Ingeniería Mecánica

INGENIERÍA MECÁNICA
ESTATICA
EDICIÓN COMPUTACIONAL
Robert W. Soutas-Little
Michigan State University
Daniel J. Inman
Virginia Polytechnic Institute and State University
Daniel S. Balint
Imperial College London
Traducción: Jorge Hemández Lanto

Traductor profesional
Revisión técnica: José Nicolás Ponciano Guzmán

Instituto Tecnológico de Morelia
Instituto Tecnológico y de Estudios
Superiores de Monterrey, Campus
Morelia
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Andrew Adams Traducido del libro Engineering Mechanics:
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Composición tipográfica: Datos para catalogación bibliográfica
Ediciones OVA Soutas-Little, Robert W., Daniel J. lnman,
Daniel S. Balint
Ingeniería Mecánica: Estática.
Edición Computacional. Primera edición
ISBN- 13: 978-970-830-009-4
ISBN- 1O:970-830-009-8
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CONTENIDO
PREFACIO xi
CAPÍTULO 1 INTRODUCCIÓN 1
1.1 Mecánica 2
1.2 Conceptos básicos 2
Problemas 1.1-1.4 4
1.3 Unidades 4
1.3.1 Unidades del S I 5
1.3.2 Unidades convencionales 6
1.3.3 Conversión entre sistemas de unidades 7
Problemas 1.5-1.9 10
1.4 Cálculos numéricos 10
1.5 Estrategia para la resolución de problemas 11
1.6 Software de cómputo 12
CAPÍTULO 2 ANÁLISIS VECTORIAL 13

2.1 Introducción 14
2.2 Vectores 15
2.2.1 Definición de un escalar y un vector 15
2.2.2 Suma de vectores 16
2.2.3 Multiplicación de un vector por un escalar 20
2.2.4 Componentes vectoriales 20
2.2.5 Descomposición de un vector en sus componentes 25
2.3 Fuerzas y sus características 30
2.3.1 Fuerzas coplanares concurrentes 31
2.4 Coordenadas cartesianas tridimensionales y vectores unitarios base 35
2.4.1 Vectores unitarios base 36
2.4.2 Igualdad de vectores en la notación por componentes 37
2.4.3 Suma de vectores por componentes 38
2.4.4 Multiplicación de un vector por un escalar 38
2.4.5 Resta de vectores 39
2.4.6 Vectores unitarios generales 39
2.4.7 Direcciones vectoriales en el espacio 39
2.4.8 Notación matricial para vectores 41
V
Vi Contenido
2.5 Cálculo de operaciones con vectores 42

2.6 Componentes de un vector en direcciones no ortogonales 49
2.7 Sistemas de ecuaciones lineales 53
2.7.1 Matrices 55
2.8 Producto escalar de dos vectores 60
2.8.1 Aplicaciones del producto escalar 62
2.9 Producto vectorial o producto cruz 67
2.9.l Productos múltiples de vectores 70
Problemas 2.96-2.111 74
2.10 Soluciones vectoriales directas 76
Problemas 2.112-2.122 79
CAPÍTULO 3 EQUILIBRIO DE PARTÍCULAS 81

3.1 Diagramas de cuerpo libre de una partícula 82
3.2 Equilibrio de una partícula 87
3.3 Resortes 101
3.4 Problemas indeterminados estáticamente 104
Problemas 3.38-3.46 107
3.5 Secciones especiales 108
3.5A Introducción a la fricción 108
Problemas 3.47-3.63 113
3.5B Clave o piedra angular del arco 115
Problemas 3.64-3.65 119
CAPÍTULO 4 CUERPOS RÍGIDOS: SISTEMAS DE FUERZAS

EQUIVALENTES 121
4.1 Cuerpos rígidos 122
4.2 Modelado de cuerpos rígidos y momento de una fuerza 123
4.3 Momento de una fuerza alrededor de un punto en el espacio 127
4.3.1 Soluciones vectoriales directas 129
4.4 Teorema de Varignon 131
Problemas 4.11-4.40 136
4.5 Momento de una fuerza alrededor de un eje 140
Problemas 4.41-4.51 142
4.6 Momento de un par 144
Problemas 4.52-4.61 146
4.7 Sistemas de fuerzas equivalentes 148
Problemas 4.62-4.65 151
4.8 Sistemas de fuerzas equivalentes especiales 151
4.8.1 Sistemas de fuerzas concurrentes 153
4.8.2 Sistemas de fuerzas coplanares 153
4.8.3 Sistemas de fuerzas paralelas 155
4.9 Sistemas de fuerzas equivalentes generales 158
4.9.1 La torcedura 160
Problemas 4.66-4.84 165
Contenjdo vii
CAPÍTULO 5 FUERZAS DISTRIBUIDAS: CENTROIDES

Y CENTRO DE GRAVEDAD 169
5.2 Centro de masa y centro de gravedad 172
5.2.1 Centro de masa 172
5.2.2 Centro de gravedad 173
5.3 Posición promedio: centroides de áreas, volúmenes y líneas; el primer
momento 176
5.3.l Centroide de un área 176
5.3.2 Centroide de un volumen 179
5.3.3 Centroide de una línea 180
5.3.4 Centroide de una curva en el espacio 181
5.4 Teoremas de Pappus y Guldinus 186
Problemas 5.26-5.32 188
5.5 Centroides de cuerpos compuestos 188
Problemas 5.33-5.51 193
5.6 Cargas distribuidas sobre vigas 196
Problemas 5.52-5.62 198
5.7 Fuerzas debidas a la presión hidráulica que actúa sobre una superficie
sumergida 199
5.7.1 Flotación 200
Problemas 5.63-5.70 202
CAPÍTULO 6 EQUILIBRIO DE CUERPOS RÍGIDOS 205

6.2 Soportes para un modelo bidimensional 207
6.3 Soportes para un modelo tridimensional 210
6.4 Diagrama de cuerpo libre 213
6.5 Equilibrio de un cuerpo rígido en dos dimensiones 217
6.5.1 Estrategia de resolución 218
6.5.2 Un miembro de dos fuerzas 219
6.5.3 Un miembro de tres fuerzas 219
Problemas 6.11-6.33 227
6.6 Equilibrio de un cuerpo rígido en tres dimensiones 231
6.6.1 Restricciones 233
6.7 Reacciones indeterminadas estáticamente y restricciones impropias 237
Problemas 6.34-6.57 244
CAPÍTULO 7 ANÁLISIS DE ESTRUCTURAS 249

7.2 Armaduras planas 251
7.3 Armaduras simples 253
7.4 Método de los nudos 254
7.5 Método de los nudos utilizando técnicas matriciales 259
7.6 Método de secciones 266
Problemas 7.31-7.55 268
7.7 Armaduras espaciales 271
Problemas 7.56--7.66 274
viii Contenido
7.8 Armaduras compuestas 277

7.9 Marcos y máquinas 278
Problemas 7.67-7.97 281
CAPÍTULO 8 FUERZAS INTERNAS EN MIEMBROS

ESTRUCTURALES 289
8.2 Fuerzas internas en un miembro 290
8.3 Tipos de cargas y de soportes en vigas 297
8.4 Cortante y momentos ftexionantes en vigas 297
8.4.1 Relación entre la distribución de la carga, la fuerza cortante y
el momento ftexionante 300
Problemas 8.18-8.41 304
8.5 Funciones de discontinuidad para ecuaciones de vigas 308
Problemas 8.42-8.53 314
8.6 Cables 315
8.6.l Cable sujeto a cargas concentradas 315
8.6.2 Cables que soportan cargas distribuidas uniformemente a lo largo de una
línea horizontal 317
8.6.3 Cable que soporta cargas distribuidas uniformemente a lo largo de su
propia longitud 319
Problemas 8.54-8.70 321
CAPÍTULO 9 FR ICC IÓN 327

9.2 Fricción de Coulomb 331
9.3 Cuñas 345
Problemas 9.63-9.81 349
9.4 Tornillos de rosca cuadrada 351
Problemas 9.82-9.96 355
9.5 Fricción en bandas 356
9.5.l Bandas en V 358
9.6 Cojinetes 359
9.7 Cojinetes de empuje, collarines y embragues 362
9.8 Resistencia al rodamiento 363
Problemas 9.97-9.117 364
CAPÍTULO 10 MOMENTOS DE INERCIA 369

10.l Introducción 370
10.2 Segundo momento de un área 370
10.2.1 Determinación del segundo momento de un área por
integración 371
10.3 Momento de inercia polar 371
10.4 Segundo momento de un área alrededor de ejes centroidales
para áreas específicas 372
Problemas 10.1-10.21 373
10.5 Teorema de los ejes paralelos para el segundo momento de área 374
10.6 Radio de giro de un área 376
Problemas 10.22-10.32 377
Contenido ix
10.7 Segundos momentos de áreas compuestas 378

Problemas 10.33-10.45 381
10.8 Segundos momentos de área principales 382
10.8.1 Producto momento de un área o producto momento de inercia 383
10.8.2 Rotación de ejes 383
Problemas 10.46-10.59 387
10.9 Círculo de Mohr para determinar los segundos momentos de
área principales 389
Problemas 10.60-10.73 391
10.10 Problemas de valor propio 392
Problemas 10.74-10.87 394
10.11 Momentos de inercia de una masa 396
10.11.1 Teorema de los ejes paralelos 397
Problemas 10.88-10.102 399
CAPÍTULO 11 TRABAJO VIRTUAL 405

11.1. l Trabajo: por una fuerza o un momento 406
11.2 Trabajo virtual 407
11.3 Principio de trabajo virtual para un sistema de cuerpos rígidos
conectados 408
Problemas 11.1-11.28 411
11.4 Trabajo finito de una fuerza y un momento 415
Problemas 11.29-11.34 418
11.5 Fuerzas conservativas y energía potencial 419
11.6 Energía potencial y equilibrio 422
11.7 Estabilidad del equilibrio 423
Problemas 11.35-11.60 425
APÉNDICE 431
Resolución de sistemas de ecuaciones lineales 431
Reducción de Gauss -Jordan 431

Inversa de una matriz 433
Solución de ecuaciones vectoriales 435
DICCIONARIO ÍNDICE DE ESTÁTICA 439
RESPUESTAS A PROBLEMAS SELECCIONADOS 449
ÍNDICE 465
INTRODUCCIÓN
La Torre Eiffel de 984 pies de altura fue diseñada por el ingeniero francés Alexandre
Gustave Eiffel (1832-1923) y construida para la Exposición de París de 1889. Eiffel
también diseñó la estructura de la Estatua de la Libertad, la cual se encuentra en el
puerto de Nueva York. Un modelo en miniatura de esta estatua permanece en medio
del río Sena sobre una pequeña isla cercana a la Torre Eiffel. (Fotografía cortesía de
ErickN/Sh utterstock)
1
2 CAPÍTULO 1 lntroducdón
1.1 MECÁNICA
La mecánica es el área de estudio más antigua en la física, surgida con la cultura griega de 400
a 300 a. de C. El registro más antiguo del estudio de los problemas mecánicos fue el trabajo
de Aristóteles (384-322 a. de C.). Aunque permanecen algunas dudas históricas acerca de la
autoría de algunos de estos primeros trabajos, en estos escritos eran evidentes las considera
ciones del equilibrio de fuerzas verticales y la acción de palancas. Arquímedes de Siracnsa
(287-2 1 2 a. de C.) introdujo el estudio formal de las palancas y el concepto del centro de gra
vedad. También analizó los conceptos de geometría y escribió sobre la teoría de la flotabilidad
y el equilibrio de cuerpos flotantes. Varios científicos y matemáticos posteriores, incluidos
Kepler y Galileo, contribuyeron al desarrollo de la mecánica, pero la presentación formal de
los principios de la mecánica se debe a Sir Isaac Newton (1642-1727).
La mecánica es una ciencia fundamental de la ingeniería que sienta las bases para el
diseño de máquinas, el análisis estructural, el análisis de esfuerzos, las vibraciones, la teoría
del campo electromagnético y la mecánica de fluidos y sólidos. En particular, los cursos
en mecánica utilizan los métodos de modelado, las técnicas de álgebra y cálculo vectorial
y métodos computacionales. La mecánica es la rama de la física que se ocupa del movi
miento y los efectos de las fuerzas sobre gases, líquidos y cuerpos sólidos. Para facilitar su
estudio, la mecánica se ha dividido en el estudio de cuerpos sólidos deformables, el estudio
de fluidos y gases y el estudio de cuerpos rígidos. Para simplificar aún más la metodología,
la mecánica de cuerpos rígidos se subdivide en estática, la cual se ocupa de los cuerpos
rígidos en reposo o que se mueven a una velocidad constante, y dinámica, la cual es el
estudio de cuerpos rígidos que experimentan una aceleración. Aunque la estática puede
considerarse como un caso especial de la dinámica, es útil estudiar lo primero para obtener
una comprensión firme de los conceptos de fuerzas y momentos, aprender los métodos del
modelado de situaciones físicas y capacitarse en el uso de las herramientas matemáticas
necesarias para describir estas ideas.
La estática, la cual se basa sorprendentemente en pocos principios básicos, emplea
un campo de las matemáticas llamado álgebra vectorial. Introduciremos otro campo de las
matemáticas, llamado álgebra matricial, que es de utilidad cuando se trabaja con algún pro
grama de computación común. En la estática no es necesario utilizar la notación matricial
para resolver problemas, pero la mayor parte de los programas disponibles comercialmente
utilizan esta notación.
1.2 CONCEPTOS BÁSICOS
El punto inicial del estudio de la mecánica es el análisis de los conceptos básicos sobre los
cuales basó Newton sus tres leyes del movimiento. Estos conceptos son los siguientes.
El espacio es una extensión sin límites en la que ocurren los objetos y los eventos y
tienen posiciones y orientaciones relativas. El espacio permite la medición de longitud, área
y volumen. La medición de la longitud se lleva a cabo por la comparación con otro objeto
de longitud estándar o conocida, como una regla. El área se define como el producto de dos
longitudes perpendiculares y permite la medición de un espacio bidimensional. El volumen es
un espacio tridimensional y es el producto de tres longitudes. Newton consideró que el espa
cio es infinito, homogéneo, isotrópico y absoluto. La última propiedad, absolutismo, permitió
a Newton suponer la existencia de un principal marco de referencia inercial, el cual no se
mueve con relación a las estrellas "fijas" y tiene un origen localizado en el centro de masa del
universo. Si el espacio es isotrópico, las propiedades de un sistema cerrado en cualquier punto
en el espacio no son afectadas por la orientación del sistema. "Homogéneo" significa que el
espacio es el mismo en todo punto y no cambia de un punto a otro. Nuestro conocimiento
actual del espacio es un poco diferente al de Newton, debido a la teoría de la relatividad de
Einstein; sin embargo, en este texto, supondremos la misma idea del espacio que Newton y
despreciaremos cualquier pequeña desviación debida a los efectos relativistas.
1.2 Conceptos básicos 3
El tiempo es el concepto utilizado para ordenar el flujo de los eventos. Newton supuso
que el tiempo es absoluto, es decir, el tiempo es el mismo para todos los observadores y es
independiente de todos los objetos en el mundo. Los físicos consideran al tiempo como una
abstracción originada por los cambios en el mundo físico; en otras palabras, el flujo de
una serie de eventos define el tiempo y el tiempo depende de ese flujo de eventos. Utiliza
mos la definición de Newton del tiempo absoluto y el tiempo se mide por la comparación
con algún evento repetible, como la rotación de la Tierra, Ja oscilación de un péndulo o
vibraciones atómicas (por ejemplo, la frecuencia de transición del elemento cesio).
Newton definió a la masa como una "cantidad de materia" que relaciona el volumen de
un objeto con su densidad. Enunció que la masa gravitacional, definida por la ley de atracción
gravitacional, es equivalente a la masa inercial, la cual mide la resistencia de un objeto a ace
lerarse. En la actualidad, a este enunciado se le llama el "principio de equivalencia" y es un
postulado de la teoóa de la relatividad de Einstein. En este texto, suponemos que la masa de
un cuerpo es independiente de su movimiento, omitiendo cualquier efecto relativista.
Lafuerza se define como la acción de un cuerpo sobre otro. Esta acción puede ser el
resultado del contacto directo entre los dos cuerpos, o puede surgir a partir de los efectos
gravitacionales, magnéticos o eléctricos entre dos cuerpos separados por una distancia.
Newton postuló que las fuerzas siempre ocurren en pares, iguales y opuestas, que actúan
cada una en uno de los dos cuerpos. La fuerza no se mide directamente: sólo puede medirse
el efecto que produce una fuerza. Por ejemplo, la fuerza requerida para estirar un resorte se
mide determinando la distancia del estiramiento del resorte.
Newton formuló cuatro axiomas, o leyes, que son la base del estudio de la estática y
la dinámica de cuerpos rígidos. Las primeras tres leyes, conocidas como las leyes del mo
vimiento de Newton, pueden enunciarse así:
l. Todo cuerpo o partícula continúa en un estado de reposo o de movimiento uniforme

(velocidad constante), en una línea recta, a menos que sea obligado a cambiar ese
estado por fuerzas que actúen sobre él. Esto es, el cuerpo permanecerá en reposo
o continuará moviéndose con la misma velocidad y dirección si no actúan fuerzas
externas sobre él.
2. El cambio del movimiento de un cuerpo es proporcional a la fuerza neta impuesta
sobre el cuerpo y está en la dirección de la fuerza neta. Esto es, la fuerza neta es
igual al cambio en el producto de la masa y Ja velocidad. La masa es la resistencia
del cuerpo a la aceleración.
3. Si uno de los cuerpos ejerce una fuerza sobre un segundo cuerpo, entonces el se
gundo cuerpo ejerce una fuerza sobre el primero que es igual en magnitud, opuesta
en dirección y colineal.
La última ley de Newton es la ley de atracción gravitacional universal:

4. Dos partículas cualesquiera son atraídas entre sí con una fuerza cuya magnitud es
proporcional al producto de sus masas gravitacionales e inversamente proporcio
nal al cuadrado de la distancia entre ellas. En la figura 1.1 se muestra un ejemplo
de la fuerza de atracción gravitacional.
La magnitud de la fuerza gravitacional F se establece matemáticamente como
(1.1)
Donde
G = 66.73 X 10-12 m3/kg·s2

Figura 1.1 La fuerza
es la constante de gravitación universal.
gravitacional F entre dos
El peso de un cuerpo en la superficie de la Tierra es la fuerza debida a la atracción
cuerpos de masas m1 y m2
gravitacional de un objeto a la masa de la Tierra. El peso se expresa como
separadas por una distancia
r entre sus centros. GmM
W =
(1.2)
R2
4 CAPÍTULO 1 Introducción
donde G es la constante de gravitación universal, m es la masa de un objeto (en kilogra

mos), Mes la masa de la Tierra (en kilogramos) y Res el radio de la Tierra (en metros). Para
la atracción gravitacional de un objeto en la superficie de la Tierra, la razón aritmética
g = ( GM)/R2
se toma como constante, y el valor de g es de 9.807 rn/s2 o 32.17 pie/s2. Este valor varía
en diferentes puntos sobre la Tierra, debido a que ésta no es una esfera perfecta de radio
R y a que difieren las elevaciones. Sin embargo, para la mayor parte de los problemas de
ingeniería, se considera a g como constante. El peso de un objeto cerca de la superficie
de la Tierra lo ocasiona la atracción gravitacional y es igual a
W = mg (1.3)
La constante g tiene las unidades de aceleración y a veces se le llama aceleración gravita

cional o aceleración debida a la gravedad. Este concepto se estudiará en detalle cuando se
presente el tema de la dinámica de las partículas. Para el presente, considere a g como una
constante que relaciona la masa de un objeto con su peso sobre la superficie de la Tierra.
Problemas
Algunos problemas serán de naturaleza conceptual, lo b. mayor para el autobús que para el automóvil.
que no requiere la solución de ecuaciones o algún es c. mayor para el automóvil que para el autobús.
fuerzo cuantitativo. Estos problemas se basan en las
1.2 Un elevador asciende a una rapidez constante (velocidad
ideas de Eric Mazur, Peer Jnstruction, Prentice Hall,
constante). La fuerza neta que actúa sobre el elevador es:
Upper Saddle River, N. J., 1997.
a. igual a cero.
1.1 Ocurre una colisión entre un autobús y un pequeño b. igual al peso del elevador y sus ocupantes.
automóvil deportivo. Durante el impacto: c. igual a la diferencia entre el peso del elevador y la ten
a. No existe una fuerza entre el autobús y el automóvil. sión en los cables que levantan al elevador.
b. El autobús ejerce una fuerza sobre el automóvil, pero
1.3 Si se mudara a un planeta de igual radio, pero de
éste no ejerce ninguna fuerza sobre el autobús.
mayor masa, su peso:
c. El autobús ejerce una fuerza mucho mayor sobre el
a. disminuiría.
automóvil que la del automóvil sobre el autobús.
b. aumentaría.
d. La fuerza que el autobús ejerce sobre el automóvil es
c. permanecería igual.
igual a la fuerza que el automóvil ejerce sobre el autobús.
e. El automóvil ejerce una fuerza más grande sobre el 1.4 Si se mudara a un planeta de igual masa, pero de
autobús que la del autobús sobre el automóvil. radio mayor, su masa:
a. disminuiría.
La desaceleración resultante (aceleración negativa) sería:
b. aumentaría.
a. la misma para el autobús y el automóvil.
c. permanecería igual.
1.3 UNIDADES
Es importante establecer las unidades de medición para la longitud, la masa, el tiempo y

fuerza antes de proceder con el estudio de la estática. Aunque la mayoría de los ingenieros
y científicos utilizan un sistema absoluto internacional de unidades (unidades SI, o Sis
tema Internacional de Unidades), en Estados Unidos se siguen utilizando con frecuencia
las unidades convencionales y algunos estudiantes inicialmente tienen un mejor dominio
de estas unidades. El sistema de unidades convencionales en Estados Unidos se basa en el
peso y por tanto se le llama sistema de unidades gravitacional. A lo largo de este texto se
1.3 Unidades 5
presentarán problemas en ambos sistemas por lo que podrá trabajar confortablemente en

cualquier sistema. Sin embargo, las unidades del SI en el futuro se utilizarán cada vez más
en Estados Unidos, debido a las presiones del comercio mundial.
1.3.1 UNIDADES DEL SI
Las unidades base en el SI son las de longitud, masa y tiempo, mientras que la fuerza es
reconocida como una cantidad derivada. La unidad de longitud del SI es el metro (m), la
masa se mide en kilogramos (kg) y el tiempo se expresa en segundos (s). La unidad de
fuerza se llama newton (N) y se define como la fuerza requerida para acelerar 1 kilogramo
de masa por 1 metro por segundo cuadrado, o, simbólicamente
1N = (1 kg) · ( l m/s2)
En el SI las unidades mayores y menores son múltiplos decimales de las unidades

bases, indicados por un prefijo. En la tabla 1.1 se dan los prefijos del SI. Cuando se pro
nuncian estas unidades se coloca el acento en el prefijo para enfatizarlo. El "kilómetro" es
un ejemplo excelente que con frecuencia se pronuncia de manera diferente en las conversa
ciones no técnicas. Se evita el uso de "hecto-", "<leca-", "deci-" y "centi-", excepto para las
mediciones de áreas y volúmenes y en el uso común no técnico del "centímetro".
Un prefijo del SI que se ha vuelto de uso común durante los últimos años es el nano o
10-9• La nanotecnología es una importante iniciativa científica y de ingeniería del siglo xxr.
La nanotecnología es una nueva investigación y tecnología a niveles atómico, molecular
o macromolecular en la escala de longitud de 1 a 100 nm. Un nanómetro (nm) es una mil
millonésima parte de un metro y la nanotecnología es la nueva ciencia híbrida que combina
la ingeniería, la química y la biología. Esta tecnología podría construir nanomáquinas de
un átomo o una molécula a la vez. Los nanoengranajes podrían ser de alrededor de un na
nómetro de ancho y podrían rotar a velocidades de 6 billones de revoluciones por minuto
(rpm). En 1990, investigadores en IBM mostraron que es posible manipular un solo átomo.
Ahora la investigación busca crear máquinas nanoscópicas llamadas ensambladores que
se programan para manipular átomos y moléculas. Los replicadores se programarían para
construir los billones de ensambladores necesarios para construir las nanomáquinas. Los
billones de ensambladores y replicadores llenarían un espacio menor que un milímetro
cúbico. El primer producto generado por nanomáquinas serán fibras fuertes, un centenar
de veces más resistentes y cuatro veces más ligeras que el acero. En el campo médico, los
nanorrobots o nanobots podrían cambiar las estructuras moleculares de las células cance
rosas o de virus. Las computadoras moleculares podrían almacenar billones de bytes de
Tabla 1.1 Factor de multiplicación Nombre del prefijo Símbolo

Prefijos del SI
2
1 01 tera T
l Q9 giga G
1 06 mega M
103 kilo k
1 02 hecto h
10 deca da
1 0 -1 deci d
2
1 0- centi c
10 3- mili m
10-6 micro µ,
10-9 nano n
2
10-1 pico p
0- 1 5 femto f
1
8
10-1 atto a
6 CAPÍTULO 1 Introducdón
información y ser miles de millones de veces más rápidas que las computadoras basadas en
silicio. El gobierno federal de Estados Unidos asigna millones de dólares a la investigación
de la nanotecnología.
Otra unidad de medida que debe presentarse en este momento es la medida de un
ángulo. Aunque con frecuencia especificaremos el valor de un ángulo en grados y no ten
dremos dificultad en encontrar las funciones trigonométricas (seno, coseno, etcétera) de ese
ángulo en grados, cuando el ángulo aparece en una ecuación como una unidad indepen
diente, se mide en radianes:
1T radianes = 180º
Los radianes son la medida básica de los ángulos, sólo se utilizan los grados debido a que
los estudiantes están familiarizados con estas unidades. Cuando se introduce la velocidad
angular (velocidad de rotación), se expresará en radianes por segundo (rad/s). Note que la
medición angular no tiene dimensión; esto es, no tiene unidad específica. Por el contrario,
el ángulo se considera como el cociente de la longitud del arco circular al radio del arco.
Una revolución completa es 27T radianes, o 360º. La mayor parte de los paquetes de soft
ware de computación requieren que los ángulos estén expresados en radianes.
1.3.2 UNIDADES CONVENCIONALES
Varios ingenieros en Estados Unidos siguen utilizando un sistema de unidades basado en

las antiguas unidades inglesas para longitud, fuerza y tiempo. No sólo es un sistema de
unidades distinto, también es un concepto diferente, dado que se toma a la fuerza en lugar
de la masa como una unidad fundamental. Debe tener cuidado, cuando trabaje con los dos
sistemas diferentes, para reducir errores por descuido. En las unidades convencionales en
Estados Unidos, la unidad estándar de longitud es el pie (ft), la unidad de fuerza es la libra
(lb) y la unidad de tiempo es el segundo (s). La libra se define como el peso de una barra de
platino que conserva el Buró Nacional de Estándares y tiene una masa de 0.453459 kg en el
SI. El definir la libra como una unidad estándar hace que el sistema dependa de la atracción
gravitacional o peso, y, como se ha indicado, el sistema es un sistema gravitacional, no un
sistema absoluto. La constante g tiene un valor de 32.17 pies/s2 en unidades de Estados
Unidos. La masa en unidades de Estados Unidos se mide en slugs, expresados como libra
segundo al cuadrado dividida entre 1 pie:
1 libra = (1132.2 slugs)g
1 libra = (1 slug) (1 pies/s2)
El sistema de Estados Unidos no es un sistema decimal y la conversión a otras unidades de
longitud a partir de la unidad básica de pie es engorroso. Vea estos ejemplos:
1 pie = 12 pulgadas
1 milla (mi) = 5280 pies
1 yarda = 3 pies
Los barcos y los aviones utilizan una unidad de longitud llamada milla náutica, y la
velocidad se mide en nudos o millas náuticas por hora.
1 milla náutica = 6080.2 pies = 1853.248 metros
El 1 de julio de 1959 en Estados Unidos, la definición de la milla náutica fue modificada

a 1852 metros. Esta unidad de medición se basa en la longitud de un minuto de arco de la
circunferencia de la Tierra. Daremos la velocidad de aviones y barcos en nudos, donde
1 nudo = 1.152 mi/h.
Los astrónomos deben medir cantidades muy grandes y por tanto utilizan unidades
distintas. Por ejemplo, una unidad astronómica (UA) es la distancia de la Tierra al Sol:
150 millones de kilómetros [1 UA 150 x 106 km]. Para estas distancias, las millas o los
=
kilómetros no son de utilidad para distancias escalares y aun las unidades astronómicas se
vuelven engorrosas. Para tabular distancias interestelares, los astrónomos utilizan años luz,
1.3 Unidades 7
la distancia a la que viaja la luz en un año a una velocidad constante de 7.2 UA por hora
(299 792 kilómetros por segundo). Nuestra Galaxia, la Vía Láctea, tiene 90 000 años luz de
diámetro. Para encerrar el universo conocido, se necesita en cada lado un cubo de miles
de millones de años luz. De acuerdo con la teoría ampliamente aceptada del Big Bang,
el universo se expande casi a la velocidad de la luz dado que se originó hace casi 15 mil
millones de años en una explosión colosal.
La conversión de la medida convencional de millas por hora (mph) a pies por segundo es
5280 pies/mi .
1 mph = = 1.467 p1es/s
3600 s/h
Las unidades de peso también tienen variaciones comunes con las que se encontrará. Por
ejemplo,
1 lb = 16 onzas, excepto para una libra troy o farmacéutica,
la cual sólo equivale a 12 onzas.
1 ton = 2000 lb, siempre y cuando sea una tonelada corta;
pero una tonelada larga equivale a 2240 libras.
Otras unidades son
1 kip = 1000 lb
1 mil = 0.001 pulg.
1 lbm (libra masa) = la cantidad de masa que pesa 1 lb

(1/32.2 slug)
Las unidades deben considerarse en todo momento en las aplicaciones de ingeniería.

Varios instrumentos miden indirectamente las cantidades físicas y esto presenta otros pro
blemas con la conversión de unidades. Por ejemplo, varios dinamómetros miden la fuerza
a través del uso de extensómetros, los cuales miden cambios en la resistencia eléctrica. La
unidad de medición de la fuerza puede estar en milivolts, lo que requiere de constantes de
calibración de instrumentos que conviertan las unidades máquina a unidades de fuerza.
Las cintas sensibles a la presión miden ésta examinando el cambio en el color de la cinta.
Se encontrarán muchas otras aplicaciones de la conversión de unidades en los estudios de
ingeniería avanzados.
1.3.3 CONVERSI ÓN ENTRE SISTEMAS

DE UNIDADES
Con frecuencia es necesario convertir de un sistema de unidades a otro. En la tabla 1.2 se

muestran algunas de estas conversiones.
Problema resuelto 1.1 Suponga que está manejando su automóvil a una velocidad promedio de 60 mph. Para el
cálculo de los parámetros dinámicos como la aceleración, tiempo transcurrido o distancia
recorrida, la velocidad debe estar en pies por segundo. Convierta una velocidad de 60 mph
a la velocidad en pies por segundo. Si cruza a Canadá, el límite de velocidad se da en kiló
metros por hora. Determine su velocidad en kilómetros por hora y la misma velocidad en
las unidades científicas de metros por segundo.
Solución La conversión entre mi/h y pies/s puede obtenerse convirtiendo millas a pies en el numera
dor y horas a segundos en el denominador.
mi mi pies h
60 60h X 5280 X
h mi 3600 s
60 X 1.467
p es
� 88 pies/s
=
La conversión de millas por hora a pies por segundo es 1.467. En la tabla 1.2 se enlista la
conversión de mph a km/h.
60 mph = 60 mi/h X 1.609 km/mi = 96.54 km/h
Tabla 1.2
Cantidad Unidad convencional en E.U. Equivalente en el SI
Conversión de unidades de
Estados Unidos a Aceleración piels2 0.3048 m/s2
unidades del SI Área pie2 0.0929 m2
Energía pie· lb 1.356 J
Fuerza lb 4.448 N
Impulso lb . s 4.448 N · s
Longitud pie 0.3048 m
pulg 25.40 mm
mi 1.609 km
Masa slug 14.59 kg
Momento de una fuerza lb · pie 1.356 N · m
Cantidad de movimiento lb· s 4.448 N · s
Potencia pie · Ibis 1.356 w
hp 745.7W
Presión o esfuerzo lblpie2 47.88 Pa (l Pa = 1 Nlm2)
lblin2 o psi 6895 Pa
Velocidad piels 0.3048 mis
mi/h o mph 1.609 km/h
Volumen pie3 0.02832 m3
pulg3 16.39 cm3 (ce)
Líquido gal 3.785 L
qt 0.9464 L
Trabajo pie · lb 1.356 J
La conversión de km/h a mis se lleva a cabo multiplicando por 1000 m/km y dividiendo
entre 3600 s/h:
1000 m/km
96.54 km/h = 96.54 X X km/h 26.82 m/s
3600 s/h
=
¿Es esta respuesta razonable? Una estrella de las pistas puede correr 100 m en 10 s, o una
velocidad promedio de 10 mis o 22.37 mph. Un jugador de futbol americano puede hacer
un 4.5-40 o correr 40 yardas en 4.5 segundos. Ésta es una velocidad promedio de 18.1 mph.
Así su automóvil está viajando a casi 2.5 veces más rápido que el velocista y eso parece
correcto.
Problema resuelto 1.2 En la práctica de la ingeniería, con frecuencia aparecen los datos mezclados y en algunas
ocasiones en unidades incompatibles. En tales casos, es extremadamente importante con
vertir todas las unidades a un sistema consistente antes de realizar cualquier cálculo. Por
ejemplo, suponga que quiere calcular el volumen del aire en el neumático de un automóvil
a partir de la información comúnmente dada en su cara lateral. La designación P215/65R15
da el ancho del neumático en milímetros (215 mm), la razón de la altura de la cara lateral
al ancho del neumático en porcentaje (65%) y el diámetro en pulgadas (15 pulg). Calcule
el volumen aproximado del aire en el neumático, suponga que las caras laterales y el ancho
están bien expresados y que el neumático puede tratarse como una forma cilíndrica hueca.
Exprese el resultado en metros cúbicos.
Solución Buscamos la respuesta en metros cúbicos, por lo que convertiremos los datos en unjdades
de metros. El diámetro de la rueda está en pulgadas y éste se convierte primero a milímetros
y después a metros:
D = (15 pulg)(25.40 mmlpulg)(0.001 mlmm) =

0.381 m
1.3 Unidades 9
El radio interno del neumático es
R; = D/2 = 0.190 m
El ancho del neumático es
w = 2 1 5 mm = 0.215 m
La altura de la cara lateral del neumático es
h= 0.65 w = 0.65(0.215 m) = 0. 140 m
Por tanto, el radio exterior es
Re= R; + h = 0.190 + 0.140 = 0.330 m

El volumen del aire en el neumático es
V 1T [R; - RT] w
V 1T [(0.330)2 - (0. 1 90)2]0.2 1 5 0.049 m3
Descifrar el código de un neumático

Razón de la altura de la cara lateral al
Ancho del neumático en milímetros (los neumáticos ancho de la estría. Intervalo: 35 a 80.
de camionetas ligeras dan la dimensión en pulgadas). Los números mayores significan un
viaje más suave, pero un manejo
vacilante. Los números menores
Neumático de auto para pasajeros (los significan un viaje más duro, pero un
neumáticos de camionetas ligeras indican Ll). manejo preciso (los neumáticos de
las camionetas ligeras no indican
Los dígitos finales esta razón. Éstos dan el diámetro en
del código del pulgadas, con frecuencia de 29 o 31).
fabricante nos
indican cuándo Construcción
se produjo; en radial.
este ejemplo 053
significa quinta Diámetro del
semana del 83. neumático en
El caucho pulgadas.
endurece con el
tiempo; busque
Índice de carga
una fecha
máxima. Intervalo
reciente.
típico: 75 a 1OO. Entre
más alto significa que
el neumático puede
cargar más peso. La
cantidad de peso se
nota en una
Qué tan bien
impresión pequeña
resiste el
en cualquier parte de
neumático al calor.
la cara lateral.
Mejor: A. Peor: C.
Una propuesta
reemplazaría esta
designación con
Código para la
grado de economía
velocidad segura
de combustible de
máxima del neumático
A, BoC.
cuando está inflado
Qué tan bien se detiene el apropiadamente y en
neumático sobre caminos mojados buenas condiciones.
en las pruebas gubernamentales. El código
Mejor: A. Peor: C. S-112mph
T-118 mph
Cuánto deben durar las estrías. Ejemplo: las estrías clasificadas U-124 mph
con 220 deben durar al menos el doble que las clasificadas con H-13 0 mph
11O. El índice no especifica el número de millas de desgaste. V-149 mph
Z-más de 150 mph,
Fuente: Bridgestone/Firestone, Consejo de Seguridad de la Industria Llantera según lo especificado
USATODAY por el fabricante
Neumático P215/65RI 5. (Cortesía de Bridgestone/Fireslone y el Consejo de Seguridad de

la Industria Llantera,Reimpreso con permiso)
10 CAPÍTULO 1 lntroducdón
Problemas
1.5 ¿El promedio de la altura de un jugador de basquetbol 1.7 Determine su peso en newtons.
de la NBA es mayor a 2 m?
1.8 Determine su masa en kilogramos.
1.6 Si su altura es de 1.83 m, ¿qué tan alto es en pies?
1.9 Determine su masa en slugs.
1.4 CÁLCULOS NUMÉRICOS
La precisión de cualquier número está designada por el número de cifras significativas que
contiene. Una cifra significativa es cualquier dígito, incluyendo el cero, que no se utiliza
para especificar la localización del punto decimal. Por ejemplo, el número 2701 tiene cua
tro cifras significativas. Sin embargo, es difícil saber si el número 2700 tiene dos, tres o
cuatro cifras significativas. Para superar esta dificultad y también para representar números
grandes y pequeños de una manera conveniente, se ha adoptado una notación científica que
utiliza potencias de 10. En esta notación, el número 2701 se escribe 2.701 x 103• El nú
mero 2700 se escribiría como 2.700 x 103 si todos sus dígitos fueran significativos, o como
2.7 x 103 si sólo tuviera dos cifras significativas.
En problemas de estática, puede ser difícil determinar el número de cifras significativas
para los datos no dados en notación científica. Por ejemplo, suponga que se dan dos fuerzas
con magnitudes de 10 lb y 8 lb. Examinando el número 10, ¿existen dos cifras significa
tivas o una? Si se da como 1.0 x 101, estaría claro que existían dos cifras significativas en
el dato. Sin embargo, si se examina el número 8 y se nota que no se ha redondeado a 10,
también concluiría que el dato es preciso a la libra más cercana, y que ambas cifras en
1 0 son significativas. Podría llegar a la misma conclusión si las fuerzas fueran de 1 0 lb y
32 lb. Si la carga fuera de 30,000 lb y no se dan otras cargas, no habría forma de determinar
el número de cifras significativas. Por tanto, en estos problemas la carga estará seguida por
la notación científica entre paréntesis; 30,000 lb (3.00 x 104), lo que indica que el dato sólo
es preciso al más cercano de 100 lb.
Es más difícil determinar el número de cifras significativas en los problemas de mecá
nica debido al hecho de que estos problemas siempre involucran vectores como se mostrará
en el capítulo 2. La matemática vectorial utiliza funciones trigonométricas como el seno y
el coseno de ángulos. Podría ser razonable suponer que un ángulo sólo podría medirse al
grado más cercano, por lo que un ángulo reportado de 25º podría variar de 24.5º a 25.5º y
aún mantener dos cifras significativas. Sin embargo, varios cálculos producen el seno y el
coseno del ángulo y el inverso del seno o del coseno se utiliza para determinar el ángulo.
Suponga que en un problema se determina que el seno de un ángulo desconocido es 0.97
utilizando dos cifras significativas. No sería posible determinar el ángulo a la precisión de
un grado como:
sen(75º) = 0.966 "' 0.97

sen(76º) = 0.970"' 0.97
sen(77º) = 0.974"' 0.97
Por tanto, al menos que se acarreen tres cifras significativas en los cálculos trigonométricos,
no puede determinarse el ángulo a la precisión de 1 º. La respuesta debería reportarse al
grado más cercano y no incluiría décimas de un grado.
El número de cifras significativas lo determina la precisión de los datos. La solución no
puede ser más precisa que el dato menos preciso de cualquiera de los datos. Por ejemplo,
si la longitud de 1.000 m puede medirse a una precisión de 2 mm, entonces el grado de
precisión del dato es
0.002
= 0.002 =0.2%
1.000
1.5 Estrategia para la resoludón de problemas 11
Suponga que esta medida d e longitud s e utiliza e n l a solución d e u n problema, que resulta
en la determinación de que en una partícula actuaba una fuerza de 4008 N. Sería una mal
interpretación de la precisión del cálculo reportar esta fuerza como 4008 N. El error mayor
es de 0.2%, por lo que la certidumbre en la magnitud de la fuerza varía de 4000 a 4016 N.
Por tanto, la solución debería reportarse como 4.01 x 103 N.
Cualquier máquina de cómputo, desde una calculadora a una gran supercomputadora,
tiene una cantidad finita de espacio para representar un número. Desafortunadamente,
varios de los números que surgen en los cálculos de ingeniería son números irracionales
(números que no pueden representarse como enteros o fracciones), por ejemplo, 'TT, e y \/2.
El diseñador de cualquier dispositivo de cómputo debe decidir el método más eficiente
de representar números en una longitud de registro finito; esto es, cada número debe estar
representado por un número limitado de ceros y unos en una base binaria. En algunas
ocasiones esto puede variarse utilizando cálculos de doble o triple precisión. La longitud
de registro finito determina el número de dígitos mostrados en los resultados de la compu
tadora. Por ejemplo, una respuesta puede aparecer como 1.497532 x 102. Sin embargo, los
datos pueden limitar el número de cifras significativas a cuatro, por lo que la respuesta po
dría reportarse como 1.498 x 102• Con frecuencia se ignora el redondeo en cálculos grandes
en la computadora, pero siempre debe tenerse en cuenta que la precisión está limitada a
la precisión de los datos utilizados en el cálculo. Las respuestas en la ingeniería deberían
redondearse, de tal manera que no puedan malinterpretarse en cálculos posteriores.
1.5 ESTRATEGIA PARA LA RESOLUCIÓN

DE PROBLE MAS
Puede considerarse que la resolución de un problema en la mecánica consiste de cuatro
partes principales.
l. Modelar el problema físico. El modelado puede realizarse inspeccionando el ob

jeto a analizar o trabajando con ilustraciones del diseño, fotografías o un modelo
a escala a partir del cual pueden obtenerse las dimensiones físicas y cada parte
individual del objeto examinado. El modelo debería ser tan sencillo como se pueda
para permitir la investigación completa del fenómeno involucrado. Es útil realizar
un esquema del objeto y decidir si puede modelarse como un objeto bidimensional
o uno tridimensional. Una herramienta poderosa para este modelado es el diagrama
de cuerpo libre. Este diagrama aísla el objeto de su entorno y representa con pre
cisión su interacción con tal ambiente. A menos que se creen un modelo preciso y
el diagrama de cuerpo libre correspondiente, se desperdiciará el balance de la solu
ción. En la figura 1.2 se muestra un ejemplo de un diagrama de cuerpo libre, en el
cual una escalera está apoyada contra una pared lisa. Las fuerzas que actúan sobre
la escalera incluyen el peso de la persona, la fuerza entre la escalera y la pared y las
fuerzas normal y de fricción entre la escalera y el suelo. Se desprecian las fuerzas
internas debido a la tercera ley de Newton. Por tanto, en el diagrama de cuerpo libre
F no se incluyen las fuerzas entre los escalones y las barandillas.
2. Expresar en forma matemática las leyes físicas gobernantes. En estática, esto
involucra escribir las ecuaciones de equilibrio y cualquier ecuación de restricción
necesaria. En dinámica, las ecuaciones de movimiento y de restricciones en el mo
vimiento se expresarán en vectores de acuerdo con las leyes de Newton. Existen
diferentes maneras de expresar estas ecuaciones matemáticas; por ejemplo, las
ecuaciones son diferentes en sistemas coordenados distintos. Formuladas correc
tamente, cada una de estas aproximaciones producirán la misma solución, pero al
gunas requieren de más cálculos que otras. Es importante en este punto determinar
qué se conoce, qué no se conoce y qué se está preguntando.
Figura 1.2 Diagrama
3. Resolución de las ecuaciones. Deberían utilizarse las herramientas de cómputo
de cuerpo libre.
modernas, cuando se disponga, para reducir la labor involucrada en la resolución
del problema y permitir la investigación de lo que sucede con un cambio de pará

metros. La mayor parte de los problemas de estática requieren la resolución de un
sistema de ecuaciones lineales simultáneas, pero algunos involucran ecuaciones
no lineales. Los problemas de dinámica requieren la resolución de un sistema de
ecuaciones diferenciales lineales o no lineales. Las herramientas computacionales
también permiten la presentación de resultados en la forma de gráficas, x-y, gráficas
de superficie, diagramas de barras o de pastel, etcétera.
4. Interpretación de los resultados. Este elemento es fundamental al concepto del
diseño. Los resultados pueden indicar que el diseño es deficiente o excesivamente
complejo para la aplicación. El examen cuidadoso de los resultados también revela
errores que pudieron haber ocurrido en el modelado o durante el análisis. Por ejem
plo, si calculó la velocidad de un corredor y el resultado del cálculo fue de 100 mis,
debería sospechar que hay un error debido a que esta velocidad sería casi 1 O veces
más que el récord mundial. Si sus cálculos para la carga del puente Golden Gate du
rante el tráfico en hora pico generan un resultado de 50 lb, ese resultado inverosímil
indica claramente que se produjo un error en una de las etapas anteriores.
1.6 SOFTWARE DE CÓMP UTO
Los cursos universitarios de ingeniería emplean con mayor frecuencia software de cómputo
comercial a medida que más estudiantes tienen acceso a computadoras y que se incremen
tan las capacidades del software de cómputo. Por tanto, la mayoría de las compañías de
ingeniería esperan que los estudiantes estén familiarizados con software de cómputo. Al
mismo tiempo, existen ediciones para estudiantes de Mathematica®, MATLAB®, Mathcad®,
Maple® y de otros paquetes. También están disponibles varios métodos computacionales en
las calculadoras de mano. Mientras que varios problemas en este texto pueden resolverse
sin el uso de un software de cómputo, estas herramientas pueden aumentar en gran medida
su comprensión del problema y, en particular, incrementar su perspicacia en el proceso del
diseño. Pueden investigarse cambios en la geometría o en las cargas simplemente cam
biando los parámetros de entrada y los resultados mostrados visualmente en la forma de
gráficas. En los manuales suplementarios se mostrarán los métodos computacionales y
puede adoptarse cualquiera de los programas disponibles para realizar estos cálculos. Puede
graficar los resultados, los cuales pueden transferirse a un documento de un procesador de
textos para preparar reportes de manera profesional. Su habilidad para utilizar herramientas
de cálculo numérico y graficación le será de utilidad en este curso, en cursos posteriores y a
lo largo de su carrera profesional. Además, muchos problemas presentados en este texto no
pueden resolverse a mano, ya que involucran grandes sistemas de ecuaciones lineales o
no lineales. Sin embargo, éstos son los tipos de problemas que los ingenieros encuentran
durante sus carreras profesionales.
ANÁLISIS VECTORIAL
El matemático alemán Hermann Gunter Grassmann (1809-1877) desarrolló un sistema de

geometría espacial que condujo al análisis vectorial moderno. (Fotografía cortesía de la
Universidad de Estocolmo, Departamento de Lingüística)
13
14 CAPÍTULO 2 Análisis vectorial
2.1 INTRODUCCIÓN
Previamente se ha definido que fuerza es la acción de un cuerpo sobre otro cuerpo. Esta
acción puede deberse al contacto de un cuerpo con otro, llamada fuerza superficial, o
la acción puede surgir de un efecto gravitacional o electromagnético entre cuerpos separa
dos, llamada fuerza del cuerpo. Como los nombres implican, las fuerzas superficiales ac
túan sobre la superficie de un cuerpo y las fuerzas del cuerpo actúan sobre cada élemento de
masa dentro del cuerpo. Los efectos de la fuerza pueden cambiar el movimiento del cuerpo,
deformarlo o modificar las fuerzas que restringen al cuerpo en sus apoyos (o los tres a la
vez). Estos efectos se estudian por separado. La estática examina las restricciones y los apo
yos sobre un cuerpo, junto con las características de las fuerzas y cómo sus acciones pueden
combinarse o definir acciones equivalentes. La dinámica es el estudio de las modificaciones
en el movimiento ocasionadas por las fuerzas. La mecánica de materiales o resistencia de
materiales es el estudio de las deformaciones de cuerpos sometidos a fuerzas.
Una fuerza se describe matemáticamente como un vector, una cantidad con magnitud
y dirección. Algunas cantidades físicas son vectores, incluyendo velocidad, aceleración,
posición, momentos y fuerzas. Este capítulo presenta los conceptos básicos del álgebra
vectorial. Éstos se expandirán en el estudio de la dinámica para incluir el cálculo vectorial.
El álgebra vectorial se utiliza en este capítulo para estudiar las acciones de las fuerzas
sobre una partícula. El modelar un objeto como una partícula no implica que el objeto
es de tamaño microscópico, pero sí que el tamaño y la forma del objeto son tales que los
efectos de las fuerzas que actúan sobre él no dependen de su tamaño y forma. Sólo en un
número limitado de problemas de ingeniería un objeto puede modelarse como una partícula
y, en general, debe considerarse el tamaño y la forma. En estos casos, cuando el tamaño y
la forma (pero no la deformación) son importantes, el objeto se clasifica como cuerpo
rígido. Un controlador de tránsito aéreo considerará un avión como partícula cuando le da
seguimiento en vuelo, pero el piloto debe considerarlo como un cuerpo rígido y reacciona
a las fuerzas que actúan sobre diferentes puntos en el avión. En el capítulo 4 se introducirá
una consideración más general de los cuerpos rígidos.
En este capítulo se discutirán la matemática básica del análisis vectorial y los métodos
matriciales. Hasta las décadas de 1 950 y 1960, el único uso de los vectores en los libros
de mecánica a nivel universitario era la suma vectorial sencilla en un plano utilizando el
análisis trigonométrico. En este libro se introducirá primero esta aproximación. El concepto
de suma de líneas (suma de vectores) data de Arquímedes y Herón de Alejandría quien
consideró el paralelogramo de velocidades. El concepto del paralelogramo de fuerzas era
común en los siglos xvr y XVII. No fue hasta el siglo XIX, que los matemáticos discutieron
la necesidad de un sistema de análisis espacial que permitiera el uso de coordenadas.
El origen del análisis vectorial puede remontarse al trabajo de Sir William Rowan
Hamilton ( 1 805-1865). En 1 831, Hamilton estudió las representaciones geométricas de
números complejos (números que involucran partes real e imaginaria v=I). Introdujo el
término cuat ernión que era igual a + ix + jy + kz, donde i, j y k eran vectores unita
w
rios e introdujo las relaciones entre estos vectores. Aunque hizo sugerencias de que esta
matemática podría tener algún uso en el análisis espacial, existe poca evidencia de que le
diera seguimiento al tema.
El matemático alemán Hermann Gunter Grassmann ( 1 809-1877), aunque consciente
del trabajo de Hamilton, comenzó de manera independiente lo que varios consideran el
origen del análisis vectorial. Desarrolló un sistema de geometría espacial que podría haber
conducido al análisis vectorial moderno. Introdujo su sistema en un libro extenso y com
plicado. El sistema era tan amplio y complejo que otros tenían dificultad en comprenderlo.
Introdujo el concepto de multiplicación de vectores en su espacio. Se dio cuenta de que una
vez que se ve a la geometría en una forma algebraica, podría expandirse fácilmente en un
espacio tridimensional. Su libro fue ignorado en su mayor parte. Un crítico de su trabajo
escribió que era un "mat erial loablem ent e bueno expr esado de una forma d eficiente". Un
2.2 Vectores 15
historiador escribió: "P arec e s er qu e el d estino d e Gr assm ann

es s er r ed es cubierto d e v ez
en cu ando, cad a vez como si hubi er a sido virtu alment e olvidado d esd e su mu erte en 1879".
Fearnly-Sander escribió en un artículo en el American Mathematical Monthly en 1 979:
"Todos los mat emáticos están p ar ados, como N ewton dijo q ue hi zo, sobre los hombros de
gigant es, pero son pocos los qu e h an est ado más c erc a qu e H ermann Grassm ann a crear,
por sí solo, un nuevo t em a".
Josiah Willard Gibbs, quien fue el primero en recibir un doctorado en Ingeniería en
Estados Unidos (Universidad de Yale, 1 868), publicó "Ele me ntos del análisis vectorial"
en 1 88 1 . Gibbs confiaba demasiado en el trabajo de Grassmann y organizó cuidadosamente
los conceptos del álgebra vectorial. Él, junto con Oliver Heaviside (1 850- 1 9 1 5), pueden
considerarse los fundadores del análisis vectorial moderno. El trabajo de los dos fue de
manera independiente y sus fundamentos totalmente distintos. Gibbs fue profesor de física
matemática en la Universidad de Yale y la educación formal de Heaviside en Inglaten-a
finalizó en 1 866 cuando tenía 16 años. Dos años después. tomó un trabajo como operador
del telégrafo. Se interesó en problemas eléctricos y publicó su primer artículo en 1878. En
1 874, se fue a vivir con sus padres para dedicarse al estudio e investigación independientes.
No se enteró del trabajó de Gibbs hasta 1 888 y su propio trabajo independiente organizó el
campo del cálculo vectorial. Gibbs y Heaviside organizaron el tema completo del análisis
vectorial compuesto del álgebra vectorial y el cálculo vectorial.
En la década de 1 890 hubo un serio debate entre los "vecto1istas" y aquellos que veían un
uso limitado del análisis vectorial. Al cambio del siglo, el análisis vectorial se volvió un tema
común en física e ingeniería. Como se enunció ante1iormente, no encontró su camino en los
libros universitarios de mecánica para ingeniería hasta finales de Ja década de 1 950 e inicios de
la década de 1 960. Al título de los libros se les añadía el término "Edición vectorial".
En libros anteriores, este material sólo se introdujo en los conceptos básicos "necesa
rios de saber". En el texto que sigue se presentará la matemática más sencilla del álgebra
vectorial usando soluciones trigonométricas basadas en parte en la ley de cosenos y en la
ley de senos. Aunque la mayoría de los estudiantes se familiarizará con esta aproximación,
estos métodos se limitan a problemas en dos dimensiones y requieren de más trabajo.
El álgebra vectorial completa se presentará utilizando la notación por componentes. Las
ecuaciones de vectores se resolverán utilizando la notación por componentes para generar
un sistema de ecuaciones simultáneas. Estas ecuaciones pueden resolverse a mano o por
métodos matriciales. Se presentarán dos tipos de multiplicación de vectores y se discutirán
las aplicaciones de cada una. Por último, se presentará la solución directa de ecuaciones
de vectores. La mayor parte de las calculadoras y todos los programas de computación
permiten estos métodos vectoriales y matriciales. El dominio de estos métodos vectoria
les ayudarán en gran manera a permitir que el estudiante se enfoque en el modelado de
problemas de estática y en escribir las ecuaciones de vectores del equilibrio. Una vez que
se escriben las ecuaciones, pueden resolverse por cualquiera de los métodos matemáticos
presentados en este capítulo.
2.2 VECTORES
2.2. 1 D E F I N I C I Ó N D E U N E S C A L A R Y U N V E CTO R
A las cantidades físicas que sólo tienen magnitud se les llaman escalares. Ejemplos de esca
lares son masa, temperatura, volumen y energía. Las escalares pueden representarse como
un número con el signo apropiado y una escala unitaria de medición, por ejemplo, kg, ºF
o pie3, o como una función, llamada función escalar. Por tanto, la temperatura de un punto
en una estufa puede darse como SOºC, que representa la temperatura de ese punto en ese
tiempo. O, durante el calentamiento del quemador de la estufa, la temperatura puede expre
sarse como una función del tiempo, como T (t ) 37 + l Ot , donde t representa el tiempo en
=
segundos. En este caso, el quemador estaba inicialmente a 37ºC y la temperatura del que-
mador se incrementó a una velocidad de 1 Oº Is. La temperatura dentro del horno puede variar
con la posición en él y la temperatura como una función de posición podría ser T = 1 20 + 3x
- 4y, donde x y y son las coordenadas dentro del horno. El tratamiento matemático de estas
cantidades escalares depende de las reglas estándar de la aritmética, álgebra y cálculo.
Muchas cantidades físicas no sólo tienen magnitud, sino también dirección, y ambas
deben conocerse para describir por completo la cantidad. Ejemplos de estas cantidades son
las fuerzas, desplazamientos, velocidades, aceleraciones y momentos. A estas cantidades
se les llaman vectores si tienen magnitud y dirección y si satisfacen las leyes de suma de
vectores. El requerimiento de que tales cantidades obedezcan las leyes de la suma
de vectores (presentadas posteriormente en esta sección) es fundamental para la matemá
tica vectorial. Las cantidades que tienen magnitud y dirección, pero que no satisfacen las
leyes de la suma de vectores, no pueden tratarse de manera signifi c ativa como vectores. Los
vectores se definen sobre un campo de números reales y forman un espacio tridimensional.
Por tanto, el álgebra de vectores se basa en dos operaciones: la suma de vectores y la mul
tiplicación de un vector por un elemento del campo o multiplicación escalar.
b Los vectores pueden representarse como s egm entos lin eales dirigidos qu e ti en en
magnitud y dir ección, pero no una locali zación específica en el espacio. La especificación
de magnitud y dirección es necesaria para completar el conocimiento de un vector. Por
ejemplo, si usted se movió una "distancia" total de l O metros a partir de un cierto punto, no
conocería su localización actual, con excepción de que sería en alguna parte de una esfera
de l O metros de radio centrada en la posición origina!. De hecho, pudo haberse movido
5 metros a la derecha y después 5 metros a la izquierda, regresando a su punto inicial.
Por tanto, las magnitudes de desplazamiento son de uso limitado sin la especificación de
direcciones.
Figura 2 . 1
Corno muestra la figura 2. 1 , un vector puede representarse con una flecha. Este tipo de
representación es útil desde el punto de vista conceptual, e históricamente se ha utilizado
b
para analizar vectores empleando métodos gráficos. La dirección de la flecha indica la
dirección del vector en el espacio, como al noreste o a 45º sobre la horizontal. La longitud
de la flecha representa la magnitud del vector, escalada en las unidades apropiadas. Observe
que un vector puede tener una variedad de unidades, dependiendo de cuál cantidad física
representa, y la magnitud del vector se expresa en estas unidades apropiadas. El vector se
denota por una letra negrita P, y la magnitud del vector se designa como Po I P I . Por ejem
plo, si P en la figura 2 . 1 fuera un vector de fuerza, sus unidades serían newtons o libras y
su magnitud podría ser, por ejemplo, de 1 00 N. Si el vector representara un desplazamiento,
tendría unidades de longitud y su magnitud podría ser de 100 mm. La magnitud del vector
es una escalar que siempre es positiva. El sentido del vector está indicado por la dirección
Figura 2.2 positiva de la flecha. Como se muestra en la figura 2.2, el vector con sentido opuesto, pero
igual magnitud, por definición se designa como -P. Los vectores P y -P son vectores
i guales y opuestos.
Línea de acción
Aunque un vector especifica por completo su magnitud y dirección, algunas aplicacio
nes requieren que también se especifique la localización, o punto de aplicación, del vector
en el espacio. A la línea recta paralela al vector P, mostrado en la figura 2.3, que pasa a
través del origen (cola) del vector (punto a ) y el término (cabeza) del vector (punto b) se
le llama línea de acción del vector. La línea de acción puede tomarse como una línea en
Figura 2.3 el espacio de longitud finita junto a la cual actúa el vector. La especificación de cualquier
punto en la línea de acción da la localización del vector en el espacio.
2.2.2 S U M A DE V E CTO R E S
Considere dos vectores A y B que no son paralelos y no tienen una línea de acción espe
cífica en el espacio. Manteniendo su magnitud y dirección, puede considerarse que actúan
en cualquier punto de aplicación en el espacio. Por tanto, como se muestra en la figura
2.4, pueden tratarse corno si actuaran en un plano. A los vectores que tienen localizaciones
Figura 2.4
específicas en el espacio y líneas de acción que se intersecan en un plano común se les
2.2 Vectores 17
llaman vectores coplanares. Si sólo se especifican las líneas de acción de los dos vectores,
los orígenes de los vectores pueden moverse a lo largo de las líneas de acción y colocarse en
la intersección de sus líneas de acción en el plano. Si se especifican las localizaciones espa
ciales de dos vectores y tienen un origen común, como muestra la figura 2.5. se les llaman
vectores concurrentes. Si las líneas de acción o los puntos en los que actúan los vectores
no son de importancia física, cualquiera de los dos vectores puede considerarse matemáti
camente como coplanar y concurrente.
Ahora considere cómo podrían sumarse los efectos de los dos vectores A y B. Por
Figura 2.5 ejemplo, si A y B fueran vectores de fuerza con unidades en newtons, su suma representaría
su efecto combinado en el punto de intersección de sus líneas de acción. La suma de los dos
vectores es un vector R, llamado resultante, el cual se obtiene poniendo el origen del vector
B en el término del vector A y tomando el vector R desde el origen de A al término de B:
R=A+B (2. 1 )
De manera conceptual, esta operación ilustra la ley del paralelogramo de la suma de
B vectores. En la figura 2.6, el paralelogramo para la suma de vectores se forma colocando
el origen del vector B en el término del vector A y el origen del vector A en el término
¿/ B
del vector B. Los vectores A y B entonces forman los lados de un paralelogramo. La re
sultante o suma R es la diagonal del paralelogramo. Si fueran desplazamientos, R sería
equivalente a desplazar un objeto por la distancia y la dirección descritas por A seguido
por B , o en orden inverso. La resultante es equivalente a la suma de A y B, sin importar el
Figura 2.6 orden en el cual fueron seleccionados para formar el paralelogramo. Se puede concluir que
la suma de vectores es conmutativa; esto es,
A+B B +A = (2.2)
La definición de un vector requiere que no sólo tenga magnitud y dirección, sino también
satisfaga la ley de la suma de vectores. La suma de vectores es conmutativa, un hecho
concedido en la suma escalar ordinaria. Ésta es una propiedad importante de los vectores;
aun si una cantidad física tiene magnitud y dirección, no es un vector si viola la regla con
mutativa de la suma.
Un ejemplo interesante de una cantidad que tiene magnitud y dirección, pero no es un
vector, es una rotación finita. Una rotación puede especificarse como si se tratara de una
línea o un eje en el espacio (dirección) con un sentido, generalmente escogido por lo que
se le conoce como regla de la mano derecha. Esta regla indica que si apunta el pulgar de
la mano derecha en dirección del eje de rotación, los dedos se curvarán en la dirección
de rotación positiva. La magnitud de la rotación se especifica en grados o radianes. En la
figura 2.7 se muestra una representación de tal rotación.
Figura 2. 7 Ahora, como todo parece indicar, esta rotación debe tratarse como un vector; sin em
bargo, para que sea un vector, debe satisfacer la ley de la suma de vectores. Considere un
libro colocado sobre una mesa y sujeto a rotaciones de 90º alrededor de los ejes x y y en el
espacio. La rotación alrededor del eje x se designará como la rotación de A y la rotación alre
dedor del eje y como la rotación de B . En la figura 2.8(a), primero se realiza la rotación de A,
seguida por la rotación de B . La figura 2.8(b) muestra estas dos rotaciones en el orden
inverso, esto es, primero B y después A. Es manifiesto que el orden de las rotaciones es
importante y que las rotaciones son secuencialmente dependientes. Las rotaciones finitas
no satisfacen la ley de la suma de vectores, ya que la suma de estas rotaciones n o es con
mutativa:
A+B ot B +A
No conmutativa también significa que si se dieran las posiciones original y final del libro,
las rotaciones únicas alrededor de los ejes ortogonales no determinarían que el libro se mo
vió de la posición original a la posición final. Por ejemplo, la posición final del libro sería la
misma si lo rotáramos primero + 90º alrededor del eje x y después +90º alrededor del eje z
o si lo rotáramos +90º alrededor del eje y seguido por + 90º alrededor del eje x. Por tanto,
las rotaciones finitas no son vectores, debido a que no satisfacen la ley conmutativa de la
A = 90ºx c1 B= 90ºy
1
�X �X
z/ "
X
(a)
lb B= 90ºy
A = 90ºx
�
X
z
X � X
(b)
Figura 2.8
suma de vectores. Por tanto, las rotaciones finitas ofrecen dificultades especiales cuando
consideramos un cuerpo que rota en el espacio. Estas dificultades se examinarán a detalle
en nuestro estudio de la dinámica de cuerpos rígidos.
Al examinar el paralelogramo en la figura 2.6, podemos determinar la suma de los
vectores utilizando las leyes trigonométricas para triángulos. Considere al triángulo inferior
formado por los tres vectores mostrados en la figura 2.9. La magnitud del vector R en la
figura puede encontrarse utilizando la ley de cosenos (véase la Ventana Matemática 2.1 para
un repaso de las leyes de senos y cosenos):
R' =A'+ B' - 2ABcos y= A'+ B' + 2ABcoseA,, (2.3)
donde A, B, R y eAB están definidos en la figura 2.9.
La orientación de la resultante R con respecto al vector B la da el ángulo y puede
a
encontrarse utilizando la ley de senos:

A
sen a
R
sen y (2,4)
Figura 2.9
2.2 Vectores 19
VENTANA MATEMÁTICA 2.1
Repaso d e la l ey d e senos y la l ey d e cosenos Para cualquier triángulo plano a +

f3 + 'Y = 1 80°.
y
;
b a
:h
1
1
,-<
1 (3
e e
Ley d e senos:
a b e
sen
-
a sen f3 sen y
Ley de cosenos: a2 = b2 + c2 - 2bc cos a
b2 = a2 + c2 - 2ac cos f3
c2 = a2 + b2 - 2ab cos y
La altura de un triángulo plano = h = b sen a = a sen {3.
Las longitudes y las direcciones de los vectóres también pueden establecerse con herra
mientas de dibujo y la magnitud y la orientación de la resultante determinarse gráficamente.
Las técnicas gráficas de esta naturaleza eran comunes en el pasado y siguen teniendo algo
de valor conceptual, pero las computadoras y las calculadoras ahora permiten soluciones
más precisas y sistemáticas para tales problemas.
La resta de B de A se define como la suma del vector A a (-B), donde -B es el vector
igual y opuesto de B. En la figura 2. 1 0 se muestra la resta.
A - B = A + (-B) (2.5)
Claramente, la suma o resta de vectores no es equivalente a la suma o resta escalar de las
Figura 2.10
magnitudes de los vectores.
Considere la suma de tres vectores, como se ilustra en la figura 2. 1 1 . Los vectores
A, B y C pueden sumarse entre sí utilizando sucesivamente la ley de la suma de vectores,
ya sea formando primero el vector A + B y después sumando C, o sumando A al vector
B + C. En este ejemplo, los tres vectores están en el mismo plano y la suma puede hacerse
gráficamente o con el uso de la ley de senos y la ley de cosenos.
B Como se ilustra en la figura 2. 1 1, la suma de vectores satisface la ley asociativa; esto es:
(A + B) + C A + (B + C)= (2.6)
Por tanto, los vectores satisfac en la l ey conmutativa d e la suma y la ley asociativa d e la
suma, al igual que los escalares. Los vectores no necesitan ser coplanares, pero las pers
pectivas tridimensionales son difíciles de representar gráficamente.
B Las figuras 2. 1 0 y 2. 1 1 se llaman diagramas de vectores y han sido utilizados en el
....
.... pasado para sumar vectores de forma gráfica. También son la base para comprender el uso
....
(B + C) .... repetido de la ley del paralelogramo cuando todos los vectores se encuentran en un solo
R plano. Si los diagramas de vectores se utilizan como una herramienta gráfica o conceptual
en la suma de vectores, debe tenerse cuidado de representar cada vector en la orientación
Figura 2.11 apropiada y a una escala común.
2.2.3 MULTIPLICACIÓ N D E UN V E C TO R P O R U N ESCALA R
Como se muestra en la figura 2.12, un vector sumado a sí mismo es igual a un vector del
doble de magnitud en la misma dirección. El vector B es igual a 2A, o igual a un vector
Figura 2.12 cuya magnitud es el doble de la magnitud de A. Podemos generalizar al decir que cualquier
vector puede multiplicarse por un escalar, y el vector resultante tendrá su magnitud aumen
YI tada por la multiplicación escalar sin ningún cambio en la dirección.
lev / 2.2.4 COMPONENT E S V E C TO R I ALES
l2G_ Para especificar la dirección y la magnitud de un vector en el espacio, debe establecerse un

sistema de referencia apropiado. El brillante matemático y filósofo francés René Descartes
(1596-1650) sugirió que, para problemas bidimensionales (todos los vectores se encuentran
en un plano), pueden trazarse dos líneas perpendiculares en el plano. Entonces todas las
direcciones y orientaciones pueden referenciarse a estas dos líneas, o ejes coordenados.
X
Siguiendo la sugerencia de Descartes, el vector A puede trazarse como se muestra en la
Figura 2.13 figura 2.13, y se utilizan las coordenadas rectangulares o cartesianas familiares x y y, para
definir el plano en el cual se encuentra el vector. Dado que los ejes x y y son perpendicula
y res, se le llaman ejes ortogonales. Los ejes coordenados no se especifican inicialmente en
y''
/
los problemas reales de ingeniería y la elección de la orientación se le deja al ingeniero. Las
By
/ direcciones coordenadas se utilizan con frecuencia para correlacionar direcciones fisicas,
A
como horizontal y vertical, norte-sur y este-oeste o paralela a una pendiente y perpendicular
a ésta.
En la figura 2.13, la línea horizontal es el eje x (la abscisa ) y la línea vertical es el eje
y (la ord enada ). La orientación del vector relativa a estas dos líneas ortogonales se conoce
si se especifica el ángulo e, o e, entre el vector A y el eje x o el eje y, respectivamente. En
r
/ 8'x
X
dos dimensiones, si se conoce 8,, e, es su complemento: e, = 90º e" Note que esto da la-
ori entación del v ector r elativa a una el ección esp ecífica de los ej es coordenados x y y. Si se
I
..,_
I
..,_
'
../' ha elegido el eje de referencia de diferente manera, los ángulos que describen la orientación
'
'
'
x'
del vector serían distintos, aun cuando el vector permanezca en la misma dirección en el
espacio. Esto se ilustra en la figura 2.14, donde el vector A se referencia a dos conjuntos
diferentes de ejes ortogonales x-y y x' -y'. Esta dependencia a las coordenadas de referencia
y debe considerarse siempre, dado que la elección de los sistemas coordenados es arbitraria,
y'/ aunque una elección particular puede simplificar la matemática involucrada. Recuerde que
30º / la magnitud y la ori entación d el v ector son indep endi ent es de la el ección de coord enadas;
� /
/
sólo su d es cripción r elati va a un sist ema coordenado cambia con un cambio d el sistema.
/
/ Observe que, en la figura 2.14, el segundo sistema coordenado (x' -y' ) se rota 30º en
/
/ sentido de las manecillas del reloj con relación al primer sistema. Los ángulos se relacionan
/
/ como sigue:
e, e, +
/
' X
I
30º
'
', 30º e." e,. 30 º

'
(2.7)
I
'
'
e, + e, e, + e, 90º
I I
' = =
'
'
'
'
x
La última condición es verdadera debido a que las coordenadas son ortogonales. Observe
Figura 2.14 La magnitud de nuevo que a las coordenadas se les llama coordenadas ortogonales si son mutuamente
y la dirección de un vector no perpendiculares; sólo en ciertas aplicaciones especiales se utilizan coordenadas no ortogo
cambian, aun cuando la des nales.
cripción del vector depende En la discusión anterior sobre coordenadas, no se hizo mención de las dimensiones o de
de la elección del sistema
las unidades. Por el contrario, x y y sólo se han utilizado para indicar las direcciones de dos
coordenado.
líneas perpendiculares en un espacio bidimensional. Si se utilizan métodos gráficos, debe
darse alguna escala que relacione una longitud a lo largo de un eje a la magnitud del vector.
Esto es similar al trazado de escalas, donde, digamos, 1/4 de pulgada, podría representar
1 pie de longitud. La diferencia entre los dos tipos de escalamiento es que un diagrama de
2.2 Vectores 21
y vectores de fuerza 1 /4 de pulgada, podría representar 1 0 N, mientras que en un diagrama

4 de vectores de velocidad 114 de pulgada podría representar 1 O pies/ s.
Si se escala la longitud de un vector para que corresponda a su magnitud, pueden
3 utilizarse algunos conceptos sencillos de trigonometría para describir el vector. Considere
un vector de desplazamiento del origen a un punto en el espacio que tiene coordenadas
2
(x, y)= (4, 3). Como muestra la figura 2. 1 5 , la longitud del vector podría darse en metros.
La longitud, o magnitud, de P es de 5 metros, hallada por el teorema de Pitágoras. El án
gulo entre P y el eje x es de 36.9º 0.644 radianes. La magnitud y el ángulo del vector
=
2 3 4 X
los determina la trigonometría de un triangulo rectángulo (véase la Ventana Matemática
Metros 2.2 para un repaso).
Figura 2.15 Las unidades
VENTANA MATEMÁTICA
de una magnitud de un vector
deben ser consistentes con l a
2.2
escala d e los ejes coordena
Algunas fórmulas comunes d e trigonometr ía utili zadas con frecuencia en la
dos. Si los ejes indican me
mecánica Para triángulos rectángulos
tros, la magnitud del vector P
se mide en metros.
r = Vx2 +y2 Teorema de Pitágoras
r fJ
y
90º
B= 90º - fJ
X
sen e -
- ,)'
r e sen - (f.)i
cos e ,¡:
r e cos - (f.) I
tan e ,)'
X e tan - 1 m
sen f3 = f cos f3 - ,)'tan f3 = ,¡:
- r y
y = sen e
r r cos f3 X = r cos e = r sen f3
y Ahora considere el vector de fuerza mostrado en la figura 2.16. La magnitud de este

vector de fuerza se da en newtons. Puede utilizarse una escala, por ejemplo, l cm = 25 N,
para representar la longitud del vector de fuerza y por tanto permitir mediciones gráficas
(históricamente, varias operaciones con vectores se realizaron de alguna manera gráfica,
evitando la necesidad de cálculos trigonométricos tediosos, antes de la existencia de calcu
ladoras y computadoras electrónicas). Las magnitudes de las líneas Ax y Ay también pueden
expresarse en newtons. Si el ángulo entre A y el eje x es de 30º, las relaciones trigonomé
tricas muestran que A tiene un efecto de 86.6 N en la dirección x y 50.0 N en la dirección
y. Si Ax y Ay se escriben como vectores, se les llama componentes cartesianos del vector
X
A en las direcciones x y y. Más adelante en esta sección se dará una definición general de
Ay 1 00 sen 30 50.0 N
los componentes vectoriales. Sin embargo, los componentes del vector deben satisfacer la
= =
1J
A 100 '°' 30 � 86'.6 N
ecuación del vector
A = Ax+Ay
Las magnitudes de los componentes pueden escribirse
(2.8)
Figura 2.16
Ax IA 1 cos e, 1 00 [cos 30º] = 86.6 N
Ay IAI cos º" IAI sen e, = 100 [sen 30º] 50.0 N (2.9)
donde IAI es la magnitud del vector A. Estas ecuaciones han sido escritas con signo posi
tivo, ya que el vector A está orientado en las direcciones positivas x y y. Note que, para un
sistema coordenado particular, la magnitud y la dirección del vector A están completamente
especificadas por sus componentes. A partir del teorema de Pitágoras, la magnitud de A
puede calcularse en términos de componentes cartesianos como
I A I = VA;+ A� (2. 1 0)
y Observe que 1100 NI = V(86.6)2 + (50.0) 2 en el ejemplo mostrado en la figura 2.16. El

ángulo que el vector A forma con el eje x o el eje y puede determinarse tomando la tangente
inversa de la razón de los componentes; por ejemplo, e, = tan-1 Gt). Por tanto, si se dan
los componentes, se obtienen fácilmente la magnitud y la dirección del vector. En varias
aplicaciones en la ingeniería, se utilizan instrumentos para medir los componentes de una
fuerza en direcciones perpendiculares de tal manera que pueden calcularse la magnitud y
la dirección de la fuerza.
Si se dan la magnitud y sólo un componente del vector, no puede determinarse de
manera única el segundo componente. Considere que se conocen IAI y Ax y sólo puede
determinarse la magnitud de A.1., como se muestra en la figura 2. l7 y calcularse por
A., = ±V I Al2 - IA, 1 2
Figura 2.17
Un método alternativo para referenciar un vector a un sistema coordenado es especifi
car la magnitud del vector y los ángulos que forma con los ejes x y y. Note que los cosenos
A de los ángulos entre el vector A y sus componentes están dados por
y
Ax
cos ex - 1 80° < e, :$; 1 80º
IA I
Av (2. ll)
ex cos e." - 1 80° < e, :$; 1 80º
IAI
=
Los cosenos de los dos ángulos ex y ey (a los ejes y y) especifican los componentes del
X
vector "proyectando" el vector sobre los ejes x y y, respectivamente. La proyección

X
del vector sobre los ejes se realiza trazando una línea desde la cabeza del vector perpen
Figura 2.18
dicular a los ejes. A los cosenos se les llama cosenos directores y son de gran i mportancia
en la mecánica. Por simplicidad, denotamos los cosenos directores como
A,= cos ex
(2.12)
A,. = cos e,
Estas ecuaciones especifican los cosenos directores de A en dos dimensiones. Tenga en
cienta que cos e, sen e, y que la suma de los cuadrados de los cosenos directores siempre
=
es igual a la unidad.
A�+A� = l (2.13)
A partir de la figura 2. 1 8, también puede notar que
cos ex = ±sen e,_ .: +si e, es < 90º y - si ex es > 90º (2.14)
En el caso de las coordenadas cartesianas, el componente Ax puede tomarse como la pro
yección de A sobre el eje x y a Ay como la proyección de A sobre el eje y.
Con frecuencia, un vector se especificará dando su magnitud y los cosenos directores
referenciados al sistema coordenado. Los cosenos directores se desarrollarán más adelante
cuando se discutan los vectores en tres dimensiones.
Hasta ahora, sólo se han utilizado los ejes x y y para especificar la orientación del vec
tor y no se ha hecho referencia al punto de aplicación del vector en el espacio. Por ejemplo,
en la figura 2.19, los vectores A y A' están en la misma dirección en el plano. Sus orígenes
están localizados en dos puntos diferentes en el espacio y, dado que los vectores son para-
2.2 Vectores 23
línea de acción lelos, sus líneas de acción no se intersecan. Sin embargo. si sus magnitudes y direcciones
son las mismas, sus componentes son los mismos. Los vectores A y A' están descritos por
sus componentes o sus magnitudes y los cosenos directores: dado que éstos son iguales,
concluimos que A A' . Los dos vectores son iguales si tienen la misma magnitud y la
=
misma dirección espacial, sin importar sus puntos de aplicación.

