Control Análogo – tarea 1

Dinámica y Estabilidad de Sistemas Continuos

Luis Barrera Uribe

Oscar Luis Mercado
Maria Alejandra Atencia
Jorge Mario Moreno

No. De Grupo: 203040_14

Tutor:
Manuel Enrique Wagner

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
CONTROL ANALOGO
SINCELEJO
2019
 INTRODUCCION

Teniendo en cuenta el trabajo con los sistemas analógicos y con el

control sobre ellos, se debe analizar sus características y su respuesta
para poder determinar por ejemplo en qué orden se encuentra, el lugar
geométrico de sus raíces, su respuesta transitoria y demás aspectos
propios de ellos.

También encontraremos ejercicios que se desarrollaran bajo las

temáticas, como, el criterio de Routh-Hurwitz, error en estado
estacionario, respuesta transitoria de sistemas de primer y segundo
orden, respuesta en régimen permanente de primer y segundo orden.
Cada estudiante desarrolla los ejercicios de manera individual, comparte
el resultado con el grupo y entre todos debaten y llegan a conclusiones
coherentes de los resultados.

Mediante Matlab se comprueban los resultados postulados por cada uno

de los alumnos y al final, se eligen los mejores y se compilan en un solo
documento para hacer entregado en el entorno de Evaluación y
Seguimiento.
 OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL

• Aprender a resolver los diferentes problemas dados en la guía, con también

los diferentes temas que hemos aprendido y estudiado durante el
transcurso del semestre tales como control de lazo abierto, control de lazo
cerrado, error en estado estable, etc.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

• Definir si un sistema es estable o no utilizando el criterio de estabilidad

absoluta de Routh-Hurwitz.
• Analizar el comportamiento de un sistema continuo o análogo a través del
conocimiento de la dinámica de sistemas de primer y segundo orden.
• Trabajar en equipo y resolver las dudas que surjan durante el desarrollo de
la actividad.
 Desarrollo de ejercicios

1. El siguiente esquema muestra un sistema de control de posición con

realimentación de velocidad.

Donde 𝐽 = 3 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2 y 𝑏 = 0.8 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠

Determinar los valores de la ganancia K y la constante de

realimentación de velocidad Cv con el fin de que el sistema tenga un
coeficiente de amortiguamiento 𝜁 = 0.7 y un tiempo de establecimiento
de 3 segundos. Una vez se tengan dichos valores, calcular todos los
demás parámetros del análisis dinámico del sistema en lazo cerrado
ante entrada escalón unitario y con ellos diligenciar la siguiente tabla:

Parámetro Valor
𝜃𝑜 𝜃𝑜 3.6281
Función de transferencia ⁄𝜃 ⁄𝜃 = 2 =𝐺
𝑖 𝑖 𝑠 + 2.6667𝑠 + 3.6281

Coeficiente de amortiguamiento (ζ) ζ = 0.7

Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 𝜔𝑛 = 1.9048

Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − ζ2 = 1.3603

Posición de los polos en lazo cerrado 𝑠1,2 = −1.3333 ± 𝑗1.3602

 Ganancia en lazo cerrado 𝐾=1

Factor de atenuación (σ) 𝜎 = ζ𝜔𝑛 = 1.3333

Sobre impulso 𝑀𝑝 = 𝑒 −(𝜎/𝜔𝑑 )𝜋 = 0.046 = 4.6%

𝜋
Tiempo pico 𝑡𝑝 = = 2.3095
𝜔𝑑

Tiempo de subida 𝑡𝑟 =
1 𝜔𝑑
tan−1 ( ) = 1.7248
𝜔𝑑 −𝜎

Tiempo de establecimiento 𝑡𝑠 =
4
=3
ζ𝜔𝑛

Valor final 1
𝜃𝑜 (∞) = lim 𝑠(𝐺) ( ) = 1
𝑠→0 𝑠
Error en estado estacionario 𝑠 1
𝑒𝑠𝑠 = lim ( ) ( ) = 0.5
𝑠→0 1+𝐺 𝑠

Cada parámetro se debe demostrar matemáticamente para poder

validarse en la calificación del trabajo colaborativo y se debe
mostrar el proceso de reducción del diagrama de bloques para
llegar a la función de transferencia explicando cada paso

