) = 𝑚 𝑟¨ − 𝑟𝜗 ˙ 2

( )
𝑚𝑔 cos 𝜗 − 𝑘𝑥 = 𝑚 𝑥¨ − (𝑙 + 𝑥)𝜗˙ 2

155
 Necesitamos una segunda ecuación, y para eso utilizamos la ley del momento angular
∑ ⃗
𝑑𝐿
⃗𝜏 =

Z
𝑑𝑡
donde calculamos el torque total y el momento angular de la partı́cula en torno al punto O

I
(de aceleración nula). Para el momento angular tenemos
⃗ = 𝑚𝑟2 𝜗˙ 𝑘ˆ = 𝑚(𝑙 + 𝑥)2 𝜗˙ 𝑘ˆ
𝐿

y el torque sobre la masa con respecto al origen es

D
( )
𝑟 × −𝐹𝑟 𝑟ˆ + 𝑚𝑔 cos 𝜗ˆ
⃗𝜏 = (𝑙 + 𝑥)ˆ ˆ
𝑟 − 𝑚𝑔 sin 𝜗𝜗

Notar que la única fuerza que contribuye al torque es la componente del peso en la dirección

A
𝜃ˆ
ˆ = −(𝑙 + 𝑥)𝑚𝑔 sin 𝜗𝑘ˆ
𝑟 × (−𝑚𝑔 sin 𝜗𝜗)
⃗𝜏 = (𝑙 + 𝑥)ˆ
Con esto, obtenemos
⃗

C
𝑑𝐿
= −𝑚(𝑙 + 𝑥)2 𝜗¨𝑘ˆ − 2𝑚𝑔(𝑙 + 𝑥)𝑥˙ 𝜗˙ = ⃗𝜏
𝑑𝑡
Y las ecuaciones de movimiento son
( )
𝑚𝑔 cos 𝜗 − 𝑘𝑥 = 𝑚 𝑥¨ − (𝑙 + 𝑥)𝜗˙ 2

2𝑚(𝑙 + 𝑥)𝑥˙ 𝜗˙ + 𝑚(𝑙 + 𝑥)2 𝜗¨ = −(𝑙 + 𝑥)𝑚𝑔 sin 𝜗

Problema
Una varilla rı́gida, de masa despreciable y largo 𝐿 une dos partı́culas, ambas de masa 𝑚.
La varilla reposa sobre una mesa lisa horizontal, y es golpeada por una partı́cula de masa 𝑚
y velocidad 𝑣𝑜 horizontal como se indica en la figura. Luego de la colisión, el proyectil invierte
el sentido de su velocidad , disminuyendo su valor. Encontrar la velocidad angular de la varilla
con respecto a su centro de masa después de la colisión, suponiendo que ésta fue elástica.
Solución
Tomaremos como origen la posición inicial de la masa 𝐵. Ahora, el momento lineal del sistema
{𝐴, 𝐵, 𝐶} se conserva en todo instante (no existen fuerzas externas sobre él), luego, para el eje
horizontal tenemos
𝑚𝑣𝑜 = 𝑚𝑣𝑓 𝑎𝑥 + 𝑚𝑣𝑓 𝑏𝑥 + 𝑚𝑣𝑓 𝑐𝑥
𝑣𝑜 = 𝑣𝑓 𝑎𝑥 + 𝑣𝑓 𝑏𝑥 + 𝑣𝑓 𝑐𝑥

156
 donde 𝑣𝑓 𝑖𝑥 es la velocidad final de la partı́cula 𝑖 en el eje horizontal después de la colisión.
Para el eje vertical
0 = 𝑚𝑣𝑓 𝑎𝑦 + 𝑚𝑣𝑓 𝑏𝑦 + 𝑚𝑣𝑓 𝑐𝑦

I Z
Pero la velocidad final en el eje vertical de la masa A es cero, luego

𝑣𝑓 𝑏𝑦 = −𝑣𝑓 𝑐𝑦

D
Además podemos deducir la velocidad final del centro de masa B-C

𝑚⃗𝑣𝑓 𝑏 + 𝑚⃗𝑣𝑓 𝑐
⃗𝑣𝑐𝑚 =
2𝑚

A
Notar que las componentes verticales se anulan, luego, la velocidad del centro de masa es
horizontal y dada por
2𝑣𝑐𝑚 = 𝑣𝑓 𝑏𝑥 + 𝑣𝑓 𝑐𝑥
Usando en la ecuación del momento lineal en eje 𝑥

C
𝑣0 = 𝑣𝑓 𝑎𝑥 + 2𝑣𝑐𝑚

Ahora, la suma de torques con respecto al origen es cero, luego, el momentum angular del
sistema {𝐴, 𝐵, 𝐶} antes y después del impacto se conserva. Justo antes del impacto

⃗0
⃗0 = 𝐿

Pues tanto la velocidad de 𝐵 como 𝐶 son inicialmente nulas, y la posición de la masa 𝐴

antes del choque coincide con el origen. Notar que la masa 𝐴 tampoco posee momento angular
justo después del impacto (su posición sigue coincidiendo con el origen ). A su vez, el momento
angular después del impacto con respecto al origen lo podemos escribir como el momento
angular del centro de masa 𝐵𝐶 más el momento angular con respecto al centro de masas
⃗0 = 𝐿
𝐿 ⃗ 𝑐𝑚/0 + 𝐿
⃗ 𝑐𝑟/𝑐𝑚

Ası́, justo después del impacto

( )
𝑙 ˆ 𝑙 ˆ
⃗
𝐿0 = √ 𝑖 + √ 𝑗 × 2𝑚⃗𝑣𝑐𝑚 + 𝐼⃗𝑧𝐶𝑀 𝑤𝑘ˆ
2 2 2 2
Además, el centro de masa se moverá con velocidad constante en el eje horizontal, luego

⃗𝑣𝑐𝑚 = 𝑣𝑐𝑚ˆ𝑖

157
 𝑙
𝐿⃗ 0 = −(2𝑚) √ 𝑣𝑐𝑚 𝑘ˆ + 𝐼𝑧𝐶𝑀 𝑤𝑘ˆ
2 2
Y el momento de inercia con respecto al centro de masa es simplemente la suma de los
momento de inercia de cada masa con respecto al centro de masa
( )
𝐶𝑀 𝑙 2
𝐼𝑧 = 2 𝑚( )
2
Luego, la ley de conservación del momento angular entrega

𝑙 𝑙2
0 = −(2𝑚) √ 𝑣𝑐𝑚 + 2𝑚 𝑤
2 2 4

𝑙2

Z
𝑙
√ 𝑣𝑐𝑚 = 𝑤
2 2 4

I
√
2
𝑣𝑐𝑚 = 𝑤
𝑙

D
Ahora, como el choque es elástico, se conserva la energı́a, luego

𝑚𝑣𝑜2 𝑚𝑣𝑓2𝑎𝑥 2 1
𝐸𝑖 = = 𝐸𝑓 = + 𝑚𝑣𝑐𝑚 + 𝐼𝑧𝐶𝑀 𝑤2
2 2 2

A
Donde la energı́a cinética del cuerpo rı́gido 𝐵𝐶 la hemos descompuesto en energı́a cinética de
traslación de su centro de masa y energı́a cinética de rotación con respecto a su centro de masa

𝑣𝑜2 𝑣𝑓2𝑎𝑥 2 𝑙2
+ 𝑤2

C
= + 𝑣𝑐𝑚
2 2 4

𝑙2 2
𝑣𝑜2 = 𝑣𝑓2𝑎𝑥 + 2𝑣𝑐𝑚
2
+ 𝑤
2
Usando la ecuación 𝑣𝑓 𝑎𝑥 = 𝑣𝑜 − 2𝑣𝑐𝑚 y reempazando en la última

𝑙2 2
𝑣𝑜2 = 𝑣𝑜2 − 4𝑣𝑜 𝑣𝑐𝑚 + 4𝑣𝑐𝑚
2 2
+ 2𝑣𝑐𝑚 + 𝑤
2
2 2
0 = −4𝑣𝑜 𝑣𝑐𝑚 + 6𝑣𝑐𝑚 + 𝑣𝑐𝑚
4𝑣𝑜 = 7𝑣𝑐𝑚
Finalmente
4
𝑣𝑐𝑚 = 𝑣𝑜
7
De donde, la velocidad angular con que gira la barra en torno a su centro de masa justo
después del impacto es √
4 2𝑣0
𝑤=
7𝑙

Problema (El átomo de Bohr y la cuantización de la energı́a)

158
 En 1913, Niels Bohr postuló un modelo en el que el momento angular de cualquier sistema
rotatorio mecánico con una inercia de rotación 𝐼 está cuantizado. Esto es
ℎ
𝐿 = 𝐼𝑤 = 𝑛
2𝜋
donde 𝐿 es la magnitud del momento angular, ℎ es la constante de Planck y 𝑛 es cualquier
entero positivo o cero.

a) Demostrar que este postulado restringe a la energı́a cinética que el sistema rotatorio
puede tener a un grupo de valores discretos, es decir, la energı́a está cuantizada, halle la expre-
sión para la energı́a

b) Considere el rotador rı́gido, consistente en una partı́cula de masa 𝑚 obligada a girar en

Z
torno a un cı́rculo de radio 𝑅. ¿Con qué velocidades podrı́a girar si el postulado fuese correcto?
¿Qué valores de energı́a cinética podrı́a tener?

I
c) Suponga que el electrón se mueve en una órbita circular en torno al protón (quieto en el
origen) en un átomo de hidrógeno. La fuerza radial sobre el electrón es proporcionada por una
fuerza electrostática 𝑒2 /4𝜋𝜖𝑜 𝑟2 donde 𝑒 es la magnitud de la carga de un protón y un electrón,
𝑟 es el radio de la órbita y lo demás constante. Demostrar que el mı́nimo radio permitido es

D
𝑒2
𝑟=
4𝜋𝜖0 𝑚𝑣 2

A
donde 𝑚 es la masa del electrón y 𝑣 su velocidad.

Solución
a) La cuantización de la energı́a es consecuencia directa del hecho que la energı́a cinética de
un cuerpo rı́gido se puede descomponer en energı́a cinética de traslación y energı́a cinética de

C
rotación con respecto al centro de masa, segun
1 2 1
𝐸 = 𝑀 𝑣𝑐𝑚 + 𝐼𝑧𝐶𝑀 𝑤2
2 2
Si el postulado de Bohr es cierto, entonces
1 2 1 ℎ
𝐸𝑛 = 𝑀 𝑣𝑐𝑚 + 𝑛 𝑤
2 2 2𝜋
Claramente cuantizada, pues depende de un número entero 𝑛. Para cada valor de 𝑛, se
obtiene un valor para la energı́a. Cualquier valor distinto a alguno de estos no está permitido.

