Anda di halaman 1dari 7

PEMODELAN DINAMIK DAN PENGENDALIAN PROSES STIRRED

TANK HEATER MENGGUNAKAN SISTEM DINAMIK


Abdul Wahid, I Gede Eka Perdana Putra, Ferdi Fajrian Adicandra, Agasta Prio Prasetyo, dan Yoga Wiranoto
Kuliah Sistem Dinamik, Departemen Teknik Kimia, Fakultas Teknik, Universitas Indonesia,
Depok, 16425, Indonesia

Email: wahid@che.ui.ac.id

Abstrak. Stirred tank heater digunakan dalam proses kimia untuk memanaskan fluida hingga mencapai suhu yang
diinginkan. Prinsip pemanasan pada stirred tank heater adalah dengan mengalirkan fluida pemanas dalam koil atau
jaket pemanas. Suhu fluida proses dijaga dengan mengendalikan laju alir fluida pemanas. Pengendalian suhu stirred
tank heater dengan algoritma proportional-integral-derivatif (PID) dilakukan menggunakan model dinamik proses yang
diturunkan dari persamaan neraca massa dan energi. Pemodelan dinamik dan pengendaliannya menggunakan metode
sistem dinamik dengan bantuan perangkat lunak ithinkTM. Hasil simulasinya menunjukkan bahwa pengendali yang
dipasang dapat menangani perubahan setpoint dan gangguan hingga ±15% secara baik.

Abstract. Stirred tank heater used in chemical processes to heat the fluid until it reaches the desired temperature. The
principle of heating in the stirred tank heater is to flow the fluid in the heating coil or a heating jacket. The process fluid
temperature is maintained by controlling the flow rate of the fluid heater. Stirred tank heater temperature control with
proportional-integral-derivative (PID) algorithm is performed using a dynamic model of the process derived from mass
and energy balance equation. Dynamic modeling and control using system dynamic method assisted by ithinkTM
software. The simulation results indicate that the controller can handle setpoint changes and disturbances up to ± 15%
as well.

