Anda di halaman 1dari 5

M.

RIZKY
04211745000005

DYNAMIC POSITIONING

Apa Yang Dimakasud Dengan Dynamic positioning (DP) Vessel


Dynamic positioning (DP) adalah suatu sistem dikendalikan komputer untuk secara otomatis menjaga suatu
posisi kapal dan pos dengan menggunakan baling-baling sendiri dan pendorong.

Posisi sensor referensi, dikombinasikan dengan sensor angin, sensor gerak dan kompas giro, memberikan
informasi ke komputer yang berkaitan dengan posisi kapal dan besar dan arah kekuatan lingkungan yang
mempengaruhi posisinya. Contoh jenis kapal yang mempekerjakan DP termasuk tetapi tidak terbatas pada
kapal dan semi-submersible Mobile Offshore Drilling Unit (MODU).

Program komputer berisi model matematika dari kapal yang mencakup informasi yang berkaitan dengan
angin dan tarik saat kapal dan lokasi pendorong. Pengetahuan ini, dikombinasikan dengan informasi sensor,
memungkinkan komputer untuk menghitung diperlukan sudut kemudi dan output thruster pendorong untuk
setiap. Hal ini memungkinkan operasi di laut dimana mooring atau penahan yang tidak layak karena air
dalam, kemacetan di dasar laut (pipa, template) atau masalah lainnya.

Dynamic positioning mungkin baik absolut dalam posisi terkunci ke sebuah titik tetap di atas bagian bawah,
atau relatif ke objek bergerak seperti kapal lain atau kendaraan bawah air. Satu juga mungkin posisi kapal
dengan sudut yang menguntungkan terhadap angin, gelombang dan arus, weathervaning disebut.

Dynamic positioning banyak digunakan dalam industri minyak lepas pantai, misalnya di Laut Utara, Teluk
Persia, Teluk Meksiko, Afrika Barat dan di luar Brasil. Saat ini ada lebih dari 1000 DP kapal.
Sejarah

posisi Dinamis dimulai pada tahun 1960 untuk pengeboran lepas pantai. Dengan pengeboran yang pernah
pindah ke perairan lebih dalam, tongkang Jack-up tidak dapat digunakan lagi dan penahan menjadi kurang
ekonomis.

Pada tahun 1961, drillship menyumpahi 1 dilengkapi dengan empat baling-baling steerable, dalam upaya
untuk bor Moho pertama dengan baik. Mungkin untuk menjaga kapal dalam posisi di atas kaya La Jolla,
California, pada kedalaman 948 meter dari.

Setelah ini, lepas pantai Guadalupe, Meksiko, lima lubang dibor, yang terdalam di 183 m (601 ft) di bawah
dasar laut di 3.500 m (11.700 ft) air, dengan tetap menjaga posisi dalam radius 180 meter. Posisi kapal
ditentukan oleh radar mulai untuk pelampung dan sonar bawah laut mulai dari beacon.

Sedangkan menyumpahi 1 disimpan di posisi manual, kemudian pada tahun yang sama, Shell meluncurkan
Eureka kapal pengeboran yang memiliki sistem kontrol analog dihubungkan dengan kawat tegang, sehingga
yang benar pertama DP kapal.

Sementara DP pertama kapal telah controller analog dan tidak memiliki redundansi, sejak itu perbaikan
besar telah dibuat. Selain itu, DP saat ini tidak hanya digunakan dalam industri minyak, tetapi juga di
M.RIZKY
04211745000005

berbagai jenis kapal. Selain itu, DP tidak terbatas untuk mempertahankan posisi tetap lagi. Salah satu
kemungkinan adalah berlayar sebuah lagu yang tepat, berguna untuk cablelay, Submersible, survei dan
tugas lainnya.

Keuntungan

* Manoeuvring sangat bagus; mudah untuk mengubah posisi.