159
 b) Para una partı́cula que gira en un movimiento circular plano se tiene
ℎ
𝐿 = 𝑚𝑟𝑣 = 𝑛
2𝜋
De donde la velocidad con que puede girar está dada por
ℎ
𝑣=𝑛
2𝜋𝑚𝑟
y los valores para la energı́a cinética serı́an
1 ℎ2
𝐸 = 𝑚𝑣 2 = 𝑛2 2 2
2 8𝜋 𝑚𝑟

Z
c) Si el electrón se mueve en una órbita circular, el equilibrio de fuerzas es

I
𝑒2 𝑣2
= 𝑚
4𝜋𝜖𝑜 𝑟2 𝑟
luego
𝑒2

D
𝑟=
4𝜋𝜖𝑜 𝑚𝑣 2
2
Recordando que como consecuencia del postulado de Bohr 𝑣 2 = 𝑛2 4𝜋2ℎ𝑚2 𝑟2
entonces
𝜋𝑚𝑟2 𝑒2

A
𝑟=
𝜖𝑜 𝑛2 ℎ2
𝑛2 ℎ2 𝜖0
𝑟=
𝜋𝑚𝑒2

C
Esto entrega el radio de la órbita dependiendo de la energı́a asociada al electrón. Para el
nivel de mı́nima energı́a, se tiene 𝑛 = 1 y el radio es
ℎ2 𝜖𝑜
𝑟0 = 2
≈ 5, 3 10−11 𝑚
𝜋𝑚𝑒
Esto se conoce como el radio de Bohr, y es una estimación del radio atómico asociado al
estado fundamental del electrón en el átomo de hidrógeno (estado de mı́nima energı́a).

A pesar de lo sencillo que es este modelo, funciona bastante bien a la hora de estimar las
energı́as de los distintos estados del electrón en un átomo de Hidrógeno. Este sencillo modelo
hoy en dı́a carece de validez, pues se sabe que para tratar el problema de un átomo lo correcto
es usar la Fı́sica Cuántica. Este es sólo un modelo de la fı́sica clásica que incorpora conceptos
muy elementales de la fı́sica cuántica (por ejemplo cuantización del momento angular y de la
energı́a).

Problema
a) Calcule el momento de inercia de una barra delgada y uniforme de largo 𝑙 y masa 𝑀 con
respecto a un eje paralelo a 𝑧 y que pasa por el centro de masa
b) Calcule el momento de inercia de una barra delgada con respecto a un eje paralelo a 𝑧 y que
pasa por uno de sus extremos
c) Verifice el teorema de los ejes paralelos

160
 Solución
a) Para calcular el momento de inercia de la barra con respecto a su centro de masa, fijamos el
origen de forma que coincida justamente con éste.

Z
La solución consiste en tomar un elemento de masa 𝑑𝑚 de longitud 𝑑𝑥 a una distancia 𝑥
del origen. El momento de inercia asociado a éste pequeño elemento es

I
𝑑𝐼𝑧𝐶𝑀 = 𝑑𝑚𝑥2

Si la masa de la barra está distribuı́da de forma uniforme, entonces este elemento tiene una
masa

D
𝑀
𝑑𝑚 = 𝑑𝑥
𝐿
y entonces
𝑀
𝑑𝐼𝑧𝐶𝑀 = 𝑑𝑥 𝑥2
𝐿

A
de forma que el momento de inercial total se obtiene sumando sobre todos los elementos de
masa
ˆ 𝑙/2 ˆ
𝑀 2 𝑀 𝑙/2 𝑀 1 𝐿3 𝐿3
( )
𝐶𝑀 2
𝐼𝑧 = 𝑑𝑥 𝑥 = 𝑑𝑥𝑥 = +

C
−𝑙/2 𝐿 𝐿 −𝑙/2 𝐿3 8 8

1
𝐼𝑧𝐶𝑀 = 𝑀 𝐿2
12

b) Ahora fijemos el origen en el extremo izquierdo de la barra.

De forma que el momento de inercia a calcular es el momento de inercia con respecto al

eje 𝑧. Nuevamente tomamos un elemento diferencial de masa 𝑑𝑚 a distancia 𝑥 del origen. Su
momento de inercia es

161
 𝑀 2
𝑑𝐼𝑧 = 𝑑𝑚𝑥2 = 𝑑𝑥 𝑥
𝐿
Luego
ˆ 𝑙
𝑀 2 𝑀1 3 1
𝐼𝑧 = 𝑑𝑥 𝑥 = 𝐿 = 𝑀 𝐿2
0 𝐿 𝐿3 3

c) Por el teorema de los ejes paralelos, debe tenerse

𝐼𝑧 = 𝐼𝑧𝐶𝑀 + 𝑀 𝑑2
𝑙
donde 𝑑 es la distancia entre el eje 𝑧 y el centro de masa, en este caso 𝑑 = 2
y entonces

Z
1 𝑙2 1

I
𝐼𝑧 = 𝑀 𝐿2 + 𝑀 = 𝑀 𝐿2
12 4 3

El mismo resultado obtenido en la parte b

D
Problema
Una barra uniforme de largo 𝐿 y masa 𝑀 puede girar en torno a un pivote en su extremo
inferior. Una partı́cula de masa 𝑚 (𝑚 << 𝑀 ) descanza sobre una bandeja de masa despreciable

A
ubicada a una distancia ℎ del pivote, fija a la barra. Inicialmente la barra está en reposo en
una posición casi vertical. Encuentre el ángulo 𝜗𝑐 cuando la partı́cula pierde contacto con la
bandeja

Solución C
Mientras la masa 𝑚 permanece en contacto con la barra, describe una trayectoria circular de
radio ℎ en torno al extremo inferior del a barra. Veamos el diagrama de cuerpo libre para la
partı́cula de masa 𝑚 para un 𝜗 arbitrario, con 𝜗 < 𝜗𝑐

162
 Las fuerzas orientadas en la dirección radial 𝑟ˆ cumplen

𝑁 − 𝑚𝑔 cos 𝜗 = −𝑚ℎ𝜗˙ 2

Es decir
˙ = 𝑚𝑔 cos 𝜗 − 𝑚ℎ𝜗˙ 2
𝑁 (𝜗, 𝜗)
Tenemos una expresión para la normal entre la masa 𝑚 y la barra como función del ángulo
𝜗 y su derivada. Nos gustarı́a encontrar un ángulo 𝜗𝑐 tal que esta expresión sea cero. Para ello,
veamos el diagrama de cuerpo libre para la barra

I Z
⃗ es ejercida por el pivote sobre la barra en el punto 𝑂. Tomando a
La fuerza de reacción 𝑅

D
𝑂 como origen (es un punto de aceleración nula) entonces
∑ ⃗0
𝑑𝐿
𝜏0 =
𝑑𝑡

A
donde el torque total con respecto al origen está dado por
∑ ( ) (𝐿 )
𝐿
𝜏0 = ⃗0 × 𝑅⃗ + 𝑟ˆ × −𝑀 𝑔ˆ𝑗 + (ℎˆ 𝑟 × −𝑁 𝑟ˆ) = 𝑟ˆ × −𝑀 𝑔ˆ𝑗
2 2
𝐿 𝐿( 𝐿

C
∑ )
𝜏0 = 𝑟ˆ × −𝑀 𝑔ˆ𝑗 = sin 𝜗ˆ𝑖 + cos 𝜗ˆ𝑗 × −𝑀 𝑔ˆ𝑗 = − 𝑀 𝑔 sin 𝜗𝑘ˆ
2 2 2

Por otro lado, el momento angular de la barra con respecto a 𝑂 está dado por

⃗ = 𝐼𝑧 𝑤𝑘ˆ = −𝐼𝑧 𝜗˙ 𝑘ˆ
𝐿
Notar aquı́ la importancia del signo, pues 𝜗˙ > 0 denota un giro horario. Con esto, la ley de
conservación de momento angular entrega
∑ ⃗0
𝑑𝐿
𝜏0 =
𝑑𝑡

−𝑀 𝑔 sin 𝜗𝑘ˆ = −𝐼𝑧 𝜗¨𝑘ˆ

El momento de inercia de la barra con respecto a 𝑧 puede ser obtenido mediante su momento
de inercia con respecto a un eje paralelo a 𝑧 y que pasa por su centro de masa
1
𝐼𝑧𝐶𝑀 = 𝑀 𝐿2
12
mediante el teorema de Steiner

163
 ( )2
𝐿 1
𝐼𝑧 = 𝐼𝑧𝐶𝑀 +𝑚 = 𝑀 𝐿2
2 3
Con esto, se obtiene
𝐿 1
𝑀 𝑔 sin 𝜗 = 𝑀 𝐿2 𝜗¨
2 3
3 𝑔 sin 𝜗
𝜗¨ =
2 𝐿
Equivalentemente

3 𝑔 sin 𝜗 ˙
𝜗¨𝜗˙ = 𝜗
2 𝐿

Z
De inmediato reconocemos las siguientes derivadas

I
( ) ( )
𝑑 1 ˙2 𝑑 3 𝑔 cos 𝜗
𝜗 = −
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝐿
Luego, como ambas funciones tienen la misma derivada, ellas sólo difieren por una constante

1 ˙2 3 𝑔 cos 𝜗

D
𝜗 =− +𝐶
2 2 𝐿
˙
Para encontrar 𝐶 evaluamos esta expresión para 𝑡 = 0, en donde 𝜗(0) = 0, 𝜗(0) =0

3𝑔 3𝑔

A
0=− +𝐶 →𝐶 =
2𝐿 2𝐿
Luego
1 ˙2 3 𝑔
𝜗 = (1 − cos 𝜗)
2 2𝐿

C
3𝑔
𝜗˙ 2 = (1 − cos 𝜗)
𝐿

Ahora podemos escribir 𝑁 en función de 𝜗

𝑁 (𝜗) = 𝑚𝑔 cos 𝜗 − 𝑚ℎ𝜗˙ 2

3𝑚𝑔ℎ
𝑁 (𝜗) = 𝑚𝑔 cos 𝜗 − (1 − cos 𝜗)
𝐿
( )
3ℎ 3𝑚𝑔ℎ
𝑁 (𝜗) = 𝑚𝑔 1 + cos 𝜗 −
𝐿 𝐿

Veamos cuando la normal se anula

( )
3ℎ 3𝑚𝑔ℎ
𝑚𝑔 1 + cos 𝜗𝑐 − =0
𝐿 𝐿
3ℎ
cos 𝜗𝑐 =
𝐿 + 3ℎ

164
 Problema
En el montaje de la figura encuentre condiciones sobre 𝑙1 , 𝑙2 , 𝑚1 , 𝑚2 , 𝑚3 para que el sistema
esté en equilibrio. Suponga que 𝑚2 > 𝑚3 . La polea carece de fricción y masa. Desprecie además
la masa de la barra

I Z
Solución
Para el equilibrio se requiere

D
∑
⃗𝜏 = ⃗0

Tomaremos torques respecto al pivote ⃗0

C A
El torque que se ejerce sobre el extremo izquierdo es inmediato

∑ ( ) ( )
⃗𝜏0 = −𝑙1ˆ𝑖 × −𝑀 𝑔ˆ𝑗 + 𝑙2ˆ𝑖 × −𝑇2ˆ𝑗

∑
⃗𝜏0 = (𝑚1 𝑔𝑙1 − 𝑇2 𝑙2 ) 𝑘ˆ
Luego
𝑚1 𝑔𝑙1 = 𝑇2 𝑙2

165
 Ahora, para obtener la tension 𝑇2
El equilibrio de fuerzas para la polea entrega

𝑇2 = 𝑇 + 𝑇 = 2𝑇

Z
Además, la segunda ley de Newton para la masa 𝑚2

I
𝑇 − 𝑚2 𝑔 = 𝑚2 𝑦¨2

y para la masa 𝑚3
𝑇 − 𝑚3 𝑔 = 𝑚3 𝑦¨3

D
Por la razón de ligadura (el largo de la cuerda es una constante) se obtiene la relación entre
ambas aceleraciones
𝑦¨2 = −¨
𝑦3

