Física I

Apuntes complementarios
al libro de texto

CUERPO RÍGIDO

CINEMÁTICA
de la
ROTACION PLANAR

Autor : Dr. Jorge O. Ratto

 CUERPOS RÍGIDOS
Características

Definición
• Es aquel cuerpo ( o sistema de partículas ) en el cual las distancias
relativas entre cualquiera de sus puntos permanece siempre constante
( con o sin fuerzas aplicadas sobre el cuerpo ) .

d = r j − ri
• d
ri
• es un cuerpo rígido
rj
d = ct e ∀ i ≠ j
 Tipos de movimiento

caso Traslación .

• Considérese dos puntos cualesquiera de un cuerpo rígido ( C R ).

Si dice que se traslada si el segmento determinado por dichos puntos
permanece paralelo a sí mismo durante todo el movimiento.

• • traslación
rectilínea
• •
 • •
• • • • traslación
• • curvilínea

Luego : vi = vC M ∀ i
La traslación pura de un cuerpo rígido está determinada por la
traslación de su centro de masa , la cual está gobernada por la
ecuación :

Fi,ext = M a CM
caso Rotación .

• Todos los puntos del cuerpo rígido describen circunferencias ,

cuyos centros se encuentran sobre una misma recta fija respecto
de un sistema de referencia inercial .
• Dicha recta se denomina : eje de rotación .

Ej : las ruedas de una bicicleta fija , las hélices , los CDs ,

las agujas de un reloj , los engranajes , las puertas , etc.

eje de rotación
• Un caso particular es el denominado : r o t a c i ó n planar
Es aquella rotación en la que la dirección del eje de rotación
no cambia en el tiempo .

caso Roto - traslación .

• Es la combinación de un movimiento de rotación con uno de

traslación .
Ej : bola de billar , rueda de automóvil , etc .

• En Física I estudiaremos únicamente el caso :

roto–traslación planar
 ¿ Cómo vamos a estudiar
el movimiento de los cuerpos rígidos ?

• Dividiremos el estudio en tres clases , de la siguiente manera :

I cinemática
rotación planar
II dinámica

III rototraslación planar

 ROTACIÓN PLANAR
CINEMÁTICA

• En un C R con rotación planar , todos los puntos ubicados en un

mismo plano perpendicular al eje de rotación ,tienen que girar el
mismo ángulo θ en un mismo tiempo “ t ”.

y
x
Luego : para describir la rotación planar de un CR
basta estudiar
el movimiento circular de un punto cualquiera del CR
( que no esté en el eje de rotación )

dθ i
•ds i pi
ri θi línea de referencia
 Posición angular
y
Elegido un punto del C R , será :
r ≡ r = ct e
r•
θ x
la ubicación del mismo estará
dada por :
θ = θ (t )
Comentarios
• Por convención se toma: θ > 0 para rotaciones en sentido antihorario.
• El arco recorrido estará dado por : s = r .θ (1)
• De ( 1 ) se observa que θ no tiene unidades
( se suele indicar en radianes )
 Desplazamiento angular

{ t → θ (t )
t + ∆t → θ ( t + ∆t ) = θ ( t ) + ∆θ
∆θ

Rapidez media angular

• Análogamente a lo hecho para el estudio de la traslaciones :
∆θ
ωm ≡
∆t
Rapidez instantánea angular
• Análogamente a lo hecho para el estudio de la traslaciones
•
ω = lím ( ω m ) = θ
∆t →0
 Comentarios

• [ ω ] = t i e m po −1
Ej : ω =3s −1
ó ω = 3 rad/ s

• Cuando un punto del cuerpo rígido gira un determinado

ángulo, todos los puntos del mismo deben girar el mismo
ángulo en el mismo tiempo

∃! ω ∀ los puntos de un cuerpo rígido en rotación

 Aceleración media angular
• Análogamente a lo hecho para el estudio de la traslaciones :
∆ω
αm ≡
∆t
Aceleración instantánea angular
• Análogamente a lo hecho para el estudio de la traslaciones
. ..
α = lím ( α m ) = ω = θ (2)
∆t →0

Comentario

• [ α ] = t i e m po −2
Ej : α = 5 s −2 ó α = 5 rad / s2
 Integración de las ecuaciones de movimiento

• A manera de ejemplo analizaremos el caso más simple .

Sea : α = constante .
.
dω
α = ω = dω = α d t
dt
ω t
dω = α dt
ω0 t0

ω ( t ) = ω 0 + α ( t − t 0) (3)
 Analogías entre el movimiento de traslación
y el de rotación

traslación rotación
x(t) θ (t )
∆x ∆θ
• •
v=x ω = θ ••
• •• •
a = v =x α =ω = θ
Si :a = cte α = cte
Si :
v = v 0 + a ∆t ω = ω 0 + α ∆t
1 1
x = x0 + v 0 ∆ t + a ∆ t 2
θ = θ0 + ω 0 ∆t + α ∆ t 2
2 2
v =v
2 2
0 + 2 a ∆x ω =ω
2 2
0 + 2 α ∆θ
 VELOCIDAD ANGULAR

• Para definir unívocamente a una rotación se necesita conocer :

1 ¿ Cuán rápido gira el cuerpo rígido ?