* Tidak ada penanganan jangkar kapal tunda diperlukan.
* Tidak tergantung pada waterdepth.
* Quick set-up.
* Tidak dibatasi oleh terhambat dasar laut.

Kerugian

# Kompleks sistem dengan pendorong, generator ekstra dan pengontrol.


# Awal biaya Tinggi instalasi.
# Tinggi biaya bahan bakar.
# Kemungkinan menjalankan posisi off oleh kegagalan sistem atau pemadaman.
# Underwater bahaya dari pendorong bagi para penyelam dan ROVs.
# Tinggi pemeliharaan sistem mekanis
Persyaratan Sebuah kapal yang akan digunakan untuk DP membutuhkan:

* Untuk mempertahankan posisi dan pos, pertama-tama posisi dan pos perlu diketahui.
* Komputer kontrol untuk menghitung tindakan pengendalian yang diperlukan untuk mempertahankan
posisi dan posisi yang tepat untuk kesalahan.
elemen dorong * untuk menerapkan kekuatan untuk kapal sebagai dituntut oleh sistem kontrol.

Untuk sebagian besar aplikasi, sistem referensi posisi dan mendorong elemen harus dipertimbangkan ketika
mendesain suatu kapal DP. Secara khusus, untuk kontrol yang baik posisi dalam cuaca buruk, kemampuan
dorong kapal dalam tiga sumbu harus cukup. Produsen utama sistem DP adalah Kongsberg Maritim,
Converteam (sebelumnya bagian dari Alstom), L-3 Communications (sebelumnya Nautronix), Rolls-Royce
Kelautan, Teknologi Kelautan dan Rekayasa Navis Oy.
Referensi system

Blok diagram sistem control


Pada awal pengendali PID yang digunakan dan saat ini masih digunakan dalam sistem DP lebih sederhana.
Tapi pengendali modern menggunakan model matematika dari kapal yang didasarkan pada deskripsi
hidrodinamika dan aerodinamika tentang beberapa karakteristik kapal seperti massa dan tarik.

Tentu saja, model ini tidak sepenuhnya benar. Posisi kapal dan pos yang dimasukkan ke dalam sistem dan
dibandingkan dengan prediksi yang dibuat oleh model. Perbedaan ini akan digunakan untuk memperbarui
model dengan menggunakan teknik Filter Kalman. Untuk alasan ini, model ini juga memiliki masukan dari
windsensors dan umpan balik dari pendorong.

Metode ini bahkan memungkinkan tidak memiliki masukan dari PRS selama beberapa waktu, tergantung
pada kualitas dari model dan cuaca.

Power dan sistem propulsi


M.RIZKY
04211745000005

Untuk mempertahankan posisi azimut pendorong (L-drive atau Z-drive), azipods, busur pendorong,
pendorong keras, jet air, kemudi dan propellors digunakan. DP kapal biasanya setidaknya sebagian diesel-
listrik, karena hal ini memungkinkan lebih fleksibel set-up dan lebih mampu menangani perubahan besar
dalam permintaan listrik, khas untuk operasi DP.

Set-up tergantung pada kelas DP kapal. Sebuah Kelas 1 dapat relatif sederhana, sedangkan sistem kapal 3
Kelas cukup kompleks.
Pada kelas 2 dan 3 kapal, semua komputer dan sistem rujukan harus didukung melalui UPS.

Redundansi adalah kemampuan untuk mengatasi kegagalan tunggal tanpa kehilangan posisi. Kegagalan
tunggal dapat, antara lain:
• Thruster failure
• Generator failure
• Powerbus failure (when generators are combined on one powerbus)
• Control computer failure
• Position reference system failure
• Reference system failure
DP Operator

DP operator (DPO) hakim apakah ada cukup redundansi tersedia di setiap saat operasi. IMO mengeluarkan
MSC/Circ.738 (Pedoman untuk sistem penentuan posisi dinamis (DP) pelatihan operator) pada 24-06-1996.
Ini mengacu pada IMCA (International Marine Asosiasi Kontraktor) M 117 [8] standar yang dapat diterima
sebagai.

