Anda di halaman 1dari 15

SISTEM KENDALI ON-OFF DAN PID- TEMPERATUR

LAPORAN AWAL

Diajukan sebagai Salah Satu Syarat untuk Memenuhi Penilaian Matakuliah


Praktikum Keahlian Fisika

Jihan Nauvala H

140310160060

PROGRAM STUDI FISIKA

FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM

UNIVERSITAS PADJADJARAN

2019
DAFTAR ISI

DAFTAR ISI ............................................................................................................1

BAB I .......................................................................................................................2

1.1 Latar Belakang ..........................................................................................2

1.2 Tujuan Penelitian.......................................................................................2

BAB II ......................................................................................................................3

2.1 Pengertian Sistem kendali .........................................................................3

2.2 Sistem Kontrol Hidup – Mati ( on – off atau dua posisi ) .........................6

2.3 Kontrol PID ...............................................................................................6

BAB III ..................................................................................................................10

3.1 Alat Percobaan ........................................................................................10

3.2 Prosedur Percobaan .................................................................................10

DAFTAR PUSTAKA ............................................................................................14

1
BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Dalam kehidupan sehari-hari, sadar atau tanpa kita sadari kita terus bertemu

dengan suatu perangkat atau peralatan yang kerjanya terkendali secara otomatis

baik terkendali sebagian maupun seluruhnya, seperti saat mengendarai mobil, saat

menggunakan mesin cuci, menggunakan handphone, dan banyak lagi yang

lainnya, singkatnya sistem yang digunakan untuk membuat suatu perangkat

menjadi terkendali sesuai dengan keinginan manusia ini biasanya disebut sebagai

sistem kendali(control system). Sistem kendali tidak hanya sistem kendali buatan

manusia, tetapi juga banyak sekali sistem kendali yang terjadi secara natural mulai

dari elemen terkecil tubuh manusia hingga kompleksitas alam semesta.

Pada praktikum ini,kita berusaha mengenalkan sistem kendali sederhana yaitu

control on-off dan PID yang banyak digunakan dalam kehidupan sehari-hari.

1.2 Tujuan Penelitian

1. Memahami tentang penggunaan simulasi pid menggunakan matlab

2. Memahami berbagai jenis-jenis aksi pengontrolan

3. Memahami kinerja pengontrol on-off

4. Memahami kinerja sistem pengontrol umpan balik PID temperatur

2
BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Pengertian Sistem kendali

Sistem kendali atau sistem kontrol (Control system) adalah suatu alat (kumpulan
alat) untuk mengendalikan, memerintah dan mengatur keadaan dari suatu sistem.
istilah – istilah dalam sistem pengendalian adalah:

1. Masukan Masukan atau input adalah rangsangan dari luar yang diterapkan ke
sebuahsistem kendali untuk memperoleh tanggapan tertentu dari sistem
pengaturan.masukkan juga sering disebut respon keluaran yang diharapkan.

2. Keluaran Keluaran atau output adalah tanggapan sebenarnyayang didapatkan


dari suatu sistem kendali.

3. Plant Seperangkat peralatan objek fisik dimana variabel prosesnya akan


dikendalikan,misalnya pabrik, reaktor nuklir, mobil, sepeda motor, pesawat
terbang, pesawat tempur, kapal laut, kapal selam, mesin cuci, mesin pendingin
(sistemAC, kulkas, freezzer), penukar kalor (heat exchanger), bejana
tekan(pressure vessel), robot dan lain sebagainya.

4. Proses Berlangsungnya operasi pengendalian suatu variable proses, misalnya


proses kimiawi, fisika, biologi, ekonomi dan sebagainya.

5. Sistem Kombinasi atau kumpulan dari berbagai kompopnen yang bekerja


secara bersama-sama untuk mencapai tujuan tertentu.

6. Diagram Blok Bentuk kotak persegi panjang yang digunakan untuk


mempresentasikan model matematika dari sistem fisik.

7. Fungsi Alih (Transfer Function) Perbandingan antara keluaran (output)


terhadap masukan (input) suatu sistem pengendalian loop terbuka gambar 1 dapat
dicari dengan membandingkan antara output terhadap input.