A
Luego
𝑇 − 𝑚2 𝑔 = 𝑚2 𝑦¨2
𝑇 − 𝑚3 𝑔 = −𝑚3 𝑦¨2
de la primera se obtiene

C
𝑇 − 𝑚2 𝑔
𝑦¨2 =
𝑚2
Reemplazando en la última ecuación se obtiene
( )
𝑇 − 𝑚2 𝑔
𝑇 − 𝑚3 𝑔 = −𝑚3
𝑚2

𝑚3
𝑇 − 𝑚3 𝑔 = − 𝑇 + 𝑚3 𝑔
𝑚2
( )
𝑚3
𝑇 1+ = 2𝑚3 𝑔
𝑚2
2𝑚2 𝑚3 𝑔
𝑇 =
𝑚2 + 𝑚3
Con esto, se obtiene
4𝑚2 𝑚3 𝑔
𝑇2 = 2𝑇 =
𝑚2 + 𝑚3
Luego, del equilibrio de torques se tiene

𝑚1 𝑔𝑙1 = 𝑇2 𝑙2

166
 4𝑚2 𝑚3 𝑔
𝑚1 𝑔𝑙1 = 𝑙2
𝑚2 + 𝑚3
Finalmente
4𝑙2 𝑚2 𝑚3
𝑙1 =
𝑚1 (𝑚2 + 𝑚3 )

Esta es la condición para el equilibrio

Problema
Una esfera de radio 𝑅 y masa 𝑀 es sostenida por una cuerda como se muestra en la figura,
con la cuerda tangente a la esfera. Si el ángulo entre la cuerda y la pared es 𝜗, ¿Cuál es el
mı́nimo coeficiente de roce estático entre la esfera y la pared para que ésta no caiga?

I Z
Solución

A D
Veamos el diagrama de cuerpo libre para la esfera

C
El equilibrio de fuerzas requiere

en el eje horizontal
∑
𝐹⃗ = ⃗0

𝑁 = 𝑇 sin 𝜗
y en el vertical
𝑇 cos 𝜗 + 𝐹𝑟𝑠 − 𝑀 𝑔 = 0
Ahora debemos imponer ∑
⃗𝜏 = 0

Debemos elegir el origen de forma astuta! Vemos que la fuerza 𝑇⃗ y 𝐹⃗𝑟 apuntan hacia el
punto 𝑂

167
 Como éste es un punto de aceleración nula, es un gran candidato para realizar la suma de
torques. Se tiene
∑ (( ) )
⃗𝜏0 = −𝑙1ˆ𝑗 + 𝑅ˆ𝑖 × −𝑀 𝑔ˆ𝑗 − 𝑙1ˆ𝑗 × 𝑁ˆ𝑖

I Z
∑
⃗𝜏0 = (−𝑀 𝑔𝑅 + 𝑁 𝑙1 ) 𝑘ˆ
Luego la condición de equilibrio rotacional entrega

𝑁 𝑙1 = 𝑀 𝑔𝑅

D
Se debe determinar 𝑙1 , para ello utilizamos los triángulos semejantes 𝑂𝐴𝐺 y 𝑂𝐵𝐺

luego

Luego C A tan 𝜗/2 =

𝑅
𝑙1

𝑙1 = 𝑅𝑐𝑡𝑔𝜗/2 = 𝑅 (𝑐𝑠𝑐𝜗 − 𝑐𝑡𝑔𝜗)

𝑁 𝑙1 = 𝑀 𝑔𝑅
𝑁 𝑅 (𝑐𝑠𝑐𝜗 − 𝑐𝑡𝑔𝜗) = 𝑀 𝑔𝑅

𝑁 (𝑐𝑠𝑐𝜗 − 𝑐𝑡𝑔𝜗) = 𝑀 𝑔
del equilibrio de fuerzas en 𝑥 se tenı́a

𝑁 = 𝑇 sin 𝜗

𝑀𝑔
𝑇 =
sin 𝜗 (𝑐𝑠𝑐𝜗 − 𝑐𝑡𝑔𝜗)

168
 𝑀𝑔
𝑇 =
(1 − cos 𝜗)
y del equilibrio de fuerzas en 𝑦

𝑇 cos 𝜗 + 𝐹𝑟𝑠 − 𝑀 𝑔 = 0

𝐹𝑟𝑠 = 𝑀 𝑔 − 𝑇 cos 𝜗
y por equilibrio estático
𝑀 𝑔 cos 𝜗
𝐹𝑟𝑠 = 𝑀 𝑔 − ≤ 𝜇𝑁
(1 − cos 𝜗)

Z
𝑀 𝑔 cos 𝜗 𝑀𝑔
𝑀𝑔 − ≤𝜇
(1 − cos 𝜗) (𝑐𝑠𝑐𝜗 − 𝑐𝑡𝑔𝜗)

I
1 − 2 cos 𝜗
(𝑐𝑠𝑐𝜗 − 𝑐𝑡𝑔𝜗) ≤𝜇
(1 − cos 𝜗)

D
Finalmente, el coeficiente de roce mı́nimo es
1 − 2 cos 𝜗
𝜇 = (𝑐𝑠𝑐𝜗 − 𝑐𝑡𝑔𝜗)
(1 − cos 𝜗)

A
Problema
Un disco de radio 𝑅 y masa 𝑀 , inicialmente en reposo, puede girar libremente alrededor
de un eje vertical fijo. Sobre ese disco se coloca otro disco, de radio 𝑟 y masa 𝑚 que inicial-

C
mente rota con una velocidad angular 𝑤0 . Debido al roce entre los dos discos el segundo disco
eventualmente quedará en reposo respecto al primero. Si la separación entre los centros es 𝐷,
encuentre la velocidad angular final con que girarán los dos discos en torno al eje

Solución
Consideremos la situación inicial en que el disco de radio 𝑟 se deposita sobre el disco de radio
𝑅

Calculemos el momento angular total inicial del sistema {𝑚, 𝑀 } con respecto al origen
(centro del disco grande)
⃗𝑖 = 𝐿
𝐿 ⃗𝐷
0 + 𝐿0
𝑟 ⃗ 𝐷𝑅
0
⃗𝐷
donde 𝐿0
𝑅
= ⃗0 pues inicialmente el disco grande se encuentra en reposo. Además

169
 𝐿 ⃗ 𝑐𝑚 + 𝐿
⃗ 0𝐷𝑟 = 𝐿 ⃗ 𝐷𝑟 /𝑐𝑚
hemos descompuesto el momento angular del disco 𝐷𝑟 en el momento angular de su centro de
masa con respecto a 0, más el momento angular con respecto a su centro de masa. El momento
angular del centro de masa del disco 𝐷𝑟 en el instante inicial es cero, pues su velocidad inicial
es nula. Con todo esto
⃗𝑖 = 𝐿
𝐿 ⃗ 𝐷𝑟 /𝑐𝑚 = 𝐼𝐷𝑟 /𝑐𝑚 𝑤0 𝑘ˆ = 1 𝑚𝑟2 𝑤0 𝑘ˆ
0
2
En la situación final, se tiene al conjunto girando solidariamente con velocidad angular de
magnitud 𝑤𝑓

I Z
D
El momento angular final con respecto a 0 es
⃗ 𝑓0 = 𝐼𝑧 𝑤𝑓 𝑘ˆ
𝐿

A
donde 𝐼𝑧 es el momento de inercia total con respecto al eje 𝑧. Esto es simplemente la suma
de los momentos de inercia
( )
1 2 1 2 2
𝐼𝑧 = 𝑀 𝑅 + 𝑚𝑟 + 𝑚𝐷
2 2

C
donde se ha usado el teorema de steiner para obtener el momento de inercia del disco 𝐷𝑟
con respecto a 0. Ahora, sobre el sistema {𝑚, 𝑀 } no actúan torques externos, luego el momento
angular se conserva. Es decir

⃗𝑖 = 𝐿
𝐿 ⃗𝑖
0 𝑓

( )
1 2 1 2 1 2 2
𝑚𝑟 𝑤0 = 𝑀 𝑅 + 𝑚𝑟 + 𝑚𝐷 𝑤𝑓
2 2 2

con lo que la magnitud de la velocidad angular final es

𝑚𝑟2 𝑤02
𝑤𝑓 =
𝑚𝑟2 + 𝑀 𝑅2 + 2𝑚𝐷2

Problema
Considere la máquina de Atwood mostrada en la figura. La polea consta de un disco uniforme
de masa 𝑚 y radio 𝑅. El momento de inercia de un disco con respecto a su centro de gravedad
es 𝐼𝐺 = 12 𝑚𝑅2 . Suponga que la cuerda no tiene masa y que no desliza sobre la polea. La masa
2𝑚 parte del reposo desde una altura ℎ

170
 a) Usando el teorema de conservación de la energı́a, encuentre la velocidad de la masa 2𝑚
cuando ésta llega al suelo
b) Encuentre la tensión de la cuerda a ambos extremos de la polea, en función de 𝑚, 𝑔 y 𝑅

Z
c) Encuentre la tensión en la cuerda que sujeta la polea mientras las masas están en movimiento
d) Encuentre la tensión de la cuerda que sujeta la polea después de que la masa 2𝑚 llega al

I
suelo (y todas las componentes de la máquina están en reposo)

Solución
a) La energı́a inicial de la configuración es

D
𝐸𝑖 = 2𝑚𝑔ℎ + 𝑚𝑔𝐻
donde hemos establecido que la energı́a potencial gravitacional es cero al nivel del piso, y
𝐻 es la altura del centro de masas de la polea (constante). Ahora, consideremos las siguientes
coordenadas

C A
Es claro por la razón de ligadura en la cuerda que
𝑦1 + 𝑦2 = 𝑐𝑡𝑒
𝑦˙ 1 = −𝑦˙ 2
Además
𝑅𝜗˙ = 𝑦˙ 1
Con esto, llamemos 𝑣0 al módulo de la velocidad de 2𝑚 cuando ésta llega al suelo. El módulo
de la velocidad de la masa 𝑚 también será 𝑣0 , y la velocidad angular de la polea en ese instante
será
𝑣0
𝑤0 =
𝑅
Además, si la masa 2𝑚 ha bajado una altura 2ℎ, la masa 𝑚 ha subido una altura 2ℎ. Ası́, la
energı́a en el instante en que la masa 2𝑚 llega al suelo es
1 1 1
𝐸𝑓 = 𝑚𝑔ℎ + 𝑚𝑔𝐻 + (2𝑚)𝑣02 + 𝑚𝑣02 + 𝑚𝐼𝐺 𝑤02
2 2 2
171
 𝐸𝑓 = 𝑚𝑔ℎ + 𝑚𝑔𝐻 + 2𝑚𝑣02
Como no existen fuerzas externas no conservativas sobre el sistema, la energı́a se conserva.
Con esto
𝐸 𝑖 = 𝐸𝑓