Los efectos de algunos vectores no dependen de su localización en el espacio: esto
X es, los efectos son independientes de la localización de su origen. Esto significa que los
efectos de estos vectores sólo dependen de su dirección y magnitud. Si A y A' fueran este
Figura 2.19 tipo de vectores, entonces para todas la aplicaciones los vectores serían iguales y equiva
lentes: A A'. A tales vectores se les llaman vectores libres. Los momentos o torsiones
=
y las velocidades angulares son vectores de este tipo. Otros vectores actúan a lo largo de
una línea en el espacio (la línea de acción), pero no tienen un punto de aplicación único
a lo largo de esa línea. El origen y término pueden elegirse arbitrariamente a lo largo de
la línea de acción. A éstos se les llaman vectores deslizantes. Las fuerzas pueden tratarse
como vectores deslizantes si no se consideran sus efectos locales, como las deformaciones
y las fuerzas internas. Por último, existen aplicaciones vectoriales donde el punto en el que
el vector actúa es de gran importancia. En estos casos, a los vectores se les llama vectores
fijos. Un ejemplo de un vector fij o es la velocidad de un punto sobre un cuerpo sólido que
rota en el espacio.
1 Problema resuelto 2.1 Un miembro del personal de pits está empujando un automóvil de carreras con una fuerza
F con una magnitud de 500 N en un ángulo de 20º con la horizontal. Escoja un sistema de
coordenadas x-y a lo largo de las direcciones vertical y horizontal y calcule los componen
tes F, y F, del vector, al igual que los cosenos directores.
F
y �F l=500N
Fx
(a) (b)
Solución El primer paso en la resolución de este problema es dibujar una figura que muestre la fuerza
F, los ejes x-y y los componentes de F a lo largo de los ejes. Utilizando la definición de
componentes de F y las ecuaciones de la Ventana Matemática 2 . 1 , podemos calcular las
magnitudes de los componentes cuando el ángulo que forma la fuerza con el eje x es de
-20º:
F, = 500 N X cos (-20º) 470 N=
F, 500 N X sen (-20º) -17 1 N

= =
Note que, aunque el miembro del personal de pits está ejerciendo una fuerza de 500 N,
sólo está colocando 470 N en la dirección del movimiento del automóvil. Como se muestra
posteriormente, sólo este componente de la fuerza de 500 N es el que realiza algún trabajo
sobre el automóvil para moverlo sobre la pista.
Los cosenos directores para este vector de fuerza son
A, cos 8, cos ( - 20º) = 0.940
= =
A, = cos 8, = cos (1 JOº) -0.342

=
1
Note que
(0.940)2 + ( - 0.342)2 1.00
como debería.
Problema resuelto 2.2 Para el vector mostrado, determine sus componentes y los cosenos directores en el sistema
coordenado x-y y en el sistema coordenado x'-y'.
y'\ y Py' IPI

1 = 250 N
1
1
1
--
1
1
1
1
1
1
1 -
-- - X '
--
-
--
10
X
Solución En el sistema x-y,

45º 8y 45º
En el sistema _,,,, x
'
8/ = 35º 8/ 55º
Por tanto, los cosenos directores son
Ax cos 8, 0.707 A, 0.8 1 9 .\
Av cos 8, 0.707 Ay' 0.574

y las componentes son
P, A, I P I 177 N P' 205 N '
?, Ay l P I 177 N P/ 1 44 N
Note que, en cada sistema coordenado, la suma de los cuadrados de los cosenos directores
es igual a la unidad y la magnitud de la fuerza P es de 250 N.
Pequeñas variaciones en el ángulo de orientación del vector pueden tener con frecuen
cia efectos ilógicos sobre los componentes. Esto ocune debido a la naturaleza no lineal de
las funciones trigonométricas utilizadas para calcular los valores de los componentes de un
vector. Es importante comprender y reconocer este comportamiento en el diseño y en las
mediciones en la ingeniería. La naturaleza de las funciones trigonométricas es tal que cam
bios en la dirección de un vector no se reflejan de la misma manera en cada componente.
Es mejor ilustrar esto con un ejemplo. Suponga que se utiliza un transportador para medir
el ángulo de 10º entre los dos sistemas coordenados en el ejemplo resuelto 2.2 y suponga
que la medición está errada por 1 º, por lo que mide 9º en lugar de 1 0º. Entonces el com
ponente x' de la fuerza P se convierte en P,' 250 cos 36 = 202 N en lugar de 205 N,
=
como debería ser. De manera similar, Py' 250 cos 54 = 1 47 N en lugar de 144 N, como
=
debería ser. Note que el porcentaje de error en el componente x es de (205 - 202)/205 X

1 00 1 .3%, mientras que en el componente y es de ( 1 47 - 144)/144 X 100 2.1%. En
= =
otras palabras, como mucho ocurre un cambio de uno y medio tanto en el componente y
como en el componente x.
2.2 Vectores 25
Figura 2.20
Como un ejemplo más drástico de los efectos de pequeñas variaciones en la dirección,

considere el error al que se enfrenta un lanzador de beisbol cuando trata de tirar un strike.
El lanzador debe tirar la pelota una distancia de 60 pies, de tal manera que la pelota pase
sobre la almohadilla de home de 1 7 pulgadas de ancho. Suponga que la puntería del lanza
dor tiene un error de 2º respecto a la dirección horizontal, como se ilustra en la figura 2.20.
¿Cuánto error da por resultado en el componente horizontal? A partir de la definición de
la función tangente, el componente horizontal del lanzador es 60 tan (2) 2. 1 O pies. Por
=
tanto, ¡un error de sólo 2º a la izquierda o a la derecha en el lanzamiento del lanzador da

por resultado la pérdida del centro de la almohadilla de home por más de l pie!
2.2.S D E S C O M P O S I C I Ó N DE U N V E CT O R E N S U S
C O M PO N E N T E S
Hemos visto que dos o más vectores pueden sumarse para dar un solo vector que es equiva
lente a los vectores originales. Inversamente, un solo vector A puede reemplazarse por dos
vectores coplanares cuya suma es equivalente a A. Cuando pueden sumarse dos vectores
coplanares no colineales de tal manera que su suma es igual al vector original A, se le lla
man componentes del vector A. Al proceso para determinar estos componentes se le llama
"descomposición del vector en sus componentes".
El diccionario Webster define la palabra "componente" como "sirve como una de las
partes del todo", del latín com-, "junto" +ponere, "poner". La definición matemática y
técnica de los componentes de un vector es más precisa que esta definición común y es de
pendiente de la habilidad para descomponer de manera única un vector en sus componentes
en direcciones coordenadas.
Cualquier vector puede descomponerse en dos y sólo dos componentes coplanares no
colineales. Además, en el espacio tridimensional, cualquier vector puede descomponerse
en tres y sólo tres componentes no coplanares y no colineales.
El límite de dos vectores en una descomposición coplanar y tres vectores en una descom
posición tridimensional se basa en el hecho de que éste es el número de vectores requeridos
para abarcar espacios bidimensionales y tridimensionales, respectivamente. A la especifi
cación del número mínimo y tipo de vectores necesarios para representar cualquier vector
en ese espacio se le llama requerimiento para abarcar el espacio. Esto significa que pode
mos encontrar un vector A que es equivalente a la suma de dos vectores coplanares B y C,
o, dados el vector A y las direcciones de B y C, podemos hallar las magnitudes de
B y C. Sin embargo, si conocemos que A es equivalente a la suma de tres vectores copla
nares B , C y D, no podemos determinar las magnitudes de B, C y D aun si se conocen sus
direcciones y la magnitud y dirección de A. Discutiremos esto a mayor detalle cuando se
presente el tema de problemas estáticamente indeterminados.
Anteriormente en esta sección, introdujimos la idea de componentes de un vector, con
y
relación a un sistema coordenado cartesiano que contiene al vector. La descomposición de
A un vector en dos componentes cartesianos es equivalente a determinar los dos vectores, A,
1-------�
y A-'" que, cuando se suman entre sí, darán el vector A:
A = A, + A,
X
En algunas ocasiones a las magnitudes de A, y A, se les llama componentes escalares del
vector A en el sistema coordenado x-y, y los vectores mismos son los componentes
Figura 2 . 21 del vector, como en la figura 2.2 1 . Suponiendo que el vector A está descrito en un sistema
coordenado x-y, determinar los dos vectores A, y Av sólo es cuestión de examinar un trián
gulo rectángulo. Las magnitudes de los dos vectores, como en la ecuación (2.9), son
IA1 cos e,
donde 1 A 1 es la magnitud del vector A. (2. 1 5)
A" ! A l cos ev
Esta aproximación puede generalizarse para determinar los componentes de un vector
en un sistema coordenado no ortogonal. Un vector puede descomponerse en sus componen
tes que no son ortogonales, pero los vectores de los componentes no pueden ser colineales.
Figura 2. 2 2
Esto puede verse en el ejemplo de la figura 2.22. Ninguna combinación de los vectores
A y B sumarán al vector R. Si R fuera colineal con A y B , habría un número infinito de
combinaciones de A y B que serían igual a R.
En la figura 2.23 se muestra la descomposición del vector A en sus componentes A,,
y A" a lo largo de las líneas u y respectivamente, donde u y no son ortogonales. Como
v, v
se muestra, el eje u se localiza a a grados en sentido contrario de las manecillas del reloj
del eje x, y el eje v se localiza a f3 grados en sentido de las manecillas del reloj del eje y.
Recordando que ex+ey 90º, podemos formar el triángulo para la suma de vectores como
=
se muestra en la figura 2.24. Los dos componentes de A en las direcciones u y v pueden

determinarse aplicando la ley de senos al triángulo mostrado en la figura 2.24.
Esto produce
sen(90 + a + {3) sen((), - f3) sen ((), - a)
!A l Ali Av
Resolviendo para A,, y Av genera

! A l sen (()y - {3)
A u
=
sen(90 + a + {3) (2. 1 6)
! A l sen ((), - a)
sen (90 + a + {3)
donde Ali y Av son los componentes escalares del vector A en las direcciones u y respec v,
tivamente.
2.2 Vectores 27
y V
Figura 2.23 El vector A descompuesto en sus componentes A,, y A, a

lo largo de ejes no ortogonales.
y V
Figura 2.24
Este proceso puede considerarse corno l a obtención de los componentes de un vector

en sistemas coordenados no ortogonales o como la descomposición de un vector en la suma
de dos vectores que dan líneas de acción.
Obviamente, la suma de vectores es fundamental para todos los aspectos de la mate
mática vectorial y la descomposición de un vector en sus componentes, ya sea ortogonal o
no, es un concepto extremadamente importante en las matemáticas y en la mecánica. Varias
calculadoras científicas pueden obtener en una sola operación los componentes de un vec
tor en coordenadas ortogonales y pueden programarse para determinar los componentes en
direcciones no ortogonales.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Problema resuelto 2.3 Un trasatlántico está siendo jalado por dos remolcadores. Si la fuerza total aplicada al tra
satlántico es de 30,000 lb (3.00 X 1 04 lb) en la dirección N45 ºE, y el remolcador A está
jalando en una dirección norte mientras que el remolcador B jala a N70 ºE, determine las
fuerzas aplicadas por cada uno de los remolcadores.
(a)
Solución Las fuerzas aplicadas por los dos remolcadores deben sumarse para igualar la fuerza total
en el trasatlántico:
B+A=F
Dibujemos el diagrama vectorial para representar esto, como se muestra en el diagrama (b).
Ahora, por la ley de senos
A B F
sen 25º sen 45º sen l lOº
F = 30,000 lb
Por tanto,
A = 13,500 lb y B = 22,600 lb
Note que, dado que éste no es un triángulo rectángulo, no se aplica el teorema de Pitá
goras.
Problema resuelto 2.4 Un marco de apoyo consiste en dos miembros A y B dispuestos como se ilustra en el
diagrama inferior. La fuerza F aplicada en la escuadra puede descomponerse en sus com
ponentes A y B a lo largo de los miembros A y B, respectivamente. Para este caso donde el
ángulo f3 está fijo, diseñe el marco eligiendo el ángulo e de tal manera que la magnitud de
la fuerza en cada miembro sea la misma cuando se aplique una fuerza en el extremo.
Solución Dibuje un diagrama vectorial de la fuerza y sus componentes, como se muestra en la figura
arriba a la derecha. Los componentes pueden determinarse utilizando la ley de senos; note que
sen ( 1 80 - e - /3 ) = sen (e + {3)
F A B
sen (8 + /3 ) sen f3 sen e
2.2 Vectores 29
Por tanto, la ley de senos requiere que

sen f3
A = E
sen e -
Las magnitudes de A y B son iguales, por tanto, e l seno de 8 debe ser igual al seno de f3 y
las dos soluciones son
e = f3 8 = 7T - {3
La primera solución es correcta y los dos ángulos son iguales. La segunda solución genera
una configuración tal que A y B son paralelos, lo cual es desde el punto de vista matemático
correcto pero físicamente incorrecto.
Problema resuelto 2.5

Una fuerza de 500 N (5.0 X 1 02 N) se descompone en sus componentes a lo largo de las
líneas a-ay b -b ' . Determine el ángulo f3 y el componente a lo largo de b -b ' si se conoce
'
que el componente a lo largo de es de 3 20 N.

a-a
'
Solución Dibuje un diagrama vectorial de la fuerza y de los dos componentes. El ángulo entre Fa y
= 1 1 0º. Por tanto, por la ley de senos
Fh es ( 1 80 - 70)
500
==> 500 sen f3 = Fb sen ( 1 10º)
sen ( 1 1 0º) sen (/3)
500 320
==> 500 sen (70 /3) 320 sen ( 1 1 0º)
sen ( 1 1 0º) sen ( 1 80 - 1 10 - /3) -
Ahora, sen ( 1 1 0º) = sen (70º) y sen (70 /3) = sen (70) cos f3 - cos (70) sen {3; por tanto,
-
la segunda ecuación puede escribirse como

500 sen (70) cos f3 - 500 cos (70) sen f3 = 320 sen (70)
Ésta es una ecuación trascendental para f3 y puede resolverse tomando el término seno f3
del lado derecho y elevando al cuadrado ambos lados de la ecuación. Puede utilizarse la
identidad trigonométrica cos2{3 = 1 - sen2 f3 para formar una ecuación cuadrática en cos {3.
Esta ecuación tiene dos soluciones, f3 = 33 º y f3 = -73 º , pero sólo el ángulo positivo es
físicamente correcto. Una vez que se ha determinado el ángulo, la magnitud F¡, se obtiene
a partir de la primera ecuación y da
f3 = 33º Fh = 290 N
Varias calculadoras y la mayor parte de los paquetes de software de computación tienen

funciones gráficas y de raíces que resolverán las ecuaciones trascendentales. (Véase el
suplemento computacional.)
2.3 FUERZAS Y SUS CARACTERÍSTI CAS
En el capítulo 1 , se definió a la fuerza como la acción de un cuerpo sobre otro. Las carac
terísticas de una fuerza son:
l . Su magnitud.
2. Su dirección (orientación y sentido).

3. Su punto de aplicación (origen o término).
Una fuerza es un vector y obedece las leyes de la matemática vectorial, lo que incluye la
suma de vectores, descrita en la sección 2.2. Las unidades utilizadas para especificar
la magnitud de una fuerza están dadas en el sistema SI, como newtons (N), kilonewtons
(kN), etc., o en el sistema convencional en Estados Unidos, como libras (lb), kilolibras
(kip), toneladas, onzas, etc. En problemas bidimensionales, el vector de fuerza se caracte
riza especificando sus componentes en el sistema coordenado o dando su magnitud y direc
ción a través del uso de ángulos o cosenos directores (definidos por la ecuación 2. 1 2). El
sentido de la fuerza puede ser representado por la dirección del vector a lo largo de su línea
de acción. El sentido también se da en términos que describen el efecto de la fuerza, como
una fuerza de t en sión sobre un cable, o una fuerza compresi va sobre una estructura apo
yada. Cuando se aplica una fuerza sobre un cuerpo, producirá efectos internos y externos.
Los efectos externos son cambios en las. fuerzas que soportan el cuerpo. Los efectos inter
nos son la deformación del cuerpo y las fuerzas internas distribuidas. A las intensidades de
estas fuerzas internas se les llama esf uerzos y tienen unidades de pascales (Pa), newtons
por metro cuadrado (N/m2) o libras por pulgada cuadrada (lb/pulg2, o psi). Estos esfuerzos
pueden tratar de separar el cuerpo (fenómeno conocido como tensión) como se muestra en
la figura 2.25(a). Los esfuerzos también pueden comprimir el cuerpo, como se muestra
en la figura 2.25(b).
Las direcciones de las fuerzas también pueden darse en términos descriptivos, como
nor ma l a una superficie (perpendicular) o tan gencia l a la superficie. A las fuerzas que son
tangenciales a la superficie se les conoce como.fu er za s de cort e y a las intensidades de estas
fuerzas internas se les llama esfuer zo s cortantes, como se muestra en la figura 2.26. En el
capítulo 7 se discutirán a detalle las fuerzas internas en los miembros estructurales.
En esta sección, consideramos la acción de las fuerzas sobre una partícula. Se supondrá
que todas las fuerzas tienen un punto de aplicación común sobre una partícula, ya que la
Figura 2 . 2 6 Fuerzas de partícula sólo ocupa un punto en el espacio. Estas fuerzas forman un sistema de fuerzas
corte P tangentes a l a superfi concurrentes, e inicialmente sólo examinamos sistemas de fuerzas coplanares y concurren
cie del bloque. tes. El efecto combinado de dos o más fuerzas coplanares se obtiene a través de las leyes
de la suma de vectores. Esta suma puede realizarse utilizando la ley del paralelogramo o
componentes vectoriales.
Una fuerza que actúa sobre la mayor parte de las partículas es la fuerza de atracción
gravitacional a la Tierra. Ésta se denomina el peso de la partícula y siempre se dirige hacia
p
Tensión interna
(a)
Comprensión interna
(b)
Figu ra 2 . 2 5 (a) Fuerzas d e tensión sobre una barra; (b) fuerzas compresivas sobre una barra.
el centro de l a Tierra (véase la sección 1 .2). En las unidades convencionales en Estados

Unidos, el peso de un objeto se mide directamente en libras y su masa se obtiene dividién
dolo entre g :
m = W/g (2. 1 7)
En unidades del SI, la masa de un objeto se especifica en kilogramos y su peso se obtiene
multiplicándolo por g:
W=mg (2. 1 8)
La unidad del peso, como para cualquier otra fuerza en unidades del SI. es el newton. En
algunas aplicaciones en la dinámica, la fuerza se expresa en g pero esto es confuso. ya que
la fuerza real es el producto del valor en g y la masa del objeto.
2.3. 1 F U E R Z A S C O P LA N A R E S C O N C U R R E N T E S
La resultante de un sistema de fuerzas concurrentes se define como una fuerza igual a la

suma vectorial de todas las fuerzas. Esta fuerza resultante produce el mismo efecto que el
(b)
producido por la suma de los efectos de cada una de las fuerzas que actúan de manera inde
Figura 2 . 2 7 (a) Tres
pendiente. Por tanto, la resultante es equivalente a las fuerzas concurrentes. Si se mode la el
fuerzas concurrentes que cuerpo como una partícula, todas las fuerzas que actúan sobre ésta son concurrentes .
actúan en un punto. (b) De La ecuación relevante puede escribirse matemáticamente como
L F;
terminación de la resultante
de las tres fuerzas utilizando Resultante R = (2. 1 9)
dos veces la ley del parale
logramo.
Si las fuerzas son coplanares y no colineales, esta sumatoria puede realizarse utilizando la
ley de senos y la ley de cosenos. En la figura 2.27 se muestra un ejemplo de tal sistema
de fuerzas. Las fuerzas F2 y F3 pueden sumarse utilizando la ley del paralelogramo para
obtener R1• Después R1 puede sumarse a F1 para obtener R2 , la cual es la resultante o suma
de las tres fuerzas F1, F2 y F3• Todas las fuerzas se encuentran en el mismo plano y la orien
tación y la magnitud del vector resultante R2 pueden encontrarse utilizando trigonometría.
Este procedimiento puede continuarse para cualquier número de fuerzas concurrentes que
se encuentren en un plano. Note que la definición de la resultante de un sistema de fuerzas
coplanares concurrentes depende de la definición de la suma vectorial y, de hecho, es un
ejemplo del uso repetido de esta definición.
En teoría, no existe alguna limitación para utilizar este método cuando las fuerzas con
currentes no se encuentran en el mismo plano; sin embargo, se vuelve difícil determinar los
ángulos necesarios en el espacio tridimensional. Los diagramas vectoriales tridimensiona
les son extremadamente difíciles de construir y, una vez hechos, no se obtienen de manera
sencilla los ángulos requeridos necesarios para el análisis. En la figura 2.28 se muestra un
ejemplo de un diagrama vectorial tridimensional. Los vectores A y B forman un plano en el
e espacio, por lo que su resultante R 1 puede determinarse utilizando la ley del paralelogramo.
Los vectores R1 y C determinan otro plano en el espacio, y la suma vectorial deseada R2
se encuentra en este plano. Note que la determinación del ángulo entre R1 y C , el cual es
Figura 2.28 Suma de tres necesario para resolver el problema, puede resultar difícil. Es muy difícil una solución
,·ectores concu1Tentes que no puramente gráfica para este problema. Es deseable buscar una forma de sumar vectores en
se encuentran en el mismo el espacio utilizando sistemas de referencia coordenados y componentes vectoriales. Este
p lano. · método alternativo más eficiente se discutirá en la siguiente sección.
Problema resuelto 2.6 Determine la resultante de las tres fuerzas que actúan de forma concurrente sobre el anillo
mostrado en la figura 2.27. La fuerza F2 actúa en una dirección vertical y (}1 = 30º y (}2 =
45º. Las magnitudes de las fuerzas son
F1 = 1 00 N
F2 50 N
=
F3 = 80 N
Solución Encontremos primero la resultante intermedia R1 entre F2 y F 3 •

Por la ley de cosenos
R12 = 502 + 802 - 2(50)(80) cos 1 35º
50 donde R1 es la magnitud del vector R1• Tomando la raíz cuadrada de ambos lados, obtene
mos
R1 = 1 20.7 N
El ángulo que forma R1 con la vertical puede encontrarse con la ley de senos:
sen (3 1�g7sen 1 35º
(3 27.95º
La resultante del sistema de tres fuerzas puede encontrarse ahora sumando F1 y R1, como
se ilustra en el diagrama anexo. El ángulo entre R1 y F1 es
'Y = 1 80º - 30º - 27.95º = 1 22.05º
De nuevo, por la ley de cosenos,
R/ = 1 20.72 + 1 002 - 2(1 20.7)(1 00) cos 1 22.05º
R 2 = 193.34 N
50
El ángulo entre R1 y R2 puede encontrarse por la ley de senos:
sen </> 1
= �f.�4
sen 1 22.05º
</> = 26º
La resultante del sistema es 1 93.34 N, que actúa en un ángulo de (27.95 - 26) = 1 .95º a
la izquierda de la vertical.
Problemas
Sume los vectores A y B en el orden C B + A, esto 2.3 Determine la diferencia de los vectores A y B en la
�
2.1 =
es, coloque la cola de A a la cabeza de B. Determine la figura P2. l , en el orden D B A. Calcule la magnitud
= -
magnitud de e y el ángulo entre e y B. de D y el ángulo a la horizontal.

2.4 Determine la diferencia de los vectores A y B en la
A figura P2. 1 , en el orden C = A - B. Calcule la magnitud
de e y el ángulo a la horizontal.
2.5 Calcule la resultante de la suma de las fuerzas F1 y F
2
10
• B en la Figura P2.5.
F1 = 1 00 N
Figura P2.1
2.2 En el problema 2. 1 , forme D = A + B; esto es, co F, - so N_/

mience con A y forme el triángulo sumando B. Determine
la magnitud de D y el ángulo entre D y B.
��
Figura P2.5
2.6 Dos esquiadores acuáticos están siendo jalados por un donde la tensión en la cuerda del remolcador B tiene un va
bote que provee una fuerza neta de 500 lb (5.00 X 1 02) a lo lor mínimo que siga manteniendo la resultante de 5000 lb
largo del eje x en la figura P2.6. Esta fuerza ocasiona una a lo largo de la dirección x sobre la barcaza.
tensión en cada una de las cuerdas, la cual a su vez jala al
2.9 Una fuerza F de 500 N (5.00 X 1 02) actúa sobre el
esquiador. Calcule la tensión en las cuerdas utilizando la marco mostrado en la figura P2.9. Calcule los componentes
ley de senos.
de F a lo largo de las barras amortiguadoras AC y AB para
el caso de () = 25°.
A
Figura P2.6
2.7 Calcule la resultante de los dos vectores de velocidad

que actúan sobre un planeador mostrado en la figura P2.7.
Uno de estos vectores representa el efecto del viento y el
otro el efecto del remolque de la aeronave.
Figura P2.9
2.10Con el fin de diseñar de forma apropiada el marco

en el problema 2.9, es necesario calcular el ángulo () de
tal manera que el componente de la fuerza a lo largo
de AC tenga una magnitud de 400 N ( 4.00 X l 02) cuando
la fuerza aplicada F es de 500 N. Encuentre el ángulo ()
requerido y la fuerza resultante a lo largo de AB.
2.11 Calcule los componentes de la fuerza de 250 N (2.50
Figura P2.7
X 1 02) que actúa a lo largo de las dos barras amortiguado
2 . 8 Una barcaza es jalada por dos remolcadores. Para mo
ras AB y CB en la figura P2. l l .
ver la barcaza a lo largo del agua, los remolcadores deben
ejercer una fuerza resultante (la suma de TA y T8) de 5000
lb (5.000 X 1 03) a lo largo de la dirección del movimiento
de la barcaza. (a) Determine la tensión en cada cuerda si la
posición del remolcador B es tal que f3 45°. (b) Suponga
=
que el remolcador B puede moverse hacia cualquier parte P 250 N

=
de tal marn�;ra que O < f3 < 90º, determine tal ángulo f3
Remolcador A
Figura P2.8 Figura P 2 . 1 1

g 2.12 En un elemento del marco de un techo con dos 2.16 Descomponga el vector de desplazamiento de 1 .00 X
miembros, el ángulo (} entre los miembros, es de 30º. Se 1 02 m en sus componentes en las direcciones y u v.
aplica una fuerza F = 1 000 lb ( 1 .000 X 1 03) en un ángulo

de f3 20 º al sistema (véase la figura P2. 1 2). (a) Calcu
= V
le los componentes de esta fuerza a lo largo de cada uno

de los dos miembros A y B. (b) Deje fij a la fuerza F a 20º
(/3 20º). Calcule las fuerzas A y B a medida que el án
=
gulo del marco (} varía de 5º a 90º, y por tanto, investigue

los diversos diseños de techo para la carga dada. Utilice sus
cálculos para encontrar el mejor diseño o el óptimo, el cual,
en este caso, se define como el ángulo (} que ocasiona que
las cargas en los miembros A y B sean de igual magnitud.
¿Qué ocurre con sus cálculos para (} = Oº?
Figura P 2 . 1 6
(}
2.17 Se descompone una fuerza de 1 20 N ( 1 . 20 X 1 02) en
sus componentes a lo largo de las líneas y b -b '. Deter
'
a-a
mine el ángulo f3 y el componente a lo largo de b -b ' si el

A Figura P2. 1 2 componente a lo largo de a-aes de 80 N.
'
2.13 Descomponga l a fuerza de 1000 N ( 1 .000 X 1 03) en b'

sus componente en las direcciones y y. Determine los
x
cosenos directores.
v: y
\
\
\
\
1 000 N
\ '
\ x
\
\
\ 60°
b
\
\
Figura P2. 1 7
Figura P 2 . 1 3
2.18 Para la fuerza de 1 20 N del problema 2.17, determine
2.14 En el problema 2. 13, descomponga la fuerza en sus el ángulo f3 y el componente a los largo de si el com '
componentes en las direcciones x' y y' . Determine los co

a- a
ponente a lo largo de b -b ' es de 58 N.

senos directores.
2.19 La figura P2. l 9 muestra tres fuerzas que actúan de
2.15 Dados los componentes de un vector en las coorde forma concurrente en un plano en un solo punto (un perno
nadas x y y, determine los componentes en las coordenadas de armella en la caja de un camión). Determine la fuerza
'
x' y y . resultante que actúa sobre el perno.
y' y
F2 = 1 00 N
t
x'
f)
x Figura P 2 . 1 5 Figura P 2 . 1 9
2.20 El poste en una lancha de carreras se utiliza para Calcule la fuerza resultante que actúa sobre el bote y su án
remolcar tres esquiadores acuáticos. Cada esquiador acuá gulo en relación con un eje perpendicular al eje del bote.
tico tiene una fuerza de arrastre ligeramente diferente en el 2.21 Cuatro fuerzas concunentes actúan sobre el centro de
agua; por tanto, las tensiones sobre cada uno son distintas: masa de un avión que está aterrizando, como se muestra en
T1 = l.20 X 1 02 N, T2 1 .50 X 1 02 N y T3 = 1 .00 X 1 02
=
Ja figura P2.2 l . Calcule la fuerza resultante y el ángulo que
N que actúan en los ángulos mostrados en la figura P2.20.
forma con el eje horizontal.
f1 = 2.00 X 1 03 l b
F2 = 1 .00 X 1 03 l b
1\
¡;A f4 = 2.00 X 1 03 lb
Figura P2.20 Figura P2. 2 1
2.4 COOR DENADAS CA RTESIANAS

T RIDIM ENSIONA LES Y VECTORES
UNITA RIOS B ASE
En la sección 2.2 se construyó un sistema coordenado x-y ortogonal bidimensional llamado

y
coordenadas cartesianas bidimensionales. Este sistema puede extenderse a tres dimensio
nes para formar tres ejes de referencia mutuamente perpendiculares que tienen su origen en
un punto de intersección común, como se muestra en la figura 2.29. Los ejes coordenados
se designan como los ejes x, y y z, y al plano formado por dos ejes coordenados se llama
plano coordenado, esto es, el plano xy, el plano yz y el plano zx. El eje x es perpendicular
z
al plano yz, el eje y es perpendicular al plano zx y el eje z es perpendicular al plano xy. El
90º
X sistema coordenado mostrado es un sistema coordenado de la mano derecha. Esto signi
fica que las coordenadas x, y y z pueden alinearse con los dedos pulgar, índice y medio de la
F1gura 2.29 Un sistema mano derecha, respectivamente, como se muestra en la figura 2.30. La matemática vectorial
coordenado cartesiano de se basa en los sistemas coordenados de la mano derecha y cuando se establece un sistema
tres ejes mutuamente coordenado, se debe estar seguro de que éste es de la mano derecha. Como hemos estable
perpendiculares. cido antes, la elección del sistema coordenado es arbitraria, pero esa elección debe ser un
sistema coordenado de la mano derecha. Como la mano derecha puede rotarse de mane
ra tal que el pulgar apunte en cualquier dirección, un sistema coordenado de la mano dere
cha puede rotarse de cualquier manera y sigue siendo de la mano derecha, como se muestra
y en la figura 2.3 1 . Lo opuesto de un sistema coordenado de la mano derecha es un sistema
coordenado de la mano i zquierda. La única forma de que cambie un sistema coordenado
de la mano derecha a un sistema coordenado de la mano izquierda es jalando uno de los
ejes hacia atrás de él mientras se mantienen los otros sin cambios, como se muestra en la
figura 2.32. Esto es equivalente a voltear un guante derecho de tal manera que se ajuste a la
mano izquierda. Matemáticamente, a tal operación se le llama inversión de coordenadas,
comparable a una rotación de los ejes coordenados. Una rotación preserva la diestra del
sistema, mientras que una inversión no.
z De manera similar a los casos bidimensionales, el vector A puede considerarse la suma
de tres vectores A0 Ay y A,, corno se muestra en la figura 2.33. Los vectores A, y Ay pueden
Figura 2.30 sumarse utilizando el teorema de Pitágoras, ya que están en ángulos rectos en el paralelo-
YI xy z ,Yi
� / gramo del vector. El vector A, es perpendicular al vector (Ax + Ay) y puede adicionarse a
v. esta suma utilizando otra vez el teorema de Pitágoras. La magnitud del vector A es,
z X X
1 A 1 = VA; + A� + A� (2.20)
Figura 2 . 3 1 Sistema co Como en dos dimensiones, las magnitudes IAxl , [Ay[ y [A,[ son componentes escalares del
ordenado de la mano derecha vector A, el cual es igual a la suma única de sus componentes
en varias orientaciones.
A = A, + Ay + A, (2.21 )
y
111 Y
1 ,, "'
/
z Los vectores An Ay y A, pueden verse como la proyección de A sobre los ejes x, y y z,
respectivamente, como se muestra en la figura 2.34. La línea del término de A al término
z '<. "'
....
de cada uno de los componentes es perpendicular al eje respectivo. Só lo par a coordenadas
' ..._
X or to go nales, el componente es la proyección del vector sobre el eje. Los ángulos entre el
....
X vector A y los ejes se designan como e" By y e,. Las magnitudes de los componentes pueden
escribirse en términos de la magnitud del vector A y los cosenos de estos ángulos como:
Figura 2.3 2 El sistema
coordenado sólido es de la
[ A, [ = [ A l cos 8,., [ A, I = [ A l cos e, (2.22)
mano derecha y el sistema De manera consistente con el caso bidimensional, los cosenos directores del vector A están
de líneas punteadas es de l a denotados y definidos por
mano izquierda.
[ Ax l [ A, [
Ax = cos Bx = lAf Ay = cos 8-" = A, = cos 8, = (2.23)
y [A[ ,
Note que la sum a de lo s cuadr ado s de lo s co seno s d irec tores es igual a la u nid ad .
2.4 . 1 V E CTO R E S U N I TA R I O S B A S E
Hemos referenciado un vector A al sistema coordenado cartesiano especificando sus com

ponentes en ese sistema o especificando la magnitud de A y sus cosenos directores en el
sistema coordenado. Sin embargo, es difícil sumar vectores en el espacio utilizando estas
especificaciones. En esta sección, simplificaremos el álgebra vectorial introduciendo los
vectores unitarios.
Figura 2 . 3 3 Un vector unitario se define como un vector que tiene una magnitud de una unidad
y una dirección específica. Un vector unitario no tiene unidades; esto es, su magnitud no
se da en metros, newtons, libras, etc. (note que hemos utilizado la palabra "unitario" para
referimos a dos cosas distintas. Un vector unitario es un vector de magnitud uno. Una uni
dad de medida es la cantidad más pequeña de una medida básica estándar, por ejemplo, un
pie, un metro, un newton, etc.). Un vector unitario puede tomarse como un apuntador en el
y y y
\
\
\
\
\
\
\
\
\
\
\
'�l-- "',., ....
..... ..... ' 1
,
..... ..... ..... .....
X X
Figura 2.34 Los componentes vectoriales del vector A son l a s proyecciones d e A sobre Jos tres ejes coordenados cartesianos.
y espacio, que tiene una magnitud de una unidad y una dirección específica y no se expresa
en ninguna unidad de medida. Se utiliza matemáticamente para especificar una dirección en
A
particular. Los vectores unitarios están denotados por un circunflejo sobre el vector.
j Los vectores unitarios especiales se utilizan para apuntar en l ::s _?irecciones de las
coordenadas cartesianas. La notación común en la ingeniería utiliza i, j, y k;_ para apuntar
en l �s ?ire,cciones x, y y z, respectivamente, tal como se muestra en la figura 2.35. Note
que i, j y k son vectores y por tanto, tienen componentes en el sistema coordenado. Estos
X componentes son
Figur� ,? .3_? Vectores uni j, = o kx = Ü
tarios i , j y k a lo largo de los iv = Ü /v = 1 ky = o (2.24)
ejes x, y y z, respectivamente.
i: = o /: = o k, = 1
Los vectores unitarios i, j y k forman la base de un sistema coordenado y se les llama
vectores unitarios base del sistema. Cualquier vector A puede escribirse como una suma de
y
sus componentes utilizando los vectores unitarios. En particular, un vector tridimensional
general A puede escribirse en término de los vectores unitarios i, j y k como
(2.25)
En la figura 2.36 se ilustra este arreglo. El componente del vector A puede determinarse
aun cuando el origen del vector no coincida con el origen del sistema coordenado. Las mag
nitudes de los componentes de los vectores Ax, Ay y A, son los componentes escalares. El
escribir un vector en esta forma se le llama escribir el vector en notación por componentes.
Note que dado que el sistema coordenado es ortogonal, Ax es independiente de Ay y A,; esto
es, Ax no hace ninguna contribución en las direcciones y o z. El vector A, con componentes
Figura 2.36 Ax, Ay y A,, está compl�ta!11e�te especificado en un sistema coordenado x, y, z dado con los
vectores unitarios base i , j y k por la ecuación (2.25).
La magnitud del vector, como se mostró anteriormente, puede escribirse como
y 1 A 1 = VA; + A� + A� (2.26)
Esta ecuación resulta a partir del uso repetido del teorema de Pitágoras, como se ilustra
en la figura 2.37. El teorema de Pitágoras se utilizó para el triángulo rectángulo en el pla
no paralelo al plano x-z y después una segunda vez para el triángulo rectángulo en el plano
perpendicular al plano x-z.
Un vector unitario a en la dirección de A está dado por
z
A Ax Ay � A, �
X
a
�
+ +
IAI TAT I TAT J TAT k (2.27)
Figura 2.37 a = a3 + ayJ + a,k.
Utilizando la definición de los cosenos directores de la ecuación (2.23) se obtiene
a = A..Í + AyJ + A,k
2 . 4 .2 I G U A L D A D DE V E CTO R E S E N L A N OTAC I Ó N
PO R C O M P O N E N T E S
Dos vectores se definen iguales entre sí, denotado por A = B, si las magnitudes de sus
respectivos componentes son iguales, esto es, si
A..Í + Ay] + A,k = B..Í + Bj + B,k
Igualando las magnitudes de los componentes i , j y k se obtiene
(2.28)
Debido a que Jos vectores unitarios son ortogonales, cualquier ecuación de vectores que
iguale un vector con otro debe tratar sus respectivas magnitudes de los componentes x, y
y z como independientemente iguales. Este tratamiento es equivalente a establecer tres
ecuaciones escalares. Note que la igualdad de dos vectores sólo depende del hecho de que
sus componentes sean iguales y no se refiere a donde pueden estar los dos vectores en el
espacio. Esto es, dos vectores pueden ser matemáticamente iguales aun si no tienen oríge
nes o líneas de acción comunes, como se muestra en la figura 2. 1 9. La equivalencia física
de los efectos de vectores iguales depende de si están fij os, deslizándose o si son vectores
libres, esto es, con las cantidades físicas representadas.
2.4.3 S U M A D E V E CTO R E S P O R C O M PO N E N T E S
Dos vectores pueden sumarse al añadir sus respectivos componentes. Esto es, Ja suma de
vectores
C=A+B (2.29)
Esta ecuación puede escribirse en forma de componentes
cJ + cr l + cJ AJ + Aj + A J{ + s3 + sj + sJ<.
(2.30)
(Ax + Bx}i + (A,, + BvÜ + (A, + BJk
La igualación de los componentes i, j y k produce las tres ecuaciones escalares
Cx = Ax + Bx
Cy = A,, + Br (2.3 1 )
Cz = A, + B,
La suma de dos vectores es conmutativa, como se ha visto anteriormente:
C=A+B=B+A (2.32)
Dado que Ja suma escalar es conmutativa y que el método por componentes reduce la suma
de vectores a una suma de componentes escalares, la suma de vectores también es conmu
tativa. Notamos este hecho cuando discutimos la suma de vectores por la ley del paralelo
gramo. La suma de vectores también es claramente asociativa, ya que puede realizarse por
la suma escalar de los componentes y la suma escalar es asociativa e independiente de la
secuencia. Esto es,
A + B + e (A + B) + e = A + (B + C)
= (2.33)
Si los vectores se expresan como componentes en el mismo sistema coordenado, puede
sumarse cualquier número de vectores simplemente formando la suma de sus componen
tes. El uso de los componentes de un vector simplifica el álgebra vectorial, ya que no es
necesario determinar los ángulos entre los vectores, como se hace en la trigonometría.
En la sección 2.5 veremos que el uso de componentes es compatible con el software de
computación.
2.4.4 M U LT I P L I C A C I Ó N DE U N V E CTO R P O R U N E S C A L A R
Como discutimos anteriormente, un vector sumado a sí mismo es igual a un vector cuyos

componentes son el doble que en el vector original:
B = A + A = 2A (2.34)
Generalizando a partir de esta ecuación, podemos decir que la multiplicación de un vector
por un escalar es equivalente a la multiplicación de cada componente por el escalar. Por
tanto,
(2.35)
2 .4 Coordenadas cartesianas tridimensionales y vectores unitarios base 39
donde a denota cualquier valor escalar. Note que esta definición es consistente con el
desarrollo de la multiplicación de números a partir de la suma, como en la aritmética ele
mental. Este tipo de multiplicación es la base para expresar un vector A como la suma de
sus componentes escalares por sus respectivos vectores unitarios base.
2.4.S R E STA DE V E CTO R E S
L a resta d e u n vector de otro vector se realiza notando que e l negati vo de un vector es

equivalente a multiplicar el vector por el escalar ( 1 ). El vector resultante tendrá la misma
-
magnitud que el vector original pero será opuesto en dirección a éste. Por tanto, la resta
puede ser representada por
D A - B A + (-B)
= = (2.36)
En la notación por componentes, la resta resulta en tres ecuaciones escalares
Dx = Ax Bx
(2.37)
D-. A -. - B.-
=
Esto permite que la resta de vectores se defina de una forma similar a la manera en que se
define en la aritmética escalar.
2.4.6 V E C TO R E S U N I TA R I O S G E N E R A L E S
Los vectores unitarios base pueden utilizarse para representar vectores en términos de
sus componentes coordenados, pero los vectores unitarios también pueden utilizarse en
direcciones distintas a las direcciones coordenadas. En particular, si un vector se encuentra
a lo largo de una dirección deseada, puede formarse un vector unitario en esa dirección.
Considere un vector B que tiene una dirección específica en el espacio. El vector puede
ser un vector de fuerza, un vector de velocidad, un vector de desplazamiento o cualquier
otra cantidad física que pueda tratarse como un vector. Un vector unitario puede definirse
dividiendo el vecto� B entre un escalar que es igual a la magnitud del vector. Esto genera
un vector unitario b que apunta en la dirección de B. La división entre un escalar puede
tomarse como la multiplicación de la inversa de un escalar (l/a) y puede tr�atarse utilizando
las leyes de la multiplicación por un escalar. Por tanto, el vector unitario b en la dirección
de B está formado por
VE; + s; + B�
(2.38)
Note que los componentes del vector unitario b son los cosenos directores del vector B,
como se definió en la ecuación 2.23. Se mostró que en dos dimensiones la dirección de un
y
vector podía especificarse dando su magnitud y sus cosenos directores. Por tanto, es razo
nable que los componentes de un vector unitario sólo tienen características direccionales y
A éstas son cosenos directores. El vector B puede escribirse simplemente como B I B l b .
=
2.4.7 D I R E C C I O N E S V E CTO R I A L E S E N E L E S PA C I O
Un punto en el espacio puede localizarse utilizando un vector de posición. Las magnitudes

z de los componentes de un vector de posición son las coordenadas (x, y, z) del punto. Con
X
sidere los dos puntos A y B mostrados en la figura 2.38. Los vectores de posición al punto
Figura 2 . 3 8 Vectores de A y B son:
posición para los puntos A xAi + YAJ + zAk (2.39)
y B y el vector de posición
de B en relación con A . Xsi + YsJ + Zsk
Figura 2.39
Es útil en varias aplicaciones localizar el punto B relativo al punto A. Esto se hace utili
zando un vector de posición relativa r81A (B relativo a A), definido como
(2.40)
El vector de posición de A relativo a B es el negativo del vector de posición de B relati
vo a A.
rB/A = -rA/B (2.4 1 )
Las direcciones de los vectores en e l espacio se especifican por J o general dando la
información geométrica acerca de su línea de acción en el espacio. Esta información puede
darse en la forma de los ángulos que la línea hace con Jos ejes coordenados o con los planos
coordenados, o especificando las coordenadas de dos puntos sobre Ja línea. Considere una
fuerza de 100 N que actúa a lo largo de un cable, como se muestra en la figura 2.39. La
localización del cable está dada por el ángulo a entre el cable y su proyección en el plano
x-y y el ángulo f3 entre la proyección en el plano x-y y el eje x. El componente de la fuerza
en la dirección z es
F, F sen a = (2.42)
La proyección de la fuerza sobre el plano x-y es
Fxy = F cos a (2.43)
Los componentes de F en las direcciones x y y pueden encontrarse ahora y son
F, = Fx, cos f3 F cos a cos f3
= (2.44)
sen f3 F cos a sen f3
F,. = Fxy = (2.45)
El vector de fuerza puede escribirse ahora en términos de un vector unitario f en Ja direc
ción de F, donde
f = cos a cos {3l + cos a sen f3J + sen ak (2.46)
y la fuerza se convierte en
F 1 OOf 1 00(cos a cos f3 i + cos a sen f3j + sen ak)
= = (2.47)
La segunda forma en la que puede darse la dirección de un vector es especificar las co
ordenadas de dos puntos cualesquiera en su línea de acción, como se ilustra en la figura 2.40.
Un vector de posición del origen a un punto A sobre la línea de acción de F está dado por
(2.48)
Figura 2.40
y el vector de posición a un segundo punto B sobre la línea de acción es

rB = xai + Ya J + zak (2.49)
Un vector de posición relativa r81A es
(2.50a)
Por tanto,
(2.50b)
Ahora un vector unitario en la dirección de la fuerza puede escribirse como
f = (2.5 1 )
La fuerza puede escribirse en términos de este vector unitario como

F = 1 00 C N (2.52)
Los vectores en el espacio están indicados generalmente por su magnitud por un vector
unitario que especifica su dirección.
2.4 . 8 N OTA C I Ó N M AT R I C I A L PA R A V E CTO R E S
Se introduce una segunda forma de notación por componentes para los vectores a fin de
prepararlo en el uso de software en cálculos vectoriales. El vector A se escribe como una
columna de números, esto es, en notación matricial. Las matrices se discutirán a detalle en
la sección 2.7. Tenemos
(2.25a)
(El número de la ecuación se refiere al número de la ecuación en la notación por componen

tes.) Una matriz es un arreglo de números presentados en filas y columnas. Los elementos
de la matriz son las entradas individuales en las filas y columnas designadas. Por ejemplo,
a2 1es el elemento en la segunda fila, primera columna. El primer subíndice designa la fila
del elemento y el segundo subíndice, la columna del elemento. Por tanto, aiJ es el elemento
en la i-ésima fila y en laj-ésima columna. En la sección 2.5 se discutirán los detalles del uso
de la notación matricial para vectores. donde se introducirá un programa de computación.
Los vectores unitarios base se escriben en notación matricial como
(2.24a)
Esta forma de notación siempre enlista los tres componentes del vector, esto es, si el vector
se encuentra en el plano x-y, el tercer componente se enlista como cero en la tercera fila
del arreglo de números.
El vector unitario a en la dirección de A se escribe en términos de los cosenos direc
tores de A como
(2.27a)
(�:) (�J m
En la notación matricial, Ja suma de vectores es
() , )
C = A + B
(
+
Por tanto, Ja ecuación (2.30) se escribe como:

A + B,
(�-) (�:. )
C
C, = A,. + B.,.· (2.30a)
C, A, + B,
La multiplicación de un vector A por una escalar a, dada en la ecuación (2.35), en notación

matricial es:
aA = a : (2.35a)
A- ak
El vector de posición del origen al punto A en el espacio puede escribirse en notación
matricial como
(2.39a)
La notación matricial no tiene en particular alguna ventaja sobre la notación por compo
nentes estándar, pero es útil en la manipulación de vectores utilizando herramientas de
cómputo tales como calculadores y códigos de computadora utilizados por la mayoría
de los ingenieros practicantes.
2.5 CÁ LCULO DE O PERACI ONES CON VECTORES

Los vectores tridimensionales están descritos por sus tres componentes y el cálculo de
las operaciones con vectores requiere que se evalúen numéricamente las tres ecuaciones
escalares equivalentes. Varios paquetes de software comerciales y calculadoras pueden
hacer estos cálculos de la misma manera en la que una calculadora ordinaria hace cálculos
aritméticos. Muchos de estos programas de software han sido liberados en ediciones estu
diantiles poco costosas o están disponibles a través de las instalaciones por computadoras
en las universidades. Tales programas de software pueden utilizarse directamente como una
calculadora vectorial, o pueden emplearse para identificar a los vectores como símbolos
algebraicos e indicar las operaciones a realizar codificándolos en el símbolo apropiado.
Un tercer método es especificar los vectores y la realización de las operaciones simbóli
cas. Estos tipos de operaciones se muestran en las Ventanas de Cómputo en los manuales
suplementarios. En todos los casos, el vector se escribe como una columna o fila de tres
números o símbolos en notación matricial. En la sección 2.7 se discutirá el tema general de
las matrices pero, por ahora, consideremos que una matriz es un arreglo de números que
consiste en un número específico de filas y columnas. No es necesario el uso de paquetes
de software para realizar operaciones con vectores, pero reduce el trabajo de cálculos nu
méricos y elimina muchos errores por descuido.
Problema resuelto 2. 7 Encuentre la resultante C de los dos vectores: C = A+B
6l + 2.) + Ok
A
B
OÍ + 7J + 5k
Escriba el vector C como el producto de una magnitud y un vector unitario en la dirección
de C.
y y y
5 5 By
X X
(a) ( b) (e)
Solución Los dos vectores pueden trazarse en un sistema coordenado de referencia. Note que A y
B forman un plano en el espacio y que C se encuentra en este plano. Los vectores A y B
pueden descomponerse en sus componentes en las direcciones coordenadas.
Aunque podrían intentarse los métodos de la trigonometría en este ejemplo, es difícil deter
minar el ángulo entre los dos vectores. Es evidente que el uso de componentes simplifica
enormemente el cálculo. Tenemos
C = A + B = (6 + O) l + (2 + 7) J + (O + 5) k 6l + 9.) + 5k
La magnitud de C es
1 CI ve� + e� + e� 1 1 .92
Entonces los cosenos directores de C son

e,
A, cos ex 0.503
ICI
e,.
A.r cos e.,. 0.755
ICI
e,
A, cos e, 0.41 9
ICI
1
Por tanto, el vector unitario en la dirección de C es

e = o.smi + o.7ss1 + oA 1 9íC
El vector C podría haberse escrito como
e = 1 e 1 e = 1 1 .nco.so3i + o.7ssj + 0.4 l 9k)
Problema resuelto 2.8 Un marcador electrónico en un gimnasio está apoyado por tres cables como se muestra en
el diagrama. La tensión en cada cable es
TA = 368 N
TB = 259 N
Te = 482 N
Especifique el vector de fuerza para cada cable en términos de la magnitud de la tensión y
un vector unitario a lo largo del cable. Determine la resultante de las tensiones.
Solución Los vectores unitarios a lo largo de los cables pueden obtenerse encontrando los vectores
de posición del origen O al cable fijado en A, B y C. Puede determinarse ahora un vector
unitario a lo largo de cada cable. Dado que cada cable debe estar en tensión, los vectores uni
tarios deben dirigirse del punto O al punto de fijación.
Un vector del punto O al punto A a lo largo del cable sería
- 4i + 4J + 1 2k (m)
A =
Por tanto, un vector unitario a en el que la dirección puede obtenerse dividiendo A entre
su magnitud.
IAI V( - 4)2 + (4) 2 + ( 1 2) 2
X IAI 1 3.27 (m)
y
a - 0.302i + 0.302] + 0.905k
De manera similar. pueden determinarse Jos vectores de O a B y de O a C:
B- 4i - 6] + 1 2k (m)
e si + 1 2k (m)
Los vectores unita1ios en estas dos direcciones se vuelven
IBI 1 4.0 b = - 0.286i - 0.429] + 0.857k
ICI 1 3.0 e = 0.38Si + 0.923k
La fuerza de vector en cada cable puede escribirse en notación cartesiana como
TA 368á - l l li + l l lJ + 333k (N)
TB 259b - 74i - 1 1 tJ + 222k (N)
Te 482c = 1 85i + 445k (N)
Si representamos con R la fuerza total que actúa sobre el marcador de los cables, en
tonces
R = TA + T8 + Te l OOOk (N) =
Físicamente, las tensiones en los cables están estabilizando el marcador en las direcciones
x y y (lo mantienen en un lugar). La fuerza z de 1 000 N sugiere que el marcador pesa
1 000 N. Este razonamiento intuitivo se verificará utilizando los argumentos formales en
el capítulo 3.
Dado que los componentes de los vectores unitarios son los cosenos directores a los
ejes coordenados, se obtienen fácilmente los ángulos que forman los cables con la vertical.
Para el cable A:
cos e¿ 0.905, y el ángulo a la vertical es de 25.2º
-
=
,
Para los otros dos cables, los ángulos son

cos ()� 0.857 ()� 3 1 o
cos ef o.923 ef 22.6º

Los ángulos a los otros ejes coordenados pueden encontrarse de la misma manera.
El trabajo numérico puede reducirse utilizando software de computadoras, como se
muestra en los suplementos.
Problemas
2.22 Unvectordefuerza F 300Í 7001 + 200k(N).

=
y
Determine la magnitud de la fuerza y un vector unitario

f que actúe a lo largo de éste.
2.23 Calcule la magnitud del vector A defi n ido por
A = 3Í + 21 + 6k. Determine un vector unitario a lo
largo de A.
2.24 Un vector hace un ángulo de 30º con el eje x y un
ángulo de 65º con el eje y. Determine el ángulo que forma
el vector con el eje z.
2.25 Un vector de fuerza F = 30Í + Fy l - 40k (lb).
Si la magnitud de la fuerza es de 130 lb, determine el
omponente Fy.
2.26 Un vector A l OÍ - 201 + 5k y un vector
1 5Í + sl 20k. Determine la magnitud de un
=
B = - Figura P2.28
\ ector C A + 2B y un vector unitario a lo largo de C.
=
2.27 Dos vectores U = 2Í - 1 + Sk y V = - 3Í + 23 .

Determine la magnitud del vector 2U V y los ángulos
-
que forma con los ejes x, y y z.

2.28 l.Jna cuerda atada a un perno de armella en un barco
forma un ángulo de ex = 30º y ()Y = 8�º relativos al sis
tema coordenado tridimensional �i, j,� k mostrado en la
figura P2.28. La tensión que se mide en la cuerda es de
200 N. Calcule el componente de la fuerza en la dirección z.
2.29 Una cuerda está sosteniendo el mástil de un velero

1 \·éase la figura P2.29). La tensión en la cuerda es de
2 5 0 lb. Calcule los ángulos e_, , ()Y y e, que forma la cuerda
on el sistema coordenado mostrado. Determine las fuer
zas F_., Fy y F, que la cuerda aplica al perno de armella. Figura P2.29
2.30 Una grúa está intentando sacar un automóvil de una " 5 Considere los esquiadores acuáticos mostrados en
zanja, como se muestra en la figura P2.30. La tensión en la figura P2.35. Las dos tensiones T1 y T2 deben sumar
el cable es de 2400 lb y en la figura está indicada la geo 500 N en la dirección x. Determine las magnitudes de T,
metría. Calcule los componentes de la fuerza ejercida por y T2 utilizando componentes vectoriales.
el cable de remolque sobre el automóvil.
A
y
Figura P 2 . 3 5
2. 6 Calcule la fuerza resultante que actúa sobre el perno

de armella del camión mostrado en la figura P2.36.
Figura P2.30
2.31 Calcule el vector unitario a lo largo de la línea AB

en la figura P2.30. Calcule la magnitud de este vector y Figura P 2 . 3 6
verifique que sea un vector unitario.
2.32 El punto A tiene coordenadas (5, O, 6) m. Determine Considere los tres vectores de fuerza que actúan
la coordenada z8 del punto B, (9, 1 2, z8) m, si se conoce sobre el bote de carreras mostrado en la figura P2.37 y
que la distancia de A a B es de 1 3 m.
calcule su resultante utilizando el método de componen
2.33 El punto A tiene coordenadas (2, 1 , 4) m y el punto tes vectoriales; T, 1 20 N, T2 = 1 50 N y T 3 1 00 N.
= =
B tiene coordenadas ( 1 , -3, 2) m. Determine el vector de

posición relativa r81A (B relativo a A ) y el vector unitario
eBIA-
2.34 Considere las dos fuerzas mostradas en la figura
P2.34. Utilice el método de componentes vectoriales para
descomponer la fuerza resultante F, + F2. Compare estos
cálculos con los realizados en el problema 2.5 utilizando
la ley de cosenos y la ley de senos.
y
F1 = 1 00 N
fiq ' P?
Un vector A = l OOi es igual a la suma de dos vecto

X res B y C. Si la magnitud de J B I es de 70 y la magnitud de
Figura P2.34 I CJ es de 80, determine los componentes x y y de B y C.
" Calcule la fuerza resultante de las cuatro fuerzas

_
5 Se aplica una fuerza F de 300 N en el origen a lo
que actúan sobre el avión mostrado en la figura P2.39 a largo de la línea de acción definida por el vector A en el
medida que aterriza.
�
problema 2.44. Calcule los componentes de la fuerza en
F1 = 2000 lb cada dirección coordenada.
.¡ Se aplica una fuerza de 500 lb a lo largo de la
f3 = 500 b
4 5°
línea de acción determinada por el vector resultante R
� F2 = 1 000 1b formado de la suma de los dos vectores A y B en el pro
·��
blema 2.44. Calcule los componentes de este vector a lo
largo de las direcciones coordenadas x, y y z, y el ángulo
que esta fuerza forma con cada coordenada.
F4 = 2000 lb
Se le aplica una fuerza F a un perno de armella por
medio de una cuerda utilizada para sujetar una tienda de
Firiu�a P2 3 circo. Se midieron los ángulos formados por la cuerda y
los valores están indicados en la figura P2.47. La mag
Se aplican tres fuerzas coplanares a un anillo. nitud de la fuerza es de un máximo de 1 500 lb. Al fijar
Calcule los ángulos (} y f3 de tal manera que las fuerzas el perno, es importante conocer el valor máximo de la
sumen cero (véase la figura P2.40). fuerza que se ejercerá sobre el perno en cada una de las
F3 = 500 N tres direcciones coordenadas. Calcule los componentes x,
y y z de F y escriba F en forma de sus componentes.
1 0º
F3 = 500 N 65°
O •r J 40 F
Resuelva la ecuación vectorial A + B = D para el � 31 .6º

vector B, donde A = 2Í - 3j + 2k y D = i - j. Además,
calcule los cosenos directores de B. z
Resuelva la ecuación vectorial A + B = D para el

vector A , donde D = i - j + k y B = l OÍ + 1 0j - l Ok.
Además, calcule los cosenos directores de A.
Resuelva la ecuación vectorial A + B + C = D Figura P2.4 7
para B, donde A = 3Í + 2j, C = Í + 1 5j + 3 k y D =
i + j + k. Además, calcule la magnitud y los cosenos Tres fuerzas actúan a lo largo de las direcciones
directores de B. ilustradas para las coordenadas dadas en la figura P2.48.
Calcule la resultante de estas tres fuerzas, al igual que los
Considere los dos vectores de posición A y B mos ángulos formados por la resultante y cada una de las tres
trados en la figura P2.44. Calcule la suma R = A + B y direcciones coordenadas. Aquí F1 = 100 N, F2 = SO N
determine sus cosenos directores. y F3 = 75 N.
y
z
( 1 , 3 , 3)
5 :3 ,,.,.,"' X
5 : ,/4
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _v
a P2.44 igura P2.48

2.49 Determine los componentes de la fuerza F de Calcule el ángulo a entre el vector F y el plano x-z y el
200 lb (2.00 X 1 02 lb) en el sistema coordenado x-y-z ángulo f3 entre la proyección Fxz y el eje z.
(véase la figura P2.49).
2.53 Considere el vector P igual a la suma de A y B que
y forma los ángulos indicados en la figura P2.53. Se sabe
que el vector P es 35 i + 35j en newtons, f3 = 1 5º y a =
20º. Calcule los componentes A y B .
z
X
Figura P2.49
2.50 Calcule los componentes de la fuerza F de 2000 N X
de magnitud que forma un ángulo de a = 40º con el Figura P2.53

plano x-z y cuyo componente en el plano x-z forma un
ángulo f3 = 60º con el eje z (véase la figura P2.50). � 2.54 Si la resu]tante de las tensiones en los cables A,
B y C es R 250k (N) y Ye = 6 m, determine la tensión
=
y en cada cable.
'
''
' F
a / X
,-----· ,
- - - - ---- � ----- � �J /
/
/
/
Figura P2.50
2.51 Calcule los componentes de la fuerza F de l 000 lb

de magnitud que forma un ángulo de a = 50º con el
plano x-y y un ángulo f3 = 70º entre el componente x-y y
el eje y (véase la figura P2.5 1 ).
z
F 1 000 1b
X
y
Figura P2.54
� 2.55 Qeterminelas tensiones encadacable siye = S m

y R = 300k (N) en el problema 2.54.
X
Figura P2.5 1 � 2.56 En el problema 2.54 construya una solución

paramétrica para las tensiones de los cables corno una
función de Ye si las coordenadas del punto C son (0, Ye,
2.52 La fuerza F del problema 2.50 se da en forma 1 0) m. Examine la solución para 1 :::; Ye :'.S lQ m y deter
de componentes como F = 250i + 230J + 1 25k lb. mine el valor de Ye donde T8 = Te.
2.57 Los siguientes vectores están escritos en notación figura se indican los ángulos que forman las líneas de los
matricial: remolcadores. Calcule la magnitud de las fuerzas aplica
das por los remolcadores A y B.
2.59 Dos grúas intentan sacar de una zanja un camión
accidentado (véase la figura P2.59). Los conductores
necesitan mover el camión dañado a lo largo del camino
Determine los ángulos que forma cada vector con los OP, pero debido a los árboles y otras características del
ejes x, y y z. terreno, deben posicionar sus camiones en los ángulos
2.58 Dos remolcadores jalan una barcaza como se ilustra ilustrados. Los conductores saben por experiencia (y el
en la figura P2.58. A partir del movimiento resultante peso del camión accidentado) que requerirá de alrededor
de la barca�a, se determinó que la fuerza resultante P de 5000 lb de fuerza para sacar el camión de la zanja.
es de 3000 i lb. Se desea conocer qué fuerzas son trans ¿Cuánta fuerza debe aplicar cada grúa de tal manera que
mitidas a través de las líneas por los remolcadores. En la el vehículo accidentado se mueva a lo largo de OP?
L_x c��
1 0°
A O,rn-
��-
� 11 1-imo
Barcaza ' �
1 5º
B
B 5º c.s;:7
Figura P2.58 Figura P2.59
2.6 COM PONENTES DE UN VECTOR EN DIRECCIONES

NO ORTOGONA LES
En la sección 2.2 mostramos que cualquier vector puede descomponerse en dos, y sólo
dos, componentes coplanares no colineales. Con frecuencia, se desea representar un vector
como la suma de los vectores que no son ortogonales. A estos vectores se les sigue lla
mando componentes, pero no son componentes ortogonales cartesianos.
Considere primero el caso bidimensional, con un vector P expresado en componentes
no ortogonales A y B en el plano, como se muestra en l a figura 2.4 1 . En la sección 2.2
examinamos este problema utilizando métodos trigonométricos; ahora lo resolveremos
utilizando un sistema de referencia de vectores unitarios base ortogonales.
Para el caso bidimensional, surgen tres tipos de problemas:
A l. Se conoce uno de los dos componentes, por ejemplo, A. El segundo componente,
Fig ura 2.41 B, puede obtenerse resolviendo la ecuación vectorial
A + B = P (2.53)
la cual se convierte en
B = P-A (2.54)
Esto produce el vector componente deseado B . La ecuación (2.54) representa dos
ecuaciones escalares que involucran seis variables, en otras palabras, los dos com
ponentes cartesianos ortogonales de los tres vectores. Por tanto, deben conocerse
por lo menos cuatro de las variables para resolver la ecuación.
2. Los dos vectores A y B tienen direcciones conocidas, pero magnitudes desconoci
das y su suma se da igual a P:
A + B = P (2.55)
Esto es, se conocen las direcciones de los tres vectores, pero sólo se conoce la
magnitud de P, y queremos encontrar las magnitudes de A y B. Esto, de nuevo, es
un sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas.
Los componentes de P en las direcciones no ortogonales A y B pueden obtenerse uti
lizando la notación por componentes cartesiana. Los vectores unitarios en las direcciones
A y B pueden escribirse como
a (2.56)
b cos (a + {3)i + sen (a + /3)J
Si se utiliza un software de computación, la ecuación (2.56) se escribe en notación matricial
como
(2.56a)
(�)
Se conoce el vector P y puede escribirse en notación por componentes como
P = I P I cos /3 Í + I P I sen /3J (2.57 )
Escrito en notación matricial,
cos /3
P I P I se f3
= (2.57a)
( )( )
Si A y B son los componentes de P, entonces
P = I P I cos /3Í + I P I sen /3J IAlá + IBlb (2.58)
En notación matricial, tenemos
1 P 1 cos /3 1 A 1 + 1 B 1 cos (a + /3)
P = I P I sen f3 = I B 1 sen(a + /3) (2.58a)
o o
Las ecuaciones escalares se obtienen igualando los componentes de los vectores, lo que da
\ P I cos /3 \ A l + \ B \ cos (a + /3) (2.59)
\ P \ sen f3 \ B 1 sen (a + /3)
Las dos ecuaciones escalares pueden resolverse para las magnitudes de los componentes
en las direcciones A y B.
3. Otro tipo de problema vectorial surge en algunas situaciones de diseño en las que
se desconocen la magnitud de un vector y la dirección del otro vector. Por tanto,
�n la ecuación vectorial A + B C, se conocen á, \ B \ y C, y pueden determinarse
=
b y A.
Un sistema coordenado debe establecerse de tal manera que A se encuentre a
lo largo de uno de los ejes coordenados, por ejemplo el eje x. El eje y será perpen-
dicular al eje x y el vector conocido C puede expresarse en ese sistema coordenado.

Los vectores pueden escribirse como:
A IA li
B I B 1 (cos AJ + cos A, J) (2.60)
e cJ + c, l
Al igualar los componentes x y y se producen dos ecuaciones con tres incógnitas:
A.., A, y IA 1- La suma de los cuadrados de los cosenos directores es uno:
A� + A; = l (2.6 1 )
Existirán dos soluciones a esta ecuación y por tanto al problema.
Problema resuelto 2.9 Si se conocen a y I B I , determine b y A de tal manera que A + B = C.

e = soo e
,
,
,
Solución Establezca un sistema coordenado tal que ¡ = a

Los vectores se escriben corno:
e 500(cos 30Í + sen 30})
A AÍ
B
300(A,Í + Aj)
Al igualar los componentes x y y se produce
Í: A + 300Ax = 500 cos 30
J: 300A1 500 sen 30
=
Una tercera ecuación es la propiedad de los cosenos directores.

A� + A� = 1
Tenernos tres ecuaciones para tres incógnitas. Al resolver estas ecuaciones, se obtiene:
A" 0.834
A, Vl A; ± 0.553
-
A+ 267 A _ 599
=
Note que existen dos soluciones. Las dos soluciones se muestran en las siguientes
páginas.
X
y
y Es mejor aproximarse a los componentes no ortogonales tridimensionales expresando

primero los vectores en coordenadas cartesianas. Considere el vector P especificado por
sus componentes P0 P, y P,. Como se muestra en la figura 2.42, Jas tres direcciones no
p coplanares están especificadas por los tres vectores unitarios á, b y c. Se conocen los
componentes cartesianos de estos vectores unitarios.
Escritos en forma por componentes, los vectores son
z
X a a) + a,j + a,k
Figura 2.42
b bcÍ + bj + b,k
(2.62)
e e) + j + k
e, e,
p = P3 + �1 + �k
De nuevo, estas tres ecuaciones pueden expresarse como una ecuación vectorial en la
forma
IAlá + IBl6 + 1 c1c = P (2.63)
Las incógnitas son las tres magnitudes de los componentes, esto es I A I , I B I y ¡ q . Al expan
dir la ecuación vectorial en ecuaciones escalares equivalentes igualando los componentes x,
y y z se obtienen tres ecuaciones para las tres incógnitas
a,A + b,B + e,C P,

a,A + b,B + e,C �· (2.64)
a,A + b,B + e,C =
�
El lJroblema ahora se ha reducido a la solución de un sistema de tres ecuaciones lineales. Si
á, b y e fueran coplanares, no sería posible expresar un vector P que tenga un componente
perpendicular a ese plano en componentes A, B y C. Si P es coplanar con á, b y é, sólo se
necesitarían dos vectores coplanares no colineales.
Como en el caso bidimensional, los problemas de diseño surgen cuando en la ecuación
(2.63) se conocen los vectores B y P pero sólo se saben la magnitud de C y la dirección de
A. Estos casos surgen cuando en el diseño existen límites de carga sobre C pero puede co
locarse en cualquier dirección. Las incógnitas son la magnitud de A y el vector unitario c.
La ecuación vectorial puede expresarse como tres ecuaciones escalares pero existen cuatro
incógnitas. La ecuación final es
e� + e� + e� = 1 (2.65)
La elección del sistema coordenado se deja al solucionador del problema y los problemas
de este tipo son fáciles si uno de los ejes coordenados se alinea con el vector unitario en la
dirección de A. Si el eje se alinea con el vector unitario á, las tres ecuaciones escalares
x
se convierten en:
A + Ce, Bb,
Ce, Bb, (2.66)
Ce, Bb,
Por tanto, los dos componentes de e:
� - Bb,
c (2.67)
� - Bb,
c
Los dos valores de los componentes de é restantes son:
e, Vl - e�
= :±:: (2.68)
Los dos valores de A pueden determinarse ahora.
2. 7 Sistemas de ecuaciones lineales 53
Problema resuelto 2.10 Un tripié soporta una cámara de video de 50 lb (véase la figura a la izquierda). Debido a
que el peso se transmite hacia abajo a las patas del tripié, la resultante de las tres fuerzas
de las patas es de 50 lb hacia abajo. Determine la fuerza en cada pata del tripié conside
rando las patas como componentes no ortogonales de la fuerza vertical resultante.
Solución Primero dibujemos el diagrama vectorial del problema, como se muestra. El vector resul
tante puede escribirse como
R = - 5oj
El problema es equivalente a descomponer R en sus componentes en las direcciones de

cada pata. Los vectores unitarios dirigidos hacia abajo de cada pata pueden encontrarse a
partir de las dimensiones espaciales como se muestra a continuación:
a =
1 ( - 24Í 40}) = - 05 l 4Í - 0.857}
V242 + 402
b (2 l Í 40] + 1 2k) 0.449Í 0.856] + 0.257k
v'2 l + 402 + 1 22
2
1
e (21Í 40] 1 2k) 0.449i 0.856] 0.257k
v' 2 l2
+ 402 + 1 22
Para determinar las magnitudes de las fuerzas de las patas del triple, resolvemos la ecuación
vectorial
Tri pié t-.lAexpAandir estas ecuaciones escalares igualando los coeficientes de los vectores unitarios
i, j y k, respectivamente, se produce
R
- 0.5 1 4FA + 0.449F8 + 0.449F e 0
- 0.857FA 0.856FB 0.856Fc - 50
J:
Z
X
Diagrama vectorial
+ 0.257FB 0.257Fc o
Este sistema de ecuaciones puede resolverse de manera algebraica utilizando una calcula
dora o una rutina de computadora para sistemas de ecuaciones lineales; como se muestra
en la sección 2.7. Los resultados son
FA 27.2 lb
FB 15.6 lb
Fe 1 5.6 lb
Las fuerzas compresivas en las patas del tripié no son iguales.
2.7 SISTE M AS DE ECUACIONES LINEA LES

La mayor parte de los problemas en estática dan por resultado un sistema de ecuaciones
lineales que debe resolverse para determinar las cantidades desconocidas. Están disponibles
métodos de cómputo modernos para resolver tales sistemas. Considere el sistema
(2.69)
Si m n, existen tantas ecuaciones como incógnitas y por lo general las incógnitas pueden
=
determinarse si las ecuaciones son linealmente independientes. Si m < n, el sistema de

ecuaciones es no determinado, o indeterminado y existen pocas ecuaciones para determinar
las incógnitas. Si m > n, al sistema se le llama sistema de ecuaciones sobredeterminado y
se eligen incógnitas para satisfacer aproximadamente las ecuaciones. El sistema sobrede
terminado se resuelve utilizando un método de mínimos cuadrados (véase cualquier texto
introductorio sobre análisis numérico).
Los métodos elementales para resolver un sistema de ecuaciones lineales con m n =
requieren la eliminación de incógnitas sumando o restando ecuaciones hasta que se obtiene

una ecuación con una sola incógnita. La ecuación se resuelve a través de álgebra ordinaria
y el valor obtenido se va sustituyendo en las otras ecuaciones para determinar otras incóg
nitas. Este método se formalizó como la reducción de Gauss-Jordan, véase el apéndice
A. Como el método consume tiempo, no es sorprendente que se hayan desarrollado rutinas
de software para resolver sistemas de ecuaciones lineales. Estas rutinas utilizan notación
matemática especial, llamada notación matricial, e involucra reglas para utilizar matrices,
formando una base para el álgebra matricial. Las reglas matriciales se discutirán posterior
mente en esta sección; primero examinemos algunas de las características de los sistemas
de ecuaciones lineales.
Considere el sistema simple que consiste en las siguientes dos ecuaciones con dos
incógnitas x y y:
2 .0x + 3.0y 1 0.0
l .Ox l .Oy 2.0
y
x-y = 2
Al multiplicar la segunda ecuación por 3 y sumándola a la primera da
X = 3.2
La sustitución en la segunda ecuación da

y = 1 .2
2x + 3y = 1 0
Cada ecuación representa una línea en el espacio x-y y pueden dibujarse como se muestra
en la figura 2.43. La solución del sistema de ecuaciones es la intersección de las líneas en
Figura 2.43 Representación
el espacio x-y, como se muestra en la figura 2.43. Si estas dos ecuaciones no fueran lineal
mente independientes, las dos líneas coincidirían y no hubiera habido intersección. Oca
gráfica de un sistema de dos
ecuaciones simultáneas.
sionalmente, dos ecuaciones son casi la misma y sus dos líneas casi coinciden, haciendo
a la intersección difícil de discernir. Matemáticamente, a este sistema se le llamaría mal
condicionado y se requeriría un aumento en la precisión numérica para determinar el punto
de intersección. Un ejemplo de un sistema mal condicionado es
l .OOOx l .OOOy 1 .000
l .999x 2.00ly 1 .988
Al multiplicar la primera ecuación por 1 .999 y restándola de la segunda ecuación da

-0.002y = -0.0 1 1
por lo que x = 6.5 y y = 5.5. Note que fueron necesarias cuatro cifras signifi c ativas para
Y -2x + 2y = 1 .00 obtener la solución, lo cual es preciso a sólo dos cifras significativas. Una pequeña va
riación en incluso el último digito de cualquiera de los coeficientes habría dado mayores
diferencias en la respuesta. Por eso, a las ecuaciones se les llama mal condicionadas.
En ia formulación de la solución a problemas, los errores son posibles, lo que conduce
a un sistema de ecuaciones que no tiene solución. Considere las dos ecuaciones
X - y = 1 .00
Figura 2.44 Gráfica de un

-2x+ 2y 1 .00 =
sistema de dos ecuaciones sin Estas ecuaciones aparecerían como las dos líneas en el espacio x-y mostradas en la figura
solución. 2.44. Estas dos ecuaciones forman líneas paralelas y no tienen intersección. Si intentamos
2. 7 Sistemas de ecuaciones lineales 55
una solución algebraica multiplicando la primera ecuación por 2 y sumándola a la segunda,

la ecuación reducida que resulta sería
o = 3.00
Se dice que este sistema de ecuaciones es incompatible o inconsistente. Por lo regular,
cuando un sistema de ecuaciones es incompatible se ha cometido un error al establecer el
z
problema (principios mecánicos utilizados de forma incorrecta) o en la matemática que
condujo al sistema de ecuaciones.
Figura 2.45 Representa Si un sistema de ecuaciones lineales consiste en tres ecuaciones con tres incógnitas x,
y y z, cada ecuación representaría un plano en el espacio x-y-z. La solución a este sistema
ción gráfica de un sistema de
tres ecuaciones simultáneas. sería la intercepción de Jos tres planos, como se muestra en la figura 2.45. Si cualesquiera
de los dos planos casi coinciden, el sistema está mal condicionado y si dos planos son
paralelos, el sistema es incompatible. De manera conceptual, estos conceptos pueden ex
tenderse a un espacio multidimensional para sistemas de ecuaciones mayores que tres, pero
no pueden dibujarse gráficas de tales sistemas.
2.7. 1 M AT R I C E S
Los coeficientes ªu conocidos en Ja ecuación (2.69) pueden escribirse en un arreglo rectan

gular ordenado como
ª" ª12 G¡3 ª' "
[ ]
G21 ª22 G23 ª211
(2.70)
ª111 1 ª1112 a,,,3 ª11111
El arreglo consiste en m filas y n columnas. La notación ªu significa que este elemento del
arreglo está en la i-ésima fila y en laj-ésima columna. Cuando se asocian leyes adecuadas
de igualdad, suma, resta y multiplicación con tales arreglos, a éstos se les conoce como
matrices. Si las incógnitas X; y las constantes al lado derecho del sistema de ecuaciones
(2.69) se escriben en arreglos de columnas, se forman tres matrices:
ª12 G¡3 ª'"
(2.71 )
]
ª22 Gz3 ª211
a,,12 Gm3 ª11111
(2.72)
(2.73)
El sistema de ecuaciones (2.69) puede escribirse ahora en notación matricial como

[A ] [x] = [C] (2.74)
La ecuación (2.74) implica la multiplicación entre [A] y [x] igualada con [C] . Antes de dis
cutir la multiplicación matricial, debemos definir la igualdad de dos matrices. Si la matriz
[A] es un arreglo (m X n) que consiste en m filas y n columnas, con elementos ªu (i-ésima
fila y j-ésima columna), entonces la matriz [B] es igual a [A] si y sólo si
(2.75)
Note particularmente que [A] y [B] deben ser del mismo tamaño (m X n). Definimos la
suma de dos matrices [A] y [B] (esto es, [C] [A] + [B]), si [A] y [B] son del mismo
=
tamaño (m X n), por

C;¡ = a;¡ + b;¡ (2.76)
para cada valor de i desde 1 a y cada valor de j desde 1 a n. Esta definición de suma de
/11
matrices simplemente crea una nueva matriz [C] del mismo tamaño con elementos forma
dos por la suma de los elementos correspondientes de las dos matrices [A] y [B]. La suma
de matrices es conmutativa; esto es,
[A] + [B] [B] + [A ]
= (2.77)
La i-ésima ecuación en el sistema de ecuaciones lineales (2.69) puede escribirse
como
� a¡¡..Xk =
11
C; (i = J ,2, ) . . . 111 (2.78)

k= I
Dado que ésta es equivalente a la ecuación matricial (2.68), la multiplicación matricial se

define como
(2.79)
Note que existen n coeficientes en cada fila, que corresponden a n incógnitas. Esto implica
que en la ecuación (2.74), [A ] debe tener n columnas y [x] debe tener n filas. La definición
formal de la multiplicación matricial es
[A] [B] [ C]
(m X k) ( k X n) (m X n) (2.80)
donde los elementos de [ C] son
(2.8 1 )
El producto [C] es una matriz (m X n) que tiene el mismo número de filas que [A] y el
mismo número de columnas que [B]. El número de columnas de [A] debe ser igual al
número de filas de [B] para que la multiplicación matricial esté definida. El valor de un
Figura 2.46 En la multi elemento de [ C] se obtiene "doblando" la fila de [A] sobre la columna de [B] y sumando
plicación de matrices, cada los productos de los elementos correspondientes, como se diagrama en la figura 2.46. La
elemento C;¡ del producto multiplicación matricial no es conmutativa; esto es,
matricial lCJ se forma mul
tiplicando cada elemento a;; [A ][B ] -4' [B] [A] (2.82)
en la i-ésima fila de [A J por Además, si el número de columnas de [B] no es igual al número de filas de [A], el producto
el elemento correspondiente [B][A] no está ni siquiera definido. Aun si las matrices son cuadradas (que tienen un número
bkJ en la j-ésima columna de igual de filas y columnas), la multiplicación matricial por lo general no es conmutativa. Sin
la matriz [B] y sumando los embargo, las multiplicación matricial es asociativa, por lo que
productos de los elementos.
Esto es como si doblara la [A]([B] [C] ) = ( [A ] [B] ) [ C] (2.83)
i-ésima fila de [A ] sobre
la j-ésima columna de [B]
y distributiva, por lo que
y sumara los resultados.
[A] ([B J + [ C]) [A ] [B] + [A ] [CJ (2.84)
( [B] + [ C]) lA] [B] [A J + [CJ[A]
La multiplicación por la inversa o recíproca de una matriz cuadrada no singular es
equivalente a la división entre una matriz y es fundamental para resolver sistemas de ecua
ciones lineales. Una matriz singular es aquella en la que cuyo determinante es igual a cero.
La inversa de la matriz [A] se escribe como
Inversa[A ] = [A ] -1 (2.85)
2 .7 Sistemas de ecuaciones lineales 57
Una matriz singular no posee una inversa y una matriz no singular puede tener sólo una
inversa única (véase el apéndice A). Si el determinante de [AJ es igual a cero, el sistema
de ecuaciones [A][X] = [C] no es linealmente independiente y no puede resolverse. Si el
determinante de [A] no es cero, el sistema de ecuaciones es linealmente independiente y
existe una solución.
A la matriz cuadrada especial equivalente a la unidad se le llama matriz identidad o
unidad y tiene elementos en la diagonal iguales a la unidad y todos los elementos fuera de
la diagonal son iguales a cero. La matriz identidad (3 X 3) es
[/] (2.86)
Cualquier matriz multiplicada por la matriz unidad es igual a sí misma:

[A][/] = [IJ [A ] = [A] (2.87)
El producto de una matriz con su inversa es igual a la matriz identidad:
[A] [A ]-1 = [A]-1[A] = [/] (2.88)
Los software de computación modernos utilizan el concepto de la inversa de una matriz para
resolver sistemas de ecuaciones lineales. Todos los programas de software de computación
tienen la capacidad de resolver sistemas de ecuaciones utilizando técnicas matriciales.
De manera formal, la solución del sistema de ecuaciones lineales
[A][x] = [C] (2.89)
se realizaría multiplicando ambos lados de la ecuación por la inversa de [A] como a con
tinuación:
(2.90)
El producto de la matriz con su inversa es igual a la matriz unidad y consecuentemente,
el producto de la matriz unidad con otra matriz es igual a la matriz. Por tanto, la ecuación
(2.90) se convierte en
[xj = [AJ - 1 [Ll (2.9 1 )
La mayor parte de los problemas en estática se reducen a la solución de una serie de
ecuaciones simultáneas y aunque se requiere un poco de esfuerzo para aprender el lenguaje,
encontrará que el uso de programas de computación reducirá enormemente el tiempo
empleado en hacer los cálculos. En el pasado, los estudiantes resolvían estas ecuaciones
a mano, esto es, sumando o restandolas de fo1111a tal que pudiera reducirse el número de
incógnitas. Es importante saber cómo resolver estas ecuaciones a mano, pero a medida que
progrese en su educación, deberá hacer uso de las herramientas de cómputo modernas dis
ponibles. En distintos puntos en el libro, se resolverán ecuaciones utilizando algún software
de computación como MATLAB, Maple, Mathematica o Mathcad.
Problema resuelto 2.11 Resuelva el siguiente sistema de ecuaciones a través de (a) un tipo de reducción de Gauss
Jordan y (b) la inversión de una matriz:
2x - 3y + z = 1 00
2y - z. = -50
3x + y + z = 35
Solución (a) Sume la primera y la segunda ecuaciones para eliminar z, lo que da

2x - y = 50
Sume la segunda y la tercera ecuaciones para eliminar de nuevo z:
3x + 3y = - 1 5
Ahora tenemos dos ecuaciones que involucran las dos incógnitas x y y. Multiplique por 3 la
primera de las ecuaciones reducidas y súmela a la segunda ecuación reducida, lo que da
9x = 1 35 ==> X = 15
Sustituyéndolo en l a primera ecuación reducida da

30 - y = 50 ==> y = - 20
Sustituyendo los valores para x y y en cualquiera de las ecuaciones originales se obtiene

z = 10
(b )El sistema puede escribirse en notación matricial como
[ C] [X] = [R]
Donde
-3
2
Los valores para la matriz [X] pueden encontrarse por la inversión de una matriz:
[
La inversión real de la matriz se puede obtener utilizando una calculadora o un software de
-: J - � �
computación.
Problema resuelto 2.12 Para las dos matrices
J
-3
2 [B]
-1 o -1
(� - : ) -( � _;)�
determine: (a) [A] + [B]
(b) [A] [B]
(c) [B] [A]
Solución Utilizando una calculadora o un software de computación, obtenemos lo siguiente
(-� �)
-3 3
A � 2 B 1
-1 o
o
(a) A + B 3
(-�s � -�)
( )
2.7 Sistemas de ecuaciones lineales 59
(b) A · B
12 10 9
16 -7 4
(c) B ·A 2
-� � - �
s
Problemas
2.60 Un vector R = l OOÍ + sol se descompone en sus 2.64 Calcule los componentes de la fu�rza dAe 200 lb
A
omponentes A 30Í + 60k, B = ol + SOk y C. De

= (aplicada a lo largo de una línea 3i + 2j + 3k) por las
termine C. tres cuerdas A , B y C que actúan a lo largo de las líneas
A A A (véase la figura P2.64):
"""" 2.61 Un vector R 30i - 40j + 60kse descompone
?"'""""¡
=
en sus componentes a lo largo de las líneas definidas por A i +j

B = j + k
a i + 2j - k
e = i + í{
b 2i - j + k
Note que los vectores que designan estas direcciones
e = - i + j + 2k no son unitarios
Detennine las magnitudes de los tres componentes. z
2.62 Se sabe que R = -i + 3j, tal como se ve en el sis

tema coordenado x-y ilustrado en la figura P2.62. Utilice
,·ectores de base ortogonal a lo largo de x y y para calcular
!os componentes de R a lo largo de las dos direcciones
rndicadas u y v.
------- -
R
..
y
--- X
-
U X
Figura P2.62
Figura P2.64
2.63 Descomponga el vector R = l OOi en sus compo 2.65 Encuentre los componentes de la fuerza de l 00 N
- entes en las direcciones de los tres vectores unitarios
del vector P que tiene los cosenos directores A 0.26 1 7,
=
A, = -0.2094 y A, = 0.9422 a lo largo de los tres vectores

a o.7o7i + o.7o7j dados por A i + } + k, B = - J - k, y C = i k.
=
- 0.61 2Í + 0.612} + O.Sk (Sugerencia: note que A, B y C no son vectores unitarios.