3
8. Sistem Pengendalian Umpan Maju (Open loop system) Sistem kendali ini
disebut juga sistem pengendalian lup terbuka. Pada sistem ini keluaran tidak ikut
andil dalam aksi pengendalian.

9. Sistem Pengendalian Umpan Balik Istilah ini sering disebut juga sistem
pengendalian loop tertutup. Pengendalian jenis ini adalah suatu sistem pengaturan
dimana sistem keluaran pengendalian ikut andil dalam aksi kendali. 10. Sistem
Pengendalian Manual Sistem pengendalian dimana faktor manusia sangat
dominan dalam aksi

11. Sistem Pengendalian Otomatis Sistem pengendalian dimana faktor manusia


tidak dominan dalam aksi pengendalian yang dilakukan pada sistem tersebut.
Peran manusia digantikan oleh sistem kontroler yang telah diprogram secara
otomatis sesuai fungsinya, sehingga bisa memerankan seperti yang dilakukan
manusia. Di dunia industri modern banyak sekali sistem kendali yang
memanfaatkan kontrol otomatis, apalagi untuk industri yang bergerak pada bidang
yang proses nya membahayakan keselamatan jiwa manusia.
12. Variabel terkendali (Controlled variable) Besaran atau variabel yang
dikendalikan, biasanya besaran ini dalam diagram kotak disebut process variable
(PV).

13. Manipulated variable Masukan dari suatu proses yang dapat diubah -ubah atau
dimanipulasi agar process variable besarnya sesuai dengan set point (sinyal yang
diumpankan pada suatu sistem kendali yang digunakan sebagai acuan untuk
menentukan keluaran sistem kontrol).

14. Sistem Pengendalian Digital Dalam sistem pengendalian otomatis terdapat


komponen -komponen utama seperti elemen proses, elemen pengukuran (sensing
element dan transmitter), elemen controller (control unit), dan final control
element (control value ).

15. Gangguan (disturbance) Suatu sinyal yang mempunyai kecenderungan untuk


memberikan efek yang melawan terhadap keluaran sistem pengendalian(variabel
terkendali). Besaran ini juga lazim disebut load.

16. Sensing element Bagian paling ujung suatu sistem pengukuran ( measuring
system) atau sering disebut sensor. Sensor bertugas mendeteksi gerakan atau
fenomena lingkungan yang diperlukan sistem kontroler. Sistem dapat dibuat dari
sistem yang paling sederhana seperti sensor on/off menggunakan limit switch,
sistem analog, sistem bus paralel, sistem bus serial serta si stem mata kamera.
Contoh sensor lainnya yaitu thermocouple untuk pengukur temperatur,
accelerometer untuk pengukur getaran, dan pressure gauge untuk pengukur
tekanan.

4
17. Transmitter Alat yang berfungsi untuk membaca sinyal sensing element dan
mengubahnya supaya dimengerti oleh controller.

18. Aktuator Piranti elektromekanik yang berfungsi untuk menghasilkan daya


gerakan. Perangkat bisa dibuat dari system motor listrik (motor DC servo, moto r
DC stepper, ultrasonic motor, linier moto, torque motor , solenoid), sistem
pneumatik dan hidrolik. Untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator atau torsi
gerakan maka bisa dipasang sistem gear box atau sprochet chain.

19. Transduser Piranti yang berfungsi untuk mengubah satu bentuk energi
menjadi energi bentuk lainnya atau unit pengalih sinyal. Suatu contoh mengubah
sinyal gerakan mekanis menjadi energi listrik yang terjadi pada peristiwa
pengukuran getaran. Terkadang antara transmiter dan tranduser dirancukan,
keduanya memang mempunyai fungsi serupa. Transduser lebih bersifat umum,
namun transmiter pemakaiannya pada sistem pengukuran.

20. Measurement Variable Sinyal yang keluar dari transmiter, ini merupakan
cerminan sinyal pengukuran.

21. Setting point Besar variabel proses yang dikehendaki. Suatu kontroler akan
selalu berusaha menyamakan variabel terkendali terhadap set point.

