Análisis dinámico y control PD de un robot SCARA

Alexandra Gei Alvarado B62892

Análisis de sistemas IM-0300, Escuela de Ingeniería Mecánica, Universidad de Costa Rica

Este papel presenta el análisis dinámico de un brazo robótico SCARA Serpent 1, la creación
de un modelo no linear en Simulink del brazo y la aplicación de dos controladores PD con un
voltaje constante en el circuito. Se presentan las respuestas obtenidas utilizando la herramienta
de auto afinación de constantes de control de Simulink.

I. Nomenclatura

Ia1, Ia2 = corriente inducida del motor 1 y 2 (A)

J1, J2 = inercias del brazo 1 y 2 (kg/m2 )
Jm, Jm1, Jm2 = inercia del motor principal, motor 1 y motor 2 (kg/m2 )
Jg1, Jg2 = inercia de la caja de engranes 1 y 2 (kg/m2 )
La1, La2 = inductancia inducida del motor 1 y 2 (H)
Ke1, Ke2 = constantes de fuerza contraelectromotriz del motor 1 y 2 (V/(rad/s))
Kt1, Kt2 = constantes de torque del motor 1 y 2 (N m/A)
m1, m2 = masas del brazo 1 y 2 (kg)
N1, N2 = relaciones de las cajas de engranes 1 y 2
r1, r2 = distancias del brazo 1 y 2 (m)
r®A, r®ÛA = distancia y velocidad del punto A (m, m/s)
r®B, r®ÛB = distancia y velocidad del punto B (m, m/s)
Ra1, Ra2 = resistencia inducida del motor 1 y 2 (Ω)
τ1, τ2 = torques del motor 1 y 2 (N m)
θ 1, θÛ1, θÜ1 = posición, velocidad y aceleración angular del brazo 1 (rad, rad/s, rad/s2 )
θ 2, θÛ2, θÜ2 = posición, velocidad y aceleración angular del brazo 2 (rad, rad/s, rad/s2 )

II. Introduction
La automatización de procesos industriales ha tenido un crecimiento exponencial estas últimas décadas. Los brazos
robóticos se han convertido en una pieza fundamental de esta tranformación. Es debido a su amplia variedad de formas
y tipos que los ha llevado a diferentes secciones de aplicación en la industria. Recientemente, los brazos SCARA
(acrónimo que proviene de Selective Compliance Articulated Robot Arm) con una articulación prismática se han hecho
populares en líneas de ensamblaje y empaquetado [1].
Gracias a su popularidad, varios estudios se han llevado a cabo, desde la construcción de brazos con materiales
como aluminio nanocristalino y titanio celular [2], a la optimización del peso para maximizar la eliminación de masa
en los brazos en [3]. En este estudio se va a enfocar en aquellos artículos que enfatizan en el modelo matemático del
movimiento del brazo y en el análisis de controladores PID y PD para mejorar la estabilidad del sistema.
Los modelos cinemáticos y cinéticos del robot han sido estudiados en papeles como [4, 5]. En [4] se comparaban los
resutlados experimentales obtenidos de un brazo Serpent 1 con los de una simulación programada en Pascal. Mientras
que en [5], utilizan MATLAB y Simulink para verificar las ecuaciones cinemáticas. Además, [6, 7], han realizado
estudios de controles PID para estabilizar los brazos en estudio. La contribución de este artículo va a ser la aplicación
de un control PD en un robot SCARA Serpent 1 con una configuración de dos grados de libertad (gdl) con un voltaje
constante.
En la tercera sección de este papel se describe el modelo matemático utilizado, los métodos numéricos y analíticos
empleados y las simulaciones creadas en Simulink para la obtención de resultados. En la siguiente sección se discuten
los resultados obtenidos y la última parte proporciona las conclusiones a las que se llegaron.

1
 Table 1 Datos mecánicos y eléctricos del brazo Serpent 1

J1 = 0.0980 kg m2 J2 = 0.0115 kg m2
Jg1 = 0.0002 kg m2 Jg2 = 0.0005 kg m2
Jm = 3.33× 10−6 kg m2
Ke1 = Ke2 = 0.047 V/(rad/s)
Kt1 = Kt2 = 0.047 N m/A
La1 = La2 = 1.3 m H
m1 = 1.90 kg m2 = 0.93 kg
N1 = 90 N2 = 220
Ra1 = Ra2 = 3.5 Ω
r1 = 0.25 m r2 = 0.15 m

III. Metodología
Se va a trabajar con los parámetros de un brazo SCARA Serpent 1, vistos en estudios [4, 7]. Los dos brazos del
robot se pueden reducir a un diagrama simple, como se muestra en la figura 1. Este esquema permite el estudio de su
cinemática, para este paso se va a utilizar el método Lagrangiano.