2𝑚𝑔ℎ + 𝑚𝑔𝐻 = 𝑚𝑔ℎ + 𝑚𝑔𝐻 + 2𝑚𝑣02

𝑔ℎ = 2𝑣02
√
𝑔ℎ
𝑣0 =
2

Z
b)

D I
A
Las ecuaciones de movimiento para las masas son

C
𝑇1 − 𝑚𝑔 = 𝑚¨
𝑦1

𝑇2 − 2𝑚𝑔 = 2𝑚¨
𝑦2 → 2𝑚𝑔 − 𝑇2 = 2𝑚¨
𝑦1
La ecuación de torques sobre la polea con respecto a su centro de gravedad da
∑
𝜏𝐺 = −𝑅ˆ𝑖 × −𝑇1ˆ𝑗 + 𝑅ˆ𝑖 × −𝑇2ˆ𝑗 = (𝑅𝑇1 − 𝑅𝑇2 ) 𝑘ˆ

por otro lado

∑ ⃗𝐺
𝑑𝐿
𝜏𝐺 = = −𝐼𝐺 𝛼𝑘ˆ
𝑑𝑡
El signo menos se debe a que el sentido de crecimiento de 𝜗 implica un giro en sentido
horario. Con esto

𝑅𝑇2 − 𝑅𝑇1 = 𝐼𝐺 𝛼
Resolviendo , se obtiene
2𝑔
𝑦¨1 =
7
9𝑚𝑔
𝑇1 =
7
10𝑚𝑔
𝑇2 =
7
172
 c) Del equilibrio de fuerzas para la polea, se tiene

Z
𝑇 = 𝑇1 + 𝑇2 + 𝑚𝑔

I
donde 𝑇 es la tensión en la cuerda que sujeta la polea

26𝑚𝑔
𝑇 =
7

D
d) Cuando la masa 2𝑚 ha llegado al suelo y todo está detenido, el torque total sobre la
polea con respecto a su centro de masas es nulo, y por lo tanto las tensiones sobre los extremos

A
de la polea deben ser iguales.

Ası́
C
Del equilibrio de fuerzas para 𝑚

𝑇1 = 𝑚𝑔 = 𝑇2

𝑇 = 𝑇1 + 𝑇2 + 𝑚𝑔 = 3𝑚𝑔

Problema
Una estación espacial tiene una forma de rueda gigante de radio 𝑅 y momento de inercia
con respecto a su centro de masa 𝐼𝐺 . Una tripulación de 𝑁 personas vive en el borde exterior
de la rueda y la rotación de la estación hace que la tripulación experimente una aceleración de
magnitud 1𝑔 (𝑚/𝑠2 ). Cuando 𝑘 (𝑘 < 𝑁 ) personas se desplazan hacia el centro de la estación
para una reunión, la rapidez angular cambia. ¿Cuál es la aceleración que experimentan las
personas que permanecen en el borde? Suponga que cada persona posee, en promedio, una

173
 Z
masa 𝑚

I
Solución
Escogemos un sistema coordenado donde el origen 𝑂 coincide con el centro de masa de la
estación. Inicialmente (con las 𝑁 personas en el borde), el sistema rota con velocidad angular
de magnitud 𝑤𝑖 en torno a 𝑂. Ası́, el momento angular total inicial es

D
⃗ 𝑖0 = 𝐼𝐺 𝑤𝑖 𝑘ˆ + 𝑁 𝑚𝑅2 𝑤𝑖 𝑘ˆ
𝐿
donde 𝑚𝑅2 es el momento de inercia de una persona con respecto a 𝑂. Además, cada

A
persona experimenta una aceleración centripeta de magnitud

∣𝑎𝑐 ∣ = 𝑤𝑖2 𝑅 = 𝑔
En la situación final, el sistema rota con velocidad angular 𝑤𝑓 y el momento angular es

C
⃗ 𝑓0 = 𝐼𝐺 𝑤𝑓 𝑘ˆ + (𝑁 − 𝑘)𝑚𝑅2 𝑤𝑓 𝑘ˆ
𝐿
Como no existen torques externos sobre el sistema, el momento angular se conserva

⃗ 𝑓0 = 𝐿
𝐿 ⃗𝑖
0

𝐼𝐺 𝑤𝑖 + 𝑁 𝑚𝑅2 𝑤𝑖 = 𝐼𝐺 𝑤𝑓 + (𝑁 − 𝑘)𝑚𝑅2 𝑤𝑓

𝐼𝐺 𝑤𝑖 + 𝑁 𝑚𝑅2 𝑤𝑖
𝑤𝑓 =
𝐼𝐺 + (𝑁 − 𝑘)𝑚𝑅2
√
como 𝑤𝑖 = 𝑔/𝑅
√
𝐼𝐺 + 𝑁 𝑚𝑅2
( )
𝑔
𝑤𝑓 =
𝑅 𝐼𝐺 + (𝑁 − 𝑘)𝑚𝑅2
y la aceleración sobre una persona en el extremo tendrá magnitud
)2
𝐼𝐺 + 𝑁 𝑚𝑅2
(
∣𝑎∣ = 𝑤𝑓2 𝑅 =𝑔
𝐼𝐺 + (𝑁 − 𝑘)𝑚𝑅2

174
 Problema
Una barra homogénea de masa 𝑀 y largo 𝑙, inicialmente en posición horizontal, se deja caer
desde el reposo. Luego de caer libremente una altura ℎ, uno de sus extremos queda enganchado
en un pivote, de manera que la barra gira en torno a éste. Encuentre la velocidad angular 𝑤 de
la barra cuando está en posición vertical, apuntando hacia abajo

Solución

I Z
Cuando la barra cae en forma horizontal una altura 2ℎ, su centro de masa adquiere una veloci-

D
dad 𝑣𝑐𝑚

donde

C A 1 2
𝑀 𝑔ℎ = 𝑀 𝑣𝑐𝑚
2
√
𝑣𝑐𝑚 = 2𝑔ℎ
Justo antes de quedar enganchada en el pivote, el momentum angular de la barra respecto
al pivote está dado por
√
⃗ 𝑖 = ˆ𝑖 × −𝑀 2𝑔ℎ ˆ𝑗 = −𝑀 𝑙 𝑔ℎ 𝑘ˆ
𝑙 ( √ )
𝐿
2 2
Como no hay torques impulsivos durante el impacto (la reacción en el pivote no ejerce
torque), el momentum angular inmediatamente después del impacto está dado por

⃗ 0 = −𝐼𝑧/0 𝑤0 𝑘ˆ = 𝐿
𝐿 ⃗𝑖
donde el momento de inercia de la barra respecto al pivote es
( )2
1 𝑙 1
𝐼𝑧/0 = 𝐼𝑧/𝐶𝑀 + 𝑀 = 𝑀 𝑙2
2 2 3

175
 1
Hemos usado que 𝐼𝑧/𝐶𝑀 = 12
𝑀 𝐿2 . Ası́
√
1 2 𝑔ℎ
𝑀 𝑙 𝑤0 = 𝑀 𝑙
3 2

√
3 𝑔ℎ
𝑤0 =
𝑙 2

Ahora, después del impacto se tiene la siguiente situación

I Z
D
La energı́a mecánica de la barra justo después del impacto es

A
1
𝐸𝑜 = 𝐼𝑧/0 𝑤02
2

C
y la energı́a en el momento en que la barra se encuentra en posición vertical

1 𝑙
𝐸𝑓 = 𝐼𝑧/0 𝑤𝑓2 − 𝑀 𝑔
2 2

Por conservación de la energı́a, 𝐸𝑖 = 𝐸𝑓 , y entonces

√ √
𝑀 𝑔𝑙 9 𝑔ℎ 3𝑔
𝑤𝑓 = 𝑤02 + = +
𝐼𝑧/0 𝑙2 2 𝑙

√ ( )
3𝑔 3ℎ
𝑤𝑓 = 1+
𝑙 2𝑙

Problema
Se lanza una esfera homogénea con velocidad 𝑣𝑜 sobre un plano con fricción. Su momento
de inercia con respecto a su centro de masa es 𝐼𝐺 = 𝜂𝑚𝑅2

176
a) Sin saber nada en como varı́a el coeficiente de roce en función de la posición, calcule la
velocidad de la esfera cuando comienza a rodar sin resbalar. Encuentre la pérdida de energı́a
cinética.
b) Ahora considere el caso especial en el que el coeficiente de roce es 𝜇, independiente de la
posición, y 𝜂 = 2/5. ¿A qué tiempo conmienza a deslizar sin resbalar? Calcule el trabajo real-

Z
izado por la fuerza de roce.

I
Solución
a) Al lanzar la esfera horizontalmente, lo que sucede es que la fuerza de roce hace cada vez más
lento el movimiento traslacional, y cada vez más rápido el movimiento rotacional, hasta que se
llega a un instante en que la esfera rueda sin resbalar.

A D
C
La segunda ley de Newton en el eje horizontal

−𝐹𝑟 = 𝑚𝑎

y la conservación del momento angular con respecto al centro de masa

⃗𝑔
𝑑𝐿
⃗𝜏𝐺 =
𝑑𝑡

⃗𝜏𝐺 = −𝑅ˆ𝑗 × −𝐹𝑟 𝑥ˆ = −𝑅𝐹𝑟 𝑘ˆ

y el momento angular con respecto al centro de masa (notar la definición de 𝑤)
⃗ 𝐺 = −𝐼𝐺 𝑤𝑘ˆ
𝐿

de manera que
𝑅𝐹𝑟 = 𝐼𝐺 𝛼 = 𝜂𝑚𝑅2 𝛼
Despejando 𝐹𝑟 de la segunda ley de Newton obtenemos

−𝑅𝑎 = 𝜂𝑅2 𝛼

Si integramos en 𝑡 a ambos lados de la igualdad entre 𝑡 = 0 y 𝑡 = 𝑡𝑓 , donde 𝑡𝑓 es el tiempo

al cual la esfera comienza a rodar sin deslizar

177
 ˆ 𝑡𝑓 ˆ 𝑡𝑓
𝑑𝑣 𝑑𝑤
−𝑅 𝑑𝑡 = 𝜂 𝑑𝑡𝑅2
0 𝑑𝑡 0 𝑑𝑡

𝑅(𝑣𝑜 − 𝑣𝑓 ) = 𝜂𝑅2 (𝑤𝑓 − 𝑤𝑜 )

donde 𝑣(0) representa 𝑣(𝑡 = 0), y 𝑣𝑓 = 𝑣(𝑡𝑓 ). Lo mismo para la velocidad angular. Inicial-
mente la velocidad angular de rotación es nula, luego

𝑅(𝑣𝑜 − 𝑣𝑓 ) = 𝜂𝑅2 𝑤𝑓
Ahora, como en 𝑡𝑓 comienza a rodar sin resbalar, se cumple

𝑤𝑓 = 𝑣𝑓 /𝑅

Z
ası́

I
𝑣𝑜 − 𝑣𝑓 = 𝜂𝑣𝑓

𝑣0
𝑣𝑓 =

D
1+𝜂
Independiente de la forma en que varı́a el roce con la posición. Incluso, podrı́a depender del
tiempo y de la velocidad. Sin embargo el resultado será el mismo.

