Universidad Nacional Abierta y A Distancia

UNAD

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Programa. Ingeniería Electrónica

Curso
Control Análogo
Código del Curso.203040 Grupo. 17

Ejercicio 2 – Tarea 1

Estudiante
Andrés Duran Valenzuela

Tutor
Manuel Enrique Wagner

Neiva, Marzo 10 de 2019

2. Del siguiente sistema

Donde R=4Ω, L=2H y C=0.08F

Analizar su dinámica cuando 𝑣𝑖 (𝑡) es una señal escalón de amplitud 2

voltios. Para ello se debe hallar inicialmente la función de transferencia
del sistema. Con la función de transferencia obtenida, analizar la
estabilidad del sistema usando el criterio de Routh Hurwitz. Finalmente,
diligenciar la siguiente tabla:

Parámetro Valor
𝑉 𝑉𝑜 6.25
Función de transferencia 𝑜⁄𝑉 ⁄𝑉 = 2 =𝐺
𝑖 𝑖 𝑠 + 2𝑠 + 6.25
Coeficiente de amortiguamiento (ζ) ζ = 0.4
Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 𝜔𝑛 = 2.5
Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − ζ2 = 2.2913
Posición de los polos 𝑠1,2 = −1 ± 𝑗2.2913
Ganancia 𝐾=1
Factor de atenuación (σ) 𝜎 = ζ𝜔𝑛 = 1
Sobreimpulso 𝑀𝑝 = 𝑒 −(𝜎/𝜔𝑑 )𝜋 = 0.2538 = 25.38%
𝜋
Tiempo pico 𝑡𝑝 = = 1.3711
𝜔𝑑
Tiempo de subida 𝑡𝑟 =
1 𝜔𝑑
tan−1 ( ) = 0.8652
𝜔𝑑 −𝜎
 Tiempo de establecimiento 𝑡𝑠 =
4
=4
ζ𝜔𝑛
Valor final 2
𝜃𝑜 (∞) = lim 𝑠(𝐺) ( ) = 2
𝑠→0 𝑠
Error en estado estacionario 𝑠 2
𝑒𝑠𝑠 = lim ( )( ) = 1
𝑠→0 1 + 𝐺 𝑠

Solución
Tenemos
R=4Ω, L=2H y C=0.08F

Ahora, 𝑉𝑖 = 𝑉𝑅 + 𝑉𝐿 + 𝑉𝐶
Donde,
𝐿𝑑𝑖
𝑉𝐿 = = 𝐿𝑆𝐼(𝑠)
𝑑𝑡
1 1
𝑉𝑐 = ∫ idt = 𝑉𝑜 = 𝐶𝑠 𝐼(𝑠) = 𝐼(𝑠)= 𝑉0 𝐶𝑠
𝐶

𝑉𝑅 = 𝐼𝑅 = 𝑅𝐼(𝑆)

Tenemos que
𝐿𝑑𝑖 1
𝑉𝑖 = 𝑅𝑖 + + ∫idt
𝑑𝑡 𝑐
𝑉𝑖(𝑆) = 𝑅𝑉0 𝐶𝑠 + 𝐿𝑠𝑉0 𝐶𝑠 + 𝑉𝑜

𝑉𝑖 = 𝐿𝑐𝑉𝑜 𝑆 2 + 𝑅𝐶𝑉𝑜 𝑆 + 𝑉𝑜
𝑉𝑜 = (𝐿𝐶𝑆 2 + 𝑅𝐶𝑆 + 1) = 𝑉𝑖

1
𝑉𝑜 6.25
= 𝐿𝐶
𝑅 1 = = 𝐺 Función de transferencia
𝑉𝑖 𝑆 2 + 𝑆+ 𝑆 2 +2𝑆+6.25
𝐿 𝐿𝐶
Criterio de Routh Hurwitz.

En lazo cerrado.

+- K G(s)

6.25k
𝑆2 +2𝑆+6.25 6.25𝐾
6.25𝑘 =
1+ 2 𝑆 2 +2𝑆+(6.25+6.25𝐾)
𝑆 +2𝑆+6.25

S2 1
S1 2
S0 6.25+6.25K donde.

6.25 (1+K)>0
1+K>0
K>-1

Coeficiente de amortiguamiento (ζ)

2 ζWn= 2
1
. ζ= 𝑊𝑛
= 0.4

Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛

𝑊𝑛2 = 6.25

Wn= √6.25= 2.5

Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − ζ2

𝑊𝑑 = 2.5 ∗ √1 − 0.42 = 2.2913

Posición de los polos

𝑠1,2 = −1 ± 𝑗2.2913

Ganancia
𝐾=1

Factor de atenuación (σ)

𝜎 = ζ𝜔𝑛 =

𝜎 = 0.4 ∗ 2.5 = 1

Sobreimpulso
𝜎
−( )𝜋
𝑀𝑝 = 𝑒 𝜔𝑑 = 0.2538 = 25.38%
1
−( )3.14
𝑀𝑝 = 2.71 2.2913 = 0.2538 = 25.38%

Tiempo pico
𝜋
𝑡𝑝 = =
𝜔𝑑
3.14
𝑡𝑝 = = 1.3711
2.2913

Tiempo de subida
1 𝜔𝑑
𝑡𝑟 = tan−1 ( ) =
𝜔𝑑 −𝜎
1 2.2913
𝑡𝑟 = tan−1 ( ) = 0.8652
2.2913 1

Tiempo de establecimiento
4
𝑡𝑠 = =4
ζ𝜔𝑛
4
𝑡𝑠 = =4
0.4 ∗ 2.5

Valor final
 2
𝜃𝑜 (∞) = lim 𝑠(𝐺) ( ) = 2
𝑠→0 𝑠

Error en estado estacionario

𝑠 2
𝑒𝑠𝑠 = lim ( )( ) = 1
𝑠→0 1+𝐺 𝑠