Solución:
Tenemos:
𝐽 = 3 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2
𝑏 = 0.8 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠
Coeficiente de amortiguamiento 𝜁 = 0.7
Ts= 3 s
Reducción diagrama de bloques

𝐾
Integramos al factor de la velocidad en ; obtenemos
𝑗.𝑠+𝑏

𝑘
𝑘
=
𝑗.𝑠+𝑏
𝑘𝐶𝑣 𝑗.𝑠+𝑏+𝑘.𝐶𝑣
1+𝑗.𝑠+𝑏
 1
Se simplifica el diagrama integrando en la anterior ecuación
𝑠

Obtenemos

Ahora si procedemos a encontrar la función de transferencia donde

operamos el factor s tenemos en cuenta el signo de polaridad del
circuito donde - = + y viceversa.

𝑘
𝑗𝑠2 +𝑏𝑠+𝐾.𝐶𝑣𝑠 𝑘
𝑘 =
1+ 2 𝑗𝑠2 +𝑏𝑠+𝐾𝐶𝑣𝑠+𝑘
𝑗𝑠 +𝑏𝑠+𝑘.𝑐𝑣𝑠

=
𝑗
(𝑏+𝑘𝐶𝑣)𝑠 𝑘 función de transferencia
𝑠2 + 𝑗
+𝑗
Formula general sistemas de segundo grado.
𝑊𝑛2
𝑠 2 + 2ζWns + 𝑊𝑛2

Coeficiente de amortiguamiento (ζ)= 0.7

Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 =

4
Ts= donde
ζWn
4
Wn=
ζ ts
4
Wn=
(0.7)∗(3)

Wn= 1.9048 Rad/s

Valores de la ganancia K=
𝑘
Donde 𝑊𝑛2 = 𝑗

Despejamos K
K=𝑊𝑛2 ∗ 𝑗
K=(1.9048)2 ∗ 3
K=10.8844
Constante de realimentación de velocidad Cv=

𝑏+𝑘+𝐶𝑣
2ζWn =
𝑗

2ζWnj = b + kCv despejamos Cv

2ζWnj−b 2(0.7)(1.9048)(3)−0.8
Cv= =
𝑘 10.8844
Cv= 0.6615
Funcion de transferencia:
 𝑘 10.8844
= 3
𝑗
(𝑏+𝑘𝐶𝑣)𝑠 𝑘 (0.8+10.8844∗0.6615)𝑠 10.8844
2
𝑠 +
𝑗
+
𝑗 𝑠2 + +
3 3

𝜃𝑜 3.6281
⁄𝜃 = 2 =𝐺
𝑖 𝑠 + 2.6667𝑠 + 3.6281

Frecuencia natural amortiguada 𝝎𝒅

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − ζ2 =

𝜔𝑑 = 1.9048√1 − 0.72 =1.3603

Factor de atenuación (σ)=

𝜎 = ζ𝜔𝑛 =

𝜎 = 0.7 ∗ 1.9048 = 1.3333

Sobre impulso
𝑀𝑝 = 𝑒−(𝜎/𝜔𝑑 )𝜋 =
1.3333
𝑀𝑝 = 2.71−(1.3603)3.14 = 0.046 = 4.6%

Tiempo pico
𝜋
𝑡𝑝 = =
𝜔𝑑
𝜋
𝑡𝑝 = = 2.3095
1.3603
Tiempo de subida
1 𝜔𝑑
𝑡𝑟 = tan−1 ( ) =
𝜔𝑑 −𝜎

1 1.3603
𝑡𝑟 = tan−1 ( ) = 1.7248
1.3603 −1.3333
Tiempo de establecimiento
4
𝑡𝑠 = =
ζ𝜔𝑛
4
𝑡𝑠 = =3
0.7 ∗ 1.9048

Valor final
1
𝜃𝑜 (∞) = lim 𝑠(𝐺) ( ) =
𝑠→0 𝑠
1
𝜃𝑜 (∞) = lim 𝑠(𝐺) ( ) = 1
𝑠→0 1

Error en estado estacionario

𝑠 1
𝑒𝑠𝑠 = lim ( )( ) =
𝑠→0 1+𝐺 𝑠
𝑠 1
𝑒𝑠𝑠 = lim ( ) ( ) = 0.5
𝑠→0 1+𝐺 2

Posición de los polos en lazo cerrado

𝑠1,2 = −1.3333 ± 𝑗1.3602

Ganancia en lazo cerrado

Polaridad (-)= +

Para este caso

𝐾=1
 Verificación de datos en matlab

Se ingresa la función de transferencia como se ve en el Windows

comand, le pedimos hallar los polos y luego graficar, seleccionamos los
puntos que representan los polos y nos ahorra los valores que se
observan en el pantallazo.