A
Ahora calculemos la pérdida de energı́a cinética en este proceso
( )
1 2 1 2 1 2 2
Δ𝐸 = 𝐸𝑖 − 𝐸𝑓 = 𝑚𝑣𝑜 − 𝑚𝑣 + 𝜂𝑚𝑅 𝑤𝑓
2 2 𝑓 2

C
( )
1 2 1 2 1 2
Δ𝐸 = 𝑚𝑣𝑜 − 𝑚𝑣 + 𝜂𝑚𝑣𝑓
2 2 𝑓 2
( )
1 2 1 𝜂
Δ𝐸 = 𝑚𝑣𝑜 1 − −
2 (1 + 𝜂)2 (1 + 𝜂)2
1 𝜂
Δ𝐸 = 𝑚𝑣𝑜2
2 (1 + 𝜂)
notar que para 𝜂 → 0 no hay pérdida de energı́a, lo que tiene sentido ya que no existirı́a
inercia a la rotación. Si por el contrario 𝜂 → ∞, toda la energı́a se pierde.

b)Definimos las siguientes coordenadas

178
Aquı́ podemos establecer con propiedad que 𝜇 = 𝑐𝑡𝑒 y

𝐹𝑟 = 𝜇𝑁 = 𝜇𝑚𝑔

pues mientras no haya rodadura pura, la fuerza de roce es cinética. Con esto segunda ley
de Newton para el centro de masa de la esfera es

𝐹𝑥 = −𝜇𝑚𝑔 = 𝑚𝑎𝑥

de manera que
𝑎𝑥 = −𝜇𝑔
Integrando con respecto al tiempo, obtenemos la velocidad del centro de masas
ˆ 𝑡

Z
𝑣(𝑡) = 𝑑𝑡𝑎(𝑡) + 𝑐𝑡𝑒 = −𝜇𝑔𝑡 + 𝑐𝑡𝑒
𝑜

I
donde la constante se puede obtener de la relación

𝑣(0) = 𝑐𝑡𝑒 = 𝑣𝑜

D
Ası́
𝑣(𝑡) = −𝜇𝑔𝑡 + 𝑣𝑜
Notar que ahora podrı́amos utilizar el resultado de la parte a, 𝑣𝑓 = 𝑣0 /(1 + 𝜂) y obtener 𝑡𝑓
inmediatamente. Se tiene que

A
𝑣𝑓 = −𝜇𝑔𝑡𝑓 + 𝑣0 = 𝑣0 /(1 + 𝜂)
𝜂
𝑡𝑓 = 𝑣0
𝜇𝑔(1 + 𝜂)

C
De todas formas, supongamos que no conocemos el resultado de la parte a). Usemos la ley
del momento angular con respecto al centro de masas

⃗𝜏𝐺 = −𝑅ˆ𝑗 × −𝐹𝑟ˆ𝑖 = −𝑅𝐹𝑟 𝑘ˆ

⃗
𝑑𝐿
⃗𝜏𝐺 = −𝑅𝑓𝑟 𝑘ˆ = = −𝐼𝐺 𝛼𝑘ˆ
𝑑𝑡
luego
2𝑚𝑅2
𝑅𝐹𝑟 = 𝐼𝐺 𝛼 = 𝛼
5
despejando
5𝑅𝐹𝑟
𝛼=
2𝑚𝑅2
de manera que la aceleración tangencial (de rotación) de un punto sobre la esfera tiene magnitud

5𝑅2 𝐹𝑟 5𝐹𝑟
𝑎𝑟 = 𝑅𝛼 = 2
=
2𝑚𝑅 2𝑚
con esto, la velocidad tangencial de rotación es

5𝐹𝑟
𝑣𝑟 = 𝑎𝑟 𝑡 = 𝑡
2𝑚
179
 El rodamiento puro se produce cuando

𝑣𝑟 = 𝑣

de manera que la velocidad del punto de contacto tiene velocidad nula con respecto al piso en
todo instante
5𝐹𝑟
𝑡 = −𝜇𝑔𝑡 + 𝑣𝑜
2𝑚
5𝜇𝑔
𝑡 = −𝜇𝑔𝑡 + 𝑣𝑜
2
se obtiene que ambas se igualan para
2𝑣𝑜
𝑡𝑓 =

Z
7𝜇𝑔

I
que concuerda con
𝜂
𝑡𝑓 = 𝑣0
𝜇𝑔(1 + 𝜂)
Luego, habrá rodamiento puro cuando la velocidad del centro de masa es

D
2𝑣𝑜
𝑣𝑓 = 𝑣𝑜 −
7
Notemos que esto equivale a
1

A
𝑣𝑓 = 𝑣0
1+𝜂
al igual que en la parte a). Ahora, para calcular el trabajo que realiza la fuerza de roce,
hay que notar que ésta es constante y actúa en la misma dirección del desplazamiento (pero
en sentido contrario). Se podrı́a pensar entonces que basa multiplicar 𝐹𝑟 por la distancia que

C
recorre el centro de masa hasta el tiempo 𝑡𝑓 . Sin embargo esto serı́a incorrecto, ya que la
fuerza de roce NO actúa sobre el centro de masa, sino sobre el punto de contacto de la esfera
con el suelo, asi que lo correcto serı́a calcular la distancia que recorre este punto relativa al piso.

Podemos obtener la velocidad del punto de contacto relativa al suelo, según

𝑣𝑟𝑒𝑙 = 𝑣(𝑡) − 𝑅𝑤(𝑡) = 𝑣𝑜 + 𝑎𝑡 − 𝑅𝛼𝑡

usando 𝑎 = −𝜇𝑔, y que 𝜇𝑔 = 𝜂𝑅𝛼 , obtenemos

1+𝜂
𝑣𝑟𝑒𝑙 = 𝑣0 − 𝜇𝑔𝑡
𝜂

180
 Integrando entre 0 y 𝑡𝑓
ˆ 𝑡𝑓
1+𝜂 2 𝜂 1+𝜂 2 𝜂2
𝑑𝑟𝑒𝑙 = 𝑑𝑡(𝑣0 − 𝜇𝑔𝑡) = 𝑣0 − 𝜇𝑔𝑣0 2 2
0 𝜂 𝜇𝑔(1 + 𝜂) 2𝜂 𝜇 𝑔 (1 + 𝜂)2
𝜂 1 𝜂 1 𝜂
𝑑𝑟𝑒𝑙 = 𝑣02 − 𝑣02 = 𝑣02
𝜇𝑔(1 + 𝜂) 2 𝜇𝑔(1 + 𝜂) 2 𝜇𝑔(1 + 𝜂)

Finalmente el trabajo de la fuerza de roce es

𝜂 𝜂
𝑊 = 𝐹𝑟 𝑑𝑟𝑒𝑙 = −𝜇𝑚𝑔𝑣02 = −𝑚𝑣02
2𝜇𝑔(1 + 𝜂) 2(1 + 𝜂)

consistente con la parte a), es decir

Z
𝑊 = 𝐸𝑓 − 𝐸𝑖 = −Δ𝐸

I
Problema

D
El centro de una rueda de radio 𝑅 y masa 𝑀 está unido a un resorte de constante elástica
𝑘 de masa despreciable. La rueda gira sin deslizar sobre la superficie horizontal. Inicialmente la
rueda parte desde el reposo y el resorte ha sido estirado 𝑑 metros de su posición de equilibrio
a) Escriba la energı́a mecánica del sistema para un instante 𝑡 arbitrario

A
b) Utilizando momento angular encuentre 𝑥(𝑡)

Solución

C
Definimos la coordenada 𝑥(𝑡) como la posición del centro de masa de la rueda, de manera que
𝑥 = 0 cuando el resorte se encuentra en su largo natural

Con esto, la energı́a total del sistema se escribe

1
𝐸 = 𝐾𝑐𝑚 + 𝐾𝑐𝑟/𝑐𝑚 + 𝑘𝑥2
2
181
 Es decir, se ha separado la energı́a cinética como energı́a de traslación del centro de masa,
más energı́a cinética de rotación con respecto al centro de masa. Esto queda
1 1 1
𝐸 = 𝑀 𝑥˙ 2 + 𝐼𝑐𝑚 𝜗˙ 2 + 𝑘𝑥2
2 2 2
donde 𝜗˙ es la velocidad angular (en este caso, en el sentido horario) con que rota la rueda
con respecto a su centro de masa. Además, la condición de rodar sin deslizar implica
𝑥˙
𝑥˙ = 𝑅𝜗˙ → 𝜗˙ =
𝑅
ası́
1 2 1( ) ˙2
2 𝑥 1
𝐸 = 𝑀 𝑥˙ + 𝑀𝑅 2
+ 𝑘𝑥2
2 2 𝑅 2

Z
1
𝐸 = 𝑀 𝑥˙ 2 + 𝑘𝑥2
2

I
y escribiendo la dependencia explı́cita en 𝑡

˙ 2 + 1 𝑘𝑥(𝑡)2
𝐸(𝑡) = 𝑀 𝑥(𝑡)
2

D
de las condiciones iniciales, 𝑥(0) = 𝑑, 𝑥(0)
˙ = 0 y entonces
1
𝐸(0) = 𝑘𝑑2
2

A
por conservaciòn de la energı̀a, 𝐸(0) = 𝐸(𝑡) para todo 𝑡. Finalmente
1 2 ˙ 2 + 1 𝑘𝑥(𝑡)2
𝑘𝑑 = 𝑀 𝑥(𝑡)
2 2

C
{ }
b) Tomemos un sistema coordenado ˆ𝑖, ˆ𝑗, 𝑘ˆ con origen en 𝑂 como se muestra en la figura

donde 𝐹⃗ = −𝑘𝑥ˆ𝑖 es la fuerza elàstica que actúa sobre la rueda. El torque total con respecto
al origen es
( ) ( ) ( )
ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ
⃗𝜏0 = 𝑥𝑖 + 𝑅𝑗 × −𝑘𝑥𝑖 − 𝑀 𝑔 𝑗 + 𝑥𝑖 × 𝐹 𝑟𝑠𝑖 + 𝑁 𝑗 ˆ ˆ

⃗𝜏0 = 𝑅𝑘𝑥𝑘ˆ − 𝑥𝑀 𝑔 𝑘ˆ + 𝑥𝑁 𝑘ˆ = 𝑅𝑘𝑥𝑘ˆ

Notar que respecto al origen la fuerza de roce no hace torque. Además el torque del a
normal se anula con el del peso porque son fuerzas iguales y opuestas actuando en la misma
lı́nea. Ahora, para calcular el momento angular con respecto al origen

182
 ⃗𝑂 = 𝐿
𝐿 ⃗ 𝑐𝑚/𝑂 + 𝐿
⃗ 𝑐𝑟/𝑐𝑚
donde (recordar el momento angular de una partı́cula)
( )
⃗ 𝑐𝑚/𝑂 = 𝑥ˆ𝑖 + 𝑅ˆ𝑗 × 𝑀 𝑥˙ ˆ𝑖
𝐿