Para descomponer P en sus componentes a lo largo de
é 0.3S3Í + 0.3S3j + 0.866k estas líneas, debe utilizar vectores unitarios.)
� 2.66 Determine los componentes del vector R = 50i 3x + 6y - 2z = 20

+ soj + 50k a lo largo de las líneas -2x + 2z = -30
A i + 31 + k X + 6y = -10
B si + s1 + 2k � 2.71 Resuelva el siguiente sistema de ecuaciones:

e i + 21 + 3 k T1 - T2 + 3T3 - 2T4 = 1 00
� 2.67 El vector de fuerza P de 500 N en la figura 6T2 - 2T3 + T4 - T5 -60
[ -: -� n
=
P2.67 se descompone en sus componentes por lo que: -2T1 + 5 T2 + T3 + 6T5 = 200

P = A + B + C donde se desconoce la magnitud de A ,
-T1 - 4 T3 - 3 T4 + T 5 = -40
la magnitud de B es de 300 N en la dirección mostrada
-�J
y la magnitud de C es de 400 N en una dirección descono -T1 - 3 T2 + 2T3 - T4 - 3T5 = 1 50
[ _�
cida. Determine la magnitud de A y el vector unitario c.
2.72 Para las matrices [A] y
p z
3
[B] = 2 detenn;ne (a) íAl + [B]
- ]
y (b) [B] - [A].
y X 2.73 Para las matrices en el problema 2.72, determine (a)
[A] [B] y (b) [B][A].
2.74 Encuentre el determinante de [A ] y [B] en el pro
blema 2.72.
2.75 Encuentre la inversa de las matrices en el problema
2.72.
Figura P 2 . 6 7 � 2.76 Resuelva el siguiente sistema de ecuaciones

lineales:
Q 2.68 Resuelva el siguiente conjunto de ecuaciones F1 - F2 + 2F3 - F4 = 1 00
lineales a través de un tipo de reducción de Gauss-Jor 3F1 - 2F2 - F3 - 3F4 = -250
dan: O
-2F1 + 4F2 - 5F4 =
3FA + 6F8 - 2Fc = 1 000

+ 6F2 + F3 + F4 = 50
-F1
-FA + 2F8 = 500
Q 2.77 Deterrrúne la diferencia en la solución del sistema
2.SFA - F8 + 3Fc -200
=
de ecuaciones en el problema 2.76 si el lado derecho de la
2.69 Resuelva el sistema de ecuaciones lineales en el segunda ecuación es + 250 en lugar de -250. Note qué tan
problema 2.68 utilizando Ja inversión de una matriz. sensible es la ecuación a un cambio en el signo.
Examine el deterrrúnante para mostrar que el sistema es � 2.78 Deterrrúne la diferencia en la solución del sistema
no singular. de ecuaciones en el problema 2.76 si el coeficiente de F3
2.70 Demuestre que las siguientes ecuaciones son lineal en la cuarta ecuación es -1 en lugar de + l . Note la sensi
mente dependientes: bilidad del sistema de ecuaciones al cambio en el signo.
2.8 PRODUCTO ESCA LAR DE DOS VECTORES

La necesidad de calcular ciertas cantidades físicas necesita del desarrollo de operaciones
matemáticas especiales. Se requiere una forma de multiplicación vectorial para calcular el
trabajo realizado por una fuerza y se necesita una forma de multiplicación vectorial distinta
2 8 . Producto escalar de dos vectores 61
para determinar el efecto giratorio de una fuerza. Estos dos tipos de multiplicación vectorial
surgen en la mecánica y necesiran definirse. Examinaremos cada una de forma indepen
diente y mostraremos sus aplicaciones. Las dos multiplicaciones se nombran por el tipo de
cantidad matemática que resulta de la multiplicación. El primer tipo de multiplicación
de dos vectores resulta en una escalar y se llama producto escalar. El segundo tipo de mul
tiplicación resulta en otro vector y se llama producto vectorial, el cual se discutirá a detalle
en la sección 2.9. Es interesante notar que la inversa de la multiplicación, la división entre
dos vectores, no está definida.
El producto escalar se representa simbólicamente colocando un "punto" entre los dos
vectores. Por esta razón, al producto escalar también se le llama producto punto. La no
tación simbólica para el producto escalar entre A y B es
A·B (2.92)
Los términos "producto escalar" y "producto punto" se utilizarán de forma intercambiable
en este libro.
Considere los dos vectores en la figura 2.47, los cuales han sido mostrados con sus orí
genes coincidentes. El ángulo e es el más pequeño de los dos ángulos no negativos posibles
entre los dos vectores, O :::; e :::; 1 80º. El producto punto de A y B se define como el producto
de la magnitud de A, la magnitud de B y el coseno del ángulo entre ellos:
A B = 1 A 1 1 B 1 cos 8
· (2.93)
La multiplicación puede tomarse en forma conceptual como una proyección de un vector
sobre el otro, seguida por la multiplicación de la magnitud de esta proyección por la mag
nitud del vector sobre el que se proyecta (véase la figura 2.48). Por ejemplo, el producto
punto proyecta a A por encima de B o a B por encima de A y puede considerarse como
la contribución de A en l a dirección de B o viceversa. Si A y B son perpendiculares, su
Figura 2.47
producto punto es cero.
A·B = 5 . 1 96
2. cos 30° = 1 .732 3
5 . 1 96
Figura 2.48
Si se escriben dos vectores en términos de vectores de base ortogonal, el producto

escalar involucrará estos vectores de base. Dado que los vectores de base son vectores uni
tarios y perpendiculares entre sí, los productos escalares entre los vectores de base son
i i .
1 j ·j = l k·k = l
i .j o Í·k = o J·k = o (2.94)
62 CAPÍTULO 2 AnáUsis vectorial
A partir de la definición, puede mostrarse que el producto punto es conmutativo y distri

butivo:
A·B = B·A = a (2.95)
A · (B + C) = A · B + A · C
El producto punto entre dos vectores puede escribirse ahora utilizando los vectores
unitarios de base y la naturaleza distributiva del producto punto:
A · B = (AJ + A j + A J�) (B) + BJ + B,k)
·
(2.96)
A · B = A.1B1 + A.1B, + A,B,
Si el producto escalar se toma entre un vector A y un vector unitario de base, la proyección
de A por encima de ese eje coordenado o el componente de A en coordenadas cartesianas
se obtiene:
A·Í A,
(2.97)
A·Í IAI cos ex
donde el término ex es el coseno del ángulo entre el eje y el vector A o el coseno di
x
rector.
Note que el producto punto de cualquier vector consigo mismo es igual al cuadrado
de la magnitud del vector:
A·A IAl2 (2.98)
2.8. 1 A P L I C A C I O N E S D E L P R O D U CTO E S C A LA R
Se examinarán por completo dos aplicaciones importantes del producto punto. Primero, el
producto punto puede utilizarse para determinar el ángulo entre dos vectores o líneas que
se intersecan. Considere los dos vectores A y B mostrados en la figura 2.47. El ángulo 8
entre los vectores es
e = cos
-1
( 1 A1· 1BB 1 )
A
o :;;; e :;;; 1 80º (2.9 9)
A Debe tenerse cuidado para comprender que el producto punto puede utilizarse para determi
nar el ángulo e, pero no el plano en el que se encuentran A y B. Esto es, B puede encontrarse
en cualquier parte sobre un cono con un ángulo cónico e relativo a A, como se muestra en la
figura 2.49. El signo del ángulo e siempre será positivo, dado que cos e = cos(-e).
La segunda aplicación del producto punto es para descomponer un vector es sus
componentes paralelos y perpendiculares a una línea en el espacio. Para descomponer un
B
vector en sus componentes paralelos y perpendiculares a una línea, debe determinarse
Figura 2.49 El producto un vector unitario a lo largo de la línea. Considere el vector y la línea mostrados en la figura
punto puede utilizarse para 2.50, donde fi es un vector unitario a lo largo de la línea. El componente paralelo a la línea
determinar el ángulo 8 entre a se encuentra por la proyección del vector A sobre la línea. El componente paralelo puede
dos vectores A y B, pero no escribirse como
su orientación en el espacio.
A11 = (A . u)íi = IAI cos e u (2. 100)
A El componente perpendicular a la línea puede encontrarse utilizando el hecho de que la
suma de los componentes siempre debe sumarse al vector original:
A = A11 + A J.
(2. 1 0 1 )
A l. = A - A11 = A - (A . u)u
a Cuando l a proyección del producto punto s e utiliza para determinar e l componente de
un vector a lo largo de una línea, el segundo componente siemp re es perpendicular a esa lí
Figura 2.50 nea. Por tanto, el producto punto no debe utilizarse para determinar componentes a lo largo
de dos líneas no ortogonales o ejes coordenados. La definición de los componentes de un

vector establece que el vector siempre debe ser igual a la suma vectorial de sus componen
tes. La diferencia entre la proyección de un vector a lo largo de la línea y el componente
del vector a lo largo de la línea puede verse en la figura 2.5 1 . Sean A11 y Av los componentes del
vector A en las direcciones u y v, respectivamente, y sean u y v los vectores unitarios en
u estas direcciones, entonces A puede escribirse
Proyección de A en u = Apu
A = A 11 + A v = A 11ú + A ,,v (2. 1 02)
Designemos con Apu la proyección de A en la dirección u. Esta proyección es
Figura 2 . 5 1
(2. 1 03)
A,, + A, v · ú
Por tanto, la proyección Aru es igual al componente A11 en la dirección u sólo si el producto
punto v · u = O si las líneas y son ortogonales. El producto punto sólo puede utilizarse
u v
para formar componentes de un vector que son paralelos y perpendiculares a una línea en
el espacio dada.
La mayor parte de los paquetes de software de computación y calculadoras harán
automáticamente el cálculo del producto escalar de dos vectores, ya sea numérica o simbó
licamente. Para detalles consulte los suplementos computacionales.
Problema resuelto 2.13 Dos vectores, mostrados en el diagrama a la izquierda, están dados como:
A 3Í 21 - 2k
B 4Í + 4}
Dibuje los dos vectores en el espacio y determine el ángulo entre ellos.
Solución Hemos dibujado los dos vectores en el sistema coordenado que se muestra.
Las magnitudes de los dos vectores son
IAI � = V32 + 22 + 22 = 4. 1 23
y IBI � = V42 + 42 = 5.657
B
El producto punto de A y B es
A·B
3(4) - 2(4)
= = 4
Por tanto, el ángulo 8 entre los vectores es
A·B 4 =} e
cos e o. 1 n = so. 1 °
IAl lBI 4. 1 23(5.657)
= =
A
Dado que los dos vectores se han dibujado en tres dimensiones, debe "verse" el ángulo en
el espacio. El uso del producto escalar sólo da la magnitud del más pequeño de los dos
ángulos entre los dos vectores cuando sus orígenes coinciden.
1 Problema resuelto 2.14 Se aplica una fuerza F = l üi - l OJ + 5 k N sobre una barra, cuya posición se muestra en
el diagrama en la siguiente página. Determine el componente de la fuerza que se transmite
a lo largo de la barra y el componente que es perpendicular a la barra.
Solución Primero forme un vector unitario íi a lo largo de la barra AB dirigido hacia B desde el
vector de posición r81A, apunte B relativo al punto A :
rB/A = 1 2Í + 3J + 4k
La magnitud de este vector es

= 13 l rs1A I
El vector unitario n se obtiene dividiendo el vector r¡¡;A entre su magnitud:
ra A "
íi = 0.923i + 0.23 l j + 0.308k
" "'
r
- =
y B A
Puede comprobar la precisión de sus cálculos y eliminar cualquier error calculando la

magnitud de este vector para asegurarse de que es un vector unitario. La magnitud del
componente de la fuerza que actúa a lo largo de la barra se obtiene tomando el producto
punto del vector de fuerza F con el vector unitario n y obtener
F · íi = 1 0(0.923) - 1 0(0.231 ) + 5 (0.308) = 8.46
É sta es la magnitud del componente de la fuerza lo largo de AB y puede escribirse como un vector,
FAR> multiplicando esta magnitud por el vector unitario í1:
FAB = (F . íi)íi 8.46(0.923i + 0.23 l J + 0.308k)

7.81i + l .95j + 2.61k
El componente d e l a fuerza perpendicular a la barra, F .L • puede encontrarse restando la fuerza para
lela a la barra de la fuerza total:
F = F - FAB = 2. 1 9i
.L l l .95j + 2.39k
El producto punto puede utilizarse de otras maneras en este caso. Por ejemplo, suponga que
quiere conocer el ángulo que forma la fuerza con la barra. Un vector unitario a lo largo de l a direc
ción de la fuerza es
f = F/ I F I = 0.667i 0.6671 + 0.333k

Dado que el producto punto es igual al producto de las magnitudes de los vectores y el coseno del
ángulo entre ellos, el ángulo entre l a barra y l a fuerza es
cos - l (f · íi) = 55.7°

Puede realizarse una comprobación para evitar errores viendo si FA8 es perpendicular a F.L • como se
desea. Si son perpendiculares, el producto punto entre ellos es cero, ya que el coseno de 90º es cero.
Tenemos
FA¡¡ · F.L = [7. 8 1 (2. 1 9) - ( l .95)( 1 1 .95) + 2.6 1 (2.39)] = 0.04

Los errores de redondeo hacen que el producto punto sea l igeramente distinto de cero.
Derive l a ley de cosenos utilizando la suma de vectores y el producto escalar a partir de las ecuacio
nes vectoriales C A + B.
=
Solución Tome el producto escalar de la ecuación de la suma de vectores consigo mismo.
e.e (A + B) . (A + B)
A·A + A·B + B·A + B·B
Evaluando los productos punto y combinando términos, obtenemos
C2 = A + B2 + 2AB cos e
2
Esta ecuación es el resultado del uso de las leyes distributiva y asociativa del producto punto. A
� A
partir de la figura podemos relacionar el producto punto a la ley de cosenos examinando la relación
entre los ángulos.
f3 = ( 1 80 - 8)
cos ( 1 80 8) -cos 8
- =
Utilizando la relación entre f3 y 8, obtenemos la ley de cosenos,
C2 = A2 + B2 - 2A B cos f3
Ésta es la ley de cosenos.
'"
Problemas .
·
2.79 Considere los dos vectores A 3i - 2j + k y =

nija. Determine los dos vectores unitarios, uno paralelo y
B = i + j - k. Calcule A B , A i, A j y A k.
• · · ·
uno perpendicular a la manija.
2.80 Calcule el ángulo entre los vectores A y B del pro 2.87 Descomponga el vector F mostrado en la figura
blema 2.79. P2.87 en la suma de un componente a lo largo de y a
uno a lo largo de b; y compare estos componentes a la

2 . 8 1 Calcule el vector unitario n a lo largo de la línea ON proyección de F por encima de a y la proyección de F
� determine la proyección del vector F por encima de esta por encima de b.
línea (véase la figura P2.8 1 ).
y
2 .82 Deje A 4Í - j + k y B = -i + B3 + 3k, donde
=
F = (3Ói+ 30J) lb
y
se desconoce By. Determine By de tal manera que el vector
B sea ortogonal a A.
2.83 Considere el vector R -i + 3J, y calcule el

=
X
.:omponente R en la dirección de la línea V y un segun
( 1 O, 5, 5) pulg X
do componente perpendicular a la línea V (véase la figura
P2.83). Figura P2.86 Figura P2.87
2.88 Repita el problema 2.87 para el sistema mostrado

y
y en la figura P2.88.
R V
2
N Y
a = -i+ 3j m
A A
F = 3j'+ 3J N
60°
X X b = 4l + Í m
i:: ·gura P2.81 Figura P2.83
X
: .8-' Considere la fuerza R del problema 2.83. Compare Figura P2.88

:'.! proyección de R -i + 3J, a lo largo de la línea V al
=
.:omponente. de R a lo largo de V, donde R se descom 2.89 Repita el problema 2.87 para los vectores ilustrados
?Jne en sus componentes a lo largo de V y a lo largo del en la figura P2.89.
=�e positivo x. y
2.85 � o!!- sidere el vector A 3Í + 2j -k, y el vector

�
i - j + B:k. Calcule B: de tal manera que A y B sean
=
B =
::-erpendiculares.
X
: ·6 Se aplica una fuerza F 30Í + 30J lb a la manija
=
:.:: una manivela (véase la figura P2.86). Determine los b= -]

:.::.imponentes de F paralelos y perpendiculares a la ma- Figura P2.89
2.90 c;_onsidere un vector de fuerza F = (21 0Í + 305j También calcule las proyecciones de F a largo de a y b,
- 400k)N y descompóngalo en sus componentes a lo utilizando el producto punto y la relación entre la proyec
largo de lªs !,íne11s A = 2Í + 3j + k, B = - 3Í- 2j + 3k, ción y los componentes de un vector.
y C -i j -k. Determine la proyección de F sobre las
= -
tres líneas y muestre que la suma de los componentes es

igual al vector F y que la suma de la proyección no y
'i 5° F b
es igual al vector F.
2.91 Se aplica una fuerza F = l OOÍ + 50j, a la junta de
dos elementos del marco separados a 45º (véase la figura
P2.9 1 ). Descomponga el vector en sus componentes a
lo largo de los dos miembros del marco. Compare estos
componentes a la proyección de F a lo largo de a y la
proyección de F a lo largo de b. Figura P2.93 Figura P2.94
a
2.94A A partir de me�iciones, se conoce que F 200a + =
1 OOb N, donde a y b son vectores unitarios a lo largo de

los miembros del marco a y b (véase la figura P2.94). Los
miembros del marco forman un ángulo de 35 º entre sí.
Calcule la magnitud de la fuerza F, el ángulo que forma
F con el ma2-co (digamos, con a) y la proyección de F a
lo largo de b .
2.95 Las posiciones de los marcadores e n l a pierna de un
b
X gimnasta mientras cae al piso después de una maniobra
aérea se mide en relación con un sistema coordenado en
el laboratorio. Como se sabe, uno de los factores que
Figura P2.91 utilizan los jueces en los Juegos Olímpicos es el ángulo
que forma la rodilla en la caída. En el entrenamiento de
2.92 Se aplica una fuerza de 200 lb a la junta de un atletas, con frecuencia se utilizan marcadores para deter
marco. Descomponga la fuerza F en sus componentes minar estos ángulos midiendo las localizaciones relativas
a lo largo de los elementos del marco, a y b. Calcule al marco de referencia del laboratorio. En la figura P2.95
las proyecciones de F a lo largo de a y b utilizando el se muestran algunas mediciones muestra. Determine (a)
producto punto y la relación entre las proyecciones y los la longitud de la pierna del gimnasta y (b) el ángulo de
componentes. flexión de la rodilla, esto es, el ángulo entre la pierna y
el muslo.
y
a
F y
x (metros) y (metros)
Cadera 2.1 0 1 .0
X
Rodilla 2.30 0.6
1 5º 30º
Tobillo 2.1 5 0. 1 5
Figura P2.92
2.93 Se aplica una fuerza de 300 N a la junta de un marco

(véase la figura P2.93). Descomponga la fuerza F en sus
componentes a lo largo de los elementos del marco a y b. Figura P 2 . 9 5
2.9 PRODUCTO VECTORIA L O PRODUCTO CRUZ

Los vectores pueden multiplicarse de acuerdo con dos reglas distintas. dependiendo del
fenómeno físico particular a ser descrito por la multiplicación vectorial. El primer producto,
introducido en la sección 2.8, produce un número escalar como resultado y se Je llama
producto escalar o producto punto. La segunda multiplicación vectorial. llamada producto
vectorial o producto cruz, produce otro vector, perpendicular a los dos vectores multi
plicados. Primero, note que dos vectores coplanares no colineales forman un plano en el
espacio, como se ilustra en la figura 2.52. La mayor parte de los fenómenos físicos pueden
describirse como cambios en un plano coordenado (como el plano x-y) o perpendicular a
un plano. Por ejemplo, podríamos interesarnos en los cambios de temperatura a Jo largo de
la superficie de una membrana y la velocidad a la que un gas se propaga a través de una
membrana. No es sorprendente que exista una operación matemática entre dos vectores
Figura 2 . 5 2 Dos vectores A y B que puede utilizarse para definir un vector perpendicular al plano que forman en el
A y B forman un plano en espacio. En la figura 2.52, el vector unitario ft es perpendicular al plano de A y B.
el espacio con n normal al El producto cruz de dos vectores A y B se define como
plano.
A X B = 1 A 1 1 B 1 sen 8 n (2. 1 04)
donde el sentido del vector unitario n está especificado por la regla de la mano derecha
ilustrada en la figura 2.53. El sentido positivo A X B o de n , se obtiene colocando la mano
derecha con los dedos alineados con el primer vector, A, y curvándolos hacia el segundo
vector, B. Como se muestra en la figura, el pulgar de la mano derecha apuntará en direc
C=A X B ción positiva de íi. La mayoría de los tornillos de rosca y las tuercas siguen la regla de la
mano derecha. Girado en la dirección de la mano derecha, el tornillo se mueve y la tuerca
se aprieta.
El ángulo entre A y B está denotado por e. Si e = 90º, entonces sen e = 1 ; si e = Oº,
entonces sen e = O. Por tanto, si A y B son vectores paralelos, A X B = O. Estos vectores
deben considerarse colineales y no definirían un plano en el espacio.
A Note que, en Ja figura 2.53, si los dedos de la mano derecha se alinean primero con B
y se curvan hacia A, formando el producto cruz B X A, el pulgar apunta en la dirección
opuesta. Por tanto, el producto cruz no es conmutativo; esto es A X B o¡6. B X A, pero
B en lugar de esto,
A X B = - (B X A) (2. 105)
A
Sin embargo, el producto cruz es distributivo y
A X (B + C) = A X B + A X C (2. 1 06)
-C = B X A
Referenciándose a la figura 2.52, note que el producto cruz puede utilizarse para definir
una dirección perpendicular al plano de A y B, esto es, el vector unitario íi. Esto puede
escribirse matemáticamente como
A X B
IA X BI (2. 1 07)
Recuerde que un vector unitario en una dirección dada se forma dividiendo el vector
en esa dirección entre su magnitud.
Figura 2.53 La dirección
El producto cruz surge en la mecánica cuando se consideran los efectos rotacionales.
del producto vectorial A X B
Note que si A es un vector de posición r y B es un vector de fuerza F, el producto cruz
e , l a dirección en la cual
r X F tiene las unidades de un momento. En el capítulo 4 se formalizará la conexión entre
.ipunta su pulgar derecho el producto cruz y el momento de una fuerza. Note también que Ja regla de la mano derecha
�·uando mueve los dedos de su coincide con la dirección requerida para apretar la mayor parte de los tornillos (aquéllos
mano derecha de A hacia B . con roscas hacia la mano derecha).
68 CAPÍTULO 2 Análisjs vectorial
Es útil examinar los productos cruz entre los vectores unitarios de base de un sistema
coordenado rectangular, dado que el producto cruz puede calcularse formalmente utili
zando la notación por componentes. El producto cruz de los vectores unitarios de base i,
.J, y k son
i X i o Jx i -k k X i = j
i X j k jX j o k. x J -i (2. 108)
i X k -j JXk i kX k o
Un pequeño diagrama que represente a los vectores unitarios como vectores de base
coordenados puede ayudar a recordar los diversos productos cruz entre los vectores unita
rios. Éste se muestra en la figura 2.54. Los vectores unitarios de base pueden utilizarse para
examinar formalmente los cálculos del producto cruz entre dos vectores A y B. Deje que
A
j los dos vectores se escriban en notación por componentes como

A = A) + A"j + A,k y B = BJ + B"J + B,k (2. 1 09)
Entonces A X B se vuelve
(AJ + Aj + AJ) X (B.Í + Bj + B,k )
k = AxB,k - A,Bj - A,B,k + A,B,Í + A,BJ
A
�
i
A
+
Figura 2.54 Para hallar el

El lado derecho de esta ecuación se obtiene por la aplicación reiterada de la ley distributiva
producto cruz de dos vectores y el producto cruz entre los vectores unitarios. Los componentes del producto cruz pueden
unitarios base, vaya alrededor agruparse de acuerdo con los vectores unitarios como
del círculo del primer vector
en el producto al segundo. (2. 1 1 0)
Deje que el vector C denote el resultado del producto cruz; esto es C = A X B. Enton
El vector remanente es el
producto cruz. Si usted fue
alrededor del círculo en el ces el producto cruz también puede escribirse en la forma del determinante del affeglo
sentido de las manecillas del
reloj el signo es negativo; si
i jk
usted fue alrededor del círculo e Ax A" A, (2. 1 1 1 )
en el sentido contrario de las Bx B" B ,
manecillas del reloj , el signo
es positivo. El determinante de este affeglo de tres por tres puede evaluarse como la suma de los pro
ductos a lo largo de las diagonales desde el superior izquierdo al inferior derecho, menos la
suma de los productos de las diagonales desde el inferior izquierdo al superior derecho.
i j k
e Ax A" A _
Bx B " B,
(ÍA,B, + JA,Bx + kA,B,.) (BxAyk + B,.AJ + BAJ) (2. 1 1 2)
De nuevo, el producto cruz puede escribirse agrupando los términos como componentes
que multiplican los vectores unitarios de base, por lo que
C = A X B = (A,B, - A,BJi
. .
+ (A,B, - A,B,)j + (A,B,,
.
A,Bx)k
Ésta es la misma forma que la ecuación (2. 1 1 0) . El cálculo del determinante puede ser más
fácil de recordar que las fórmulas para los productos cruz entre los vectores unitarios; el
producto cruz C = A X B puede escribirse en términos de componentes escalares como
e A "B, AB"
e, A,Bx A.,B, (2. 1 1 3)
e, A.,B" A,B,
Note que el componente x del vector C es independiente de los componentes x de los vec
tores A y B, y sólo involucra sus componentes y y z. Esto se debe al hecho de que el vector
C es perpendicular a los vectores A y B. Tal relación puede utilizarse para tomar ventaja en
el análisis de los problemas de la mecánica y también es útil para recordar las fórmulas.
Cualquier vector se específica por completo al dar su magnitud y dirección, y su posi
ción en el espacio sólo está dada para aplicaciones particulares o interpretaciones físicas.
Por tanto, es interesante notar que, matemáticamente, el producto cruz puede formarse
entre dos vectores en el espas_io que no �son coplanares, como se muestra en li! figura 2.55
Si dejamos que A = Axi, B Bj y C A X B, entonces C A ,B , k. Aunque C
= = =
X y es perpendicular a A y a B, los vectores A y B no se encuentran en el mismo plano. Este

Figura 2 . 5 5 Dos vectores concepto es muy útil en varios desarrollos matemáticos y aplicaciones físicas.
no coplanares A y B pueden Se han presentado dos tipos de multiplicación vectorial, pero debe observarse que la
multiplicarse para formar un división entre vectores no está definida. Esto significa que no existe inversa al producto
producto cruz C. escalar (punto) o vectorial (cruz). En otras palabras, dada la ecuación de la forma
A·B = a (2. 1 1 4)
donde se conocen A y no existe una operación vectorial directa para determinar un

a,
vector desconocido B, como es el caso en el álgebra escalar ordinaria. Si se expande la

ecuación (2. 1 1 0) utilizando los componentes rectangulares del vector, la forma escalar es
(2. 1 1 5 )
Aun cuando se conocen los componentes de A y se conoce existe un número infinito de

a,
valores de los componentes B que podrían satisfacer esta ecuación. Por tanto, no existe un
método único para invertir el producto punto de dos vectores.
Considere el producto vectorial
AXB=C (2. 1 1 6)
donde se conocen los vectores A y C.

La ecuación (2. 1 1 6), cuando se expande en su forma escalar, se convierte en la ecua
ción (2. 1 1 3), la cual puede ser escrita en notación matricial como
(2. 1 1 7)
Los intentos por resolver estas tres ecuaciones para los componentes de B fallarán, debido
a que las tres ecuaciones son linealmente dependientes de la presentación matricial de
los coeficientes singulares. Esto puede notarse examinando el determinante de la matriz
de coeficientes que involucra a los componentes de A. El determinante de esta matriz es
cero y las ecuaciones no pueden resolverse. Por tanto, no existe una solución única para
el vector B en la ecuación (2. 1 1 6) . Una mejor comprensión de por qué existe un número
infinito de soluciones para el vector B puede obtenerse expresando, de una manera general,
el vector en dos componentes, uno paralelo a A y uno perpendicular a A. El vector A puede
escribirse como
A = Aa
donde a es un vector unitario en la dirección de A. El vector B puede escribirse como
B = B11 + B J_ (2. 118)
70 CAPÍTU LO 2 Análisis vectorial
La ecuación (2. 1 09) puede escribirse en la forma:

A X (B11 + B = C
)
.L
A X B11 = O y por ello (2. 1 1 9)

A X B .L = C
Dado que B11 podría tener cualquier valor en la ecuación 2. 1 99, se seguiría cumpliendo
que el vector B no está determinado de manera única. .
Sin embargo, puede determinarse un valor único de B Note que los vectores A, B .L y
.L.
e son mutuamente perpendiculares u ortogonales.
donde (2. 1 20)
e y
ICI
I B .L I = TAT
Por tanto, la magnitud de la porción de B perpendicular a A está determinada de manera
única. Al examinar el diagrama vectorial en la figura 2.56 muestra la dirección perpen
Figura 2.56 dicular de B.
Estos tres vectores unitarios forman un conjunto ortogonal
por lo que
IC
B .L = TATI (c
� �
X a
)
(2. 1 2 1 )
2.9. 1 P R O D U CTOS M Ú LT I P L E S D E V E C TO R E S
Existen ventajas al examinar productos múltiples de vectores, como aquellos que surgirán
en varias aplicaciones en la mecánica. Sean A, B y C tres vectores cualesquiera. El resul
tado de la operación sería
A · (B X C) (2. 1 22)
es un escalar, llamado triple producto escalar (o producto mixto) de A, B y C. El producto
cruz entre B y C está entre paréntesis, lo que indica que esta operación debe realizarse
antes que el producto punto. El orden es necesario debido a que, si tomara lugar primero
el producto punto entre A y B, produciría un escalar, entonces el producto cruz no podría
realizarse. En general, los paréntesis se utilizan para evitar cualquier confusión en el orden
de las operaciones. Note que este uso de los paréntesis es consistente con la mayor parte de
los lenguajes de programación y paquetes comerciales de software, al igual que con calcu
ladoras programables.
Si los componentes rectangulares de los tres vectores se denotaran de la forma usual,
entonces el triple producto escalar puede escribirse en forma de componentes como
A . (B X C) = Ax(ByC, - B,C.J + Ay(B,C - BxCJ + A,(BxC,, - ByCx) (2. 1 23)
O puede escribirse en forma de determinante como
Ax A.r A,
A · (B X C) Bx B, B, (2. 1 24)
ex Cv e,
Una propiedad de los determinantes e s que s i s e intercambian dos filas de un determi

nante, sólo cambia el signo del determinante. Esto conduce directamente al teorema de la
permutación para el triple producto escalar. Una permutación es un cambio en el orden de
un conjunto ordenado. Una permutación de los vectores en un triple producto escalar
se define como el intercambio de dos vectores en el producto. El resultado de una permuta
ción del producto será el negativo del triple producto escalar original. Si los vectores de un
triple producto escalar son sometidos a un número impar de permutaciones. el valor de este
producto sólo cambia en el signo; si el número de permutaciones es par, no se modifica el
valor del producto. Por tanto, las siguientes identidades vectoriales son ciertas:
A · (B X C ) B · (C X A ) = C · (A X B )
(2. l 25)
A · (B X C) - C · (B X A ) = - A · (C X B) = - B · (A X C)
Una aplicación inmediata del triple producto escalar es el cálculo del volumen de un
paralelepípedo con vectores A, B y C que forman sus bordes, como se muestra en la figura
B 2.57. El volumen del paralelepípedo se da como el triple producto escalar
Figura 2 . 5 7 V = A · (B X C)
Otras aplicaciones del triple producto escalar ocurren en el diseño en las ingenierías civil,
mecánica y aeroespacial.
Deje que A, B y C sean tres vectores cualesquiera. La expresión
A X (B X C ) (2. 1 26)
es un vector, llamado el triple producto vectorial de A, B y C. Una identidad vectorial
importante, dada sin comprobar, es
A X (B x C ) = B(A · C) - C(A · B) (2. 1 27)
En la sección 2.8 se mostró que una aplicación del producto punto es descomponer un
vector en sus componentes paralelos y perpendiculares para una línea dada en el espacio.
La dirección de la línea estaba definida por un vector unitario íi a lo largo de esa línea, y
el componente de un vector A paralelo a esa línea es
A11 = (A · u)u (2. 1 28)
El componente perpendicular a la línea es
A l. = A - A11 (2. 1 29)
Ahora considere el triple producto vectorial

u x (A x u) = A(u · u) - u(A · u) (2. 1 30)
donde se ha utilizado la identidad vectorial en la ecuación (2. 1 27). Dado que el producto
punto de cualquier vector unitario consigo mismo es la unidad, el primer término en el
lado a mano derecha de la ecuación (2. 1 30) es igual al vector A. Al comparar la ecuación
(2. 1 28) al segundo término en el lado a mano derecha de la ecuación (2. 1 30) muestra que
el segundo término es el componente paralelo del vector A. Por tanto, podemos concluir
que el componente perpendicular de A es
A .L = u X (A X u ) (2. 1 3 1 )
Las ecuaciones (2. 1 28) y (2. 1 3 1 ) pueden utilizarse como una alternativa al método presen
tado en la sección 2.8 para encontrar los componentes de un vector paralelo y perpendicular
a una línea en el espacio.
Otra aplicación del triple producto vectorial se encuentra en la resolución de determi
nar el vector perpendicular en la ecuación
AXB=C (2. 1 32)
cuando se conocen A y C. Anteriormente se mostró que sólo el componente de B que es

perpendicular a A puede determinarse de manera única. Este componente será designado
por el vector P. Los tres vectores A, P y C son mutuamente perpendiculares y la ecuación
vectorial para resolver P es
AXP=C (2. 1 33)
El triple producto vectorial se formará tomando el producto cruz de esta ernación con el
vector conocido A.
A X (A X P) = A X C (2. 1 34)
Utilizando la ecuación (2. 1 23), el triple producto vectorial puede escribirse como:
A X (A X P) = A(A P) - P(A A)
· · (2. 1 35)
El primer término es cero ya que A es perpendicular a P. Utilizando las propiedades del
producto cruz, la ecuación (2. 1 3 1 ) puede escribirse como
P(A · A) = C X A
o
A C X A (2. 1 36)
p
A·A
Esto concuerda con la ecuación (2. 1 2 1 ).
El triple producto vectorial puede utilizarse para determinar la distancia perpendicular
de un punto en el espacio a una línea en el espacio. Esta operación será de utilidad en el
e
capítulo 4 cuando se discuta el concepto de momento de una fuerza. Considere la línea AB y
Figura 2.58 el punto C como se muestran en la figura 2.58. Un vector de A a B puede definirse como
De manera similar, puede formarse un vector del punto C a un punto sobre la línea, pun
to B.
El producto cruz de estos dos vectores sólo involucra la porción de r81c que es perpendicu
lar a r81A o al vector p , por tanto podemos escribir:
p X r81A = r81c X r81A
Formar el producto cruz de esta ecuación con r81A genera
Utilizando la ecuación (2. 1 23), el lado izquierdo se vuelve

p( rB1A rB1A) - rB1A(rB1A p ) = rB1A X ( rs1c X rs1A)
• •
El segundo término es cero ya que los dos vectores r81A y p , son perpendiculares por defi
nición. Un vector unitario a lo largo de la línea AB puede definirse como:
�
--
rs;A
n =
¡ rB/A 1
El vector perpendicular p ahora puede definirse como
p =
Esto de acuerdo con la ecuación (2. 1 3 1 ).

En la Ventana Matemática 2.3 se da un resumen de las identidades vectoriales útiles

que involucran múltiples productos vectoriales
Identidades vectoriales Las siguientes son algunas identidades vectoriales útiles

que involucran combinaciones de productos punto y productos cruz:
A · (B X C) = B · (C X A) = C · (A X B)
A X (B X C) = B(A · C) - C(A · B)
(A X B) X (C X D) B[A· (C X D)] - A[B · (C X D)]
=
= C[(A X B) · D] - D[(A X B) · C]
La última forma puede utilizarse para obtener
(A X B) X (A X C) A[(A X B) · C] - C[(A X B) · A]
=
Al examinar el último término y utilizando la primera de las identidades se obtiene

l(A X B) · A] = B · (A X A) = O
Por tanto,
(A X B) X (A X C) A[(A X B) · C]
Un gran número de calculadoras y paquetes computacionales tienen incorporado un

operador para realizar el producto cruz entre dos vectores. Esta operación puede realizarse
numéricamente o analíticamente.
Problema resuelto 2.16 Considere dos vectores

A = Si + 3j
y
B 3 i + 6j
=
Determine: (a) A + B
(b) A · B
(c) el ángulo e entre A y B
(d) A X B (compare la magnitud del producto cruz con la magnitud dada en
la definición I A l l B J sen 8)
(e) B X A
Solución (a) A + B (Si + 3]) + (3i + 6]) Si + 9]
(b) A · B = (Si + 3j) · (3i + 6]) = l S + 1 8 = 33
(c) A · B = I A I I B I cos e
I A I = 5.83 I B I = 6.7 1
A · B = cos e 33 (S.83 x 6.7 1 ) 0.844
IAI IBI
= í
= e 32.48º
(d) A X B = (Si + 3]) X (3l + 6]) = (30 9) k 2lk
1 A 1 1 B 1 sen e = (S.83)(6.7 1 ) sen 32.48 = 2 1
(e) B X A (3l + 6]) X (SÍ + 3]) = (9 - 30) k
= - 2lk
Las soluciones usando paquetes computacionales se muuestran en los suplementos compu
tacionales
Problema resuelto 2.17 Determine los componentes de la masa de 50 kg como un vector de peso perpendicular y
tangente al plano formado por los puntos A (4, O, 2) m, B (0, 2, 4) y C ( 1 , 3, O) El
m m.
plano x-y es horizontal y el eje z es vertical.

Solución Considere que tres puntos no colineales en el espacio forman un plano. Primero dibuje los
ejes tridimensionales y localice Jos puntos A, B y C. Dibuje el plano formado por estos tres
puntos para obtener un campo conceptual del problema.
z
Forme los vectores de B a A y de B a C.
4Í 2.) 2k
B
i + .J - 4k
A
Un vector unitario normal al plano es:
rA/B X rc;B
0.549i + 0.768.) + 0.329k
1 rA;n X rc,o 1
X y El vector de peso es
W = - 50 * 9.S l k
Los componentes normales y tangenciales de este vector son:
w,, (W . n)n = ss.6i - 1 24. 1.) - 53.2k
-
w, w - w,, = 88.6Í + 1 24. 1.) - 437.3k
El componente normal se obtiene utilizando el producto punto con el vector normal y la

parte restante del vector de peso debe ser tangencial al plano.
Esta operación de vectores es importante cuando se consideran objetos en planos inclina
dos apoyados por la fricción.
Problemas
2.96 Dados dos vectores r = 3Í + 2.) k y manera que el vector C = A X B sólo se encuentre en el
F i + 2.) + k , calcule el producto cruz r X F.
=
plano x-y. Compruebe que la solución C es perpendicular
a A y a B. Note que, en general, Ja ecuación C A X B
=
2.97 Dos vectores están dados por A = i + .J y no puede resolverse directamente para A, dando valores
B = 3i + 5.). Calcule el ángulo entre ellos. de C y B, como se discutió en el texto
2.98 Calcule el producto cruz A X B de los dos vectores 2.101 Considere el vector F 3i + 3} + k. Encuen
=
A = 3l - .) - k y B = i + j . tre un componente x del vector r = r3 + j - k tal

2.99 Considere los tres vectores, A = i, B
que el vector M = r X F se encuentre en el plano x-y.
2l + Muestre por cálculo directo que M es perpendicular a F
3J + k , y C - l - J + k. Calcule A X (B + C) y
=
y a r, como debe ser. Dibuje el plano formado por los
A X B + A X C para convencerse que la ley distributiva
es válida. Utilice la regla del determinante. vectores r y F; debe ser perpendicular al plano x-y. Note
que, en general, la ecuación M = r X F no puede resol
2.100 Considere los dos vectores A = AJ + 3} + k verse para r, dando valores de F y M, como se discutió
y B =i + 2j + k. Calcule el componente A, de tal en el texto.
g 2.102 En la estática y en la dinámica, la multiplica z
.:ión de tres vectores entre sí, utilizando productos punto

y cruz, ocurre de manera repetida. Este producto, llamado
d triple producto mixto o Jriple produc;o e�cala!-, es A
A ·
B X C). (a) Dados A = 3i + 2j, B = i - j + k y C =
i 2.J + 3k, calcule el número (escalar) A (B X C).

, ·
b) Además, calcule (A X B) C. ·
;J. 2.103 Sea F = 3i + 1 0.J kN, y sea r 1 = 4i + 5J -

3 k y r2 = 3i - 2.), ambos en metros. Calcule (r 1 + r2)
< F y (r 1 X F) + (r2 X F), mostrando que se mantiene
::i. ley conmutativa
Figura P 2 . 1 1 0
� 2.104 Use la ley distributiva de los productos cruz
• ectoriales y el conocimiento de los productos cruz de)os � 2.1 1 1 Se desea rastrear un objeto que se mueve a tra
·.ectores unitarios para calcular r X F, donde r = 30i + vés del espacio estableciendo Ja posición y la orientación
1 0.J - l OOk y F = - 1 ooi + 200.J + 325 k. del objeto. Se marcan tres puntos no colineales (A, B. C)
;; 2.105 sobre el objeto y se rastrea con un sistema de análisis de
Los dos vectores A = i + j + 3k y B = - i movimiento tridimensional. Establezca un sistema coor
- j + 3 k forman un plano. Calcule el vector unitario denado local (x, y, z) adjunto al objeto en términos del
•ormal a este plano. sistema de coordenadas globales (X, Y, Z) utilizado por
';; 2.106 Determine la parte perpendicular de I} qu� el sistema de análisis de movimiento. El eje x en el sis
:i.risfaga Ja ecuaci9n A � B = S: donde A = -5i - 4j tema de coordenadas locales debe encontrarse a lo largo
- :2 k y C = -28i - 24j + 22k. Compruebe que A es del vector r81A y el eje z debe ser perpendicular al plano
;:-erpendicular a e por lo que existe una solución. formado por los puntos A , B y C.
;;'. 2. 107 z
Determine la parte perpendicularAde J! que Jª
:.>faga la ecuación A X B = C donde A = 2i - 3j + 2k y
�
C = - 1 6i - 1 OJ + k. Compruebe que A es perpendicular
�y
x0c
- c por Jo que existe una solución.
� 2. 108 Determine la paite perpendicular del vector A B

X y
satisface la ecuación A X B C donde B = i +
· e -
:1 4k y e = -2oi - l oj.
_ =
- Figura P2. 1 1 1
;:;'. 2.109 Un plano está definido por los tres puntos: A = (a) Desarrolle las ecuaciones vectoriales generales
3 . l . 6), B = (O, 5, 2) y C = ( 1 , 1 , 8). Defina los compo
para relacionar los vectores unitarios de base en
-entes tangenciales y normales de una resultante de peso sistema local en términos de las coordenadas glo
� 200 lb reposada sobre el plano si la dirección vertical bales de los tres puntos y los vectores unitarios de
7,1á en la dirección z. base globales. Véase la figura P2. l 1 l .
;;; 2. 1 10 (b) Resuelva para determinar la matriz 3 X 3 que
Se coloca una pelota sobre una ladera y se relaciona los vectores unitarios en el sistema local
�elta como se muestra en la figura P2. l l O. Si otros dos a los vectores unitarios en el sistema global, si:
- �nros sobre la ladera tienen coordenadas A (3, 0.5, -0.2)
- y B( l , 3, ....:o .3) m con relación a la posición inicial de rA l .632Í + 2.0JOJ + 4.356K
_ pelota, determine un vector unitario en la dirección en la rB l .420Í + 2.5 1 6J + 3 . 1 40K
rueda la pelota.
.., _e
re 1 .7 1 1 Í + 3.220J + 3.24 l K
2.1 0 SOLUCI ONES VECTOR I A LES D I RECTAS

Una solución vectorial directa es la solución de una ecuación vectorial que no expande la
ecuación vectorial en forma escalar para resolver la ecuación. Ejemplos de este tipo se han
mostrado en las ecuaciones (2. 13 1 ) y (2. 1 36). En este capítulo se han presentado las opera
ciones del álgebra vectorial y métodos para la resolución de una ecuación vec!orial:
Aá + Bb + Ce = D (2. 1 37)
cuando se desconocían las magnitudes A, B y C se han examinado. La forma bidimensional
donde C era cero y D era coplanar con los vectores A y B se resolvió utilizando primero
trigonometría y después componentes en un sistema coordenado ortogonal. El problema
tridimensional se resolvió expresando los vectores en el sistema de coordenadas x, y, z y
después resolviendo las tres ecuaciones para las tres incógnitas. Los métodos matriciales se
introdujeron con el fin de resolver este sistema de ecuaciones y para preparar la solución de
sistemas de ecuaciones mayores que se encuentra en problemas complejos de estática.
La forma más sencilla de una solución vectorial directa de la ecuación (2. 1 37) ocurre
cuando sólo se desconoce un vector, por ejemplo, C. La ecuación vectorial para este caso
puede escribirse como:
C=D-A-B (2. 1 38)
El vector desconocido se obtiene a través de sumas y restas vectoriales simples. Aunque el
vector e puede escribirse corno ce lo que involucra cuatro incógnitas, la magnitud de e y
los tres componentes del vector unitario, éstos se obtienen fácilmente como:
e
c = ICI e = TCT (2. 1 39)
A
En las secciones 2.8 y 2.9 se introdujeron dos tipos de multiplicaciones entre dos
vectores, productos escalar y vectorial. Se mostró que si dos vectores son perpendiculares,
el producto punto entre ellos es cero ya que el coseno de 90º es cero. El producto vecto
rial entre dos vectores que no son paralelos genera un vector que es perpendicular a esos
dos vectores. Estas definiciones de productos pueden utilizarse para resolver la ecuación
(2. 1 37) sin resolver un sistema de ecuaciones lineales. Sin embargo, para resolver cualquier
ecuación vectorial, los vectores deben estar expresados en un sistema coordenado x, y, z
ortogonal.
En el problema tridimensional general, los vectores unitarios a, b y e no pueden ser
coplanares y en general no son ortogonales. Las tres ecuaciones lineales pueden formarse
tornando el producto punto de la ecuación (2. 1 37) con los tres vectores unitarios de base.
Aá · i + Bb · i + Ce · i D·i
Aá · 1 + Bb · l + Ce · 1 D ·l (2. 1 40)
Aá · k + Bb · k + Ce · k = D·k
La ecuación (2. 1 40) está en la misma forma que la ecuación (2.64) y este sistema puede
resolverse a mano o utilizando técnicas matriciales.
Una aproximación distinta es formar un sistema de vectores unitarios biortogonales.
Cada uno de estos tres vectores biortogonales serán perpendiculares a dos de los vectores a,
b y c. Estos vectores unitarios se forman utilizando el producto cruz corno a continuación:
b X e e X á á X b
t (2. 1 4 1 )
lb X el le X al la X bl
2.10 Soludones vectoriales directas 77
Note que, debido a que los vectores unitarios originales a , b y e no eran mutuamente per
pendiculares, los vectores biortogonales no serán vectores unitarios a menos que se dividan
entre la magnitud del producto cruz. El valor de estos vectores biortogonales se obviará
ahora en una solución directa de la ecuación vectorial (2. 1 37). Primero, tome el producto
punto de la ecuación (2. 1 37) con el vector unitario r lo que da:
Aa · r + BG · r + ce · r = n ·r
r es perpendicular a b y a c. Por tanto,
Aa · r = n . r (2 . 142)
A = � D·r
a·r
De manera similar, pueden obtenerse los valores de B y C
D·t
B e (2. 1 43)
c·i
Esta solución se obtuvo utilizando las propiedades del producto cruz y del producto
punto.
La ecuación vectorial bidimensional:
Aii + Bb D (2. 1 44)
donde a, b y D se encuentran en el mismo plano, el plano X-)'.

Esta ecuación puede resolverse a través de un método vectorial directo, pero la so
lución por componentes puede ser igual de sencilla, por lo que la elección se le deja a la
persona que resuelve el problema. Las dos ecuaciones de componentes son:
Aax + Bbx = Dx
(2. 1 45)
Aay + Bbx = Dy
La solución vectorial directa tratará al vector unitario en la dirección z, k, como el tercer

vector unitario. Los vectores biortogonales a a y b son:
r = k x G s = k x a (2. 1 46)
Los valores de A y B son:
A B (2. 147 )
La solución vectorial directa se ha obtenido formando un conjunto biortogonal de

vectores unitarios. Esto se hizo por conformidad con otras técnicas matemáticas avanzadas,
pero la solución a la ecuación (2. 1 37 ) podría haberse escrito como:
D · (b X e) n. ce x a) D · (ii X b)
A B e
a · cG x e) G . ce x a) e . ca x G)
Problema resuelto 2.18 Resuelva la siguiente ecuación vectorial para las magnitudes A, B y C.
Aíi + Bb + Ce = D donde
a = 0.23 l i + o.308] + o.923k
b - 0.23 1 i + 0.308] + 0.923k
e = - o.385i + o.923k
D = I OOk
Solución Pueden formarse los tres vectores unitarios biortogonales:
R = f> x e = - o.2s4i o.568] o. 1 18k. I R I = o.646
r = :
1 1
= - o.440i - o.879] - o. 1 83k
s e x a - 0.284Í + 0.568] O. l 1 8k 1 s 1 0.646
s - 0.440i + 0.879] O. l 83k

1s1
T = a X b 0.568Í 0. 1 42k I T I = 0.586

A
t = TTT =
T o.9101 - o.243k
� A
Los valores de las magnitudes vectoriales pueden obtenerse ahora.
r·D
A
r·a
33.854
s·D
B 33.854
s.b
t·D
e = -
A - = 40.625
t·c
Estos cálculos consumen tiempo, pero la mayor parte de los programas computacionales
los realizarán rápidamente.
2.10 Soluciones vectoriales directas 79
Problemas
;;, 2 . 1 1 2 Dados un vector A = SÍ - 3J + 2k y un vector Verifique esta solución expandiendo la ecuación en tres
unitario ú = 0.577Í + 0.577J + 0.577k, determine los ecuaciones escalares y resolviéndolas.
�omponentes de A paralelos y perpendiculares a fi.. J;l 2 . 1 1 8 Utilizando el método vectorial directo, re
;;;,;. 2. 1 13 Utilizando el método vectorial directo, deter suelva la ecuación vectorial:
mine las magnitudes de A y B para satisfacer la ecuación
A + B = C, si 19JÍ 2 1 7} 68k donde
Aa + Bb + Ce +
ª 0.707Í + 0.707} ª 0.6Í + 0.8}

b= } b 0.707Í + 0.707k
e = 4Í - 3}
e 0.385} + 0.923k
� 2. 1 14 Verifique la solución de 2. 1 13 resolviendo las Verifique la solución resolviendo las tres ecuaciones de
_ �uaciones escalares de la ecuación vectorial. componentes escalares.
� 2 . 1 1 5 Utilizando el método vectorial directo, de
� 2 . 1 1 9 Utilizando el método vectorial directo, re
:f'.rmine las magnitudes de A, B y C para satisfacer la suelva la ecuación vectorial:
xuación A + B + C = D si A, B y C se encuentran a lo
�argo de las líneas definidas por los vectores:
Aa + Bb + Ce 25Í + 135} + 90k donde
Al = 3Í + 4} + l ük ª 0.6Í + 0.8}
Bl = - 4Í - 3} + 1 2k b - 0.707Í + 0.707k
Cl = - 3Í + 4} + lük
e 0.707} + 0.707k
D l OOk Verifique la solución resolviendo las tres ecuaciones es

calares.
� 2.120 Utilizando el método vectorial directo, re
:;;;; 2.1 16 Verifique la solución de 2. 1 15 expandiendo la suelva la ecuación vectorial: A + B + C = D, donde
::-.:-uación vectorial en un sistema de ecuaciones.
""" 2 . 1 1 7 Utilizando el método vectorial directo, deter á 0.577Í + 0.577} + 0.577k
�e las magnitudes de los vectores desconocidos A, B y
C i se conocen sus direcciones para la resolución de la - 0.707Í + 0.707k
=.:-uación.vectorial:
e o.577i - o.577} - o.577k
Aa + Bb + Ce = 250k D - 6Í + 87} + 1 20k

a = o.3 1 si + 0.424} + o.s4sk
b = - 0.566Í + 0.226} + 0.793k Verifique la solución resolviendo las tres ecuaciones
escalares.
e = o.324i - 0.487} + o.s 1 1 í{
Q 2.121 Utilizando el método vectorial directo, re ,!;!, 2.122 Utilizando el método vectorial directo, resuelva
suelva la ecuación vectorial: A + B + C = D, donde la ecuación vectorial: A + B + C D, donde =
0.302Í - 0.905} + 0.302k 0.302Í + 0.905} + 0.302k

- 0.371Í 0.928k - 0.37 1 Í 0.928k
- 0.707} 0.707k - 0.707} + 0.707k
D 1 2i - ssl + l ük D 1 2i + sol + iok
Verifique la solución resolviendo las tres ecuaciones es Verifique la solución resolviendo las tres ecuaciones es
calares. calares.
Resumen del capitulo

Este capítulo se ha enfocado en álgebra vectorial y los métodos de resolución de ecuaciones vectoriales. Las ecuaciones
bidimensionales pueden resolverse utilizando trigonometría después de formar los diagramas vectoriales. Sin embargo,
el método trigonométrico no funciona bien para las ecuaciones vectoriales tridimensionales. Para los problemas tridi
mensionales, se requiere un sistema coordenado de referencia. El sistema coordenado lo establece la persona que está
resolviendo el problema. En algunos casos, las elecciones específicas del sistema coordenado reducirán el trabajo en la
resolución del problema. La ecuación vectorial se expresa en términos de sus componentes en el sistema coordenado
elegido. La ecuación puede expandirse en tres ecuaciones escalares que pueden resolverse como un sistema de ecuacio
nes ya sea a mano o utilizando álgebra lineal. Los métodos matriciales tienen la ventaja de reducir errores y determinar
situaciones donde los errores han producido un sistema de ecuaciones lineales dependientes. Para algunas ecuaciones
vectoriales, está disponible una solución vectorial directa que no requiere la expansión de la ecuación en componentes
escalares.
Los capítulos restantes se concentrarán en el modelado de las condiciones de equilibrio y en la formación de las
ecuaciones vectoriales requeridas. Estas ecuaciones pueden resolverse con uno o más de los métodos introducidos en
este capítulo.
EQUILIBRIO
DE PARTÍCULAS
¿ escaladora puede modelarse como una partícula con todas las fuerzas concurren
:=: con su centro de gravedad. (Fotografía cortesía de Joe Gough/Shutterstock)
81
82 CAPÍTULO 3 Equilibrio de partículas
3.1 DIAGRAMAS DE CUERPO LIBRE DE UNA PARTÍCULA
Antes de examinar los conceptos del modelado, repasemos la tercera ley de Newton: "Si un
cuerpo ejerce una fuerza sobre un segundo cuerpo, entonces el segundo cuerpo ejerce una
fuerza sobre el primer cuerpo que es igual en magnitud, opuesto en dirección y colineal".
Éste es el concepto de acción y reacción. Suponga que dos personas presionan sus manos
derechas entre sí, como se muestra en la figura 3 . 1 . La persona a la derecha está empújando
hacia la izquierda (acción), pero siente la fuerza que empuja a la derecha (reacción) de la
persona a la izquierda. No se puede determinar quién está generando la fuerza y quién se
está resistiendo. Las fuerzas de acción y reacción son iguales, opuestas y colineales.
Figura 3 . 1 Cuando dos La tercera ley de Newton puede utilizarse para aislar una partícula de su ambiente y
personas presionan sus manos
representar todas las fuerzas que actúan sobre ella, incluyendo la atracción gravitacional
entre sí, cada persona ejerce
cuando sea apropiado. Este aislamiento de la partícula y la representación de las fuerzas
una fuerza en una dirección
que actúan sobre ésta producen un diagrama de cuerpo libre. É sta es una de las habilidades
y siente una fuerza igual en la
dirección opuesta.
más útiles que un ingeniero puede obtener. Dibujar un diagrama de cuerpo libre es un arte y
sólo puede aprenderse con la práctica. Si se construye un diagrama de cuerpo libre correcto,
el balance de la solución puede lograrse de una manera muy sistemática.
Una definición formal de un diagrama de cuerpo libre es la siguiente:
Un diagrama de cuerpo libre es un bosquejo de un objeto o grupo de objetos conectados,
que aísla el cuerpo de su ambiente o cuerpos circundantes y representa las interacciones
de su ambiente por las fu.erzas externas apropiadas.
Si todas las fuerzas que actúan sobre un objeto pueden considerarse que actúan sobre un solo
punto (un sistema de fuerzas concurrentes), el objeto puede modelarse como una partícula.
Si las fuerzas no pueden modelarse como fuerzas concurrentes, el objeto no puede modelarse
como una partícula y debe considerarse la geometría del cuerpo. Las fuerzas concmrentes no
producen efecto de inflexión (momentos) alrededor del punto de aplicación.
Pueden haber, y por lo regular las hay, fuerzas internas que actúan dentro del c uerpo
aislado pero, por la tercera ley de Newton, estas fuerzas no contribuyen a la resultante de
las fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo. Las fuerzas externas pueden deberse al con
tacto con otros cuerpos o a la atracción de cuerpos separados. Si todas las fuerzas externas
pueden tratarse como fuerzas concurrentes, el cuerpo puede modelarse como una partícula.
En este caso, sólo necesitan mostrarse las magnitudes y las direcciones de las fuerzas
externas. En la sección 4.2 utilizaremos diagramas de cuerpo libre para modelar objetos
que no pueden tratarse como partículas; esto es, las fuerzas que actúan sobre ellos no son
concurrentes. En estos casos, el punto de aplicación de cada fuerza externa es importante y
debe mostrarse de manera correcta en el diagrama de cuerpo libre.
La construcción de un diagrama de cuerpo libre es una etapa esencial en la resolución
de cualquier problema en la mecánica. Sin embargo, antes de desarrollar dicho diagrama
debe existir un diagrama espacial. Este último muestra al objeto real sin su ambiente, el
cual puede ser una fotografía, un plano, un modelo a escala, un dibujo o cualquier otro
medio que permita la determinación de las dimensiones e interacciones entre los objetos.
Los diagramas espaciales se presentan como figuras en la mayor parte de los problemas a
resolver en este libro.
La figura 3.2 muestra a un ranchero que sostiene una paca de heno por medio de una
polea colgada del techo del granero. Este diagrama espacial es la primera etapa para mo
delar un problema real y debe examinarse antes de que pueda prepararse un diagrama de
cuerpo libre. Suponga que camina hacia adentro de un granero y observa a alguien que so
porta una paca de heno por el sistema mostrado. Si quisiera asegurarse de que el cable entre
Figura 3 . 2 Diagrama la polea y la viga del granero es lo suficientemente resistente, necesitaría conocer o medir
espacial de un ranchero que
dos cosas. Primero, necesitaría conocer el peso de la paca de heno; segundo, necesitaría
sostiene una paca de heno
determinar el ángulo 8 que forma la cuerda con la horizontal. Este ángulo podría calcularse
con una cuerda y una polea.
midiendo la longitud de la cuerda entre la polea y las manos del ranchero y la distancia
horizontal de las manos a la parte vertical de la cuerda y después utilizando trigonometría.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
� . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
En general, con un poco de experiencia, un muy buen cálculo de un ángulo puede hacerse
por observación. En la sección 2 se mostrará que si conocemos el ángulo a que forma el
cable con el techo, podemos determinar el peso de la paca de heno. El peso y el ángulo
están relacionados y no pueden especificarse de manera independiente uno del otro.
El diagrama espacial puede utilizarse para dibujar un diagrama de cuerpo libre de la
polea, mostrando todas las fuerzas que actúan sobre él. La polea se aísla y se trata como
una partícula. El peso de la paca de heno se designa por un vector de fuerza W. La cuerda
transmite esta fuerza a la polea. Si no hay fricción en la polea, la tensión en la cuerda es
constante. Por tanto, el ranchero debe ejercer una fuerza F en el otro extremo de la cuerda
que sea igual al peso de la paca o a la magnitud del vector W. Despreciando el peso de
la polea, encontramos que la única otra fuerza que actúa sobre ésta es la tensión T, que
F
actúa a lo largo del cable al techo. En la figura 3.3 se muestra el diagrama de cuerpo libre
w completo de la polea.
Figura 3 .3 A medida que se elabora un diagrama de cuerpo libre, es necesario especificar lo que
se conoce o puede medirse y que debe calcularse a través de las ecuaciones de estática. Si se
conoce el peso de la paca de heno, tal peso puede mostrarse en el diagrama de cuerpo libre
o escribirse en forma de ecuación como
W= -50 } 1b
Note que dado que se conoce el peso, también se sabe que l a magnitud del vector F es de
50 lb, basándose en los supuestos formulados anteriormente.
El diagrama espacial con frecuencia contiene más dimensiones de las que podrían
requerirse para resolver el problema, pero siempre es mejor tener más información de la
necesaria en lugar de insuficiente. La construcción de un diagrama de cuerpo libre es esen
cial para la resolución correcta de cualquier problema en mecánica.
La fuerza debida a la fricción entre dos cuerpos se discutirá a detalle en la sección
especial 3A y en el capítulo 9. Esta fuerza siempre es opuesta al movimiento y tiene un
valor máximo que depende de los materiales de los cuerpos en contacto y la fuerza normal
entre las superficies de contacto.
Un hombre está empujando su automóvil deportivo a lo largo de un terreno plano como se

muestra en la figura de abajo. En la fotografía, los brazos del hombre parecen formar un
ángulo de aproximadamente 40º con la horizontal. Si suponemos que la fuerza de reacción
entre las piernas del hombre y el suelo actúa paralela a su pierna derecha (Ja más lejana
al automóvil), el ángulo que esta fuerza forma con la vertical es de aproximadamente 30º .
Construya un diagrama de cuerpo libre del hombre, modelado como una partícula, que
muestre las fuerzas que actúan sobre él.
Solución La fotografía sirve como un diagrama espacial para esta situación. Construimos el diagrama
de cuerpo libre a la derecha, suponiendo que se conoce el peso del hombre. Note que, en
este caso, el hombre ha sido modelado como una partícula bajo la influencia de las fuerzas
concurrentes coplanares. La fuerza P es la fuerza de reacción del automóvil, la fuerza F
es la fuerza de reacción del suelo y el peso W se debe a la atracción gravitacional. Se des
precia la fuerza sobre la pierna izquierda del hombre y F es paralela a su pierna derecha.
Note que la fuerza entre el suelo y el pie está compuesta de una fuerza normal al suelo y
una fuerza de fricción. Si el hombre se modela como una partícula, las tres fuerzas W, P
y F forman un sistema de fuerzas concurrentes.

El tripié mostrado a Ja izquierda soporta una cámara de video. Cada pata está a compresión
y ejerce una fuerza sobre la cámara. Basándose en el diagrama espacial de la cámara y el
tripié mostrado, construya un diagrama de cuerpo libre, tomando a la cámara como una
partícula.
Solución Primero, examine el diagrama espacial para determinar si se tomaron todas las medidas
necesarias para permitir que se dibuje un diagrama de cuerpo libre apropiado. Note .que
no se dan las longitudes de las patas del tripié, pero pueden encontrarse a partir de las di
mensiones que se dan. También es necesario conocer las localizaciones de la parte inferior
de las patas del tripié con el fin de conocer sus orientaciones en el espacio. Para analizar
el problema, estas orientaciones se expresan por el uso de vectores unitarios que actúan a
lo largo de cada pata. Por tanto, se conoce la dirección de la fuerza compresiva sobre cada
pata. Estas fuerzas deben ser compresivas, o las patas se elevarían del suelo. La dirección y
la magnitud del peso de la cámara se conocen, por lo que puede dibujarse un diagrama de
cuerpo libre en el que los vectores unitarios a, b y e que actúan sobre las patas A, B y C
representan las magnitudes de las fuerzas compresivas sobre las patas (véase el diagrama
de abajo).

Para el sistema de poleas que se muestra abajo, construya un diagrama de cuerpo libre que
se utilizará para determinar la tensión en el cable si se desprecia la fricción en las poleas.
Solución Si se desprecia Ja fricción, Ja tensión T en el cable es constante. El bloque y la polea unida

al cable se considerarán como una sola partícula, y el cable se cortará en tres lugares
por Ja sección de la línea a-a. Note que si sólo se utilizara el bloque para el diagrama de
cuerpo libre, actuarían dos tensiones distintas sobre el bloque, y se necesitaría un segundo
diagrama de cuerpo libre para la polea. Por tanto, el diagrama de cuerpo libre más sencillo
es el que se muestra abajo.
T T T
a------ --- ------a
w
3.1 Una caja con masa de 20 kg permanece en reposo

(-5, 6, -5) y
sobre una pendiente de 30° (véase la figura P3. l). Cono
ciendo que la resistencia de fricción mantiene la caja en
su lugar, construya un diagrama de cuerpo libre de la caja,
modelada como una partícula.
z
X
Figura P 3 . 1 Figura P 3 . 3
3.2 U n escalador está descendiendo u n despeñadero,

orno se muestra en la figura P3.2. Construya un diagrama 3.4 Dos cilindros de peso W y radio R reposan contra
de cuerpo libre del escalador. superficies planas, como se muestra en la figura P3.4.
Construya un diagrama de cuerpo libre de cada cilindro.
Figura P 3 . 4
3.5 Un bloque de 1 00 kg está suspendido de una polea

por lo que permanece en reposo (véase la figura P3.5).
Construya un diagrama de cuerpo libre del bloque m.
Figura P3 .2
3 .3 U na caja de 1 00 kg está soportada como se muestra

en el diagrama espacial de la figura P3.3. Construya un
diagrama de cuerpo libre de Ja masa. Figura P 3 . 5

3.6 Una polea y dos bloques se mantienen en su sitio por ponente como una partícula despreciando el radio de la
la resistencia de fricción sobre la masa m1, como se mues polea.
tra en la fi gura P3.6. Construya un diagrama de cuerpo
libre de cada bloque, modelado como una partícula. 3.9 Tres cuerdas mantienen en su sitio a un embalaje de
masa m, como se indica en la figura P3.9. La posición del
extremo de cada cuerda está indicada por coordenadas
dadas en metros. La magnitud de cada fuerza .se da en
forma simbólica por T1, T2 y T3• Construya el diagrama
de cuerpo libre del embalaje y escriba cada vector que
actúa sobre la masa en las coordenadas i, j y k. Modele
el embalaje como una masa puntual.
Figura P3.6
3.7 En la figura P3.7, el bloque m2 se mantiene en su •

sitio por una fuerza de fricción resistiva. Construya un T1(O,10, 10)
•
diagrama de cuerpo libre de m2 modelado como una
partícula. T3 (1O,1 O, 5)
Figura P 3 . 9
3.10 Como se indica en la figura P3.10, tres cuerdas sos

tienen en su sitio a un embalaje de masa m. La posición
del extremo de cada cuerda está indicada por coordena
das dadas en pies. La magnitud de cada fuerza se da en
Figura P 3 . 7
forma simbólica por T1, T2 y T3• Construya el diagrama
de cuerpo libre del embalaje y escriba cada vector que
3.8 Construya un diagrama d e cuerpo libre d e cada
actúa sobre la masa en las coordenadas i, j y k. Modele
bloque y polea mostrados en la figura P3.8; suponga que
el embalaje como una masa puntual.
el sistema está "balanceado", no se mueve y está libre
de fricción (esto es, la tensión en el cable continuo es
la misma sobre cada lado de la polea). Trate cada com-
T1 (O, 8, 4) Y
T 3 (4, 8 , O)
T2 (4, 8, 8)
Figura P3.8 Figura P 3 . 1 0

3.2 EQUILIBRIO DE UNA PARTÍCULA

En el capítulo anterior se discutieron las propiedades vectoriales de una fuerza y la resul
tante de una serie de fuerzas concurrentes se definió como la suma de estas fuerzas. Si
la resultante de todas las fuerzas que actúan sobre una partícula es cero, la partícula está
en equilibrio. La segunda ley de Newton establece que "El cambio del movimiento (o
aceleración) de una partícula es proporcional a la fuerza neta impuesta sobre ella". La
fuerza neta es igual a la fuerza resultante. Cuando la partícula está en equilibrio, la fuerza
resultante es cero y la partícula permanece en reposo o continúa en movimiento a una ve
locidad constante en una dirección dada (velocidad constante). Éste es un caso especial de
la dinámica y siempre debe considerarse como tal.
Los problemas de equilibrio se abordan observando primero que la partícula perma
nece en reposo o se mueve con una velocidad constante. Entonces, por la segunda ley de
Newton, no puede haber fuerza neta que actúe sobre la partícula. Si una partícula en equi
librio tiene m fuerzas concurrentes que actúan sobre ella, la suma de estas fuerzas es cero:
111
R = L F; =o (3.1)
/500Nn i= 1
El concepto de equilibrio no se utilizará para obtener la resultante, la cual es cero, sino para
obtener las fuerzas desconocidas que actúan sobre la partícula y mantienen su equilibrio.
Por ejemplo, suponga que se observa que la partícula mostrada en la figura 3.4 está en
/º
equilibrio bajo una fuerza conocida de 500 N en la dirección íi y otra, desconocida, fuerza
F. Entonces la fuerza F puede determinarse por la ecuación de equilibrio.
F La resultante, o la suma de las fuerzas, debe ser cero. Por tanto:
Figura 3 . 4
R F +500 íi = O
F - 500 íi
La fuerza F tiene una magnitud de 500 N y tiene la misma línea de acción indicada por el
vector unitario íi, pero en la dirección opuesta (- n).
Ahora considere una partícula en la que se observa que está en equilibrio con más de
dos fuerzas que actúan sobre ella, como en la figura 3.5(a). Si las fuerzas son coplanares al
igual que concurrentes, puede utilizarse el polígono de fuerzas mostrado en la figura 3.5(b)
como un medio gráfico para obtener las fuerzas desconocidas. En los casos de equilibrio,
estos polígonos de fuerzas son cerrados; esto es, la resultante es cero. Esto se escribe en
F3 F4 notación vectorial como
(a) (b) R = O = F1 + F1 + F3 + F4 (3.2)
() () () ( )
Figura 3 . 5 (a) Una par- La ecuación (2.99) puede escribirse en notación matricial como
¡ícula en equilibrio bajo la
:icción de cuatro fuerzas. Fix Fzx F3r F4x
b) El polígono de fuerzas
Fty + F1y + F3y + F4y o (3.2a)
de las fuerzas en el inciso (a).
Fiz F2z F3: F4z
Como se ha discutido con anterioridad, aunque los vectores pueden sumarse utilizando
trigonometría, el uso de componentes cartesianos simplifica enormemente la solución.
Para problemas tridimensionales, los diagramas de vectores de fuerzas son difíciles de
dibujar, y las soluciones pueden obtenerse utilizando las ecuaciones escalares derivadas
de la ecuación de equilibrio vectorial. Las tres ecuaciones escalares de equilibrio para una
partícula son:
Fix + F2x + F3x + F4x o
F1y + F2y + F3y + F4y o (3.2b)
F1: + F12 + F3: + F4z o
R =2:F=O
L (FJ + FyJ + Fzk) =O
(L Fx)i + (L Fy)J + (L F,)k = O
La última expresión requiere que los coeficientes de los vectores unitarios de base sean
iguales a cero, lo que da
L Fx O
o (3.3)
o
Por tanto, la suma de las fuerzas en cada dirección ortogonal debe ser cero. Las últimas tres
ecuaciones son las ecuaciones escalares de equilibrio para una partícula y cada una deberá
satisfacerse de manera independiente. Existen tres ecuaciones escalares de equilibrio en un
problema tridimensional que involucra una partícula, y por tanto sólo pueden determinarse
tres incógnitas. Ocasionalmente, se encontrarán problemas en los que hay más incógnitas
que ecuaciones de equilibrio. Esto puede ser el resultado de un error en el modelado; esto
es, no se consideró alguna información que estaba disponible en el diagrama espacial. Sin
embargo, hay casos cuando la partícula está sobrerrestringida y el problema es indetermi
nado estáticamente, lo cual significa que la solución no puede determinarse utilizando sólo
el concepto de equilibrio estático.
En los diagramas de cuerpo libre presentados en la sección 3.1, se mostró que las
fuerzas de tensión y compresivas en los miembros de soporte actúan a lo largo de la línea
central del miembro de soporte. Por tanto, la línea de acción de la fuerza está a lo largo
de una cuerda o cable de soporte, y los cables deben estar en tensión, ya que no pueden
soportar fuerzas compresivas. Si los soportes son barras como las patas de un tripié, las
barras están en compresión. Si se pretende que las patas transmitan la tensión, tendrían que
anclarse al piso a fin de transmitir esa tensión al suelo. Cuando se resuelve un problema
de estática, especificamos inicialmente el sentido de las fuerzas en el diagrama de cuerpo
libre. Si los soportes son tales que sólo pueden transmitir tensión o compresión, debe espe
cificarse en el diagrama de cuerpo libre. Si los resultados del análisis son negativos, lo que
indica un sentido opuesto, entonces se ha cometido un error o la partícula ha sido soportada
de forma inapropiada. El análisis de las restricciones funcionales de los soportes es de gran
importancia para la resolución de problemas de mecánica.
Considere el sistema de polea utilizado para sostener una paca de heno de 50 lb en la figura
3.2. Determine la fuerza F y la tensión T en el sistema si se especifica el ángulo e.
Solución
8
El diagrama de cuerpo libre se construyó en la figura 3.3 y la solución del problema de
equilibrio estático es directa. El problema puede resolverse para cualquier ángulo que la
cuerda forme con la horizontal, deO a 90 grados (véase la figura a la izquierda). Si no hay
T fricción en la polea, la magnitud de la fuerza F aplicada a la cuerda es igual al peso W.
Tratando a T como un vector desconocido, tenemos, para la ecuación de equilibrio,
R T + 50 (cos ei - sen ej) - 50j o

F
w
Por tanto,
T 50[ - cos ei + (1 + sen e)j]
La magnitud de T es
ITI = 50Ycos2e + (1 + sene)2 = 50Y2 + 2 sen e
Note que el valor mínimo de T ocurre cuando el ranchero jala en una dirección horizon
tal de tal manera que el ángulo e es cero y la tensión T= 70.7 lb. El valor máximo de la
tensión puede encontrarse estableciendo la derivada de la magnitud de la tensión respecto
a e igual a O:
d
d7i ITI / e 50\!2 + 2 sene
-5o cos e
V2 + 2 sene = o
e = :±: 90º
El valor máximo ocurre cuando el ranchero jala directamente hacia abajo de tal manera
que el ángulo e es de 90º y T= 100 lb. La tangente del ángulo que forma T con la verti
cal es
tan a
cos e
(1 + 2 sen 8)
para e O, ll' = 45°
e 90º, ll' =o
Si el ángulo e es de 30º, entonces
T = 50[ - cos 30ºÍ + ( 1 + sen 30º)}] = - 43.3Í + 75Í
Esta ecuación especifica por completo la tensión, pero también puede escribirse en térmi
nos de la magnitud de la tensión y el ángulo a: ITI= 86.6 lb, a = 30º.

