BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

Model Sistem Kontrol digambarkan dengan :

II.1. Model Persamaan Differensial
Model ini merupakan model sistem dinamik bentuk persamaan diferensial :

an yn + an-1 yn-1 +…….. +ao = bmxm + bm-1xm-1 +…+ b0

dengan yn = dny/dtn dan xm = dmx/dtn

y = output ( respon ) ; x = input

dalam bentuk laplace yn = dny/dtn = sn y(s)

II.2 Metode Transformasi Laplace

Metode transformasi laplace adalah suatu metode operasional yang dapat

digunakan secara mudah untuk menyelesaikan persamaan diferensial linier.
Dengan menggunakan transformasi laplace, kita dapat mengubah beberapa fungsi
umum seperti fungsi sinusoida, fungsi sinusoida teredam, dan fungsi eksponensial
menjadi fungsi-fungsi aljabar variabel kompleks. Opersai-operasi seperti
diferensial dan integrasi dapat diganti dengan operasi aljabar pada bidang
kompleks. Jadi, suatu persamaan diferensial linier dapat di transformasikan
menjadi suatu persamaan aljabar variabel kompleks
Suatu kelebihan metode transformasi laplace adalah bahwa metode ini
memungkinkan penggunaan teknik grafis untuk meramal performansisistem tanpa
menyelesaikan persamaan diferensial sistem. Kelebihan lain metoda transformasi
laplace adalah diperolehnya secara serentak baik komponen transien maupun
komponen keadaan tunak jawab persamaan pada waktu menyelesaikan persamaan
diferensial.

II.3 Model Fungsi Transfer

Fungsi tranfer sistem menggambarkan hubungan input dan output sistem
Fungsi tranfer sistem : perbandingan antara Output fungsi laplace terhadap input
fungsi laplace
[aos2 + a1s + a2] . X(s) = b U(s)
maka fungsi Transfer sistem adalah :

Dalam teori kontrol, fungsi yang disebut “fungsi alih” seringkali

digunakan untuk mencirikan hubungan masukan-keluaran dari sistem linier
parameter konstan. Konsep fungsi alih hanya digunakan pada sistem linier
parameter konstan. Walaupun dapat diperluas untuk suatu sistem kontrol
nonlinier.
Fungsi alih sistem linier parameter konstan didefinisikan sebagai
perbandingan dari transformasi Laplace keluaran (fungsi respon) dan transformasi
laplace masukan (fungsi penggerak), dengan anggapan bahwa syarat awal adalah
nol.
Tinjau sistem linier parameter konstan yang didefinisikan persamaan
diferensial berikut :

Dimana y adalah keluaran sistem dan x adalah masukan. Fungsi alih dari
sistem ini diperoleh dengan mencari transformasi Laplace dari kedua ruas
persamaan 2.2 dengan menganggap bahwa semua syarat awal adalah nol atau

Fungsi alih adalah suatu ekspresi yang merelasikan keluaran dan masukan
suatu sistem linier parameter konstan dalam bentuk parameter sistem dan
merupakan sifat dari sistem itu sendiri, tidak bergantung pada fungsi masukan
atau penggerak. Fungsi alih mencakup satuan-satuan yang diperlukan untuk
merelasikan masukan dengan keluaran; meskipun demikian, fungsi alih tidak
memberikan informasi mengenai struktur fisik dari sistem. (Fungsi alih dari
beberapa sistem fisik yang berbeda mungkin identik).
Dengan menggunakan konsep ini, kita dapat menyatakan dinamika sistem
dengan beberapa persamaan aljabar dalam s. Pangkat tertinggi dari s pada
penyebut fungsi alih sama dengan orde suku turunan tertinggi dari keluaran. Jika
pangkat tertinggi dari s tersebut adalah n maka sistem tersebut disebut sistem orde
ke n.
Sistem translasi mekanik. Tinjau sistem pegas massa daspot yang
ditunjukkan pada gambar 4.2. daspot adalah suatu perangkat yang menimbulkan
gaya viskos, atau redaman. Perangkat ini terdiri dari sebuah torak dan silinder isi
minyak. Setiap gerakan relatif antara batang torak dan silinder dilawan oleh
minyak karena minyak tersebut harus mengalir disekitar torak (atau melalui orifis
yang terdapat pada torak) dari satu sisi torak ke sisi yang lain. Pada dasarnya
daspot menyerap energi. Energi yang diserap ini didisipasikan sebagai panas,
sehingga daspot tidak menyimpan energi kinetik atau potensial.

Gambar II.1 Sistem-pegas-massa-dispot

Dengan mencari perbandingan X(s) dan Y(s) maka diperoleh fungsi alih
dari sistem.