Fig. 1 Configuración del brazo Serpent 1 en el plano X-Y

d ∂L ∂L
 
− = Qi (1)
dt ∂ qÛi ∂qi
Para comenzar con el análisis dinámico se identifcan θ 1 y θ 2 como las coordenadas generalizadas qi del sistema y
Qi son los torques del sistema. Los vectores posición de los elementos inerciales m1 y m2 son respectivamente:
r1 r1
r®A = cos θ 1 iˆ + sin θ 1 jˆ (2)
2 2
r2 r2
r®B = (r1 cos θ 1 +
cos (θ 1 + θ 2 ))iˆ + (r1 sin θ 1 + sin (θ 1 + θ 2 )) jˆ (3)
2 2
Se derivan para obtener la energpia cinética del sistema.
r1 r1
r®ÛA = − sin θ 1 θÛ1iˆ + cos θ 1 θÛ1 jˆ (4)
2 2
r2 r2
r®ÛB = (−r1 sin θ 1 θÛ1 − sin (θ 1 + θ 2 )(θÛ1 + θÛ2 )iˆ + (r1 cos θ 1 θÛ1 + cos (θ 1 + θ 2 )(θÛ1 + θÛ2 )) jˆ (5)
2 2

2
 Si agregamos un cambio de variable φ = θ 1 + θ 2 , tenemos que 5 se convierte en:
r2 Û iˆ + (r1 cos θ 1 θÛ1 + r2 cos φ φ)
r®ÛB = (−r1 sin θ 1 θÛ1 − sin φ φ) Û jˆ (6)
2 2
Ahora se escribe la energía cinética total del brazo, en términos de θ m1 y θ m1 qu se pueden relacionar al movimiento
de los brazos mediante θ i = θNmii .
1  2  2
T= Û 2 + 1 m1 r®ÛA + 1 J1 θÛ1 2 + 1 Jm2 θ m2
Jm1 θ m1 Û 2 + 1 m2 r®ÛB  + 1 J2 φÛ2 (7)
2 2 2 2 2 2
Como los brazos siempre se encuentran en el plano X-Y, no hay que tomar en cuenta la energía potencial, por lo
tanto L = T. Así se puede sustituir (7) en (1) y encontrar las ecuaciones del sistema. A continuación, se escribe el
modelo del sistema en forma matricial:
" #" # " #" # " #
M11 M12 θÜ1 C11 C12 θÛ1 τ1
+ = (8)
M21 M22 θ 2 Ü C21 C22 θ 2 Û τ2
Donde;

J1 + J2 m1 r12 + m2 r22 + 4m2 r12 m2 r1 r2

M11 = Jm1 + + + cos θ 2 (8a)
N12 4N12 N12

J2 m2 r22 m2 r1 r2
M12 = + + cos θ 2 (8b)
N1 N2 4N1 N2 2N1 N2

J2 m2 r22 m2 r1 r2
M21 = + + cos θ 2 (8c)
N1 N2 N1 N2 2N1 N2

J2 m2 r22
M22 = Jm2 + + (8d)
N22 4N1 N2
m2 r1 r2 Û
C11 =− θ 2 sin θ 2 (8e)
N1
m2 r1 r2 Û
C12 = − θ 2 sin θ 2 (8f)
2N1
m2 r1 r2 Û
C21 = θ 1 sin θ 2 (8g)
2N1

C22 = 0 (8h)
Para el sistema eléctrico se puede escribir de forma similar utilizando una matriz. Estos dos sistemas se puede
relacionar reconociento que los torques son ejercidos por el motor, así τn = Ktn In .
" #" # " #" # " #" # " #
La1 0 IÛ1 Ra1 0 I1 Ke1 0 θ m1
Û V1
+ + = (9)
0 La2 IÛ2 0 Ra2 I2 0 Ke2 θ m2Û V2
Ahora que se tienen todas las ecuaciones de tanto el sistema mecánico como el elétrico, se pueden utilizar las
ecuaciones (8) y (9) para montar la simulación en Matlab/Simulink. Con la ayuda de [8], se utilizaron los bloques de
Simulink para montar el sistema sin necesidad de obtener la ecuación tranferencia que resulta más complicado por ser
un sistema no lineal.
En la figura 2 se muestra una foto del modelo construído en Simulink, con las variables de la tabla 1. Existen otros
estudios, [6, 9], donde contruyen un modelo físico del brazo, exportan el documento a Simulink y se hace el control
PID. Lastimosamente, sin las específicaciones completas del Serpent 1 este método no se puede realizar.
A continuación, se puede insertar los dos controles PID que se van a trabajar, se utilizó una función step para
representar el voltaje constante del circuito. En ambos motores se aplicó un voltaje de 12 V. Solo se estudió este
ejemplo, con ambas coordenadas variables y un voltaje constante. En la tabla 2 aparecen los valores contantes de control
utilizados para ambos resultados.

