DF PDF
DF PDF
Tujuan
(1) Melakukan uji step
(2) Mempelajari perilaku dinamika sistem aliran sebagai model sistem FOPDT (First
Order Plus Dead Time)
(3) Mempelajari perilaku nonlinier pada proses.
Pengantar
Sistem aliran dalam percobaan ini mendekati perilaku sebagai sistem orde-0.
Kelambatan sistem hanya diakibatkan oleh kelambatan katup kendali. Sistem ini
bersifat self-regulating, yang berarti mampu mencapai kemantapan sendiri jika
terjadi perubahan aliran masuk atau keluar.
Karakteristik Statik
Karakteristik statik adalah perilaku sistem yaitu berupa hubungan masukan
(manipulated variable [MV] atau beban) dan keluaran (variabel proses [PV]) yang tidak
bergantung waktu. Dari karakterisitk statik, maka dapat ditentukan nilai PV dari nilai
MV yang diketahui. Dengan demikian dapat diketahui batas-batas pengendalian PV.
Karakteristik statik dinyatakan dengan steady-state gain atau static gain, yaitu
perbandingan antara perubahan nilai keluaran terhadap masukan setelah tercapai
steady-state. Penentuan karakterisitk statik dapat dilakukan dengan memberi nilai
masukan dari minimum hingga maksimum dan melihat nilai keluaran yang dihasilkan.
Dari sini dapat diperoleh tiga besaran yaitu: steady-state gain, konstanta waktu dan
waktu mati.Contoh gambar hubungan PV dan MV pada beberapa beban berbeda.
2
Karakteristik Dinamik
Karakteristik dinamik adalah perilaku sistem yang berupa hubungan masukan
(manipulated variable [MV] atau beban) dan keluaran (variabel proses [PV]) yang
bergantung waktu (atau fungsi waktu). Dari karakterisitk dinamik, maka dapat
ditentukan arah dan besar perubahan nilai PV karena perubahan nilai MV. Dengan
demikian dapat diketahui bagaimana cara mengendalikan PV. Karakteristik dinamik
dinyatakan dengan dynamic gain, yaitu perbandingan antara perubahan nilai keluaran
terhadap masukan sesaat atau sebelum steady-state. Karakteristik dinamik secara
umum dapat dinyatakan dengan besaran konstanta waktu (sistem orde-1), faktor
redaman (sistem orde-2) dan waktu mati. Penentuan karakterisitk dinamik dapat
dilakukan dengan uji respons step. Dari sini dapat diperoleh tiga besaran yaitu:
steady-state gain, konstanta waktu dan waktu mati. Contoh gambar hubungan antara
MV dan PV dalam fungsi waktu.
Metode ini serupa dengan metode sebelumnya, tetapi tidak perlu menunggu respon
hingga konstan, hanya sampai pada penentuan titik belok. Nilai konstanta waktu ()
diperoleh dari hubungan,
Kp R
p p u
Mungkin model ini yang paling baik dikerjakan secara manual (Smith, 1985). Menurut
Smith, diperlukan dua pengukuran nilai waktu, yaitu y mencapai 28,3% dan 63,2% dari
rentang perubahan.
Waktu t1 dan t2 dihitung sejak masukan mulai berubah. Dari data tersebut diperoleh,
time constant, p = 1,5 (t2 - t1)
deadtime, p = t2 - p
Jika p negatif, maka
time constant, = t2
deadtime, p = 0
PERALATAN PERCOBAAN
Keterangan Gambar:
(1) Bak berisi air (8) Pengendali luar
(2) Pompa (9) Panel kendali
(3) Control valve (10) Komputer
(4) I/P Transducer (11) Rotameter
(5) Udara instrumen (12) Katup buang (A) dan gangguan (B)
(6) Manometer (13) Sensor aliran jenis turbin
(7) Regulator aliran udara (14) Katup solenoida
PROSEDUR PERCOBAAN
3.1 Persiapan
1) Pastikan penampung air telah terisi paling sedikit tiga perempat penuh.
2) Sistem peralatan aliran telah terhubung secara benar dengan komputer.
3) Pastikan komputer bekerja normal.
3) Pastikan posisi tombol pilihan SIMUASI dan REAL TIME pada posisi
yang tepat. Jika hanya melakukan simulasi, pastikan tombol pada posisi
SIMULASI. Sebaliknya jika melakukan praktik dengan peralatan
pengendalian, pastikan posisi tombol pada REAL TIME.
4) Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL
5) Pastikan posisi tombol REVERSE/DIRECT pada posisi REVERSE
9) Atur katup buang (12A) sedemikian rupa sehingga laju alir (PV) bernilai
100 L/h.
10) Tekan tombol PAUSE
Lakukan dengan cara yang sama seperti pada satu titik operasi, sebanyak dua kali,
yaitu dengan dua nilai PV (aliran) masing-masing sebesar 30 L/h dan 70 L/h.
1) Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL.
2) Tekan tombol START.
3) Atur manipulated variable (MV) hingga aliran 30 L/h.
4) Setelah aliran yang ditunjukkan stabil dan konstan, buat step-input sebesar
10%. Kalau semula MV 30% ubah ke 40%.
5) Tunggu hingga respons PV konstan.
6) Tekan tombol PAUSE kemudian tekan tombol EXCEL. Bisa juga dengan
menekan tombol STOP dan ekspor data ke EXCEL.
7) Ulangi langkah (1-2) dan atur MV hingga aliran 70 L/h.
8) Ulangi langkah (4-6).
Penyelesaian
1) Matikan peralatan seluruhnya dari sumber listrik.
2) Buka katup buang tangki sehingga kosong.
3) Bersihkan tempat kerja sehingga tidak ada sampah, kertas atau barang
lain berserakan di sekitar peralatan.
2. KESELAMATAN KERJA
Data pengamatan yang diperoleh adalah tabel data selama percobaan yang
tersimpan dalam format EXCEL. Dari percobaan ini beri penjelasan
mengenai respons variabel proses. Berikut yang perlu diperhatikan:
Bagaimana bentuk respons variable proses terhadap perubahan
setpoint, apakah berupa respons: sangat teredam, redaman kritik,
teredam, osilasi kontinyu, atau tak stabil.
Bilamana terjadi respons teredam, berapa nilai overshoot, decay
ratio dan settling-time?
Buat peta penalaan (tuning map) untuk pengendali P, PI, dan PID.
Peta penalaan adalah peta yang menggambarkan grafik respons
untuk setiap pasangan parameter pengendali.
5 DAFTAR PUSTAKA