1. Pendahuluan suatu proses yang dinamik. Dengan mendapatkan model


dinamik dari proses stirred tank heater, dapat dirancang
Prinsip kerja tangki pemanas berpengaduk (stirred pengendali suhu menggunakan pengendali PID. Sudah
tank heater) banyak digunakan dalam proses kimia, banyak penelitian seperti ini (Costello dan Gawthrop,
seperti pada pembuatan biodiesel (Gupta, 2017). Proses 1997; Bequette, 1998, 2002; Thornhill dkk., 2008;
pemanasan dalam stirred tank heater diperlukan untuk Bayusari dkk., 2013;), tetapi belum ada yang
mendapatkan dan menjaga suhu fluida proses sesuai menggunakan metode sistem dinamik (diambil dari
dengan yang diinginkan. Stirred tank heater tersusun atas istilah aslinya, system dynamics, tetapi sengaja tidak
suatu tangki sebagai wadah pemanas fluida proses yang diterjemahkan dengan “dinamika sistem” agar
dilengkapi pengaduk dan komponen pemanas. Pengaduk pengucapannya sesuai nama aslinya). Metodologi sistem
berperan dalam membuat proses pemanasan lebih cepat dinamik ini pertama kali dikembangkan oleh Forrester
dan merata. Biasanya pemanas dalam stirred tank heater (1968) yang menggabungkan teori kontrol dan
berupa koil atau jaket. Pada tangki dengan pemanas koil, manajemen, sehingga biasa digunakan di bidang
fluida mengalir dalam koil yang berada di dalam tangki. manajemen kebijakan (Wahid dan Pangestu, 2003;
Sementara pada sistem pemanas jaket, tangki Özgün dan Barlas, 2015). Oleh karena itu, di penelitian
diselubungi oleh suatu ruang yang dialiri fluida pemanas. ini akan dikaji penggunaan metode sistem dinamik
Proses pada stirred tank heater adalah fluida yang dalam kasus pengendalian stirred tank heater.
berasal dari proses lain masuk ke dalam tangki kemudian
diaduk dan dipanaskan secara bersamaan. Fluida proses 2. Deskripsi dan model proses
yang masuk ke dalam tangki menerima panas dari fluida
pemanas yang berada di dalam koil atau jaket. Seringkali Pada artikel ini, proses yang dibahas adalah
kondisi pada tangki pencampur dijaga suhunya dengan pemanasan dan pengendalian suhu pada jacketed stirred
menggunakan koil atau jaket pemanas di sekelilingnya. tank heater. Model yang digunakan adalah model yang
Suhu fluida dalam tangki dapat berubah yang disebabkan disusun oleh Bequette. Gambar 1 menunjukkan stirred
oleh perubahan laju alir atau suhu masuk fluida tank heater yang akan dimodelkan.
pemanas. Oleh karena itu pada stirred tank heater Dalam penyusunan model dinamik, digunakan
diperlukan pengendali suhu untuk menjaga suhu operasi beberapa asumsi, persamaan neraca massa dan energi
sesuai yang diinginkan. sistem, serta nilai parameter-parameter. Asumsi-asumsi
Perubahan laju alir atau suhu fluida pemanas yang yang digunakan untuk mendapatkan model dinamik
menyebabkan perubahan suhu fluida proses, merupakan adalah sebagai berikut.
• Volume fluida dalam tangki (V) dan jaket (Vj) sebelumnya. Persamaan neraca energi pada tangki
konstan diturunkan dengan langkah-langkah berikut.
• Densitas ( dan j) dan kapasitas panas (Cp dan Cpj) 𝑑𝑈𝑡𝑎𝑛𝑘
= (𝑈̅ + 𝐸𝑃
̅̅̅̅ + ̅̅̅̅
𝐸𝐾 )𝑚̇𝑖 − (𝑈 ̅ + 𝐸𝑃 𝐸𝐾 )𝑚̇ + 𝑄̇ + 𝑊̇
̅̅̅̅ + ̅̅̅̅
fluida dalam tangki dan jaket konstan 𝑑𝑡
dengan 𝑈𝑡𝑎𝑛𝑘 adalah energi dalam tangki, 𝑈 ̅ energi dalam
• Pengadukan berlangsung sempurna, sehingga suhu
̅̅̅̅ energi potensial dan 𝐸𝐾
rerata, 𝐸𝑃 ̅̅̅̅ energi kinetik, 𝑚̇𝑖 laju
fluida keluar tangki (Tout) sama dengan di dalam
alir massa masuk, 𝑚̇ laju alir massa keluar, 𝑄̇ laju
tangki (T): Tout = T
perpindahan panas, dan 𝑊̇ kerja yang dilakukan pada
• Variabel suhu fluida proses masuk (Ti), laju alir
sistem.
fluida masuk (Fi), suhu jaket masuk (Tji), dan laju 𝑑𝑈𝑡𝑎𝑛𝑘
alir jaket masuk (Fji) dapat berubah-ubah =𝑈 ̅𝑖 𝑚̇𝑖 − 𝑈̅𝑚̇ + 𝑄̇
𝑑𝑡
• Laju perpindahan panas (Q) didasarkan pada 𝑑𝐻 𝑑𝑃𝑉
+ = (𝐻̅ + 𝑃𝑉̅̅̅̅)𝑖 𝜌𝐹𝑖 − (𝐻 ̅̅̅̅)𝜌𝐹 + 𝑄̇
̅ + 𝑃𝑉
persamaan 𝑄 = 𝑈𝐴(𝑇𝑗 − 𝑇), dengan U adalah 𝑑𝑡 𝑑𝑡
koefisian perpindahan panas dan A adalah luas area dengan H adalah entalpi dan P tekanan.
perpindahan panas 𝑑𝐻
= 𝜌𝐹𝑖 (𝐻 ̅𝑖 − 𝐻̅ ) + 𝑄̇
• Tidak ada panas yang terbuang ke lingkungan 𝑑𝑡
𝑑𝑇
• Kerja oleh pengaduk serta perubahan energi kinetik 𝜌𝑉𝐶𝑝 = 𝜌𝐶𝑝 𝐹𝑖 (𝑇𝑖 − 𝑇) + 𝑈𝐴(𝑇𝑗 − 𝑇)
𝑑𝑡
dan potensial dapat diabaikan
𝑑𝑇 𝐹𝑖 𝑈𝐴(𝑇𝑗 − 𝑇)
• Tidak terjadi perubahan fasa fluida dalam tangki = (𝑇𝑖 − 𝑇) + (3)
dan jaket 𝑑𝑡 𝑉 𝜌𝑉𝐶𝑝
Dengan asumsi-asumsi tersebut, persamaan neraca Dengan menggunakan cara dan asumsi yang sama,
massa dan energi dapat diturunkan. didapatkan persamaan neraca energi pada jaket.
𝑑𝑇𝑗 𝐹𝑗𝑖 𝑈𝐴(𝑇𝑗 − 𝑇)
= (𝑇 − 𝑇𝑗 ) − (4)
Fi 𝑑𝑡 𝑉𝑗 𝑗𝑖 𝜌𝑗 𝑉𝑗 𝐶𝑝𝑗
Ti
2.3. Parameter proses
Fji
V T Nilai parameter-parameter dalam proses yang
Tji digunakan untuk mensimulasikan proses ditunjukkan
pada Tabel 1 (Bequette, 1998).
Tanki F
Fj Tabel 1. Nilai parameter-parameter proses
Jaket T
Parameter Nilai
Tj Ti 50 °F
Gambar 1. Tangki pemanas berpengaduk berjaket Tji 200 °F
(Bequette, 1998) V 10 ft3
Vj 1 ft3
𝜌𝐶𝑃 61,3 Btu / °F·ft3
2.1. Persamaan neraca massa
𝜌𝑗 𝐶𝑃𝑗 61,3 Btu / °F·ft3
Persamaan neraca massa diturunkan dari hukum UA 183,9 Btu / °F·menit
konservasi massa. Fi 1 ft3/menit
𝑑𝑚𝑡𝑎𝑛𝑘 Fji 1,5 ft3/menit
= 𝑚𝑖 − 𝑚
𝑑𝑡
dengan 𝑚𝑡𝑎𝑛𝑘 adalah massa di dalam tangki, 𝑚𝑖
massa yang masuk ke dalam tangki dan 𝑚 massa 2.4. Pengendalian suhu dengan pengendali PID
yang keluar dari tangki.
𝑑(𝜌𝑉) Suhu fluida proses keluaran tangki dijaga dengan
= 𝜌𝐹𝑖 − 𝜌𝐹 mengendalikan laju alir fluida pemanas di dalam jaket.
𝑑𝑡
Dengan asumsi densitas konstan dan volume konstan, Sehingga suhu fluida proses (T) adalah controlled
didapatkan persamaan neraca massa pada tangki. variable (CV) dan laju alir fluida pemanas (Fj) adalah
𝐹 = 𝐹𝑖 (1) manipulated variable (MV).
Dengan langkah dan asumsi yang sama, didapatkan
persamaan neraca massa pada jaket. (5)
𝐹𝑗 = 𝐹𝑗𝑖 (2)