3
 Table 2 Valores contantes de control PID

Brazo K P1 KI1 KD1

1 5000 0 3
2 6000 0 3
Brazo K P2 KI2 KD2
1 5000 0 5
2 6000 0 5

Fig. 2 Configuración del modelo en Simulink

IV. Resultados y análisis

En esta sección se discutiran los resultados obtenidos del modelos planteado en la sección anterior. En la figura 3
aparece la reacción de ambos brazos bajo un volaje constante, como se observa, la amplitud del ángulo de referencia de
ambos brazos sigue subiendo a lo largo del dominio por ser un modelo no lineal.
Una vez aplicados los controladores en cada brazo, los resultados aparecen en las figuras 4 y 5, el primer resultado se
obtuvo con un valor menor de KD , refiérase a la tabla 2. Esta respuesta contiene un mayor error, por lo que se volvieron
a afinar los valores de control y el error desaparece.
En los resultados se puede ver que el brazo 2 siempre obtiene un mayor movimiento, esto es porque su amplitud
depende de la amplitud del brazo principal. A partir de los resultados obtenidos, se observa un movimiento suavizado
que alcanza la posición deseada, haciendo uso de la herramienta de afinación automática de Simulink.

4
 Fig. 3 Posiciones del brazo sin control PID

Fig. 4 Posiciones del brazo con control PD y menor Kd

Fig. 5 Posiciones del brazo con control PD y mayor Kd

5
 V. Conclusiones
En este papel, se obtuvieron las ecuaciones dinámicas de un brazo robótico Serptent 1 de dos articulaciones, además
se contruyó un modelo no linear en Simulink con dos controles PD, aquí se concluyó que el uso de controles PID es
innecesario, agrear un valor de KI requiere aumentar las otras dos contantes. El uso de la herramienta de afinación
automática de los controladores de Simulink resultó muy útil. Además, este papel contribuye a la amplia área de estudio
de controladores PD para brazos robóticos con un modelo de Simulink que no necesita obtener funciones tanferencia
para su implementación.

References
[1] Shariatee, M., Akbarzadeh Tootoonchi, A., Mousavi Mohammadi, S. A., and Alimardani, S., “Design of an Economical SCARA
Robot for Industrial Applications,” 2nd ICRoM International Conference on Robotics and Mechatronics, 2014.

[2] Hagenah, H., Böhm, W., Breitsprecher, T., Merklein, M., and Wartzack, S., “Modelling, Construction and Manufacture of a
Lightweight Robot Arm,” Procedia CIRP, Vol. 12, 2013, pp. 211 – 216. doi:https://doi.org/10.1016/j.procir.2013.09.037, URL
http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2212827113006781, eighth CIRP Conference on Intelligent
Computation in Manufacturing Engineering.

[3] Zhou, L., Bai, S., and Hansen, M. R., “Design optimization on the drive train of a light-weight robotic arm,” Mechatronics, Vol. 21,
No. 3, 2011, pp. 560 – 569. doi:https://doi.org/10.1016/j.mechatronics.2011.02.004, URL http://www.sciencedirect.com/
science/article/pii/S0957415811000286.

[4] Das, T., and Dülger, L., “Mathematical modelling, simulation and experimental verification of a scara robot,” Simulation
Modelling Practice and Theory, Vol. 13, 2005, pp. 257–271. doi:10.1016/j.simpat.2004.11.004.

[5] Alshamasin, M., Ionescu, F., and Al-Kasasbeh, R., “Kinematic modeling and simulation of a SCARA robot by using solid
dynamics and verification by MATLAB/Simulink,” Vol. 37, 2009, pp. 388–405.

[6] Şen, M. A., Bakırcıoğlu, V., and Kalyoncu, M., “Modelling and PID Control of Scara Robot,” 2017.

[7] Das, T., and Dülger, L., “Control of a SCARA robot: PSO-PID approach,” Control and Intelligent Systems, Vol. 38, 2010.
doi:10.2316/Journal.201.2010.1.201-2151.

[8] Shariatee, M., Akbarzadeh Tootoonchi, A., Mousavi Mohammadi, S. A., and Alimardani, S., “Design of an Economical SCARA
Robot for Industrial Applications,” 2nd ICRoM International Conference on Robotics and Mechatronics, 2014.

[9] Ibrahim, B., and Zargoun, A. M., “Modelling and Control of SCARA Manipulator,” Procedia Computer Science, Vol. 42,
2014, pp. 106 – 113. doi:https://doi.org/10.1016/j.procs.2014.11.040, URL http://www.sciencedirect.com/science/
article/pii/S1877050914014781, medical and Rehabilitation Robotics and Instrumentation (MRRI2013).