Considere un marcador de 200 kg de masa soportado por tres cables, como se muestra a la
izquierda. Determine la tensión en cada uno de los cables.
Solución Los vectores unitarios a lo largo de los cables pueden determinarse a partir del diagrama
espacial. Los vectores unitarios a lo largo de cada uno de los cables se obtuvieron en ese
problema resuelto.
a -o. 302i + o.3021 + o.905k
- 0. 286Í 0.429} + 0.857k
e o.3s5i + o.923k
z
B (-4, -6, 1 2) La fuerza vectorial en cada cable puede escribirse como

A (-4, 4, 1 2)
TA = T;. a
Ta = 18 b
Te = T,c
90 CAPÍTULO 3 Equilibrio de particulas
Cada cable está en tensión y los vectores unitarios se toman en la dirección consistente con
ese hecho. La magnitud de los vectores de fuerza debe se! positiva. El peso del bloque es
W = mg = 200 X 9.8 1962 N y está en la dirección -k.
=
La ecuación vectorial para el equilibrio es:
TA + TB + Te + W O
Las ecuaciones escalares son:
L Fx o·, - 0.302 � 0.28618 + 0.385 Te o

L F, O; 0.302 � 0.42918 o
L F, O; 0.905 � + 0.85718 + 0.923 Te 1962
Este problema tridimensional puede resolverse por método vectorial directo sin expandir la
ecuación vectorial en sus componentes. Escriba la ecuación vectorial como:
Cree tres vectores biortogonales r, s y t y utilice éstos para una solución vectorial
directa.
w b X e e x a a X b
r s t
Diagrama de cuerpo libre 1G x el le x al la x G1
r - 0.34Í + 0.81 Ü + 0.225k
-0.4Í o.9o¡J + o.161k.
t 0.949Í + 0.3 l 7k
Las magnitudes de las tensiones de los cables ahora pueden obtenerse fácilmente:
�
- r·W 723 N
r· a
18 - s·W 509N
s· G
-t·W
Te ---
945 N
t·c
Este sistema de tres ecuaciones y tres incógnitas puede resolverse a mano o utilizando algún
software de computación (véanse los suplementos computacionales). Los resultados son:
T8 = 509N T e = 945N
Si se hubiera corrido verticalmente un cuarto cable desde el bloque, para ayudar en el so
porte, habrían sido cuatro tensiones desconocidas y el sistema habría sido sobrerrestringido
y sería indeterminado estáticamente.

La escaladora está cambiando su peso de su pierna izquierda a su pierna derecha a medida
que asciende. Modélela como una partícula con todas las fuerzas concurrentes con su cen
tro de masa en su cadera y determine la fuerza sobre su pierna izquierda y sobre su pierna
derecha cuando está soportando el peso sobre cada pierna.
Solución El ángulo entre las fuerzas puede aproximarse en el diagrama de cuerpo libre como se
muestra. El problema puede resol verse en términos del peso de la escaladora. Los vectores
están expresados en sus componentes en sistema coordenado elegido como horizontal y
vertical en un plano bidimensional.
T T (sen l2º i + cos 12° 1)

w -wl
A A( sen25º i
- + cos 25º 1)
B B ( - sen 60° i + cos 60º 1)
Cuando la pierna izquierda es la única que soporta el peso, la ecuación de equilibrio vec
torial es:
A+T + W=O
La ecuación puede resolverse expandiéndola en sus componentes o por el método vectorial
directo, lo que da:
A= 0.345W
T = 0.703 W
Cuando el peso se cambia totalmente a la pierna derecha, la ecuación de equilibrio es:
B+T+W=O
Al resolver la ecuación se obtiene:
B = 0.219W
T = 0.911W

Considere que la cuerda de peso W jala en ambos extremos por una tensión T, como se
muestra a la izquierda. Para una primera aproximación, suponga que la cuerda es equiva
lente a una partícula, con su peso concentrado en el centro de la cuerda. ¿Qué tan grande
debe ser la tensión para que la cuerda esté completamente horizontal?
Solución S i la cuerda forma un ángulo (} con la horizontal, la sumatoria de fuerzas en la dirección

vertical da
2 T sen(} - W = O
o
w
T =
2 sen(}
Note que la cuerda puede estirarse en forma horizontal, (} = O y sen (} = O. Entonces la

tensión T se vuelve infinitamente grande. Por tanto:
"Y entonces ninguna fuerza, no importa cuán grande,
Puede estirar una cuerda, por muy fina,
En una línea horizontal
Que será absolutamente recta".
[Citado como ejemplo de métrica y rima accidentales; véase Elementary Treatise on Me
chanics, William Whewell (1794-1866)].
Los cables AB mantienen el collarín de 10 kg en A en equilibrio a lo largo de la varilla

vertical. Determine la tensión en el cable.
1 .0 m
0.8 m
�
0.8 m
z "y X
Solución Tres fuerzas actúan sobre el collarín: la tensión en el cable, una fuerza normal a la varilla
y el peso del collarín . Estos tres vectores pueden escribirse como:
T Tt
N Nft
W - 10* 9 . S l j
Las coordenadas de los puntos extremos del cable son:
A o.si + o . 6 )
B 0.8] + l.Ok
Un vector unitario de A a Bes:

t = B- A
I B- Al
t = -0.617i + 0.154} + 0.772k
Un vector unitario a lo largo de la varilla es j y la ecuación vectorial de equilibrio es:
T+N+W=O
Teniendo en cuenta que el producto punto de esta ecuación se toma con el vector unitario
a lo largo de la varilla, se obtiene
T·j + N·} + W·} =O
La fuerza normal es perpendicular al vector unitario a lo largo de la varilla y la ecuación
escalar da:
-W·J
T= A A 636N
=
t·j
La fuerza normal puede obtenerse a partir de la ecuación de equilibrio:
N -(T + W)
N 393i - 49lkN INI 629N
Los collarines sostienen el marco vertical compuesto por dos varillas lisas. Si la masa del
I
collarín A es de 8 kg y la masa del collarín Bes de 4 kg, determine el ángulo de equilibrio
a: y la tensión en el cable entre los collarines.
'iil"Diinilill'iilll
Solución Construya el diagrama de cuerpo libre para las dos partículas.
�
i �::
La ecuación de equilibrio para el collarín A es

WA+NA+ T =o
y para el collarín Bes
Ws+Ns+ T =O
Dado que el vector se encuentra en un plano, las cuatro ecuaciones escalares son:
Tcos a: - NA cos 30º = o
T sena: + NAsen 30º - WA O
- Tcos a: + N8 sen 45° = O
-Tsena: + N8cos 45º - W8 = O
Eliminando T y a obtenemos
NA cos 30º = Ns sen 45º ==? NA 0.816 Ns

=
NA sen 30º + Ns cos 45º = 117.7

NA = 86. lN N8 = 105.6N
A partir de las primeras dos ecuaciones
T cos a= 74.6
T sen a= 35.6
tan a = 0.476
Q'. = 25º
T = 82.3 N
1 Problema resuelto 3.10 Un collarín de 10 kg en A y un collarín de 15 kg en B se deslizan sobre varillas lisas como
se muestra. Los collarines están soportados por un cable de 2 m de longitud. Si el sistema
está en equilibrio, determine la distancia de la parte inferior de cada varilla a cada collarín
y la tensión en el cable.
z X
Solución La ecuación de equilibrio para el collarín A es
WA +NA+ T =o
La ecuación de equilibrio para el collarín B es
Ahora, construya vectores unitarios que cmTan desde la base de cada varilla dirigidos hacia
la paite superior de la varilla.
sj 5k 0.707} 0.707k
- 2i + 5} - 0.37 l Í + 0.929}
Los puntos A y B se localizan desde el origen como
A 5k + aÍA
B 2i + bÍ8
donde a y b son las distancias de la pai1e inferior de la varilla al collarín .
Un vector del collarín A al collarín B a lo largo del cable es
B - A = (2 - 0.37lb)i (0.929b - 0.707a)} - (5 0.707a)k

+
Dado que el cable tiene una longitud de 2 metros, un vector unitario a lo largo de B A es -
B - A
t =
2
El producto punto ahora puede utilizarse para eliminar las fuerzas normales de las ecuacio
nes de equilibrio ya que estas fuerzas deben ser perpendiculares a las varillas.
T(t t) · lQ' 9.8 l (Í A 'J) o
- T(IB t) · 15 '9.8l(lB 'J) o
Al expandir estas dos ecuaciones escalares obtenemos:

T [0.707*0.5*(0.929b - 0.707a) + 0.707*0.5*(5 0.707a)] 10*9.81*0.707
T [0.371*0.5*(2 - 0.37lb) - 0.929*0.5*(0.929b 0.707a)] 1Y:'9.81*0.929
Éstas son las dos ecuaciones no lineales para a, b y T. La tercera ecuación se obtiene ob
servando que
(B - A) (B- A)
· = 4
(2 - 0.371b) 2 + (0.929b - 0.707a)2 + (5 - 0.707a)2 = 4
Puede utilizarse algún software de computación para resolver estas tres ecuaciones no
lineales, obteniendo
a= 4.85 m
b = 2.84 m
T = 252 N
Las fuerzas normales pueden encontrarse directamente a partir de las ecuaciones de equi
librio
NA -T - WA
NB T WB -
NA - l 19i + 198} + 198k INAI 304N

NB l 19i + 48} - 198k INBI 236 N
Problelila resuelto 3 . 1 1
Determine las fuerzas normal y tangencial para mantener el equilibrio de la masa de 50 kg
sobre la superficie inclinada.
Solución Construya dos vectores en el plano inclinado
- cos 30°i sen 30ºk

- 0.866i - 0.5k
- cos 45º} - sen 45ºk
y -0.707} - 0.707k
Construya un vector unitario que sea normal a la superficie utilizando el producto cruz.
eB'A X éc A
íi
iéB/A X ec A 1
íi - 0.378l - 0.655.] + 0.655k
El vector de peso es
W = - 50gk - 490.5k
La fuerza normal es opuesta al componente del peso en la dirección normal.
F" - (W íi)íi
·
lh - 121.4l 210.2.J + 210.2k

IFnl 321.lN
La fuerza de equilibrio en la dirección tangencial puede obtenerse a partir de la resolución
de la ecuación de equilibrio.
F"+ F1 + W O =
F1 = -(F0 + W)
F1 = 121.4l + 210.2.] + 280.3k
I F1I = 370.8N
3.11 Un bloque de masa m = 1000 kg está suspendido a 90º. ¿Existe algún valor de e para el cual T sea igual a
de un arreglo de tres cables como se ilustra en la figura la fuerza normal?
P3.l l . Para el caso donde a= 30º y f3 = 45º, calcule las
tensiones T1, T2 y T3•
Figura P3 .12
Figura P3 . 1 1
3.13 Una barcaza está atada a un muelle y se mantiene es
Q 3.12 U n embalaje de 100 kg se mantiene en equili tacionaria contra la corriente del río aplicando una fuerza
brio ya que reposa sobre un plano inclinado sin fricción con la máquina de la barcaza (véase la figura P3.13).
que forma un ángulo e con la horizontal (véase la figura La fuerza neta de la corriente del río y la máquina de
P3.12). (a) Calcule la tensión en el cable para e 30º.= la barcaza es una fuerza de 1000 lb a 10º, que actúa a tra
(b) Calcule la tensión en el cable T y la fuerza normal en vés del punto C. Calcule la tensión en las cuerdas atadas
la superficie para e en incrementos de 5°, aumente de o a los puntos A y B.
Corriente del río de 12 y "diseñe" el sistema escogiendo la localización del
! !!
punto B que resulta en las tensiones mínimas en todos los
cables. [Sugerencia: El inciso (b) está orientada al diseño
y se propone utilizar una solución numérica.
B
Figura P3 . 1 3
3.14 Un embalaje de 9 5 kg es mantenido en su sitio por
rres cuerdas, como se muestra en la figura P3. l 4. Calcule
la tensión en las cuerdas. Suponga que T2 es horizontal y
T1 es vertical.
Figura P3 . 1 6
� 3.17 Un motor se mantiene en equilibrio por la

Figura P 3 . 1 4 tensión de dos cables fijos (T1 , T2) y por la tensión T3 en
3.15Una lámpara de 25 lb está suspendida de un un cable movible, proporcionada por un contrapeso m2
:echo a través de cuatro cuerdas fijadas en un punto, con (véase la figura P3.17). Calcule las tensiones T1, T2 , T3 y
T4 y, por tanto, el peso del contrapeso para la configura
·a geometría dada en la figura P3.15. (a) Suponiendo que la
gravedad actúa a lo largo del eje z, calcule la tensión en ción en la que el peso del motor es m1g = 765 lb. Con la
las cuatro cuerdas. Las dimensiones están en pies. (b) esquina del garaje como un sistema coordenado, A está
Investigue el efecto en la tensión en las cuerdas de mover en (O, 12, 12) pies, B está localizado en (0, 12, 0) pies,
:a lámpara a alturas diferentes cambiando la coordenada el punto C está ubicado en (6, 6, 6) pies y la polea está
.: del punto donde las cuatro cuerdas coinciden de 5 pies localizada en (10, 6, 7) pies (esto es, 11 = 6 pies e 12 = 7
a 1 O pies y después a 1 pie. pies). Suponga que la superficie polea-cuerda está libre
de fricción, por lo que la tensión sobre cualquier lado de
(O, O, O) la polea es la misma.
y
z
X
Figura P 3 . 1 5 z
3.16
Se utiliza un arnés de tres cables para jalar un
bloque de piedra a lo largo de algunos rodillos libres de
fricción (véase la figura P3. 16.) La fuerza aplicada es
e 5000 N. (a) Calcule las tensiones en los cables T1, T2
y T3, para el equilibrio del punto A para los valores l1 =
- m y l2 = 2 m. Todas las dimensiones están en metros.
b) Calcule las tensiones T1, T2 y T3, para varios valores Figura P3 . 1 7

� 3.18 Considere de nuevo el sistema de contrapeso del

problema 3.17. Calcule el mejor diseño para el sistema de
poleas cambiando las posiciones 11 y 12 hasta que W2 =
m2 g esté en su valor mínimo para un peso del motor dado
de m1g = 765 lb. Aquí, el "mejor diseño" se refiere a una
configuración de la polea (esto es, los valores de 11 y 12 )
que resulte en el valor más pequeño del contrapeso W2.
Q 3.19 Una carga típica sobre un semáforo, que resulta F,
de Ja gravedad y el viento, está modelada por F -25Í=
Figura P3.2 1
- 500J + 25k (lb) que actúa en la parte superior del se
máforo (véase la figura P3.19). Determine la tensión en Q 3.22 Un motor de 440 kg está soportado por tres
los cables de soporte. Las dimensiones están en pies. cables, como se muestra en la figura P3.22. Calcule las
tensiones en los cables.
T3 (-2, 6, 3) y
Fig u ra P3 . 1 9
Q 3.20 En la figura P3.20 calcule la masa 1112 requerida z
para mantener en equilibrio la masa 1111 de 100 kg. Su

ponga que la polea no proporciona fricción. Figura P 3 .22
y
.Q 3.23 Calcule las tensiones T1, T2 y T3 y la descripción
vectorial correspondiente, para que el sistema de la figura
P3.23 esté en equilibrio. Las poleas no proporcionan
fricción.
y
X
Fig u ra P3.20
g 3.21 Un helicóptero intenta elevarse con un viento en

contra, modelado a través de Ja fuerza F1 200Í- 500J lb
=
que actúa como su centro de gravedad (véase la figura

P3.21 ). El peso del helicóptero es de mg = 14 000.0 lb.
Suponiendo que la condición del ascenso corresponde al
equilibrio, ¿qué fuerza F2 debe establecer el piloto en los
controles para producir la elevación? Aquí el helicóptero
está modelado como una partícula. Fig u ra P3.2 3
3.2.i El sistema de poleas mostrado en la figura P3.24 Determine las fuerzas entre las superficies y el cilindro
S-Oporta tres masas en equilibrio. Si la masa en A es de para valores de f3 de 5º a 60º y grafique los resultados.
� 2 kg, determine la masa en B y la masa en C. Desprecie
.o efectos de la fricción.
3.25 La masa de cada polea es m y despreciando la
:'ricción, determine la fuerza T necesaria para soportar
:a masa grande M para el sistema mostrado en la figura
Figura P3 . 2 7
P3.25.
� 3.28 U n collarín d e 1 2 k g está soportado sobre una

� varilla lisa por un cable AD como se muestra en
la figura P3.28. Determine la tensión en el cable y la
fuerza normal entre el collarín y la varilla.
T M
•igura P 3 . 2 4 Figura P 3 . 2 5
3.26 Repita el problema 3.25 para el sistema mostrado en y

�a figura P3.26.
Figura P 3 . 2 8
� 3.29 Un marco triangular compuesto de dos varillas

� lisas se coloca en el plano vertical como se presenta
en la figura P3.29. Como se muestra, un cable conecta los
dos collarines A y B. Si el ángulo() f3 30º y las masas
= =
de los collarines son mA = 6 kg y m8 4 kg, determine

=
el ángulo a y la tensión en el cable T cuando el sistema

está en equilibrio
Figura P 3 . 26
;; 3.27 Un cilindro de 8 kg reposa sobre dos superficies

� inclinadas lisas como se muestra en la figura P3.27. Figura P 3 . 2 9
100 CAPÍTULO 3 Equilibrio de partículos
Q 3.30 Para el marco mostrado en la figura P3.29, � 3.36 Un techador de 200 lb trabaja sobre el techo em
8
� determine el ángulo de equilibrio a y la tensión en el pinado como se muestra en la figura P3.36; determine la
cable si las masas de los collarines son iguales a 6 kg cada fuerza tangencial (fricción) requerida para que el hombre
una y los ángulos y f3 iguales a 45º. esté en equilibrio.
8
3.31 Para el marco mostrado en la figura P3.29, derive la
z
expresión general para la tensión en el cable y el ángulo
de equilibrio para cualesquiera ángulos y f3 y para cua
lesquiera masas mA > m8.
� 3.32 Para el marco mostrado en el problema resuelto
Q 3. 1 O, determine la posición de equilibrio si el collarín
en A es de masa despreciable. Muestre que el cable es
normal (perpendicular) a la varilla que sostiene el collarín
A y determine la tensión en el cable.
� 3.33 Para el marco mostrado en el problema resuelto
� 3.10, determine la posición de equilibrio si la masa
del collarín B es despreciable y muestre que el cable es
perpendicular a la varilla que sostiene el collarín B. Figura P3.36
� 3.34 La masa A de 20 kg y la masa B de 30 kg son

� libres de deslizarse sobre las varillas lisas como se
muestra en la figura P3.24. Si los collarines están co
,!;!, 3.37 Un escalador de 160 lb practica sobre un muro
nectados por un cable de 3 m, determine la tensión en el
de escalada como se muestra en la figura P3.37. Deter
cable y la posición de equilibrio.
mine la fuerza tangencial que debe mantener para evitar
resbalarse.
(-1, 3, O) m
(O, o, 20) pies
z / 1
/ 1
1 1
1 1
I 1
I 1
/ . \1
I
I 1
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
z I
X I
I
I
I
Figura P 3 . 3 4
� 3.35 Determine la posición de equilibrio para el X
� sistema mostrado en la figura P3.34 si la masa del y

collarín A es despreciable. Figura P 3 . 3 7
3.3 Resortes 101
3.3 RESO RTES

Los resortes se utilizan en varias máquinas y pueden clasificarse por su configuración
geométrica, como resortes espirales y resortes laminares o de hojas, o por su función, como
resortes lineales, no lineales o de torsión. La característica principal de un resorte es que
la fuerza requerida para deformarlo, esto es, estirarlo o comprimirlo, es una función de la
cantidad de deformación del resorte. El resorte más sencillo es un resorte lineal, en el que
la fuerza requerida para estirarlo puede expresarse como una función lineal del cambio
en la posición a partir de una posición "sin estirar". La mayor parte de los resortes puede
transmitir una fuerza de tensión cuando se estiran o una fuerza compresiva cuando se com
primen. La relación fuerza-deformación es
F = k(l ¡ - l 0) = ko (3.4)
donde lr es la longitud final del resorte, l0 es la longitud sin estirar del resorte, k es la cons
=
tante del resorte y o es la deformación del mjsmo. Note en la ecuación (3.4) que la fuerza
será positiva si la longitud final del resorte es mayor que la longitud sin estirar y negativa si
la longitud final es menor que la longitud sin estirar del resorte. Si se grafica la fuerza del
resorte contra la cantidad de estirawento, la curva es una línea recta, como se ilustra en la
figura 3.6. La constante del resorte k es la pendiente de la línea. Entre más rígido el resorte,
mayor es la pendiente. Es evidente que los resortes son útiles en máquinas que necesitan
controlar fuerzas o limitar la cantidad de movimiento de una parte. En el capítulo 1 1 se
mostrará que un resorte almacena energía potencial a medida que se estira o comprime.
8 Algunos resortes no son lineales y la ecuación que relacione la fuerza del resorte al
'=i g u ra 3 .6 desplazamiento es por tanto no lineal:
F = co 2 (3.5)
La rigidez de este resorte aumentaría con el estiramiento, como
dF
- = 2co (3.6)
do
El cuerpo humano tiene "resortes" que conectan hueso con hueso (ligamentos) y que co
nectan músculo con hueso (tendones). El tendón de Aquiles en el talón es un resorte no
lineal con una relación fuerza-deformación siwlar a la ecuación (3.5).
Cuando se utilizan resortes para soportar un objeto, el diagrama de cuerpo libre debe
mostrar los resortes en su posición estirada y la configuración geométrica debe determi
narse en esa posición. La configuración geométrica del sistema está acoplada con la deter
minación de las fuerzas de soporte del resorte indeterminadas y el problema se vuelve no
lineal. Por tanto, estos problemas no se resuelven fácilmente sin el uso de algún software de
computación. La solución de un sistema de ecuaciones no lineales se obtiene por técnicas
iterativas. Una técnica iterativa cowenza en una "supuesta" solución inicial y refina esa su
posición después de cada intento (iteración), hasta que converge en la solución correcta.

Un peso W, mostrado a la izquierda, está soportado por dos resortes en serie. Deterwne
( 1 ) la distancia total que el peso estirará el sistema y (2) una constante del resorte equiva
lente, esto es, la constante del resorte de un solo resorte con la misma rigidez que los dos
resortes.
Solución La fuerza en cada resorte es igual al peso W. El estiramiento total es la suma de los estira
wentos de los dos resortes, Por lo que tenemos
81
w
Una constante del resorte equivalente para los dos resortes en serie está dada por
W = ke8
Por tanto,
El sistema de resortes mostrado en la configuración no estirada mostrada abajo a la iz

r•@1ijfü·HH11Milf' quierda soporta una fuerza vertical F de 1000 lb en el punto C. Las longitudes de los re
sortes sin estirar son l1 1 4 pulg y l¿_ = 1 1.4 pulg, y las constantes del resorte son k1 =
=
2000 lb/pulg y k2 = 1000 lb/pulg; esto es, un sistema muy rígido. Determine la tensión en
cada resorte. Resuelva el problema cuando las constantes de los resortes se reducen por un
factor de 10, esto es, cuando tenemos un "sistema suave".
d = 15.6 pulg
d
1 000 1b F
Solución Éste es un problema mucho más complejo que los considerados anteriormente, debido a
que la configuración geométrica del sistema cambia a medida que se aplica la fuerza. La
configuración geométrica general de deformación se ilustra a la derecha.
Los ángulos a y f3 pueden expresarse en términos de las deformaciones de los resortes
por la ley de cosenos:
d2 + (l1 + 8 1 ) 2 - (l 2 + 82) 2
cos a
2d(l ¡ + 8 1 )
d 2 + (L 2 + 82) 2 - (l 1 + 8 1 )2
cos f3 =
2d(l 2 + 8 2)
Las tensiones en los resortes están relacionadas a las deformaciones por
Las ecuaciones de equilibrio son:
L Fx Ti COS a - Ti COS /3 = O
L FY Ti sen a + Ti sen f3 -
F = O
Ahora existen seis ecuaciones para las seis incógnitas a, {3, 81, 82, TI > y T2 • La dificultad
en la obtención de una solución es que estas ecuaciones no son lineales. La solución será
muy difícil de lograrse a mano pero, de nuevo, puede emplearse un software de computa
ción para obtener la solución. Los detalles de la solución se presentan en los suplementos
computacionales.
Aunque este problema sólo ha utilizado relaciones geométricas y las ecuaciones de
equilibrio, de hecho es la solución de equilibrio de un sistema complejo no lineal que tiene
3.3 Resortes 103
varias analogías e n la ingeniería. Con frecuencia, debe diseñarse un sistema de apoyos para
tener una configuración geométrica de deformación particular. Si, por ejemplo, el sistema
deformado tiene que ser tal que los ángulos a y f3 fueran de 60º, estos ángulo se conocerían
y las constantes del resorte pueden seleccionarse como incógnitas del diseño.
El problema de equilibrio tridimensional en el problema resuelto 3.5 también puede
resolverse tratando como resortes los tres cables.
Considere un marcador de 200 kg de masa soportado por tres cables, como se muestra en
el diagrama a la izquierda. Determine la tensión en cada uno de los cables si cada uno de
éstos tiene una constante del resorte igual al producto de su área transversal y una propie
dad material (módulo de Young), dividida entre su longitud (k = EAIL). Suponga que EA
para cada cable es igual a 1 .2 x l 05 N/m.
Solución Se muestra el sistema sin deformar y el origen del sistema coordenado se toma en el punto
de conexión de los cables al marcador. Este punto se moverá en el espacio a medida que los
cables se deforman. Deje que las coordenadas de la posición final del punto sean (.xO, yO,
B
zO). Si las coordenadas en Jos puntos de conexión A, B y C son (xA , yA , zA), (xB, yB, zB) y
(xC, yC, zC), respectivamente, el cuadrado de las longitudes estiradas de cada cable son
2 y0)2 + (zA z0)2 LA 2

( xA .x0) + (yA
( xB 2
.x0) + (yB y0)2 + (zB z0)2 LB 2
2 LC 2
( xC - x0)2 + (yC - y0) + (zC z0)2
Las longitudes sin estirar de cada cable son
(xA) 2 (yA)2 + (zA)2

+ LA02
y
(xB)2 + (yB)2 + (zB)2 LB0 2
(xC) 2 + (yC)2 + (zC)2 LC0 2
Los vectores unitarios a lo largo de cada cable estirado son
(xA - xO) ';' (yA - yO) � (zA - zO) �
ª l + J + k
LA LA LA
(xB - .xü) ';' (yB - yO) � (zB - zO) �
b l + J + k
LB LB LB
x( C - xO) � (yC - yO) � (zC - zO)
é
�
l + J + k
LC LC LC
Las tensiones en los cables están relacionadas al estiramiento de éstos por la constante del
resorte:
� = kA (LA - LAo)
'43 = ks (LB - LBo)
Te = kc (LC - LCo)
Como en el problema resuelto 2. 18, las ecuaciones de equilibrio pueden obtenerse a partir
de los componentes escalares de la ecuación vectorial de equilibrio
Las ecuaciones escalares son
(xA - xO) (xB - xO) (xC - xO)

LA '[p,
+
LB Ts
+
LC Te o
(yA - yO) (yB - yO) (y C - yO)
LA '[p,
+
LB Ts
+
LC Te o
(zA - zO) (zB - zO) (zC - zO)
+ + 1 962
LA '[p, LB Ts LC Te =
El sistema no lineal de ecuaciones puede resolverse para determinar la tensión y la longitud

del estiramiento de cada cable y la posición final del marcador. Las tensiones en los cables
y las coordenadas finales de conexión al marcador son
'[p, = 723 N Ts
5 16 N Te = 935 N
xO = - 0.039 m yO = - 0.022 m zO = - 0.924 m
Una variación del diseño de este problema es elegir las constantes del resorte de los
cables de tal manera que, cuando están deformados, el marcador sólo se moverá hacia
abajo; esto es, xO y yO son cero. Primero se elige la constante del resorte para uno de los
cables (en este ejemplo, el cable A) y después se resuelven las ecuaciones para las otras
dos constantes del resorte y las tensiones en los cables. Los valores de EA y las tensiones
de los cables son:
722 N Ts 508 N Te 944 N

1.2 X 105 N (EA)a 9.4 X 104 N (EA)e 1 .5 1 X l 05 N
Note que se disminuyó la rigidez del cable B y se aumentó la rigidez del cable C. Estos
ajustes pueden obtenerse cambiando el material o el área transversal del cable. En los
suplementos computacionales se dan detalles de la solución de sistemas de ecuaciones no
lineales.
3.4 P ROBLE M AS I N DETER M I N A DOS ESTÁTICAM E N TE

Los problemas indeterminados estáticamente ocurren cuando e l objeto d e interés está so
bresoportado, esto es, cuando hay más soportes que los requeridos para mantener el objeto
en equilibrio. Considere un objeto soportado por dos cables, como se muestra en la figura
3.7. El objeto se modelará como una partícula; por tanto, los dos cables son paralelos y
están unidos a los mismos puntos en el objeto y en la parte superior. Están separados en la
figura para mayor claridad. Los cables que se estirarán cando se libere el peso, se modelan
como resortes, con constantes del resorte relacionadas a su material y tamaño. Antes de que
se libere el peso, estos resortes no están estirados . Cuando se libera el peso, ambos resortes
soportarán el peso y se estirarán en igual cantidad. Las dos fuerzas de resorte FA y F8 son
colineales con el peso W y, por tanto, sólo es necesaria una ecuación escalar del equilibrio
estático: �Fvenicai = O. Por tanto, tenemos
(3.7)
w Esta ecuación escalar tiene dos fuerzas de resorte desconocidas; por tanto, no puede de
terminarse la fuerza en cada resorte a través de únicamente conceptos de equilibrio. En
Figura 3 . 7 consecuencia, se dice que el problema está indeterminado estáticamente. Sin embargo, si
se conocen las constantes del res011e de los dos resortes, se aplican las siguientes relaciones
entre las fuerzas del mismo y sus deformaciones:
(3.8)
Aquí, k y 8 son la constante y el estiramiento del resorte, respectivamente. Dado que los
dos resortes están sin estirar antes de que se libere el peso, los estiramientos finales de
los resortes deben ser iguales. A esto se le llama condición de compatibilidad geométrica
o de deformación, y puede escribirse matemáticamente como
FA Fs
8 =
kA ks
o (3 .9)
kA
FA = Fs
ks
Ésta es una segunda ecuación para las dos fuerzas desconocidas, y la solución es
kA
FA W
kA + ks
(3. 1 0)
ks
Fs = W
kA + ks
Si los resortes son de igual rigidez, cada uno cargará la mitad del peso. De otra manera,
el peso se distribuirá en forma proporcional a cada uno de los resortes contribuyendo a la
rigidez total del sistema. Los problemas indeterminados estáticamente se consideran a deta
lle en el estudio de la mecánica de cuerpos deformables, estructuras, vibraciones y varios
otros campos.
Se adiciona un cuarto cable D al marcador en el problema resuelto 3 . 5 para incrementar

el soporte. Este cable es del mismo material y área transversal que los otros tres y se corre
verticalmente 1 2 metros al techo en la condición sin deformar. Determine la tensión en los
cables que soportan el marcador.
Solución Aunque el sistema es ahora indeterminado estáticamente, la solución se determina adicio

nando otra ecuación al sistema no lineal resuelto en el problema resuelto 3 . 1 4 y adicionan
do la tensión en este cable al sistema de ecuaciones de equilibrio. La ecuación adicional da
la longitud deformada del cable y el vector unitario a lo largo del cable deformado:
(xD - x0)2 + (yD - y0)2 + (zD - z0)2 = LD2
De nuevo, es necesario resolver un sistema de ecuaciones no lineales y debe utilizarse

algún software de computación para obtener una solución numérica. Para el caso dado, las
tensiones en los cuatro cables y las coordenadas de conexión del marcador son
1 25 N Ta = 89 N Te = 1 62 N To = 1 .623 X 1 03 N
Xo - 0.007 m Yo = - 0.004 m Za = - 0.01 6 m
Note que la adición del cuarto cable en la posición elegida ocasiona que éste cargue casi
todo el peso del marcador y los otros cables sólo estabilizan el sistema. Esto puede llevar a
un fallo del cable extra y a un diseño inseguro. Los detalles de la solución pueden encon
trarse en los suplementos computacionales.

Un ejemplo importante de un problema indeterminado estáticamente en la biomecánica
ocurre cuando una fractura de un hueso que soporta una carga se reduce utilizando una
placa ósea como se muestra en la figura PR3. 16a. Esta figura muestra la fractura del fémur
con una placa ósea reducida por una placa. El hueso se remodela o se cura mejor bajo carga
de tal manera que el problema es cómo estabilizar la fractura pero permitir al hueso tomar
suficiente carga para favorecer la curación. El modelo más sencillo se muestra en el dia
grama de cuerpo libre en la figura PR3. 16b. La única ecuación de equilibrio.. estático es:
El hueso y la placa pueden tratarse como resortes lineales con constantes del resorte de k8
y kp, respectivamente. Ya hemos examinado la solución de este problema en la forma de la
ecuación (3. 10).
kB + kp w
La biomecánica tiene ahora un método para ajustar la constante del resorte de la placa
ósea para minimizar la "protección de esfuerzos" sobre el hueso y por tanto favorecer la
curación.
t
w
t
w
Figura PR3.16a Figura P R 3 . 1 6 b
En la fijación del hueso, si los extremos de la fractura sin sanar tienen una abertura entre
ellos, la constante del resorte para el hueso sería cero y toda la carga será portada por la
placa. El hueso finalmente llenará la abertura pero la curación será lenta. Se han desarro
llado placas especiales, llamadas placas compresoras, que aplican una compresión inicial
al sitio de la fractura.
Problemas *
.:.38 Calcule las fuerzas en el sistema de resortes ilus Q 3.42 Determine el peso que ocasiona que se defiexio
::::do en la figura P3.38, utilizando equilibrio y la ley de nen los tres resortes con la misma constante del resorte
:=;'ormación lineal de resortes. como se muestra en la figura P3.42 (este procedimiento
.:39 Se aplica una fuerza al sistema de resortes mostrado es similar a calibrar una escala) .
=::: la figura P3.39. (a) ¿Qué fuerza se requiere para cerrar
· abertura e, y (b) ¿Qué fuerza se requiere para defiexio
::.=.r el sistema al doble del valor de la abertura?
3 pies 3 pies
I '1
k1 = 1 000 N/m
k2 = 2000 N/m
2c Figura P3.42
m = 50 kg
Q 3.43 En la figura P3.43 calcule la defiexión en el

resorte a lo largo del vector T1 que satisfaga la condición
de equilibrio. La constante del resorte es k = 2000 N/m
k3 = 500 N/m
y el embalaje tiene una masa de 46. 38 kg. Note que las

dimensiones ya consideran la defiexión del resorte
=igura P 3 . 3 8 Figura P 3 . 3 9
;; 3.40 Un resorte y dos cables, organizados como se

y
:::rnestra en la figura P3.40, soportan un bloque de 1 00 kg.

-¡ el resorte defiexiona x 0.01 m con medidas angu
=
�ares e = 30º y f3 20º, calcule la rigidez del resorte y

=
�3 tensión en los cables. Desprecie la deformación de los

:ables.
2m
Figura PS.40
= 3.41 Considere el arregl o de resorte y cables del
problema 3.40. Si la masa del bloque es de 1 00 kg, la

z
rigidez es de 10 000 N/m, e 1 5 º y f3 = 20º, calcule las
=
tensiones T1 y T2 y la defiexión del bloque.
x En todos los problemas, el sistema se muestra en la configu Fig u ra P 3 . 4 3

ración descargada.
108 CAPÍTULO 3 Equi(jbrio de partículas
Q 3.44 Un collarín de 50 kg está soportado por un re y
sorte a medida que se desliza sobre una varilla lisa como

se muestra en l a figura P3.44. Si el resorte no está estirado
cuando está en la posición horizontal. Si la constante del
resorte es de 2000 N/m, determine la posición de equili
brio del sistema.
(0, 0, 5) t �X
z/
Figura P 3 . 4 5
Figura P3.44
� 3.45 El sistema de collarines mostrado en la figura !;l, 3.46 Para el sistema que se ilustra en la figura P3.45,
,!;! P3.45 consiste en un collarín de 1 0 kg en A y un co � muestre que si el resorte está muy rígido (por ejemplo
l larín de 1 5 kg en B. Los dos collarines están conectados 500 000 N/m), la posición de equilibrio es la misma que
por un resorte con una contante del resorte de 500 N/m la determinada en el problema resuelto 3 . 1 0 . Determine la
y una longitud sin estirar de 2 m. Determine el estira fuerza en el resorte.
miento del resorte cuando el sistema está en la posición
de equilibrio.
3.5 S ECCIONES ESP ECIALE S

A este capítulo s e l e adicionan dos secciones especiales ya que e l principio d e equilibrio de
partículas puede utilizarse para analizar problemas de fricción sencillos y estructuras sim
ples. Estos temas se cubren a detalle en los últimos capítulos, pero para algunos estudios
de ingeniería sólo se necesita una breve introducción de estos temas. Los estudiantes de
ingeniería mecánica necesitarán considerar las máquinas que son impul sadas por fricción
y la pérdida de energía debida a la fricción. Los ingenieros civiles necesitan un estudio
detallado de las estructuras.
3 . S A I N T R O D U C C I Ó N A LA F R I C C I Ó N
Figura 3 . 5A.1
Otro ejemplo importante de acción y reacción, tercera ley de Newton, ocurre cuando s e consi
dera la fricción entre dos cuerpos en contacto. El estudio de la fricción o tribología es un con
cepto muy importante en la mecánica y dos superficies en contacto sin adhesivos o uniones
se deslizarán en forma relativa una con otra si la fuerza aplicada es lo suficientemente grande.
La resistencia al deslizamiento es ocasionada por la fricción. En el capítulo 9 se cubrirán a
detalle algunas aplicaciones útiles de la fricción, tales como correas de mando y cuñas.
Considere el bloque de masa m sobre el plano inclinado mostrado en la figura 3.5A. 1 . El
bloque se mantiene en equilibrio por la fuerza normal del plano y la fricción entre el plano
y el bloque. En la figura 3.5A.2 se muestra el diagrama de cuerpo libre del bloque.
Las ecuaciones de equilibrio son:
N - mg cos e = O
Figura 3 . 5A.2 mg sen e - f = O
La fuerza de fricción para equilibrio es igual a mg sen e. Note que la fuerza de fricción sería
cero si se colocara el bloque sobre un plano sin inclinación. Por tanto, la fuerza de fricción
sólo igualará la fuerza que trata de deslizar el bloque. Si un bloque sobre un plano sin
inclinación actúa respecto a una fuerza P que actúa paralela al plano, la fuerza de fricción
será igual y opuesta a P hasta que se alcance algún valor máximo.
La fricción entre el bloque y el plano resiste esta tendencia a deslizarse hasta que al
canza un valor máximo. La fricción máxima antes del deslizamiento entre dos superficies
depende de la fuerza normal entre los dos objetos y el material de la superficie de cada
objeto y está expresada por un coeficiente de fricción estático y por lo general se designa
con µ,. La fricción estática máxima es
F i g u ra 3 . 5A.3 (3.5A.2)
donde N es la fuerza normal que actúa sobre el bloque. Para el bloque sobre el plano incli
nado mostrado en la figura 3.5A. l , la razón entre la fuerza de fricción y la fuerza normal
es
f mg sen ()
tan ()
N mg cos ()
Si el ángulo de inclinación se incrementa lentamente hasta que el bloque se desliza, el

coeficiente de la fricción estático será igual a la tangente del ángulo de inclinación cuando
ocurre el deslizamiento. Cuando el bloque se desliza, la fricción de resistencia disminuye
tanto como el 25%, y la razón de la fuerza de fricción a la fuerza normal se denota por el
coeficiente de fricción cinética, µk> el cual es un coeficiente sin unidad.
=i g u ra 3 . 5A.4
En general, el coeficiente de fricción estático sólo se utiliza para determinar si ocurrirá
el desplazamiento entre dos superficies. Si la fuerza de fricción requerida para el equilibrio
es mayor que el máximo posible entre dos superficies, ocurrirá el movimiento relativo entre
las superficies. Véase la tabla 3 . 5 . l .
En la figura 3.5A.3 se muestran dos bloques, uno arriba del otro. Se aplica una fuerza
al bloque superior tratando de deslizarlo a lo ancho del bloque inferior. Si existe fricción
entre todas las superficies, la superficie entre los dos bloques y el bloque inferior y el plano,
las fuerzas que actúan sobre los bloques se muestran en la figura 3 .5A.4.
Tabla 3 . 5 . 1 Materiales de la superficie Coeficiente de fricción estático
Acero sobre acero 0.75

Caucho sobre concreto 0.50-0.90
Caucho sobre hielo 0.05-0.3
Metal sobre hielo 0.04
Cobre sobre cobre 1 .2
Metal sobre madera 0.20-0.60
Teflon® sobre teflon® 0.04
Vidrio sobre vidrio 0.90
Cobre sobre acero O.SO
Madera sobre madera 0.25-0.50

Aluminio sobre aluminio 1.1 0
Neumático de caucho sobre grava 0.5
Neumático de caucho sobre tierra 0.3-0.5
Neumático de caucho sobre nieve 0. 1 -0.3
La fuerza de fricción sobre m1 se opone a la fuerza aplicada P para prevenir que el

bloque superior se deslice sobre el bloque inferior. La fuerza de fricción aumentará para
contrarrestar la fuerza aplicada hasta que la fuerza de fricción alcance un valor máximo y
entonces ocurrirá el desplazamiento. La fuerza de fricción tiene una fuerza igual y opuesta
que actúa sobre el bloque inferior como se muestra. La fuerza de fricción f1 actúa para tratar
de deslizar el bloque inferior sobre el plano sin inclinación y es resistida por la fricción
entre el plano y el bloque inferior, f2.
Si no ocurre deslizamiento en el sistema la magnitud de las fuerzas de fricción entre
los dos bloques y el bloque inferior y el plano es igual a la magnitud de P. La fuerza nor
mal entre los dos bloques es m 1 g y la fuerza normal entre el bloque inferior y el plano es
(m1 + m2)g. Por tanto, si el coeficiente de fricción estático es el mismo entre todas las
superficies, el bloque superior se desplazará sobre el bloque inferior.
Problema resuelto 3.SA.1

Determine el intervalo de valores de la fuerza P requerida para prevenir que la caja de 400 lb
mostrada se deslice hacia arriba o hacia abajo del plano inclinado si el coeficiente de fric
ción estático entre la caja y el plano es de 0.2.
Solución Elegirnos un sistema coordenado paralelo y perpendicular al plano inclinado y construirnos

un diagrama de cuerpo libre de la caja (véase la figura a la izquierda). Se muestra que la
fuerza de fricción actúa en ambas direcciones. Cuando P es un mínimo, la tendencia al des
plazamiento es hacia abajo del plano inclinado y la fricción actuará hacia arriba del plano
inclinado para resistir el deslizamiento. Cuando P es un máximo, la tendencia al desplaza
miento es hacia arriba del plano y la fricción resiste actuando hacia abajo del plano. Dado
que hemos especificado una condición de impedimento al deslizamiento, la magnitud de la
fuerza de fricción es el producto del coeficiente de fricción estático y la fuerza normal. Al
escribir la ecuación de equilibrio, tenernos
P + W + N + f= O
P P( cos 25i - sen 25j)
W = 400( - sen25Í - cos 25j)
donde
N = Nj
f = ± 0.2 Ni [( + ) para el P mínimo y ( - )y para el P máximo]
Al igualar los componentes i y j de Ja ecuación vectorial se obtienen las dos ecuaciones
de equilibrio escalares:
Pmáx ·mín cos 25º 400 sen 25º( - / + )0.2 N O
-
- Pmáx mín sen 25º400 cos 25º + N O

-
Cuando la fuerza de fricción es negativa (actúa hacia abajo del plano), el impedimento
al movimiento es hacia arriba del plano y P será un máximo. La ecuación de equilibrio
matricial es
[
cos 25º - 0.2 Pmáx
- sen 25º 1 N
][ ] [
=
300 sen 25º
400 cos 25º
]
Al resolver la ecuación matricial da Pmáx = 293.9 lb.
Cuando la fuerza de fricción es positiva (actúa hacia arriba del plano), el impedimento
al movimiento es hacia abajo del plano y la ecuación matricial es
[ ] [
pm ín
N
=
COS 25°
-sen 25º 1
] [
+0.2 - i 300 sen 25"
400 cos 25º
]
Por tanto, la fuerza mínima requerida para resistir el movimiento hacia abajo del plano es
Pmín = 97.4 lb.
Ahora resolvamos el problema por segunda ocasión con una elección distinta de sis
tema coordenado. Los resultados son invariantes a la elección del sistema coordenado, pero
las ecuaciones de equilibrio tendrán una apariencia algebraica diferente. El diagrama de
cuerpo libre es el mismo para cualquier sistema coordenado. Un vector unitario tangente al
plano con un sentido positivo hacia arriba del plano es
t = cos 25ºÍ + sen 25º}

El vector unitario normal se obtiene utilizando la ecuación (5.6), esto es, el producto cruz
de dos vectores tangenciales.
o = k X t -sen25ºÍ + cos 25º J

Las fuerzas para este sistema coordenado son
p Pináx1mínj
w - 400}
N N( -sen25ºÍ + cos 25ºJ)
f = ( -/+) 0.2N (cos 25ºÍ + sen 25º J)
La ecuación matricial para determinar el valor de P para el impedimento al movimiento
hacia arriba del plano y para resistir el impedimento al movimiento hacia abajo es
-sen 25º
cos 25º
::¡:
::¡: 0.2 sen 25º
] [ ]
0.2 cos 25º - i O
400
Las magnitudes máxima y mínima de P son
Pmín = 97.4 P.náx 293.9
1 Problema resuelto 3.SA.2 Para el bloque mostrado a Ja izquierda, determine la fuerza P mínima como una función de
e para cualquier ángulo de inclinación, ll' , para iniciar el movimiento.
Solución Elegimos un sistema coordenado con x paralelo al plano inclinado y y perpendicular al

plano inclinado. Construimos un diagrama de cuerpo libre del bloque, como se muestra
en la siguiente página a la derecha. Dado que buscamos el valor mínimo de P requerido
p para impedir el deslizamiento, la magnitud de la fuerza de fricción se obtiene utilizando el
coeficiente de fricción estático. Las ecuaciones de equilibrio se vuelven
P cos(e - a) - f - W sena o
w N - W cos a + P sen(e - a) o
['°'(8 -Ir [ ]
f = 1-t.N
- a) w ' e" ª
m�
o
sen(e - a) O W cos a
o - µ,., 1 o
p Resolviendo éstas para P da

W(sen a + µ,, cos a)
P(B)
cos(e - a) + µ,,sen(e - a)
Está claro que P es una función de e y el valor mínimo de P puede encontrarse diferen
ciando P(B) respecto a e y estableciendo el diferencial igual a cero para un máximo o mí
a nimo local. En el suplemento computacional se muestra a detalle este cálculo:
N
w
Problema resuelto 3.SA.3

Un bloque de masa m reposa sobre un plano inclinado, mostrado en el diagrama a la iz
quierda. Determine el coeficiente de fricción estático mínimo requerido para mantener la
masa sin deslizamiento. El plano forma un ángulo a con el eje x en el plano x-z y forma un
ángulo f3 con el eje y y el plano y-z.
Solución La normal a la superficie y la dirección de la fuerza tangencial que actúa hacia abajo de la
superficie se determinarán utilizando la ecuación (5.6). Construimos vectores a lo largo de
las intercepciones de la superficie con el plano x-y y el plano y-z:
m cos ai - sen ak
q cos /3 J - sen f3 k
El vector unitario normal al plano está definido por m y q, como se muestra e n e l diagrama
y a la izquierda. Dado que estos dos vectores no son ortogonales, la normal unitaria es el
producto cruz dividido entre su magnitud:
m X q
íi =
lm X ql
íi - = == =1===== [sena cos /3Í + cos a sen /3 J + cos a cos f3k]

Vcos2 a + sen2 a cos2 f3
X
La única fuerza, aparte de la fuerza normal y la fuerza de fricción, que actúa sobre la masa
y es la atracción gravitacional, la cual resulta en el peso del bloque.
W = - mgk
Los componentes de W en las direcciones normal y tangencial son, respectivamente,

W,, = (W íi)íi
·
W, = W - W"
La fuerza de fricción requerida debe ser igual en magnitud y opuesta en sentido a W,, y la
fuerza normal es igual en magnitud y opuesta en sentido a W,, por lo que
El coeficiente de fricción estático mínimo es

lfl
J.ls mín
INI
Dado que e l vector unitario íi es normal a Ja superficie, el ángulo 8 entre el eje z y el vector
normal es el ángulo de inclinación del plano (véase la figura a la izquierda). Este ángulo es
e = cos - 1 (0 · k)
Anteriormente hemos mostrado que el coeficiente de fricción estático puede definirse por la
X tangente del ángulo de inclinación que corresponde al impedimento al deslizamiento. Por
tanto, el coeficiente de fricción estático mínimo para cualquier superficie inclinada es
y
/.Ls = tan 8 = tan [cos - 1 ( ó · k)]
Pueden realizarse los cálculos vectoriales para casos numéricos específicos y en el suple
mento computacional se muestra un ejemplo.
Problema resuelto 3.5A.4

Dos bloques están soportados por un cable como se muestra en la figura. Considere el caso
donde a > f3 y m 1 > m2• Si sólo ocurre fricción entre el bloque 2 y la superficie inclinada, de
termine la fuerza de fricción necesaria para mantener el sistema en equilibrio y la tensión
del cable.
Solución Construya un diagrama de cuerpo libre de cada bloque como el que se muestra abajo. Ya
que no hay fricción sobre el bloque 1, la ecuación de equilibrio en la dirección de la incli
nación es
m1g sen a - T = O
es:
T = m1g sen a
T
T
Para el equilibrio del segundo bloque, obtenemos:
T -f - m2 sen f3 = O
Al sustituir T da
f = (m1 sen a - m2 sen f3)g
.:: .�7 Una fuerza de 1 00 lb j ala un bloque de 200 lb 3.48 (a) Un bloque de 200 lb está en reposo sobre una
:orno se. muestra en l a figura P3.47 . El coeficiente de inclinación de 30º. El coeficiente de fricción estático en
:::-i ción estático entre el bloque y el suelo es µs = 0.6 y tre el bloque y el plano es µ, = 0.8. ¿Permanecerá el blo
::: oeficiente de fricción cinética es µk = 0.4. (a)¿ Cuál es que en reposo? (b) Una masa de 50 kg está en reposo
¿ fuerza de fricción entre el bloque y el suelo?) (b) ¿Se sobre una inclinación de 45 º . El coeficiente de fricción
=:ioverá el bloque? estática entre el bloque y el plano es µ, = 0.6. ¿ Permane
lw
cerá el bloque en reposo?
= 200 lb t-: 1 00 lb 3 . 49 ¿Cuál es el ángulo de inclinación máximo para que
un bloque de 50 kg repose sobre un plano inclinado si el
coeficiente de fricción estático entre el bloque y el plano
=·gura P 3 . 4 7 es µ, = 0.35?
3.50 Una fuerza de 1 0 lb está empujando un bloque de

40 kg, como se muestra en la figura P3.50. El ángulo
W�751b
de inclinación del plano es a = 40º . El coeficiente de
fricción estático entre el bloque y el plano inclinado es
µ, = 0.75 y el coeficiente de fricción cinético es µk = Figura P 3 . 5 4
0.65. ¿Se deslizará el bloque sobre el plano? Si lo hace,
¿se deslizará hacia atTiba o hacia abaj o del plano? ¿Cuál 3.55 U n bloque de 5 lb reposa sobre un riel con un
es la fuerza de fricción entre el bloque y el plano? peso de 1 00 lb que cuelga de él (véase la figura P3.55).
(a) ¿Qué fuerza se requiere para empezar a mover el blo
que a lo largo del riel? El coeficiente de fricción estático
para el bloque sobre el riel es µ, = 0.6 y el coeficiente de
fricción cinético es µk = 0.5. La fuerza está inclinada a
60º, como se muestra. (b) ¿Para qué ángulos a puede la
Figura P 3 . 50 fuerza F deslizar el bloque a la derecha?
3.51 Una fuerza de 60 N está empujando un bloque de

1 0 kg de masa hacia abajo del plano como se muestra
5 lb
en la figura P3.5 l . El ángulo de inclinación del plano es
a = 20º . El coeficiente de fricción estática entre el bloque a= 60º
100 lb
y el plano inclinado es µ, = 0.6 y el coeficiente de fric
ción cinética es µk = 0.5. ¿Se deslizará el bloque sobre el F
plano? Si lo hace, ¿ se deslizará hacia arriba o hacia abajo
del plano? ¿Cuál es la fuerza de fricción entre el bloque Figura P3.55
y el plano?
3.56 U na fuerza de 1 000 N, inclinada a un ángulo (3 =
35º, jala un bloque de 1 00 kg (véase la figura P3.56). El

coeficiente de fricción estático entre el bloque y el plano
inclinado es µ, = 0.25 y el coeficiente de fricción ciné
tico es µk = 0. 1 5 . El ángulo de inclinación es a = 40º.
Figura P 3 . 5 1 (a) ¿Cuál es la fuerza de fricción entre el bloque y el
plano? (b) ¿Se moverá el bloque?
3.52 Para e l problema 3 .50, ¿cuál e s e l ángulo d e inclina
ción máximo, a, si se mantiene el equilibrio estático?
3.53 Una fuerza de 1 00 N está empujando un bloque de

50 kg como se muestra en la figura P3 .53. El coeficiente
de fricción estático entre el bloque y el plano inclinado es
µ, = 0.4 y el coeficiente de fricción cinético es µk = 0.3.
Figura P 3 . 5 6
El ángulo de inclinación es a = 35º. (a) ¿Se moverá el
bloque? (b) ¿Cuál es la fuerza de fricción entre el bloque
3.57 Una fuerza de 650 lb, inclinada a un ángulo (3
y el plano?
25º, jala un bloque de 1 500 lb como se muestra en la
figura P3.57. El coeficiente de fricción estático entre el
bloque y el suelo es µ, = 1 .05 y el coeficiente de fricción
cinético es µk = 0.95 . El ángulo de inclinación es a =
30º . (a) ¿Se moverá el bloque? (b) ¿Cuál es la fuerza de
fricción entre el bloque y el plano?
6501 b
Figura P 3 . 5 3
3.54 Una fuerza de 75 lb inclinada en un ángulo a = 45°
�
como se muestra en la figura P3.54, empuja a un bloque
de 1 00 lb. El coeficiente de fricción estático entre el
bloque y el suelo es µ, =1 . 3 y el coeficiente de fricción
cinético es µk 1 . 1 . (a) ¿Se moverá el bloque? (b) ¿Cuál
=
es la fuerza de fricción entre el bloque y el plano?

Figura P 3 . 5 7
3.5 Secciones especiales 11 5
:..ss Dos bloques están sobre un plano inclinado, como coeficiente de fricción cinético es µk = 0.4. Se aplica una
� muestra en la figura P3 .58. El bloque A pesa l 00 lb y fuerza de F = 20i + 40J N al bloque. Suponga que la gra
::_ bloque B pesa 1 0 lb. El ángulo de inclinación es de 35º. vedad actúa en la dirección y. ¿Se deslizará el bloque?
- ¿Cuál es el coeficiente de fricción mínimo requerido
:: _<l prevenir que los bloques se deslicen? Suponga que 3.6 1 Un techador con una masa de 80 kg está parado so
::_ .:oeficiente de fricción es el mismo entre el plano y el
bre un techo. El coeficiente de fricción entre las botas del
- ·;:x¡ue y entre los dos bloques. (b) ¿Cuál es la tensión en techador y la madera contrachapada es µ, = 0.4. ¿Cuál es
_ cuerda? la inclinación del techo máxima requerida para prevenir
que el techador se deslice?
3.62 Una grúa está sacando un automóvil de una zanja,

como se muestra en la figura P3.62. El automóvil pesa
2400 lb. ¿Cuál es la tensión necesaria en el cable de la
grúa para comenzar a sacar el automóvil de la zanj a? El
coeficiente de fricción entre los neumáticos del automóvil
y el eje es ,u5 = 0.8 y el coeficiente de fricción cinética
es ,uk = 0.7.
:; g u ra P 3 . 58
: 39 Dos bloques están sobre un plano inclinado, como

.:: muestra en la figura P3 .59. El bloque A tiene una masa
:.e l O kg y el bloque B tiene una masa de 25 kg. El ángulo de
.:linación es de 20º. (a) ¿Cuál es el coeficiente de fric

-�ón mínimo requerido para prevenir que los bloques se Figura P 3 . 6 2
.:.e - licen? Suponga que el coeficiente de fricción entre los
� :oques es cuatro veces el coeficiente de fricción entre 3.63 Se utiliza una cinta transportadora e n u n aeropuerto
::: · !oque y el plano. (b) ¿Cuál es la tensión en la cuerda? para mover el equipaje del suelo al compartimento de
carga en el avión (véase la figura P3.63). El ángulo
de inclinación de la cinta es de 40º. ¿Cuál es el coefi
ciente de fricción mínimo entre el equipaje y la cinta
transportadora que se requiere para prevenir que el equi
paje se deslice?
: · g u ra P 3 . 5 9
: tíO Un plano está inclinado a 3 0 º del eje x . Una masa

:.e 50 kg está en reposo sobre el plano. El coeficiente de
:':icción estático entre el plano y el bloque es µ, = 0.5 y el Figura P 3 . 6 3
3 . S B C LAV E O P I E D R A A N G U LA R D E L A R C O
Los puentes d e arco son uno de los tipos más antiguos d e puentes y tienen gran resistencia
natural, véase la figura 3 . 5 B . l . El peso de un puente de arco es transportado a lo largo de
la curva del arco hacia los soportes en cada extremo. Los soportes, llamados estribos, sos
tienen la carga y evitan que los extremos del arco se separen. Los romanos utilizaban arcos
para soportar sus puentes y acueductos. Varios siguen de pie y uno de los más famosos es
el acueducto Pont du Gard cerca de Nimes, Francia. Construido antes del nacimiento de
Cristo, este acueducto se mantiene unido por un solo mortero en su nivel superior. Las pie-
116 CAPÍTULO 3 Equj[jbrio de partículas
Fig u ra 3 . 5 8. 1 (Fotografía cortesía d e Jose Gil/Shutterstock)
dras en el resto de la estructura permanecen unidas por la fuerza perpendicular de su propio

peso. Los egipcios utilizaron el arco mucho tiempo antes; hay evidencia de un arco en sus
tumbas de Tebas que datan de 1 540 a. C., 460 años antes que se construyera el templo de
Salomón.
El arco se compone de un número impar de piedras con la clave o piedra angular en
el centro y un número impar de piedras, llamadas dovelas, en cualquier lado de la clave.
como se muestra en la figura 3.5B.2. La clave es la piedra más importante en un puente de
arco, sin ella el arco colapsaría. Durante la construcción de estas estructuras de arco, éste
debe estar soportado por un marco hasta que la clave esté en su lugar.
El arco puede considerarse como una estructura y las fuerzas que actúan sobre la clave
pueden comprenderse mejor considerando la armadura de arco simple mostrada en la fi
gura 3.5B.3. En la figura 3 . 5 B .4 se muestra un diagrama de cuerpo libre del sujetador que
conecta los dos lados de la estructura.
Clave
e e
Figura 3 . 5 8. 2 Fig u ra 3 . 5 8. 3 Fig u ra 3 . 5 8.4

L a simetría o sumatoria de las fuerzas e n l a dirección horizontal muestra que l a compresión

es igual en los miembros izquierdo y derecho. El equilibrio en la dirección vertical da:
C = � (3B. l )
2 sene
El sujetador en esta armadura es equivalente a la clave de un arco. Note que a medida que
el ángulo 8 disminuye en valor, la compresión en los miembros aumenta. Esta armadura de
arco transporta el peso hacia los estribos donde las fuerzas vertical y horizontal producen
el equilibrio.
Al análisis de las cargas en los miembros de la armadura examinando el equilibrio del
sujetador se Je llama método de juntas y se cubrirá a detalle en el capítulo 7. Como puede
verse, el sujetador se trata como una partícula y el análisis sigue los métodos descritos en
este capítulo.
Las fuerzas que actúan sobre la clave de un arco de piedra pueden determinarse utili
zando los conceptos de equilibrio de partículas. Considere un arco semicircular que tiene
diecisiete piedras, ocho en cualquier lado de la clave. En la figura 3.5B.5 se muestra el
diagrama de cuerpo libre de la clave. Las ecuaciones de equilibrio son:
(3.5B .2)
\.tk,
C10 1 /2 00 2.879 \.tk,
sen 1
= =
-
Wk.< es el peso total que está actuando sobre la clave más el peso de la clave. El peso que
actúa sobre la clave puede ser muy grande ya que incluye l a estructura sobre la piedra ade
más de la carga que atraviesa la estructura.
Cada dovela completa diez grados del arco y la primera piedra a 1 0º se muestra en el
diagrama de cuerpo libre de la figura 3.5 B .6. Las ecuaciones de equilibrio en las direccio
nes x y y, donde x se toma normal a la cara a 20º, son:
- C20 + C10 cos(20º - 10º) + Wis sen 20º = O

(3.5B.3)
- S20 + C10 sen(20º - 1 0º) - W1 5 cos 20º = O
donde W15 es el peso total que actúa hacia abajo sobre la piedra con un centro 1 5 º hacia
afuera del centro del arco.
Al resolver C20 y S20 obtenemos:
2.835 Wh + 0.342 W1 s (3.5B.4)
O.S Wks - 0.940 W1s
Figura 3 . 5 8 . 5 Figura 3 . 5 8.6

¡
---�---- Sgo
C go
Figura 3 . 5 8. 7 Figura 3 . 5 8.8
Puede obtenerse una solución general para la carga sobre cualquier dovela a partir del
diagrama de cuerpo l ibre mostrado en la figura 3.5B.7
e,, cos( /3 a ) - S" sen(/3 - a ) + W sen /3
e, sen ( /3 a) - S,, cos(/3 - a) + W cos f3 (3.5B.5)
Las fuerzas que actúan sobre la dovela en el fondo pueden obtenerse considerando la
porción del arco mostrada en la figura 3.5B.8. La sumatoria de fuerzas en las direcciones
horizontal y vertical dan:
C90 CIO sen 1 0º + LW = 0.5\V¡,s + LW

C10 cos 1 Oº = 2.835�s (3.5B .6)
En la figura 3.5B.6 la primera dovela se modeló con una fuerza de compresión y

corte sobre la cara de la piedra a 20º. Alguien podría preguntar si la fuerza de corte puede
existir sobre la cara inclinada. La gran compresión sobre esta cara produciría una fricción
adecuada y la forma de cuña de la piedra también resistiría el deslizamiento. Un modelo
distinto podría colocar una fuerza horizontal que actúe sobre la piedra, necesaria para el
equilibrio, y ninguna fuerza de corte entre las dovelas. Podemos obtener los resultados de
este modelo descomponiendo 520 en sus componentes no ortogonales en la horizontal y en
las direcciones C20, como se muestra en la figura 3 .5B.9. Estos componentes son:
H sen 20º = S2 0
Figura 3 . 5 8.9 C2o = H cos 20º (3.5B .7)
Resumen del capitulo 119
Al utilizar la ecuación (3.5B .4) obtenemos

1
H = - (0.5 Wk, - 0.94 W1 s) = 1 .4621-tks - 2.747 W15 (3.5B.8)
sen 20 º · ·
r--ii---- H C �0 = H COS 20º = 1 .374 Wks - 2 . 5 8 1 Wi s
c20 Examinando la figura 3.5B. 1 0, la compresión en la segunda dovela es:
=: g u ra 3 . S B. 1 0 C�o = C20 - C�o = 1 .46 1 Wks + 1 .64 1 W1s (3.5B .9)
El modelo correcto de esta dovela es alguna combinación de los dos modelos mostrados.
Definitivamente existirá alguna fuerza de corte (o perpendicular) entre las dos dovelas, pero
si ésta es insuficiente se desarrollará una fuerza horizontal con las piedras del resto de la
estructura. Note que el total de fuerzas que actúan sobre la primera dovela es equivalente
en los dos modelos. Cuando se calcula la fuerza horizontal en el estribo, los dos modelos
son el mismo.
Los arcos tienen una función importante en las estructuras en la ingeniería civil y se
analizan a detalle en los cursos de diseño estructural. St. Louis fue seleccionada en 1 935
para un monumento nacional por la expansión del siglo XIX en Occidente. Un arco invertido
de curva catenaria con altura y base de 630 pies que se completó en l a década de 1 960
conmemora la apertura de los pobladores al Oeste de Estados Unidos. Los puentes de arco
de concreto y acero son populares ahora al igual que lo fueron los puentes de arco de piedra
construidos hace 2000 años.
-' ""'"''-,'!i'l."tW��..;,Fl(.�Vft."?::;-� �
Problemas
·
' :···· -...· · ·
' ' '
_ h-t Considere un arco semicircular de 1 1 piedras; la 3.65 Calcule la fuerza horizontal y de compresión uti
: :.i\·e y cinco dovelas en cada lado del arco. Los lados lizando el diagrama de cuerpo libre en la figura 3.5B . 1 0
:e la clave están en un ángulo de quince grados con la y compare los resultados con aquellos mostrados en las
:'.'rtical y el lado inferior de cada dovela tiene un ángulo ecuaciones (3.5B . 8 y 3.5B.9).
_:!.ffientado de 1 5°. Calcule las fuerzas requeridas sobre la
_ ::�se y cada dovela.
.:..'1 este capítulo se discutió el equilibrio de una partícula. Un objeto puede modelarse como una partícula cuando es lo
_ñcientemente pequeño de tal manera que puede considerarse que todas las fuerzas actúan en un solo punto dentro del
·jeto. El diagrama de cuerpo libre será un punto en el espacio donde actúan las fuerzas concurrentes. La suma vectorial
:e todas las fuerzas debe ser cero si la partícula está en un estado de equilibrio. Esto requiere la solución de una ecuación
:'.'ctorial que puede realizarse por cualquiera de Jos métodos mostrados en el capítulo 2 .
Se efectúo una introducción al estudio de los resortes para ilustrar los efectos de la deformación sobre el estado de
::quilibrÍ o de una partícula. En algunos casos, el problema se clasificará como indeterminado estáticamente pero puede
-e.tenerse una solución considerando las deformaciones de los soportes.
Se introdujeron dos condiciones especiales del equilibrio de partículas. Primero se discutió el concepto de fricción y
� examinará posteriormente en el capítulo 9. Después se analizó la estructura simple más antigua de un arco utilizando
-érodos de equilibrio de partículas.
No existen fórmulas particulares que puedan memorizarse para resolver problemas de equilibrio de partículas y las
:.:lftes importantes son la construcción de un diagrama de cuerpo libre apropiado, escribir la ecuación vectorial de equi
vrio para todas las fuerzas que actúan sobre la partícula y resolver esta ecuación vectorial.
CUERPOS RÍGIDOS:
SISTEMAS DE FUERZAS
EQUIVALENTES
.-=.:: - erzas equivalentes debidas a la atracción gravitacional actúan en un punto

:::-;;el saltador de altura (centro de masa) que pasa por abajo de la barra.
=-::ografía © Carel)
121
12 2 CAPÍTULO 4 Cuerpos rígidos: sistemas de fuerzas equivalentes
4.1 CUERPOS RÍGIDOS
En el capítulo 3 estudiamos el equilibrio de una partícula sujeta a fuerzas concurrentes. Un

cuerpo modelado como una partícula sólo ocupa un lugar en el espacio y su tamaño y con
figuración geométrica pueden ignorarse. Por tanto, las fuerzas que actúan sobre la partícula
son concurrentes y el equilibrio de la partícula es independiente de la localización de ésta
en el espacio. El estudio de cuerpos modelados como partículas provee una comprensión
de los efectos de la magnitud y dirección de las fuerzas que forman el sistema de fuerzas
concurrentes, pero no los efectos de la localización espacial. Estas fuerzas están comple
tamente especificadas por sus componentes cartesianos y se considera que actúan sobre el
mismo punto de la partícula.
Sin embargo, en el mundo real, todos los cuerpos tienen tamaño y forma. Por tanto,
modelarlos como partículas debe verse como casos especiales. En general, los objetos no
pueden modelarse como partículas y el tamaño y la forma del objeto no pueden ignorarse.
Cuando se consideran el tamaño y la forma del objeto, debe especificarse el punto de apli
cación de las fuerzas que actúan sobre el objeto. En la figura 4. 1 , la fuerza ejercida sobre
el volante de un automóvil podría ocasionar que éste girara a Ja izquierda o a la derecha o
podría mantener al automóvil en su dirección actual, dependiendo de dónde se le aplique
la fuerza al volante. En este caso, es evidente que es importante el punto de aplicación de
la fuerza sobre el objeto.
Todos los objetos están compuestos de un sistema de partículas. El tamaño de estas
partículas puede ser atómico, molecular, granular o grande. Las partículas están unidas en
tre sí por fuerzas internas, las cuales son el "pegamento" que mantienen el cuerpo unido.
Las fuerzas internas siempre ocurren en pares y son iguales en magnitud, opuestas en di
rección y colineales. Por tanto, la resultante o suma de todas las fuerzas internas es cero y
no afecta el movimiento externo del cuerpo o su estado de equilibrio. La figura 4.2 muestra
dos partículas, m; y mj, con el par de fuerzas internas fi.i y fi¡, donde, por supuesto,
(4. 1 )
La resultante de estas fuerzas, cuando las partículas se consideran un sistema, es cero.