2. Del siguiente sistema

Donde R=4Ω, L=2H y C=0.08F

Analizar su dinámica cuando 𝑣𝑖 (𝑡) es una señal escalón de amplitud 2

voltios. Para ello se debe hallar inicialmente la función de transferencia
del sistema. Con la función de transferencia obtenida, analizar la
estabilidad del sistema usando el criterio de Routh Hurwitz. Finalmente,
diligenciar la siguiente tabla:

Parámetro Valor
𝑉𝑜 𝑉𝑜 6.25
Función de transferencia ⁄𝑉 ⁄𝑉 = 2 =𝐺
𝑖 𝑖 𝑠 + 2𝑠 + 6.25

Coeficiente de amortiguamiento (ζ) ζ = 0.4

Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 𝜔𝑛 = 2.5

Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − ζ2 = 2.2913

Posición de los polos 𝑠1,2 = −1 ± 𝑗2.2913

Ganancia 𝐾=1

Factor de atenuación (σ) 𝜎 = ζ𝜔𝑛 = 1

Sobre impulso 𝑀𝑝 = 𝑒 −(𝜎/𝜔𝑑 )𝜋 = 0.2538 = 25.38%

𝜋
Tiempo pico 𝑡𝑝 = = 1.3711
𝜔𝑑

Tiempo de subida 𝑡𝑟 =
1 𝜔𝑑
tan−1 ( ) = 0.8652
𝜔𝑑 −𝜎

Tiempo de establecimiento 𝑡𝑠 =
4
=4
ζ𝜔𝑛

Valor final 2
𝜃𝑜 (∞) = lim 𝑠(𝐺) ( ) = 2
𝑠→0 𝑠
Error en estado estacionario 𝑠 2
𝑒𝑠𝑠 = lim ( )( ) = 1
𝑠→0 1+𝐺 𝑠

Solución
Tenemos
R=4Ω, L=2H y C=0.08F

𝑣𝑖(𝑡)=𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
𝑣0(𝑡)=𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

Ahora, 𝑉𝑖 = 𝑉𝑅 + 𝑉𝐿 + 𝑉𝐶
Donde,
𝐿𝑑𝑖
𝑉𝐿 = = 𝐿𝑆𝐼(𝑠)
𝑑𝑡
1 1
𝑉𝑐 = 𝐶
∫ idt = 𝑉𝑜 = 𝐶𝑠 𝐼(𝑠) = 𝐼(𝑠)= 𝑉0 𝐶𝑠

𝑉𝑅 = 𝐼𝑅 = 𝑅𝐼(𝑆)

Tenemos que
𝐿𝑑𝑖 1
𝑉𝑖 = 𝑅𝑖 + + ∫idt
𝑑𝑡 𝑐
𝑉𝑖(𝑆) = 𝑅𝑉0 𝐶𝑠 + 𝐿𝑠𝑉0 𝐶𝑠 + 𝑉𝑜

𝑉𝑖 = 𝐿𝑐𝑉𝑜 𝑆 2 + 𝑅𝐶𝑉𝑜 𝑆 + 𝑉𝑜
𝑉𝑜 = (𝐿𝐶𝑆 2 + 𝑅𝐶𝑆 + 1) = 𝑉𝑖

1
𝑉𝑜 6.25
= 𝐿𝐶
𝑅 1 = =𝑮
𝑉𝑖 𝑆 2 + 𝑆+ 𝑆 2 +2𝑆+6.25
𝐿 𝐿𝐶

En lazo cerrado.
6.25k
2 6.25𝐾
𝑆 +2𝑆+6.25
6.25𝑘 =
1+ 2 𝑆 2 +2𝑆+(6.25+6.25𝐾)
𝑆 +2𝑆+6.25

S2 1
S1 2
S0 6.25+6.25K donde
 6.25 (1+K)>0
1+K>0
K>-1

Coeficiente de amortiguamiento (ζ)