• Esa información la proporciona : ω= ω rapidez

angular
Ej : ω = 2 r ad / s significa que cada segundo el CR
rota 2 radianes ≅ 114º

2 ¿ Cuál es la dirección del eje de rotación ?

• Ubicamos la dirección de ω // dirección del eje de rotación.

Ej : ω = 2 r ad / s k significa que cada segundo el cuerpo

rota ≅ 114º alrededor de un eje paralelo al eje Z .
3 ¿Cuál es el sentido de la rotación ?

• Dada una dirección para el eje de rotación, existirán 2 sentidos

posibles para hacerlo :
rotación horaria rotación antihoraria
z z

ω
ω

ω = − 2 r ad / s k ω = + 2 r ad / s k
 RELACIONES VECTORIALES
de la
VELOCIDAD ANGULAR

caso Relación con la aceleración angular.

dω
• En ( 2 ) vimos que : α =
dt
• Como la rapidez angular la constituimos en un vector , ahora será :

dω
α = (4)
dt
Comentarios
• Dirección: como ω / / eje de rotación α también .
• Sentido : el sentido de α es el sentido de d ω .
caso Relación con la velocidad lineal.
d s dθ
• En ( 1 ) vimos que : s = θ .r = r
dt dt
Tenemos entonces la siguiente relación entre los módulos :

v = ωr (5)

• Las tres magnitudes físicas que aparecen en ( 5 ) son vectores.

¿Cómo se relacionan entre sí vectorialmente ?
z
y

ω v v = ω×r
•
r x
caso Relación con la aceleración lineal.

• Empleando coordenadas intrínsecas vimos que :

dv v2
a = at t + an n = t + n
dt ρ
• Ahora, si nos restringimos al caso de rotación planar de
un cuerpo rígido será : ρ = r = c t e. Entonces :

dv d ( rω ) v2 ( rω ) 2
= = rα , = = rω 2
dt dt ρ r

a = r α t + r ω2 n (6)

at an
Ejemplo : un cuerpo es elevado por un cable B que se enrolla sobre
un cilindro de radio R = 10 cm. Dicho cilindro rota gracias a otro
cable A que pasa por una sección menor de radio r = 5 cm.
En t = 0 el cable A tiene una velocidad : v0 = 10 j ( cm / s )
Su aceleración es constante y vale : a = 5 j ( cm / s )
Considerando que los cables no resbalan sobre el cilindro, y que éste
tienen masa despreciable, calcular :

a) la velocidad angular para t = 0,

b) la aceleración angular para t = 0,
c) la aceleración lineal del punto P para t = 0,
d) la rapidez angular para t = 3 s,
e) el ángulo rotado para t = 3 s,
f) la rapidez lineal del cuerpo que se está levantando para t = 3 s,
g) ¿cuánto se elevó el cuerpo al cabo de 3 segundos ?
 X

Cable
P “A”
R
zr ⊗ Y

Cable
“B”
g
 v0 10 cm / s
a ) de ( 5 ): v = ω r ω0 = = = 2 s −1
r 5 cm

Luego : ω0 = 2 s− 1 k
b ) de ( 6 ) :
ay
5 cm / s −2
2
ay = at = rα α = = =1s
r 5 cm
−2
Luego : α = 1s k
c)
P
at = a y
an
R r
cable
De ( 6 ) : a n = rω 2
B
a n (0) = rω0 2
= 5 c m . ( 2 s − 1 )2 = 2 0 c m / s 2
2
Luego : a0 = ( at , an ) = ( 5 , 20) c m/ s

d) De ( 3 ) : ω ( t ) = ω 0 +α t
ω ( 3 ) = 2 s −1 + 1 s −2 . 3 s = 5 s −1

1
e ) Como α = cte θ = θ0 + ω 0 ∆t + α ∆ t 2
2
−1 1 −2
θ ( 3s ) = 2 s . 3s + 1s 2
. ( 3 s ) = 10 , 5 r a d
2
cuidado !
 f)
Q : es el punto extremo del cilindro.
Como el cable no patina sobre el cilindro
Q R r
cable v x = v cilindro
B
vx velocidad velocidad lineal
lineal del del punto Q
cuerpo del cilindro

v x ( t = 3 s ) = ω (t = 3 s ) . R = 5 s −1 . 1 0 c m = 5 0 c m / s

g) lo que subió el cuerpo = longitud enrollada de cable en 3 s

X(3s) = R.θ(3s)
X ( 3 s ) = 10 cm . 10,5 = 105 cm