⃗ 𝑐𝑚/𝑂 = −𝑅𝑀 𝑥˙ 𝑘ˆ
𝐿

⃗ 𝑐𝑟/𝑐𝑚 = 𝐼𝑐𝑚 𝑤𝑘ˆ = −𝐼𝑐𝑚 𝜗˙ 𝑘ˆ

𝐿
Con esto
⃗ 𝑂 = −𝑀 𝑅𝑥˙ − 𝑀 𝑅2 𝑤 𝑘ˆ
( )
𝐿
por la condición de rodar sin resbalar

Z
𝑥˙
𝜗˙ = = −𝑤
𝑅

I
˙ 𝑘ˆ = −2𝑀 𝑅𝑥˙ 𝑘ˆ
⃗ 𝑂 = (−𝑀 𝑅𝑥˙ − 𝑀 𝑅𝑥)
𝐿
Luego, de la ley de conservación del momento angular
⃗0

D
𝑑𝐿
⃗𝜏0 =
𝑑𝑡

𝑅𝑘𝑥 = −2𝑀 𝑅¨
𝑥

A
Finalmente, se debe encontrar 𝑥(𝑡) que satisface
𝑘
𝑥¨(𝑡) = − 𝑥(𝑡)
2𝑀
𝑥(0) = 𝑑, 𝑥(0)
˙ =0

C
Notar que ésta es la ecuación del oscilador armónico, de forma que
√
𝑘
𝑥(𝑡) = 𝑑 cos( 𝑡)
2𝑀

Problema
Considere una esfera uniforme rodando sin resbalar, subiendo por una rampa. En 𝑡 = 0 la
esfera gira con velocidad angular 𝑤0 y su centro de masa va a velocidad 𝑣0 en el sentido de la
rampa
a) Encuentre el coeficiente mı́nimo 𝜇𝑠−𝑚𝑖𝑛 de roce estático para evitar el deslizamiento
b) Asumiendo 𝜇𝑠 > 𝜇𝑠−𝑚𝑖𝑛 . Encuentre la altura hasta la cual subirá la esfera

183
 Solución
a) Veamos el diagrama de fuerzas sobre la esfera

Hemos definido 𝑥 como la coordenada horizontal (ver definición de ejes) del centro de masa de
la esfera. La segunda ley de Newton entrega, en el eje ˆ𝑗

Z
𝑁 = 𝑀 𝑔 cos 𝛽

I
y en el eje ˆ𝑖
𝐹𝑟𝑠 − 𝑀 𝑔 sin 𝛽 = 𝑀 𝑥¨
𝐹𝑟𝑠 es la fuerza de roce estática que actúa sobre la esfera. (Es estática pues no existe desliza-

D
miento). Notar que su sentido es tal que frena el giro

Ahora, analizamos los torques respecto al centro de masa de la esfera

C A
El peso y la normal no hacen torque (el peso actúa en el centro de masa, luego ⃗𝑟 = ⃗0; la normal
⃗ ). El torque será entonces el de la fuerza de roce
apunta al centro de masa, luego ⃗𝑟 // 𝑁

⃗𝜏𝐺 = −𝑅ˆ𝑗 × 𝐹𝑟𝑠ˆ𝑖 = 𝑅𝐹𝑟𝑠 𝑘ˆ

y el momento angular con respecto al centro de masas

⃗ 𝐺 = 𝐼𝐺 𝜗˙ 𝑘ˆ = 2 𝑀 𝑅2 𝜗˙ 𝑘ˆ
𝐿
5
La ley de conservación del momento angular nos da

⃗𝐺
𝑑𝐿 2
𝑅𝐹𝑟𝑠 𝑘ˆ = = 𝑀 𝑅2 𝜗¨𝑘ˆ
𝑑𝑡 5
5 𝐹𝑟𝑠
𝜗¨ =
2 𝑀𝑅
La condición de rodar sin resbalar en este caso equivale a

𝑥˙ = −𝑅𝜗˙

184
Notar que si 𝜗˙ > 0 entonces 𝑥 decrece. Luego el signo es correcto. Derivando nuevamente
( )
5 𝐹 𝑟𝑠
𝑥¨ = −𝑅𝜗¨ = −𝑅
2 𝑀𝑅

5 𝐹𝑟𝑠
𝑥¨ = −
2𝑀
De la segunda ley de Newton habı́amos obtenido

𝐹𝑟𝑠 − 𝑀 𝑔 sin 𝛽 = 𝑀 𝑥¨

reemplazando
5 𝐹𝑟𝑠
𝐹𝑟𝑠 − 𝑀 𝑔 sin 𝛽 = −𝑀
2𝑀

Z
2

I
𝐹𝑟𝑠 = 𝑀 𝑔 sin 𝛽
7
Como la esfera rueda sin resbalar, esta fuerza de roce es estático, luego se cumple la de-
sigualdad
𝐹𝑟𝑠 ≤ 𝜇𝑆 𝑁

D
como 𝑁 = 𝑀 𝑔 cos 𝛽

𝐹𝑟𝑠 ≤ 𝜇𝑆 𝑀 𝑔 cos 𝛽

A
entonces
2
𝑀 𝑔 sin 𝛽 ≤ 𝜇𝑆 𝑀 𝑔 cos 𝛽
7
2

C
𝜇𝑆 ≥ tan 𝛽
7
de aquı́ se obtiene el mı́nimo coeficiente de roce estático
2
𝜇𝑆−𝑚𝑖𝑛 = tan 𝛽
7
Notar que si 𝜇𝑆 fuera menor a éste valor, la desigualdad no se cumplirı́a, y entonces el
sistema serı́a inconsistente. Esto implica a que la esfera NO rueda sin resbalar

b) Se encontró anteriormente que

5 𝐹𝑟𝑠
𝑥¨ = −
2𝑀
y como
2
𝐹𝑟𝑠 = 𝑀 𝑔 sin 𝛽
7
entonces
5
𝑥¨ = − 𝑔 sin 𝛽
7
Entonces se tiene un movimiento del centro de masa rectilı́neo desacelerado
1
𝑥(𝑡) = 𝑥0 + 𝑣0 𝑡 + 𝑎𝑡2
2
185
 15
𝑥(𝑡) = 𝑥0 + 𝑣0 𝑡 − 𝑔 sin 𝛽𝑡2
27
y
𝑣(𝑡) = 𝑣0 + 𝑎𝑡
5
𝑣(𝑡) = 𝑣0 − 𝑔 sin 𝛽𝑡
7

I Z
podemos encontrar cuanto avanza en 𝑥 determinando el tiempo que demora en llegar a la altura
máxima. Esto ocurre cuando
5
𝑣(𝑡∗ ) = 0 = 𝑣0 − 𝑔 sin 𝛽𝑡∗

D
7
7 𝑣0
𝑡∗ =
5 𝑔 sin 𝛽
reemplazando en 𝑥(𝑡)

A
15
𝑥(𝑡∗ ) = 𝑥0 + 𝑣0 𝑡∗ − 𝑔 sin 𝛽(𝑡∗ )2
27
7 𝑣02
𝑥(𝑡∗ ) = 𝑥0 +

C
10 𝑔 sin 𝛽
y entonces
7 𝑣02
Δ𝑥 =
10 𝑔 sin 𝛽
7 𝑣02
ℎ𝑚𝑎𝑥 = Δ𝑥 sin 𝛽 =
10 𝑔

Problema
Un cordel largo está enrollado alrededor de una rueda en reposo sobre una superficie sin
roce. El cordel tiene masa despreciable y la rueda tiene masa 𝑀 , radio 𝑅 y momento de inercia
𝐼𝑔 respecto a su centro. El final de la cuerda es tirado con una fuerza constante 𝐹 . Encuentre
el desplazamiento 𝑥 del centro de masa en función de la cantidad de cuerda 𝑠 desenrollada

186
 Solución
Se pide 𝑥(𝑠), 𝑥 está referido al centro de masa de la rueda.

La segunda ley de Newton entrega en el eje horizontal

𝐹

Z
𝐹 = 𝑀 𝑥¨ → 𝑥¨ =
𝑀

I
como parte del reposo
1 1𝐹 2
𝑥(𝑡) = 𝑎𝑡2 = 𝑡
2 2𝑀
luego
1 𝐹 𝑡2

D
𝑥(𝑡) =
2 𝑀
Por otro lado, la rotación cumple
⃗𝑔
𝑑𝐿
⃗𝜏𝑔 =

A
𝑑𝑡

⃗𝜏𝑔 = 𝑅ˆ𝑗 × 𝐹 ˆ𝑖 = −𝑅𝐹 𝑘ˆ

Si 𝜗(𝑡) mide la rotaciòn en sentido horario, entonces

C
⃗ 𝑔 = −𝐼𝑔 𝜗˙ 𝑘ˆ
𝐿

con esto
𝑅𝐹 = 𝐼𝑔 𝛼

𝐹𝑅
𝛼=
𝐼𝑔
entonces
1
𝜗(𝑡) = 𝛼𝑡2
2
el largo desenrrollado corresponde a
𝐹 𝑅2
( )
1 1
𝑠(𝑡) = 𝜗(𝑡)𝑅 = 𝛼𝑅𝑡2 = 𝑡2
2 2 𝐼𝑔

1 𝐹 𝑅2 2
𝑠(𝑡) = 𝑡
2 𝐼𝑔
entonces
2𝐼𝑔 𝑠
𝑡2 =
𝐹 𝑅2
Notar que 𝑥¨ ∕= 𝛼𝑅 como ocurre en la rodadura pura (rodar sin deslizar). Reemplazando 𝑡2
en 𝑥(𝑡)

187
 ( )
1 𝐹 2𝐼𝑔 𝑠
𝑥(𝑡) =
2 𝑀 𝐹 𝑅2
( )
𝐼𝑔
𝑥(𝑠) = 𝑠
𝑀 𝑅2

Problema
Una carretilla de hilo, formada por dos discos y un cilindro como se indica en la figura, es
tirada del hilo que tiene enrollado tal como se muestra. Encuentre la aceleración de la carretilla
de hilo si ésta rueda sin resbalar.

I Z
D
Solución

A
El momento de inercia de un cilindro de masa 𝑀 y radio 𝑅 con respecto a un eje que pasa por
su centro de gravedad es
1
𝐼𝑔 = 𝑀 𝑅2
2
Para un disco de masa 𝑀 y radio 𝑅, el momento de inercia también es 𝐼𝑔 = 12 𝑀 𝑅2 . De

C
esta forma, para la carretilla, el momento de inercia con respecto a su centro de gravedad y eje
de simetrı́a será la suma de los momentos de inercia individuales de sus componentes (los dos
discos y el cilindro)

(2𝑚)𝑅2 𝑚(2𝑅2 )
𝐼𝑔 = +2 = 5𝑚𝑅2
2 2
Ahora, definimos 𝑦 como la coordenada con respecto a la altura de la polea de la masa 𝑀

El equilibrio de fuerzas para la masa 𝑀 es

𝑀 𝑔 − 𝑇 = 𝑀 𝑦¨

Veamos el diagrama de fuerzas sobre la carretilla

188
 La segunda ley de Newton en el eje horizontal

𝑇 − 𝑓𝑟 = 4𝑚¨
𝑥

Veamos que ocurre con el momento angular

I Z
D
La ley de momento angular para la carretilla con respecto a su centro de masas es

A
⃗𝜏𝐺 = ⃗0 × (−4𝑚𝑔ˆ𝑗) + −2𝑅ˆ𝑗 × −𝑓𝑟ˆ𝑖 − 𝑅ˆ𝑗 × 𝑇 ˆ𝑖

⃗
𝑑𝐿
⃗𝜏𝐺 = −2𝑅𝑓𝑟 𝑘ˆ + 𝑅𝑇 𝑘ˆ = (−2𝑅𝑓𝑟 + 𝑅𝑇 )𝑘ˆ = = 𝐼𝐺 𝛼𝑘ˆ
𝑑𝑡

C
−2𝑅𝑓𝑟 + 𝑅𝑇 = 5𝑚𝑅2 𝛼
Además, la condición de que ruede sin resbalar implica que

2𝑅𝛼 = −¨
𝑥

El signo se debe a la definición de las coordenadas.