2ζWn= 2
1
.ζ= 𝑊𝑛
= 0.4

Frecuencia natural no amortiguada 𝝎𝒏

𝑊𝑛2 = 6.25

Wn= √6.25= 2.5

Frecuencia natural amortiguada 𝝎𝒅

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − ζ2

𝑊𝑑 = 2.5 ∗ √1 − 0.42 = 2.2913

Posición de los polos

𝑠1,2 = −1 ± 𝑗2.2913

Ganancia
𝐾=1

Factor de atenuación (σ)

𝜎 = ζ𝜔𝑛 =

𝜎 = 0.4 ∗ 2.5 = 1

Sobre impulso
𝜎
−( )𝜋
𝑀𝑝 = 𝑒 𝜔𝑑 = 0.2538 = 25.38%
1
−( )3.14
𝑀𝑝 = 2.71 2.2913 = 0.2538 = 25.38%

Tiempo pico
𝜋
𝑡𝑝 = =
𝜔𝑑
3.14
𝑡𝑝 = = 1.3711
2.2913
Tiempo de subida
1 𝜔𝑑
𝑡𝑟 = tan−1 ( ) =
𝜔𝑑 −𝜎
1 2.2913
𝑡𝑟 = tan−1 ( ) = 0.8652
2.2913 1

Tiempo de establecimiento
4
𝑡𝑠 = =4
ζ𝜔𝑛
4
𝑡𝑠 = =4
0.4 ∗ 2.5

Valor final
2
𝜃𝑜 (∞) = lim 𝑠(𝐺) ( ) = 2
𝑠→0 𝑠
Error en estado estacionario
𝑠 2
𝑒𝑠𝑠 = lim ( )( ) = 1
𝑠→0 1+𝐺 𝑠

3. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 4𝑠 + 9

Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado

estacionario del 4% ante una entrada escalón de magnitud 2. Calcule la
constante estática de error de posición Kp

Solución
 𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 4𝑠 + 9

2
Escalón 𝑆

𝐾
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝐺(𝑠) =
𝑠→0 𝑠2 + 4𝑠 + 9

𝑆 2
𝑒𝑠𝑠 = lim= 𝑘 * 𝑆= 0.04
𝑠→0 1+ 2
𝑆 +4𝑆+9

2
𝑒𝑠𝑠 = lim= 1
𝑆2 +4𝑠+9+𝐾
=
𝑠→0 1+ 2
𝑆 +4𝑆+9

2𝑠2 +8𝑠+18
𝑒𝑠𝑠 = lim=𝑠2 +4𝑠+9+𝐾
𝑠→0
18
𝑒𝑠𝑠 =9+𝐾 = 0.04
18
𝑒𝑠𝑠 =0.04 − 9

𝐾 = 450 − 9
𝐾 = 441

1
𝑒𝑠𝑠 =1+𝐾𝑝 = 0.04 + 0.04𝐾𝑝 = 1
441
𝐾𝑃 = 18.16 = 𝟐𝟒
 CONCLUSIONES

Se pudo concluir que el procedimiento de Routh-Hurwitz se le denomina

método de estabilidad absoluta, ya que el resultado no indica la posición
específica de los polos, como en el caso de los distintos métodos de
evaluación de raíces de polinomios; sino que este método es un arreglo
numérico que tiene como objetivo determinar el número de raíces de un
polinomio característico que estén en el semiplano derecho del plano s.
Se comprenden las diferentes fórmulas y análisis que se debe hacer con
Routh-Hurwitz, criterios de amortiguamiento, polos y ceros para
comprender la respuesta que tendrá el circuito, y como aplicarlas.
 Referencias Bibliográficas

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Criterio de Routh Hurwitz Caso1. Youtue. Obtenido 03, 2017, de
https://www.youtube.com/watch?v=nNeTmE48f64

• (2016, 05). Teorema de Routh-Hurwitz. Wikipedia.

Obtenido 03, 2017, de
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Hurwitz

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Obtenido 03, 2017, de
http://gama.fime.uanl.mx/~agarcia/materias/ingco/
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• Alvarado, H. (2013, 11). Analisis de error en estado estacionario.

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• (2010, 01). Analisis de la respuesta transitoria. Ciecfie. Obtenido 03,

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• (2000, 08). Análisis en el dominio del tiempo de sistemas de

primer y segundo orden

• . Elai. Obtenido 03, 2017, de

http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apunt
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• (2002, 09). Respuesta en el régimen permanente de sistemas

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http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apunt
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