El sistema de fuerzas que comprime el cuerpo sólo responde a las fuerzas que actúan sobre
él debido al contacto con otros cuerpos o a las fuerzas de atracción de otros cuerpos separa
dos. A estas fuerzas se les conoce como fuerzas externas y pueden ser fuerzas superficiales
(fuerzas de contacto) o fuerzas del cuerpo (como la atracción gravitacional).
Cuando las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo no están balanceadas, éste se
acelera de acuerdo con la segunda ley de Newton. Aun cuando el cuerpo está en equilibrio,
F
F
F
(a) (b) (c)
Figura 4.1 El efecto de aplicar una fuerza a un volante depende

de la localización de la fuerza. (a) Rotación en sentido contrario a las
manecillas del reloj; (b) rotación en sentido de las manecillas de reloj;
(c) sin rotación.
4.2 Modelado de cuerpos rígidos y momento de una fuerza 123
estas fuerzas externas pueden ocasionar que se deforme o cambie de forma, por lo que cam
bian las fuerzas internas dentro del cuerpo. Por ejemplo, si los dos extremos de un resorte
se presionan entre sí, éste se acortará en longitud y estará sujeto a una compresión interna.
Una fuerza se aplica en el extremo izquierdo del resorte y es resistida por una fuerza de
reacción externa en el lado derecho. En la figura 4.3 se muestra el resorte comprimido con
las fuerzas internas.
Muchos materiales en la ingeniería, como el concreto o el acero, son rígidos y sus cam
Las fuerzas
-�mas sobre la i-ésima
bios en longitud o deformaciones son pequeños en comparación con el tamaño del objeto.
::-.,...-rícula desde laj-ésima Por tanto, el tamaño y la forma del cuerpo no cambian de manera significativa debido a la
.�-i:ícula, f¡¡, es igual, opuesta acción de fuerzas externas. En estos casos, el cuerpo se modela como un cuerpo rígido y
:olineal con la fuerza las pequeñas deformaciones se desprecian cuando se considera la configuración geométrica
-�ma sobre laj-ésima en equilibrio. Estas deformaciones y fuerzas internas son importantes en el diseño, al deter
�r - ícula de la i-ésima minar la selección del tamaño de un cuerpo y el material para prevenir su rotura debido al
rompimiento o a la defonnación excesiva. El estudio de los efectos de las fuerzas internas
y las deformaciones es tema de la mecánica de materiales o resistencia de materiales.
Además, existen casos cuando las deformaciones son grandes comparadas con el tamaño
del cuerpo y las condiciones de equilibrio dependen de estas deformaciones. Un ejemplo
es la barra de fibra de vidrio utilizada en el salto con garrocha.
R esort e sin c ompri mir Cuando un objeto se modela como un cuerpo rígido, se especifica el punto de aplica
�f 1- 2 R esort e c om pri mido /2

ción de cada fuerza externa, pero Ja respuesta del cuerpo rígido sólo depende de la línea
de acción de estas fuerzas. Esto permite que la fuerza se mueva a lo largo de su línea de
acción (principio de transmisibilidad). Tal movimiento se discutirá con más detalle en la
-;--��p-Nrr� sección 4.2. Cuando el cuerpo tiene tamaño y forma, las fuerzas pueden ocasionar un efecto
= � erz a Fuerz as R eacció n de rotación produciendo un momento alrededor de un punto en el cuerpo o alrededor de
=::: c ada intern as ext erna
un eje a través del cuerpo. El término torsión se utiliza intercambiablemente con momento
==gura 4.3 Fuerzas en varias aplicaciones, pero por lo general se asocia con torcedura. El término momento
-�mas sobre un resorte es Ja terminología preferida para el efecto de rotación de una fuerza. Un momento es el
_ mprimido. producto de una fuerza y la distancia perpendicular a Ja línea de acción de la fuerza relativa
al mismo punto. Las fuerzas pueden ocasionar que un cuerpo se traslade; los momentos
pueden ocasionar que rote. Se utilizará el producto cruz o producto vectorial para calcular
momentos.
En la sección 4.7 se introducirá el concepto de un par. Un par consiste en dos fuerzas
iguales y opuestas que no son colineales. Un par produce un efecto de rotación puro sobre
un cuerpo.
Por último, discutiremos el concepto de sistemas de fuerzas equivalentes en las
secciones 4.8 y 4.9. Un sistema de fuerzas puede reemplazarse por sistemas de fuerzas
equivalentes que produzcan los mismos efectos globales sobre el cuerpo. Este concepto es
fundamental para la resolución de problemas en la dinámica.
4.2 MODELADO DE CUERPOS RÍGIDOS

Y MOMENTO DE UNA FUERZA
Cuando un objeto se modela como un cuerpo rígido, se desprecian los efectos de Ja de
formación y el cambio de forma. Usted podría esperar que cuando un objeto tiene tamaño
y forma significantes, debe especificarse el punto de aplicación de una fuerza que actúa
sobre el objeto y ésta debe representarse como un vector fijo. En efecto, si el objeto no es
modelado como un cuerpo rígido, éste podría ser el caso. Por ejemplo, considere la caj a
d e cartón mostrada e n l a figura 4.4. Si la caja s e trata como un cuerpo rígido, el efecto
sobre ésta es el mismo si la empuja o jala con una fuerza P. Sin embargo, si se conside
ran las deformaciones y las fuerzas internas, los efectos de la fuerza son distintos, como
ilustra la figura. La mayor parte de los modelados en la ingeniería comienzan con el caso
simple y se adiciona complejidad a medida que las demandas lo requieran. Por tanto, una
primera aproximación en el modelado de la caja que se presenta en la figura 4.4 es ignorar
la deformación y tratar la caja como un cuerpo rígido. La deformación puede considerarse
·�
posteriormente si se requiere esa información para el diseño o para seleccionar el material
a partir del cual se fabricará la caja. Sería necesario un modelo más sofisticado de la defor
mación del cuerpo para estudiar el aplastamiento de la caj a o cuánta fuerza puede requerirse
para que se rompa.
(a)
Cuando un objeto se considera como un cuerpo rígido, la fuerza aplicada a éste puede re
presentarse como un vector de desplazamiento. Por tanto, tiene una línea de accióp única en
el espacio, pero puede considerarse que actúa en cualquier parte a lo largo de la línea de
acción. A este concepto se le llama principio de transmisibilidad y establece que, para
consideraciones del equilibrio o para analizar el movimiento de un objeto, los efectos son
(b) los mismos sin importar dónde se aplica la fuerza sobre su línea de acción. La respuesta del
Figura 4.4 (a) Una caja cuerpo rígido mostrado en la figura 4.5 es la misma debido a que las fuerzas F y F' tienen
de cartón modelada como un la misma magnitud, sentido y línea de acción. En este caso, la respuesta del cuerpo sujeto a la
cuerpo rígido; (b) una caja de F
fuerza es igual a la respuesta del cuerpo sujeto a la fuerza F' o, puesto de otra forma, F
cartón no modelada como un aplicada en a y Faplicada en b produce el mismo resultado. Observe que el principio de
cuerpo rígido.
transmisibilidad no indica que el punto de aplicación de la fuerza no es importante; sólo
indica que la fuerza puede considerarse que actúa en cualquier parte de su línea de acción.
Note también que si empuja la parte superior de la caj a de embalaje mostrada en la figura
4.6, puede voltearse hacia delante, mientras que si empuja la parte inferior de la caja, po
dría voltearse hacia usted. En este caso, la fuerza P tiene dos líneas de acción distintas y el
F comportamiento del objeto que resulta es diferente.
Figura 4.5 Un cuerpo

Un cambio en la posición de la línea de acción de una fuerza puede cambiar los efectos
de rotación que la fuerza produce. Al efecto de rotación se le llama momento de una fuerza
rígido responde de la misma
manera a las fuerzas iguales alrededor de un punto O y se define que es igual a la magnitud de la fuerza por la distancia
F y F' con la misma línea de perpendicular del punto O a la línea de acción de la fuerza, como se muestra en la figura
acción. 4.7. A la distancia perpendicular se le llama braw de momento. El momento de alrededorF
del punto O es igual en magnitud a
IMI Fd (4.2)
Figura 4.6 Un cuerpo

y ocasiona un efecto de rotación en sentido contrario a las manecillas del reloj (visto desde
rígido responde de manera
diferente a dos fuerzas iguales arriba) alrededor del punto O en el plano mostrado. Note que la fuerza F
y la distancia
con líneas de acción distintas. d
perpendicular (el brazo de momento) del plano en la figura 4.7 y que el eje del efecto
de rotación es perpendicular al plano en el punto O. En la sección 4.4 se mostrará que el
momento puede representarse por un vector que tiene la magnitud de Fd
y una dirección
perpendicular al plano, con un sentido definido por la regla de la mano derecha.
La magnitud del momento puede aumentarse incrementando la fuerza o al incrementar
el brazo de momento. Por ejemplo, el momento que puede aplicarse a una tuerca de un neu
mático puede aumentarse incrementando la fuerza o añadiendo una extensión a la llave de
torsión. Para algunos objetos, la distancia perpendicular del punto alrededor del cual se toma
el momento a la línea de acción puede determinarse a través de matemáticas simples. �sto
se ilustrará en los ejemplos que siguen. Sin embargo, como se mostró antes, para problemas
más complejos el uso de vectores puede simplificar enormemente la tarea. El concepto de
F momentos (o torsiones) es tan importante y ampliamente utilizado que se han introducido
Figura 4. 7 El momento M henamientas matemáticas especiales para tratar con estas cantidades. El producto vectorial
de una fuerza F alrededor de o producto cruz, se definió para adecuar el concepto físico de un momento.
un punto O produce un efecto Note que la magnitud de un momento es el producto de una fuerza y una distancia. Por
de rotación sobre el objeto. La tanto, las unidades comunes de un momento son los newton-metros (N m) en el sistema SI
·
distancia perpendicular des el y libra-pie (lb pie) en el sistema convencional en Estados Unidos. También pueden utili
·
brazo de momento. zarse otras elecciones de unidades; por ejemplo, el torquímetro utilizado en el apretamiento
de un tornillo con frecuencia se calibra en lb pulg.
·
4.2 Modelado de cuerpos rígidos y momento de una fuerza 12 5
Problema resuelto 4.1 Determine la magnitud del momento de la fuerza 1F1 = 200 N alrededor del punto A en la
figura de abajo.
F = 2 00 N
60º
/
¡
/
/
I
/
I
/
/
Solución Dibuje una línea a lo largo de la línea de acción de F y encuentre la distancia perpendicular
de A a la línea de acción. El momento es el producto de la fuerza y el brazo de momento,
el cual en este caso es simplemente la distanciad: MA
Fd. Esta distancia puede determi
=
narse por trigonometría simple:
La distancia de A a la línea de acción a lo largo de la parte inferior de la caja es 0.4 - 0. 1 15

= 0.285. Por tanto, la distanciad puede determinarse a partir del triángulo en el diagrama
de abajo:
F = 200 N
60º
sen 60º
d
0.285
d 0.247 m
MA = Fd 200(0.247) 49.4 N· m
Determine el momento de la fuerza de 200 lb alrededor de los puntos A, B y C sobre la

escuadra mostrada a la izquierda.
Solución Los brazos de momento para la fuerza de 200 lb respecto a los puntos A, B y C son
dA 0
da 1 pie X sen 45º = 0.707 pies
B
de 3 pies X sen 45° = 2 . 1 2 1 pies
l=:;::::;Z=�.l"--200 lb Los momentos son
1 4 1 .4 pies· lb edcmr (en dirección contraria a las manecillas del reloj)

e
Me = 424.2 pies· lb edmr (en dirección a las manecillas del reloj)
Dado que la línea de acción de la fuerza de 200 lb pasa a través del punto A, el momento
alrededor de ese punto es cero. El punto C está más alejado de la línea de acción y tiene un
mayor momento que el que se presenta alrededor del punto B .
12 6 CAPÍTULO 4 Cuerpos rfgidos: sistemas de fuerzas equivalentes
'
Problemas
4.1 Se aplica una fuerza F

de 20 N al extremo de una 4.6 Necesita producir una torsión de 40 lb-pie en la
palanca de 0.4 m, como se muestra en la figura P4. l . dirección contraria a las manecillas del reloj para aflojar
Calcule la magnitud del momento que esta fuerza pro un tornillo que se enrosca a la derecha. Elija la fuerza
duce alrededor del punto O e indique la dirección del F (magnitud y dirección) para el caso donde·(a) = 10 d
efecto de rotación. d
pulg; (b) = 8 pulg (véase l a figura P4.6).
o
d--r� F
Figura P4.6
Figura P4.1
� 4.7 Se aplica una fuerza de 250 N a una llave en un
4.2 Un mecánico debe apretar una tuerca a 45 lb pulg. · ángulo e en un punto a 0.4 m del origen (véase la figura
Si la llave del mecánico es de 1 5 pulgadas de longitud, P4.7 ) . Calcule el momento alrededor del punto O a me
¿qué fuerza perpendicular al extremo de la llave debe o
dida que el ángulo e varía de a 90º en incrementos de
aplicar el mecánico? l Oº. ¿Cuáles son los valores máximo y núnimo del mo
mento? ¿Qué sentido de rotación resulta?
4.3 La fuerza máxima que un mecánico puede ejercer
con un brazo es de 500 N. Si el mecánico debe cerrar una
válvula que requiere una torsión de 1 50 N m, ¿de qué ·
longitud debe ser el brazo de momento?
4.4 Compare los momentos producidos en el punto O X
por la llave de torsión mostrada en la figura P4.4, en la

medida que se aplica una fuerza de 300 N en los puntos
Figura P4.7
A, B y Ca lo largo de la manija de la llave. ¿Qué sentido
de rotación va con estos momentos?
4.8 Determine el momento de la fuerza de 200 lb apli
cada como se indica en la figura P4.8 alrededor de los
puntos A, B, Cy D.
A B C
� li-·---__1 2�p_u�1g___,.-JI 0
- --
1O
ro.------
cm
i-1O
cm
---11--
5c m
---1
6 pulg
--------- L
Ol
B F= 20Olb
Figura P4.4 :i
o..
'<;)"
N
4.5 Calcule el momento de la fuerza F
alrededor del
punto O y alrededor del punto P en la figura P4.5. ¿Qué
dirección de rotación se produce?
A
X
Figura P4.8
4.9 Una maceta de 25 lb está colgada de una escuadra

---3 pies __ ___,_.
(véase la fi gura P4.9). Calcule los momentos alrededor de
Figura P4.5 los puntos de montaje en A y B.
4.3 Momento de una fuerza alrededor de un punto en el espado 12 7
del parachoques A y B. (b) A medida que gira el automóvil

arrastrado, la fuerza F cambia su dirección. Calcule los
momentos en A y B si se cambia la línea de acción de F de
tal manera que se encuentre a lo largo de la línea BC.
A
Enganch e
de un r emolque
�igura P4.9
.10 Se aplica una fuerza de 1 000 lb en el enganche

.:eun remolque como se ilustra en la figura P4. 1 0. (a) Parach oques
Calcule los momentos producidos en las localizaciones Figura P4. 1 0
4.3 MOMENTO DE UNA FUERZA ALREDEDOR

DE UN PUNTO EN EL ESPACIO
El producto vectorial se utiliza para definir el vector momento de una fuerza alrededor de
z
un punto en el espacio. Mostraremos que con la definición del producto vectorial se obtiene
de manera automática la distancia perpendicular del punto de referencia a la línea de acción
y se especifica con precisión el sentido o "dirección del momento". Considere la fuerza F
mostrada en dos posiciones a lo largo de su línea de acción en la figura 4.8. La fuerza puede
colocarse en cualquier parte a lo largo de su línea de acción y si el origen del vector r se
coloca de tal manera que coincida con el origen de F , el plano sombreado coincide con
el plano formado por el vector de posición y el vector de fuerza. El momento de la fuerza
alrededor del origen, el punto O, se define en términos del producto cruz que es
Figura 4.8 El vector
:;:iomento M0 de una fuerza F
�ededor de un punto O en el M0 =r X F (4.3)
=5pacio.
donde r es un vector del punto O a cualquier punto de la línea de acción del vector de
fuerza F. A partir de la definición matemática del producto cruz, el vector momento M0 es
perpendicular al plano formado por los vectores r y F. En la figura 4.8 note que lrl sen e
es igual a la distancia perpendicular d de O a la línea de acción, como se muestra en la figura
4.9. En la última figura, la distancia perpendicular a la línea de acción es d = lrl sen e .
Dado que I r X F I = IFllrlsen e = IFld, esto satisface el concepto escalar d e la definición
de un momento presentada en la sección 4. 2, esto es, M = Fd. Por tanto, la definición del
producto cruz es equivalente a la definición escalar. Sin embargo, note que el producto cruz
determina automáticamente la distancia perpendicular del punto O a la línea de acción de
la fuerza y por tanto es más fácil de utilizar que el concepto escalar. En problemas bidi
mensionales, las ventajas de utilizar álgebra vectorial pueden no ser aparentes , pero el uso
de vectores se vuelve una necesidad al tratar con problemas tridimensionales generales . El
sentido del vector momento se define por Ja regla de la mano derecha, mostrada anterior
mente. El vector momento es un vector libre, aunque por lo general se muestra como si
i::igura 4.9 actuara en el punto de referencia O.
128 CAPÍTULO 4 Cuerpos rigidos: sistemas de fuerzas equivalentes
El problema resuelto 4. 1 se resolvió utilizando trigonometría para determinar el brazo de

momento y empleando la definición escalar del momento. El mismo problema se resuelve
aquí con el uso de vectores. Determine la magnitud del momento de la fuerza de 200 N
alrededor del punto A en la figura de la izquierda.
Solución Un vector del punto A a un punto en la línea de acción de la fuerza es
r = 0.4Í + 0.2.) metros

F = 200 N El vector fuerza es
F 200 (cos 60ºÍ + sen 60ºJ) lOOÍ + 1 73.2.) N

'
0.2 m
I._A
__..,.�
, ....
/ El momento alrededor del punto A es
d I (0.4Í + 0.2J) X ( lOOÍ + 173.2.))

I M = r X F
(69.28 - 20) k = 49.28k N · m
Las dos soluciones son iguales, en precisión numérica, cuando se expresan en N · m.

Determine el momento de la fuerza P = 500 N alrededor de cada esquina de la caja mos
trada en el diagrama de la i zquierda.
Solución Se ha elegido un sistema coordenado de la mano derecha, con el origen en la esquina D. La

línea de acción de la fuerza se encuentra a lo largo del borde B G, por lo que los momentos
alrededor de las esquinas B y G son cero debido a que sus brazos de momento son cero.
Después, considere los momentos alrededor de los puntos A, C y D. Sea r81A un vector
y del punto A al punto B (B relativo a A). El punto B es un punto en la línea de acción de la
fuerza. Por tanto, tenemos
rB/A = - 4k
rs¡A X p = - 4k X 500Í - 2000.)N·m
De manera similar,
z
2.) 4k
rs¡e =
Me = r8¡e X P = (2J - 4k) X 500Í = ( - 2000.) l OOOk) N · m

El momento se expresa en componentes cartesianos, pero puede escribirse como una mag
nitud por un vector unitario definiendo su dirección en el espacio. Por ejemplo, el vector
unitario para Me es
( - 2000.) l OOOk)/2236 ( - 0.894.) 0.447k)

y el momento puede escribirse como
Me = 2236 ( - 0.894.) 0.447k) N · m

y
La magnitud del momento en el punto C debido a la fuerza P es de 2236 N · m y tiene un
B
efecto de rotación alrededor del eje definido por el vector unitario me- La dirección de
su efecto de rotación está especificada por la regla de la mano derecha (el pulgar de la mano
P derecha apunta en la dirección del vector unitario y los dedos se flexionan en la dirección
del efecto de rotación), como se muestra en la figura a la izquierda. El momento en D puede
z X
calcularse de manera similar; por lo que,
1
re¡o 2.)
r8¡o X P = 2J X 500Í - lOOOk N · m
4.3 Momento de una fuerza alrededor de un punto en el espacio 12 9
Dado que el vector del punto alrededor del cual se desea el momento puede tomarse en
cualquier punto en la línea de acción, los vectores de posición siguientes son iguales y por
tanto los momentos son iguales. Así,
r8;A implica MF
rc;E r 8¡c implica ME
De nuevo, este problema puede resolverse fácilmente utilizando algún paquete computacional.
4 . 3 . 1 SOL U C IONES V E C T O RIALES D I R E CTAS
Hasta ahora en esta sección hemos discutido cómo calcular el momento de una fuerza
cuando se conocen la fuerza y su punto de aplicación. Con frecuencia en los problemas
de diseño se conoce el momento deseado y el diseñador desea determinar dónde debe apli
carse una fuerza dada, esto es, la línea de acción de la fuerza o, sabiendo el punto donde puede
aplicarse la fuerza, cuál debe ser la magnitud y la dirección de la fuerza. Un ejemplo podría
ser el diseño de un mecanismo que puede ejercer una torsión requerida sobre una flecha.
Cuando calculamos el momento alrededor de un punto específico, la ecuación se re
suelve como
M = r XF (4.4)
donde se conocen r y F. É sta representa una solución directa de la ecuación vectorial. Si,
por otro lado, se dan M y F, debe resolverse el problema inverso para determinar r. Una
situación similar surge si se dan M y r y el problema requiere determinar la fuerzaF. En
z la sección 2.9 notamos que la división vectorial no está definida. Por tanto, no existe una
M manera formal de dividir M entreF o entre r para determinar el vector restante.
Sin embargo, si aplicamos un poco de comprensión conceptual del producto punto,
puede utilizarse el análisis vectorial para obtener una solución a este problema. En la
figura 4 . 1 0 se ilustra el problema inverso. Las propiedades del producto cruz requieren
que el momento M sea perpendicular a r y aF. Sin embargo, por lo general, r y F no son
perpendiculares entre sí. De hecho, existe un número infinito de las r que pueden dibujarse
desde el punto O a la línea de acción de la fuerzaF. Sólo una de éstas, r = p, es la distancia
perpendicular de O a la línea de acción. Si p puede determinarse, habremos encontrado un
punto en el espacio sobre la línea de acción y, por tanto, se conoce la posición de Ja línea
;;gura 4.10 Sólo un vec de acción en el espacio. Entonces podemos colocar Ja fuerza requerida en cualquier parte
: r de posición p se encuentra sobre esta línea de acción. El problema inverso se ha reducido ahora a resolver para un
vector específico p sobre Ja línea de acción.
-.:ibre una línea de acción de
;J que es perpendicular a la
Considere el producto
..;nea de acción de F.
M =p XF (4.5)
Los tres vectores en la ecuación (4.4) son ahora mutuamente perpendiculares, u ortogona
les, entre sí. Con esta restricción sobre los tres vectores, el problema inverso puede resol
verse y el vectorp puede determinarse directamente a partir del triple producto vectorial
introducido en la sección 2.9. Para resolver el problema inverso, multiplique ambos lados
de la ecuación (4.5) con la fuerzaF, lo cual da
F X M = F X (p X F) (4.6)
El lado derecho de la ecuación ( 4.6) es un triple producto vectorial, el cual, utilizando

la ecuación ( 2. 1 27 ) , puede escribirse como
F X M=F X (p X F) p(F F) - F(F ·p)

· (4.7)
13 O CAPÍTULO 4 Cuerpos rigidos: sistemas de fuerzas equivalentes
El último término es cero debido a que F y p son perpendiculares y el producto punto

entre dos vectores perpendiculares es cero. El producto F · F es una escalar, igual al cua
drado de la magnitud de la fuerza conocida. La división entre una escalar está bien definida
y por tanto el vector p es
p =
FX M (4.8)
F·F
Esto provee la solución del problema inverso, "para un momento y una fuerza· dados,
encuentre el vector de posición". Note que si fes un vector unitario en la dirección F,
definido por
f F/IFI
= (4.9)
entonces la fuerza puede aplicarse en cualquier punto sobre la línea de acción en una
posición
r = p + df (4. 1 0)
del punto O y d puede ser de cualquier valor, dado que (d f + F) siempre es cero. Por tanto,
la ecuación (4. 1 0) puede utilizarse para construir un número infinito de soluciones a este
problema inverso, dado que
M = r X F = (p + d Í) X F = p X F + d (f X F) = p X F
El segundo tipo de problema inverso surge con frecuencia en situaciones de diseño
que ocutTen cuando se da un momento deseado en un punto y se conoce el punto en el cual
M
puede aplicarse una fuerza desconocida, pero se desconocen la magnitud y la dirección de
la fuerza requerida. De nuevo, este problema puede resolverse a través de una solución
o
vectorial directa si se dibuja un esquema para conceptualizar la situación.
En la figura 4. 1 1 se dibujaron los vectores relevantes. El momento M es perpendicular
al plano formado porr y F, como está estipulado por la definición del momento. Se cono
cen los vectores M y r (la posición del vector de O al punto A) y la fuerza aplicada en A se
,
determina de tal manera que producirá el momento M en O. La fuerza F se descompone
,
,
,
, en sus componentes perpendicular F" al r y F,., a lo largo de la dirección der. Dado que F,
,
está a lo largo de la línea de acción de r y pasa a través de O, no produce momento alre
Figura 4.11 Un momento dedor de O. Utilizando esta forma de la fuerza, encontramos que la ecuación del momento
M dado causado por una se vuelve
fuerza F aplicada a un punto
A dado, pero con magnitud y (4. 11)
dirección desconocidas. El componente de la fuerza paralela a r, F,., no puede determinarse de manera única,
debido a que no afecta el momento en O. El componente perpendicular ar, F", puede deter
minarse de una manera similar a la utilizada en la resolución inversa previa. Multiplicando
ambos lados de la ecuación (4.11) con el vector conocido r da
r X M = r X (r X Fp) (4. 1 2)
El triple producto vectorial puede escribirse como
r X M r X (r X Fµ) = r (r· Fµ) - Fp(r · r)
= (4.13)
El término que involucra el producto punto entre r y FP es cero, ya que estos dos vector�s
son perpendiculares entre sí. El producto punto r · r es un escalar conocido y la fuerza
desconocida es
FP - r r·
=
X M
r (4. 14)
Esta ecuación provee una solución al segundo problema inverso relacionado a la ecuación
del momento.
Las soluciones de estos dos problemas inversos dadas por las ecuaciones (4.8) y (4.14)
se conocen como soluciones vectoriales directas y son útiles en la solución de ecuaciones
que involucran productos cruz cuando los tres vectores son ortogonales.
4.4 Teorema de Varignon 13 1
Problema resuelto 4.5 En el diagrama de la izquierda, determine la fuerza F núnima que debe colocarse en el punto
A,con coordenadas ( 10, - 6, 8) m, para producir un momento en el origen dado por
M0 = 300üi + 1 OOOJ - 3000k N m ·
Solución El momento debe ser perpendicular al vector de posición de O a A. Tenemos

rA;o = lüi - 6} + 8k m
z Dado que los vectores son perpendiculares, su producto punto debe ser cero:
M0 · rA;o = O
Por tanto, podemos obtener la solución inversa para
y
rXF=M
X
Utilizando la ecuación (4. 1 4), encontramos que la fuerza núnima (perpendicular a r) es
F" = _r rX· rM - o o oooi + 54 oooj + 28 oook)/200
- 50i - 2101 - 1 40k (N)
Dado que no existe un componente de la fuerza F paralelo a r, ésta es la fuerza mínima que
puede aplicarse. Los errores matemáticos pueden evitarse comprobando que los vectores
de posición y de fuerza son en realidad perpendiculares entre sí y que el momento y los
vectores de fuerza también son perpendiculares entre sí.
4.4 TEOREMA DE VARIGNON
En el capítulo 2 mostramos que la resultante de un sistema de fuerzas concurrentes es igual

a la suma vectorial de las fuerzas. El matemático francés Varignon ( 1 654-1722) desarrolló
un concepto conocido como el principio de momentos, o teorema de Varignon, el cual
establece que "el momento de una fuerza alrededor de un punto es igual a la suma de
los momentos de los componentes de la fuerza alrededor del punto". Este principio es
el resultado directo de la propiedad distributiva del producto cruz, la ecuación (2.106) en
la sección 2.9.
Sabemos que la suma de un sistema de fuerzas concurrentes puede escribirse como una
sola resultante. Entonces el momento de la resultante se vuelve
M r X R (F1 + F2 + F3 + )
= r X · · ·
r X F1 F2 + r X F3 +
+ r X · · · (4.15)
donde la última expresión surge de la propiedad distributiva del producto cruz. Ésta se mo
difica fácilmente para tomar la forma exacta del teorema de Varignon. Primero, cualquier
fuerza puede expresarse como la suma vectorial de sus componentes, de tal manera
F = F) + Fj + F,k
Después, el momento alrededor de cualquier punto es
M = r X F = r X FJ + r X Fj + r X Fk
El vector de posición de cualquier punto puede escribirse como
r = xi + yj + zk
El momento se vuelve
M = (XÍ + yj + zk) X (FJ + F)'J + F,k)
o
M = (yF, - zFy)Í +
(zFx - xF,)J + (xFy (4. 1 6)
El momento alrededor del eje x es la componente de i del vector momento comó se ha visto
por la regla de la mano derecha. Este momento sólo involucra los componentes de posición
y fuerza en el plano yz . Recordando la discusión de la ecuación (2. 1 09), podemos hacer
una observación similar acerca del momento alrededor de los ejes y y z. De esta manera, el
momento puede considerarse como la suma de tres análisis planares, o triplanar en compo
sición. En algunas aplicaciones, como la flexión de vigas alrededor de los ejes de simetría,
el análisis de flexión alrededor de cada eje se trata de manera independiente.
El teorema de Varignon es de gran utilidad para obtener los componentes escalares del
momento, pero si utiliza el producto vectorial cruz, encontrará que los momentos pueden
obtenerse de manera sistemática sin el uso del teorema.
P �ob�ema resuelto 4.6

Se asegura una manivela en el punto O de tal manera que está libre para rotar alrededor del
punto y está sujeta por una fuerza de 1 00 lb, como se muestra en la figura a la izquierda.
Determine el momento en el punto O.
Solución Primero establecemos un sistema coordenado, de tal manera que la manivela se encuentre
en el plano xy (véase el diagrama de la izquierda). Podemos determinar el componente
z del momento en el punto O utilizando el teorema de Varignon. Los componentes de la
fuerza F son
4 pies F 100 lb
Fx = 70.7 lb Fy = 70.7 lb
El brazo de momento de O a Fx es de 2 pies, y el momento de su componente es
1<)45º
=
1 4 1 .4 pie · lb actuando en una dirección en sentido de las manecillas del reloj alrededor del
�pies eje z. El brazo de momento del componente Fy es de 4 pies y el momento de su componente
es de 282.8 pie lb en una dirección en sentido contrario a las manecillas del reloj. Por el
·
teorema de Varignon, el momento de la fuerza F es la suma de estos momentos, igual a

1 4 1 .4 pie · lb en una dirección en sentido contrario a las manecillas del reloj o, por la regla
de la mano derecha, en la dirección positiva z .
Utilizando e l teorema de Varignon en la notación vectorial da
r X F = r X (FJ + F3)
(4Í + 2}) X (70.7Í + 70.7}) - 1 41.4k + 282.8k 141 .4k pie· lb

z De manera alterna, dado que el problema es bidimensional, la distancia d pudo haberse
determinado directamente por trigonometría:
d = 2 sen 45 = 1.41 4 pies
I Mol = 1 .414 pies ( 1 00 lb) = 1 4 1 .4 pie · lb

Sin embargo, los momentos se calculan mejor utilizando vectores, excepto en casos bidi
mensionales simples.
Problema resuelto 4. 7
Un cable con una tensión de 300 N está sujeto a la barra como se muestra en la figura
- ' ' -
en la siguiente página. Calcule
(i) el momento de la tensión del cable alrededor del punto A utilizando un vector
de posición rBIA
(ii) el momento de la tensión del cable alrededor del punto A utilizando un vector
de posición rc1A
(iii) el vector de posición perpendicular de A al cable.
B (3, 4, O) m
r/
z X
Solución Los vectores de posición relativa son:

rB/A 3¡ + 41 m
re A 21 + 4k m
re,s - 3i - 21 + 4k m
Un vector unitario a lo largo del cable es:
rc;s
t - - 0.557Í 0.37 lJ + 0.743k
- lrc;nl -
El vector de tensión en el cable es:
T = Tt = - 1 67i l l lJ + 223k N
El momento de la tensión alrededor del punto A es:
(i) MA r11;A X T 89li 6691 + 334k Nm
(ii) Ms rc;A X T 89li 6691 + 334k Nm
El vector de posición perpendicular de A al cable está definido por:
(iii) X T = MA p
T X (p X T) = T X MA
P(T * T) - T(T * p) = T X MA
T X MA
T. T = l .24i + 2.83j X 2.35k m
A A A
P*T = O prueba que p es perpendicular a T.

Un poste está soportado por tres cables como se muestra en la figura de la izquierda. La
tensión en el cable AB que se mide por un tensiómetro es de 3 kN. Si el momento en
la base del poste O debido a las tensiones en Jos tres cables es cero, determine Ja tensión
en los otros dos cables.
Solución Coloque vectores unitarios a lo largo de los tres cables
y
AB = 1 2i - 301 eAs
AB 0.37 li 0.9281
eAB =
I ABI
AC - 2oi 301 l ük eAC
AC eAC - 0.535Í 0.8021 0.267k
I ACI
X AD -
301 20k AD 0.555k
+ eAD
I ADI eAD = - 0.8321 +
Establezca un vector del origen O al punto A; rAJo = 30j. El momento alrededor del origen
de la tensión en cada cable puede formarse ahora como:
MAB rA/O X 3eAB = -33.42k
MAc rA/0 X TAceAc = TAc(-8.018Í + 16.64k)
MAD rA/0 X TAo �eAo = TAD16.64i
Estableciendo el momento total en O a cero, da:
TAC 2.08 kN
TA/) 1.00 kN
El problema también puede resolverse sin escribir las ecuaciones de momento si se da

cuenta de que si la suma de las tensiones en el cable está en la dirección y, el momento en
el origen es cero.
3eAn + TAceAc + TADeAD = cj
donde Ces la compresión en el poste.
3 (0.37 lÍ - 0.928}) + TAC ( 0.535Í- 0.802} - 0.267k)
-
+ TA/) -0.832} + 0.555k) = cj

Al resolver la ecuación vectorial obtenemos:
TAC 2.08 kN
TAO 1.00 kN
Se sabe que dos cables producen una fuerza perpendicular a la pared de 3.6 kN y un mo
mento de 10 kN m de magnitud en el punto D. Determine la tensión en Jos dos cables.
3m
Solución Cree los vectores de posición relativa de B a A y de Ca A.

rA/B 4i 3} + 3k
4Í 1.5} - 3k
Forme vectores unitarios a lo largo de estos dos vectores de posición relativa
0.686i 0.514j + 0.514k

0.766i 0.287j 0.575k
Las tensiones en los dos cables pueden escribirse como:
T8 T8eAfB
Te TceA¡c
El hecho conocido de que los cables producen una fuerza perpendicular a la pared de
3.6 kN puede expresarse matemáticamente como:
0.686 T8 + 0.766Tc = 3.6
El segundo hecho conocido de que la magnitud del momento en D es de 15 kN m es más
difícil de expresar de manera matemática. Fonne un vector de posición de D a A.
rA O = 4l + l.5k
Ahora puede formar el momento de cada una de las tensiones alrededor del punto D.
MB rA¡D X TBeA B
Me rA/o x TceA;c
Sabemos que la magnitud de la suma de estos dos vectores es de 1 O kN m, esto es
JMB + McJ = 10
Esto es equivalente matemáticamente a escribir
(M8 M8) + 2(M8 Me) + (Me Me)

· • · 100
A l expandir la ecuación obtenemos
5.89 T82 - l.7T8Tc + l 3.397 Tc2 - 100 = O

Esta ecuación tiene las dos tensiones desconocidas como cuadrados o un producto y tendrá
que resolverse numéricamente con la primera ecuación lineal utilizando una calculadora
o una computadora. Escriba las dos ecuaciones de tal manera que la tensión Te esté en
función de T8
1
(3.6 - 0.686T8)
0_766
1
B - 4*13.397*(5.89T2
[ 1.7TB + Vl.72T2 B - 100)]
2* 13.397
Podemos obtener una solución gráfica al trazar estas dos curvas.
0.5 ��
2.5 3 3.5 4
136 CAPÍTULO 4 Cuerpos rígidos: sistemas de fuerzas equivalentes
Podemos notar que existen dos soluciones al problema; una en cada una de las dos inter
secciones. Las tensiones en los cables son:
2.8 3.9 kN
o
2.2 1.2 kN
Problemas
·
4.1 1 Calcule el momento para el sistema del problema choques como una función del ángulo 8. Calcule el valor
4.5 utilizando la definición vectorial. de M8 en 8 O, 45º y 90º.
=
4.12 Considere una vez más la llave y la tuerca del pro

blema 4. 7, mostrado nuevamente en la figura P4. l 2. Calcu y
le el ángulo e de tal manera que el momento alrededor
del punto O ocasionado por la fuerza F de 250 N tenga
un valor máximo, utilizando la definición vectorial de un
momento. Comente sobre el momento generado por el
componente x de F.
, F
- o.4 m- I Figura P4. 1 4
Figura P4. 1 2 Q 4.15 Un vect�r de gosición del punto O a l ve�tor d�

�
fue1p F = i - 2j + 5 k kN está dado por r = 2i + 3 j
4. 13 Repita el problema 4.8 (véase la figura P4.13) utili - 4k m. Calcule el momento ocasionado por F que actúa
zando la notación vectorial. en r alrededor del punto O.
12 pulg 4.16 Una fuerza de 300 N actúa sobre una varilla, como
•1 0 se muestra en la figura P4. 1 6. Las coordenadas están
. t6pulg dadas en centímetros. Calcule el momento que ejerce F
---------L L
en el origen.
B F= 200 lb
Ol
:; y (3, 1 0,0)c m
o.
""'
C\J
A
X
Figu ra P4. 1 3
� 4.14 Considere la barra de remolque de automóviles

ilustrada en la figura P4. l 4. Se aplica una fuerza de 4000 N
al enganche del remolque como se ilustra, lo que ocasiona
que la fuerza cambie a través del ángulo e a medida que z
el cairn conductor jala sobre la barra AB. Calcule los X
momento alrededor del punto B de la conexión del para- Figura P4. 1 6

-+.17 Una cuerda enganchada a una escuadra aplica una

fuerza de 9000 N a lo largo de su longitud sobre la es
uadra (véase la figura P4.l 7). Calcule el momento pro
ducido en el punto donde la escuadra conecta al tractor y
alcule el momento creado en el codo de la escuadra.
Fig u ra P4. 1 9
F
i:igura P4.1 7
.18 Una grúa levanta el extremo de un tubo de desagüe,

.:orno se muestra en la figura P4. l 8. Si la grúa provee e
na fuerza de 6000 N que actúa a lo largo de la línea CB,

.:-alcule el momento creado alrededor del punto A, utili
zando el sistema coordenado indicado.
2.0 m
y
A
y
l'
Fig u ra P4.20
�ig u ra P4.18
= -t19 Suponga que está empujando una llave de tubo

.. ara apretar una tuerca de un neumático. (a) Con la confi
�ración mostrada en la figura P4. 1 9 y (} = 25 ° calcule el
,
:nomento aplicado por la fuerza, no alrededor de la tuerca

del neumático, sino alrededor del centro del neumático en
O. (b) Calcule el momento alrededor de O a medida que
z
�1 ángulo(} cambia de O a 90º en incrementos de 1 0º . 200 mm
.J>oo
.. .2 0 Se"aplica u n a fuerza d e 18 kN perpendicularmente
"1"1 �J iic:>C) �
IS°' X
.::. la parte superior de un soporte monorriel de concreto a

:o largo de la dirección en el punto ilustrado en la figura
Fig u ra P4. 2 1
?.+.20. Para(} = 45º, calcule el momento que esta fuerza
.:-rea alrededor del punto A y alrededor del punto B.
-+.21
A A A
Se aplica una fuerza F = 8i + 3j - k kN a una 4.22 Una fuerza F = -i - J + 3k lb actúa a través de

?arte torneada de una pieza de aluminio de 200 X 200 un brazo de momen 10 d�l pun!o O a la línea de acción de
300 mm de tamaño, en el punto A en la figura P4.2 1 . F definida por r = i + j + 3k pies. Calcule el momento
Calcule el momento de F alrededor del punto O. resultante alrededor del punto O.
z
Q 4.23 Una fuerza de 50 N se encuentra a Jo largo de
la línea de acción del punto A al punto B en la figura
P4.23. Calcule el momento alrededor del punto O de dos
maneras: primero utilizando el vector del O al punto B
y después utilizando el vector del O al punto A. ¿Estos
momentos son los mismos? Explique por qué deben o
X
no deben ser los mismos interpretando la definición de "'-
un momento. �2 pulg
Figura P4. 2 5
� 4.2�6 Suponga que u n piloto aplica fuerzas F 1 = 8i +

4j - 2k lb a uno de los extremo � del volante de la figura
P4.25 en el punto A y F2 = S k lb en el otro extremo
en el punto B, en un intento de girar el volante. Calcule el
z A momento alrededor del punto O ocasionado por estas dos
X
fuerzas.
Figura P4.23 g 4.27 Se aplican dos fuerzas de 1 O kN cada una a un
poste, como se i lustra en la figura P4.27, en dos direc
ciones distintas. Calcule el momento total aplicado en el
4.24 Se levanta el borde de una caja empujando una punto O por las dos fuerzas
palanca con una fuerza de 60 lb a lo largo de la dirección
indicada en la figura P4.24. Calcule el momento ejercido
por la fuerza alrededor del punto A sobre la caja. y
e
X
(3, 4, O) pies B
Figura P4. 2 4 Figura P4. 2 7
Q 4.25 Un piloto aplica una fuerza F1 = si + 4j - 3k l b � 4.28 S e aplican dos fuerzas a un mecanismo de una
a la parte inferior d e un volante d e un avión (véase la manivela cmpo se muestra �n la figura P4.28. Las fuerzas
figura P4.25 ). Calcule el momento de la fuerza F 1 alrede son F 1 = 50i N y F2 = 50k N, expresadas en el sistema
dor del punto O. coordenado indicado. (a) ¿Cuál fuerza produce el mo-
�ento más grande alrededor del punto O en Ja dirección que, combinado con la fuerza F, producirá el momento
j? (b) Calcule el momento total alrededor de O de ambas deseado.
fuerzas. Note que sólo el componente j es útil para rotar
la manivela alrededor del eje y. � 4.3� Dadq que �o = 20Í + I OJ + Sk kN · m y
F = IOi lüj 20k kN, donde M0 F = O, calcule el
- - •
valor del brazo de momento r más corto que producirá

y el momento dado por la aplicación de la fuerza dada.
g 4.33 Suponga que necesita encontrar una fuerza F
que, cuando se aplica a través de una posición definida
por r0 = lOÍ + l OJ - S k, pies, produce un momento
M0 = !OÍ + 5J + 30k lb · pie. Compruebe primero si
es posible una solución; después, si es posible, calcule la
F más pequeña.
z Q 4.34 Repita el problema 4.33 para un vector de
posicjón r0 = 3Í + 2k pies y un momento M0 20Í =
- 30k lb · pie.
Figura P4.28
� 4.35 Calcule la fuerza F más pequeña que, cua�do
se aplica a través de una posición definida por r0 = 3i +
sj + 2k pie, produce un momento M0 20Í - 30k =
§ 4.29 Repita el problema 4.28 (b) utilizando F1 F2 =
50k N .
=
lb · pie. Compruebe si es posible una solución. ¿Cómo se

compara ésta con el problema 4.34?
-'.30 Dos alambres están conectados a un poste de te
léfono para ayudar a soportarlo (véase la figura P4.30). � 4.36 Calcule la fuerza F que, cuando se aplica a
Cada cable ejerce una fuerza de 2. 1 kN con una línea de través de una posición definida por ro 3 Í + sj + =
acción a lo largo del cable. Calcule el momento alrededor 2k m, produce un momento M0 20Í - 35J + 6k N · m.
=
de O ocasionado por las dos fuerzas. Compruebe primero si es posible una solución; de ser así,
calcule F.
4.37 Utilizando las propiedades del producto cruz, de
termine un vector del origen perpendicular a la línea AB
como se muestra en la figura P4.37.
y C (3, 6, O )
e (4, 4 , O )
Figura P4.30
z
X
= 4.31 Suponga que quiere producir una torsión de 300

Figura P4.3 7
lb · pie alrededor del pupto O ep la dirección j, utilizando
una fuerza de F = l OOi + 40k lb (note que F · M O, = 4.38 Repita el problema 4.37 y determine un vector del
como debiera). Calcule un valor del vector de posición r punto C perpendicular a la línea AB.
4.39 Dadas las tensiones TA, T8 y Te y las coordenadas Q 4.40 En el problema 4.39, especificando las tensio
de unión ª·" al" b_., b,. y h como muestra la figura P4.39, nes en C del intervalo de 100 a 1000 N, muestre que las
determine el punto de unión del cable C de tal manera uniones de e siguen a lo largo de una línea Cy = AC y
que el momento de las tensiones del cable alrededor de la determine ,.\ ,
z
base del poste sea cero. Calcule la fuerza de compresión
en el poste.
TA = 200 N ªx = 1 m ay = -2 m
T8 = 100 N hx = -3 m b, = -1 m
Te = 300 N
h = S m
y
X Figura P4.39
4. 5 MOMENTO DE UNA FUERZA ALREDEDOR DE UN EJE
En la sección 4.3 discutimos el momento de una fuerza alrededor de un punto en el espacio

y mostramos que el momento puede obtenerse fácilmente utilizando el producto cruz. En
varias aplicaciones prácticas es necesario determinar el componente de ese momento en
una dirección específica. S i se dibuja una línea a través del punto en el espacio, paralela al
componente deseado, a este componente del momento se le refiere como momento de una
z fuerza alrededor de esa línea en el espacio. En la sección 2.8 se utilizó el producto punto o
escalar para determinar los componentes de un vector paralelo y perpendicular a una línea
en el espacio. El mismo método matemático se utilizará aquí para determinar el momento
de una fuerza alrededor de una línea en el espacio.
Considere una línea específica en el espacio y una fuerza aplicada a un punto fuera
de la línea, como se muestra en la figura 4. 1 2. Sea A cualquier punto sobre la línea en el
X espacio y sea B cualquier punto sobre la línea de acción de la fuerza F. El momento de la
fuerza alrededor del punto A es
Figura 4 . 1 2 (4.17)
donde r81A es el vector de A a B, o el vector de posición del punto B relativo al punto A . La
dirección de la línea en el espacio la da el vector unitario n, y el componente del momento
paralelo a la línea puede encontrarse utilizando el producto punto. Ahora, por la propiedad
conmutativa del producto punto, el valor absoluto del momento en la dirección n puede
escribirse como la proyección del momento en esa dirección:
1 M,, I = M;1 · n = n (rs;A X F)

· (4.18)
Ésta es la magnitud del momento de la fuerza alrededor de la línea. El momento es positivo
si está en la dirección de n. (La dirección del vector momento se determina por la regla de
la mano derecha.) La magnitud de este componente es un triple producto escalar, el cual,
por medio de la ecuación (2.124), puede escribirse como un determinante:
nx nr n,
I M,, I ll (rB/A
•
X F) re/Ax rB/Ay rB/Az (4.19)
Fx Fy F,
4.5 Momento de una fuerza alrededor de un eje 14 1
Dado que la magnitud del momento de una fuerza alrededor de una línea es un triple
producto escalar, las identidades dadas en la ecuación (2. 1 2 1) son útiles en algunas aplica
ciones. Utilizando el vector unitario ñ, podemos escribir la ecuación (4. 19) como
M,, = I M,, l íi = l fi · (rh;a X F) l fi (4 20)

El momento alrededor de una línea es el componente del momento alrededor del punto
A que es paralelo a la línea. Pero también existe un componente que es perpendicular a la
línea. Este componente se obtiene restando el momento paralelo del momento total, o por
el uso de la ecuación (2. 1 29):
(rh/aX F) [íi · (r8;A X F)]fi

íi X [(r8 A X F) X íi] (4.2 1 )
El desarrollo aquí es matemáticamente e l mismo que e l mostrado e n las secciones 2.6 y 2.9.
El concepto de un momento alrededor de una línea es muy útil en la determinación
de la torsión sobre un eje y el efecto de rotación de un destornillador, al igual que en otras
aplicaciones mecánicas. El producto punto proyecta el vector momento sobre la línea y es
igual a
(4.22)
donde 8 es el ángulo entre el momento alrededor del punto A y la línea. El momento
máximo alrededor de la línea ocurre cuando 8 es igual a cero y no existe efecto de rotación
alrededor de la línea cuando 8 es de 90º.
Se utiliza una llave de tubo para remover las tuercas de un neumático. Calcule la torsión útil
ejercida sobre la tuerca cuando se aplica una fuerza de 50 lb (véase l a figura de abajo).
Solución
El único efecto de rotación útil de la llave de tubo es el momento de la fuerza F alrededor de

una línea en la dirección x a través del punto A; los componentes del momento en A alre
dedor de los ejes y y z no rotarían la tuerca. Primero, determinemos el momento de la fuerza
alrededor del punto A. Construimos un vector de A a B, en pies, como el que sigue:
15 pulg
-��- (sen 30 i + cos 30j)
A A
1 2 pulg/pie
50k
rA/B X F 8 (0.625Í + 1 .083.)) X 50k
=
54.2Í - 3 1 .2] pie · lb
1
La torsión útil es el componente paralelo a la tuerca, o la dirección x, y es
Mx = (MA • i)i = 54.2i

Esta solución puede obtenerse de manera directa utilizando algún software.
Suponga que F,. y F1 representan las fuerzas aplicadas a los extremos derecho e izquierdo,
respectivamente, del manubrio de una bicicleta, como se muestra en el diagrama de la
izquierda. Si las fuerzas sobre el manubrio son F,. = (-SOi - 80,)) N y F1 = (-Soi - SOj
+ 40k) N, determine el momento ejercido por el ciclista en el centro del eje del volante.
Determine el componente del momento alrededor del eje y.
Solución Un vector de posición de A a la agarradera derecha del manubrio es
r,.1A = -(0.90 sen 20º)i + (0.90 cos 20º)] + 0.40k

De manera similar, un vector de posición de A a la agarradera izquierda del manubrio es
r,. A = - (0.90 sen 20º)i + (0.90 cos 20ºÜ + 0.40k

El momento en A es
MA r,.;A X F,. + r1;A X F1

[ - (0.90 sen 20°)i + (0.90 cos 20ºÜ + 0.40k) X ( - 80i 80])
X + [ -(0.90 sen 20º)i + (0.90 cos 20ºÜ - 0.40k) X (- Süi - 80] + 40k)
33.Si + 1 2.3] + 1 84.6k

El momento alrededor del eje y es de 1 2.3 N m. ·
Algún paquete de computación puede ser usado para realizar estos cálculos.
Problemas
4.41 Se aplica una fuerza F = 3i + 3j - 2k lb a una 4.42 Considere el sistema de la figura P4.4 l y calcule el
barandilla (véase la figura P4.41 ) . Refiriéndose a las di momento debido a F alrededor de la línea CA.
mensiones dadas (en pulgadas), calcule el momento de la
fuerza F alrededor del punto A y alrededor del eje AB.
� 4.43 Un conducto eléctrico está soportado por dos
abrazaderas en los puntos A y B, como se muestra en la
figura P4.43. Una tercera abrazadera requiere que el con
z
C •
t"-;:=========:::; , »
A
ducto se doble y la abrazadera en C resulta en una fuerza
" ]' 6 pulg

z
3i + 3j 2k lb
A A A
F = -

4.5 Momento de una fuerza alrededor de un eje 1 43
f = -60i + 20.J - 30k N que se aplica al punto C. vés de un lado (véase la figura P4.47). La línea central
Calcule el momento alrededor de la línea AB; esto es, del pasador de montaje se encuentra paralela al eje _,. .
:ietermine el efecto de rotación de la fuerza en e alrede 250 mm arriba del plano x-y y 1 O mm dentro de la cara de
'
:ior del conducto que pasa a través de las dos abrazaderas Ja ménsula. Calcule el momento alrededor del centro pp
rnferiores. a través del pasador de montaje.
�A4 Calcule el momento ejercido sobre el eje de la rue

:ia dentada de una bicicleta a medida que el pie del ci
.:-lista provee la fuerza indicada sobre el pedal (véase la
:lgura P4.44).
Figura P4.46
F = 300Í 200J - 1 Ok N
+
Figura P4.44
;;;l, 4.45 Un astabandera de 1 .5 m está estabilizada por

un cable de tensión T = l kN, como se muestra en la
figura P4.45. Calcule el momento de la fuerza alrededor
del eje z que pasa a través del origen.
Figura P4.4 7
4.48 Un cubo de metal de 500 mm tiene un pasador de

montaje que corre de una esquina del cubo al centro
de una de las caras del mismo, como se muestra en la
figura P4.48. Se aplica una fuerza F = - l OOi - 1 00.J
- 30k N en el centro de la cara superior del cubo. Calcule
z
el momento generado por la fuerza a lo largo del pasador
de montaje PP' .
Figura P4.45
-t46 Se aplica una fuerza de 40 N al punto B a la ma

nivela de un mecanismo para abrir una ventana en la
dirécción del eje x, como se ilustra en la figura P4.46.
(a) Calcule el valor del momento producido por la fuerza
alrededor del eje z. (b) Suponga que se mueve la fuer
za de 40 N y se aplica al punto B en la dirección a 45º del
eje negativo x, pero permanece en el plano x-y. Calcule el
momento alrededor eje z.
4.47 Se aplica una fuerza F = -360i + 480J - 400k N

en un punto A a una ménsula metálica mecanizada de
un cubo de 500 mm con un pasador de montaje a tra- Figura P4 .. 48
4.49 Encuentre una fuerza F que actúa en C sobre el me

canismo de manivela ilustrado en la figura P4.49, de tal
manera que el mom�nto pn�ducido alrededor del punto O
�
sea M 0 = 1 2i - 1 5j - 30k N m, para el caso cuando
·
e = 90º.
Q 4.50 Considere el sistema de manivela de la figura
P4.49. Sea F = -20J - 20k N y examine el efecto de e
(entre O y 90º) sobre el momento. ¿Para qué valor de e es
el momento alrededor del punto O el máximo? z
Q 4.51 Repita el problema 4.50, pero con todas las

fuerzas aplicadas sólo a lo largo de la dirección z. Esto es,
examine el efecto de variar e entre O y 90º con una fuerza Figura P4.49
de la misma magnitud, pero dirigida a lo largo de z.
4.6 MOMENTO DE UN PAR
Otro concepto útil para tratar movimiento de rotación en la mecánica es el concepto de par.
Un par se define como dos fuerzas paralelas no colineales que son iguales en magnitud,
z opuestas en dirección y separadas por una distancia d. Esta situación se ilustra en la figura
4. 1 3. Note que, dado que estas dos fuerzas son paralelas, también son coplanares, como se
muestra en la figura. Está claro que la resultante de las dos fuerzas es igual a cero:
R (4.23)
X
Dado que la resultante de un sistema de fuerzas está asociada con el efecto de trasla-
y ción que tienen las fuerzas sobre el cuerpo, un par no tiene tendencia a trasladar el cuerpo.
Figura 4 . 1 3 De manera conceptual, el par tiene un efecto de rotación sobre el cuerpo. El hecho de que
dos fuerzas que son iguales en magnitud, opuestas en dirección y no colineales sólo produ
cirían un efecto de rotación entre sí, hace a los pares un concepto interesante de estudiar.
z Sin embargo, como veremos posteriormente, otras características de los pares los hacen una
"herramienta" importante para el estudio de la estática. Mostraremos que podemos reducir
un grupo de fuerzas a un sistema equivalente que consiste en una sola resultante y un par.
,�.,....,,�---=-=- A Considere el momento de las dos fuerzas F 1 y F2 alrededor del origen, donde los
puntos A y B pueden ser puntos sobre l a línea de acción de F1 y F2, respectivamente. S i se
elige un sistema coordenado y vectores de posición a los puntos establecidos A y B como
se muestra en la figura 4. 1 4, el momento de las dos fuerzas puede obtenerse utilizando el
y producto cruz. El momento total alrededor del origen es la suma del momento de cada
Figura 4. 1 4 fuerza alrededor del origen:
(4.24)
Pero s i F2 = -F1, la ecuación (4.24) puede escribirse como
(4.25)
La propiedad distributiva del producto cruz permite que el momento del par alrededor del
origen se simplifique posteriormente a
(4.26)
4.6 Momento de un par 145
Pero (r8 - rA) es la posición de B relativa a A , esto es, r81A. Por tanto, el momento del par
F alrededor del origen puede reducirse a la expresión sencilla
1
a d
(4.27)
La ecuación (4.27) prueba que el momento de las dos fuerzas que forman el par sólo
F
depende de las fuerzas y el vector de posición relativa entre ellas, no de sus posiciones re
lativas al origen de referencia. Un ejemplo bidimensional sencillo ilustrará de manera clara
�igura 4. 1 5 esta dependencia, como se muestra en la figura 4.1 S.
A partir de l a figura, el momento alrededor del punto O puede escribirse como
M0 = -Fa + F(a + d), donde se toma como positivo en sentido de las manecillas
del reloj . Por tanto,
M0 = Fd (4.28)
Entonces, vemos que el momento del par no depende de la distancia a y sólo depende de
la distancia perpendicular d entre las dos fuerzas que forman el par. El momento de un
par puede considerarse un vector libre, ya que es el mismo alrededor de cualquier punto
en el espacio. Las dos fuerzas paralelas que forman el par también definen un plano en el
"igura 4 . 1 6 E l momento espacio y el momento del vector par es perpendicular a ese plano, como se muestra en la
iel par C, formado por las figura 4. 1 6. Sea
:'.os fuerzas F separadas por
..lila distancia r. C = r X F (4.29)
donde r es cualquier vector entre las líneas de acción de las dos fuerzas. Este momento
especial se refiere como el momento del par. En algunas ocasiones es llamado momento
del par y también llamado el par.
Se dice que dos pares son equivalentes si sus vectores momento son iguales. Esta
situación se ilustra en la figura 4. 1 7. El momento del par formado por F1 es equivalente al
formado por F2 si
(4.30)
Estas identidades requieren que los pares de fuerza F 1 y F2 se encuentren en planos parale
los y que los productos de sus magnitudes y distancias perpendiculares sean iguales; esto
es, para que dos pares sean equivalentes, debemos tener
( 4.3 1 )
Figura 4. 1 7 Dos pares
donde d1 y d2 son las distancias perpendiculares entre los vectores par.
son equivalentes si sus vecto
Dado que los pares son vectores libres (no tienen un punto de aplicación único sobre el
res momento son iguales.
cuerpo), puede sumarse por las reglas de la suma vectorial y puede considerarse que actúan
sobre cualquier parte del cuerpo rígido. En la figura 4. 1 8 pueden sumarse los momentos de
los pares C1, C2 y C3 para dar un momento resultante
e,
(4.32)
El momento C también es un vector libre y representa los efectos de rotación combinados

C; sobre el cuerpo de todos los pares que actúan sobre el cuerpo.
Figura 4 . 1 8
146 CAPÍTULO 4 Cuerpos ñgidos: sistemas de fuerzas equivalentes
Problema resuelto 4.12 La cimentación de un edificio construido para asentarse en el agua se amplía para distribuir
el peso de la construcción sobre un área de gran superficie. Esta configuración se conoce
como cimentación en "balsa" o "nervada". Si la carga sobre la cimentación es como la que
se muestra en la siguiente figura, calcule el momento de los pares que actúan sobre él.
2000 N 2000 N
8000 N 8000 N
Solución Establecemos un sistema coordenado de referencia como el mostrado en la figura. Con

este sistema de referencia, podemos escribir las fuerzas y los vectores de posición de los
pares como
- 6i + 1 0.) FB = - 8000k
ro;c - 3i 10.) + 2k Fo = - 2000.)
Los momentos de los pares y el momento total son entonces
M CAa + C cD = r;1 a X Fa + rD1c X FD

M e - 48000.) - 8ooooi) + (6oook: + 4oooi) N · m
M = - 76000i - 48000.) + 6000k

El momento combinado produce un efecto de rotación alrededor de los tres ejes. Puede
utilizar un software para realizar los cálculos vectoriales.
,
Problemas . _ .
4.52 En la figura P4.52 calcule el momento de las dos par, el cual es la suma de los momentos de dos fuerzas
fuerzas iguales y opuestas alrededor del punto A y luego iguales y opuestas, es un vector libre.
alrededor del punto B. Convénzase de que el momento del
4.53 Calcule el momento del par debido a las dos fuerzas
iguales y opuestas aplicadas al volante mostrado en la
y F2 20 N
1
=
figura P4. 5 3 .
4.54 Un aeroplano utiliza s u s alerones para inclinarse

-1 0 -5 o 5 (un movimiento de rotación) colocando un alerón arriba
X y uno abajo (véase la figura P4.54). El aire que pasa a tra
A B 10 vés del ala y sobre los alerones ocasiona las dos fuerzas
1 iguales y opuestas indicadas en la figura. Si estas fuerzas,
que son de aproximadamente 840 lb cada una, actúan
F1 = 20 N
a 1 O pies del centro del aeroplano, calcule el momento
Fig u ra P4.52 resultante del par.
4.6 Momento de un por 14 7
y F1 = 50 lb 4.56 Se utiliza una barra en T para abrir una válvula de

agua presionando hacia abajo un lado y hacia arriba el
otro lado con dos fuerzas de 50 N alineadas a lo largo
del eje y (véase la figura P4.56). El punto de aplicación
30
de las dos fuerzas iguales y opuestas se da especificando
pulg las coordenadas (x, y, z) de los extremos de la manija, en
centímetros. Calcule el momento del par y su magnitud y
cosenos directores.
20 t pulg
y 50 N
z
(O, O, O)
1(40, 20, -5) om
=igura P4.53
r'°· -10, 20) om
50 N
Figura P4.56
4.57 La figura P4.57 muestra un soporte de montaje

=igura P4.54 cargado con dos conjuntos de fuerzas. Determine el mo
mento de cada par y después el par resultante.
-".55 Considere la cimentación en balsa del problema

�-uelto 4. 12, repetida en la figura P4.55 con valores
:iferentes para las fuerzas aplicadas. Calcule el momento
:mal generado por Jos dos pares y determine la magnitud y
L.
:e ultante de estos momentos.
,�y
1000 N
Figura P4.55 Figura P4.5 7
4.58 Dos pares actúan sobre un s istema de tuberías, como

se muestra en la figura P4.58. Cada fuerza está alineada
a lo largo del eje x o del eje z. Calcule el momento re
sultante, al igual que su magnitud y cosenos directores.
Entonces exprese el momento total de los pares como una
magnitud por un vector unitario a lo largo del momento
resultante.
B
Figura P4.59
4.61 Se aplica un par que consiste en dos fuerzas de

X
300 N a un embalaje (véase la figura P4.6 1 ). El embalaje
es un cubo de 500 mm y la fuerza de 300 N en A tiene
cosenos directores de cos ex = 0.408, cos ey = 0.408
y cos 8, = 0.8 1 6. Calcule el momento del par.
30 N 20 N Figura P4.58
Q 4.59 Dos pares actúan sobre la piedra angular de un

arco (véase la figura P4.59). Determine el momento resul
X
tante y expréselo como el producto de la magnitud y un
vector unitario a lo largo de la dirección de la resultante.
� 4.60 Considere que diseña la piedra angular de un arco

mostrada en la figura P4.59 eligiendo el grosor de la pie
dra {3 y el ángulo de corte e (esto es, y) de tal manera gue
el par total tenga el valor específico de CrnT = - l OOi +
lOOJ Nm para las fuerzas indicadas. Figura P4. 6 1
4. 7 SISTEMAS DE FUERZAS EQUIVALENTES
Las fuerzas pueden moverse a distintos puntos sobre un cuerpo rígido utilizando pares y
al nuevo s istema de fuerzas y pares se le llama sistema de fuerzas equivalente. Se dice
que dos sistemas de fuerzas son equivalentes si producen la misma resultante y el mismo
momento alrededor de cualquier punto sobre el cuerpo. Considere la fuerza F que actúa
en el punto B sobre el cuerpo mostrado en la figura 4. 1 9(a). Debido a que el cuerpo es
rígido y no una partícula, la fuerza tiene efectos de traslación y de rotación alrededor de
cualquier otro punto A sobre el cuerpo. El punto B y otros puntos a lo largo de la línea
de acción de la fuerza sólo experimentan efectos de traslación. Para examinar los efectos de
traslación y rotación en A, podemos reemplazar la única fuerza en B por un sistema
de fuerzas equivalente consistente con la fuerza original que pasa a través de A y un par. Se
"mueve" la fuerza F al punto A añadiendo dos fuerzas en A que son iguales en magnitud a
F al igual que entre sí, son opuestas en dirección y son colineales, por lo que no se le han
añadido fuerzas netas al cuerpo [figura 4 . 1 9(b) ] . La fuerza resultante y el momento de la
fuerza alrededor de cualquier punto sobre el cuerpo no se han alterado al añadir una fuerza
equivalente cero en A ; esto es,
F + (- F) = O (4.33)
La fuerza F en B y la fuerza -F en A forman un par que tiene el momento
e = rB/A X F (4.34)
donde r81A es el vector de posición de B relativo a A [véase la figura 4. l 9(c) ] .

4.7 Sistemas de fuerzas equivalentes 149
a) F
El sistema de tres fuerzas mostrado en las figuras 4. 19 (a), (b) y ( c) son sistemas de fuerzas
equivalentes, debido a que producen los mismos efectos de traslación y rotación sobre el
cuerpo. Note que Jos efectos locales sobre el cuerpo cambian de un sistema al otro y
el concepto de sistemas de fuerzas equivalentes no puede aplicarse si las fuerzas internas
y las deformaciones on de interés.
Por tanto. para un cuerpo rígido, una fuerza aplicada en un punto puede reemplazarse
por una fuerza equi\·alente aplicada en un punto diferente. junto con el momento de un par.
Lo contrario también es cierto. Esto es, una fuerza y un momento de un par que sean mutua
mente perpendiculares pueden reemplazarse por una sola fuerza. Esto se discutirá a detalle
en la sección 4 . La formación de sistemas de fuerzas equivalentes es fundamental para el
.
F análisis de problemas en la dinámica en los que se considerará las fuerzas que actúan sobre
el centro de masa del cuerpo.
Hemos \·isto que una fuerza puede moverse a diferentes puntos sobre un cuerpo utili
zando un par de tal manera que formen sistemas de fuerzas equivalentes. El mismo método
puede utilizarse uando varias fuerzas actúan sobre un cuerpo rígido. Considere el cuerpo
mostrado en Ja figura 4.20(a), el cual está sujeto a las fuerzas con diferentes líneas de ac
ción. Puede deremlinarse un sistema de fuerzas equivalente que consista en la resultante
F que actúa en el punto O y un momento. Note que los efectos de traslación y rotación de las
c)
fuerzas son equi\·aJentes cuando las fuerzas se descomponen en una sola fuerza resultante
ª·
I \ y un momento. Cada una de las fuerzas en la figura 4.20(a) puede moverse al punto O y las
I \
\
I fuerzas concurrentes pueden sumarse para dar Ja fuerza resultante. Al mover cada fuerza
I \
I
I \
\
produce un par y la suma vectorial de los momentos de estos pares da un solo momento
I resultante . .\latemáticamente, la situación se expresa como
I I
I
e' I ( 4.35)
I
I
I
I
I (4.36)
I
��-:;:::r-.._, F
El sistema de fuerzas en la figura 4.20(a) se reduce al sistema de fuerzas equivalente en
�igura 4 . 1 9 (a) Una la figura -L201 b ). que consiste en una fuerza y un momento en el punto O. La elección del
fuerza F que actúa en el punto O arbitraria y por lo regular se escoge O como un punto de interés, como el dictado
e
punto B sobre un cuerpo por un problema o aplicación particulares.
:ígido. (b) Un sistema de
Si un sistema de fuerzas equivalente se define en un punto A, otro sistema de fuerzas
�uerzas equivalente formado
J.ñadiendo fuerzas iguales
equivalente para el punto B puede determinarse moviendo la resultante en A a B y formando
' opuestas colineales en
un par. El momento anterior en el punto A es un vector libre y puede sumarse a su nuevo
el punto A. (e) Un sistema
momento del par. En la figura 4.2 1 se muestran dos sistemas de fuerzas equivalentes.
de fuerzas equivalente que
.::onsiste en la fuerza F que
:i.ctúa en el punto A y un par.
e
Figura 4.20 ( a ) Un cuerpo rígido
sobre el cual actúan fuerzas con diferen
tes líneas de acción. (b) Un sistema de
fuerzas equivalente que consiste en una
resultante y un par. Figura 4 . 2 1
La fuerza resultante es la misma en el punto A y en el punto B. El momento en B está re

lacionado al momento en A por
(4.37)
El momento CA es un vector libre, el cual es el mismo en los puntos A y B, y l a diferencia
entre CA y Ca se debe al momento del par formada al "mover" R de A a B.
En el diagrama que está a la i zquierda, determine los s istemas de fuerzas equivalentes que
consisten en una fuerza y el momento de un par si la carga de 1 000 N aplicada en el punto
A se mueve al punto B y después a los puntos C y D.
Solución El sistema de fuerzas original en A es
FA = l OOOi
y Un vector de posición de B a la línea de acción de Ja fuerza es
1 000 N B
,�, En el punto B, el sistema de fuerzas equivalente se vuelve una fuerza igual a la fuerza en A
y el momento de un par, formado por la fuerza en A y una fuerza negativa igual que actúa
en B:
Fa 1 0001
2k X 1 0001 20001 N · m
e, �
y
Z X
En el punto C, el sistema de fuerzas equivalente se convierte en
Fe l OOOÍ
rA e X FA = ( - 6i + 2k) X l OOOÍ 20001 N · m
En el punto D, el sistema de fuerzas equivalente se vuelve
Fe 1 0001
rA/D X FA = ( - 61 + 31 + 2k) X 1 0ooi (20001 3000k) N · m
Las figuras anteriores muestran Ja dirección y el punto de aplicación de n,

F Fe y F 0.
4.8 Sistemas de fuerzas equivalentes especiales 151
Problemas
-t62 Se aplica una fuerza de 25 lb a la cabeza de una 4.64 S e aplica una fuerza de 300 N a u n cubo d e 1 m de
palanca de cambio (véase la figura P4.62). Reemplace longitud en cada lado como se indica en la figura P4.64.
el sistema de fuerzas simples con una fuerza equivalente Calcule el sistema de fuerzas equivalente para (a) mo
aplicada en el punto B y un par. viendo la fuerza al punto e y (b) moviendo la fuerza al
punto B .
Figura P4.62 Figu ra P4.64
�.63 Se aplica una fuerza de 500 N a un bloque cuadrado

4.65 Se aplica una fuerza F = - 20Í - l OJ - l ü k N a
de 1 m en el punto B, como se muestra en la figura P4.63.
una esfera en el punto A en la figura P4.65. Reemplace
Reemplace esta fuerza en B con una fuerza equivalente
esta fuerza con una fuerza equivalente en O y calcule el
aplicada en A y un par.
momento resultante del par creado en el proceso.
(1 00, 300, 300) mm
._ ._ X
A
___ ___
z
X
Figura P4.63
Figura P4.65
4.8 SISTEMAS DE FUERZAS EQUIVALENTES

ES PECIALES
En general, cualquier sistema de fuerzas puede descomponerse en un sistema fuerza-mo

mento equivalente en cualquier punto O sobre un cuerpo que representa los efectos de
traslación y rotación alrededor del punto O. Por ejemplo, considere un cuerpo con n fuerzas
que actúan sobre él y con vectores de posición r; del punto O a la i-ésima fuerza. El cuerpo
15 2 CAPÍTULO 4 Cuerpos rigidos: sistemas de fuerzas equivalentes
puede también estar sujeto a u n m momento o momentos d e pares (estos momentos repre
sentan vectores libres y por tanto no tienen puntos de aplicación). El sistema de fuerza
momento equivalente lo da la fuerza resultante y la suma de los momentos de los pares
formados al mover las fuerzas al punto O. S imbólicamente, esta equivalencia se v uelve
11
R =
LF;
i= l
( 4.38)
11 111
Ca =
'L r; X F; + °L C;
i= 1 i=l
El efecto de traslación, debido a la resultante R, es el mismo en todos los puntos sobre el

cuerpo. Sin embargo, el efecto de rotación, debido al momento C0, es diferente en puntos
distintos sobre el cuerpo. También, para la mayor parte de los puntos sobre el cuerpo, la
resultante R y el momento C no se orientarán respecto uno del otro de una manera especial;
esto es, no serán necesariamente perpendiculares o paralelos e ntre sí. En la figura 4.22 se
ilustra esta situación. Sin embargo, se producen los dos siguientes casos especiales:
l. El sistema equivalente es un momento puro. En este caso, R O y el momento

=
C es el mismo para cualquier punto sobre el cuerpo. Las fuerzas que actúan sobre
el cuerpo son parte de los pares y producen un efecto puramente rotacional. Este
efecto es el mismo para todos los puntos sobre el cuerpo.
2. Puede encontrarse un punto en el cual el sistema de fuerzas equivalente no tiene

efecto de rotación. En este caso, existe un punto donde C = O y el sistema de
fuerzas equivalente para este punto sólo es la resultante R. Si puede encontrarse tal
punto, entonces existe un número infinito de estos puntos que se encuentran sobre la
línea de acción de R a través de este solo punto. Si existe tal punto o línea, entonces
el si stema de fuerza-momento equivalente en cualquier punto sobre el cuerpo que
no esté sobre la línea consistirá en la resultante R y un momento C que son perpen
diculares entre sí. En la figura 4.23 se muestra tal sistema, donde A es un punto en
el cual el s istema de fuerzas equivalente sólo es la resultante R y B es cualquier otro
punto sobre el cuerpo que no está sobre la línea de acción de R a través de A .
Cualquier punto sobre la línea de acción de R que pasa a través de A tiene u n sistema
de fuerzas equivalente que sólo consista en la fuerza resultante R; esto es, el momento C
serí'I, cero. Note que cuando se encuentra el sistema de fuerzas equivalente en el punto B,
el momento en B es
C8 =
rAl8 X R (4.39)
Donde C8 es perpendicular a R y r,v¡¡.
R R
R
Figura 4 . 2 2 Figura 4 . 2 3
4.8 Sistemas de fuerzas equivalentes especiales 15 3
La reducción de un sistema de fuerzas a un sistema equivalente que sólo consiste de

la fuerza resultante con una única línea de acción en el espacio siempre puede lograrse si,
en cualquier punto sobre el cuerpo, el sistema de fuerzas equivalente consiste en un mo
mento y una fuerza que son perpendiculares. Esta relación siempre ocurrirá en tres casos
especiales:
l. S istemas de fuerzas concurrentes
2. Sistemas de fuerzas coplanares
3. S istemas de fuerzas paralelas
Consideramos cada uno de estos s istemas por separado.
4 . 8 . 1 SIST E M AS D E F U E R Z A S C O NC U R R E NT ES
Un sistema de fuerzas concurrentes es un sistema de fuerzas en el que todas las líneas

de acción de las fuerzas intersecan en un punto común. En el capítulo 2 examinamos los
sistemas de fuerzas concurrentes y observamos que un sistema puede reemplazarse por
una sola fuerza resultante que pasa a través del punto común. La resultante es igual a la
suma vectorial de todas las fuerzas concurrentes. Si la fuerza resultante se mueve del punto
concurrente, el sistema de fuerzas equivalente consiste en la fuerza resultante y un vector
momento perpendicular.
4 . 8 . 2 SIST E M AS D E F U E R Z A S C O P LA NA R ES
Como se ha definido anteriormente, un sistema de fuerzas coplanares existe cuando todas

las fuerzas en una situación dada puede considerarse que actúan en un solo plano en el
z
espacio. Dado que el sistema coordenado puede definirse de cualquier manera, no resulta
ninguna pérdida en la generalidad al elegir que el plano de las fuerzas sea el plano x-y,
como se muestra en la figura 4.24. Cada fuerza sólo tiene componentes x y y, esto es,
(4.40)
De manera similar, el vector de posición del origen a cada fuerza también se encuentra en
el plano x-y:
Figura 4 . 2 4 Un sistema
je fuerzas coplanares. r; = X;i + y;j ( 4.4 1 )
El momento de las fuerzas alrededor del origen se convierte en
(4.42)
y este momento es en la dirección z. La fuerza resultante es
( 4.43)
Por tanto, el s istema de fuerzas coplanares puede reemplazarse por un sistema de fuerzas
equivalente que consiste en una resultante R y un momento C0 en el origen. Note que el
vector momento y el vector de la fuerza resultante son perpendiculares entre sí. Esto puede
verificarse examinando el producto escalar o punto entre los dos vectores al igual que exa
minando los dos vectores. El producto punto será cero:
(4.44)
Dado que en un punto en el cuerpo -el origen, en este caso- existe un sistema de
fuerzas equivalente que consiste en la fuerza resultante y un momento perpendicular en
este, puede encontrarse otro punto en el plano donde el sistema de fuerzas equivalente sólo
es la fuerza resultante, como se muestra en la figura 4.25. Alejar R del punto O a cualquier
Figura 4.25
otro punto en el plano x-y genera un momento adicional del par que es perpendicular a R
y en la dirección z. De manera conceptual, puede verse que existe un punto A en el que el
momento adicional del par es igual y opuesto al momento original C. Por tanto, en este
punto A, el sistema de fuerzas equivalente es
CA = c + rNo X (-R) = o
R=R (4.45)
La posición de este punto especial A , en el cual el momento del par desaparece, puede
obtenerse examinando la ecuación (3 .70). Tenemos
CA = C + rNo X (-R) = O
Por tanto
rNo X (R) = C (4.46)
Dado que se conocen la resultante R y el momento C, el vector de posición de O a A puede

obtenerse expandiendo esta ecuación vectorial en la forma escalar, dando
(4.47 )
Dado que C sólo tiene un componente distinto a cero en este sistema coordenado a lo
largo del eje z, esta última expresión está en la forma de una ecuación de una línea en el
plano x-y:
ax + by = e (4.48)
Esta relación lineal no debe ser sorprendente, ya que A puede estar en cualquier punto
sobre la línea de acción de R. Por tanto, cualquier sistema de fuerzas coplanares puede
reemplazarse por un s istema de fuerzas equivalente que consista en la resultante que actúa
a lo l argo de una línea única en el plano.
Un punto particular en el que la línea puede determinarse utilizando una solución
vectorial directa. Este punto sería la distancia perpendicular del punto A al origen, esto
es, el vector rNo = PNo, el cual es perpendicular a la fuerza resultante R. Este vector sería
perpendicular a R y a C. La ecuación ( 4.66) puede resolverse directamente para el punto en
cuestión utilizando el triple producto vectorial. Tomemos el producto cruz de la ecuación
(4.46) con el vector resultante R:
R X (PNo X R) = R X C
Al expandir el triple producto vectorial [véase la ecuación (2. 1 23)) da
PNo(R · R) - R(PA!o R) = R X C
•
4.8 Sistemas de fuerzas equivalentes especiales 15 5
Pero ( PNo R)
· = O. debido a que PAio y R son perpendiculares. Por tanto,
R X C
PA/0 = (R · R) (4.49)
4 . 3 . 4 S I ST E M AS DE F U E R Z A S PA R A L E LAS
Un sistema de fuerzas paralelas es un sistema de fuerzas en que las líneas de acción de

todas las fuerzas que actúan sobre el cuerpo son paralelas. En general, estas fuerza no se
encuentran en el mismo plano, pero son perpendiculares a un plano común . E n la figura
4.26 se muestra un sistema de fuerzas paralelas en el que todas las fuerzas están en la di
rección z y, por tanto, son perpendiculares al plano x-y. Cada una de las fuerzas sólo tendría
un componente en la dirección z y por tanto puede escribirse como
(4. 50)
Por tanto, la resultante sólo tiene un componente en la dirección z:
(4.5 1 )
Puede formarse un vector de posición del origen a la intersección de la línea de acción de

cada fuerza con el plano x-y:
r;¡o = x;i + y;] (4.52)
E l momento generado al mover las fuerzas al origen es por tanto
e = L r;¡o X F;
= CJ + cJ (4.53)
Este momento se encuentra en el plano x-y, perpendicular al vector de fuerza resultante.