Elemen pasif dan elemen aktif. Beberapa elemen dalam suatu sistem
(misal, kapasitansi dan induktansi dalam sistem listrik) menyimpan energi. Energi
ini kemudian diberikan kedalam sistem. Jumlah energi yang diberikan tidak dapat
melebihi jumlah energi yang tersimpan dalam elemen, dan jika elemen ini
sebelumnya tidak menyimpanenergi, maka elemen ini sama sekali tidak
memberikan energi kepada sistem. Oleh karena itu, elemen semacam itu disebut
elemen pasif. Sistem yang hanya mempunyai elemen pasif disebut sistem pasif.
Contoh elemen pasif adalah kapasitansi, tahanan, dan induktansi; massa, inersia,
peredam, dan pegas. Untuk elemen pasif, setiap suku dalam persamaan diferensial
sistem homogen mempunyai tanda yang sama.
Elemen fisik yang dapat memberikan energi eksternal ke dalam sistem
disebut elemen aktif. Sebagai contoh, penguat adalah suatu elemen aktif karena
mempunyai satu daya dan memberikan daya kepada sistem. Sumber-sumber gaya,
torsi, atau kecepatan eksternal; sumber-sumber arus atau tegangan; dan
sebagainya juga merupakan elemen-elemen aktif.

II.2.1 Fungsi Transfer sistem Loop terbuka dan Loop tertutup

Loop terbuka

Gambar II.2 Loop terbuka

Fungsi Transfer loop terbuka dinyatakan dengan bentuk ;

Loop tertutup

Gambar II.3 Loop tertutup

Fungsi Transfer loop tertutup dinyatakan dengan bentuk

II.3. Model Ruang keadaan

X’ = AX + BU
Y = CX + DU
X matrik kolom variabel keadaan
Y variabel output
U Variabel input
A = Matrik keadaan (bujur sangkar ); B dan D = matrik Input ; C = Matrik output

II.4 Diagram Blok

Gambar II.4 Diagram Blok

 Suatu sistem kontrol dapat terdiri dari beberapa komponen. Untuk
menunjukkan fungsi yang dilakukan oleh tiap komponen, dalam teknik kontrol,
biasanya kita menggunakan suatu diagram yang disebut “diagram blok”.
Diagram blok suatu sistem adalah suatu penyajian bergambar dari fungsi
yang dilakukan oleh tiap komponen dan aliran sinyalnya. Diagram semacam ini
memerlukan hubungan timbal balik yang ada antara berbagai komponen. Berbeda
dengan penyajian matematik yang abstrak belaka, diagram blok mempunyai
keunggulan dalam menunjukkan aliran sinyal yang lebih nyata pada sistem yang
sebenarnya.
Dalam suatu diagram blok, semua variabel sistem saling dihubungkan
dengan menggunakan blok fungsional. “Blok fungsional” atau yang biasa disebut
blok adalah suatu simbol operasi matematik pada sinyal masukan blok yang
enghasilkan keluaran. Fungsi alih dari komponen biasanyaditulis di dalam blok,
yang dihubungkan dengan anak panah untuk menunjukkan arah aliran sinyal.
Perhatikan bahwa sinyal hanya dapat mengalir pada arah yang ditunjukkan oleh
anak panah. Jadi, diagram blok suatu sistem kontrol secara eksplisit menunjukkan
suatu sifat searah.

Gmbar II.5 menunjukkan suatu elemen diagram blok. Anak panah yang
menuju ke blok menunjukkan masukan dan anak panah yang meninggalkan blok
menyatakan keluaran. Anak panah semacam itu dianggap sebagai sinyal.

Gambar II.5 Elemen diagram blok

Perhatikan bahwa dimensi sinyal keluaran dari blok sama dengan dimensi
sinyal masukan dikalikan dengan dimensi fungsi alih dalam blok.
Keunggulan penyajian diagram blok suatu sistem terletak pada kenyataan
bahwa mudah untuk membentuk diagram blok keseluruhan sistem hanya dengan
menghubungkan blok-blok komponen sesuai dengan aliran sinyal dan
memungkinkan perhitungan kontribusi tiap komponen pada performansi
keseluruhan sistem.
Pada umumnya, operasi fungsional dari sistem dapat divisualisasikan
secara lebih cepat dengan menguji diagram bloknya daripada dengan menguji
sistem fisiknya. Diagram blok mengandung informasi perilaku dinamik , tetapi
tidak mengandung informasi mengenai konstruksi fisik dari sistem. Oleh karena
itu, beberapa sistem yang berbeda dan tidak mempunyai relasi satu sama lain
dapat dinyatak dengan diagram blok yang sama.
Harus diperhatikan bahwa dalam suatu diagram blok sumber energi
utamanya tidak ditunjukkan secara eksplisit, dan juga bahwa diagram blok suatu
sistem adalah tidak unik. Suatu sistem dapat digambarkan dengan beberapa
diagram blok yang berbeda, bergantung pada titik pandang analisis.
Detektor kesalahan. Detektor kesalahan menghasilkan suatu sinyal yang
merupakan selisih antara sinyal masukan acuan dengan sinyal umpan balik dari
sistem kontrol.