2.2. Persamaan neraca energi dengan Kc adalah controller gain, 𝐸(𝑡) kesalahan antara
set point (SP) dan suhu keluar (T), TI waktu integral, dan
Persamaan neraca energi diturunkan dari hukum TD waktu derivatif.
konservasi energi berdasarkan asumsi-asumsi di atas dan 𝐸(𝑡) = 𝑆𝑃(𝑡) − 𝑇(𝑡) (6)
menggunakan persamaan massa yang telah diturunkan
3.2. Menyusun model pengendalian suhu
Model pengendalian suhu dapat disusun dari model
dinamik proses sebelumnya. Namun pada model
3. Metodologi
pengendalian proses nilai converter Fji tidak ditetapkan
3.1. Menyusun model dinamik proses karena merupakan manipulated variable. Converter Fji,
dibuat dalam bentuk persamaan 𝐹𝑗 = 𝐾𝑐(𝑃 + 𝐼 + 𝐷).
Persamaan yang digunakan dalam menyusun model
dinamik pada program ithinkTM adalah persamaan 3 dan Pengendali P dimodelkan sebagai converter yang
4. Ruas kiri persamaan 3 dan 4 (dT/dt dan dTj/dt) nilainya sama dengan E, di mana 𝐸(𝑡) = 𝑆𝑃(𝑡) − 𝑇(𝑡).
dimodelkan sebagai stock, sementara ruas kanan Pengendali I dimodelkan sebagai stock, sedangkan
persamaan 3 dan 4 dimodelkan sebagai flow. Semua pengendali D dapat dimodelkan sebagai stock dengan
model stock disetel dalam mode reservoir dan non- memasukkan fungsi “derivn(E,1)”. Gambar 3
negative, sedang model flow dalam mode uniflow. menunjukkan model pengendalian suhu stirred tank
Variabel Ti, Tji, F, Fj, V, Vj, 𝜌𝐶𝑃 , 𝜌𝑗 𝐶𝑃𝑗 , dan UA heater secara keseluruhan.
dimodelkan sebagai converter. Gambar 2 menunjukkan
3.3. Menyetel parameter pengendali PID
model proses secara keseluruhan. Hasil simulasi dengan
program ithinkTM kemudian dibandingkan dengan hasil Penyetelan parameter pengendali dilakukan secara
simulasi oleh Bequette untuk mengetahui apakah model open loop dengan menonaktifkan persamaan di dalam
yang disusun dalam program sudah valid. converter Fj.. Process reaction curve (PRC) didapatkan
dengan melakukan simulasi proses open loop hingga
proses mencapai keadaan tunak, kemudian harga Fj
diubah untuk mendapatkan respon T terhadap perubahan
Fj. Model empirik FOPDT berdasarkan PRC didapat
menggunakan metode 2 (Marlin, 2000). Penyetelan
pengendali berdasarkan model empirik FOPDT
dilakukan menggunakan metode WRV (Wahid dan
Gunawan, 2005; Wahid, 2006).
Gambar 2. Model dinamik proses dalam program
ithinkTM