Untuk memenuhi syarat sebagai operator DP jalan berikut harus diikuti:

1. kursus DP Induksi
2. minimal 30 hari berlayar di laut DP pengenalan
3. sebuah program DP Advanced
4. minimal 6 bulan watchkeeping di kapal DP
5. pernyataan kesesuaian oleh master sebuah kapal DP

Pelatihan DP dan skema Sertifikasi dioperasikan oleh Nautical Institute (NI). The logbooks masalah NI
untuk trainee, mereka akreditasi pusat-pusat pelatihan dan kontrol penerbitan sertifikasi.

Dengan kapal DP dan dengan semakin meningkatnya permintaan tenaga kerja, posisi DPO adalah
mendapatkan menonjol meningkat. Pergeseran lanskap ini menyebabkan pembuatan The International
Dynamic Positioning Operators Association (IDPOA) tahun 2009. www.dpoperators.org

IDPOA keanggotaan terdiri dari DPO bersertifikat itu yang memenuhi syarat untuk persekutuan (fDPO),
sedangkan Anggota (mDPO) adalah mereka dengan pengalaman yang sudah DP atau mungkin bekerja
dalam skema sertifikasi DP.

Sistem posisi dinamis controller

Controller sistem penentuan posisi dinamis menghitung gaya yang dihasilkan akan diberikan oleh
pendorong / baling-baling agar kapal tetap di stasiun. Di stasiun-menjaga operasi, Controller K-Pos dapat
bekerja pada beberapa mode berikut, semua dengan karakteristik khusus:
M.RIZKY
04211745000005

Presisi Tinggi kontrol: Presisi Tinggi positioning sistem kontrol dinamis menyediakan stasiun menjaga
akurasi tinggi dalam berbagai kondisi cuaca dengan mengorbankan konsumsi daya dan paparan keausan
mesin dan pendorong.

Santai kontrol: control sistem penentuan posisi dinamis Santai menggunakan pendorong lebih lancar,
dengan mengorbankan stasiun-menjaga akurasi. Namun, jenis kontrol tidak dapat menjamin bahwa kapal
tersebut akan tinggal di wilayah operasional, dan terutama berlaku untuk kondisi cuaca tenang.

Green DP kontrol ®: The Green DP ® posisi kontrol sistem dinamik menggunakan teknologi kontrol yang
sangat berbeda, disebut non-linear Model Predictive Control, yang dioptimalkan untuk wilayah yang tepat
sesuai dengan konsumsi daya yang minimum. Green DP ® kendali berlaku di segala kondisi cuaca. Transisi
antara modus posisi K-Pos kontroler sistem dinamik adalah bumpless.

Berdiri sendiri atau terintegrasi system


Dasar kekuatan dan gerakan

Sebuah kapal berlayar di laut adalah tunduk pada kekuatan angin, gelombang dan arus dan yang dihasilkan
oleh sistem propulsi. Dalam positioning system dinamis tanggapan terhadap kekuatan-kekuatan dalam hal
perubahan posisi pos dan kecepatan, diukur oleh sistem posisi-referensi, gyrocompass dan sensor referensi
vertikal. Sistem posisi dinamis menghitung bahwa kekuatan pendorong harus menghasilkan untuk
mengontrol gerak kapal.
kapal dianggap telah enam derajat kebebasan dalam geraknya. Tiga ini melibatkan terjemahan:

* Surge (maju / terbelakang)


* Sway (kanan / port)
* Heave (atas / bawah)

Tiga lainnya adalah rotasi:

* Roll (sumbu rotasi gelombang)


* Pitch (bergoyang sumbu rotasi)
* Yaw (rotasi sumbu heave)

Dynamic positioning - DP sistem prihatin terutama dengan kontrol kapal di bidang horizontal, yaitu
gelombang tiga sumbu, ayun dan yaw.