Gambar II.6 Diagram Blok Suatu Detektor Kesalahan

Diagram blok sistem lup tertutup. Gambar ii. Menujukkan suatu contoh
diagram blok sistem lup tertutup.keluaran C(s) diumpan balikkan ke titik
penjumlahan unuk dibandingkan dengan masukan acuan R(s). Sifat lup tertutup
dari sistem secara jelas ditunjukkan pada gambar tersebut. Keluaran blok C(s)
dalam hal ini, diperoleh dengan mengalikan fungsi alih G(s) dengan masukan blok
E(s).
 Gambar II.7 Diagram blok suatu sistem lup tertutup

Setiap sistem kontrol linier dapat dinyatakan dengan suatu diagram blok
yang terdiri dari beberapa blok, titik penjumlahan, dan titik cabang. Titik cabang
adalah titik tempat sinyal keluaran blok secara bersamaan menuju ke blok lain
atau titik penjumlahan.

Prosedur penggambaran diagram blok. Untuk menggambar diagram blok

suatu sistem, pertamakali tulis persamaan yang menggambarkan perilaku dinamik
tiap komponen, kemudian ubahlah persamaan ini ke dalam transformasi
laplacenya, dengan menganggap semua syarat awal nol, dan sajikan masing-
masing persamaan dalam bentuk transformasi laplace ini dalam suatu blok.
Akhirnya, rakitan elemen-elemen ini menjadi suatu diagram blok lengkap.

Penyederhanaan diagram blok. Penting untuk diperhatikan bahwa blok-

blok hanya dapat dihubungkan secara seri jika keluaran suatu blok tidak
dipengaruhi oleh blok berikutnya. Jika ada pengaruh pembebanan antara
komponen-komponen ini, maka perlu menggabungkan komponen-komponen ini
menjadi satu blok.

Sejumlah blok hubung seri dari komponen tanpa pembebanan, dapat

diganti dengan satu blok, dengan fungsi alih sama dengan hasilkali masing-
masing fungsi alih tiap komponen.

Suatu aturan umum untuk menyederhanakan diagram blok adalah

memindfahkan titik cabang dan titik penjumlahan, saling menukar titik
penjumlahan dan kemudian menyederhanakan lup umpan balik didalamnya.
Tabel 2.1 Aturan aljabar diagram blok

II.4. Model Grafik aliran sinyal

R = sinyal input dan C = sinyal output

 Diagram blok sangat berguna dalam menyajikan sistem kontrol secara
grafis. Meskipun demikian, untuk sistem yang sangat kompleks, proses
penyederhanaan diagram blok memerlukan waktu yang cukup lama. Suatu
pendekatan lain untuk mencari hubungan antar variabel sistem kontrol yang
kompleks adalah pendekatan grafik aliran sinyal, yang dikembangkan oleh S.J
Mason.
Grafik aliran sinyal adalah suatu diagram yang menggambarkan
seperangkat persamaan diferensial liniear simultan. Untuk menggunakan metoda
grafik aliran sinyal pada sistem kontrol, pertamakali kita harus mentransformasi
persamaan diferensial menjadi persamaan aljabar dalam s.
Garfik aliran sinyal terdiri dari suatu jaringan cabang-cabang berarah yang
menghubungkan simpul-simpul. Tiap simpul menyatakan suatu variabel sistem,
dan tiap cabang yang menghubungkan dua buah simpul berfungsi sebagai pengali
sinyal. Perhatikan bahwa sinyal mengalir hanya pada satu arah. Arah aliran sinyal
ditunjukkan dengan anak panah yang ditempatkan pada cabang tersebut, dan
faktor pengali ditunjukkan pada sepanjang cabang tersebut. Grafik aliran sinyal
menggambarkan aliran sinyal dari suatu titik pada sistem ke titik yang lain dan
memberikan hubungan antara sinyal-sinyal tersebut.
Seperti yang mungkin diharapkan, grafik aliran sinyal pada dasarnya
mengandung informasi yang sesuai seperti halnya diagram blok. Keunggulan
penggunaan grafik aliran sinyal dalam menggambarkan suatu sistem kontrol
adalah adanya rumus penguatan yang disebut rumus penguatan Mason, yang
memberikan hubungan antar variabel sistem tanpa memerlukan penyederhanaan
grafik.

Gambar II. Grafik aliran sinyal