Gambar 3. Tampilan input di program STELLATM: a) Model dinamik pengendalian suhu stirred tank heater, b)
Parameter proses

3.4. Melakukan simulasi pengendalian


Simulasi pengendalian dilakukan dengan
mengubah harga setpoint sebesar ±15% untuk
mengetahui kemampuan pengendali dalam menangani
perubahan setpoint. Selain itu, dilakukan juga simulasi
dengan memberikan gangguan-gangguan pada sistem
sebesar ±15% untuk mengetahui kemampuan pengendali
dalam menangani gangguan.

4. Hasil dan pembahasan


4.1. Hasil simulasi proses tanpa pengendalian
Berdasarkan hasil simulasi, suhu fluida proses (Ts) Gambar 4. Perilaku dinamik sistem tanpa pengendali
dan fluida pemanas (Tjs) ketika sistem mencapai kondisi
tunak masing-masing adalah 125 °F dan 150 °F. Harga
Ts dan Tjs tersebut sama dengan hasil simulasi oleh 4.2. Penyetelan pengendali
Bequette, sehingga dapat dikatakan bahwa model
dinamik yang disusun dalam program ithinkTM sudah Dari simulasi lup terbuka dengan mengubah Fj
valid. Gambar 4 menunjukkan perilaku dinamik proses sebesar +1 ft3/menit, didapatkan PRC seperti pada
pemanasan pada stirred tank heater. Gambar 5.
±15% yang berupa perubahan laju alir fluida proses,
suhu masuk fluida proses, dan suhu masuk fluida
pemanas.
Gambar 7 menunjukkan kinerja pengendali saat
diberi gangguan berupa perubahan laju alir fluida proses
yang melewati tangki dari 1 ft3/menit menjadi 1,15
ft3/menit (+15%) dan 85 ft3/menit (-15%).
Gambar 8 menunjukkan kinerja pengendali saat
diberi gangguan berupa perubahan suhu masukan fluida
proses dari 50 oF menjadi 57,5 oF (+15%) dan 42,5 oF (-
15%).
Gambar 9 menunjukkan kinerja pengendali saat
diberi gangguan berupa perubahan suhu masukan fluida
Gambar 5. PRC akibat perubahan variabel masukan pemanas dari 200 oF menjadi 230 oF (+15%) dan 170 oF
(-15%).
Konstanta-konstanta model empirik FOPDT dari PRC di
atas seperti ditunjukkan pada Tabel 2.
5. Kesimpulan
Tabel 2. Konstanta model empirik FOPDT
Proses pemanasan liquid pada continuous stirred
Δ 1 Kp 11.54 tank heater dapat disimulasikan dengan model dinamik
δ 11,54 τ 4,35 menggunakan program ithinkTM. Model dinamik
t63% 4,52 θ 0,16 diturunkan dari persamaan neraca massa dan energi.
t28% 1,61 Suhu fluida yang keluar tangki dikendalikan dengan
mengubah laju alir pemanas. Pengendali yang dipasang
dapat menangani perubahan setpoint maupun gangguan
Dari model empirik di atas, didapatkan harga parameter-
sebesar ±15%. Parameter pengendali PID yang
parameter pengendali PID seperti ditunjukkan pada
didapatkan pada studi ini adalah Kc = 0,112, T I = 6,744,
Tabel 3.
dan TD = 2,558.
Tabel 3. Parameter pengendali PID
Kc 0,112 Daftar Notasi
Ti 6,744
Td 2,558 Ti : suhu awal fluida proses
T : suhu akhir fluida proses
Tji : suhu awal fluida pemanas
Tj : suhu akhir fluida pemanas
4.3. Respon pengendali suhu terhadap perubahan
setpoint V : volume fluida proses dalam tangki
Vj : volume fluida pemanas dalam jaket
Setpoint (suhu fluida keluar tangki) diubah dari 125 𝜌 : densitas fluida proses
o
F menjadi 143,75 oF (+15%) dan 106,25 oF (-15%). 𝜌𝑗 : densitas fluida pemanas
Gambar 6 menunjukkan bahwa pengendali suhu yang 𝐶𝑃 : kapasitas panas fluida proses
dipasang dapat menangani perubahan setpoint hingga 𝐶𝑃𝑗 : kapasitas panas fluida pemanas
±15%. UA : luas area perpindahan panas
Fi : laju alir fluida proses
Fji : laju alir fluida pemanas
4.4. Respon pengendali suhu terhadap pemberian E : error (Galat)
gangguan SP : setpoint
t : waktu
Hasil simulasi menunjukkan bahwa pengendali
suhu dapat menangani gangguan-gangguan sebesar
Gambar 6. Respon pengendali suhu terhadap perubahan setpoint sebesar a) +15%, b) -15%