189
 Por último,podemos relacionar las aceleraciones de la carretilla y la masa 𝑀 mediante
𝑥¨ = 𝑦¨ − 𝛼𝑅

I Z
Resumiendo, tenemos
𝑀 𝑔 − 𝑇 = 𝑀 (¨
𝑥 + 𝛼𝑅)
𝑇 − 𝑓𝑟 = 4𝑚¨
𝑥
−2𝑅𝑓𝑟 + 𝑅𝑇 = 5𝑚𝑅2 𝛼

D
2𝑅𝛼 = −¨
𝑥
Resolviendo
2𝑀 𝑔
𝑥¨ =

A
𝑀 + 21𝑚

Problema
Un carrete cilı́ndrico hueco de densidad uniforme tiene radio interior 𝑅/2, radio exterior 𝑅

C
y masa 𝑀 . Está montado de forma que gira alrededor de un eje horizontal estacionario. Hay
roce entre el eje y el carrete. Se conecta un objeto de masa 𝑚 al extremo de la cuerda enrollada
alrededor del carrete. El objeto cae recorriendo una distancia 𝑦 en un tiempo 𝑡

a) Demostrar que el torque debido a la fuerza de roce entre el carrete y el eje es

2𝑦𝑚𝑅 2𝑦𝐼𝑐
𝜏𝑟𝑜𝑐𝑒 = 𝑚𝑔𝑅 − −
𝑡2 𝑅𝑡2
donde 𝐼𝑐 es el momento de inercia del carrete con respecto a su 𝐶𝑀
b) Calcule 𝐼𝑐

Solución
a) Veamos el diagrama de fuerzas para la masa 𝑚. Se define la coordenada 𝑥 como se muestra
en la figura

190
 la segunda ley de Newton entrega
𝑚𝑔 − 𝑇 = 𝑚¨
𝑥
la masa 𝑚 se mueve en un movimiento uniformemente acelerado, es decir

Z
1 1
𝑥(𝑡) = 𝑥0 + 𝑣0 𝑡 + 𝑎𝑡2 = 𝑥0 + 𝑎𝑡2
2 2

I
ya que parte del reposo. Como en un tiempo 𝑡 recorre una distancia 𝑦 se tiene
1
𝑥0 + 𝑦 = 𝑥0 + 𝑎𝑡2
2

D
2𝑦
𝑎= = 𝑥¨
𝑡2
luego
2𝑚𝑦
𝑇 = 𝑚𝑔 − 𝑚¨
𝑥 = 𝑚𝑔 −

A
𝑡2
El diagrama de fuerzas para el carrete es

entonces
C
Si 𝐶 es el centro de masa, entonces
⃗𝜏𝐶 = 𝐼𝐶 𝜗¨𝑘ˆ
𝜏𝑟𝑜𝑐𝑒 𝑘ˆ + 𝑅ˆ𝑖 × −𝑇 ˆ𝑗 = 𝐼𝑐 𝜗¨𝑘ˆ
(𝜏𝑟𝑜𝑐𝑒 − 𝑅𝑇 ) 𝑘ˆ = 𝐼𝑐 𝜗¨

𝜏𝑟𝑜𝑐𝑒 = 𝑅𝑇 + 𝐼𝑐 𝜗¨ = 𝑚𝑔𝑅 −
2𝑚𝑅𝑦
+ 𝐼𝑐 𝜗¨
𝑡2
por último, la condición de que la cuerda no deslize sobre el carrete
𝑥¨
𝜗¨ = −
𝑅

2𝑚𝑅𝑦 2𝑦𝐼𝑐
𝜏𝑟𝑜𝑐𝑒 = 𝑚𝑔𝑅 − + −
𝑡2 𝑅𝑡2

191
 b)Para calcular el momento de inercia con respecto a 𝐶, dividimos la figura en elementos
de área infinitesimales

el elemento de área en coordenadas polares es

Z
𝑑𝐴 = 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜗

I
luego, si 𝜌 es la densidad superficial de masa, entonces la masa contenida en este elemento
de área es

𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝐴 = 𝜌𝑟𝑑𝑟𝑑𝜗

D
como las dimensiones de éste elemento de masa son despreciables, se puede considerar como
una partı́cula puntual, luego su momento de inercia con respecto a 𝑐 es

𝑑𝐼𝑐 = 𝑑𝑚𝑟2 = 𝜌𝑟3 𝑑𝑟𝑑𝜗

A
luego, el momento de inercia total se obtiene sumando sobre el cuerpo rı́gido
ˆ ˆ 2𝜋 ˆ 𝑅
𝐼𝑐 = 𝑑𝐼𝑐 = 𝜌 𝑑𝜗 𝑑𝑟𝑟3

C
𝐶𝑅 0 𝑅/2

ˆ 𝑅
𝑅4 − (𝑅/2)2
( )
3
𝐼𝑐 = 2𝜋𝜌 𝑑𝑟𝑟 = 2𝜋𝜌
𝑅/2 4
y
𝑀
𝜌=
𝜋(𝑅2 − (𝑅/2)2 )
finalmente
𝑀 𝑅4 − (𝑅/2)2 𝑀 (𝑅2 + (𝑅/2)2 )
𝐼𝑐 = 2 =
(𝑅2 − (𝑅/2)2 ) 4 2

5
𝐼𝑐 = 𝑀 𝑅2
8

Problema
Un yo-yo de masa 𝑀 tiene un eje donde enrolla la cuerda de radio 𝑏 y radio externo 𝑅. Su
momento de inercia es 𝐼 = 12 𝑀 𝑅2 (con respecto a su centro de masa). El yo-yo es puesto sobre
una mesa y se le aplica una fuerza horizontal 𝐹 como se muestra en la figura. Si el coeficiente
de fricción entre el yo-yo y la mesa es 𝜇𝑠 , encuentre el máximo valor de la fuerza 𝐹 para la cual
el yo-yo rueda sin resbalar

192
 Solución
Utilizando la ley de conservación de momento angular con respecto al centro de masas del yo-yo

I Z
A D 1
⃗𝜏𝑐 = 𝑀 𝑅2 𝜗¨𝑘ˆ
2

C
⃗𝜏𝑐 = −𝑏ˆ𝑗 × 𝐹 ˆ𝑖 − 𝑅ˆ𝑗 × −𝑓𝑟ˆ𝑖 = 𝑏𝐹 𝑘ˆ − 𝑓𝑟 𝑅𝑘ˆ
luego
1
𝑏𝐹 − 𝑓𝑟 𝑅 = 𝑀 𝑅2 𝜗¨
2
El equilibrio de fuerzas para el yo-yo entrega

𝐹 − 𝑓𝑟 = 𝑀 𝑥¨

como el yo-yo rueda sin resbalar

𝑥¨ = −𝑅𝜗¨
luego
𝐹 − 𝑓𝑟 = −𝑅𝑀 𝜗¨
ası́
2𝑏𝐹 − 2𝑓𝑟 𝑅 = 𝑅𝑓𝑟 − 𝑅𝐹

(𝑅 + 2𝑏)
𝑓𝑟 = 𝐹
3𝑅
como el yo-yo rueda sin resbalar, la fuerza de roce es estática, y debe satisfacer

𝑓𝑟 ≤ 𝜇𝑁

193
 (𝑅 + 2𝑏)
𝐹 ≤ 𝜇𝑀 𝑔
3𝑅

3𝑅𝜇𝑀 𝑔
𝐹 ≤
𝑅 + 2𝑏
de aquı́ se obtiene que la fuerza máxima que se puede aplicar es

3𝜇𝑀 𝑔𝑅
𝐹𝑚𝑎𝑥 =
𝑅 + 2𝑏

Problema
Dos discos uniformes en un plano vertical de masa 𝑀1 y 𝑀2 con radios 𝑅1 y 𝑅2 respecti-

Z
vamente están conectados por una cuerda en la forma que se muestra en la figura. El primer

I
disco tiene un eje fijo (sin roce) de rotación que pasa por su centro. Escriba las ecuaciones que
determinan la aceleración del centro de masas del segundo disco si este cae libremente. Asuma
que los discos ruedan sin resbalar.

A D
C
Solución
Veamos el diagrama de fuerzas para cada disco

La ley de momento angular para el disco 1 con respecto a su centro de gravedad es

1
⃗𝜏𝐺1 = − 𝑀1 𝑅12 𝜗¨1 𝑘ˆ
2
el signo menos se debe a la definición de 𝜗1

⃗𝜏𝐺1 = 𝑅1ˆ𝑖 × −𝑇 ˆ𝑗 = −𝑅1 𝑇 𝑘ˆ

luego
1
𝑅1 𝑇 = 𝑀1 𝑅12 𝜗¨1
2
194
 Ahora, para el disco 2
1
⃗𝜏𝐺2 = − 𝑀2 𝑅22 𝜗¨2 𝑘ˆ
2

⃗𝜏𝐺2 = −𝑅2ˆ𝑖 × 𝑇 ˆ𝑗 = −𝑅2 𝑇 𝑘ˆ

luego
1
𝑅2 𝑇 = 𝑀2 𝑅22 𝜗¨2
2
Además, la ley de Newton para el disco 2

𝑀2 𝑔 − 𝑇 = 𝑀2 𝑦¨

por último, la condición de que la cuerda no deslize sobre los discos relaciona las variables
𝑦¨, 𝜗¨1 , 𝜗¨2

I Z
𝑦¨ = 𝑅1 𝜗¨1 +2 𝜗¨2
Luego, el sistema a resolver es
1
𝑅1 𝑇 = 𝑀1 𝑅12 𝜗¨1

D
2
1
𝑅2 𝑇 = 𝑀2 𝑅22 𝜗¨2
2

A
𝑀2 𝑔 − 𝑇 = 𝑀2 𝑦¨

𝑦¨ = 𝑅1 𝜗¨1 + 𝑅2 𝜗¨2

C
Problema
Una bola de masa 𝑀 choca con una varilla con momento de inercia respecto a su centro
𝐼 = 𝜂𝑚𝑙2 . La pelota inicialmente viaja con velocidad 𝑣𝑜 , perpendicular al eje de la varilla.
La bola impacta a la varilla a distancia 𝑑 de su centro. Si la colisión es elástica, encuentre la
velocidad de traslación y rotación de la varilla, y la velocidad resultante de la pelota

Solución
Si consideramos el sistema {𝑀, 𝑚}, no existen impulsos externos, de manera que el momentum
lineal se conserva en todo instante. Sea 𝑡𝑖 el instante anterior al impacto, y 𝑡𝑓 el instante
inmediatamente posterior al impacto. Con esto

195
 𝑃⃗𝑖 = 𝑀 𝑣𝑜ˆ𝑖 = 𝑃⃗𝑓 = (𝑀 𝑉 + 𝑚𝑣)ˆ𝑖
donde 𝑉 y 𝑣 son las velocidades justo después del impacto de la pelota y el centro de masa
de la barra, respectivamente.