controllable pitch propeller

Sebuah baling-baling lapangan dikontrol (CPP) atau baling-baling pitch variabel adalah tipe khusus dari
baling-baling dengan bilah yang dapat diputar di sekitar sumbu panjang mereka untuk mengubah
pendekatan mereka. Jika lapangan dapat diatur ke nilai negatif, baling-baling reversibel juga dapat
menciptakan daya dorong reverse untuk pengereman atau pergi ke belakang tanpa perlu mengubah arah
putaran poros.

baling-baling lapangan dikontrol (CPP) untuk sistem penggerak laut telah dirancang untuk memberikan
efisiensi pendorong tertinggi untuk setiap kecepatan dan kondisi beban. Ketika kapal tersebut penuh dengan
muatan penggerak dibutuhkan pada kapal tertentu kecepatan jauh lebih tinggi daripada ketika kapal tersebut
kosong. Dengan menyesuaikan pitch pisau, efisiensi optimum bisa diperoleh dan bahan bakar dapat
disimpan.
M.RIZKY
04211745000005

Juga, baling-baling lapangan dikontrol memiliki baling-baling ""-sikap, yang berguna dengan berlayar
gabungan / kapal bermotor sikap ini memberikan tahan air setidaknya ketika tidak menggunakan baling-
baling tertentu (misalnya bila layar yang digunakan sebagai gantinya).

Meskipun benar bahwa baling-baling pitch tetap (FPP) dapat lebih efisien daripada baling-baling lapangan
dikontrol, itu hanya bisa jadi pada satu kecepatan rotasi dan kondisi beban yang dirancang. Pada satu
kecepatan rotasi dan beban, ia mampu menyerap segala daya yang dapat menghasilkan mesin.

Pada setiap kecepatan rotasi lainnya, atau pembebanan kapal lain, FPP tidak bisa, baik yang di atas atau di
bawah bernada melengking. Sebuah baling-baling berukuran lapangan dikontrol dengan benar bisa efisien
untuk berbagai kecepatan rotasi, karena lapangan dapat disesuaikan untuk menyerap semua kekuatan mesin
yang mampu berproduksi pada hampir semua kecepatan rotasi.

CPP juga meningkatkan manuver kapal. Ketika manuver kapal keuntungan dari CPP adalah perubahan
cepat ke arah propulsi. Arah dorong dapat berubah tanpa memperlambat baling-baling dan tergantung pada
ukuran dari CPP dapat diubah dalam sekitar 15 sampai 40 detik. The manuvernya meningkat dapat
menghilangkan kebutuhan untuk docking kapal tunda sementara berlabuh.

Sebuah gigi mundur atau mesin reversibel tidak diperlukan lagi, menghemat uang untuk menginstal dan
layanan komponen ini. Tergantung pada kecepatan rotasi mesin utama dan ukuran CPP, sebuah gigi
pengurangan masih mungkin diperlukan. Sebuah CPP tidak memerlukan sistem hidrolik untuk mengontrol
posisi pisau. Sebuah CPP tidak menghasilkan lebih atau kurang mengenakan atau stres pada poros baling-
baling atau penggerak mesin daripada FPP. Oleh karena ini tidak akan menjadi argumen untuk memilih
antara FPP atau CPP.

Kebanyakan kapal-kapal yang tidak akan mengambil CPP adalah kapal besar yang membuat perjalanan
panjang di layanan kecepatan, konstan misalnya tanker minyak mentah atau kapal kontainer terbesar yang
memiliki begitu banyak kekuasaan bahwa CPP belum dirancang untuk mereka. Sebuah CPP sebagian besar
dapat ditemukan di pelabuhan atau laut-pergi kapal tunda, kapal keruk, kapal pesiar, feri dan kapal kargo
yang berlayar ke pelabuhan-pelabuhan dengan terbatas atau tidak ada bantuan menarik.