Gambar 7. Respon suhu terhadap gangguan berupa perubahan laju alir fluida proese sebesar a) +15%, b) -15%

Gambar 8. Respon suhu terhadap gangguan berupa perubahan suhu fluida proses sebesar a) +15%, b) -15%

Gambar 9. Respon suhu terhadap gangguan berupa perubahan suhu fluida pemanas sebesar a) +15%, b) -15%
Referensi Wahid, A. (2006). Penyetelan Pengendali PID.
Presentasi Kuliah Pengendalian Proses. Depok.
Bayusari, I., Caroline, Septiadi, R. dan Suprapto, B. Y.
Departemen Teknik Kimia Universitas Indonesia
(2013). Perancangan Sistem Pemantauan Pengendali
Wahid, A. dan Gunawan, R. (2005). Metode Korelasi
Suhu pada Stirred Tank Heater menggunakan
Baru Pada Penyetelan Pengendali PID dengan
Supervisory Control and Data Acquisition (SCADA).
Pendekatan Model Empirik FOPDT. Prosiding
Jurnal Rekayasa Elektrika 10 (3): 153-159
Seminar Nasional Teknologi Proses Kimia VII 2005.
Bequette, B. W. (2002). Process Control Modeling
Jakarta, Indonesia, Maret 23. Hlm. 1 – 9
Design and Simulation. Prantice Hall International,
New Jersey Wahid, A. and Pangestu, M. Cipto. (2003). Analisis
Bequette, B. W. (1998). Process Dynamics: Modeling kebijakan industri minyak dan gas: Pendekatan
Analysis and Simulation. Prantice Hall International, sistem dinamik dan tabel input-out. Prosiding
New Jersey Seminar Nasional Teknologi Proses Kimia V 2003.
Costello, D. J., dan Gawthrop, P. J. (1997). Physical- Jakarta, 26 Maret. Hlmn: 1 – 11
Model Based Control: Experiments with a Stirred-
Tank Heater. Chemical Engineering Research and
Design 75 (3): 361-370
Forrester, Jay W. (1968). Principle of Systems. Wright-
Allen Press, Inc. Cambridge, Massachusetts, USA.
Gupta, M. K. (2017). Practical Guide to Vegetable Oil
Processing. AOCS Publishing
Marlin, T. (2000). Process Control: Designing
Processes and Control Systems for Dynamic
Performance. 2nd Edition,McGraw-Hill, New York.
Özgün, O. dan Barlas, Y. (2015) Effects of systemic
complexity factors on task difficulty in a stock
management game. System Dynamic Review 31:
115–146
Thornhill, N. F., Patwardhan, S. C., dan Shah, S. L.
(2008). A continuous stirred tank heater simulation
model with applications. Journal of Process Control
18: 347–360