𝑀 𝑣𝑜 = (𝑀 𝑉 + 𝑚𝑣)
Ahora, el momento angular total del sistema se conserva, luego

⃗ 𝑖 = −𝑑ˆ𝑗 × 𝑃𝑖 = 𝑀 𝑣𝑜 𝑑𝑘ˆ
𝐿

⃗ 𝑓 = −𝑑ˆ𝑗 × 𝑀 𝑉 ˆ𝑖 + 𝐼𝑤𝑓 𝑘ˆ = 𝑑𝑀 𝑉 + 𝜂𝑚𝑙2 𝑤𝑓 𝑘ˆ

( )
𝐿
Igualando, se obtiene

Z
𝑀 𝑣𝑜 𝑑 = 𝑀 𝑉 𝑑 + 𝜂𝑚𝑙2 𝑤𝑓

I
En resumen, de la conservación del momento lineal y del momento angular tenemos

𝑀 𝑉 𝑑 + 𝑚𝑣𝑑 = 𝑀 𝑉 𝑑 + 𝜂𝑚𝑙2 𝑤

D
𝑣𝑑 = 𝜂𝑙2 𝑤
Ahora, como el choque es elástico, se conserva la energı́a cinética, luego

𝐸𝑖 = 𝑀 𝑣𝑜2 = 𝐸𝑓 = 𝑀 𝑉 + 𝑚𝑣 2 + 𝐼𝑤2

A
1
𝑀 𝑣𝑜2 = 𝑀 𝑉 2 + 𝑚𝑣 2 + 𝜂𝑚𝑙2 𝑤2
2
de la ecuación del momento lineal, despejamos 𝑉

C
𝑀 𝑣𝑜 − 𝑚𝑣
𝑉 =
𝑀
y reemplazando en la conservación de la energı́a

𝑀 2 𝑣𝑜2 − 2𝑀 𝑚𝑣𝑣𝑜 + 𝑚2 𝑣 2 1
𝑀 𝑣𝑜2 = 2
+ 𝑚𝑣 2 + 𝜂𝑚𝑙2 𝑤2
𝑀 2
y recordando que
𝑣𝑑 = 𝜂𝑙2 𝑤
𝑣𝑑
𝑤= 2
𝜂𝑙
luego
𝑀 2 𝑣𝑜2 − 2𝑀 𝑚𝑣𝑣𝑜 + 𝑚2 𝑣 2 1 𝑣 2 𝑑2
𝑀 𝑣𝑜2 = + 𝑚𝑣 2 + 𝜂𝑚𝑙2 2 4
𝑀 2 𝜂 𝑙
1 𝑣 2 𝑑2
𝑀 2 𝑣𝑜2 = 𝑀 2 𝑣𝑜2 − 2𝑀 𝑚𝑣𝑣𝑜 + 𝑚2 𝑣 2 + 𝑀 𝑚𝑣 2 + 𝑚𝑀 2
2 𝜂𝑙
1 𝑣𝑑2
0 = −2𝑀 𝑣𝑜 + 𝑚𝑣 + 𝑀 𝑣 + 𝑀 2
2 𝜂𝑙
𝑚 1 𝑣𝑑2
2𝑣𝑜 = 𝑣+𝑣+
𝑀 2 𝜂𝑙2

196
 Finalmente
2𝑣𝑜
𝑣= 𝑚 𝑣𝑑2
1+ + 𝑀 2𝜂𝑙2

2𝑣𝑜 𝜂𝑑2
𝑤= 𝑚 𝑣𝑑2
1+ 𝑀
+ 2𝜂𝑙2

𝑚 2
1− 𝑀
+ 𝜂𝑙𝑑 2
𝑉 = 𝑣𝑜 𝑚 𝑑2
1+ 𝑀
+ 2𝜂𝑙 2

Z
Problema
Considere un autmóvil de masa total 𝑀 , cuya geometrı́a se muestra en la figura, y que

I
inicialmente se mueve con velocidad 𝑣0 . Suponga que en cierto instante el automóvil frena
bloqueando las dos ruedas delanteras. El coeficiente de roce cinemático entre el pavimento y
las ruedas es 𝜇. Todas las ruedas tienen un diámetro 𝐷 y masa 𝑚. (Asuma ℎ > 𝐷)

A D
C
Bajo ciertas condiciones extremas de frenado, el automóvil podrı́a elevarse por la parte trasera
y tumbarse. Encuentre la condición que debe satisfacerse para que el automóvil quede, en todo
instante, con las cuatro ruedas sobre el pavimento

Solución
Al frenar, las dos ruedas delanteras se bloquean y entonces no se les permite girar en torno a
su eje. Sobre las ruedas traseras el roce ejercerá un torque que tiende a frenar su movimiento
rotacional. Fijemos por el momento un sistema coordenado cuyo centro coincide con el centro
de masas del automóvil

Haremos un análisis por separado para la rueda trasera ( de masa 𝑚) y el resto del automóvil
(masa 𝑀 − 𝑚), como se muestra en la figura

197
 Veamos el diagrama de fuerzas para una de las ruedas traseras

El equilibrio de fuerzas en el eje vertical entrega

I Z
D
𝑅 + 𝑁2 − 𝑚𝑔 = 0

donde 𝑅 es la reacción que ejerce el eje (fijo al automóvil) sobre la rueda, y 𝑁2 es la fuerza

A
normal con el piso

Veamos que ocurre con el resto del automóvil. Si su centro de masa tiene coordenadas (𝑋, 𝑌 )
con respecto al sistema coordenado cuyo origen es el centro de masa total, entonces

C
(𝑀 − 𝑚)𝑋 + 𝑏𝑚 𝑏𝑚
𝑋𝐶𝑀 = 0 = →𝑋=−
𝑀 +𝑚 𝑀 −𝑚
de forma que el diagrama de fuerzas queda

donde ahora el centro lo hemos fijado en la posición del centro de masa del resto del automóvil,
𝐶𝑀 ′ . El equilibrio de fuerzas en el eje vertical es

𝑁1 − 𝑅 − (𝑀 − 𝑚)𝑔 = 0
reemplazando 𝑅
𝑁1 − 𝑚𝑔 + 𝑁2 − (𝑀 − 𝑚)𝑔 = 0
luego
𝑁1 + 𝑁2 = 𝑀 𝑔

198
Notar que esta relación se podrı́a obtener de inmediato al imponer equilibrio de fuerzas del
automóvil completo, ya que 𝑅 es una fuerza interna

Ahora, para que la masa 𝑀 − 𝑚 no se vuelque, la suma de torques con respecto a 𝐶𝑀 ′

debe ser nula. Esto es

( ( ) ) ( ) (( ) )
𝑚𝑏 ˆ𝑖 − ℎ ˆ𝑗 × 𝑁1ˆ𝑗 + 𝑓𝑟1ˆ𝑖 +
′ 𝑚𝑏 ˆ𝑖 − ℎ ˆ𝑗 × −𝑅ˆ𝑗 = 0
′′
⃗𝜏𝐶𝑀 ′ = − 𝑑− 𝑏+
𝑀 −𝑚 𝑀 −𝑚
( ) ( )
𝑚𝑏 ˆ ′ˆ 𝑚𝑏
⃗𝜏𝐶𝑀 ′ = −𝑁1 𝑑 − 𝑘 + 𝑓𝑟1 ℎ 𝑘 − 𝑅 𝑏 + 𝑘ˆ = 0
𝑀 −𝑚 𝑀 −𝑚
luego
𝑚𝑏 𝑚𝑏
+ 𝑓𝑟1 ℎ′ − 𝑅𝑏 − 𝑅

Z
−𝑁1 𝑑 + 𝑁1 =0
𝑀 −𝑚 𝑀 −𝑚
pero

I
𝑚𝑏 𝑚𝑏
(𝑁1 − 𝑅) = (𝑀 − 𝑚)𝑔 = 𝑚𝑏𝑔
𝑀 −𝑚 𝑀 −𝑚
asi
−𝑁1 𝑑 + 𝑓𝑟1 ℎ′ − 𝑅𝑏 + 𝑚𝑏𝑔 = 0

D
Finalmente, tenemos
𝑁2 𝑏 − 𝑁1 𝑑 + 𝑓𝑟1 ℎ′ = 0
𝑁1 + 𝑁2 = 𝑀 𝑔

A
𝑓𝑟1 = 𝜇𝑁1
Resolviendo
𝑀 𝑔𝑏
𝑁1 =
𝑏 + 𝑑 − 𝜇ℎ′

C
𝑀 𝑔(𝑑 − 𝜇ℎ′ )
𝑁2 =
𝑏 + 𝑑 − 𝜇ℎ′
donde ℎ′ es la altura con respecto al piso del centro de masa (𝑀 − 𝑚). En el sistema de
coordenadas cuyo centro es 𝐶𝑀 , se tiene
(𝑀 − 𝑚)𝑌 + 𝑚( 𝐷2 − ℎ)
𝑌𝐶𝑀 =0=
𝑀 +𝑚
donde 𝑌 es la coordenada vertical (en el sistema 𝐶𝑀 ) del centro de masa de 𝑀 − 𝑚. Se obtiene
( )
𝑚 𝐷
𝑌 = ℎ−
𝑀 −𝑚 2
y entonces ( )
′ 𝑚 𝐷
ℎ =ℎ+ ℎ−
𝑀 −𝑚 2
Notar que para que el auto no se vuelque debido al frenado, las ruedas traseras deben
permanecer siempre en contacto con el piso. Esto significa que

𝑁2 ≥ 0

Luego
𝑑 ≥ 𝜇ℎ′

199
 ( )
𝑚 𝐷
𝑑 ≥ 𝜇ℎ + 𝜇 ℎ−
𝑀 −𝑚 2
En general 𝑚 << 𝑀 y entonces, en una aproximación

𝑑 ≥ 𝜇ℎ

Esto se puede conseguir diseñando un automóvil cuyo centro de masa se encuentre cerca
del suelo y en la parte trasera del auto (asegurar un 𝑑 grande y ℎ pequeño)

I Z
A D
C
200
 Índice alfabético

Cinemática en dos dimensiones, 22

Cinemática en una dimensión, 3
Coeficientes de roce, 59
Conservación del momentum, 113

Z
Coordenadas polares, 23

I
Ejes cartesianos, 20
Energı́a Cinética, 80
Energı́a potencial, 82

Fuerza conservativa, 81

D
Fuerza de roce, 59

Impulso, 116

Ley de Hooke, 83

A
Ley de Snell, 10
Leyes de Newton, 45

Momento Angular, 141

Momento de inercia, 149

C
Momentum lineal, 114
Momentum lineal , 45

Newton, Isaac, 3

Partı́cula, 3

Relatividad Galileana, 46

Sistema de partı́culas, 114

Sistema inercial, 45

Teorema de conservación de la energı́a, 84

Teorema del trabajo, 79
Tiempo absoluto, 44
Torque, 143

Velocidad, 4
Velocidad media, 4

201