22. Error Selisih antara set point dikurangi variabel terkendali. Nilainya bisa
positif atau negatif, bergantung nilai set point dan variabel terkendali. Makin kecil
error terhitung, maka makin kecil pula sinyal kendali kontroler terhadap plant
hingga akhirnya mencapai kondisi tenang ( steady state).

23. Alat Pengendali (Controller) Alat pengendali sepenuhnya menggantikan peran


manusia dalam mengendalikan suatu proses. Controller merupakan elemen yang
mengerjakan tiga dari empat tahap pengaturan, yaitu: a. membandingkan set point
dengan measurement variable 9 b. menghitung berapa banyak koreksi yang harus
dilakukan, dan c. mengeluarkan sinyal koreksi sesuai dengan hasil
perhitungannya.

24. Control Unit Bagian unit kontroler yang menghitung besarnya koreksi yang
diperlukan.

25. Final Controller Element Bagian yang berfungsi untuk mengubah


measurement variable dengan memanipulasi besarnya manipulated variable atas
dasar perintah kontroler.

26. Sistem Pengendalian Kontinyu Sistem pengendalian yang ber jalan secara
kontinyu, pada setiap saat respon sistem selalu ada.

5
2.2 Sistem Kontrol Hidup – Mati ( on – off atau dua posisi )

Tipe ON-OFF berfungsi untuk menghasilkan sistem kontrol yang tetap


(discrete). Ini adalah bentuk yang paling sederhana dari pengendalian lup tertutup.
Seperti yang tersirat di dalam sebutannya, sistem akan sepenuhnya berfungsi atau
sepenuhnya tidak berfungsi, tergantung kepada besar kecilnya sinyal kesalahan
yang dihasilkan. Contohnya saat anda menyalakan mesinnya, itu berarti anda
sedang menggunakan kontrol ON-OFF, memutar kunci mobil anda dan mendapati
mesin mobil anda menyala. Berikut diagram balok kontroler on-off.

2.3 Kontrol PID


PID (dari singkatan bahasa Proportional Integral Derivative controller) merupakan
kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan
karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut. Komponen kontrol PID ini
terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional, Integratif dan Derivatif. Ketiganya dapat
dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung dari respon yang kita
inginkan terhadap suatu plant.

 Kontroler Proporsional (P)


Pengaruh pada sistem :
1.Menambah atau mengurangi kestabilan.
2.Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time
3.Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state

Nb: untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang akan membuat sistem
lebih tidak stabil Kontroler Proporsional memberi pengaruh langsung (sebanding)
pada error.Semakin besar error, semakin besar sinyal kendali yang dihasilkan
kontroler. Untuk lebih jelasnya maka lihat gambar berikut.

6
 Kontroler Integral (I)
Pengaruh pada sistem :
1.Menghilangkan Error Steady State
2.Respon lebih lambat (dibandingkan dengan P)
3.Dapat Menambah Ketidakstabilan (karena menambah orde pada sistem)

Perubahan sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error. Semakin besar


error, semakin cepat sinyal kontrol bertambah/berubah. Lebih jelasnya maka lihat
gambar berikut.

7
Kontroler Derivatif (D)
Pengaruh pada sistem :

1.Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi sehingga bisa


memperbesar pemberian nilai Kp

2.Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan error
3.D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D tidak
beraksi.Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri Besarnya sinyal kontrol
sebanding dengan perubahan error (e)Semakin cepat error berubah, semakin besar
aksi kontrol yang ditimbulkan. Lebih jelasnya maka lihat gambar berikut.