Note que aunque los vectores de posición de las fuerzas se tomaron en el plano x-y, pu
dieron haberse elegido en cualquier punto 2e la)ínea de acción de la fuerza, y el momento
resultante habría sido el mismo, dado que k X k = O. El s istema de fuerzas equivalente en
el origen consiste en la fuerza resultante R y el momento C, el cual es perpendicular a R.
De nuevo, existe un sistema de fuerzas equivalente que sólo consiste en la fuerza resul
tante R, que tiene una única línea de acción en el espacio con una única intersección con el
plano x-y, como se muestra en la figura 4.27. Cuando R se mueve a esta única intersección,
e l punto A, el sistema de fuerzas equivalente es
R R
e + rA/O X ( - R) = o (4.5 4)
El punto A puede localizarse resolviendo la ecuación vectorial
rAJo X ( R) = C (4.55)
Al expandir esta ecuación vectorial en sus componentes escalares da
e,. ex
XA/0 = - ¡¡ YA/O = R (4.56)
Por otro lado, dado que los tres vectores en la ecuación (4.55) son mutuamente perpendicu
lares, esta ecuación puede resolverse de nuevo por una solución vectorial directa utilizando
el triple producto vectorial:
R X (PAio X R) = R X C
z z
Figura 4.26
Figura 4.27
Expandiendo el triple producto vectorial (véase la ecuación 2. 1 27) resulta en

PNo(R R) - R(PA!o R)
· · = RXC (4.57)
Pero (PAio R) · = O, debido a que PAio y R son perpendiculares. Por tanto,
R X C
PA/0 =
(R . R)
É ste es el vector de posición relativo a la única intersección de la resultante con el plano,
por lo que el sistema de fuerzas equivalente sólo consiste en la fuerza resultante. La ecua
ción ( 4.56) es la misma que la ecuación (4.47) para el sistema de fuerzas coplanares.
Una de las aplicaciones más i mportantes de un sistema de fuerzas paralelas ocurre
cuando sólo la atracción gravitacional actúa sobre un cuerpo. En esta situación, el sistema
de fuerzas equivalente que sólo consiste en la resultante se utiliza para definir el centro de
gravedad del cuerpo.
Problema resuelto 4.14 Un sistema de fuerzas coplanares consta de las siguientes fuerzas con vectores de posición
desde el origen, como se dan:
F1 = l OOl + lOOj (lb) r1 ¡0 = 2l + 3f (pies)

Fz sol r ¡oz - l ül + 21
F3 300l 450} r310 4l - 4J
Determine el sistema de fuerzas equivalente que consiste en una sola resultante, y deter
mine la línea de acción de la resultante en el espacio.
Solución Dado que las tres fuerzas se encuentran en el plano x-y, este problema es un ejemplo del
caso 2, discutido anteriormente en la página 1 53. La fuerza resultante es
R = LF = 400l - 300]
4.8 Sistemas de fuerzas equivalentes espeda/es 15 7
y y
\
El par en, o el momento de las fuerzas alrededor del origen, es
e = 2: r; o X F; = (2i + 3J) X ( l OOi + 1 00]) + ( - r ni + 2j) X (50J)

+ (4i 4J) X (300f 450.)) - 1 200k
Para encontrar la única línea de acción del sistema de fuerzas equivalente que sólo consiste
en la resultante R, necesitamos resolver la ecuación
rA!o X R = C
Esto reduce a la ecuación escalar
-300x0 - 400y0 = 3x + 4y 1 2
- 1 200 o =
l a cual es una línea en el plano x-y que interseca el eje x a 4 pies del origen e interseca el
eje y a 3 pies del origen. El vector r perpendicular a la resultante puede determinarse direc
tamente a partir de Ja ecuación (3. 8 1 ) (véase el diagrama a la derecha):
R X C ( 400f - 300J) X ( - l 200k)

r -
R·R (400i - 300.)) . (400l - 300j)
360,000i + 480,000j
= 1 .44l + 1 .92.) pies
250,000
El álgebra vectorial puede realizarse utilizando algún software, de computación, como se
muestra en el suplemento computacional.
Pro �lemá resuelto� /•."15 . Determine el centro de gravedad del cuerpo humano colocado horizontalmente en un
. campo gravitacional, como se muestra en la figura en la siguiente página. El plano sagital
del cuerpo es un plano que pasa a través del centro, que separa el lado derecho del iz
quierdo. El peso del cuerpo (P.C.) puede considerarse simétricamente distribuido alrededor
del plano.
El peso de los diversos segmentos del cuerpo y su localización del origen están como
sigue:
Fpiernas = 0. 1 2 P.C. r - 2oi + 20j (pulgadas)

Fmuslos +
A A
= 0. 1 6 P.C. r - 1 2i 1 2j
Caderas Fcaderas 0.23 P.C. r - si + s}

F¡iecho 0.32 P.C. r - 6.si - 1 1}
Fbrazos O. J O P.C. r - 2oi 30}
Fcabeza 0.07 P.C. r - ni 24}
2: F; 1 .00 P.C .
X
Solución A partir de la ecuación (4.55), el centro de gravedad en el plano x-y es

20(0. 1 2) + 1 2(0. 1 6) + 5(0.23) + 6.5(0.32) + 20(0. 1 0) + 17(0.07)
20(0. 1 2) + 1 2(0. 1 6) + 5(0.23) - 1 1 (0.32) - 30(0. 1 0) - 24(0.07)
C.r
Xc.g. 10.74 pulg
R
:¿ y;F;
- ---
- 2.73 pulg
2: F;
Note que el centro de gravedad está 1 0.7 pulgadas abajo del cuerpo (en la dirección positiva
x) . Por eso es que el centro de gravedad del cuerpo puede realmente pasar por abajo de la
barra en el salto de altura utilizando el "Acostado de Fosbury" (conocido coloquialmente en
México como el "saltapatrás"). Dick Fosbury creó una nueva escuela de estilo de salto de
altura y ganó la medalla de oro en los Juegos Olímpicos en 1 968 en la Ciudad de México
con un salto de 2.24 m (7 pies 4 1 /4 pulg). Creó la técnica difícil de rotar su cuerpo de tal
manera que pasara sobre la barra de espaldas.
4.9 SISTEMAS DE FUERZAS EQUIVALENTES

GENERALES
En la sección 4.7 definimos que los sistemas de fuerzas equivalentes son los que tienen
el mismo momento y fuerza resultante en cualquier punto sobre el cuerpo. Los si stemas
de fuerzas equivalentes se forman por el uso de pares, los cuales permiten el movimiento de
la fuerza resultante. El momento del par formado de esta manera siempre es perpendicular
a la fuerza resultante. Por tanto, siempre existe un sistema de fuerzas equivalente que sólo
tiene un momento que es paralelo a la fuerza resultante. Este sistema, llamado torcedura.
se analiza posteriormente en la sección. Cuando un sistema de fuerzas es tal que el sistema
original consiste en una fuerza resultante y un momento que son perpendiculares entre sí.
existe un sistema de fuerzas equivalente que sólo es la fuerza resultante con una línea de
acción específica, como se mostró en la sección 4.8.
Existen aplicaciones en las que es conveniente un sistema equivalente compuesto por
la fuerza resultante y un momento en una dirección específica para describir los efectos
del sistema de fuerzas sobre un cuerpo rígido. Este momento siempre tiene un componente
C11 igual al componente del momento original paralelo a la fuerza resultante. Considere el
caso donde el sistema de fuerzas original está compuesto por un momento y una fuerza
resultante en el punto O. Este sistema estará especificado por los dos vectores R y M0,
donde R * O actúa a través del punto O y M0 es un vector libre. Suponga que se desea un
sistema de fuerzas equivalente compuesto por la fuerza resultante que actúa en el punto A
y un momento T de dirección específica pero de magnitud desconocida, como se muestra
4. 9 Sistemas de fuerzas equivalentes generales 15 9
e
R
rA o A
Figura 4 . 2 8
en la figura -+.28. Si el s istema de fuerzas en A es equivalente al sistema de fuerzas en O, el

problema puede formularse matemáticamente como
rA/o x R + Tn = M0 (4.58)
donde r.vo es un vector desconocido de O al punto A sobre la línea de acción de Ja resultante
en el sistema de fuerzas equivalente y íi es un vector unitario en la dirección del momento
deseado T. La ecuación (4.58) puede reescribirse como
rA;o x R = M0 - Tn (4.59)
La ecuación ( 4.59) puede verse como una ecuación vectorial para el vector de posición des
conocido rA1o si se determina primero la magnitud T. El vector (M0 - Tíi ) al lado derecho
de la ecuación debe ser perpendicular a rAlo y a R si la solución existe. El vector T debe ser
tal que elimine el componente de M0 que es paralelo a R; esto es,
R · M0 - R · Tíi = O
Por tanto,
R · M0
T = (4.60)
R · íi
La magnitud del momento desconocido T siempre puede determinarse si el denominador de
la ecuación (4.60) no es igual a cero, esto es, si los vectores R y íi no son perpendiculares.
El vector rA!o es un vector del punto O a cualquier punto A sobre la línea de acción de R;
por tanto, u n número infinito d e vectores satisfacen este requisito. S i n embargo, si existe
una solución, puede encontrarse un vector de posición particular Po perpendicular a R y
a (M0 - Tn) a través de un cálculo vectorial directo. Como se muestra en las ecuaciones
(4.6)-(4.8), tomamos el producto vectorial de ambos lados de la ecuación (4.59) con la
fuerza resultante R, obteniendo
R X ( Po X R) = R X (Mo - Tn) (4.61 )

Utilizando el vector identidad, ecuación (2. 1 23), para el triple producto vectorial da
P o(R · R) - R(R · P o) R X (Mo - Tn)

Pero
Por lo tanto,
R X (M0 - Tíi)
Po (R · R) (4.62)
4.9. 1 L A TO R C E D U R A
L a ecuación (4.60) muestra que puede crearse u n sistema d e fuerzas equivalente general
que consiste en la fuerza resultante y un momento en dirección específica si el producto
escalar del vector unitario en esa dirección específica y la fuerza resultante no son cero.
Todo sistema de fuerzas generalizado puede descomponerse en un sistema de fuerzas
equivalente que consiste en la fuerza resultante y un vector momento paralelo a la resul
tante. En la figura 4.29 se ilustra este sistema, el cual tiene una única línea de ac¿ión en el
espacio y se le conoce como torcedura. Si la resultante R y el momento paralelo C tienen
el mismo sentido, se dice que la torcedura es positiva [figura 4.29(a)] . Si la fuerza resultante
y el momento paralelo son de sentido opuesto, se dice que la torcedura es negativa [figura
4.29(b) ] .
Considere u n sistema d e fuerzas que consiste e n una fuerza resultante R y un momento
M0 en el origen, como se muestra en la figura 4.30. En general, el vector libre M0 no es
paralelo al vector de fuerza resultante. En lugar de eso, M0 tiene un componente paralelo a
R0, denotado por CJ_ y un componente perpendicular a R, denotado por C u . Por tanto, M0
sólo puede descomponerse únicamente en sus componentes paralelo y perpendicular a R.
Recuerde que si se mueve R a cualquier punto en el espacio, el momento adicional del
par generado por ese movimiento debe ser perpendicular a R. Por tanto, puede encontrarse
una línea en el espacio, llamada eje de torcedura, paralela a R, junto con la cual puede con
siderarse que R esté actuando, y de tal manera que el momento asociado al par será igual
en magnitud, pero opuesto en dirección, al componente C J_ que es perpendicular a R. Éste
es el mismo proceso que el que utilizamos para descomponer sistemas de fuerzas paralelas
y coplanares en sus sistemas equivalentes que sólo contienen la resultante R. Sin embargo,
en esos casos, se mostró que el momento M0 era perpendicular R. En el caso generalizado.
ningún movimiento de R producirá un componente momento que sea paralelo a R. Por
tanto, el sistema de fuerzas equivalente más general es la resultante R y un momento para
lelo CJ_. Esta combinación, la torcedura, tiene una única línea de acción en el espacio, el eje
de torcedura, para el sistema de fuerzas específico, como se muestra en la figura 4.3 1 .
Puede tomarse una aproximación similar para analizar e l movimiento tridimensional
de un cuerpo y a veces se refieren como "eje de tornillo" o "eje helicoidal". Estos términos
se aplican al análisis de sistemas de fuerzas, pero en realidad sólo se aplican a la cinemática
y debe utilizarse el término "torcedura" para Jos sistemas de fuerzas.
Para determinar Ja torcedura, primero es necesario descomponer el momento M0 en
sus componentes paralelo y perpendicular a R. Este proceso de descomponer un vector
en sus componentes paralelo y perpendicular a lo largo de una línea de acción en el espacio
Mo
X
(a) Torcedura positiva (b) Torcedura negativa y
Figura 4 . 2 9 Figura 4.30

Eje de .
torc edura
y
X
Figura 4.3 1
se explicó en las secciones 2.8, 2.9 y 4.5. La dirección de R la designará un vector unitario
definido como
R
IRI (4.63)
El componente de M 0 paralelo a R es la proyección de M 0 sobre la línea de acción de
R multiplicada por el vector unitario a lo largo de R, o
(4.64)
El componente de M 0 perpendicular a R se encuentra restando el componente paralelo de
M0, lo que da
C .L = M0 - C¡ ¡ (4.65)
Ahora, una línea en el espacio para la cual el componente perpendicular de M 0 es cero
puede encontrarse aplicando los métodos utilizados para los sistemas de fuerzas paralelas
y coplanares. Sea r un vector del origen a un punto arbitrario sobre el eje de torcedura.
Entonces
(4.66)
Esta ecuación puede escribirse en forma escalar como las tres ecuaciones escal ares
yR, - zR, = C.Lx

- xR, + zRx = C.Ly (4.67)
xR.v - yRx = C.L:
Aunque las ecuaciones (4.67) parecen ser tres ecuaciones para los componentes desconoci
dos x, y y z del vector r y fáciles de resolver, éste no es el caso, debido a que las ecuaciones
[
no son linealmente independientes. Su dependencia puede verse si las ecuaciones se escri
[ ]
ben en notación matricial como
o Rz C.Lx
- R o C.Ly (4.68)
R.r e.Lo
El determjnante de la matriz de coeficientes es cero y la matriz no tiene una inversa. Esto

es, la matriz de coeficientes es singular, lo que indica que las tres ecuaciones no son lineal
mente independientes. El valor para x es
[ Cu
C .L v
R:
o
- R,
]
+ �·
]
c.L , Rx
[
+
X - (4.69)
o R- -R
- R- o
R : - R, +
�:
El denominador es el determinante de la matriz de coeficientes y es cero. Esto no es in
esperado, debido a que cualquier punto sobre el eje de torcedura sería una solución para
la ecuación (4.66). Debe seleccionarse un punto específico sobre el eje de torcedura pa
ra resolver la ecuación. Una forma sería elegir intersecciones del eje de torcedura con Jos
planos coordenados. Por ejemplo, para determinar la intersección del eje de torcedura con
el plano x-y, colocamos z = O en la ecuación (4.67) y las coordenadas al punto de inter
sección son
C .L y
X =
R,
c.Lx (4.70)
y
De manera similar, las intersecciones con el plano y-z y el plano x-z son, respectiva-
mente,
c .Lz
X - o X -
R>
c.Lz
y y o (4.7 1 )
R,
C .L y c.Lx
z =
z =
R, R-"
Cada una de estas intersecciones es un punto sobre el eje de torcedura y pueden utilizarse
para determinar este eje en el espacio.
También puede utilizarse un método de solución vectorial directa para obtener un vec
tor del origen que es perpendicular al eje de torcedura. Esto es una elección particular del
vector r en la ecuación ( 4.66) que es mutuamente perpendicular a los otros dos vectores.
De nuevo, se forma un triple producto vectorial, tal como
R X (r X R)
r(R R) - R(r R)
· ·
Dado que r y R son perpendiculares,

r(R R) · (4.72)
r -
La última ecuación localiza un punto particular sobre el eje de torcedura y el eje entero
puede construirse observando que la resultante R actúa a través de este punto.
En los estudios biomecánicos del movimiento humano, se colocó en el piso un dinamóme

tro en la forma de una placa de fuerza para medir las fuerzas entre el pie y el suelo cuando
camina un individuo. La placa de fuerza utiliza tensiómetros para medir los tres componen
tes de la fuerza y los tres componentes del momento alrededor del centro del instrumento.
los cuales están a 40 mm por debajo de la superficie del plato de fuerza, como se muestra
en el siguiente diagrama:
Suponga que la placa de fuerza mide una fuerza resultante y un momento de
R 50i + 1 50} + 800k (N)

M0 80i + 10} + l ük (N · m)
Primero, determine la fuerza de torcedura y el momento (llamado torsión de reacción del

suelo en esta aplicación). Determine la intersección del eje de torcedura con la superfi
cie de la placa de fuerza (este punto de intersección, llamado "centro de presión" o "centro
de fuerza", es el punto en el cual se concentra la fuerza entre el pie y la placa).
Solución Primero determine un vector unitario en la dirección R:
R 50i + I 50} + 800k

IRI 8 15.5
eR = 0.06 J i + 0. J 84J + 0.98 l k
El componente del par paralelo a la reacción (la torsión de reacción del suelo) es
T = e _¡_ = (Mo . eR)eR = l 6.53eR = 1 .0 J i + 3.04} + l 6.33k (N . m)

El componente perpendicular del momento M 0 es
C11 = M0 - T = 78.99i + 6.96} 6.22k

El vector de posición del origen al eje de torcedura que interseca con la superficie de la
placa de fuerza (centro de presión) es
r = xi + yj 0.04k
y se determina por
r X R = C .L
(xi + yj 0.04k) X (SOÍ + lSOj + 800k) (78.99Í + 6.96} 6.22k)
X = - 0.0 l l m y = 0.09 1 m
El sistema de fuerzas equivalente en la forma de torcedura en la superficie de la placa de
fuerza es como sigue:
Esta información se interpreta como el punto de aplicación de la fuerza de la reacción del

suelo sobre la superficie de la planta (la parte inferior) del pie y puede utilizarse para calcu
lar la carga en las articulaciones del tobillo, rodilla y cadera. El cálculo de la torcedura invo
lucra varios cálculos vectoriales, los cuales se muestran en el suplemento computacional.
En el análisis del modo de caminar, esto es, un análisis de las fuerzas que actúan sobre
el cuerpo cuando una persona está caminando, la intersección de Ja torcedura se calcula
cada 10 ms durante el contacto del pie con la planta. En el diagrama que se encuentra arriba
a la derecha se muestra un patrón de imagen real de la gráfica del centro de presión del
análisis del modo de caminar.
Problema resuelto 4.li Se conoce que sólo un momento en la dirección z puede generarse sobre la superficie de
una placa de fuerza en un análisis de laboratorio de la forma de caminar. La fuerza y el
momento en el centro del instrumento son, respectivamente,
R soi - 1 soj + 450k N
M0 13.SÍ + 9} - 6k N · m
Determine un sistema de fuerzas equivalente compuesto por la fuerza resultante y un
momento en la dirección z. También, determine un vector perpendicular del centro del
instrumento a la línea de acción de la resultante en el sistema equivalente.
Solución La magnitud del momento en la dirección z se encuentra a partir de la ecuación (4.60),

donde
íi = k
................................................................
Port tanto,
R · M0
T = -
R·n
A
(50 X 1 3.5 - 1 50 X 9 - 450 X 6)/450 = - 7.5 N m

T = ·
A partir de la ecuación (4.62), la perpendicular de O a la línea de acción de R es

R X (M0 - Tíi)
0
p =
_
__R__
· R__ _
Po = - 0.019i + 0.026j + O.Ol l k m

En el suplemento computacional se muestra la solución utilizando un software de compu
tación.
Problemas
4.66 Se aplican dos fuerzas como se muestra en la y

5gura P4.66 a la parte superior y a la base de una compu F4 i-o.3 m--o.3 m-j F3
t
cadora laptop. (a) Calcule el sistema de fuerzas resultantes ,�
�n la bisagra, denotada como el punto A, para 8 = 30º.
b) Vuelva a calcular el par para otros ángulos: e = 1 0º, o.3 m
�0°, 40º, 50º, . . . , 90º.
A
o .3 m
1
o
B
X
30º
--- x
t
pulg
_
-
t ...___��- �
---- 1 2 pul g ---1 F1 = 10 lb Figura P4.6 7
¡:i gura P4.66
= 4.67 Cuatro fuerzas actúan sobre una pieza trans

·.-ersal de un marco de un camión (véase la figura P4.67). g 4.69 Considere el sistema del problema 4.67 y
Calcult; la fuerza resultante y el momento en el punto A calcule la posición donde la resultante por sí misma
y encuentre un punto B en alguna parte a lo largo del eje representa el sistema y el vector de posición del origen
x donde la resultante por sí sola representa el efecto de a la cola de R que es perpendicular a R (esto es, use la
�a cuatro fuerzas. Aquí, F1 = 1 0 kN, F2 = 1 0 kN, F3 = solución vectorial directa).
: kN y F4 = 4 �·
� 4.70 Calcule el centro de gravedad (el cual actúa a lo
_ 4.68 Considere el sistema del problema 4.67 y largo del eje z) de la parte de la máquina mostrada en la
.:alcule la resultante y el momenfo alrededor del punto O. figura P4.70 (en la página siguiente) utilizando la aproxi
Encuentre un punto B en alguna parte a lo largo del eje x mación vectorial directa. La posición de la distribución
donde la fuerza resultante representa por sí sola el resul del peso de cada parte se da con relación al origen en el
cado de las cuatro fuerzas. plano x-y.
166 CAPÍTULO 4 Cuerpos rfgjdos: sjstemas de fuerzas equjvatentes
z
·
4.73 Se aplican tres cargas a una sección de una armadura
de un puente (véase la figura P4.73). (a) Calcule el sis
tema de fuerzas equivalente (es decir, Calcule la resul}ante
y el pun �o en el qlle debe actuar). A g uí, F1 = -25i kN,
F2 = l üi - 1 7.32j kN, y F 3 = 30j kN. (b) Calcule la
-
ecuación de la línea determinada por R y el punto de

aplicación calculado en (a), y utilice la ecuación -para en
1
contrar un punto en la estructura donde pueda aplicarse la
1
1 resultante con el fin de producir un sistema equivalente.
X : (6, 6) pulg
40 1b y
1
1
: (3, 1 2) pulg
Figura P4. 7 0
4.71 U n contenedor tiene cuatro fuerzas y u n par apli

cados a él (véase la figura P4.7 1 ). Calcule la fuerza
resultante y el momento alrededor del origen; entonces
calcule un punto en el que la fuerza resultante por sí sola
producirá el efecto equivalente sobre el cuerpo rígido.
F3 = 50 N y
45 °
1� --
5 m -- l Figura P4. 7 3
..__.... ____ ...,./

.
+
2m 4.74 Dados J o s vectores R = 500i + 250J l OO k N y
-
t A
C = 1 40 k N m C = l Oi + 40J + 30k Nm, calcule los componentes del

..
2m vector C paralelo y perpendicular a R.
F1 = 40 N t
1 m
4.75 D �dos losA vecto�es R = l OOO i - 270J + 500k lb y
/
e = 50i + 50j - 50k lb . pie, calcule los componentes
del vector C paralelo y perpendicular a R.
Figura P4. 7 1 Q 4.76 Se aplican tres fuerzas a un cuerpo rígido, como

se indica en la figura P4.76. Calcule la fuerza resultante
4.72 Dos trabajadores están empujando y jalando una alrededor del origen y descomponga el momento en sus
caja, como se muestra en la figura P4.72. La fuerza F1 es componentes paralelo y perpendicular a la resultante.
de 1 000 N a 45º del eje x y la fuerza F2 es de 500 N, 30º Utilice la información para calcular la torcedura. Sea F1
= Fz = - 1 0i + 2oj N y F 3 = 30i + 30J + 30k N.
arriba del eje x. (a) Calcule la resultante en el punto O. -
(b) Calcule un punto A en el que Ja fuerza resultante por

sí sola produzca un efecto equivalente.
1 .8 m
-
t -
1 .8 m
!
0.5 m
Figura P4. 7 2 Figura P4. 7 6

� 4.77 En la figura P4.77, una persona parada sobre � 4.81 Calcule el vector de posición p0 y el momento
la cubierta y recAostada sobre �l enrelado eje,rce las fuer T que localiza el vector resultante R = 2si - l OJ + 3k N
zas F1 - 1 60j lb, F2 40i - 40j + 40k lb y F3 =
= = de tal manera gue el sistema descrito por R y el momento
- 20i - 3SJ + 60k lb. Calcule la torcedura resultante y M0 = si + SJ + S k N m está representado por R en r
·
encuentre el vector del origen a Ja línea de acción de la con un momento totalmente en la dirección i.
torcedura. Q 4.82 Un mecimismp de yalanca tiene una fuerza
resultante R = 2Si + Sj + 3 k lb y un momento M0 =
y
- l Oi + 27k lb pie. Determine la posición de R y un
·
valor del momento T de tal manera que R colocado en la

posición descrita por p0 produzca un momento neto en
la dirección :'. (véase la figura P4.82).
Fig ura P4. 7 7
-+ .7 8
Tres fuerzas actúan sobre un soporte de montaje, z
:on:_o se muestra �n la fi sura P4.:J8. Para F1 = -;: 1 0i -A 3J X
- -+k N, F2 = lüi + I Oj + l ü k N y F3 = l Oi + I Oj N
·alcule la torcedura y el vector r del origen a la torcedura
que es perpendicular al eje de torcedura.
Figura P4.82
� 4.83 El mecanismo �n la fi$ ura P1.82 tiene una fuer

za resultante de R = 1 Oi + 1 Oj + l ük lb y un momento
de M0 = si - SJ - k lb pie aplicados a él. Calcule Ja
- ·
posición de R y un valor del momento T de tal manera

que R colocado en Ja posición descrita por el vector p0
produzca un momento neto en un ángulo de 4Sº en el
plano x-y.
4.84 Considere laA fuerza resultante R = l üi N y un
momento M0 S i N m, mostrados en la figura P4.84.
= ·
Calcule Ja posición de R y el momento T de tal manera

=igura P4. 7 8 que T se aplica a lo largo de la línea en la figura. a
_ -t.79 Considere la resultante R= 3i + 6J + 2k N y y

=: pa{ M = l 2i + 4J + 6k N m. Determine la torcedura
·
:equivalente y el vector r que se extiende del origen al eje a (1 , 1 , 1 )m

� torcedura y es perpendicular al eje de torcedura .
.....,
-+.80 Considere una fuerza resultante F = 2S87i
- l 232J - SOO k lb que actúa'ep el orig_en y un Amomento
�sultante dado por C = 2700i + 300j + l OOk lb pie.
:J.erermine la torcedura equivalente y el vector r que se
_ la torcedura.
·
ó''l:tiende del origen al eje de torcedura y es perpendicular z

�A Mo
X Figura P4.84
Resumen del capítulo · · · . .
En este capítulo se discutieron las fuerzas y los momentos que actúan sobre los cuerpos rígidos. El punto de aplicación
de la fuerza que actúa sobre un cuerpo rígido cambiará el momento (efecto de rotación) de esa fuerza alrededor de dife
rentes puntos sobre el cuerpo. El momento se definió por el producto cruz de un vector de posición del punto de interés
al punto de aplicación de la fuerza con el vector de fuerza (M = r X F). Se definió vectorialmente el momento de una
fuerza alrededor de un eje en el espacio. Se definió un par como dos fuerzas paralelas no colineales que son iguales en
magnitud, opuestas en dirección y separadas por una distancia d.
Utilizando el concepto del par, se definieron los sistemas de fuerzas equivalentes. El sistema de fuerzas equivalente
más general es la torcedura y se mostraron las aplicaciones de la torcedura para el análisis con placas de fuerza de la
forma de caminar.
FUERZAS DISTRIBUIDAS:
CENTROIDES Y CENTRO
DE GRAVEDAD
La bolsa de aire distribuye las fuerzas que actúan sobre los ocupantes de un vehículo
durante un accidente de tránsito. (Fotografía cortesía de Richard Olivier/Corbis Canada)
169
170 CAPÍTULO 5 Fuerzas distribuidas: centroides y centro de gravedad
5.1 I NT RO D U C C I Ó N
En los capítulos anteriores tratamos las fuerzas como fuerzas concentradas aplicadas a
un punto en particular sobre un cuerpo y que tienen una línea de acción específica. Estas
fuerzas pueden representarse por un solo vector con magnitud, dirección, sentido y una
línea de acción específica o punto de aplicación. Sin embargo, una fuerza concentrada es
en realidad sólo una simplificación matemática, similar a modelar un objeto como uña par
tícula de tamaño cero. Una fuerza concentrada tendría que distribuirse a través de un área
de cero en la forma de la misma presión distribuida. El producto de esa presión con el área de
cero sería igual a la magnitud de la fuerza concentrada. La única presión que satisfaría
esta condición sería de valor infinito. Por tanto, una fuerza concentrada es, idealmente,
una presión infinita que actúa sobre un área cero. En el capítulo 8 investigaremos en forma
matemática este concepto cuando se introduzca la función delta de Dirac.
En varias aplicaciones, no podemos suponer que la fuerza esté concentrada, pero
debemos considerarla como distribuida a lo largo de una línea o sobre una superficie. En
la figura 5.1 se muestran algunos ejemplos de fuerzas distribuidas. La fuerza en la figura
5.l(a) está distribuida uniformemente a lo largo de la línea de contacto entre el cilindro y
la superficie plana (como una tubería de agua situada en un techo) . En la figura 5.l(b), las
cajas sobre el muelle de carga distribuyen la fuerza de manera no uniforme a través de esa
superficie de una manera desigual .
En cualquier problema de partículas, una fuerza puede modelarse como distribuida o
(b) concentrada, dependiendo de la aplicación y del análisis requerido. Esta elección por Jo
Figura 5 .1 regular se basa en una comparación del tamaño del área sobre la cual se distribuye la fuerza
con las dimensiones del cuerpo. Por ejemplo, en la figura 5.2, las fuerzas entre las patas de
la mesa y el piso están distribuidas a través de los extremos de cada pata. Sin embargo, al
analizar toda la mesa, podemos considerar las fuerzas como concentradas sin pérdida de
precisión.
Una fuerza distribuida está especificada por su magnitud por unidad de longitud o
por unidad de área, junto con su dirección, similar a la forma de especificar una fuerza
concentrada. La fuerza distribuida puede ser normal (perpendicular) a la superficie y, si es
ocasionada por gases o fluidos, se le llama presión. Las fuerzas distribuidas también pueden
actuar tangentes a una superficie, como en el caso de la fricción o de la fuerza de corte.
A las fuerzas distribuidas internas de un cuerpo se les conocen como esfuerzos y se estu
dian en los cursos de mecánica de materiales.
Las fuerzas distribuidas a lo largo de una línea tienen unidades de fuerza por unidad
de longitud (N/m o lb/pie), y las fuerzas distribuidas sobre un área tienen unidades de
fuerza por unidad de área (N/m2 o lb/pulg2). En las unidades del SI a N/m2 se le conoce
F
Figura 5 .2
5.1 Introducdón 171
como pascales (se abrevia Pa). En las unidades convencionales en Estados Unidos Jb/pulg2
se escribe con frecuencia como psi. Las presiones también se especifican en milímetros de
mercurio o atmósferas:
1 m m Hg = 0.019 psi = 133 N/m2 (Pa)
1 atm = 14 .7 psi = 760 m m Hg = 1.01 x 105 Pa
Una atmósfera es la presión ejercida sobre la superficie de la Tierra a nivel del mar por el
aire o la atmósfera.
Un ejemplo común de una fuerza distribuida es la fuerza entre los neumáticos de un
automóvil y el suelo, como se muestra en la figura 5.3. La porción del peso del automóvil
Figura 5 . 3 cargado por ese neumático en particular es igual a la presión del neumático por el área de
contacto de éste con la superficie del camino:
W = pA
El área de contacto puede variar, dependiendo del tipo de neumático y del dibujo en par
ticular, al igual que de la presión a la cual está inflado. Utilizando la expresión anterior,
podemos determinar el peso del automóvil midiendo el área de superficie A y la presión del
neumático p. En el pasado, esta técnica la utilizaban en algunas ocasiones los oficiales
del Departamento del Transporte de los Estados Unidos para determinar el peso de los
camiones que utilizaban caminos secundarios donde no existían estaciones de peso.
A otras fuerzas distribuidas sobre el volumen del cuerpo se les conocen como fuerzas
del cuerpo. La fuerza del cuerpo más común es la fuerza de atracción gravitacional, pero
las fuerzas del cuerpo también pueden surgir de efectos magnéticos o eléctricos. La atrac
ción gravitacional de un cuerpo sobre la superficie de la Tierra está determinada por la ley
de atracción gravitacional de Newton. En Ja figura 5.4 se muestra una pequeña masa sobre
la superficie de la Tierra. La fuerza gravitacional es
GMdm
F = = gdm
R2
donde G es la constante de gravitación universal, M es la masa de Ja Tierra, R es el radio

de Ja Tierra, dm es un elemento diferencial de masa y g, llamada aceleración gravitacional,
es igual a
GM
g = 2 = 9.807 N/kg = 32.17 lb/slug
R
la cual es la fuerza por unidad de masa ocasionada por la atracción gravitacional de la

Figura 5 . 4
Tierra. La constante g tiene las mismas unidades que las unidades de aceleración, esto es,
m/s2 o pie/s2• Se introdujo primero en el capítulo 1 y se utilizará aquí para definir el centro
de gravedad de un cuerpo.
En aplicaciones que utilizan un modelo de cuerpo rígido, podemos reemplazar l a
fuerza del cuerpo distribuida d e l a atracción gravitacional con una fuerza concentrada
que actúe a través del centro de gravedad. Otras fuerzas distribuidas, como la presión de
contacto entre el cilindro y el techo y entre las cajas y el muelle de carga en la figura 5.1,
pueden ser reemplazadas por una fuerza concentrada. La localización y la magnitud de las
fuerzas concentradas se determinan creando un sistema de fuerzas equivalente que tiene la
misma resultante y momento que el sistema de fuerzas distribuidas.
En el capítulo 4 discutimos el concepto del momento de una fuerza como una medida
del efecto de rotación de una fuerza alrededor de un punto o una línea. El momento alrededor
de un punto o una línea se definió como el producto vectorial de un vector de posición del
punto o línea a la línea de acción de la fuerza y a la misma fuerza. Un vector de posición
similar es matemáticamente útil en la descripción de la posición del centro geométrico de
una línea, área o volumen en el espacio. Existe un número infinito de puntos sobre una
17 2 CAPÍTULO 5 Fuerzas distribuidas: centroides y centro de gravedad
línea o en un área o volumen. Determinaremos el centro geométrico de una línea, área

o volumen, llamado centroide, utilizando el concepto de un momento de una línea, área o
volumen. A estos momentos con frecuencia se les conoce como primer momento y son li
nealmente dependientes de la distancia de un punto o una línea de referencia a un elemento
de la línea, área o volumen. Si la densidad de masa es constante en un cuerpo modelado
como una línea, un área bidimensional o un volumen, el centro de gravedad coincide con el
centroide. Posteriormente en el texto, se examinarán los segundos momentos de áreas que
dependen de la distancia cuadrada antes mencionada. Esta analogía con el momento de una
fuerza, aunque no involucra productos cruz, sigue siendo muy útil en la determinación del
centro de masa de un cuerpo o el centroide de una línea, área o volumen.
Y Por ejemplo, el primer momento de un área alrededor del eje y se define como la suma
de los momentos de cada elemento diferencial del área alrededor del eje y, como se muestra
x; en Ja figura 5.5. Utilizando la notación estándar para un área diferencial del cálculo, vemos
que el momento del i-ésimo elemento es
dM; = X;dA; (5. 1 )
X
E l primer momento del área alrededor del eje y s e escribe como una integral respecto al
área:
Figura 5 . 5
My = i xdA (5.2)
El primer momento de una línea y de un volumen se definirá de manera similar. Tam

bién se utilizará el primer momento de la distribución de la masa para determinar un punto
particular en el cuerpo llamado centro de masa, que se discute en la siguiente sección.
Los conceptos de centroide, centro de masa y centro de gravedad que se estudian en las
secciones siguientes dependen en gran medida del cálculo integral. En particular, recuerde
que la integración se define en términos de un límite de una sumatoria como el tamaño
de los elementos que se están sumando se aproximan a cero. Es importante recordar los
métodos del cálculo integral y, en particular, el uso de elementos diferenciales o infinitesi
males de longitud (ds), área (dx dy) y volumen (dx dy dz). Los centroides, el centro de masa
y el centro de gravedad con frecuencia se discuten como ejemplos de integración múltiple;
quizá desee consultar un libro de cálculo para obtener más información.
5.2 C E N T R O D E M A S A Y C E N T R O D E G R AV E D A D
5.2. 1 CENTRO DE MASA
z Considere un sistema de partículas de masa distribuidas en el espacio, como se muestra

o
en la figura 5.6. Tal sistema puede tratarse con frecuencia como equivalente a una masa
X
c.m.
o aglomerada concentrada en un punto específico para algún análisis dinámico. El centro de
o masa se define como el punto en el espacio donde la masa de todas las partículas puede
considerarse concentrada. Sea
M = :Lm; (5.3)
X
la masa total de todas las partículas. El vector de posición del origen al centro de masa se
Figura 5.6 define como
(5.4)
rC.111. =
M
El vector de posición al centro de masa puede considerarse como el promedio pon
derado de los vectores de posición individuales r;. La ecuación (5.4) puede escribirse en
términos de sus componentes escalares como
:Lm;X¡ :Lm;y; :Lm;Z;

i i i
(5.5)
Xc.111. Yc.111.
---
Z 1. ---
M M c. 11
M
5.2 Centro de masa y centro de gravedad 17 3
y Si la masa se distribuye continuamente en un cuerpo rígido, en lugar de distribuirse como

un sistema de partículas de masa, las sumatorias se convierten en integrales. Entonces l a
masa total y e l centro de masa para el cuerpo, como s e muestra en la figura 5.7, se con-
vierten en
M = / dm
lm
1
(5.6)
rc.m. = � rdm
dm
/JI
z X
donde representa un elemento diferencial de masa distribuida. Si el cuerpo tiene una

Figura 5.7 densidad de masa uniforme p. el elemento diferencial de masa dm es la masa contenida en
el elemento diferencial de volumen dV. así que
dm = p dV
El vector res el vector del origen al elemento de masa dm. Las ecuaciones escalares co
rrespondientes para la posición del centro de masa son
Xc.111. = � 1 111
xdm Yc.111. = � 1ydm -
111
= �1::,dm
m
(5.7)
El elemento de masa dm puede escribirse en términos de la densidad de masa r y un

elemento diferencial de volumen dV como
dm = pdV
M = 1 pdV
(5.8)
ru,, = � l prdV
Si la densidad de masa no varía respecto al volumen, es una constante y puede sacarse de la

integral. Por tanto, para una densidad de masa constante, la masa total y el centro de masa
se vuelven, respectivamente,
M = p 1 dV = pV
(5.9)
r,111 = � l rdV = :v l rdV = � l rdV
Se mostrará que la última integral define el centroide del volumen. Por tanto, si la
densidad es constante en un cuerpo rígido, el centro de masa coincide con el centroide del
volumen.
5.2.2 CENTRO DE GRAVEDAD
El peso de un cuerpo que reposa sobre la superficie de la Tierra se debe a la atracción gra
vitacional entre la Tierra y la masa de cada parte del cuerpo. Por tanto, esta atracción pro
duce fuerzas del cuerpo distribuidas a lo largo del cuerpo. S i el cuerpo es pequeño en com
paración al radio de la Tierra, la distancia de cada elemento de masa al centro de la Tierra
es aproximadamente el mismo valor. Por tanto, la magnitud de la fuerza del cuerpo sobre
cada elemento diferencial de masa dm es
dF = gdm (5 .10)
donde g es la aceleración gravitacional, definida en el capítulo l .
Todas estas fuerzas de atracción que actúan sobre e l cuerpo son concurrentes a l centro
de la Tierra, pero dado que el radio de ésta es grande comparado con las dimensiones del
cuerpo, las fuerzas pueden considerarse paralelas. Por tanto, las fuerzas gravitacionales
del cuerpo forman un sistema de fuerzas paralelas y puede reemplazarse por un sistema
de fuerzas equivalente que consiste en una sola fuerza resultante con una única línea de
acción. Esta fuerza resultante equivalente, R, es igual a la suma de todas las fuerzas para
lelas, como se mostró en el capítulo 4. Dado que las fuerzas del cuerpo actúan sobre cada
elemento de masa dm, la suma de todas las fuerza puede representarse como una integral,
de la siguiente manera,
R = r g dmeR
lm (5.11)
donde eg es un vector unitario dirigido hacia el centro de la Tierra. Esta fuerza resultante
es el peso del cuerpo. Aunque el cuerpo tiene masa, sólo tiene peso debido a la atracción
gravitacional.
El centro de gravedad se define como el punto en el cuerpo en el que se considera
que el peso total está concentrado. Si las fuerzas del cuerpo debidas a Ja atracción gravi
tacional se consideran como un sistema de fuerzas paralelas, los métodos mostrados en
el capítulo 4 (ecuaciones 4.50-56) pueden utilizarse como una guía para determinar el
centro de gravedad. Dado que la masa se distribuye de manera continua, las sumatorias en
estas ecuaciones pueden reemplazarse por integrales. El momento alrededor del origen del
peso del cuerpo es igual a Ja integral de los momentos de todas las fuerzas gravitacionales
debidas a cada elemento diferencial de masa. El vector de posición al centro de gravedad
puede expresarse como:
R = {
lm
r,g X r X (gdm)eR
Si eR se considera en la dirección - z, entonces
(5.12)
y
r gdm r xgdm
},,, }111
Xc.g.
Ycg ¡ gdm =
¡ ygdm
Por tanto, dado que g se considera constante a través de un cuerpo pequeño sobre la super
ficie de la Tie1rn,
j
j
xdm
�
f dm
xdm
J (5.13)
J
ydm
�
Yc.8.
f dm
ydm
La elección de las direcciones coordenadas es arbitraria, y es fácil ver que
Zcg = � lmrzdm (5.14)
En este caso el centro de gravedad del cuerpo se localiza en el mismo punto que el cen
tro de masa. Por tanto, el punto puede ser referido como el centro de masa o el centro de
gravedad.
5.2 Centro de masa y centro de gravedad 1 75
Tabla 5 .1
Masa Radio
Tierra 597.6 X 1022 kg 6.371 X 1 06 m

Luna 7.35 X 10:: 1.738 X 106 m
Aunque la masa de un objeto es constante, su peso dependerá de en qué planeta o

luna esté el objeto y de su altura por encima del centro del planeta o luna. Por ejemplo, la
masa y el radio de la Luna son di tintos a los de la Tierra, como se muestra en la tabla 5. l.
Utilizando los valores dados en la tabla y el Yalor de G, encontramos que la constante de
aceleración gravitacional g en la Tierra es
g11e-,, = 9. 1 m/s2
y en la Luna es
gLuna = 1.6::?. mfs=
Por tanto, el peso de un objeto sobre la superficie de la Luna sería de sólo el 16.5% de su
peso sobre la superficie de la Tierra. Por tanto, un hombre de 200 lb que efectúa una '"ca
minata lunar" sólo pesaría 33 lb, lo cual explica su habilidad para realizar grandes saltos a
través de la superficie de la Luna. Los músculos que ha desarrollado en la Tierra le permiten
moverse contra una atracción gravitacional mayor. En este sentido, existe la inquietud de
que, para periodos prolongados en el espacio, los músculos de los astronautas pueden de
bilitarse y sus articulaciones aflojarse. De hecho, los astronautas ganan altura debido a una
disminución en la presión sobre los discos de la columna. La condición de baja gravedad
(microgravedad) también puede ocasionar debilidad cardiaca y pérdida del equilibrio. El
equilibrio de una persona se mantiene, en parte, por el oído interno, o el sistema vestibular
que siente las aceleraciones en la cabeza. En 1991, la NASA envió una misión de trans
bordador llamada Investigaciones Vestibulares en Microgravedad (MVI, por sus siglas en
inglés) para estudiar estos efectos (véase la figura 5.8).
Figura 5.8 El lago d e la N A S A para l a misión MVI (cortesía d e la NASA).

5.3 POS I C I Ó N P RO M E D I O: C E N T R O I D E S D E Á R EAS,

VO L Ú M E N ES Y LÍN E A S; EL P R I M E R M O M E NTO
A
5.3. 1 CENTROIDE DE UN ÁREA
y
El centroide de un área es el centro geométrico del área. Su posición puede deter'minarse
por el promedio del primer momento del área respecto al área entera, como se muestra en
X la figura 5.9.
ciones
x
El centroide del área se localiza relativo a los ejes de referencia y y por las ecua-
X
Xc
if xdA
t iydA
(5.15)
Figura 5.9 Ye
donde
A ¡dA
y XS y'
es el área.
dA Los ejes de simetría siempre son ejes centroidales, como puede verse al axaminar el
'
X
para el área A.
área en la figura 5.1O. Sean x y y ejes de referencia en el espacio, y sea y un eje de simetría
xs
Un eje de simetría es una línea que divide el área en dos partes que tienen
A
La coordenada x de un elemento diferencial de área arbitrario
la ecuación
dA
exactamente Ja misma geometría. Sea la distancia del eje de referencia al eje de simetría.
se relaciona a xs y x' por
X
X= XS + x'
Figura 5.10
x xs
Si se reemplaza la variable por la suma de la constante
al centroide es
y la variable x', la distancia
Xc * jxdA
i Jcx' xs)dA 11x'dA xsAA
+
A A
+
= lfx'dA
A A
+ xs
Sin embargo, observe que Ja integral
fx'dA
es la integral de una función impar entre límites simétricos y siempre es cero (véase la
Ventana Matemática 5.1 ) . Por tanto,
Xc = XS
5.3 Posición promedio: centroides de áreas, volúmenes y líneas; el primer momento 177
y e l eje de simetría es u n eje centroidal, esto es, un eje que pasa a través del centroide.
Observe que existe un número infinito de ejes centroidales, pero si un área tiene dos o más
ejes de simetría. la intersección de estos ejes es el centroide del área.
VENTANA MATEMÁTICA 5.1:

Propiedades de funciones pares e impares Una función par de la var iable x
satisface la ecuación
fe (-x) = fe (x)
y una función impar satisface la condición
fo(-x) = -faCx)
Ejemplos de las funciones pares son
2
x , cos x, x sen x, x2"
Ejemplos de funciones impares son
X, sen X, X COS X, Xpotencia impar
La integral de una función par resulta en una función impar, y la integral de una
función impar resulta en una función par. De manera similar, la diferencial de
una función par es impar, y la de una función impar es par.
La integral de una función par a través de límites simétricos es
La integral de una función impar a través de límites simétricos es

a
¡ + fu(x) dx
j _ª
= O
No todas las funciones son pares o impares: por ejemplo, (x + x2) no es par o impar.
Sin embargo, cualquier función puede escribirse como la suma de una función par y
una función impar.
Sea g(x) una función que no es par ni impar. Entonces g puede escribirse como
Figura 5. 1 1
g(x) + g(- x) g(x) - g(- x)
g(x) +
2 2
par impar
Con frecuencia, el centroide de un área puede obtenerse a través de la inspección y

reconocimiento de los ejes de simetría. En la figura 5 . 1 1 se muestran algunos ejemplos.
1 Sin embargo, en algunas ocasiones la simetría puede ser engañosa como en el caso del área
Figura 5 . 12
mostrada en la figura 5 . 1 2, la cual no tiene eje de simetría.
El centroide no siempre se encuentra dentro del área, como puede verse en el caso de
un área del canal, como se muestra en la figura 5 . 1 3 .
Centroide El centroide de un área se define por la ecuación (5. 1 5) como una integral respecto al
_.¡...¡.__
.. e__
Eje de simetría área. La integración de áreas puede realizarse utilizando integrales simples o dobles. Con
sidere el área triangular mostrada en la figura 5 . 1 4. En la figura 5.14(a) se ha elegido un
elemento lineal de integración. Por triángulos similares, vemos que
Figura 5.13 Llx b

h - y h
y
Dado que el área de un triángulo es bh/2, la distancia Ye del eje x al centroide es
h
la" b(h - y)
la" y(xdy) =
o
y
h
dy
X
2 h
Ye hb 3
(a)
El centroide también puede obtenerse por integración doble utilizando la figura 5 . 1 4(b):
2 "! ( 1"!_r b-(b-"a)y ) 2 la" b(h - y)

ydy
lo
dx ydy
Yr bh bh o h
_
a
________ X
___,
b a - I
Ye
h
3
(b)
Figura 5.14 (a) Elemento La mayor parte de los paquetes computacionales permitirán la integración por métodos
de integración de primer numéricos o por técnicas analíticas, reemplazando la necesidad de encontrar integrales en
orden. (b) Elemento de inte tablas de integración. En el suplemento computacional se muestra el uso del software de
gración de segundo orden. computación.
Problema resuelto 5.1 Encuentre el centroide del área semicircular mostrado a la izquierda.
Solución Elijamos coordenadas polares y utilicemos integración doble para obtener el centroide. El
eje y es un eje de simetría, y por tanto un eje centroidal. El elemento de área en coordenadas
polares es r dr d(}, y el área del semicírculo es
l/dA=rdrde
� X
La distancia del elemento de área es y= r sen (} y la distancia del origen al centroide sobre
el eje es
Ye il ydA
2
7TR2
{" {R
lo lo r sen 8(rdr d(})
2R {" sen (}d(}
l
37T o
4R
37T
5.3 Posidón promedio: centroides de áreas, volúmenes y lineas; el primer momento 179
z 5.3.2 CENTROIDE DE UN VOLUMEN
dV= dx dydz El centroide de un volumen se define como el centro geométrico del volumen. Puede ob
t:il tenerse considerando el primer momento del volumen, promediado respecto al volumen
entero. Matemáticamente.
+ Jv( zdV (5.16)

X y
(a)
donde los primeros momentos del volumen son
J j j
z
dV rdrde dz
=
Qx = xdV Q, = ydV Q: = :dV (5.17)
\' \'
t:il
\'
La ecuación (5.16) puede escribirse en notación vectorial como
(5 .18)
X y
( b)
En la sección 5.2 se mostró que si un cuerpo físico tiene una densidad de masa cons
tante, su centro de masa es el mismo punto que el centroide de su volumen. Si Ja densidad
z
dV= R2 sen <P de masa o peso específico del cuerpo es variable a través de su volumen, el centro de masa
dRd<PdO (o el centro de gravedad) no coincidirán con el centroide del volumen.
<P Las ecuaciones (5.16-5.18) pueden resolverse para cualquier volumen por integración
simple o triple. Si se utiliza integración simple, se elige un elemento de volumen que cu
brirá todo el volumen cuando se integre respecto a una variable. Si se utiliza integración tri
ple, se da un diferencial del volumen para una elección particular del sistema coordenado.
Por ejemplo, si se utilizan coordenadas rectangulares (x, y, z), el elemento de volumen es
X · y dV = dx dy dz. Si se utilizan coordenadas cilíndricas (r, e, z ) , el elemento de volumen
(c)
es dV= r dr de dz, y para coordenadas esféricas (R, <f>, e) , el elemento de volumen es dV
= R2 sen <P dR d</> de. En la figura 5.15 se muestran estos sistemas coordenados. Observe
Figura 5.15 (a) Coor
denadas rectangulares. que la notación para los ángulos en coordenadas esféricas varía en los libros; esto es, varios
(b) Coordenadas cilíndricas. libros de texto designarán el ángulo del eje z al vector de posición R como 8 y el ángulo
(e) Coordenadas esféricas. en el plano x-y como <f>.
En algunas ocasiones es más difícil determinar un solo elemento de volumen por el
método de integración simple que utilizar un elemento de volumen diferencial para el sis
tema coordenado junto con las técnicas de integración triple.
Determine el centroide de una semiesfera de radio R.

z
Solución El centroide se encontrará sobre el eje de simetría, esto es, el eje z, por lo que sólo se ne
cesita determinar la posición sobre el eje. Podemos establecer un elemento de volumen de
n r2 dz y utilizar integración simple:
r2 + z2 = R2
Este elemento de volumen puede integrarse a lo largo del eje z de O a R para determinar el
volumen y el centroide:
V=
¡·Rn(R2 - z2) dz
2
- nR3
3
Zc
3
¡R n(R2 - z2) z dz
3R
2nR3
--
0 8
El volumen y la localización del centroide también pueden obtenerse por integración triple
utilizando el elemento de volumen en coordenadas esféricas:
2
- nR3
3
z r cos </>
3 (R (2"' ¡:r,-(r 3 sen</> cos </>) d<f>d()dr

3R
2nR3 lo lo lo 8
5.3.3 CENTROIDE DE UNA LÍNEA
El centroide de una línea con elemento de longitud diferencial ds también está definido por
el primer momento de una línea, dividido entre la longitud de la línea:
(5. 1 9)
Aquí, l = 1 ds es la longitud de la línea.
El centroide de una línea recta es el punto medio de la línea y puede encontrarse por
inspección. En la figura 5.16 se muestra un ejemplo sencillo. La línea está definida por la
ecuación
y y = l-x O:sx:sl
La longitud diferencial ds forma un triángulo rectángulo sencillo con los incrementos dife
renciales dx y dy, por lo que
'[s:x dy�dx
(a)
1
(b)
ds = Vdx2 + dy2
Al diferenciar la ecuación de la línea da

Figura 5.16 (a) Una línea
dy= -dx
en un plano. (b) La longitud
diferencial ds.
Sustituyendo dy. la longitud diferencial ds se escribe en términos de la variable x, y la

longitud del centroide de la línea es
ds V2.dx
L ¡ ds = ¡ V2
V2. 1dx =
x,
L lo
1 ¡ 1xds � ¡1\/2.xdx =
x2
2 I� = �
Ye =
1 ¡1
l yds =
L o
1
l
¡1 \/2. - x)dx ( x - x2 ¡
)1 l
V2 o o = 2 º = 2
La curva se define inicialmente en términos de un parámetro diferencial ds a lo largo de la
línea. Aunque eliminamos este parámetro definiendo la línea como una función de x, vere
mos que una curva tridimensional se define en términos de un parámetro a lo largo de su
longitud.
Determine el centroide de la familia de curvas y = x''.

· Problema resuelto 5.3
Solución Definiremos el elemento diferencial de la línea ds en términos de dx y dy diferenciando la

ecuación de la curva
dy= nx"-1
La longitud diferencial a lo largo de la curva es
ds = Vn2x2c"- I) + ldx
Consideramos curvas definidas sobre la región O ::; x ::; 1 , y la longitud de la curva es
El centroide es
l_
1' 1xVn2x2C11-1l + ldx
L
Ye
1
L
l{1
o x"Vn2x2c11-1) + l dx
Puede utilizarse software de computación a fin de evaluar las integrales para valores de n
diferentes. (Véase el suplemento computacional.)
5.3.4 CENTROIDE DE UNA C URVA EN EL ESPACIO
Una curva en el espacio tiene un centro geométrico definido: el centroide. Para determi nar
y
el centroide y la longitud de una curva general en el espacio, se vuelve a introducir una
t = cos e i + sen e ] longitud diferencial ds a lo largo de la curva. Primero consideremos las curvas que yacet�
en el plano. En la figura 5. 1 7 se muestra una porción de la curva plana. El vector unitario t
es tangente a la curva en cualquier punto y es una función del ángulo e. El parámetros es
una medida de longitud de la curva en cualquier punto, y el ángulo e es una función de s.
(xo, Yo) El vector tangente puede escribirse en términos de las longitudes diferenciales como
X dx � dy �
t= -1+-J
A
Figura 5.17 ds ds
La curva está definida por la dependencia funcional de e sobre s. Por ejemplo, un círculo
con radioR y centro en (0, R) está definido por la relación paramétrica
8(s) = s/R
La curva mostrada en la figura 5 . 1 7 comienza en (x0, y0), y las coordenadas de un punto s
sobre la curva, definidas por 8(s), son
x(s) = x0 + l' cos 8(17)d17
(5 .20)
y(s) = Yo + l' sen 8(17)d17
Para claridad, se introduce en la ecuación (5 .20) una variable de integración cero, 17. La
longitud de la curva la da el valor máximo del parámetros. Observe que las unidades de e
son radianes, por lo que la función 8(s) debe ser una función des normalizada por una lon
gitud. En el caso de un círculo, la función fuesiR. En la figura 5 . 1 8 se muestra una longitud
de un arco de la curva ds para un cambio de de. Como el vector unitario tangente cambia de
t a t' al moverse a lo largo de una distancia ds sobre la curva, el radio de la curvatura
de curva en ese punto es
ds = Rde
El radio de la curvatura R en cualquier punto sobre la curva está relacionado a la función

e(s) por
1 d 8(s) (5 . 2 1 )
R ds
Figura 5.18 El centroide de l a curva plana d e longitud L está definida por la ecuación (5 . 1 9) y, utili
zando la ecuación (5 .20), puede escribirse como
rlx(s)ds lrly(s)ds
L lo
1 1
Ye Yo
o
Xc x0 + + (5.22)
L
= =
La integración de las ecuaciones (5 .20-22) es difícil en la mayor parte de los casos, y por
lo general las integrales indefinidas no se encuentran en tablas. Por tanto, la mayor parte
de los centroides se determinarán por integración numérica.
La longitud y el centroide de una curva general en el espacio tridimensional se deter
minan de una manera similar. En Ja figura 5 . 1 9 se muestra un vector unitario tangente ta la
z curva en c�alquier punto s sobre Ja curva. La dirección del vector tangente Ja da el ángulo
/3(s) entre t y su proyección sobre el plano x-y y el ángulo 8(s) entre la proyección x-y y el
ejex. Estos ángulos son funciones de la posicións a lo largo de la curva. El vector unitario
tangente, expresado como una función de la longitud de la curvas, es
t(s) = cos 8(s) cos /3(s)Í + sen 8(s) cos /3(s)j + sen {3(s)k (5.23)
X
La dependencia funcionalA de e y /3 sobre s especifica una curva dada en el espacio. Los
componentes x, y y z de t son las pendientes dx/ds, dy/ds y dz!ds, respectivamente. Por
Figura 5.19 tanto, las coordenadas de un puntos sobre la curva son
'
x(s) x0 + J cos 8(s) cos {3(s)ds
'
y(s) Yo + J sen 8(s) cos /3(s)ds O :S s :S L ( longitud de la curva) (5.24)
'
z(s) Zo + J sen /3(s)ds
Por ejemplo, una espiral helicoidal de radio (R cos /3) con un paso constante (/3 = cons
tante) está descrita por las ecuaciones paramétricas
8 s/
= R /3 = constante
El paso de Ja espiral helicoidal es la pendiente constante en la dirección z. La espiral heli
coidal es la base del diseño y fabricación de los resortes espirales, los cuales se encuentran
en varias máquinas. En el suplemento computacional se muestra la curva helicoidal.
La ecuación ( - . 1 9) da la longitud de la curva y su centroide como
± (JL(J cos 8(s) cos f3(s)ds )ds)

s
(5.25)
Ye Yo + ± (JL(Jssen8(s) cos f3(s)ds)ds)
Ye = Yo + f (JL(J'�enf3(s) ds)ds)
Las definiciones y fórmulas para los centroides de líneas, áreas y volúmenes son muy
similares y sólo difieren en el elemento diferencial que aparece en la integral. Para una
línea. el elemento diferencial es el de Ja longitud de Ja línea,
ferencial es el del área dA
y para volúmenes es dV. ds.
Para áreas, el elemento di
Estos elementos diferenciales dependen
del si-rema coordenado y la elección del sistema coordenado varía con Ja forma del objeto.
La integrales que resultan pueden evaluarse utilizando habilidades de cálculo, tablas de in
tegrales. integración numérica por medio de software de computación o técnicas analíticas
a traYés de un código de cálculo de manipulación simbólica.
Los cálculos de centroides, centro de masa y centro de gravedad se reducen a integra
ción. � por tanto, estos cálculos forman con frecuencia un tema de aplicación en la mayor
parte de los cursos del cálculo integral. En general, las integrales son integrales múltiples
que requieren integración respecto a dos o tres direcciones coordenadas. En cualquier libro
de cálculo pueden encontrarse algunos ejemplos.
Problemas
Centroides de Lineas 5.3 Repita el problema 5 .2 para el caso donde la línea se

extiende al punto x = 1 0, y = 1 00 m.
5.1 Determine el centroide de la línea y = x que se ex
tiende del origen al punto ( 1 , 1) m (véase la figura P5 . 1 ). 5.4 Determine el centroide de la línea y = x1 que se ex
tiende del origen al punto (2, 8) m.
l��:):�: m lL�m 5.5 Determine el centroide de la línea y sen x que se
=
extiende del origen al punto ( 7r/2, 1 ) mm (véase la figura

PS .S). Asegúrese de etiquetar las unidades.
Ü
y
X Ü X
y= sen x
Figura PS.1 Figura PS.2
5.2 Determine el centroide de la línea y = x2 que se ex

tiende del origen al punto (2, 4) m (véase la figura P5 .2). o 7r/2 7r x Figura PS.5
5.6 Repita el problema 5 .5 , cambiando la longitud de la 5.11 Calcule el centroide del área de un triangulo de al
línea para que se extienda a (a) x = 7T rad y (b) x = 27T tura h y base b, utilizando el sistema coordenado ilustrado
rad. (c) ¿Cuál es la longitud de un ciclo de la curva del en la figura P5 . 1 1 .
seno de amplitud máxima de 1 mm?
y
5.7 Calcule el centroide de la "línea" semicircular uti- h
lizada como una manija en un vehículo (véase la figura
P5.7). La elección aquí es escribir la ecuación del cír-
culo y utilizar coordenadas rectangulares o coordenadas
polares para la integración. Establezca el radio en R
5 pulg.
o b X
y Figura PS.11
5.12 Calcule el centroide del área triangular mostrada en

la figura P5 . 1 2.
y y
h
o 9 X
5.8 Calcule el centroide de la línea y = vX que se o b a X

extiende del origen al punto x = 9 m (véase la figura
P5 .8).
Centroides de áreas ,!;;!, 5.13 Con base en la figura P5 . l 3 calcule el centroide

del arco circular de radio R centrado sobre el eje x.
5.9 Calcule por integración directa el centroide de un
área rectangular y verifique la afirmación en el texto 5.14 Calcule el centroide del cuadrante del círculo de
de que un centroide siempre se encuentra sobre el eje de radio R mostrado en la figura P5 . 1 4
simetría (véase la figura P5.9).
y
b
O R X o a X
'----+--' -b
-a a
g 5.15 Calcule el centroide del área formada por el
Figura PS.9
cuadrante de una elipse (véase la figura P5 . 1 5). La ecua
5.10 Calcule por integración directa el centroide del área ción de una elipse es (z'i)2 + (t)2 = l .
rectangular relativa al sistema coordenado ilustrado en la
� 5.16 Calcule el centroide de un tímpano parabólico,
figura P5.10.
esto es, el área formada por la parábola y = x2 y el eje x
y (véase la figura P5 . l 6).
y
h ------------
o a X
Figura PS.10 o b x Figura PS.16

Q 5.17 Calcule el centroide del área entre la curva Volúmenes

y= hvX/by el ejex (véase la figura P5 . 1 7).
5.21 Calcule el centroide y el volumen del cilindro circu
lar sólido de radio R mostrado en la figura P5.2 1 .
5.22 Calcule e l volumen y el centroide del sólido rectan
y
y gular ilustrado en la figura P5 .22.
h
h
z
o b X o o X
� 5.18 Calcule el área y el centroide del área entre las X y y

dos curvas i lustradas en la figura P5.18. La curva supe
rior es y = *x y la curva inferior es y x2, entre el
= � Figura P5.21 Figura P5.22
origen y el punto ( b, h).
5.19 Calcule el área y el centroide del área contenida 5.23 Calcule el volumen y el centroide del cono mos
entre la líneax a, el origen, la curvax= ky3 y el eje x
= trado en la figura P5 .23.
(véase la figura P5 . 1 9) .
5.24 Calcule el volumen y el centroide del "cono" para
en el plano x-y es y2 = fx.

bólico ilustrado en la figura P5.24. La ecuación de la línea
y
y
y o a X
X= ky3
b --------
z z
X X
o a X

5.25 Calcule el volumen y el centroide para la semiesfera

de radio R mostrada en la figura P5.25. Observe que la
ecuación del lado del elemento que se encuentra en el
5.20 Se fabrica una placa plana de aluminio para formar
planox-y es la de un círculo.
un marco para el ala de un avión. La placa tiene la forma
mostrada entre las dos curvas en la figura P5.20. Se ne
cesita el área de la pieza para calcular su contribución a y
la masa del avión. La parte necesita reproducirse para un R�
número de pares de valores diferentes de a y b a medida
que el ala disminuye a lo largo de su longitud. Además,
se necesita conocer la localización del centroide para que
el maquinista pueda fijar la parte en esa localización. z
(a) Calcule el área de la parte y la localización del cen

troide. Calcule su respuesta en términos de a y b. (b) X
valores específicos a = 1
¿Cuál es el área y la localización del centroide para los
3 pies y b= pie? Figura P5.25
5.4 T EO R E M A S D E PA P P U S Y G U L D I N U S
y Dos teoremas que involucran superficies y volúmenes de revolución fueron desarrollados

por el geómetra griego Pappus Alexandria (300 d.C.), mucho antes de la creación del
cálculo en el siglo xvn. Después, la autoría fue reclamada por el matemático suizo Paul
Guldinus ( 1 577- 1 643), aunque se conocía bien el trabajo de Pappus en ese tiempo.
Considere una curva L que revoluciona alrededor de un eje no intersecante, como se
muestra en la figura 5.20. El eje puede llamarse eje x sin pérdida de generalidad. A medida
z que la línea L revoluciona alrededor del eje x, cada elemento diferencial de línea ds forma
un anillo alrededor del eje. El área de superficie del anillo es la circunferencia del anillo por
la longitud del elemento de línea ds. Por tanto, el área de superficie diferencial es
dA = 27T y ds
Figura 5.20a
Se forma un área de superficie A al revolucionar esta curva plana alrededor del eje no
intersecante x. El área de esta superficie de revolución es la integral de dA respecto a la
y L
1
longitud L, o
A = 21T y(s)ds
El centroide de la línea está definido por la ecuación (5. 1 9) como
Figura 5.20b
y,L = 1 y(s)ds
Entonces el área de superficie puede escribirse como
(5.26)
Este cálculo es la base del siguiente teorema:

y
Teorema 1 de Pappus y Guldinus ; El área A de una superficie de revolución generada

por revolucionar una curva plana de longitud L alrededor de cualquier eje no intersecante
en su plano es igual al producto de la longitud de la curva y la longitud de la trayectoria
recorrida por el centroide de la curva (la longitud de la curva generadora por la distancia re
z
corrida por el centroide de la curva generadora).
Puede extenderse el argumento anterior para áreas revolucionadas. Si se revoluciona

un área alrededor de una línea no intersecante en su plano, se generará un volumen, como
se muestra en la figura 5 .2 1 .
S i se revoluciona un elemento de área dA alrededor del eje, s e formará un ani llo de
Figura 5.21
volumen.
dV = 21T y dA
Entonces el volumen total generado al revolucionar el área alrededor del eje x es
V = 21T ¡ ydA
Utilizando la ecuación (5. 1 5), encontramos que el centroide del área generado es
El volumen total generado al girar el área es

V = 21TycA (5.27)
5.4 Teoremas de Pappus y Guldinus 187
Esto establece el siguiente teorema:
Teorema 2 de Pappus y Guldinus. El volumen V del sólido de revolución generado al

revolucionar un área plana A alrededor de cualquier eje no intersecante en su plano es
igual al producto del área Y la longitud de la trayectoria recorrida por el centroide del
área (el producto del área generadora por la distancia recorrida por el centroide del área
generadora).
Problema resuelto 5.4 Determine la superficie del área de la superficie de revolución de la mitad de la curva del
seno con amplitud de 0.5 m comenzando en (O. 2) m. Una ecuación para esta curva es
y(x) = 2 - O. sen( 11 X x) de x = O a x = 1
-
Solución X : = 0. 0.05 . . . ]
computacional:
y(x) : = 2 + 0.5 · sen(11 x ) ·
ds(x) : = 2 1 + (0.5 · 7T • cos(11 · x)) 2
L l 1
ds(x) dx
L 1.464
1 ¡i
Ye I
· Jo y(x) ds(x) dx ·
y, 2.288
y(x)
ye 2.2 1---->"'--1-----1---+---�-1
0.2 0.4 0.6 0.8

X
Problema resuelto 5.5 Determine la superficie del área y el volumen del sólido que se genera al revolucionar un
círculo con radio r y el centro (0, R) alrededor del eje x (véase la figura de la izquierda). A
este sólido se le llama toro.
Solución El centroide de la línea que contiene el círculo y el centroide del área del círculo es
Ye= R
La longitud de la línea que genera el área de superficie es la circunferencia del círculo:
L= 2n r
R
El área del círculo es
y A= n ?
Por tanto, si utilizamos el segundo teorema de Pappus y Guldinus, encontramos que el área
de superficie y el volumen del toroide son, respectivamente,
Área = 27T R(27T r) = 47T2 R r

Volumen = 27T R(7T r 2) = 27T2 R r 2
Áreas y
5.26 Con base en la figura P5.26, calcule el área de su

perficie del objeto formado al rotar la línea alrededor del
eje x de x= Oax = 5.
o rc/2 re X
y
Figura P5.28
Volúmenes
5.29 Calcule el volumen formado al rotar el área del

o 5 X
rectángulo en la figura P5 . 1 0 alrededor del eje x. ¿Tiene
sentido su solución?
Figura P5.2 6
5.30 Refiriéndose al área y al centroide de un triángulo
(véase el problema 5 . 1 1 y la tabla 5.2), calcule el volumen
5.27 Utilice el primer teorema de Pappus y Guldinus de un cono.
para calcular el área de superficie de una esfera rotando
un arco semicircular alrededor del eje x (véase la tabla 5.31 Calcule el volumen del sólido formado al rotar la
5.2 para el centroide y la longitud del arco de una curva elipse de la figura P5 . 1 5 alrededor del eje x.
semicircular). 5.32 Calcule el volumen formado al revolucionar el

5.28 Calcule el área de superficie de la línea y = sen x triángulo oblicuo de la figura P5 . 1 2 alrededor del eje x. El
que rota alrededor del eje x, utilizando el primer teorema volumen es un cono con un segundo cono más pequeño
de Pappus y Guldinus (véase la figura P5.28). recortado de un extremo. ¿Tiene sentido su respuesta?
5.5 C E N T R O I D E S D E C U E R POS C O M P U E STOS
Esta sección discute la determinación de los centroides de líneas, áreas y volúmenes de

cuerpos compuestos. Un cuerpo compuesto es un objeto formado por varios otros objetos.
z
Si los componentes del cuerpo compuesto son formas geométricas simples cuyos centroi
des individuales se conocen o dan en tablas, el centroide del compuesto puede encontrarse
sin integración. Los centroides de volúmenes, áreas y líneas se definen en términos de
integrales. Los métodos de análisis numéricos aproximan la solución de estas integrales
dividiendo el volumen, área o línea en un número finito de subunidades. Por ejemplo, una
línea en el espacio puede subdividirse en subunidades como se muestra en la figura 5 .22.
Entonces, la longitud de la línea puede escribirse como Ja suma de las longitudes de las
subunidades:
y
L (5.28)
Figura 5.22
5.5 Centroides d e cuerpos compuestos 189
El centroide del elemento de línea dL; tiene coordenadas X;, y; y Z;. Por tanto, el centroide
de toda la línea se vueh·e
x, = t L X,dL;
1
Ye = t LY; dL;
1
Z, = t L Z; dL;
1
(5 .29)
Observe que los elementos de línea individuales no necesitan tener la misma longitud.
A medida que las longitudes de Jos elementos de línea se vuelven más pequeños, la sumato
ria se aproxima a Ja definición de integral dada anteriormente. Si se especifica el centroide
exacto para cada elemento de línea, el centroide de toda la línea calculada utilizando la
suma compuesta también será exacto. Estas fórmulas de sumatoria compuestas son útiles
para calcular el centroide de una línea si se conocen los centroides de las longitudes sepa
radas de la línea. En el problema resuelto 5 .6 se ilustra esta situación.
De manera similar. los centroides de áreas pueden determinarse considerándolos com
puestos de áreas A, con centroides conocidos. El área total y su centroide están definidos
por las sumatorias de las \·aria piezas compuestas
A L A;
.r ± � x;A,
(5 .30)
Y, ± LY;A; 1
± L ::A
Si existe un agujero o una abertura de forma conocida en un área, el área sin el agujero
puede tratarse como un elemento, y el agujero puede tratarse como un segundo elemento de
área "negativa" asignando un signo negativo a ese valor particular de A; . Esta aproximación
de dividir un área en un compuesto de áreas desconocidas eYita la integración compleja y
simplifica enormemente la determinación de los centroides .
E l mismo método puede aplicarse para determinar los centroides de volúmenes, trata
dos como volúmenes compuestos. La formulación relevante es
V L V;
x, t LX;V; 1
(5.3 1 )
Ye t LY;V; 1
Zc t L Z;V; 1
Para facilitar la división de áreas y en volúmenes compuestos, en la tabla 5.2 se dan los
centroides de áreas y volúmenes simples.
Tabla 5.2 Centroides de formas comunes
Forma y Área
/1
/ J
,' h
h bh
Área triangular .Y e
3 2
�yl
2 2
Áceo '' "" rn Mto de """ ' "
O
JA---c -�
- - �t
, �y
-
'
r
4r
37T
o
4r
37T
4r
?Tr 2
4
1Tr 2
2
,
Á rea semicircular 37T
0
-- l x �
3a 3h 2ah
Á rea serniparabólica 8 5 3
o
3h 4ah
Área parabólica o 5 3
----
3a 3h ah
Enjuta parabólica 4 JO 3
Sector circular
o
2rsen a
ar 2
3a
2r 2r
tTu
7T(
t.:_ ~
Aneo de "" rnMlo de ofrrnlo
¡ e, e, 7T 7T 2
Arco semicircular '

_1_.V_ ------r
,�-- r
2r
'
�
o 7Tr
9
º 1 x-
-- - - --- º ____ -
-
Arco de un círculo
�'ªfj
ºL- L --- -
<ir e r sen a
o
-
- - -
-
O'
2ar
x
- --
5.5 Centroides de cuerpos compuestos 191
Forma Vo lumen
t
a
Semiesfera
t 3a
8
3h
Semielipsoide de revolución
8
h
Paraboloide de revolución
3
h
Cono
4
h
Pirámide
4

Encuentre el centroide del segmento de línea mostrado a la izquierda (todas las unidades
están en pies) .
Solución Las longitudes de los segmentos de línea son
(10, 2, 14� ,, L1 vc8 3)2 (5 5)2 + (0 - 0)2 = 5 pies

+
\
\
\
zl
\ (8, 5,1 0) L2 vc8 8)2 + (5 5)2 + (10 - 0)2 = 1 0 pies
L3 V( l O - 8)2 + ( 2 - 5)2 + ( 1 4 - 1 0)2 = 5.39 pies
La longitud de la línea es
y
L = LL; = 20.39 pies
Las coordenadas del punto medio o centroide de cada segmento de línea son como sigue:
(10,, 4)\:
zl
\ (8, 5, 1 0)
Segmento
de Línea l;, pie X;, pie Y;, pie Z;, pie
3
Centroide
(7.65, 4.60, 5.62) 5 5.5 5 o
2 10 8 5 5
3 5 .39 9 3.5 12
Por tanto, e l centroide de toda l a línea es
Xc = t LX;L;
'
1
20.39 (5.5 . 5 + 8 . 1o + 9 . 5.39) 7.65 pies
Ye f � y;L; l
20.39 (5 . 5 + 5 . 10 + 3.5 . 5.39) 4.60 pies
Zc = L.JZ;L;
L �
J
'
=
l
20.39 (O · 5 + 5 10
· + 1 2 5.39)
· = 5.62 pies
Observe que el centroide no está sobre alguna porción de la línea (véase la figura de J a
izquierda).
fl@'ijfü.H. H11!1Uli1 Determine el centroide del área mostrada a la izquierda (todas las dimensiones están en
mm).
Solución Dividimos el área en tres partes, dos de las cuales son negativas para justificar el cuadrado
cortado en la parte inferior izquierda y el agujero circular en la parte superior derecha. Los
ejes de referencia se colocan en la parte inferior izquierda del área, corno se muestra. El
centroide puede encontrarse completando la siguiente tabla:
,r
2T
r= 1
Número
de parte Área A 1 , mm2 X;c, mm Y;c, mm X;cA;, mm3 Y;cA;, mm3
2I .___ __,
1 00 5 5 500 500
71 �-8----i
___
2 -4 1 3 -4 -12
3 -3. 14 8 8 -25. 1 3 - 25 . 1 3
2, 92.86 470.87 462.87
5.5 Centroides d e cuerpos compuestos 193
El centroide del área compuesta es

LX;cdA; 470.87
L dA;
5 .07 mm
92.86
r= 1
L Y;cdA ; 462.87
Ye = =
L dA ;
4.98 mm
92.86
Aquí, el centroide de cada parte se calcula utilizando la forma de la tabla de formas comu
2 8
nes como un cuadrado, y relacionando la posición de este centroide a un origen común.
Los centroides son una parte crítica en el diseño de máquinas y en el análisis de fuer
zas. S i una parte es mantenida en su lugar por un número de sujetadores, la carga debe pasar
a través del centroide de los sujetadores en orden para prevenir un efecto de rotación que
resulte en una carga desigual de los sujetadores y una posible falla.
5.33 Calcule el centroide de los tres segmentos de línea 5.35 Calcule e l centroide del segmento d e línea mostrado
ilustrados en la figura P5 .33. Estos segmentos de lí en Ja figura P5.35. Las dimensiones están en metros.
nea representan un tripié. Las dimensiones están en me
tros y se ignora el grosor. y
(O, O, O) A (O, 4 , O ) m
8 (2, 3, 3) m
e (O, 3, 3) m
D (O, O, 3) m
E (2, O, 3) m
X
z
Figura PS. 3 5
(0.2, 0.5, 0.5) (0.5, 0.2, 0.5) 5.36 Calcule el centroide de la valla de seguridad mos
z trada en la figura PS.36. Compare éste con el centroide de
la valla sin la conexión en "V" en la parte superior.
Figura PS. 3 3
5.34 Una pinza de resorte se utiliza para mantener una

cubierta de reloj en su lugar como se muestra en la figura y
P5.34. Calcule el centroide del objeto, suponiendo que
no tiene grosor (es decir, suponga que es una línea). Las
dimensiones están en pulgadas.
0 .3
5 pies
X X
Figura PS.3 4 Figura PS. 3 6

5.37 Calcule el centroide del triángulo de marco de 5.41 Calcule el centroide de la sección en concreto del
alambre ilustrado en la figura P5 . 37. ¿Cómo se compara miembro de soporte de un monorriel mostrado en la fi
con el centroide de un triángulo sólido? Las dimensiones gura P5 .4 1 . ¿El centroide se localiza en la estructura?
están en metros.
3 pies
4
11 .
X 2 pies 3 pies
I •
3
• I
Figura P5.3 7
Centroides de área
X
5.38 Se diseña una llave a partir de un material delgado

con las dimensiones mostradas en la figura P5 .38, en cen �-.1 4 pies
tímetros. Utilice la formulación para sistemas compues
Figura P5.41
tos con el fin de calcular el centroide de la llave.
y 5.42 Calcule el centroide de la sección transversal de la

viga en ' T ' ilustrada en la figura P5.42.
3.0 llll!ln:-----,
5.43 Un soporte de montaje se manufactura de acero de
1 .5 --- - - - - - - - - - - + pulg de ancho y se fabrica en la forma ilustrada en la
1 .0 -- ----- - ----- figura P5.43 . Calcule el centroide. ¿El centroide se en
4 . 0 5.5 6.0
o X
cuentra sobre el objeto?
y
Figura P5.38
6 pul
l ,6 pulg
5.39 Un soporte de montura se fabrica de una pieza plana ,I
de metal (véase la figura PS.39). Esto cambia el centroide
y, por tanto, el centro de masa de la pieza. Calcule el
T4 pulg
y
--�f-
nuevo centroide y compárelo con el de la misma pieza sin

6
los agujeros. Todas las dimensiones en la figura están en
pulg
metros. Todos los agujeros son de 0.05 m de radio. 1 0 pulg
J_ � 1�·2 � 1
0.1
J:-=:t
r_ m ¡
T X I • 3 pu 19 I
J_
•
0.4 m
0.1 r.>ILiOIC=----....1 ___ t Figura P5.42 Figura P5.43
T 1--
0.8 m ---____..,
5.44 Se construye un muro de contención de concreto
con las dimensiones ilustradas en la figura P5.44. Antes
de que se "rellene" el muro, el ingeniero quisiera conocer
Figura P 5 . 3 9
el centroide. (a) Calcule el centroide. (b) Si el análisis de
5.40 Repita el problema 5 .39, (a) haciendo que el agujero la fuerza resultante requiere que el centro de masa se
en 4 tenga un radio de 0. 1 75 m y (b) omita el agujero en cambie del valor que calculó, sugiera tres formas de re
4 y compare su respuesta a la de la lámina de metal antes diseñar el muro para mover su centro de masa. Utilice el
de que se perforen los agujeros. sistema coordenado sugerido.
5.5 Centroides de cuerpos compuestos 19 5
Volúmenes
5.47 Se conectan dos columnas de concreto para formar

una estructura de soporte para un muelle (véase la figura
P5.47). Calcule el centroide del cuerpo compuesto. Las
dimensiones están en metros.
yl
30
1�
1 pie
15
10 pies
1 .5 pies
X
Figura PS.4 7
--j 1 f-- X

5.48 Calcule el centroide de la parte de una máquina
5.45 Calcule el centroide de la sección transversal de ilustrada en la figura P5.48 después de que se cortan dos
un bastón para caminar (véase la figura P5.45). Las di agujeros a través de ella. El agujero 2 es de 1 pulgada de
mensiones están en pulgadas. ¿El centroide está sobre el diámetro y recorre todo el bloque. El otro agujero, eti
bastón? quetado como 3, es un agujero de 1 pulgada de diámetro
perforado a una profundidad de 2 pulgadas. ¿Los agujeros
5.46 Calcule el centroide de área de la repisa de madera
alteran demasiado el centroide del bloque?
ilustrada en la figura P5.46. Las tablas se cortan de la
madera que es de 0.5 pulgadas de espesor.
12 pulg
I •
12 pulg
3 pulg
X
Figura P5.46 Figura PS.48
5.49 Se corta un paraboloide de un bloque rectangular de cada posición a medida que el pasillo se pliega a lo largo
metal ( véase la figura P5.49). El paraboloide es de 5 cm x.
del eje La longitud de cada paralelepípedo rectangular
es de 20 pies y las paredes son de 3 pulgadas de espesor.
de profundidad y el paralelepípedo rectangular es de 7 cm de
altura. El radio del paralelepípedo es de 2 cm. Calcule el La primera sección es de 20 pies x 1 0 pies x 1 0 pies. Uti
centroide y el volumen de la parte maquinada. lizando el sistema coordenado de línea central ilustrado
en la figura P5 .5 l , calcule la posición del centroide a me
y dida que la sección se extiende de cero a 1 5 pies pasando
el borde de la primera sección.
�cm
�
Figura PS.50
Figura PS.49
y
5.50 Se sueldan entre sí tres piezas rectangulares de una

pieza de acero de -} de pulgada utilizando materiales que
aproximadamente tienen la misma densidad ( véase la fi
gura P5 .50). Aproxime la soldadura a través de un tetrae
dro rectangular sólido en la intersección de las tres placas
z
y calcule el centroide y el volumen total de toda la pieza.
5.51 El pasillo que conduce a un avión es un dispositivo

telescópico formado por una serie de paralelepípedos rec
tangulares interconectados. El diseñador de este disposi
tivo necesita conocer dónde está el centro de gravedad en Figura P5.5 1
5. 6 C A R GA S D I ST R I B U I DA S SO B R E V I GA S
L a viga es un miembro estructural común en varias aplicaciones d e ingeniería. Una viga

se define como un miembro cuya longitud es mucho mayor que su profundidad o ancho.
Las vigas por lo regular son miembros rectos y se utilizan para soportar cargas que son
perpendiculares a su eje longitudinal. Estos miembros soportan cargas de flexión y por
tanto se tratan como un caso especial en los cursos de mecánica de materiales o de análisis
estructural. Una viga que está curvada inicialmente debe analizarse de manera diferente a
una viga recta.
dA w(x) dx
=
Una viga recta se modela como un miembro bidimensional con la carga distribuida a
y
�
lo largo de la longitud de la viga en Ja dirección perpendicular a su eje longitudinal, como
w ) se muestra en la figura 5.23. La carga distribuida se muestra como una función de x,
la
.:n_
posición a lo largo de la longitud de la viga, y se escribe como w(x),
dada en N/m o lb/pie.
�111 dx A
�
r===T=
X
.1
Observe que esta distribución puede tratarse como el área bajo la curva de carga con un
elemento de área dA w(x)dx.
= La carga equivalente total sobre una viga de longitud L es
Figura 5.2 3
W = ¡Lw(x)dx = A (5 .32)
5.6 Cargas distribuidas sobre vigas 197
La carga distribuida sobre la viga puede considerarse como un conjunto continuo de

fuerzas paralelas. Por tanto, puede encontrarse un sistema de fuerzas equivalente que con
sista en una sola fuerza W que actúa en un punto específico sobre la viga. En la sección
4.9 se presentó el desarrollo de este tipo de sistema de fuerzas equivalente. La única fuerza
debe producir el mismo momento alrededor del origen que el sistema de fuerzas distribui
das; por tanto,
x, =
llL
W.
w (x)xdx
(5. 33)
Dado que W es igual al área A bajo la curva de carga, y dado que wdx es un elemento de
esta área dA , la ecuación (5.33) es equivalente para determinar el centroide del área bajo
la curva de carga.
Por tanto, si sólo se requieren las reacciones de soporte externas, una carga distribuida so
bre una viga puede reemplazarse por un sistema de fuerzas equivalente que consista en una
resultante igual al área bajo la curva de carga que actúa a través del centroide de esa área.
Si se van a calcular las fuerzas internas en la viga, se utiliza una aproximación similar
cuando ésta se encuentra dividida en secciones (véase el capítulo 8).
Para analizar los esfuerzos internos (la carga distribuida interna por unidad de área)
en las vigas, debe determinarse el centroide del área de la sección transversal de la viga.
Es importante comprender que este centroide no tiene nada que ver con el del área de
la carga. El reemplazo de la carga distribuida con una sola fuerza equivalente es útil en el
cálculo de las reacciones que actúan sobre la viga, pero esta equivalencia no puede utili
zarse para determinar las fuerzas i nternas que actúan sobre la viga o la deformación de la
viga.
Determine el sistema de fuerzas equivalente que consiste en una sola carga concentrada
para la viga cargada mostrada en la figura a la izquierda.
Solución Divida la carga de la viga en tres regiones, como a continuación:

El sistema de fuerzas equivalente puede encontrarse completando la tabla, de manera simi
lar al caso de un centroide de un área. Tenemos
400 N/m A1
�
1 00(6) = 600 N X¡ 3m
1 00 N
A1 1 /2 300(6) 900 N X2 2/3(6) = 4 m
..../:;_ �
l-- 6 m-1-4 m-l
A3 1 /2 400(4) 800 N X3 6 + 1/3(4) 7.33 m
Área de la carga Área dA; Distando al centroide X; X; dA;

400 N/m
3
600 N 3 m 1 800 Nm
2 900 N 4 m 3600 Nm
...L:::._ ...L:::._
\-� m-l-4 m-I

3 800 N 7.33 m 5 864 Nm
L 2300 N 1 1 264 Nm
La carga equivalente de 2300 N actúa a una distancia x, 1 1 264/2300 = 4.9 m del ex
tremo izquierdo de la viga. Ahora pueden calcularse las reacciones de soporte externas
utilizando esta carga equivalente.
Problemas
5.52 Calcule el sistema de fuerzas equivalente para la 5.56 Se aplica una carga del viento a un edificio de ocho
carga mostrada en la figura P5.52. pisos (véase la figura P5.56). Se sabe que la carga del
viento puede ser modelada por w(x) (x3 + 10x2) lb/pie.
=
Calcule el punto de carga equivalente y su posición de
�: killl�
F
¡ 1!1 ¡_
l 11¡�
aplicación.
x ¡
1 00 pies - �---�- -, -�
---6._ =rL2 rn�EEJ ----__,
o 3 7m L.':E§EElEEl 1-------1
Figura P5.52 o EEJ EEJ ·----\
o EEJ EEJ ·-__, w(x)
5.53 Con base en la figura P5.53, calcule la carga equiva
oo rn
y
�� ---------
lente su punto de aplicación.
EJEElo ,____,
EEJELJ .______,
---- --- --- ------- EElEl
1
Figura P5.56
1 00 5.57 Repita el problema 5 .56, ahora suponga que la carga

del viento está dada por w(x) = 1 0 ( 1 + sen Gó)) lb/pie.
N/m
5.58 Repita el problema 5.56 con una carga del viento de

w(x) = 1 0( 1 + senx) lb/pie.
o Sm
5.59 Calcule una fuerza equivalente y el punto de aplica
Figura P5. 5 3
ción para la presión elevadora aplicada al ala de un avión
5.54 Una carga de arena está distribuida a lo largo de para el caso p(x) 1 000 x sen(x) lb/pie (véase la figura
=
la caja de un camión (véase la figura P5.54). Calcule la PS.59).

carga equivalente y su punto de aplicación.
¡. 5 , YI 1 0 pies ---�
I I
·
pies 4 pies
¡-------¡.:�-o:::- - - - - 0 . 2 ton/pie
. .i-.........,
k...� .. 9.:s-�
- 0 . 1 ton/pie
�X
Figura P5.59
Figura P5.54 5.60 Una bolsa de aire lateral para un automóvil pue
de modelarse como una carga distribuida por w(x) =
5.55 Reemplace la carga distribuida a lo largo de la viga 1 00 (1 + cos x) lb/pie. Calcule la fuerza equivalente y el
mostrada en la figura P5 .55 con una sola fuerza que actúe punto de acción para este sistema. Utilice la figura P5.60.
en un punto en particular.
w(x) = 1 Ox2N/m
x p; :�
--
=o_ X
O 1 00 200 w(x)
l b/pie
3m (a) esquema (b) bosquejo (e) modelo de la carga
Figura P5.55 Figura P 5 . 60

5.7 Fuerzas debidas a La presión hidráulica que actúa sobre una superficie sumergida 199
5.61 S e ha acumulado nieve y hielo sobre un techo plano 5.62 Calcule la carga equivalente sobre el tragaluz de
de 10 pies de longitud ( véase la figura P5 .6 1 ) . La car vidrio mostrado en la figura P5.62 debida a la carga distri
ga distribuida resultante es w( x) = J
O (x cos ¡0')2lb/pie. buida de la nieve, suponiendo que w 1 ( x) = 1 0 sen( x) N/m
Calcule el sistema punto-fuerza equivalente. y w2( x) = 2 sen( x) N/m representan la carga "faltante "
debida a la curvatura del vidrio.
w(x)
1
1
1
1 YI
1
1 1
1 1
1
1
!(��
�
,_
X
W2�� .......
......
......
....
Figura P5.62
Figura P5.61
5.7 F U E RZAS D E B I DAS A LA P R ES I Ó N H I D R Á U L I CA

Q U E A CT Ú A S O B R E U N A S U P E R F I C I E S U M E R G I D A
U n fluido en reposo ejerce una presión hidrostática en cualquier punto en él. De acuerdo
con la ley de Pascal, esta presión es igual en todas las direcciones. La magnitud de la pre
sión en cualquier punto es igual a la presión de la superficie más el peso del fluido sobre el
A
punto. Por tanto, la presión absoluta sobre un punto a una profundidad por debajo de d
la superficie de un fluido es
PA = Ps + yd ( 5 . 34)
donde p, es la presión atmosférica sobre la superficie, y es el peso específico del fluido y d

A
es la profundidad del punto por debajo de la superficie. La ecuación ( 5 .34) puede escri
birse en términos de la densidad del fluido, p, como
PA = Ps + pgd ( 5.35)
donde g es la constante de aceleración gravitacional. El peso específico del agua dulce es

de 62.4 lb/pie3 en unidades convencionales en Estados Unidos, y la densidad del agua
es de 1 000 kg/m3 en unidades del SI. Aunque la ley de Pascal es verdadera para cualquier
gas o líquido, las ecuaciones ( 5.34) y ( 5 .35) sólo son válidas para fluidos incompresibles,
dado que la densidad de un gas varía con la altitud y la temperatura.
Considere la fuerza ( la resultante de la presión hidrostática) sobre la placa rectangular
sumergida cuyo borde se muestra en la figura 5.24. La presión p en cualquier punto x a lo
largo de la placa es
p p gdx
Figura 5 .2 4
donde dx es la distancia a la superficie libre del líquido en el punto x y p y g son como se

han definido anteriormente. La fuerza sobre un elemento diferencial dx es
dF = p gdx bdx (5.36)
donde b es el ancho uniforme de la placa. El volumen de la carga sobre la superficie de

y la placa es trapezoidal, y la fuerza resultante pasa a través del centroide de este volumen.
Al punto de aplicación de la fuerza resultante sobre la placa se le llama centro de presión .
Si d0 es la profundidad de la placa en x = O y dL es la profundidad de la placa en x = L,
entonces
R = 1 /2(do + dL)P glb (5.37)

Figura 5.2 5
La resultante es normal a la placa, actúa a través del centroide del volumen, dado por
[ d0pglh
L + ( dL
2
-
2
do)
pglb
2L
3
] /R
(2dL + do) 0
pgbL-
6
Figura 5 .2 6
(2dL + do)
---- L (5.38 )
3(cfi + do)
l
Observe que si la placa está nivelada, d0 = di, y el centro de la presión está en x =
L/2, en medio de la placa. Si el borde izquierdo de la placa está en la superficie del líquido,
d0 = O, y el centro de presión está en x = 2L/3.
Si se sumerge en un líquido una placa curva de anchura constante b, la presión que
actúa normal a la superficie de la placa cambia de dirección, de tal manera que permanece
p
normal a la superficie, como se muestra en la figura 5 .25. El cálculo de la fuerza resultante
R y de su línea de acción es muy complicado: debe utilizarse integración para determinar
Figura 5.2 7
el volumen bajo la carga de la presión y el centroide de este volumen.
Otro método para determinar estos valores es construir un diagrama de cuerpo libre de
la placa y del volumen del líquido determinado por ella, corno se muestra en la figura 5 .26.
La fuerza F,, es la fuerza vertical del fluido arriba del volumen. La fuerza F,, es la fuerza
hmizontal ocasionada por Ja presión que actúa horizontal al volumen. Estas fuerzas pueden
calcularse, dado que actúan sobre superficies planas. W es el peso del fluido contenido en
el volumen y puede calcularse si se conoce la curva de la placa. Estas tres fuerzas tienen lí
neas de acción conocidas y pueden considerarse como fuerzas coplanares. Por tanto, puede
determinarse una resultante equivalente R, con una línea de acción específica, utilizando
los métodos descritos en la sección 4.9, dando
R = F., + F1i + W (5.3 9 )

Si la curva de la placa puede expresarse como una función simple, la fuerza resultante y el
centro de presión pueden determinarse fácilmente.
5.7. 1 FLOTACIÓN
Arquímedes descubrió el principio de flotación y comprendió por qué un objeto puede

flotar en cualquier fluido, gas o líquido. Considere una caja que flota en un líquido, como
se muestra en la figura 5.27. La presión en el fondo de la caja es
p = p gd (5 .40)
5. 7 Fuerzas debidas a la presión hidráulica que actúa sobre una superficie sumergida 2O1
La fuerza resultante total que actúa a través del fondo de l a caja e s igual a
R = pA = p gdA (5.4 1 )
donde A es el área del fondo. La caja flota y está en equilibrio cuando la resultante, lla
mada fuerza de flotación. es igual al peso de la caja. Sin embargo, dA es el volumen del
agua desplazada por la caja. Por tanto, la fuerza de flotación es igual al peso del fluido que
fue desplazado, y su línea de acción pasa a través del centro de gravedad del agua despla
zada. Si se incrementa el peso de la caja, ésta se desplazará por debajo de la superficie,
hasta que el peso del fluido desplazado sea igual al peso de la misma. Si el peso de la caja
es mayor que el peso de un volumen igual de agua, la caja se hundirá.
La línea de acción de la fuerza de flotación pasa a través del centro de gravedad del
agua desplazada, llamado centro de flotación. Si el centro de gravedad del objeto no está
sobre una línea ve11ical con el centro de flotación, el objeto girará hasta que los dos centros
(b) estén en una línea vertical. como se muestra en la figura 5 .28(b). Observe que, en la figura
Figura 5.28 Si el centro
5.28(a), el peso y la fuerza de flotación forman un par. El objeto girará en sentido de las
de gravedad de un objeto no
manecillas del reloj hasta que se alcance una orientación en equilibrio que coincida con el
está sobre una línea vertical centro de flotación localizado ,·erticalmente por encima del centro de gravedad.
con el centro de flotación (a), La localización de estos dos centros es de gran imp011ancia al analizar la estabilidad de
el objeto rota hasta que los un objeto flotante. en particular barcos. botes y así sucesivamente. El centro de gravedad
dos centros se alinean verti de un barco permanece en el mismo punto mientras éste dé vueltas, pero el centro de flota
calmente (b). ción se mueve a medida que la forma del volumen desplazado cambia (observe que el vo
lumen desplazado es constante. pero a medida que la forma del volumen cambia, también
lo hace el centro de flotación). Los barcos se diseñan de tal manera que sean estables para
inclinaciones de hasta unos 20º. En la figura 5 .29 se ilustra este ángulo de inclinación pa
ra la sección transversal del casco.
Al punto de intersección de la línea vertical a través del centro de flotación con la línea
F central de la sección transversal del casco se le llama metacentro M, y a la distancia h del
metacentro sobre el centro de gravedad se le llama altura metacéntrica. Para la mayor parte
Figura 5 . 2 9 de los diseños de barcos, esta altura permanece casi constante para inclinación superiores
a 20º . Cuando M está arriba del centro de gravedad, el par resultante tiende a enderezar
el barco, y el diseño del casco es estable. Si el metacentro está por debajo del centro de
gravedad cuando el barco escora, el momento del par está en la dirección de la inclinación
y ocasiona una mayor inclinación, lo cual es claramente una situación inestable.
El agua detrás de una presa es de 50 metros de profundidad, como se muestra en la figura

a la izquierda. Determine la magnitud de la fuerza resultante R ejercida sobre una longitud
de 1 0 m de la presa por la presión del agua. Determine la distancia de la superficie del agua
al centro de presión.
Solución Despreciando la presión atmosférica, encontramos que la presión en la base de la presa es
p = p gd = ( 1 000)(9. 8 1 )(50) = 490.5 kN/m2

50 m
Por tanto, la resultante R sobre una longitud de 1 O m de la presa es
R = 1 /2(490 500)(50)( 10) = 1 22.6 MN
La resultante actúa a dos tercios de la profundidad de la presa:
dR = 2/3 (50) = 33.3 m

Problemas .
5.63 Se construye un dique a lo largo de un canal de agua

dulce a partir de una superficie plana y vertical (véase la
figura P5.63). Calcule la magnitud de la fuerza resultante
R a lo largo de una longitud de 25 m del canal y la distan
cia de la superficie del agua al centro de presión. 1 8 pies
t A
Figura P 5 . 6 6
5.67 Una caja de cristal se llena con agua de color para

utilizarse como un apoyalibros (véase la figura P5 .67).
Calcule la localización y la magnitud de la fuerza resul
Figura P5.63 tante que actúa sobre cada lado y en el fondo de la caja.
5.64 Se construye un dique que consiste en un muro in

clinado a 45° a lo largo de un canal de agua dulce (véase
la figura P5.64). Calcule la magnitud de la fuerza resul
tante R a lo largo de una longitud de 25 m del canal.
. <] '
--�---�----.. a
<!
. : o
' l> . '
7.5 m
Figura P5.64
5.65 Se construye un dique que consiste en una pared
circular con radio de 7.5 m a lo largo de un canal de agua Figura P5.67 Figura P5.68
dulce (véase la figura P5.65). Calcule la magnitud de la 5.68 Una boya de marcación es mantenida en un lago de
fuerza resultante R a lo largo de una longitud de 25 m agua dulce por una cuerda. Calcule la tensión en el cable
del canal. que sostiene la boya en la posición mostrada en la figura
. . <] '
'V . P5 .68. Considere a la boya como un cilindro hueco de
--��--� a 60 kg de masa y radio de 0. 1 m.
7. 5 m o. . 'V 5.69 ¿Cuánto peso colocado al centro puede sostener la
t A
"balsa" rectangular mostrada en la figura P5 .69 antes de
Figura P5.65
5.66 Se construye un dique a lo largo de un canal de
agua dulce (y = 62.4 lb/pie3) en la forma de sección
transversal de una parábola con vértice en el punto A,
como s e muestra e n la figura P5.66. Calcule l a magnitud
de la fuerza resultante R a lo largo de una longitud de
5 pies del canal y un punto a través del cual debe actuar
esta fuerza. Figura P 5 . 6 9
Resumen del capítulo 203
que se sumerja? La balsa es una caj a hueca de 1 X 2 X

0.5 m y tiene una masa de 40 kg.
5.70 Se diseñó un bidón cilíndrico hueco de plástico

de peso despreciable para mantener un muelle flotante
(véase la figura P5.70). Cada bidón debe soportar 500 lb y
no debe tener una longitud mayor a 4 pies. Calcule el ra
dio del cilindro que debe utilizarse para flotar el muelle.
Figura P5. 70

Centroide El centroide e s e l centro geométrico de una línea. área o volumen. Se determina utilizando e l primer momento
de la línea, área o volumen, definido como
M ¡r dL (línea)
M f rdA (área)
M ¡ r dV (volumen)
El centroide se define como
re ±1 r dL (línea)
re
Af
l
A
r dA (área)
re fr ¡ r dV (volumen)
Centro de masa El centro de masa de un cuerpo rígido es el punto en el que se considera que está concentrada toda la
masa y se define como
donde M es la masa total

Teoremas de Pappus y Guldinus
Teorema 1 de Pappus y Guldinus:
El área A de una superficie de revolución generada por revolucionar una curva plana de longitud L alrededor de
cualquier eje no intersecante en su plano es igual al producto de la longitud de la curva y la longitud de la trayectoria
recorrida por el centroide de la curva (la longitud de la curva generadora por la distancia recorrida por el centroide de
la curva generadora).
Teorema 2 de Pappus y Guldinus:
El volumen V del sólido de revolución generado al revolucionar un área plana A alrededor de cualquier eje no inter
secante en su plano es igual al producto del área y la longitud de la trayectoria recorrida por el centroide del área (el
producto del área generadora por la distancia recorrida por el centroide del área generadora).
Centroides de cuerpos compuestos Si se conocen los centroides de formas geométricas simples y una línea, área o
volumen puede considerarse como un compuesto de estas formas simples, el centroide puede definirse como una suma
finita en lugar de como una integral.
re f 2:,r;dL;
1
(línea)
re ± 2:,r;dA ;
1
(área)
re t L,r;dV;
1
(volumen)
Cargas distribuidas sobre una viga La carga distribuida sobre una viga está dada como una función
x
de la posición a lo largo de la viga. La carga equivalente total es
w(x) N/m (lb·pie)
W = ¡Lw(x)dx = A
o el área bajo la curva de distribución de la carga. Puede considerarse que la carga equivalente actúa en un punto sobre
la viga de tal manera que el momento de la carga equivalente es igual al momento de la carga distribuida. Este punto es
coincidente con el centroide del área bajo la curva de di stribución de la carga, por lo que
1 rl
Xc =
WJ
o \\"(x)xdx
La carga equivalente puede utilizarse para determinar las reacciones en los soportes de las vigas (véase el capítulo 7
para la determinación de las fuerzas internas y los momentos en las vigas).
Fuerzas sobre superficies sumergidas Un fluido en reposo ejerce una presión hidrostática en cada punto sobre una su
perficie sumergida. Esta presión es igual a la presión de la superficie más el peso del fluido por encima del punto sobre la
superficie sumergida. El volumen bajo el esquema de distribución de la presión es igual a la fuerza total que actúa sobre
la superficie sumergida. Esta fuerza total equivalente pasará a través del centro de presión, un punto que es coincidente
con el centroide del volumen bajo el esquema de distribución de la presión.
Flotación Cuando un objeto flota en un líquido, será mantenido en equilibrio por una fuerza vertical de flotación
igual en magnitud al peso del líquido desplazado por el objeto. EL objeto flotará si la fuerza de flotación es igual al
peso del objeto. La fuerza máxima de flotación es igual al peso del volumen de un líquido igual a su volumen. Si
el peso del objeto es mayor que la fuerza máxima de flotación, el objeto se hundirá en el líquido. La línea de acción de
la fuerza de flotación pasa a través del centroide del volumen del líquido desplazado, el cual es el centro de flotación.
Cuando un objeto flota, la línea de acción vertical de la fuerza de flotación debe pasar a través del centro de flotación y
el centro de gravedad del objeto.
En este capítulo se definieron matemáticamente el centroide de un área y el centro de gravedad de un cuerpo. El
centroide de un área es muy i mportante en el estudio de las cargas distribuidas y se utilizará en los cursos de Mecánica o
Resistencia de Materiales. Se presenta en Estática como preparación para cursos avanzados. De manera similar, el centro
de gravedad se define para el propósito de localizar el centro de masa en los problemas de Dinámica y para designar el
punto de aplicación del vector de peso cuando se analiza el equilibrio en cuerpos rígidos.
Este capítulo se apoya en el cálculo integral y en varios de los conceptos que se introdujeron en los cursos de cálculo.
Se presentaron aplicaciones para fuerzas distribuidas sobre vigas y para presión hidráulica y flotación.
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Capitulo:'·. .:�i
RÍGIDOS
El contenedor de carga se mantiene en equilibrio por medio de la grúa. (Fotografía corte

sía de Tomasz Gulla/Shutterstock)
2 05
206 CAPÍTULO 6 Equilibrio de cuerpos rígidos
6.1 INT R ODUC CIÓN
En el capítulo 3 se introdujo el concepto de equilibrio de una partícula. La segunda ley

de Newton enuncia que si una fuerza neta actúa sobre una partícula, habrá un cambio en
el movimiento de esa partícula. Si se observa que un objeto (un cuerpo rígido o una par
tícula) está en reposo o no cambia en su estado de movimiento, se dice que el objeto está
en equilibrio. Entonces la segunda ley de Newton implica que no existe alguna fÚerza neta
que actúe sobre el cuerpo. Para una sola partícula, escribimos tres ecuaciones escalares de
equilibrio. Este sistema de tres ecuaciones se resolvió para tres reacciones desconocidas.
En el capítulo 4 examinamos los sistemas de fuerzas equivalentes y el efecto de rotación de
una fuerza se definió como el momento que actúa sobre un cuerpo alrededor de un punto
sobre el cuerpo. Cuando un objeto se modela como una partícula, todas las fuerzas que ac
túan sobre la partícula son concurrentes y el momento de estas fuerzas alrededor del punto
concurrente es cero, ya que todas las fuerzas pasan a través de este punto. La partícula está
en equilibrio si la resultante del sistema de fuerzas concurrentes es cero.
El sistema de fuerzas que actúa sobre un cuerpo rígido más general puede expresarse
como una fuerza resultante R con una línea de acción específica y el momento de un �
C. El valor del momento del par cambia si se desarrolla un sistema de fuerzas equivalente
distinto de tal manera que R tiene un punto de aplicación diferente y una línea de acción dis
tinta. Para un cuerpo rígido en un estado de equilibrio, Ja fuerza resultante y el momento
del par de cualquier sistema de fuerzas equivalente que actúa sobre ese cuerpo es cero. Esto
lleva a las dos ecuaciones vectoriales de equilibrio:
R 2:FJ + 2: Fj + 2:F, k = O
(6. 1 )
Observe que u n vector e s cero s i y sólo si cada uno de sus componentes e s cero. Por tanto,
estas dos ecuaciones vectoriales de equilibrio pueden escribirse como las seis ecuaciones
escalares
2:Fx o 2:Mx o
2:Fr o 2:M,. o
2:F, = O 2:M, = o (6.2)
Las ecuaciones (6. 1 ) y (6.2) indican que si un cuerpo rígido está en equilibrio, la suma de
las fuerzas en cada dirección es cero y la suma de los momentos alrededor de los ejes x, y
y z a través de cualquier punto sobre el cuerpo es cero. En general, el equilibrio de un solo
cuerpo rígido se expresa por el sistema de seis ecuaciones mostrado en la ecuación (6.2).
En el capítulo 2 se introdujo la notación matricial para facilitar la solución de sistemas de
ecuaciones lineales.
Si un sistema de fuerzas se representa por la fuerza resultante R en un punto A y un
momento CA, un sistema de fuerzas equivalente en el punto B tiene un momento
(6 . 3)
Si el momento CA y la fuerza resultante R son cero (la condición de equilibrio), entonces
el momento C8 es cero para todos los valores del vector de posición relativo rAIB· Por tanto,
para que un cuerpo rígido esté en equilibrio, el momento alrededor de cualquier punto sobre
el cuerpo debe ser cero. Aunque pueden escribirse ecuaciones para el momento alrededor
de varios puntos sobre el cuerpo, sólo existen seis ecuaciones independientes de equilibrio
estático para un solo cuerpo rígido. Por tanto, tomar el momento alrededor de dos puntos
diferentes no genera necesariamente nuevas ecuaciones independientes.
6.2 Soportes para un modelo bidimensional 2 07
Las fuerzas que actúan sobre un cuerpo son fuerzas del cuerpo, como las fuerzas gravi
tacionales, o fuerzas superficiales. Las fuerzas superficiales ocurren en puntos de contacto
con otros cuerpos y en soportes. Por lo general, las fuerzas del cuerpo y las fuerzas superfi
ciales en puntos de contacto con otros cuerpos se conocen, y las fuerzas y los momentos en
puntos de soporte, por lo general, se desconocerán. Dado que hay seis ecuaciones escalares
en la ecuación (6.2), pueden determinarse seis componentes desconocidos de fuerzas o
momentos de soporte a través de las ecuaciones de equilibrio. No obstante, se encontrarán
condiciones en las que existen más soportes que los necesarios para mantener el equilibrio,
y los problemas que involucran tales condiciones se clasificarán como problemas indeter
minados estáticamente (en la sección 6.7 discutiremos estos problemas con más detalle).
Antes de que intentemos resolver ecuaciones de equilibrio, un objeto debe modelarse
como una partícula o como un cuerpo rígido, y debe crearse un diagrama de cuerpo libre
que muestre todas las fuerzas y momentos aplicados y las reacciones de soporte. El mo
delar el cuerpo de esta manera es un arte basado en la experiencia. El diagrama de cuerpo
libre es un borrador que se utilizará para escribir las ecuaciones de equilibrio. Por tanto, el
diagrama de cuerpo libre debe mostrar todos los supuestos que se han hecho, todas las di
mensiones geométricas importantes, y las localizaciones y direcciones de todas las fuerzas
que actúan sobre el cuerpo. É ste es un aspecto muy i mportante del análisis; si se realiza un
buen diagrama de cuerpo libre, la solución para cualquier problema de equilibrio estático
puede reducirse a la solución de ecuaciones lineales simultáneas. Por tanto, una vez que se
ha completado el diagrama de cuerpo libre correcto, la solución se vuelve sistemática. En
la sección 2.7 se discutieron los métodos para resolver un sistema de ecuaciones lineales
utilizando la notación matricial.
Primero examinaremos problemas de equilibrio en los que el cuerpo puede modelarse
como un objeto bidimensional y después se extenderá el análisis a tres dimensiones (tri
dimensional). En un problema bidimensional, las fuerzas serán coplanares, y el momento
de estas fuerzas tomado alrededor de cualquier punto será perpendicular a las fuerzas
coplanares y, por tanto, perpendicular al plano de las fuerzas. Por esto, el problema es tridi
mensional en un sentido vectorial. Sin embargo, en el problema bidimensional, el momento
sólo tiene un componente. Por tanto, sólo están involucradas tres de las seis ecuaciones de
equilibrio estático en el caso especial de un problema bidimensional. Si se elige un sistema
coordenado de tal manera que el plano x-y contenga todas las fuerzas. el único componen
te del momento está en la dirección z. Las tres ecuaciones escalares de equilibrio no tri
viales son
�_,.-
LFx o
LF, o
(6.4)
LM, o
6.2 SOPO R T ES PAR A UN MOD E LO BIDIME NSIONAL
Si modelamos un cuerpo rígido como un objeto bidimensional, todas las fuerzas que actúan
sobre él se encontrarán en un plano común y todos los momentos que actúan sobre el cuerpo
deben ser perpendiculares a ese plano. Los soportes también deben tratarse como bidimen
sionales. Los soportes sobre un cuerpo restringen el movimiento del cuerpo en el punto
donde actúan. En el modelo bidimensional, los soportes pueden restringir la traslación en una
o dos direcciones, o pueden restringir la rotación alrededor de un eje perpendicular al plano
del cuerpo. Es extremadamente importante familiarizarse con los varios tipos de soportes dis
cutidos y aprender los tipos de fuerzas o momentos de restricción que ocurren en un soporte.
Primero consideraremos soportes que restringen el movimiento en una sola dirección.
El cable mostrado en la figura 6. 1 restringe el movimiento del cuerpo de tal manera que
Figura 6.1 la longitud del cable permanece constante. La fuerza de soporte es la tensión en el cable.
2 08 CAPÍTULO 6 Equilibrio de cuerpos rígidos
Varios aparatos, como puentes de suspensión, sistemas de poleas y así sucesivamente, están
apoyados por cuerdas o cables. El soporte de una cuerda flexible, cable o cuerda mostrado
en la figura 6. 1 puede representarse por una fuerza de tensión que actúa a lo largo de la
cuerda, recorriendo desde su punto de unión sobre el objeto al punto de anclaje. Observe
que este tipo de soporte no puede transmitir compresión; por tanto, se conocen la dirección
y el sentido de la fuerza de soporte. Si la solución para la fuerza de soporte produce un valor
Figura 6.2 negativo, lo que indica que el cable debe estar en compresión, el modelo es incocrecto o
existe un error en los cálculos, ya que este tipo de soporte no puede soportar compresión.
En el capítulo 3 se consideró a detalle tal soporte y la dirección de la fuerza se representó
por un vector unitario que actúa a lo largo del cable desde el cuerpo a la conexión del so
porte. Este vector unitario se obtiene a partir de la configuración geométrica del sistema.
Un soporte en la forma de un vínculo rígido puede transmitir tensión o compresión a lo
largo del eje del vínculo, como se muestra en la figura 6.2. Se conoce la línea de acción de
la fuerza, pero no el sentido del vector. El miembro puede estar en tensión (como se mues
tra) o en compresión y Ja solución para la fuerza producirá un valor positivo si el sentido
supuesto es correcto o un valor negativo si el vector de fuerza está actuando en el sen
tido opuesto. Sólo existe una reacción desconocida que actúa en este soporte.
La fuerza de reacción que transmite el suelo entre un rodillo, un balancín o por contacto
con una superficie lisa (sin fricción), como se muestra en la figura 6.3, sólo puede transmitir
una fuerza normal de compresión entre el objeto y la superficie. A la fuerza se le llama
fuerza normal debido a que actúa perpendicular, o normal , a la superficie de contacto.
_d_f'i?_d< /
Rodillo tN
Balancín Superficie
.
lisa
Figura 6.3
Por tanto, sólo existe una reacción desconocida en este soporte y sólo puede actuar
A
y
n en una dirección normal , para oponerse al movimiento. Cuando el cuerpo está apoyado
por contacto con superficies inclinadas, la dirección de la fuerza normal puede obtenerse
a partir de la configuración geométrica del cuerpo o por el uso de un producto cruz. En la
figura 6.4 se muestra un ejemplo del uso de trigonometría para obtener un vector unitario
normal para un problema bidimensional. Si la superficie es horizontal (en el plano x, z),
la normal está en la dirección positiva y. Por consecuencia, si la superficie forma un ángulo
z X
de (} con el eje horizontal x, el vector unitario normal forma un ángulo (} con el eje vertical
y. El vector unitario normal es
Figura 6.4
ñ - sen ( 8)Í + cos ( 8)J (6.5)
En este caso, la normal se encontró examinando el dibujo.
Otro método para determinar el vector unitario normal a la superficie, el cual puede
extenderse fáci lmente a problemas tridimensionales, utiliza el hecho de que el producto
y cruz es perpendicular al plano formado por los dos vectores en la multiplicación vectorial.
Considere la superficie mostrada en la figura 6.5, la cual forma un ángulo de (}grados con
el plano horizontal x-z. Observe que ésta es la misma superficie mostrada en la figura 6.4.
El vector unitario normal es
T X t
n
IT X ti (6.6)
Los vectores unitarios tangentes al plano son
X
t cos ( e)i + sen ce)j

Figura 6.5
i' k (6.7)
6.2 Soportes para un modelo bidimensional 2 09
En este caso, los dos vectores tangentes al plano son ortogonales y no hay necesidad de divi
dir entre la magnitud del producto cruz en la ecuación (6.6). El vector unitario normal es
fi. T X t = k x [cos (8)Í + sen (e )j

- sen (B)l + cos (B)]
La última ecuación es el resultado obtenido en la ecuación (6.5) y es un método alternativo
(a)
a la trigonometría.
Es importante reconocer cuál es la superficie normal entre los cuerpos en contacto.
Considere una barra que se encuentra contra la esquina de una caja, como se muestra en
la figura 6.6(a). Dos fuerzas normales actúan sobre la barra, como se indica en la figura
6.6(b ). La fuerza normal en la parte inferior de la barra es perpendicular al suelo, ya que
el movimiento de la caja sería tangente al suelo. La fuerza normal en el contacto con
la caj a es perpendicular a la bana. ya que el movimiento en este punto sería tangente a la
superficie de la barra.
Las fuerzas normales también se presentan en soportes de collarín o pasador-ranura,
como se muestra en la figura 6. 7. L"na fuerza normal existe, para todos los casos, entre el
(b) anillo y la barra o entre el pasador y la ranura. La fuerza es normal a la superficie de con
tacto (Ja superficie de la barra o la superficie de la ranura) y perpendicular a la dirección
Figura 6.6
del movimiento. Sin embargo, el contacto puede ocurrir sobre cualquier lado de la barra o
de la ranura, y se desconoce el sentido de la fuerza normal. Si se curva la ranura o la barra,
la fuerza normal será perpendicular a la tangente de la curva.
Ahora consideraremos soportes que pueden restringir el movimiento en dos direccio
nes. Una fuerza normal y una fuerza de fricción ocurren en el punto de contacto entre un
cuerpo rígido y una superficie rugosa. como se muestra en Ja figura 6.8. Las fuerzas de fric
Collarin sobre una
barra sin fricción
ción se introducen por lo regular en los cursos de física básica y se discutirán a detalle en el
capítulo 9. Existen dos reacciones desconocidas en el punto de contacto con una superficie
rugosa. En algunos casos, es favorable tratar la fuerza normal y la fuerza de fricción como
una sola fuerza de reacción desconocida que actúa a un ángulo desconocido a.
El movimiento está restringido en las direcciones horizontal y vertical en una bisagra
cuando puede despreciarse la fricción, como se muestra en la figura 6.9. Si se desprecia
la fricción, Ja bisagra es libre de rotar. Los dos componentes de la fuerza de reacción R
Pasador sin fricción
pueden tratarse como dos fuerzas de soporte con direcciones conocidas y magnitudes
desconocidas, o la reacción R puede tratarse como una sola reacción desconocida cuyas
magnitud y dirección se desconocen. Si se considera la fricción, la rotación se restringe
por un momento alrededor del pasador. Los componentes horizontal y vertical de la fuerza
de reacción pueden suponerse en cualquier dirección y el signo confirmará o contradecirá
la suposición inicial.
El soporte fij o o incorporado en la figura 6.10 restringe el movimiento horizontal, el
La fuerza es normal a la
superficie de contacto
movimiento vertical y la rotación del cuerpo en el punto de soporte. Habrá una fuerza de
reacción y un momento desconocidos que actúan sobre el cuerpo en este punto. El sentido
Figura 6.7 de los componentes de esta fuerza y del momento se conocen y pueden suponerse inicial
mente y después confirmarse por los signos de los resultados.
[
Superficie rugosa 9-· / Pasador sin
� Soporte fijo Fy
M
Fuerza de
Fx
N fricción o bisagra reacción y par
Figura 6.8 Fig u ra 6.9 Figura 6.10

210 CAPÍTULO 6 Equj[jbrio de cuerpos rfgidos
Algunos soportes deben considerarse como cables o cuerdas deformables y pueden

modelarse como resortes, como se muestra en la figura 6. 1 1 . El resorte que apoya la barra
ejercerá una fuerza a lo largo del eje del resorte, y la magnitud de esta fuerza dependerá de
cuánto se ha estirado el resorte. Suponiendo un resorte lineal con una constante del resorte
k, la fuerza del resorte será
F = kd
donde d e s l a cantidad que s e h a estirado e l resorte.
Un cuerpo rígido puede haber sido apoyac;lo por cualquier combinación de estos sopor
Figura 6.11 tes para restringir su movimiento. Una vez que se ha aislado el cuerpo de sus alrededores,
los soportes se reemplazan por las fuerzas y momentos de soporte. Una fuente de error
común es representar de forma incorrecta estas fuerzas o momentos de soporte.
6.3 SOPO R T E S PA R A UN MOD E LO T R I D I MENSIONA L
En la sección 6.2 se discutió que los soportes de estructuras pueden modelarse como
cuerpos bidimensionales. Estos soportes pueden ejercer dos componentes de fuerza y un
componente de un momento sobre el cuerpo y proveer restricciones a las dos posibles
traslaciones y a una rotación del cuerpo. Por tanto, se restringen los tres grados de libertad
del cuerpo. Todos los cuerpos son esencialmente tridimensionales y sólo un número limi
tado puede modelarse de una manera bidimensional. Un cuerpo tridimensional tiene seis
grados de libertad (tres traslaciones y tres rotaciones) y los soportes deben restringir estos
movimientos. Como en el caso de los modelos bidimensionales, diferentes tipos de sopor
X
tes ofrecen distintos tipos de restricción. El tipo más restrictivo de soporte es un tipo de
M,
soporte fijo (incrustado o soldado) que restringe los seis grados de libertad ejerciendo tres
componentes de fuerza y tres componentes de momento sobre el cuerpo, como se muestra
en la figura 6. 1 2. Las reacciones en el soporte fijo son una fuerza de reacción que puede
F, orientarse en cualquier dirección para asegurar el equilibrio y un momento cuya representa
ción vectorial puede orientarse en cualquier dirección. Por lo general, conviene representar
estos dos vectores por sus componentes coordenados, como se muestra en la figura.
My
El soporte menos restrictivo es un cable o una cuerda. En el modelo bidimensional
z y vimos que la única fuerza en este tipo de soporte es la tensión a lo largo del cable y el ca
ble sólo restringe un grado de libertad, esto es, la traslación en la dirección de la extensión
Figura 6.12
del cable. El cuerpo es libre de trasladarse en las direcciones perpendiculares al cable, aun
cuando el cable esté en tensión. Vimos que todas las restricciones sobre o soportes para un
cuerpo rígido deben examinarse como un sistema y así ver si el cuerpo está restringido en
los seis grados de libertad.
Un tipo de soporte similar al rodillo o al balancín es un soporte de esfera o una su
perficie sin fricción, del cual sólo puede ejercer una fuerza normal, como se muestra en la
figura 6. 1 3 . Si el contacto está sobre una superficie inclinada, puede utilizarse la ecuación
(6.6) para determinar un vector unitario normal a la superficie y la fuerza n01mal puede
expresarse en forma vectorial como N = Nn. Considere la superficie inclinada mostrada
en la figura 6. 1 4. Los vectores unitarios tangentes T y t se encuentran en los planos y-z y
N
x-z, respectivamente y son
t cos (8)i + sen (8)k

t cos (/3)J + sen (/3)k (6.8)
El producto escalar entre los dos vectores unitarios tangentes no es cero y, por tanto, los
dos vectores no son ortogonales. El vector unitario normal es
t X T - sen (8) cos (/3)Í - cos (8) sen (/3)J + cos (8) cos (/3)k
fi (6.9)
Figura 6.13 lt X TI
6.3 Soportes para un modelo tridimensional 211
z Observe que este tipo de soporte sólo restringe parcialmente un grado de libertad: la direc
ción normal y en la superficie de contacto. El cuerpo es libre para separarse de la superficie,
como es el caso de la fuerza normal entre su pie y el suelo.
El soporte de rodillo mostrado en la figura 6. 1 S puede ejercer dos componentes de
fuerza, uno vertical y uno horizontal . La fuerza horizontal se debe a la resistencia por el ro
dillo a deslizarse en una dirección perpendicular a él. Por tanto, se conocen las direcciones
de las fuerzas normal y horizontal.
Cuando un cuerpo está en contacto con una superficie rugosa, la superficie puede ejer
cer tres componentes de fuerza que restringen todas las traslaciones del cuerpo, siempre y
X
cuando la fuerza normal esté dirigida hacia el cuerpo. De nuevo, el cuerpo puede separarse de
la superficie y en este caso no existirían fuerzas de restricción . Un tipo de soporte similar
Fig u ra 6.14 a un rodillo es un soporte de media ranura esférica o cavidad esférica, como se muestra
en la figura 6. 1 6. La esfera puede retirarse de la cavidad si se jala a lo largo del eje de la
barra. Por tanto, la fuerza normal debe actuar en compresión a lo largo del eje de la ba
rra. La cavidad restringe las traslaciones en las dos direcciones perpendiculares al eje de
la barra. Por tanto, la junta de cavidad esférica restringe dos traslaciones por completo y la
tercera traslación de forma parcial, pero no restringe los tres grados de libertad rotacional.
La articulación de la cadera humana mostrada en la figura 6.17 es una articulación de cavi
dad esférica y requiere ligamentos y músculos para mantener la esfera (la cabeza del fémur)
en la cavidad (la cavidad cóncava de la pelvis). La fuerza norma N empuja a lo largo del
eje del cuello del fémur y una fuerza vertical V y una fuerza anterior-posterior AP actúan
perpendiculares a este eje.
Figura 6.15
Vertical
Lateral
N
Anterior
Figura 6.16
Hueso del
muslo�
(fémures)
I Figura 6.17
s,
¡
Una junta de ranura esférica restringe por completo todas las traslaciones, pero no
restringe los tres grados de libertad rotacional, como se muestra en la figura 6. 1 8. En un
soporte de ranura esférico, cuando la esfera no puede extraerse de la ranura, los componen
Figura 6.18 tes de la fuerza de restricción pueden alinearse con los ejes coordenados.
y Una junta universal restringe todas las traslaciones y una rotación, como se muestra
en la figura 6. 1 9 . La junta universal restringe las traslaciones en las direcciones x, y y z y
restringe o transmite un momento alrededor del eje x.
Los soportes con bisagras y cojinetes son más complejos y aunque permiten rotación
alrededor de los ejes de la bisagra o cojinete, restringen las rotaciones alrededor de los dos
ejes perpendiculares al eje de la bisagra o cojinete. En la figura 6.20(a) se muestra una bisa
gra o cojinete sin resistencia al empuje. En los soportes de este tipo, no hay restricción sobre
la traslación a lo largo de la bisagra o eje de la flecha, ni hay limitación en la rotación so
Figura 6.19 bre este eje. En el análisis, las bisagras y los cojinetes se simplifican generalmente para
elegir a la traslación únicamente en las dos direcciones perpendiculares a la bisagra o al eje
y los momentos se desprecian. Cuando se modelan de la misma manera las bisagras o coji
netes, se les llaman soportes simples, y no se restringen una traslación y los tres grados de
libertad de rotación. Aunque esto puede parecer una suposición incorrecta, la examinación
del cojinete de bola mostrado en la figura 6.20(b) muestra que las rotaciones alrededor de
los ejes y y z no están totalmente restringidas. Los momentos alrededor de los ejes por lo
general se deben a la mala alineación de los cojinetes o a la flexión excesiva en la flecha.
En la figura 6.2 1 se muestra un cojinete o una bisagra de empuje que restringe la tras
lación a lo largo de su eje. Este tipo de soporte restringe cinco grados de libertad y sólo una
rotación alrededor del eje de la bisagra o flecha no está restringida. Observe que la adición
de Fx está en el diagrama de cuerpo libre. Como en el caso de las bisagras o cojinetes ordi
narios, los coj inetes o bisagras de empuje se modelan por lo regular de tal manera que sólo
restrinjan traslaciones y por tanto, se deprecian los momentos del soporte.
Como en el modelo bidimensional, los soportes de un cuerpo tridimensional pueden
subrestringir o sobrerrestringir el cuerpo. Si el cuerpo está subrestringido, tendrá al menos
un grado de libertad subrestringida. Mientras que esto puede ser el diseño deseado, no será
aplicable la ecuación de equilibrio asociada con el grado de libertad subrestringida. El
cuerpo será inestable respecto a esos grados de libertad y las consecuencias de esto deben
considerarse en el diseño.
Ancho
Anillo
y
t
Anillo
interno
My= O -Radio de
i;
concurrencia
5
·� e
xCD 1D o Arandela de
Fy E ·e
e :� 2 rodadura del
Qí o.s anillo interno
E
·ctl
o
--- Separador
Fz X
(retenedor)
Arandela de
z
rodadura del
Cara anillo externo
(a) (b)
Figura 6.20
t
My= O
Fy
Figura 6.21
Si una estructura está sobrerrestringida, al problema se le llamará problema indeter

minado estáticamente. Sólo pueden escribirse seis ecuaciones de equilibrio y si el número
de fuerzas y momentos de soporte desconocidos exceden seis, algunos de los momentos y
fuerzas de soporte desconocidos no pueden determinarse únicamente por consideraciones
de equilibrio. Esta clase de problemas se resuelven por lo general considerando la defor
mación del cuerpo y la deformación de los soportes . En la sección 6.7 se discutirán los
sistemas indeterminados estáticamente.
6.4 DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE
Primero introdujimos el concepto de diagrama de cuerpo libre en la sección 3.9 y lo apli

camos a partículas. Un cuerpo rígido se modela como un cuerpo bidimensional o tridimen
sional, y el desarrollo del diagrama de cuerpo libre se vuelve más difícil.
El proceso de desarrollo del diagrama de cuerpo libre es el siguiente:
l. Identificar claramente el objeto que se va a aislar en el diagrama de cuerpo libre.
2. Decidir si el objeto se va a modelar como una partícula o como un cuerpo rígido en
dos o en tres dimensiones.
3. Representar con precisión las dimensiones del objeto, obtenido a partir de un
diagrama espacial, el cual puede ser una fotografía, un bosquejo del objeto o
un plano. Dibuje la forma del cuerpo.
4. Aísle el objeto de sus soportes y de otros cuerpos y muestre todas las fuerzas o
momentos externos que actúan sobre el cuerpo en sus puntos de aplicación. Estas
fuerzas pueden estar en los soportes o pueden deberse a la atracción gravitacional
o al contacto con otros cuerpos. Si una fuerza se supone despreciable, haga constar
claramente esa suposición en el diagrama de cuerpo libre.
5. Cuente el número de fuerzas y momentos desconocidos que aparecen en el diagrama
de cuerpo libre y determine si se dispone de suficientes ecuaciones de equil ibrio
para resolver el problema. Si existen más incógnitas que ecuaciones, el diagrama de
cuerpo libre puede ser incorrecto, o el problema puede estar indeterminado estática
mente. Las fuerzas desconocidas consisten por lo regular de las reacciones o fuerzas
o momentos de restricción que actúan sobre el cuerpo en los soportes o, en algunos
casos, pueden ser las fuerzas debidas al contacto con otros cuerpos.
Problema resuelto 6.1 Construya el diagrama de cuerpo libre para cada uno de los objetos mostrados.
a. Abajo se muestra un automóvil. La fuerza normal sobre los neumáticos delanteros y los
neumáticos traseros está plasmada en el diagrama de cuerpo libre abajo, con las distan
cias horizontales entre los neumáticos y el centro de masa designados por las letras a y
b. En este caso, el automóvil se ha modelado como un objeto bidimensional.
b. El extremo inferior de la vara mostrada abajo permanece sobre un suelo áspero. lca vara
está recostada contra una esquina lisa de una caja. El diagrama de cuerpo libre de Ja
vara también se dibuja abajo.
N1 N,
(a) (b)
c. Un letrero de 50 kg está soportado sobre el extremo de una barra rígida con una junta
esférica en el punto A y tres cables, como se muestra abajo (a la izquierda). El diagrama
de cuerpo libre también está abajo (a la derecha).
� � 4m
1
2m
!
6m
4
"1
.l
4m
w
� X
(e) (e)
d. Una barra de longitud 3R se coloca en un tazón de radio R, formando un ángulo a con

la horizontal (véase abajo, a la izquierda). El diagrama de cuerpo libre para la barra se
muestra abajo (a la derecha).
(d) (d)
p
e. El hombre en la ilustración de la izquierda está empujando sobre la parte trasera del
automóvil y existe una fuerza horizontal entre los neumáticos traseros y el suelo si se
supone que los neumáticos delanteros son libres de rotar. Observe que necesita más
información para completar el diagrama de cuerpo libre. La información geométrica
N1 mg N,
requerida incluye:
(e) La distancia entre ejes del automóvil (la distancia entre N1 y N,. ) .
La localización del centro de masa del automóvil.
El punto de aplicación de la fuerza debajo de las manos del hombre.
También necesitaría conocer el peso del automóvil y la cantidad de la fuerza aplicada
por el hombre. Las fuerzas de reacción desconocidas de los neumáticos podrían entonces
determinarse.
Problemas
6.1 Considere el dibujo de una grúa movible mostrado en (véase la figura P6.2). Separe el puente de sus soportes y
la figura P6. l . Los neumáticos están separados 4 m y el realice un diagrama de cuerpo libre. El centro de grave
centro de gravedad está a la mitad entre los neumáticos. dad del puente está en su centro geométrico, a la mitad
Suponga que el lastre es una fuerza externa que actúa a entre los soportes.
1 m detrás del eje izquierdo y que el peso colgado a la
grúa en el punto B también se trata como una fuerza
externa. Dibuje el diagrama de cuerpo libre de la grúa y
etiquete todas las fuerzas y dimensiones. Asegúrese de A
incluir un eje coordenado.
Fig u ra P6.2
6.3 Construya los diagramas de cuerpo libre para las tres

actividades humanas mostradas en la figura P6.3. Muestre
todas las cargas externas al esqueleto y las dimensiones
aproximadas.
> •
1
��/
1 m l--2 m--- 2m --1- 3 m

Figura P6.1
6.2 Un puente pequeño sobre una camino para peatones

tiene un pasador en un extremo y un rodillo en el otro Figura P6.3
216 CAPÍTULO 6 Equilibrio de cuerpos rigidos
6.4 Dibuje un diagrama de cuerpo libre del espejo lateral 6.7 Para comprender la carga de Ja columna, es necesario
de un automóvil mostrado en la figura P6.4, aislando construir un diagrama de cuerpo l ibre de la parte superior
el espejo del cuerpo del automóvil. Incluya el peso del del cuerpo. En Ja figura P6.7 se muestran dos cargas ex
espejo. El espejo forma una conexión fija con el cuerpo ternas, B el peso de la parte superior del cuerpo y W el
del automóvil. peso que se está levantando. Las cargas internas son M, la
fuerza del músculo de la espalda, P, la presión abdominal,
C. Ja compresión de Ja vértebra de la columna y S, el es
o fuerzo cortante a través del disco. Estime las dimensiones

y discuta los cambios en la carga de la columna a medida
que aumenta el ángulo e.
Figura P6.4
6.5 Realice un diagrama de cuerpo libre de la viga uti

lizada para sostener el cartel ilustrado en la figura P6.5 .
El cartel tiene un peso de l O lb y la viga uniforme pesa
5 lb.
(O, -2, 3) pies í

( O, O, 3) pies
/¡
r.
// (O, 2, 3) pies
"
// �
x m
/��
�c\o a de\OS
1 /
l�0.5pie
y Figura P6.7
w
/ . 1 .5 pies 6.8 Se coloca una nevera antigua sobre una rampa que
/1.5 pies tiene una pendiente de 1 5º, como se muestra en la figura
0.5pie P6. 8 . La caja es de 0.4 m por 1 m en la sección transver
1 pie sal, con su centro de gravedad en su centro geométrico.
Figura P6.5 La caja se mantiene en su lugar por una pequeña carilla
que puede modelarse como si se aplicara una fuerza a Jo
6.6 La figura P6.6 muestra una baldosa uniforme de largo de la rampa. Dibuje un diagrama de cuerpo libre de
4 metros de largo soportada por un cable en el punto A y la caja, la cual tiene una masa de 50 kg.
dos vínculos rígidos en los puntos B y C. La baldosa tiene
una masa de 5 . 1 kg. Dibuje un diagrama de cuerpo libre
de la baldosa.
65°
Fig u ra P6.6 Fig u ra P6.8

6.9 Una barra de 50 N está asegurada en un extremo. A, y 6.10 Dibuje un diagrama de cuerpo libre del mecanismo
sostenida por una cuerda en B, como se ilustra en la figura levantador ilustrado en la figura P6. 1 0. El mecanis
P6.9. Un cartel de 1 00 N está sostenido por las cuerdas. mo tiene una masa de 1 0 kg.
(a) Dibuje un diagrama de cuerpo libre del canel y (b)
dibuje un diagrama de cuerpo libre de la barra.
0.4 m
�---
d----
y
Figura P6.10
FigJra P6.9
6.5 EQUILIBRIO DE UN CUERPO RÍGIDO

EN DOS DIMENSIONES
Las ecuacione de equilibrio, ecuaciones (6. 1 ), se simplifican cuando un cuerpo puede mo
delarse en dos dimensiones. Si se considera que el plano x-y sea el plano de la estructura, el
modelo bidimensional requiere que no existan fuerzas que actúen en la dirección z ni pares
con componentes en las direcciones x o y. En este caso, sólo hay tres ecuaciones escalares
de equilibrio no triviales:
LFx O
o (6. 1 0)
Antes de que discutamos la solución de este conjunto reducido de ecuaciones de equilibrio,
'l-
es importante considerar cuando un cuerpo rígido puede modelarse bidimensionalmente.
El primer caso sería cuando la profundidad o grosor del cuerpo es pequeña comparada con
las otras dimensiones y el cuerpo parece ocupar un plano en el espacio. También, todas las
x fuerzas que actúan sobre el cuerpo deben ser coplanares y encontrarse en el plano del
l
cuerpo. Las placas o vigas delgadas satisfacen esta condición en ciertos estados de carga.
Sin embargo, aun si la placa es delgada, no puede modelarse como un cuerpo bidimensional
si cualquiera de las fuerzas es normal a su superficie. En la figura 6.22 se muestra un ejem
plo de un modelo bidimensional en el que todas las fuerzas son coplanares. Observe que el
cuerpo debe estar restringido por los soportes para resistir la traslación dentro del plano y
Figura 6.22 la rotación alrededor de un eje perpendicular al plano. Aunque pueden existir soportes que
218 CAPÍTULO 6 Equj[jbrio de cuerpos rígidos
prevengan que el cuerpo se traslade perpendicularmente a este plano y que rote hacia afuera
del plano, las reacciones debidas a esos soportes no se muestran en el diagrama de cuerpo
libre, ya que se supone que son cero.
El segundo caso cuando un objeto puede modelarse como un cuerpo bidimensional
ocurre cuando existe un plano de simetría geométrica y de carga en el cuerpo. Las fuerzas
que actúan perpendiculares a este plano de simetría se cancelarían y las fuerzas paralelas
al plano de simetría pueden resolverse en un sistema de fuerzas equivalente coplanar can el
plano de simetría, como se muestra en la figura 6.23.
En algunos casos, un automóvil puede tratarse como un objeto bidimensional uti
lizando el plano medio del automóvil como un plano de simetría y considerando que el
centro de masa del automóvil está en este plano, que la carga externa en los neumáticos
delanteros izquierdo y derecho sea la misma y que los neumáticos traseros izquierdo y
derecho estén cargados equitativamente.
El equilibrio en dos dimensiones sólo requiere que se satisfagan tres ecuaciones de
Fig u ra 6.23
equilibrio (las otras tres se satisfacen automáticamente, ya que el componente de fuerza
y los dos componentes del momento son cero) y por tanto, sólo pueden determinarse tres
incógnitas a partir de estas tres ecuaciones. Las ecuaciones pueden obtenerse escribiendo
la ecuación vectorial, estableciendo la resultante de las fuerzas que actúan sobre el cuerpo
igual a cero y utilizando el producto cruz para tomar el momento alrededor de cualquier
punto en el cuerpo y estableciendo el vector de momento igual a cero. Las ecuaciones de
e equilibrio escalar también se pueden obtener estableciendo el momento alrededor de más
de un punto igual a cero. Por tanto, para la placa delgada mostrada en la figura 6.24, las
ecuaciones escalares de equilibrio pueden tomar las siguientes formas:
Figura 6.24 LFx o LFx = Ü LMA o
LF, o o LMA o o LMa o (6. 1 1 )
LMA = o LMa o LMc o
Estos tres conjuntos de ecuaciones son linealmente independientes y pueden utilizarse

en cualquier combinación, pero sólo existen tres ecuaciones linealmente independientes
y, por tanto, sólo pueden determinarse tres incógnitas. No hay alguna ventaja al tomar
momentos alrededor de más de un punto sobre el cuerpo. La única razón para intentar
utilizar cualquier combinación de ecuaciones distinta a la ecuación (6. 1 0) es reducir el
esfuerzo necesario para resolver el sistema de tres ecuaciones lineales. Por ejemplo, si se
toman los momentos alrededor del punto de soporte, las fuerzas de soporte desconocidas
no entrarán en esa ecuación. Si se utilizan herramientas de cómputo modernas para resolver
las tres ecuaciones resultantes para las tres incógnitas, el método más directo es escribir las
dos ecuaciones escalares de fuerza y la ecuación del momento alrededor de cualquier punto
y resolver el sistema 3 X 3 de ecuaciones lineales.
6.5.1 ESTRATEGIA DE RESOLUCIÓN
Los problemas de equilibrio se resuelven de una manera sistemática y ordenada siguiendo

la creación de un diagrama de cuerpo libre. En las secciones restantes de este capítulo y
en los capítulos posteriores, nos concentraremos en los aspectos de modelado de los pro
blemas; esto es, crearemos diagramas de cuerpo libre precisos y representaremos apropia
damente los soportes que restringen el movimiento del cuerpo o cuerpos rígidos. Una vez
que se ha creado el diagrama de cuerpo libre, resolvemos el problema de acuerdo con los
siguientes pasos:
l. Seleccione un sistema coordenado, incluyendo un origen. Esta selección puede, en
algunos casos, disminuir la dificultad de la resolución de ecuaciones de equilibrio,
pero cualquier selección conducirá a los mismos resultados. Cuando se estudia la
dinámica de cuerpos rígidos, la selección del origen y Ja orientación de los ejes
6.5 Equilibrio de un cuerpo rigido en dos dimensiones 219
coordenados es más restringida, ya que el origen se coloca por lo regular en el

centro de masa del cuerpo, y los ejes coordenados se orientan para coincidir con
el eje principal.
2. Escriba los vectores de fuerza y par que actúen sobre el cuerpo en notación vectorial
en el sistema coordenado seleccionado. Escriba los vectores de posición del origen
a la línea de acción de cada vector de fuerza. Escriba todos los vectores en notación
vectorial explícita.
3. Escriba las dos ecuaciones vectoriales de equilibrio: la suma de las fuerzas igual a
cero y la suma de los momentos alrededor del origen igual a cero. Estas dos ecua
ciones vectoriales generarán tres ecuaciones escalares en problemas de estática en
un plano y seis ecuaciones escalares en los problemas de equilibrio generales.
4. Resuelva el sistema de ecuaciones.
5. Examine la solución resultante para asegurar la consistencia con las características
físicas del modelo.
6.5.2 UN MIEMBRO DE DOS FUERZAS
Un caso especial de equilibrio ocurre cuando fuerzas equitativas actúan en sólo dos pun
y
tos sobre un cuerpo rígido. En la mayor parte de los casos, se ignora el peso del cuerpo.
Al cuerpo rígido se le lama cuerpo de dos fuerzas, y si está en equilibrio, las dos fuerzas
deben ser iguales en magnin1d, colineales y tener sentido opuesto, como se muestra en la
figura 6.25 . Aunque más de una fuerza puede actuar en los puntos A y B (por ejemplo, los
componentes), pueden umarse para producir una sola fuerza equivalente en cada punto, y
z
estas fuerzas equivalentes deben satisfacer la condición de miembro de dos fuerzas
'
,
'
; ,
, (6. 1 2)
,
F,
'
,
,' Si se escriben las tres ecuaciones escalares de equilibrio para el miembro de dos fuerzas, el
',
,
, resultado mostrará que las fuerzas son iguales, opuestas y colineales. Por tanto, aunque no
es necesario para el análisis. la relación de fuerza para un miembro de dos fuerzas puede
utilizarse para reducir el número de incógnitas. Esto será particularmente cierto en el aná
lisis de estructuras, presentado en el capítulo 7 .
En varias aplicaciones, el miembro d e dos fuerzas es un miembro espigado y recto y la
línea de acción de las dos fuerzas es coincidente con el eje del miembro, como se muestra
en la figura 6.26. El miembro recto en la figura 6.26(a) está en compresión, y el miembro
recto en la figura 6.26(b) está en tensión. Las armaduras mostradas en el capítulo 7 se mo
delarán como miembros de dos fuerzas que están en tensión o compresión.
6.5.3 UN MIEMBRO DE TRES FUERZAS
Si sobre un cuerpo sólo actúan tres fuerzas. al cuerpo se le llama cuerpo de tres fuerzas. Si
Fig u ra 6.25
un miembro de tres fuerzas está en equilibrio, las fuerzas deben ser coplanares concu
rrentes o paralelas. Se ve fácilmente que las fuerzas que actúan sobre un miembro de tres
fuerzas deben ser coplanares. Dos de las tres fuerzas definen un plano en el espacio, y la
tercera fuerza debe ser coplanar; si no lo fueran, tendrían un componente perpendicular
a ese plano, y por tanto, el cuerpo no estaría en equilibrio. En la figura 6.27 se muestran
ejemplos de estos dos casos. Dado que las fuerzas sobre un miembro de tres fuerzas son
coplanares, el miembro puede tratarse siempre como un cuerpo bidimensional. Estas ob
servaciones concernientes a los miembros de tres fuerzas pueden utilizarse para reducir el
esfuerzo gastado al resolver las ecuaciones y también son la base de algunas soluciones
gráficas o trigonométricas. Como en el caso de los miembros de dos fuerzas, los miembros
de tres fuerzas pueden analizarse como cualquier otro cuerpo rígido en equilibrio.
Uno de los ej emplos más importantes y ciertamente uno de los más sencillos, de un
miembro de tres fuerzas es una palanca. Una palanca de primera clase, la cual se muestra
en la figura 6.28. es un ejemplo excelente de los efectos de rotación de fuerzas, esto es, los
22O CAPÍTULO 6 Equilibrio de cuerpos rígidos
(b) R
Figura 6 . 2 6 Figura 6.27 Fig u ra 6.28
momentos. El origen del sistema coordenado está en el punto de apoyo de la palanca y el

eje x es paralelo con la palanca en su posición de equilibrio. El sistema es uno de fuerzas
paralelas y todos los vectores de fuerza sólo tienen componentes en la dirección y. Los
vectores de fuerza y de posición son
Fª - FaJ ra¡o - ai
R RJ rR/O o
Fb - FbJ rb/O bl
Las ecuaciones escalares de equilibrio se obtienen:
sumando las fuerzas en la dirección y dando
- F" + R - F" O
tomar los momentos alrededor del origen resulta en
b F" - a F" = O
La reacción R en el punto de apoyo de la palanca es igual a la suma de las fuerzas F;, y F"
si la palanca está en equilibrio. Sumar los momentos alrededor del punto de apoyo muestra
que el momento ocasionado por F;, debe ser igual y opuesto al momento ocasionado por F1,
para el equilibrio. Por tanto, la relación requerida entre las fuerzas es
(6. 1 3)
Esta relación la observa cualquier niño quien ha jugado sobre un subibaja. La expresión
común: "conseguir la vara más corta'', se refiere a haber recibido un trato malo o realizado
un mal negocio. Observe que la fuerza en el punto "consiguió la vara más corta" y por
a
tanto tiene que ejercer un esfuerzo mayor para balancear el efecto de rotación de la fuerza
en el punto b.
En la figura 6.29 se ilustra una clase distinta de palanca, en la que el punto de apoyo
está en el extremo izquierdo de la palanca.
A partir del equilibrio en la dirección y, la reacción en el punto de apoyo es
R =
F. - Fb
6.5 Equilibrio de un cuerpo rígido en dos dimensiones 2 21
Figura 6.29
La sumatoria de los momentos alrededor del punto de apoyo conduce a la misma relación
dada por la ecuación (6. 1 3), y Fa es mucho mayor que Fb.
Los músculos en el cuerpo humano "obtuvieron la vara más corta", como puede verse
en la figura 6.30. La razón b!a en el antebrazo es 8/1 en el humano promedio. Por tanto,
si se sostiene en la mano un objeto de 20 l ibras, el músculo de los bíceps debe ejercer una
fuerza de 1 60 libras y la compresión en la articulación del codo es de 1 40 libras.
La creación de los diagramas de cuerpo libre de otros segmentos del cuerpo muestran
que la mayor parte de las articulaciones en el cuerpo humano transmiten fuerzas muy por
encima del peso del individuo.
Considere un individuo sentado que sostiene un objeto en el plano central o sagital del
cuerpo como se ilustra en la figura 6.3 l a. Podemos tratar este ejemplo como un problema
sencillo de palanca como se muestra en el diagrama de cuerpo l ibre en la figura 6.3 l b. El
peso en la mano debe ser balanceado por el momento producido alrededor de la columna
vertebral por los músculos de la espalda posteriores. Dado que en este caso la razón b!a
puede ser 20 a 50, la fuerza del músculo puede ser 20 a 50 veces mayor que el peso y la
carga de la columna puede ser muy grande.
Figura 6 . 3 0
R
"Cuerpo libre"
(a) (b)
Figura 6.31
Problema resuelto 6.2 Una repisa abatible se carga con una hilera uniforme de libros, como se muestra en el
diagrama en la siguiente página. Determine las reacciones en los soportes de la repisa. Los
libros pesan 40 libras en total y el centro de masa de los libros está a 6 pulgadas de la pared.
Ignore el peso de la repisa.
Solución Escogemos un sistema coordenado con origen en A y dibujamos un diagrama de cuerpo

libre. Primero, escribimos todas las fuerzas en notación vectorial y determinamos el vector
de posición del origen a un punto en la línea de acción de cada fuerza:
A AJ + A ,,j rA/A o
B - BJ rB/A - 41
w - 40} rw;A - 6i
La resultante del sistema de fuerzas R = IF = O, y por tanto, cada componente de la re
sultante es cero:
A, 40 = O
1- --1
6 pulg
w Ay
4 pulg
Bx _i
El momento puede calcularse alrededor de cualquier punto y lo tomaremos alrededor del

origen A para facilitar la solución (sólo aparecerá una incógnita, Bx, en la ecuación). Te
nemos
r8;A X B + rw;A X W [6 (40) - 4BJk o

Bx = 60 lb
Este resultado puede sustituirse en la primera ecuación, dando
s:
A partir de la se ( unda ecuación, obtenemos
A,
Ay
=
=
60 lb
40 lb
Colocar el origen en el punto A y sumar los momentos alrededor de ese punto hacen más
sencilla la solución del si· stema de ecuaciones 3 x 3, pero el origen se pudo haber colocado
en cualquier parte.
Solución a lternativa La repisa puede considerarse un miembro de tres fuerzas y las tres fuerzas son concu
rrentes.
A(cos 33.7 i + sen 33.7 })- 40} BÍ = O
A sen 33.7 40
A 72 lb
A cos 33.7 B
B 60 lb
ÁJ 4 6
tan e = �
e = 33.70
-
B
· Problema resuelto 6.3

Si el centro de masa del automóvil de transmisión delantera mostrado a la izquierda (su
perior) es 30% de la base del neumático detrás de los neumáticos delanteros, determine la
carga sobre los neumáticos delanteros y traseros.
Solución Si suponemos que el centro de masa se encuentra sobre el plano de simetría geométrico del
automóvil, podemos tratar este problema como un caso de fuerzas paralelas y co2lanares.
Seleccionaremos el origen del sistema coordenado en el punto de contacto entre los neumá
ticos delanteros y el suelo. Una vez que se ha dibujado el diagrama de cuerpo libre (véase
la figura a la izquierda, inferior), los vectores de fuerza y de posición pueden escribirse en
notación vectorial. Los vectores de fuerza sobre los neumáticos representan los dos neumá
ticos delanteros o los dos neumáticos traseros y tenemos
F, = 2F,1 r\ 1 .00Í
=
F¡ = 2F¡J ��
r1
W w] rw1¡ 0.30Í
- - - 41 =1�
= - =
' - �
�w 9 �
30% 70%
Las dos ecuaciones de equilibrio no triviales son
Fr W F,
2 F1 + 2 F, W - o
2.00 F,. - 0.30 W o
Al resolver este sistema lineal, obtenemos

F,. = 0. 1 5 W
F¡ = 0.35 W
Por tanto, cada neumático delantero carga 35% del peso del automóvil y cada neumático
trasero carga 1 5% del peso del automóvil. Los vehículos de transmisión delantera pue
den generar más tracción debido al mayor porcentaje del peso sobre los neumáticos delan
teros.
Si una barra de 3R de longitud se coloca en un tazón semiesférico de radio R, determine el

ángulo a que la barra formará con la horizontal para que la barra esté en equilibrio. Des
precie la fricción entre la barra y el tazón y suponga que el tazón no se balancea (véase la
figura a la izquierda, superior).
Solución
Las reacciones deben ser normales a las superficies de contacto. El diagrama de cuerpo
libre se muestra a la izquierda (inferior). Elegimos el origen del sistema coordenado en
el extremo izquierdo de la barra, la cual está en contacto con la parte interior del tazón y el
R � eje x es paralelo a la barra y el eje y es perpendicular a la barra. Observe que se ha utilizado
trigonometría para encontrar la distancia del origen a la fuerza normal N. Con frecuencia,
la mayor dificultad encontrada es hallar los parámetros geométricos para el diagrama
de cuerpo libre. Los vectores de fuerza y los vectores de posición del origen a la línea de
acción de cada fuerza son
P = P(cos ai + sen a}) rp¡o = O
W = W( -sen ai - cos a}) rw;o 3R/2Í

N = N] rR;o (2 R cos a)Í
6.5 Equilibrio de un cuerpo rfgjdo en dos djmensfones 2 25
Las ecuaciones de equilibrio son
2: Fx: P cos a - W sen a o (PR6.4. 1 )

L F,: P sen a - W cos a + N o (PR6.4.2)
LM0: - (3R/2)W cos a + (2R cos a )N = O (PR6.4.3)
Las ecuaciones (PR6.4. l ) a (PR6.4.3) constituyen un sistema de ecuaciones no lineales

para P, N y a en términos de W. La ecuación del momento, ecuación (PR6.4.3), puede
resolverse directamente para la fuerza normal en el punto de contacto de la barra con el
borde del tazón:
N = 3/4W (PR6.4.4)
Las ecuaciones (PR6.4. 1 ) y (PR6.4.2) dan dos soluciones que relacionan P a W y a:
P W tan a
(cos a - 0.75 ) W (PR6.4.5)
p
sen a
Al igualar estos dos valores de P da una ecuación trascendental para a:
sen a cos a - 0.75

cos a sen a
Por tanto,
sen 2 a - cos 2 a + 0.75 cos a = O (PR6.4.6)
La ecuación puede resolverse utilizando identidades trigonométricas, eliminando así los

términos sen2 a, o utilizando algún software de computación para encontrar las raíces de la
ecuación. A partir de trigonometría, obtenemos una ecuación cuadrática para cos a:
1 - 2 cos 2a + 0.75 cos a = O
La ecuación está en la forma ax2 + bx + e = O, con soluciones dadas por
X =
- b :±: Vb 2 - 4ac
2a
Las soluciones de la ecuación son
( 0.9 19 )
� cos a
- 0.544
o
a =
(23.2º)
123º
El valor de 1 23º no tiene sentido físicamente, por lo que la posición de equilibrio correcta
es 23.2º. Ahora puede obtenerse la fuerza de contacto normal P en el extremo de la barra:
P = W tan a 0.429 W =
En el suplemento computacional se muestra la solución computacional.

226 CAPÍTU LO 6 Equilibrio de cuerpos rígidos

Una barra uniforme de 2 m y 50 kg está soportada por un resorte con una constante del re
sorte de 500 N/m. El resorte está sin estirar en la posición vertical con una longitud de 2 m.
Determine el ángulo de equilibrio, a, de la barra.
Solución En la figura PR6.5.2 se muestra un diagrama de cuerpo libre de la barra en la posición de

equilibrio. La tensión en el resorte puede escribirse como:
T(a) = T(a) [- v'5 sen- acos a4

¡ + 2 =c=
v'::==
--;
o=s=ª=- J
5 4 cos a
]
donde T(a) = kl [ V5 - 4 cos a - l]
e
1
El vector de peso puede escribirse como:
W = 50g
w = - wj
1
Los vectores de posición del punto a T y W son: e
rr;c !(sen ai + cos a})

e
2 (sen ai + cos aj)
A A
l
_¡
rw e
El momento alrededor del punto C es

Me = X T + rw X W O
{ T(a)/ [2 sen a - senv'5a-cos4 acos asen a cos a ]

=
rr;c e
e
Figura PR6.5.1
Me =
+ _ Wl
}
2 sen a k = 0
Descomponiendo en factores (/ sen a) la solución puede escribirse en la forma de la raíz

de una función de a:
�
(/)
o f(a) T(a)i-y'--;:5:= 2 w =o
- -
4 cos a ==
=
ü
1 2 -
8
"" La función puede graficarse en función de los valores del ángulo en radianes como se
muestra en la figura PR6.5.3.
�
(/)
a: º· 100 · 5 1T
.
1T
o
ü
"" radianes
400
,248.87 448,
c;t Cy
200 //
Figura PR6.5.2
f(a) O V
-200 -
_;/
,-245.25,
-400
o 0.2 0.4 0.6 0.8
<X ,0.6283 1 9,
Figura PR6.5.3
La función es cero en 0.389 radianes o 22.3º. Por tanto el ángulo de equilibrio es

a = 22.3º
�•
• V �
Problemas , ··
6.11 Dos niños están sentados sobre columpios que están 6.14 Una unidad de acondicionamiento de aire que tiene
colgados de unas barras de 1 2 pies de largo que pesan una masa de 200 kg está colocada sobre una repisa sopor
50 lb (véase la figura P6. l l), El niño en C pesa 70 lb y el tada por un arreglo de pasador y cable, como se ilustra
niño en D pesa 60 lb. Calcule las reacciones del pasador en la figura P6. l 4. Suponga que el centro geométrico y
en A y el rodillo en B. el centro de gravedad de la repisa coinciden y que la pla
taforma tiene una masa de 25 kg. Calcule las reacciones
en A y B.
c.g.
o B
Fig u ra P6.11
6.12 En la figura P6. 1 2 un puente peatonal pequeño está

A
o
o g
.
f!i
-- '
:
- .
soportado por un balancín en un extremo (B) y un pasador B

en el otro (A). Una persona de 200 lb está de pie a 4 pies 1--- 6 m ----o�
del punto A. El puente tiene un peso de 500 lb. Suponga 1----- 8 m ------
que el centro de gravedad está a la mitad del puente y
Figura P6.14
calcule la reacción en los puntos A y B.
6.15 Considere el automóvil "bidimensional" genérico.

