Modul Dasar Sistem Kontrol

PERTEMUAN KE 5
MODEL PERSAMAAN KEADAAN

A. TUJUAN PEMBELAJARAN
Pada bab ini akan dijelaskan mengenai model persamaan keadaan seperti:
5.1. Pemodelan Variabel Keadaan
5.2 Hubungan Persamaan keadaan dengan persamaan differensial

B. URAIAN MATERI
Tujuan Pembelajaran 5.1:
Pemodelan Variabel Keadaan

Bentuk persamaan model variabel keadaan (state variabel) dapat dinyatakan

sebagai berikut:
.
x (t ) = Ax(t ) + Bu (t )
y (t ) = Cx(t ) + Du (t )
•
Dalam hal ini, vektor x (t ) adalah turunan terhadap waktu dari dari vektor x(t). Dalam
persamaan tersebut,
•
x(t ) = vektor keadaan = vektor (n x 1) dari keadaan-keadaan suatu sistem
orde-n.
A = matriks sistem (n x n)
B = matriks masukan (n x r)
u(t) = vektor masukan = vektor (r x l) yang tersusun dari fungsi-fungsi
masukan sistem.
y(t) = vektor keluaran = vektor (p x l) terbentuk dari keluaran-keluaran
yang ditentukan.
C = matriks keluaran (p x n)

S1 Teknik Elektro, Universitas Pamulang 32

Modul Dasar Sistem Kontrol

D = matriks feed forward (p x r) menunjukkan kaitan langsung antara

masukan dan keluaran.

•   x1 (t )   u1 (t )   y1 (t ) 
 x•1 (t )   x (t )  u (t )   y (t ) 
•  
x(t ) =  x2 (t )  x(t ) =  2  u (t ) =  2  y (t ) =  2 
 M   M   M 
 M       
•   xn (t )  u n (t )   y n (t ) 
 xn (t ) 

Tujuan Pembelajaran 5.2:

Hubungan Antara Persamaan Keadaan dan Persamaan Differensial [1]

Hubungan antara persamaan keadaan dengan persamaan differensial adalah

seperti contoh model rangkaian translasi mekanik yang diperlihatkan pada gambar
dibawah ini.

K B

y(t)

f(t)
Seperti yang terlihat dalam gambar, perpindahan dinyatakan dengan y(t) dan
gaya yang diberikan pada rangkaian dinyatakan dengan f(t). Berdasarkan hukum
Newton maka persamaan diferensial yang menggambarkan sistem diatas dinyatakan
dengan:
d 2 y (t ) dy(t )
f (t ) = M 2
+B + Ky (t )
dt dt

S1 Teknik Elektro, Universitas Pamulang 33

Modul Dasar Sistem Kontrol

d 2 y (t ) B dy(t ) K f (t )
2
= −( ⋅ ) − ( ⋅ y(t )) +
dt M dt M M
Selanjutnya, misalkan bahwa kita juga mengiginkan informasi tentang kecepatannya
maka dengan menggunakan variabel keadaan, dapat kita definisikan dua variabel
keadaan x1(t) dan x2(t) sebagai berikut:
Misalkan: y(t ) = x1 (t )

dy(t ) dx1 (t ) •
= = x1 (t ) = x 2 (t )
dt dt
d 2 y (t ) dx2 •
B  K   1 
= = x 2 (t ) = −  x 2 (t ) −   x1 (t ) +   f (t )
M  M  M 
2
dt dt
Maka secara spesifik, persamaan-persamaan diatas dapat ditulis kembali sebagai
berikut:
•
x 1 (t ) = x 2 (t )
•
B K  1 
x2 (t ) = −  x2 (t ) −   x1 (t ) +   f (t )
M  M  M 
y (t ) = x1 (t )
Bentuk persamaan variabel keadaan disusun dalam bentuk matriks dengan format:

 •   0 1   x1 (t )   0 
 x1 •(t )  =  ⋅ +
− MB   x 2 (t )   M1 
f (t )
 x (t )   − MK
 2 
 x (t ) 
y (t ) = [1 0] ⋅  1 
 x2 (t ) 

• dxi (t )
dengan x1 (t ) = dimana i = 1,2.
dt

S1 Teknik Elektro, Universitas Pamulang 34

Modul Dasar Sistem Kontrol

C. Soal dan Tugas

Tentukan Persamaan Keadaan dari rangkaian dibawah ini:

a.

b.

S1 Teknik Elektro, Universitas Pamulang 35

Modul Dasar Sistem Kontrol

D. Daftar Pustaka:
Buku:
[1] Bejamin C. Kuo. Teknik Kontrol Automatik. Edisi Bahasa Indonesia. Jilid 1.
Prenhalindo. Jakarta. 1998
[2] Charles L. Philip & Royce D. Harbor. Dasar dasar Sistem Kontrol . Edisi
Bahasa Indonesia. Prenhalindo. Jakarta. 1998
[3] Charles L. Philip & Royce D. Harbor. Sistem Kontrol Lanjutan. Edisi
Bahasa Indonesia. Prenhalindo. Jakarta. 1998
[4] Kashuhiko Ogata. Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan). Jilid 1 dan
jilid 2. Edisi Bahasa Indonesia. Erlangga. 1995

S1 Teknik Elektro, Universitas Pamulang 36