8
9
BAB III
METODE PENELITIAN

3.1 Alat Percobaan


1. Modul IP-Kendali
2. Modul Microcontroller ATMEGA 8535 dan ISP Downloader

3.2 Prosedur Percobaan


A. KENDALI ON/OFF
1 Membuat rangkaian di proteus seperti pada modul
2 Membuat program di perangkat lunak code vision dengan syntax seperti
pada codevision kemudian lakukan kompilasi serta simpan dalam sebuah
folder
3 Memasukkan program*hex yang saudara buat ke ATMEGA8535 di
proteus 8.5 dengan prosedur yang terdapat dalam pengenalan perangkat
lunak proteus 8.5
4 mengambil alat peraga IP Kendali , kemudian lakukan prosedur sebagai
berikut :
- menghubungkan Vcc dan ground dengan menggunakan perkabelan
antara system minimum mikrokontroller atmega 8535 ke modul Kendali
on / off dalam alat peraga IP Kendali
- menghubungkan Out ADC kendali on/off ke port A.0
- menghubungkan In ( masukkan ) ke relay dengan menggunakan
perkabelan ke port C.1
- menghubungkan port B ke LCD menggunakan perkabelan yang tersedia
-menghubungkan downloader ke komputer, kemudian lakukan running
program extreme burner dengan program *hex yang telah dibuat

10
- melakukan kalibrasi nilai pencahayaan dengan menggunakan alat
Luxmeter . Putar potensiometer agar nilai yang dihasilkan mendekati nilai
yang tertera di luxmeter
- Setelah selesai, tutup buka sensor LDR dengan menggu\nakan tangan
dan mengamati led
B. KENDALI PID Temperatur
1 Membuat program di perangkat lunak code vision dengan syntax seperti di
modul kemudian lakukan kompilasi serta simpan dalam sebuah folder
2 melakukan prosedur percobaan berikut dengan menggunakan modul IP
kendali :
- menyiapkan wadah air yang tersedia kemudian isi air sampai penuh
- Memasukkan heater dan sensor NTC ke dalam air
- menghubungkan perkabelan yang tersedia :
Jalur In ke PORT ADC 0
Jalur Pwm Out ke PORT B.3
Ground dan Vcc
- membuka program Delphi kemudian buka project grafik pid
- membuka program codevision avr dan etreme burner
- mengedit nilai setting poin dan koofisien Steinhart-Hart, Kp , Ki , Kd
dan delay sesuai dengan keterangan yang ada di Modul IP kendali
- menyetting poin pertama 40oC dan Setting poin kedua 70oC
-mengkompilasi program di prosedur B. , kemudian download program ke
ATMEGA 8535 dengan menggunakan program extreme burner
- melakukan running project grafik pid Delphi, kemudian simpan data
dengan nama kelompok
- Setelah selesai melakukan merapikan perkabelan dan simpan di tempat
yang tersedia.
- melakukan analisa terhadap data yang diperoleh

11
BAB IV

TUGAS PENDAHULUAN

4.1 Tugas Pendahuluan

1. Pertanyaan?

Jawaban…………………………………………………………………...

…………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………

4.2 Simulasi Percobaan yang Akan Dilakukan (Untuk Instrumentasi, Lihat

LK)

Tampilan

Analisis Sementara:

Simulasi yang dilakukan di atas merupakan sistem kendali on-off yang


ditampilkan pada LCD. Sensor LDR dihubungkan dengan Atmega8535
yang nantinya akan memengaruhi besarnya resistansi.

12
13
DAFTAR PUSTAKA

Ali, M. (2004). PEMBELAJARAN PERANCANGAN SISTEM KONTROL PID

DENGAN SOFTWARE MATLAB. Jurnal Edukasi@Elektro Vol. 1, No.

1, 1-8.

S, R. H. (2019). Dasar Sistem Kontrol Dengan MATLAB. Bandung: Andi

Publisher.

Sirait, A. (2013). academia.edu. Retrieved Maret 12, 2019, from academia.edu:

http://www.academia.edu/9928544/Teori_Kontrol_PID_Proportional_Inte

gral_Derivative

Siswojo, B. (2017). Elektronika Kontrol : Pengantar desain,Analisis dan Aplikasi

Sistem Kontrol. Malang: UB Media.

Yahya, W. (2017). Buku Sistem Kontrol Otomotif. Sleman: Deepublish.

Yudaningtyas, E. (2017). Belajar Sistem Kontrol : Soal dan Pembahasan.

Malang: Universitas Brawijaya Press.

14