En la información de la prueba de manejo proporcionada
B
en las revistas y periódicos, el centro de gravedad se in
dica por lo regular como un porcentaje de la distribución
del peso, de adelante hacia atrás. Con la base del neumá
Figura P6.12 tico, el peso del automóvil y la distribución de peso dados
en la siguiente tabla, calcule la distancia a los neumáticos
6.13 Considere una viga de una plataforma de 4.5 kg delanteros y traseros del centro de masa para cada auto
de masa con un hombre de 90 kg parado cerca del borde móvil enlistado.
como se muestra en la figura P6. 1 3. Calcule las fuerzas
de reacción en el pasador en el punto A y el rodillo en el
punto B.
D I ST R I B U C I Ó N
M A RCA D E L PE S O LISTO BASE D E L D E L PESO
5m 2m FABR ICANTE PARA RODAR N E U M ÁT I C O ( F/R)
Lincoln
4m B
Continental 3980 lb 1 09.0 pulg 62.4/37 .6%
BMW 3 1 8 ti 1 06.3 pulg
c.g.
2778 lb 5 1 .4/48.6%
Porsche 9 1 1 3 1 75 lb 89.4 pulg 50/50%
3m Chevrolet
B l azer 42 1. 8 lb 1 07.0 56/44%
Figura P6.13
2 28 CAPÍTULO 6 Equilibrio de cuerpos rígidos
6.16 Una instalación fija de un cartel consiste en una viga 6.19 Una puerta de un almacén se mantiene abierta por
de 40 kg asegurada en el punto D y fijada por un cable medio de un cable (véase la figura P6. 1 9). El fabricante
en el punto A (véase la figura P6. 1 6). La viga uniforme de la puerta necesita especificarle al cliente qué tipo de
es de 1 m de largo con el centro de masa en su centro cable debe utilizarse para mantener la puerta abierta.
geométrico. El cartel está centrado, es de 0.8 m de largo, Calcule la tensión en el cable y la reacción en la bisagra A
tiene una masa de 1 0 kg con el centro de masa en su cen para el caso de e = 30 º . Suponga que el cable es vertical
tro geométrico y está sostenido a la viga de soporte por en este ángulo y que la masa de la puerta es de 200 kg.
dos cables en los puntos B y C. Calcule la reacción en D
y la tensión en el cable en el punto A.
\30° o
B e
OFICINA DEL DOCTOR
�-i-----
0.1 m
0.8 m -----i--i
0.1 m
Figura P6.19
A
Figura P6.16
6.17 Calcule las fuerzas de reacción para la carretilla de

1 00 kg ilustrada en la figura P6. l 7. Los puntos A, B y C � 6.20 El fabricante de un cajón de almacenaje uti
son puntos de contacto sin fricción. liza un mecanismo de enrollamiento para abrir y cerrar
la puerta del cajón (véase la figura P6.20). Si la puerta
uniforme pesa 1 00 lb, calcule la tensión en el cable y la
fuerza de reacción sobre la bisagra para los ángulos e en el
intervalo de 5 a 40º en incrementos de 5º. Suponga que
el centro de masa de la puerta es su centro geométrico.
Esta información es necesaria para diseñar apropiada
/ mente la bisagra y el cable.
\
0.4 m
\ Figura P6.17
Motor de
enrollamiento
6.18 La estructura del soporte de un puente mostrado en
la figura P6. 1 8 tiene una masa de 1 0 1 .94 kg con el centro
1
de gravedad localizado a la mitad entre A y B. Calcule la
reacción de los sop01tes del puente si se aplica una carga
de 3 kN en el punto indicado en la figura.
3
r1
r�
kN
2.5 m- 2.5 m- ¡ 5 m ----¡
A
A
1 O pies -------i
Figura P6.18 Fig u ra P6.20

6.5 Equilibrio de un cuerpo rigido en dos dimensiones 2 29
6.21 Se utiliza una estructura de armadura para soste 6.23 Una barra de 1 m de longitud y masa de 1 0 kg es
ner líneas de alta tensión, como se muestra en la figura sostenida por tres cables (F, T1 y T2), como se muestra
P6.21. Calcule las fuerzas de reacción en la base de la en la figura P6.23. Determine la fuerza en los tres cables
torre. Observe que si las fuerzas aplicadas resultan en un para a = 45º y f3 = 30º.
momento neto en sentido contrario a las manecillas del
reloj, la torre se volteará.
¡-- 2 m --¡ ---- 4 m --¡-- 2 m --j
Figura P6.23
6.24 Una viga uniforme está asegurada en un extremo y

soportada por un cable en el otro (véase la figura P6.24).
10 m La viga pesa -+O lb y es de l O pies de longitud. Calcule
las reacciones en el extremo asegurado y la tensión en
el cable para el caso de () = 30º. Trate la viga como un
miembro de tres fuerzas.
Figura P6.21
6.22 Se utiliza una estructura de armadura para sostener

líneas de alta tensión, como se ilustra en la figura P6.22.
A diferencia de la situación en el problema anterior, las Figura P6.24
líneas de alta tensión proveen fuerzas sesgadas a la torre.
Calcule las fuerzas de reacción en la base de la torre. ,!;!, 6.25 Considere el sistema de la figura P6.24. Deje que
¡.-2 m--j -- 4 m --¡-- 2 m--j el ángulo () tome varios valores entre 1 Oº y 90º, en incre
mentos de, digamos, 1 Oº. Calcule las fuerzas de reacción y
la tensión. Comente qué sucede en () = O y 8= 90º.
� 6.26 Un techo voladizo para un café al aire libre con
siste en una viga de 5 m de longitud y de 1 00 kg de masa
(véase la figura P6.26). Considere que diseña el sistema
de soporte. Esto es, elija dónde fij ar el cable (elija f) de
tal manera que la tensión en el cable y la fuerza de reac
ción en el pasador sean las menores. Calcule los valores
de las fuerzas de reacción para e = 0.5, 1 , 1 .5, . . . , 5.
-
1 tm
_ t o
t=c m
5 ---

� 6.27 Un soporte se mantiene en su lugar por un anillo que el movmuento hidráulico mueve el rodillo hacia
sobre una barra sin fricción y un pasador como se mues arriba, el punto de control € cambia. (a) Calcule la rela
tra en la figura P6.27. El centro de masa del soporte de ción simbólica para las fuerzas de reacción en A y B en
1000 kg está en su centro geométrico. (a) Determine las términos de la longitud €, el peso W y el ángulo {3. El
reacciones en A y B si se suspende del soporte una masa centro de masa está en el centro geométrico de la viga.
de 4000 kg en C. (b) El punto C está unido a un surco en (b) Evalúe estas fuerzas para el caso de f3 = 30º, € =
movimiento que recorre entre los puntos E y F. Calcule 4 pies y W = 1 00 lb.

las reacciones en A y B para cada posición de la masa
sostenida, comience en F y colóquela en incrementos de
0.5 m hasta que se alcance el punto E.
2m
_J_
Figura P6.29
6.30 Una barra uniforme de peso W y longitud € está

soportada por un resorte con una constante del resorte k
y una longitud sin estirar € cuando la barra está en una
posición vertical (véase la figura P6.30). Considere que el
Figura P6.27 pasador en la base de la barra no tiene fricción por lo que
la barra en la posición vertical es inestable y la barra se
6.28 La barra de levantamiento AC de una grúa se modela caerá a la derecha a un ángulo a . Determine el ángulo a
como una viga fija (véase la figura P6.28). Se supone que en términos de W, k y €.
el cable de la grúa CD no experimenta fricción a medida
que pasa la parte superior de la barra de levantamiento.
Calcule las fuerzas en el cable de soporte (en B) y la bisa
gra de la barra de levantamiento (punto A). Suponga que
la barra de levantamiento es de 8 pies de longitud, ignore
su masa y suponga que el cable de soporte está sujeto a
dos tercios del camino hacia arriba de la barra.
Figura P6.30
6.31 Una barra uniforme de masa m y longitud € está
soportada por dos resortes como se muestra en la figura

P6.3 l . Los resortes están sin estirar cuando la barra está
horizontal. Determine el ángulo de equilibrio a en térmi
nos de los parámetros dados.
Figura P6.28
6.32 Una barra uniforme de masa m y longitud € está
soportada por un resorte con una constante del resorte

6.29 Un mecanismo de levantamiento consiste en una k como se muestra en la figura P6.32. El resorte está sin
viga uniforme fijada en el punto A y posicionada por un estirar cuando la barra está vertical. Determine el ángulo
rodillo en el punto B (véase la figura P6.29). A medida de equilibrio fJ .
6.6 Equilibrio d e u n cuerpo rigido e n tres dimensiones 23 1
D =25 a 30 cm y d = 5 a 6 cm. Calcule la tensión en el

tendón de la rótula y elija números realistas para el peso
del cuerpo y el peso levantado. Cuando el peso se acelera
hacia arriba, la fuerza entre el pie y el suelo es mayor.
En algunas ocasiones esto da por resultado la ruptura del
tendón de la rótula.
Fig u ra P6.31
I�
Figura P6.3 2
6.33 Cuando un levantador de pesas levanta un peso,

la fuerza existente entre cada pie y el suelo es igual a
F = � (BW + W) donde BW es el peso del cuerpo y W
es el peso levantado. En la figura P6.33 se muestra a de
talle la articulación de la rodilla. El momento de la fuerza
sobre el pie está balanceado por el momento en la tensión
en el tendón de la rótula T. La examinación de las dimen F
siones anatómicas da el orden de la magnitud de D y d: Figura P6.33
6.6 E QU I L I BR I O D E UN CUERPO RÍGI DG>

E N TRES D I ME NS I O N ES
En la sección 6. 1 mostramos que la fuerza y el momento resultantes de todas las fuerzas y

reacciones aplicadas debe ser cero para mantener el equilibrio estático de un cuerpo rígido
en tres dimensiones. Esto puede escribirse como dos ecuaciones vectoriales
(6. 1 4)
La ecuación (6. 1 4) también puede escribirse como
(6.15)
o
23 2 CAPÍTULO 6 Equilibrio de cuerpos rigidos
El par C es la suma de todos los pares aplicados sobre el cuerpo rígido. El origen o punto
alrededor del cual se toman los momentos de las fuerzas puede estar en cualquier pun
to sobre el cuerpo rígido o un punto fijo en el espacio. La ecuación (6. 1 4) puede escribirse
como las seis ecuaciones escalares:
� Fx o o
� F,, o o (6. 16)
� F, o o
Estas seis ecuaciones se resuelven para seis reacciones o fuerzas aplicadas desconocidas
para mantener el equilibrio del cuerpo rígido. Si hay más de seis fuerzas o pares descono
cidos, el problemas está indeterminado estáticamente,
La estrategia para resolver Jos problemas de equilibrio para un solo cuerpo rígido en
tres dimensiones es la misma que se utiliza para resolver problemas de equilibrio coplana
res. Primero, debe construirse un diagrama de cuerpo libre apropiado antes de que se inicie
el análisis. Deben enunciarse todas las suposiciones hechas al construir este diagrama; por
ejemplo, se ignora la fricción, el peso del cuerpo se considera pequeño comparado con
las otras cargas aplicadas, etc. Si se ha construido un diagrama de cuerpo libre apropiado,
pueden establecerse un origen y un sistema coordenado. Debe escribirse cada fuerza y par
como un vector con componentes en el sistema coordenado. Los vectores de posición del
origen a la línea de acción de cada fuerza deben expresarse en notación por componentes.
Entonces pueden escribirse las dos ecuaciones vectoriales de equilibrio estático. Por lo ge
neral, el problema se ha reducido ahora a la solución de seis ecuaciones escalares para seis
incógnitas.
Antes de la llegada de los métodos de computación modernos para resolver sistemas de
ecuaciones, se desarrollaron varios trucos para reducir las dificultades de cálculo. Los mo
y mentos se tomaban alrededor de los puntos donde actuaban algunas de las fuerzas descono
w cidas, por lo que estas incógnitas no aparecían explícitamente en las ecuaciones y la solución
numérica de las ecuaciones se realizaba de manera más sencilla. Sin embargo, si se utilizan
herramientas de computación, está claro que la ecuación del momento puede tomarse alrede
dor de cualquier punto sobre el cuerpo rígido, sin incrementar la dificultad de la solución.
Como en el caso de los sistemas de fuerzas coplanares sobre un cuerpo modelado en
dos dimensiones, se destacan vaiios sistemas de fuerzas especiales en el caso de los pro
blemas tridimensionales. Si todas las fuerzas aplicadas al cuerpo rígido en tres dimensiones
son paralelas, sólo restan tres ecuaciones escalares de equilibrio no triviales. En el capítulo
4 se discutió este sistema de fuerzas paralelas. Por ejemplo, si todas las fuerzas son para
lelas al eje z, se supone que todas las fuerzas en las direcciones x y y producen ecuaciones
triviales de cero igual a cero. En la figura 6.32 se muestra esta situación, de una plataforma
Figura 6.32
soportada por tres postes y cargada con una caja. Las fuerzas con sólo componentes z no
pueden producir momentos alrededor del eje, por lo que la sumatoria de los momentos
alrededor del eje z también es una ecuación trivial. Por tanto, aun cuando las fuerzas y los
momentos se formulen en notación vectorial, sólo es necesario considerar tres ecuaciones
escalares de equilibrio.
Si todas las fuerzas intersecan un eje común en el espacio, el componente del momento
de estas fuerzas a lo largo de ese eje es cero, y no se considera la rotación alrededor de ese
eje. Por ejemplo, en la figura 6.33, todas las fuerzas intersecan el eje de una flecha. Si el eje
de la flecha es el eje coordenado z, ninguna de las fuerzas puede producir un momento
alrededor de ese eje. De nuevo, esto será manifiesto si el problema se formula utilizando
notación vectorial y sólo es necesario considerar cinco ecuaciones escalares de equilibrio.
En el capítulo 3 se consideró a detalle un tercer caso de un sistema de fuerzas concu
rrentes, donde se discutió el equilibrio de una partícula. Ninguna de las fuerzas ocasionará
un momento alrededor del punto concurrente y sólo es necesario considerar tres ecuaciones
Figura 6.33 de equilibrio. Sin embargo, no se restringen tres grados de libertad de rotación.
6.6 Equilibrio de un cuerpo rígido en tres dimensiones 233
6.6. 1 RESTRICCIONES
o B
Los soportes sobre un cuerpo rígido actúan como restricciones sobre los seis grados de
libertad de ese cuerpo, esto es, las tres traslaciones y las tres rotaciones. Si hay un número
menor de seis restricciones, el cuerpo está subrestringido y es libre de moverse de alguna
manera. Si hay más de seis restricciones sobre el cuerpo rígido, el cuerpo está sobrerrestrin
gido y está indeterminado estáticamente. En el diseño y cuando se modelan restricciones o
soportes, es importante reconocer cuerpos rígidos subrestringidos y sobrerrestringidos.
Considere el poste fijado en la base, como se muestra en la figura 6.34. El soporte
incorporado en A restringe los seis grados de libertad y en este soporte existen los tres
Figura 6.34
componentes de fuerza y los tres componentes de los momentos. Si se añade un cable CB
o DB, el sistema está sobrerrestringido o indeterminado estáticamente. Ahora considere el
caso cuando el soporte en A se reemplaza por una junta de ranura esférica capaz de restrin
gir únicamente traslaciones con tres componentes de la fuerza de reacción, Ahora, si sólo se
añaden al poste los cables CB y DB, el poste está subrestringido y es libre de rotar alrededor
de su eje, así como hacia C y D alrededor del eje paralelo a la línea de C a D.
Considere el ángulo de hierro con juntas de ranura esférica en A y B soportadas por los
cables de C a D, como se muestra en la figura 6.35. Una junta de ranura esférica resiste por
lo general tres traslaciones con tres fuerzas correspondientes (en las direcciones x, y y z).
En este caso, si dibuj amos una línea recta entre las dos juntas de ranura esférica, podemos
notar que una fuerza a lo largo de esta línea puede estar soportada por cualquier junta. Por
tanto, la barra puede considerarse restringida de manera impropia en esta dirección y la
fuerza a lo largo de esta línea únicamente puede restringirse en sólo una de las dos juntas.
Una suposición razonable sería que la junta que se colocó en compresión sería la activa.
Esto es, la junta donde la fuerza está empujando la esfera dentro de la ranura. Modelado
Figura 6.35 de esta manera, sólo hay cinco restricciones. El cable actúa como la sexta restricción y
también restringe la rotación alrededor de la línea de A a B pero sólo en la dirección a
favor de las manecillas del reloj vista desde la derecha. Si el cable se reemplazó por un
vínculo, la rotación alrededor de esta línea estaría totalmente restringida. La barra estará
restringida de manera apropiada con este cambio y pueden determinarse las seis fuerzas
desconocidas. Se observa cómo el diagrama de cuerpo libre puede influenciar el diseño de
un sistema restringido.

La barra mostrada en la parte inferior de esta página está soportada por una junta de ranura
esférica en A, por dos cables CG y BE y por una barra espigada BF que está sujetada por
medio de juntas de ranura esférica en ambos extremos. Determine las reacciones en la junta
de ranura esférica en A , la tensión en los dos cables y la fuerza en la barra BF cuando el
sistema está sujeto a una fuerza P de 1 000 N de magnitud. Desprecie el peso de la barra.
Solución Primero construimos el diagrama de cuerpo libre de la barra ABCD. La barra BF es un

miembro de dos fuerzas y transmite la tensión o compresión a lo largo de su eje. Los dos
X
cables únicamente pueden transmitir tensión. Suponernos una dirección para todas las fuer
zas y un valor negativo en la solución indicará que la fuerza particular actúa en la dirección
opuesta. En la página anterior se muestra el diagrama de cuerpo libre. Primero debernos
escribir cada fuerza en notación vectorial y determinar un vector de posición del origen en
A a un punto sobre la línea de acción de cada fuerza. Las fuerzas en el cable y en la barra se
escribirán con una magnitud desconocida, multiplicada por un vector unitario a lo largo del
cable o de la barra. Obtenemos estos vectores unitarios encontrando un vector de posi>:;ión
de la sujeción en B o C a la sujeción sobre la pared. Los vectores de posición relativa son
rE/B - 300i + 1001 + 1 50k

rF/B - 300i + 2001
rc;c - 300i + 2001 80k
rE/B
eE/B
J rE;e J
rF/B
eF/B
1 rF/ a l
rc¡c
ec¡c
1 rc;c l
Utilizando estos vectores unitarios, podernos escribir las fuerzas corno
A = AJ + A,j + A,k
p - 1 0001
TBE TBE ( - 0.857i + 0.2861 + 0.429k)
TBF TBF ( - 0.832Í + 0.5551)
Tcc Tcc( - 0.8 1 2i + 0.5421 - 0.2 1 7k )
Los vectores de posición del origen a la línea de acción de las fuerzas son
r8 = 0.300i re = 0.300i - 0.070k r0 = 0.300i - 0. 1 50k

Las ecuaciones vectoriales de equilibrio son
P + A + TBE + TBF + Tcc = O

LMA = rB/A X (TBE + TBF) + rc¡A X Tcc + ro;A X P O
Las seis ecuaciones escalares de equilibrio son
0.857TsE 0.832TsF 0.8 1 27Cc o

Ay + 0.286TsE + 0.555TsF + 0.542'JCc 1 000 o
A, + 0.429TsE - 0.2177Cc = O
0.0379Tcc - 0. 1 50( 1 000) = O
- 0. J 286TsE + 0. J 2 1 8'JCc = 0
0.0857TsE + O. l 664TsF + 0. 1 6257Cc 0.300( 1 000) o
Al resolver este sistema de ecuaciones simultáneas da
Ax = 3 1 06 N Ay = - 2. 1 3 N A, = - 750 N
TnE = 3750 N TnF = 399 1 N (la barra está en compresión)
-
Tcc = 3957 N
En el suplemento computacional se presenta la solución de este problema utilizando ayuda
computacional.
6.6 Equilibrio de un cuerpo rígido en tres dimensiones 23 5

El sistema mecánico mostrado en la primera figura abajo a la izquierda se utiliza para
levantar un peso de 1 00 lb. Una flecha con un radio de 2 pulgadas está soportada por un
cojinete de empuje en A y un coj inete liso en B. Determine las fuerzas del cojinete como
una función del ángulo (} de la manivela de arranque.
Solución Como se ha discutido, los cojinetes pueden restringir rotaciones alrededor de los dos ejes
perpendiculares a la flecha. Por tanto, si el cojinete de en medio es un cojinete de empuje y
el cojinete en el extremo es un cojinete liso, hay cinco fuerzas de los cojinetes desconocidas
y cuatro momentos de los cojinetes desconocidos, además de la fuerza desconocida que
debe ejercerse sobre la manivela de arranque. Por tanto, el problema está claramente inde
terminado desde el punto de vista estático. Para una primera aproximación, los cojinetes se
supondrán como "soportes sencillos", esto es, se despreciarán los momentos de estos so
portes y el problema se resolverá por equilibrio estático. Las ecuaciones de equilibrio son
P + A + W + B = O
Los vectores de fuerza y de posición son
p p (cos e] sen 8k )
A A) + A, ] + AJ
w - 1 00]
B sj + B,k
rp¡a - i + sen e] + cos 8k
rw/a 2l + 2/1 2k
rb¡a 4l
La sustitución de estos vectores en las ecuaciones de equilibrio da
A) + ( P cos 8 + Ay - 1 00 + By)] + ( - P sen (} + A: + B,)k o
( - P sen2 8 - P cos 2 8 + 1 6.67)l + ( - 4B: P sen e)]
+ (4By - P cos 8 - 200)k O

236 CAPÍTU LO 6 Equilibrio de cuerpos rigídos
Al hacer los componentes escalares de las dos ecuaciones vectoriales igual a cero resul
ta en
p 1 6.67 lb
Ax O By 50 + 4.15 cos e
A" 50 - 20.82 cos e Bz -
4 1 5 sen e
.
Az = 20.82 sen e
Las fuerzas del cojinete pueden graficarse para una revolución completa de la flecha con el
fin de determinar cuándo serán un máximo.
'iltMM·HHiifü!§i:M Una leva en la flecha actúa contra una válvula cargada por resorte como se muestra en el
diagrama superior a la izquierda. Determine las reacciones de los coj inetes en A y B y la
resistencia a la torsión por el motor para una revolución de la flecha. El cojinete en A es un
cojinete de empuje y el coj inete en B no resiste el empuje. Modele ambos cojinetes como
soportes sencillos (despreciando los momentos del cojinete). La leva se muestra a detalle
abajo de la flecha. La constante del resorte k = 200 N/m y la longitud sin comprimir del
resorte está en la l ínea central de la flecha.
Solución El origen del sistema coordenado se tomará en el centro de la flecha sobre la leva, como se
muestra en la figura inferior a la izquierda. Un vector de posición al punto de contacto
de la leva con la placa, para cualquier ángulo de rotación, e, es
Xs = 8 cos e Ys = r + 8 sen e Zs = o
La magnitud de la fuerza del resorte es F = k(ys).
Los vectores de fuerza y de posición son
Ax + Bx = Ü
- k Ys + A, + By O
A, = O
z - A" + 2 B> = O
y
� X
Ax - 2 B, = O
- k Xs Ys + T = Ü
La solución del sistema de seis ecuaciones para las seis incógnitas es
Ax = o Bx = o Ay = 2/3(k ys) By + 1/3 (k y,) A, = o T = k Xs Ys

Aunque estas ecuaciones se encuentran y resuelven a mano fácilmente, pueden generarse y
resol verse de manera analítica si se desea.
6. 7 Reacciones indeterminadas estáticamente y restricciones impropias 237
Problema resuelto 6.9 Una puerta está abisagrada sobre el lado izquierdo como se muestra abajo. Construya un
diagrama de cuerpo libre de la puerta y determine las fuerzas en las bisagras en términos
del peso de la puerta.
//
////
,.,,.. /: ...... '
////
/
'
/ ////
/ //
< ...... ...... ......
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1 3 pi es
1 1
,,.... ,,.., �
J I
4pies�
1 1 ,.,.. ......
1 1 // .5 pie
1 1 ,,,,.. ,,.,..
, 1 //
1 ! ,,.. ,,.,.
' J...... /
X y
Solución El diagrama de cuerpo libre se muestra a la izquierda. Observe que las fuerzas verticales
se muestran en ambas bisagras ya que la carga vertical puede ocurrir en cualquier punto.
No hay forma de determinar la distribución entre los dos puntos. Resumiendo las fuerzas
en la dirección y se obtiene
Ay - By = O
Resumiendo los momentos alrededor del punto B se obtiene
3Ay - 2W o
l3 w
Resumiendo las fuerzas en la dirección z dan la única información sobre las cargas verti
cales que pueden determinarse.
A, + B, = W
La distribución exacta del peso entre las dos bisagras no puede determinarse, pero para
propósitos de diseño, cada bisagra debe diseñarse para cargar el peso completo.
6.7 R EACCIONES IND E T E R M INA DAS ESTÁTICAM ENT E

Y R EST RICCIONES I M P R OPIAS
En la sección 6.6 discutimos algunos casos especiales donde un cuerpo rígido estaba
subrestringido o sobrerrestringido. Es importante comprender cómo las restricciones res
tringen el movimiento del cuerpo antes de que intentemos diseñar cualquier estructura o
máquina. Si un cuerpo está restringido de manera inapropiada o sobrerrestringido, no será
posible un análisis del equilibrio para determinar las reacciones. Las restricciones impro
pias pueden resultar en el fallo de la estructura y por tanto deben reconocerse al inicio
del proceso de diseño. Es más fácil considerar la función de las restricciones en cuerpos que
pueden modelarse como bidimensionales, antes que considere los modelos tridimensiona
les. Se considera que un cuerpo bidimensional actúa en un solo plano, si no está restringido
puede trasladarse a lo largo de dos direcciones coordenadas en el plano y rotar alrededor
de un eje perpendicular al plano. Se dice que el cuerpo bidimensional tiene tres grados de
libertad. Las restricciones colocan en equilibrio el cuerpo y reducen sus grados de libertad.
Distintos tipos de soportes restringen diferentes tipos de movimientos, como se mostró en
la sección 6.3. Por ejemplo, la reacción en una junta de bisagra puede restringir el movi
miento horizontal y vertical de un cuerpo, pero no puede restringir la rotación alrededor del
pasador en la junta de bisagra. Un soporte fijo puede restringir los tres grados de libertad
en el modelo bidimensional de un asta de bandera.
En la sección 6.5 se mostró que, para modelos bidimensionales, sólo son aplicables
tres ecuaciones de equilibrio para determinar las reacciones. Puede considerarse que es
Figura 6.3 6
tas tres ecuaciones coincidan con los tres grados de libertad; esto es, el equilibrio en la
dirección horizontal restringe la traslación en la dirección horizontal, el equilibrio en la di
rección vertical restringe la traslación vertical y el equilibrio rotacional alrededor del eje
perpendicular al plano restringe la rotación alrededor de ese eje. Por tanto, si un sistema
de soporte no puede producir una reacción en la dirección horizontal, no puede resistir el
movimiento en esa dirección. En la figura 6.36 se muestra tal caso. Las ruedas debajo del
F
--
vagón restringen el movimiento vertical hacia abajo y la rotación del coche, pero no res
tringen su movimiento horizontal . Si se aplican los frenos, las fuerzas horizontales actuarán
en ambos soportes y se restringe el movimiento horizontal . Cuando se liberan los frenos,
w
no se desean restricciones al movimiento horizontal , ya que el coche está diseñado para ser
(a)
tirado con un esfuerzo mínimo de la máquina.
Si se coloca una fuerza horizontal sobre el cuerpo mostrado en la figura 6.37 soportado
por dos cables, no puede mantenerse el equilibrio y el cuerpo se moverá en una dirección
horizontal a otra posición de equilibrio. La posición de equilibrio mostrada en la figura
F
6.37(b) es tal que los dos cables son paralelos a la resultante R F + W. Aunque el equi
=
-- librio es posible en este caso, no puede lograrse cuando el cuerpo se mantiene en una posi
ción vertical. Si el sistema está soportado por una bisagra en la esquina izquierda y el cable
w a la derecha, se logra el equilibrio como se muestra en la figura 6.3 8(a). En la figura 6.3 8(b)
(b) se muestra un diagrama de cuerpo libre del cuerpo y las tres reacciones restringen los tres
grados de libertad. Sin embargo, observe que si la fuerza F se incrementa lo suficiente para
Figura 6.37
que el momento en sentido contrario a las manecillas del reloj alrededor del punto A debido
a F sea mayor que el momento en sentido de las manecillas del reloj producido por W, el
cable B, el cual sólo puede cargar tensión, no puede mantenerse en equilibrio y el cuerpo
rota. En este caso, el soporte de bisagra y el cable restringen de manera apropiada el cuer
ºA B po bajo un tipo restringido de carga.
-- Sin embargo, si el cable está sujeto en B en una dirección horizontal y sólo está so
F portado el peso, el sistema estaría restringido de manera impropia, como se muestra en la
w figura 6.39.
La figura 6.37(b) es el diagrama de cuerpo libre del cuerpo, suponiendo que el cable en
(a)
B se mantiene en una dirección horizontal. Es manifiesto que el peso ocasiona un momento
@ alrededor del punto A en una dirección en sentido de las manecillas del reloj y la fuerza en
t Ay
ts el cable B pasa a través del punto A y por tanto no puede resistir este movimiento. Dado
que el brazo de momento de la fuerza B alrededor del punto A es cero, la fuerza B tendría que
---
,
A B
A
ser infinita para producir una resistencia a la rotación. En un caso real utilizando este di
F
--
seño, el cable se estiraría y el lado derecho del cuerpo descendería de tal manera que la
línea de acción de la fuerza B pasaría por debajo del punto A. El brazo de momento de esta
w
fuerza seguiría siendo muy pequeño y la reacción en B tendría que ser varias veces el peso
(b) del objeto. Esto da por resultado un deficiente diseño y puede conducir a la falla del cable.
Figura 6.38 Un cuerpo soportado de manera impropia se refiere en algunas ocasiones como inestable .
Dado que la estabilidad se utiliza en varios análisis diferentes, es mejor referirse a esta con
dición como inestabilidad geométrica, ya que la inestabilidad proviene de la configuración
geométrica de la situación y da por resultado movimiento.
Un método general para determinar si un cuerpo rígido modelado bidimensionalmente
está restringido de manera apropiada es examinar las líneas de acción de las fuerzas de re
acción. Si las fuerzas de reacción forman un sistema de fuerzas concurrentes o paralelas,
el cuerpo está restringido de forma impropia.
oz:; A a
--
F
w w
(a) (a)
t Ay
t
-
oz:; A a
B
- Ay :Y t By
Ax
--
X
F
w
w
(b)
(b)
Figura 6.39
Figura 6.40
Muchas estructuras están sobrerrestringidas y las reacciones en los soportes no pueden

determinarse por las ecuaciones de equilibrio. A estas estructuras se les llaman indetermi
nadas estáticamente. En la figura 6.40 se muestra un ejemplo de un cuerpo indeterminado
estáticamente. De nuevo, la figura 6.40(b) es un diagrama de cuerpo libre de la figura
6.40(a). Hay cuatro fuerzas de soporte desconocidas y sólo tres ecuaciones escalares de
equilibrio estático, por lo que el sistema tiene un grado de indeterminación. Cuando un
sistema está indeterminado estáticamente, las reacciones no pueden determinarse sólo por
equilibrio estático y deben examinarse las deformaciones de las estructuras de soporte.
Los sistemas indeterminados estáticamente son bastante comunes y no son necesa
riamente el resultado de un diseño "malo". Sin embargo, un sistema sobrerrestringido no
siempre puede lograr el resultado deseado de un diseño mejor. Esto se ilustra en los ejem
plos que siguen.
La suposición normal en el caso de soportes redundantes es que "más es siempre me
jor", pero esto puede no ser así. Considere la viga soportada por tres columnas iguales en
el problema resuelto 6. 1 0.
Problema resuelto 6.10 Determine las reacciones en los soportes A, B y C para la viga rígida cargada como se
muestra en la figura sin numerar superior.
Solución Hay tres reacciones verticales y sólo pueden escribirse dos ecuaciones de equilibrio (su
matoria de fuerzas en la dirección vertical y sumatoria de momentos). Si la viga se modela
como un cuerpo rígido soportado por tres resortes con la misma rigidez, esto es, con cons
tantes del resorte iguales, las fuerzas del resorte estarán relacionados a las deformaciones
p
del resorte por
a
�·'"e 3E �l
F = kd o d = F/k (PR6. 1 0. l )
Ahora considere l a viga en una geometría deformada como el doblamiento de los resortes
L
A B e (véase la figura sin numerar inferior). Se forman dos triángulos similares por las deforma
ciones en B y C y una ecuación de compatibilidad geométrica relacionada a las defor
Posición no deformada maciones es
da
(PR6. l 0.2)
- - ---- - - - 1t db de
- - - - - - -- - - -
Esto puede simplificarse a
Posición defor m ada o (PR6. 1 0.3)

2 40 CAPÍTULO 6 Equj{jbrio de cuerpos rígidos
S i las constantes del resorte son iguales, la ecuación (PR6. 1 0.3) puede escribirse en térmi
nos de las fuerzas verticales desconocidas como
(PR6. 1 0.4)
Si se elige el origen en A, las dos ecuaciones de equilibrio son
F" + Fh + Fe - P o
(PR6. 1 0.5)
L Fb + 2 L Fe - aP o
Para cualquier carga especificada P colocada a una distancia a del extremo izquierdo de
la viga, las ecuaciones (PR6. 1 0.4) y (PR6. 1 0.5) forman un sistema de tres ecuaciones para
las tres fuerzas de soporte desconocidas. Estas ecuaciones se resuelven de manera analítica
utilizando algún software de computación. El resultado es
P( - 5L + 3a)
6L
p
3
P( - L + 3a)
F, =
6L
Observe que el soporte en B siempre carga un tercio de la fuerza P y si la carga se colocara
sobre el soporte B, cada soporte cargaría un tercio de la carga. S i la carga se colocara a la
mitad entre B y C, las fuerzas de los soportes son
Fa = 0.084 p Fh = 0.333 p Fe = 0.583 p
Por tanto, si el propósito de la estructura fuera soportar la carga P aplicada en este punto,
el diseño sería mejor con sólo los dos soportes en B y C. Las fuerzas de soporte serían cada
una iguales a 0.5P. La adición del tercer soporte incrementa la fuerza compresiva máxima
de 0.5P a 0.583P o un incremento del 1 7% sin ventajas de compensación aparentes.
La ecuación de compatibilidad geométrica puede obtenerse sin utilizar los triángulos
similares observando que la ecuación de una línea es y = ax + d. Por tanto, la posición
deformada de la viga puede escribirse como
d = gx + da (PR6. 1 0.6)
donde g es la pendiente de la viga y d es el doblamiento en cualquier punto. Ahora la de

formación en b y e es
db gL + dª
d, g 2L + dª
Reemplazando los doblamientos en cada punto por Flk y eliminando la pendiente g de las
dos ecuaciones producidas por la ecuación (PR6. 1 0.4), puede obtenerse la solución del
sistema de ecuaciones lineales.
En la figura 6.4 1 se muestra un ejemplo equivalente, donde la tabla está clavada en los
puntos a, b y e y la carga está colocada entre b y c. Si la carga se moviera a la izquierda
durante el uso, el tercer clavo en el punto a sería apropiado. É stas son consideraciones muy
o o
r ol
importantes en el diseño de sujeciones empernadas o remachadas. "No sólo martillar otro
clavo en la tabla sin ninguna razón." Los soportes deben diseñarse para alcanzar un propó
a b e
sito. Esto no quiere decir que varias estructuras indeterminadas estáticamente no se diseñan
de esta manera para resistir otras fuerzas externas. Las estructuras i ndeterminadas estática
Figura 6.41 mente se consideran a detalle en el estudio de la mecánica de cuerpos deformables.
Problema resuelto 6.1 1

Una mesa tiene u n paquete d e 30 lb colocado sobre ella, como s e muestra e n la figura supe
rior a la izquierda. Si la mesa pesa 50 lb, determine la fuerza en cada pata de la misma.
Solución En la figura inferior a la izquierda se muestra el diagrama de cuerpo libre de la parte su
perior de la mesa. Hemos tomado el origen del sistema coordenado en el punto A y ahora
pueden escribirse para el sistema los siguientes vectores de fuerza y posición:
A Ak r. o
B Bk rb 6j
5 pies e Ck re 3i + 6j
D Dk rd 3¡
p - 30k rP i + j
w - 50k r,. l .5i + 3j
Dado que es un sistema de fuerzas paralelas. sólo pueden escribirse tres ecuaciones de
equilibrio:
z
A + B + C + D - 80 =
O
p .
1 ¡:; 1e 5 pies ,
68 + 6C - 30 - 1 50 = O
w /
y
B :LMr = - 3C - 3D + 30 + 75 = O
e
Las tres ecuaciones involucran cuatro i ncógnitas y el problema está indeterminado estáti
camente. Si se considera a Ja parte superior de la mesa como un cuerpo rígido, ésta forma
un plano en el espacio y la ecuación para un plano es
Z = ll'X + {3y + Zo
S i las patas se tratan como resortes iguales, el doblamiento de cada pata es
ºb ªº + {36 + ºª
º" a3 + {36 + ºª
8c1 a3 + {30 + ºª
El sustituir F/k para cada doblamiento da
B = 6{3 + A
e 3a + 6{3 + A
D 3a + A
Ahora tenemos seis ecuaciones, cada una de las cuatro fuerzas A , B, C y D y las dos pen
dientes a y {3. Este sistema puede resolverse por inversión matricial o a mano. El resulta
do es
A 27.5 lb B = 17.5 lb C 1 2.5 lb D 22.5 lb

- 1 .667 f3 = - 1 .667
Observe que si la mesa tuviera seis patas, el procedimiento para resolver el problema habría
sido exactamente el mismo.
242 CAPÍTU LO 6 Equilibrio d e cuerpos rigidos

Considere una barra soportada por juntas de bola y cuenca en A y B, como se muestra en
la figura superior a la izquierda. La barra está cargada por una masa de 1 00 kg. Determine
las fuerzas de soporte en A y B y la tensión en el cable CD.
Solución El diagrama de cuerpo libre para la barra se muestra en la figura de en medio a la izquierda.
Procederemos a resolver el problema de equilibrio expresando todos los vectores de fuerzas
•
y de posición en notación por componentes, es decir,
A AJ + AvJ + A,k rA 3k
�; B BJ + B, J + B,k rn 3¡
8
TTer rr = 2i + 3k
- o.si + 1 3k
donde e r - 0. 1 56i + 0.3 1 2} 0.937k
vo.s 2 + 1 + 3 2
W = - l 00(9.8 1 )J rw 3¡ + 3k
1 00 kg
La sumatoria de las fuerzas y momentos da
y 0.156T = O
A, + By + 0.3 1 2T - 98 1 = O
A- + B, =0.937T = O
- 3A, - 0.936T + 2943 = O
3A, B, + l .406T = O
1 00 kg
3 B, + 0.624T - 2943 = O
Hay seis ecuaciones para siete incógnitas y el sistema de ecuaciones no puede resolverse. Si
examinamos el diagrama de cuerpo libre, podemos ver que la indeterminación se debe a las
juntas de ranura esférica en A y B, las cuales permiten que fuerzas indeterminadas actúen
a lo largo de una línea entre A y B. Cualquiera de estas fuerzas colineales puede restringir
el movimiento del sistema en la dirección AB. La indeterminación puede eliminarse espe
cificando que los soportes en A y B son juntas de cavidad esférica. El diagrama de cuerpo
libre corregido se muestra en la parte inferior a la izquierda. Una fuerza A,, actúa a lo largo
de la línea AB en el soporte A. Ésta es la fuerza normal en la junta de cavidad esférica y
debe actuar fuera de la junta. Si se encuentra que esta fuerza tiene un valor negativo en la
solución, la fuerza normal debe actuar en la junta de cavidad esférica B. Las dos fuerzas que
actúan perpendiculares a la línea AB en cada junta son Av, AP y B,,, BP . Ahora la fuerza de
reacción en A puede escribirse en términos de vectores unitarios a lo largo de la línea AB y
de vectores unitarios perpendiculares a esta línea. A lo largo de la línea, tenemos
AB = 3Í - 3k
Por lo que el vector unitario es
(� )
AB
I AB I
.707
- 0.707
6 .7 Reacciones indeterminadas estáticamente y restricciones impropias 243
El vector unitario perpendicular a la línea es
m
e,, X
(� ) .707
- 0.707
Las reacciones en A y 8 son
A A,,eAB + AJ + A"ep
B 8J + 8iP
0.707A,, + 0.707AP + 0.7078" - 0. 1 56T = O

Av + 8, + 0.3 12T - 98 1 = O
- 0.707A,, + 0.707Ar + 0.7078" - 0.937T = O
- 3A, + 0.936T + 2943 = O
2. 1 2 1 A,, + 2. 1 2 1 AP - 2. 1 2 18" - l .406T = O
3 8, - 0.624T - 2943 = O
El sistema de ecuaciones lineales se resuelve a mano o escribiendo las seis ecuaciones en

notación matricial y resolviéndolas utilizando algún software de computación. La solu
ción es
A ,, - 2.605 X 1 0 3N A, - 490.5 N A" = 1 .562 1 X 1 0 3 N
8,. o 8" 2.084 X 103 N T = 4.7 1 6 X 1 0 3 N
La fuerza normal en A es negativa, lo que significa que la barra está empujando contra B,
no en A. Por tanto,
A,, = o B,, = - 2605 eABN
La tensión en el cable pudo haberse hallado en el caso determinado estáticamente y en el

indeterminado estáticamente estableciendo el componente del momento alrededor de la
línea A8 igual a cero. Las reacciones en A y B no producen momentos alrededor de la línea
de A a B. En algunas ocasiones se utiliza esta solución, pero se basa en una observación
especial y no es la solución general. El momento alrededor de la línea A8 debe ser cero
para el equilibrio. La solución para la tensión se muestra en el suplemento computacional.
Observe que, aunque tal aproximación se utiliza en varios libros, no debe considerarse
como un método para resolver problemas indeterminados estáticamente.
2 44 CAPÍTULO 6 Equmbrio de cuerpos rígidos
6.34 Un cartel uniforme de 10 kg está soportado por un z
poste que está fijado a su base (véase la figura P6.34).

El cartel está conectado de manera rígida al poste y está
(O, O, 2) m
sujeto a un viento horizontal con carga de viento de 200 N

normal al centro del cartel. Desprecie el peso del poste y
determine las reacciones en la base del poste.
�
I
1
1
1
E
(\j f
E
1
�
1 X y
Figura P6.3 6
6.37 La tapa sobre un piano de cola pequeño pesa 40

Figura P6.34
libras. Sólo la bisagra en A resiste la fuerza en l a direc
ción x y ninguna bisagra resiste momentos. Determine la
6.35 La tubería está soportada por abrazaderas en A, B fuerza en la barra de soporte CD y las reacciones en las
y C que no soportan momentos o fuerzas alrededor del bisagras (véase la figura P6.37).
eje de la tubería (véase la figura P6.35). Determine las
reacciones en las abrazaderas. lz
1
/ �::-1----._.. /�
0. s rn
1 A (O, O, O) pies
B (3, O, O) pies
¡./(() 0' e (3.5, 4, 2) pies
/� 1
y O (5, 5, O) pies
!
200 N A c.g. (2, 2.5, 1) pies
0.5 m X
Figura P6.37
1 200 N
y
6.38 Un poste uniforme de 1 3 m pesa 200 N y está
soportado por una junta de bola y cuenca en su base y
X dos cables AB y CD como se muestra en la figura P6.38.
Figura P6.35 Determine las reacciones en la junta de bola y cuenca y
las tensiones en los dos cables.
6.36 Una barra uniforme tiene una masa de 4 kg/m de 6.39 Una bana uniforme de 300 lb está soportada por
longitud y está soportada en una junta de ranura esférica una junta de bola y cuenca en A y los cables BC y BD
en su base y recostada contra la esquina de una pared como se muestra en la figura P6.39. Determine las reac
como se muestra en la figura P6.36. Determine las reac ciones en la junta de bola y cuenca y las tensiones en los
ciones en la base y en la pared. dos cables.
O, 2, 5) pies
o
(1 .5, 2, 6)
X
y
X
y Figura P6.40
Figura P6.38
6.-l3 Después de determinar el ángulo de equilibrio en el

z
problema 6.-f 1 . calcule la fuerza del resorte y las fuerzas
en las bisagras si sólo la bisagra A soporta la carga a lo
largo del eje de la bisagra.
6.44 Después de determinar el ángulo de equilibrio en el
problema 6.42, calcule la fuerza del resorte y las fuerzas
e en las bisagras si sólo la bisagra A soporta la carga en el
0 (O, 8, 8) pies
eje de la bisagra.
6.1 Problemas biomecánicos
6.45 Un hombre de 660 N ( 1 50 lb) está levantando un

peso de 500 N. El cuerpo está flexionado a 45º en la cin
tura y rotado a la derecha. La parte superior del cuerpo
pesa 2/3 del peso del cuerpo. Para propósitos analíticos,
X y el origen se toma en la unión L-3:L-4 y el sistema coorde
nado se alinea con el cuerpo de la columna vertebral con
Figura P6.39
el eje x anterior, el eje y a la izquierda y el eje z superior
como se muestra en la figura P6.45. El vector de peso de
Ja parte superior del cuerpo, B w, el vector de peso, W, la
6.40 Una puerta uniforme de 4 X 4 pies pesa 25 lb y está fuerza del músculo profundo de la espalda, M, la fuerza
levantada por un sistema de cable por un motor sobre del disco, S y la torsión del disco, T, están dados por:
la pared localizado como se muestra en la figura P6.40.
Sólo la bisagra A soporta una carga a lo largo del eje de la Bw 3 l li 3 l l k N
bisagra y ninguna bisagra resistirá momentos. Determjne w 353¡ 353k N
si la tensión en el cable de levantarlliento aumenta o dis
minuye a medida que se levanta la puerta examinando la M Mk N
tensión cuando la puerta está a 30º y 60º. s sJ + sJ + S0k N
6.41 Si el sistema de cable en el problema y figura P6.40 T J; Í + J;:k Nm
se reemplaza por un resorte de longitud inicial de 3 pies Los vectores de posición de estas fuerzas son:
y una constante del resorte de 6 lb/pie, determine el án
gulo e para el equilibrio. (Sugerencia: sólo considere el r8w 0.09i - 0.216} + 0.09k m
momento a lo largo del eje y.) rw 0.2Í - 0.283} + 0.2k m
6.42 Determine el ángulo de equilibrio para el sistema - 0.05i m
descrito en el problema y figura P6.4 l si la constante del o

resorte es de 12 lb/pie.
246 CAPÍTU LO 6 Equilibrio d e cuerpos rígidos
Determine la fuerza del músculo y del disco y la torsión

del disco. 10
50 1 50 1 mm
•
J.C.
H .C.
F,
T.A. J.C. H .C.

F2 F1
Fig u ra P6.46
6.47 Un basquetbolista cayó después de un tiro debajo

de la canasta y aterrizó con su pie derecho girado como
se muestra en la figura P6.47 con una fuerza de 8 veces el
peso del cuerpo. Las coordenadas del centro de la articu
lación del tobillo son (0.2, 0.2, 0. 15) m medidas a partir
Ejes coordenados de un si stema coordenado en el punto de impacto. Calcule
los momentos de la articulación del tobillo si el jugador
Figura P6.45 tiene una masa de 1 00 kg. ¿Cuál es el componente del
momento que produce una torcedura del tobillo?
6.46 Un conedor llega a emergencias con un desgarre

(ruptura) del tendón de Aquiles (cordón del talón H.C.), el
cual ocunió cuando subió de la calle al borde de la acera.
Se le pidió a un ingeniero biomédico que le explicara qué
le sucedió. El ingeniero le explicó que cuando se estaba
moviendo de la calle al borde de la acera, su sistema
muscular esperaba que aterrizara sobre su talón con una
fuerza F1 como se muestra en la figura P6.46. El músculo
tibia! anterior (T.A.) dispararía una respuesta al impacto
para contranestar el momento de la flexión de la planta
del pie alrededor del tobillo. En lugar de eso, el corredor
impactó con la rótula del pie con una fuerza F2 como se
muestra. El músculo tibia] habría disparado una respuesta
t
y el tendón de Aquiles habría balanceado el momento de
flexión dorsal de la fuerza de impacto y de la fuerza del
músculo. Si la fuerza de impacto es tres veces el peso
F
del cuerpo, primero calcule la fuerza del músculo espe
rada y después la fuerza sobre el tendón Figura P6.4 7
6 .7 Reacciones indeterminadas estáticamente y restricciones impropias 247
6.48 Un hombre está paleando arena que tiene un peso de la porción de la carga tomada por la placa y la tomada por
30 lb. Se coloca un sistema coordenado sobre la tercera el hueso. (Nota : los huesos se curan y remodelan mejor
vértebra lumbar con x anterior, y a lo largo de la espi bajo carga: ley de Wolfe. A este problema se le conoce en
na dorsal y z hacia la izquierda del cuerpo (véase la fi ortopedia como "protección de esfuerzos".)
gura P6.48). Las coordenadas del centro de la carga son
6.50 La placa ósea en la figura P6.49 (a) tiene una
(6, -3, 0) pies; calcule el momento en la vértebra lumbar.
constante del resorte kP 800 N/mm y el hueso tiene
(Nota: puede tratar la parte superior del cuerpo y la pala
=
una constante del resorte kb 100 N/mm. Cuando se fija

=
como un solo cuerpo.) No hemos considerado el peso del

el hueso, existe una abertura de un mm en el sitio de la
torso, la cabeza o brazos en este análisis. ¿Consideraría
fractura, determine la fuerza en la placa y en el hueso
que estos pesos aumentarían o disminuirían la carga en la
cuando éste está sujeto a una fuerza de 400 N a lo largo
espina dorsal?
del eje del hueso.
6.51 Un bioingeniero propone una "placa de compre
sión" para contrarrestar el problema de la "protección de
esfuerzos" como se muestra en la figura P6.49(b). Los
tomillos inferiores están fij os al hueso debajo del sitio de
la fractura y el tornillo superior está insertado en el agu
jero alargado en la parte superior de la ranura y se utiliza
un tornillo de fijación para poner compresión a través del
sitio de la fractura. El hueso está en compresión inicial
mientras el plano esté en tensión. Cuando se coloca una
carga de 400 N sobre el hueso, determine la compresión
inicial del hueso si éste y la placa sop01tan cargas iguales.
Utilice las constantes del resorte del problema 6.49 y de
Figura P6.48 termine la compresión inicial en el hueso LI . (Sugerencia:
el hueso se comprime una cantidad L1 y la placa se estira
una cantidad LI .)
6.52 En la figura P6.52 se muestran dos vértebras lumba
res. Examine el ligamento y las fuerzas del disco si ocurre
1 1
una flexión pura bajo el momento mostrado. Encuentre e l
eje d e rotación, las fuerzas del li gamento y del disco y
el ángulo de rotación si las relaciones fuerza-deformación
para el ligamento y el disco son:
o 500 N/mm
900 N / mm2
o
Las vértebras pueden considerarse como cuerpos rígidos
en el análisis.
60 N/mm
(b) �
(a) Fig u ra P6.49
6.49 Un fémur fracturado se fij a utilizando una placa ósea

/ -.__
Ligamento
como se muestra en la figura P6.49. La carga a lo l argo
del eje del hueso es W y está soportada por dos "resortes"
en paralelo; esto es, el hueso y la placa. Suponiendo que �
_____
,.
\
m m___
60__
___
1 Centro
., efectivo
¡ ' de la
la constante del resorte de la placa es 3 veces más grande
que la del hueso y que el extremo fracturado del hueso '-----.-/ fuerza del
Figura P6.52
disco
está en contacto antes que se aplique la carga, determine 60 N/mm
2 48 CAPÍTULO 6 Equilibrio de cuerpos rigidos
6.53 U na plataforma rígida de 2 m cuadrados pesa 1 000 )\'.!

y está soportada por cuatro cables en sus esquinas come
\
se muestra en la figura P6.53. Una caja embalada que '
pesa 400 N reposa a 0.5 m hacia adentro de los bordes
de una esquina. Si las constantes del resorte de los cables de
las esquinas son de 500 N/mm, determine las fuerzas en
los cables.
6.54 La plataforma en la figura P6.53 se ladeará debido
a la tensión desigual en los cables; determine la "fuerza
de fricción" necesaria para evitar que la caja embalada
se deslice.
6.55 Para la plataforma mostrada en la figura P6.53,
muestre que si se quita la caja embalada, cada cable estará
en una tensión de 250 N .
6.56 La carga segura máxima para los cables e n el pro
blema y figura P6.53 es de 450 N. En un intento de redu
cir la tensión máxima del cable, se coloca un quinto cable
idéntico sobre el borde a la mitad entre los cables B y C.
Fig u ra P6.53
Determine las tensiones en los cinco cables y también si
reduce la tensión máxima del cable.
6.57 Determine las tensiones en los cinco cables en el
problema P6.56 si se quita la caja embalada.
Resumen del capítulo

El capítulo cubre el concepto de equilibrio de un cuerpo rígido. Para el equilibrio de una partícula, se satisfizo una sola
ecuación vectorial. La suma de todas las fuerzas que actúan de forma concurrente sobre la partícula era cero. Para un solo
cuerpo rígido, deben satisfacerse dos ecuaciones de equilibrio; la suma de todas las fuerzas que actúan sobre el cuerpo
deben ser cero y la suma de los momentos alrededor de cualquier punto sobre el cuerpo debe ser cero. En general, hay
seis ecuaciones escalares generadas por estas dos ecuaciones vectoriales. Por tanto, hay seis reacciones desconocidas que
pueden determinarse por la resolución de estas seis ecuaciones.
El modelado de un cuerpo rígido presenta la dificultad de determinar las reacciones en los soportes de éste . Los so
portes para dos dimensiones pueden estar en la forma de pasadores, rodillos, balancines, la fuerza normal de una superfi
cie lisa, un anillo o soportes fijos. Como podría esperarse, los soportes para un modelo tridimensional son más complejos
y pueden variar de cojinetes de ranura esférica a un soporte incorporado que pueden tener una fuerza y un momento tri
dimensional o seis reacciones. Sólo se requieren seis reacciones para el equilibrio de un cuerpo rígido tridimensional. Un
cuerpo rígido puede estar sobresoportado y en este caso estará indeterminado estáticamente. La construcción del modelo
o diagrama de cuerpo rígido es el paso más importante en el análisis del equilibrio de un cuerpo rígido.
ANÁLISIS DE
ESTRUCTURAS
El puente Golden Gate en San Francisco, California, es una estructura ingenieril que fusiona
belleza y función. (Fotograña cortesía de Christophe Testi/Shutterstock)
249
2 50 CAPÍTULO 7 Análisis d e estructuras
7 .1 INTRODUCCIÓN
Las estructuras se encuentran en todas partes en la naturaleza, desde una telaraña hasta el
sistema musculoesquelético de los mamíferos. Los humanos han construido estructuras
para vivienda, monumentos, transporte, instalaciones militares y muchas otras aplicaciones.
Algunos ejemplos de las primeras estructuras son los acueductos romanos en Italia y Fran
cia, los templos en Grecia y las henamientas y máquinas de excavaciones arqueológic ás a
lo largo del mundo. Aristóteles (384-322 a.C.) y Arquímedes (287-2 1 2 a.C.) establecieron
los primeros principios para el análisis de estructuras, formando las bases de la estática.
Leonardo da Vinci ( 1452- 1 5 1 9) formuló las primeras teorías de la ingeniería estructural y
Galileo Galilei ( 1564- 1 642) fue el primero en publicar los métodos para analizar materiales
deformables en Dos nuevas ciencias. En el capítulo 6 se examinó el equilibrio de cuerpos
rígidos solos y se observó que la resultante de todas las fuerzas externas y pares que actúan
sobre el cuerpo debe ser cero si el cuerpo permanece en reposo. Utilizando las dos ecuacio
nes vectoriales de equilibrio que se derivaron, puede determinarse los valores de las reac
ciones externas que son necesarias para mantener el equilibrio. Las estructuras se modelan
como un número de miembros o partes rígidas y se determinan las fuerzas transmitidas de
una parte a otra. Aunque las estructuras aquí examinadas se modelarán como un grupo
de cuerpos rígidos conectados, en general, las estructuras se componen de cuerpos defor
mables. Las estructuras pueden variar en complejidad y número de partes, desde el puente
al par de pinzas (alicates) mostrados en la figura 7 . 1. El puente está constituido por varias
partes, mientras que el par de pinzas sólo tiene tres partes. A fin de diseñar apropiadamente
tales estructuras, deben determinarse las fuerzas que actúan sobre cada parte. Estas fuerzas
pueden deberse a fuentes externas o pueden ser internas, que se miginan de la acción de
una parte sobre otra. Las fuerzas externas se deben a cargas que actúan sobre la estructura
de otros cuerpos y de los soportes o restricciones sobre la estructura.
El enfoque de este capítulo está en los métodos para determinar las fuerzas internas
debidas a la acción de una parte de la estructura sobre otra parte de la misma. Estas fuer
zas internas ocurren en pares iguales, opuestos y colineales que actúan en las conexiones
internas entre las partes de la estructura. Para determinar las fuerzas internas, se dividirá
la estructura y se construirá un diagrama de cuerpo libre de cada parte. Cada parte se
analizará utilizando las ecuaciones de equilibrio de un solo cuerpo rígido. Dado que hay
seis de tales ecuaciones en tres dimensiones y dado que la estructura se compone de varios
cuerpos rígidos, en el análisis de estructuras se encuentran grandes sistema de ecuaciones.
La determinación de las fuerzas internas que actúan en las conexiones en las estructuras es
fundamental para el diseño de cualquier estructura.
(a) (b)
Figura 7 .1 (Fotografía (a) cortesía de Dana White/Photo Edit. Fotografía (b) cortesía de Frederic Stevens/epa/Corbis Canada)
7. 2 Armaduras planas 2 51
Con el fin de simplificar la presentación de los métodos para determinar estas fuerzas . se
clasificarán las estructuras en tres categorías.
l. Armaduras. Estas estructuras se diseñan para soportar cargas y prevenir el movi

miento. Las partes o miembros de la armadura se componen de piezas espigadas y
rectas que se conectan en sus extremos, formando juntas. S i estas juntas se idealizan
como conexiones con pasadores sin fricción y si el peso del miembro es desprecia
ble en comparación con las fuerzas transmitidas en las juntas, los miembros pueden
considerarse como miembros de dos fuerzas. Esto significa que las únicas fuerzas
que actúan sobre los miembros son las fuerzas en sus conexiones de las j untas y
estas fuerzas se transmiten a lo largo de los ejes de los miembros. Los miembros
rectos están sujetos a tensión o a compresión y no están sujetos a flexión o a retorce
dura. Este hecho es el que permite el diseño de estructuras muy l igeras compuestas
de miembros largos y espigados. Si el miembro es tirado por las fuerzas de la junta,
el miembro está en tensión y si las fuerzas de la junta empujan el miembro, éste
está en compresión. Un miembro en tensión tira del pasador a la junta, y un miem
bro en compresión empuja contra el pasador. Las armaduras pueden ser planas,
(a)
con todos sus miembros en un solo plano o pueden ser armaduras espaciales, que
tienen miembros en más de un plano y son capaces de soportar cargas en cualquier
dirección. En la figura 7 . 2(a) se muestra una armadura plana y en la figura 7.2(b ) se
muestra una armadura espacial .
(b)
2 . Marcos. U n marco s e diseña para soportar cargas y prevenir e l movimiento pero,
Figura 7.2 a diferencia de la armadura, tiene al menos un miembro con más de dos fuerzas
actuando sobre él. Esto significa que algunas partes del marco no pueden modelarse
como miembros en tensión o compresión simple y el diseñador tendrá que conside
rar los efectos de flexión y torsión. Estos miembros multifuerza pueden originarse
debido a que una parte está conectada a otras partes en puntos distintos a los ex
tremos o debido a que el peso del miembro, que actúa en su centro de gravedad, es
mucho mayor que el considerado. En la figura 7 . 3 se muestra un marco simple.
3. Máquinas o mecanismos. El diccionario Webster define como máquina "un en
samble de partes que transmiten fuerzas, movimiento y energía de una a otra de
una forma predeterminada". Por definición, las máquinas contienen partes móviles
y siempre tendrán al menos un miembro multifuerza. Por tanto, un par de pinzas se
clasifica como una máquina. Aunque las palancas s i mples analizadas en el capítulo
6 transmiten fuerzas y movimiento, por lo regular no se clasifican como máquinas,
Figura 7.3
ya que tienen miembros de una fuerza.
7 .2 ARMADURAS PLANAS
El análisis de armaduras se basa en un modelo en el que se supone que todos los miembros
o partes de una armadura son miembros de dos fuerzas. Un miembro es un elemento, recto
Fa F a b
-bTensión
__,
Fa. Fb
y rígido que está remachado a uno o más elementos diferentes en conexiones llamadas
juntas. A un miembro se le llama vínculo bi nario en el diseño de máquinas y miembro en
--=-- Compresión
el diseño estructural . En la sección 6.5 se realizó la introducción de los miembros de dos
fuerzas y en la figura 7.4 se muestran miembros rectos de dos fuerzas. Observe que si el
Figura 7.4 miembro ab está en equilibrio, la fuerzas son iguales en magnitud, opuestas en dirección
y colineales. Por tanto,
(7 . l)
Un miembro recto de dos fuerzas puede transmitir tensión o compresión y las líneas de
acción de las fuerzas se encuentran a lo largo del eje del miembro.
En la figura 7 .5 se muestra un miembro de dos fuerzas que no es recto. De nuevo, si
Figura 7 .5
el miembro está en equilibrio, las fuerzas en a y b son iguales en magnitud, opuestas en
252 CAPÍTULO 7 Análisis de estructuras
dirección y colineales. Sin embargo, en este caso, está claro que la barra estará sujeta a
flexión. Las fuerzas internas son más complejas que las de un miembro recto, pero pueden
tratarse de la misma manera que las de un miembro recto en el análisis estático.
Cuando una armadura se compone de sólo miembros de dos fuerzas, las conexiones
entre los miembros en las juntas deben modelarse como juntas con pasador sin fricción.
Pasador sin fricción idealizado De otra manera, los momentos en las juntas restringirían la rotación y los miembros de
la armadura no serían miembros de dos fuerzas. En las armaduras en el mundo real, los
Figura 7.6
miembros están atornillados, soldados o conectados por placas en escuadra remachadas,
como se muestra en la figura 7 6 Las placas en escuadra pueden transmitir momentos
. .
flexionantes entre los miembros, lo cual invalidará la suposición de miembros de dos fuer
zas. Sin embargo, para una primera aproximación de las fuerzas en los miembros, esta junta
se modelará como una junta con pasador sin fricción.
La mayor parte de los análisis en la ingeniería comienzan con el modelo más sencillo y
progresan a modelos más complejos a medida que se requiere. Aunque esto puede parecer
la aproximación errónea, los modelos más sencillos dan los efectos de primer orden y los
efectos de orden superior, como los momentos en las juntas, pueden examinarse por sepa
rado. Por tanto, estos modelos sencillos son herramientas de diseño poderosas. Antes de
utilizar las herramientas de computación modernas, los modelos sencillos proveen la base
de la mayor parte de los diseños. La mayoría de los métodos de diseño actuales emplean
computadoras para resolver modelos más complejos, por lo que los métodos aquí presen
tados sólo sirven como punto de partida.
Si la armadura se modela como un miembro de dos fuerzas remachado, todas las
cargas y soportes externos deben actuar directamente sobre las juntas. Con frecuencia, el
peso de los miembros individuales se desprecian, pero si se considera el peso de éstos, los
pesos no pueden modelarse como si actuaran en el centro de masa de los mismos. Si se
considera que el peso actúa en el centro de masa, el miembro no sería uno de dos fuerzas y
la estructura se analizaría de la manera presentada en la sección 7. 9. Despreciar el peso de
los miembros puede ser aceptable para armaduras ligeras pequeñas, pero claramente es un
modelo deficiente para un puente de acero grande. El peso de los miembros puede incluirse
en el modelo como una aproximación considerando que la mitad del peso de cada miembro
individual actúa en sus extremos y tratando este peso como fuerzas externas adicionales
que actúan en las juntas. En la figura 7.7 se muestra tal modelo, donde WA8, por ejemplo,
denota el peso del miembro AB.
Observe que se considera el peso de cada miembro que actúa en las juntas; por tanto,
todos los miembros pueden tratarse como miembros de dos fuerzas y la estructura com
pleta modelarse como una armadura plana. Aunque ésta es una aproximación, es útil para
examinar los efectos de los pesos de los miembros.
Las armaduras planas se utilizan con frecuencia en pares en puentes y otras estructu
ras, y las cargas se transmiten a las juntas de las armaduras por vigas y travesaños, como
se muestra en la figura 7.8.
1
(WAa + Wao + Wac)
l
2
l� (WAa + WAo) l � (Wac + Woc) l

1
2 (WAo + Wao + Woc) Travesaños
Figura 7 . 7 Figura 7 .8
7 .3 Armaduras simples 253
�� Pratt Armadura en K
Armaduras de puentes típicas
Howe Warren
Armaduras de techos típicas
Figura 7 .9
Los lados del puente mostrado en la figura se componen de dos armaduras planas idénticas
con juntas en A, B, C, D, E y F.
En la figura 7 .9 se ilustran algunos ejemplos de armaduras utilizadas comúnmente.
7.3 ARMADURAS SIMPLES
La configuración básica de los miembros de una armadura es un triángulo. El triángulo

mantendrá su forma bajo una carga externa, aun cuando se retiren sus soportes, como se
muestra en la figura 7. l O. Se fijan las longitudes de los lados del triángulo y esta armadura
no colapsará aun si se desprenden las conexiones del pasador.
Las reacciones externas en A y C previenen el movimiento de la armadura en el es
pacio y proveen equilibrio estático para la armadura como un solo cuerpo rígido. Se dice
que la armadura ABC es rígida y sólo se deformará mediante la tensión y compresión en
sus tres miembros. Observe que, en el diseño de armaduras, los miembros en compresión
Figura 7 .10
deben recibir atención especial, dado que los miembros espigados bajo cargas compresi
vas pueden doblarse. El doblamiento de los miembros se examinará cuando se traten los
miembros como materiales deformables. El efecto del doblamiento puede verse fácilmente
empujando sobre los extremos de una vara y observando cómo se encorva. La vara encor
vada estará bajo compresión y flexión.
A O
- n====;:=====l'I ---, La armadura simple mostrada en la figura 7 . 1 O se modelará como una estructura bidi
mensional y sólo tres reacciones de soporte restringirán Ja estructura. Estas tres reacciones
1
1
1
1
I pueden determinarse utilizando las tres ecuaciones escalares de equilibrio estático, tratando
I
Ja armadura como un solo cuerpo rígido. Si el soporte en C no hubiera sido un rodillo, sino
'e
I
que estuviera remachado al igual que el soporte en A , habrían sido cuatro reacciones de so
porte, y el problema habría estado indeterminado estáticamente. En la construcción actual,
Figura 7 .11 se permite que un extremo de la armadura se mueva o flote sobre un balancín, por lo que
puede ocurrir la expansión o contracción debido a los cambios de temperatura.
Si la armadura se compone de un rectángulo de cuatro miembros, no es rígida; esto es,
colapsará bajo una carga, como se muestra en la figura 7. 1 1 . Cuando se añade un miembro
adicional, formando dos triángulos, la armadura se vuelve rígida, como se muestra en la fi
gura 7 . 1 2. Observe que cuando se le añade el miembro AC a las estructuras, la armadura se
compone de dos triángulos y es rígida. El mismo resultado pudo haberse logrado añadiendo
un miembro de B a D en lugar del miembro AC. Sin embargo, si se añaden ambos miembros
AC y BD, la armadura estará sobrerrígida y se dice que uno de los miembros adicionales
es redundante. Las fuerzas internas en los miembros redundantes no pueden determinarse
Figura 7 .12 por análisis estático y la armadura está indeterminada estáticamente.
254 CAPÍTU LO 7 Análisis de estructuras
La armadura mostrada en la figura 7 . 12 puede desarrollarse de una armadura triangular

ABC añadiendo la junta D y dos miembros, AD y CD. El desarrollo de armaduras más com
plejas puede continuarse de esta manera a través de la adición de una junta y dos miembros.
formando más triángulos. A una armadura que puede construirse de esta manera se le llama
armadura simple y se forma a través del desarrollo de triángulos de tal manera que, para
cada junta nueva, se añaden dos miembros. La relación entre el número de miembros, 111.
y el número de juntas, j, es
m = 2} - 3 (7.2)
En la sección 7.4 se presenta un método sencillo de análisis de armaduras. A este método.

utilizado para determinar las fuerzas internas, se le llama método de los nudos. Se escriben
dos ecuaciones escalares de equilibrio de los pasadores de las juntas para cada junta de una
armadura plana simple. Por tanto, la ecuación (7 .2) muestra que hay suficientes ecuaciones
de equilibrio para resolver todas las fuerzas internas m y las tres reacciones externas. Esta
ecuación provee una comprobación sencilla de la rigidez y solvencia de armaduras simples.
Sin embargo, sólo hay una condición, necesaria pero no suficiente, para que una armadura
sea estable: uno o más de los miembros pueden configurarse de tal manera que no contribu
yen a la estabilidad de la armadura. Si m + 3 > 2j, hay más miembros de los requeridos y
la armadura está indeterminada estáticamente. Si m + 3 < 2j, no hay miembros suficientes
para la estabilidad y la armadura o parte de la armadura colapsará bajo ciertas cargas.
7 .4 MÉTODO DE LOS NUDOS
Las primeras demandas por métodos para analizar armaduras y las limitaciones en las
capacidades de cómputo condujeron al desarrollo de métodos especiales para analizar
armaduras simples modeladas como miembros remachados. A estas técnicas se les conoce
como métodos clásicos y deben dominarse antes de estudiar los métodos matriciales mo
dernos que utilizan actualmente los ingenieros estructurales. El método de los nudos es un
método clásico que puede adaptarse al uso de matrices, como se mostrará. Los métodos
matriciales modernos consideran la deformación de los miembros y no pueden desarro
l larse únicamente de las ecuaciones de equilibrio estático. Sin embargo, si una armadura
se modela como miembros rígidos de dos fuerzas conectados con pasadores sin fricción
en los nudos, puede analizarse considerando únicamente el equilibrio. En la figura 7 . 1 3 se
muestra un diagrama de cuerpo libre de todos los miembros y pasadores para la armadura
simple en la figura 7 . 1 O. Observe que hay tres miembros y tres nudos, por lo que satisface
la condición para estabilidad y solvencia.
Figura 7.13 Suponiendo que se conoce la carga aplicada P, hay seis fuerzas desconocidas: las
fuerzas internas FA8' FAc y Fac y las tres reacciones de soporte A_,, Ay y e)" Observe que se
supone que todos los miembros internos están en tensión, y las ecuaciones de equilibrio
se escribirán en consistencia con esta suposición. Si, en la solución resultante de esas ecua
ciones, cualquiera de estos valores de fuerza es negativo, indicaría que los miembros están
en compresión en lugar de tensión, corno se supuso.
El método de los nudos se basa en el examen del diagrama de cuerpo libre de cada
pasador y en la observación de que actúa un sistema de fuerzas concurrentes sobre ese pa
sador. Por tanto, para una armadura plana, pueden escribirse las siguientes dos ecuaciones
de equilibrio para cada pasador.
(7.3)
LFv O
7 .4 Método de los nudos 255
Se conocen las orientaciones de cada una de las fuerzas internas en los miembros y
sólo se desconocen las magnitudes de estas fuerzas. En cada junta pueden determinarse dos
magnitudes desconocidas. En la figura 7 . 1 3 las fuerzas que actúan sobre el pasador A son
FAB (
F Aa cos ai + sen aJ)
FAc F Ae (7.4)
RA AxÍ + A,j
Existen cuatro incógnitas que actúan en esta junta, pero sólo pueden escribirse dos ecua
ciones de equilibrio para la junta. Por tanto, si intentamos la resolución junta por junta, el
análisis no puede comenzar en el pasador A. Si se trata la armadura entera como un cuerpo
rígido, pueden escribirse las tres ecuaciones escalares de equilibrio bidimensional para la
armadura entera y pueden determinarse las tres reacciones. El análisis puede comenzar en
el pasador A y proceder al pasador C para completar la resolución. En cualquier aproxi
mación sólo habrá seis ecuaciones de equilibrio independientes para esta armadura, lo que
corresponde a dos ecuaciones escalares de equilibrio para cada uno de los tres pasadores.
Como aproximación alterna. las fuerzas que actúan en la junta B son
Fn.4 - F48 = (
FAa -cos aÍ - sen aj)
(
F8c cos /3Í - sen /3.J ) (7.5 )
P PÍ
Se conoce la fuerza aplicada P y el equilibrio requiere que
(7.6)
Las ecuaciones vectoriales pueden escribirse como dos ecuaciones escalares
-�8cos a+ F8ccos /3 + P =O
-FA8sen a- F8csen /3 = O (7.7)
Estas dos ecuaciones pueden resolverse para las fuerzas internas desconocidas FAiJ y F8c,
dando
- Psena
F ac (7.8)
cos f3 sen a + sen f3 cos a
Psen f3
cos f3 sen a + sen /3 cos a
El miembro BC está en compresión (observe el signo negativo) y el miembro AB está en

tensión. Al examinar el diagrama de cuerpo libre de la junta C, podemos determinar la
fuerza en AC y la reacción única en C. El equilibrio de fuerzas da
-FAc - FacCOS /3 = O
F8csen /3 + C, = O
Por tanto,
a cos f3
Psen
(7.9 )
cos /3 sen a + sen/3 cos a
a sen/3
Psen
Cv
cos f3 sen a + sen f3 cos a
Las reacciones en A son las únicas desconocidas restantes y pueden determinarse exa
minando el equilibrio del pasador en A. Tenemos
FAB cos a + FA c + A, o
FAs sena + A-' o
Fa Ax P
Av =
-
cos
- Psen a sen
f3 sen a + sen
f3
f3 cos a
(7. 1 0)
A y C también pudieron haberse obtenido exami
<
De manera alterna, las reacciones en
nando las ecuaciones de equilibrio para la estructura entera, tratada como un solo cuerpo
rígido.
+
Pueden analizarse algunas conexiones de nudos especiales y las fuerzas en los miem
bros pueden determinarse fácilmente. Si una junta sólo involucra tres miembros y los ejes
Fe de los dos miembros son colineales, la fuerza en el tercer miembro puede determinarse
inspeccionando si no hay cargas externas o reacciones aplicadas en el nudo. Considere tal
Figura 7.14 nudo, mostrado en la figura 7 . 1 4. El equilibrio del pasador del nudo da
-F J + F8 J + Fc(senai - cos a ) = j O
Dado que no hay fuerzas externas que actúen en el nudo, la inspección de las fuerzas que
actúan en la dirección x muestra que
Fe= O (7. 1 1 )
Fea
y las fuerzas FA y F 8 deben ser iguales en magnitud y deben ser ambas fuerzas de tensión
o fuerzas compresivas. Por tanto,
B e
(7. 1 2)
El miembro C parece ser innecesario en este caso, pero puede requerirse para soportar una
X carga externa en un entorno de carga distinto.
Si un nudo sólo involucra dos miembros y el nudo no está cargado por fuerzas o reac
ciones externas, las fuerzas internas en los dos miembros son cero, al menos que sus ejes
Figura 7.15
sean colineales. En la figura 7. 1 5 se muestra un ejemplo de este tipo de nudo. La sumatoria
de las fuerzas en la dirección y muestra que
FAIJ = o (7 . 1 3)
y por tanto, l a fuerza e n B C también debe ser cero:
Feo= O (7. 14)
De nuevo, esto es verdadero si y sólo si no hay fuerzas o reacciones externas que actúen
en este nudo.
Un último caso especial es el de un nudo compuesto por cuatro miembros cuyos ejes
� F�'FeJa ::
son colineales con una de las dos líneas intersecantes, como se muestra en la figura 7 . 1 6.
L a sumatoria d e las fuerzas e n l a dirección y muestra que las magnitudes d e Fe n y Fc v son
iguales y, por tanto, las magnitudes de F CA y F CE también son iguales. Observe que esto es
verdadero si y sólo si no hay cargas o reacciones externas en el nudo C.
B L X Estas situaciones especiales pueden analizarse por inspección, pero debe tenerse gran
cuidado, ya que pueden producirse errores al aplicar inapropiadamente las restricciones
Figura 7.16 colocadas en estos casos. Por ejemplo, considere la armadura mostrada en la figura 7. 17.
La inspección del nudo B mostraría que la fuerza e n BC e s cero y que las magnitudes de
las fuerzas en AB y en BD son iguales, con ambas fuerzas en tensión o en compresión. En
comparación, debe analizarse el nudo simétrico/, ya que hay una fuerza externa que actúa
en ese punto.
7 .4 Método los nudos 257
o E G
20 kips
Figura 7 .17
En el nudo F, una inspección simple indicaría que el miembro EF está en tensión con una
fuerza interna de 20 kips y que las magnitudes de las fuerzas CF y FH son iguales.
Observe que los miembros que no soportan carga en una condición pueden soportar
cargas cuando las condiciones de carga externa cambian. También pueden ser esenciales
para mantener la rigidez de la armadura para cargar el peso de la armadura.
Para la siguiente armadura, determine las cargas sobre los miembros individuales y las
Problema resuelto 7 .1
reacciones.
o E G
1 0 pies 1 0 pies
20 kips
Solución Observe que no hay ningún nudo con sólo dos incógnitas y el análisis comenzará conside
rando la estructura como un cuerpo rígido. Un diagrama de cuerpo libre para la estructura
entera es como el que sigue:
o E G
A
---1�'°====��===11===�"= J
Ax
Ay
20 kips
Al tomar los momentos alrededor del soporte A (las reacciones Ax y Ay no aparecerán en

la ecuación) da
401, - 20 X 20 - 5 X 10 = 0
lv = 11.25 kips
2 58 CAPÍTULO 7 Análisis de estructuras
Al sumar las fuerzas en las direcciones x y y para la estructura entera, obtenemos
Ax= - 1 0 kips (el signo negativo indica que está en la dirección negativa x)
Ar = 20 - 1 1 .25 = 8.75 kips
La inspección de la junta B muestra que

F BC = o FAB = F BD
La examinación de lajunta A permite la construcción de un diagrama de cuerpo libre (véase
la figura superior a la izquierda) del pasador. La sumatoria de las fuerzas en la dirección
y da
FA8 = - 8 .75/sen(45) = - 1 2.38 kips (compresión)

10 ------- FAc La sumatoria de las fuerzas en la dirección x da
FAc= 1 0 - ( - 1 2.38)cos(45) = 1 8.75 kips (tensión)
8.75 Para el nudo D, el diagrama de cuerpo libre inferior a la izquierda revela que
FoE= - (12.38)sen(45) = - 8 .75 kips (compresión)
� FoE
o
Feo= ( 1 2.38)cos(45) = 8.75 kips (tensión)
Para el nudo C, el diagrama de cuerpo libre abajo a la izquierda muestra que
12.C Feol FcE= - 8.75/sen(45) = - 1 2.38 kips (compresión)
FcF = 1 8.75 - ( - 1 2.38)cos(45) = 27.50 kips (tensión)
8.yl75 27.5 F FFH 8.75 � FEG

FcE
E
O � t ¿"
------�
18.75 � FcF-- 20 12. 3 8 / � 'FEH

C X kips 20
Para el nudo F, encontramos, del diagrama de cuerpo libre an-iba, que
6.25 � G FEF = 20 kips (tensión)
FFH= 27.5 kips (tensión)

� ' G/ Para el nudo E, el diagrama de cuerpo libre arriba a la derecha da
GH
6.25
15.91, t ¿FHI
Frn= - [20 - 1 2.38 cos (45)]/cos (45)
FEc = - [8.75 +
= - 1 5 . 9 1 kips (compresión)
12.38 sen (45) - 1 5 .9 l sen (45 )] = - 6.25 kips (compresión)
27.5�FHJ H
Para el nudo G, el diagrama de cuerpo libre superior a Ja izquierda da
FcF= -6.25/cos (45) = - 8.84 kips (compresión)
8.84 Fc11 = -( - 8 .84)sen (45) = 6.25 kips (tensión)
k F Para el nudo H, el diagrama de cuerpo libre en medio a la izquierda resulta en

F111 = [ 1 5 . 9 1 sen (45) - 6.25]/sen (45) = 7.07 kips (tensión)
7.07 � Fw = [27.5 - 1 5 . 9 1 cos (45) - (7.07)cos (45)]= 1 1 .25 kips (tensión)

7.5 Método de los nudos utilizando técnicas matriciales 259
Y para e l nudo/, el diagrama de cuerpo libre en la parte inferior de la página anterior revela
que
Fu = [- 8.84 - 1 0 cos (45)] = -15 . 9 1 kips (compresión)
Dado que se han determinado todas las fuerzas internas y externas para la armadura, el
nudo J puede utilizarse como comprobación. Esta junta está en equilibrio e indica que los
1 1 .25 cálculos están correctos (véase la figura a la izquierda).
Para armaduras grandes, no se utiliza este procedimiento largo y tedioso. Los ingenie
ros estructurales y los estudiantes en los cursos de ingeniería estructural utilizan herramien
tas de computación modernas para resolver estos problemas.
7 .5 MÉTODO DE LOS NUDOS UTILIZANDO

TÉCNICAS MATRICIALES
En Ja sección 7.4 utilizamos el método de los nudos para determinar las fuerzas de cada
uno de los miembros internos dentro de la armadura. Si la armadura está determinada está
ticamente, el número de nudos está relacionado con el número de miembros internos y de
reacciones por Ja ecuación
2) = m + r (7. 1 5 )
donde j e s e l número de juntas, m e s el número de miembros internos y r = 3 es el número

de reacciones externas.
Para una armadura plana, pueden escribirse dos ecuaciones de equilibrio, lo que da el
mismo número de ecuaciones que el número de fuerzas de miembro internas desconocidas
y de reacciones externas. Las reacciones externas también pueden determinarse tratando
la armadura entera como un cuerpo rígido y el sistema de ecuaciones dos por dos en cada
junta puede resolverse para determinar las fuerzas en Jos miembros internos. En el pro
blema resuelto 7 . l la armadura tenía 1O nudos y se resolvieron l O sistemas de 2 ecuaciones
lineales. Éste es un procedimiento numérico tedioso y no se utiliza en la práctica de la
ingeniería estructural.
El método de los nudos puede escribirse en notación matricial y pueden utilizarse he
rramientas de computación modernas para determinar las fuerzas en los miembros internos
y las reacciones. En cada nudo, la fuerza en el miembro interno puede expresarse como
el producto de la magnitud de Ja fuerza y un vector unitario a lo largo de la línea media
del miembro (teniendo en cuenta, por la convención del signo, si la fuerza es de tensión o
e compresiva). Por ejemplo, considere la armadura plana simple mostrada en Ja figura 7 . 1 Oy
t Pcx el diagrama de cuerpo libre general de Ja armadura mostrada en la figura 7 .1 8 . Las fuerzas
Cy
externas se muestran en cada nudo en el diagrama de cuerpo libre y éstas representan las
fuerzas aplicadas. También se muestran las reacciones A,. A, y C,. Al formular la solución
Figura 7.18
matricial. se supone que todas las fuerzas internas están en tensión. El signo de Ja respuesta
indicará si Ja fuerza es de hecho compresiva o de tensión. La fuerza de miembro interna en
AB que actúa sobre el nudo A es
La fuerza en este miembro que actúa sobre el nudo B está en la dirección opuesta y el vector
unitario es el negativo del vector mostrado:
FBA = - FAB = FA8 ( -cos ai sen a])

Observe que para un caso completamente general, se aplican las cargas externas Fx,F"
a cada nudo. Las dos ecuaciones de equilibrio para cada una de los nudos A, By C pueden
escribirse como a continuación:
260 CAPÍTULO 7 Análisis d e estructuras
cos a(FA8) + (FAc) + O(F8c) + (A...) + O(A y ) + O(Cy) -PAx

sen a(FAs ) + O(FAc) + OCFs c) + O(A x ) + A , + O(Cy) - PAy
- cos a(FA8) + O(FAc) + cos f3(Fsc) + O(A... ) + O(Ay) + O(Cy) -PBx

- sena(FA8) + O(FAc) - sen f3(F8c) + O(A... ) + O(Ay) + O(Cy) - Psy
O(FA8) - FAc - cos /3(F8c) + O(Ax ) + O(Ay) + O(Cy) -Pcx
O(FA8) + O(FAc) + sen f3(F8c) + O(Ax) + O(Ay ) + C, - Pc.v
Este sistema de ecuaciones puede escribirse en notación matricial como: [C][F] = [ - P].
donde [C] es la matriz de coeficientes, [F] es la matriz columna de las fuerzas internas �
reacciones desconocidas y [ - P] es la matriz columna del negativo de las cargas aplicadas.
Estas matrices son las siguientes:
cos a 1 o 1 o o
sena o o o 1 o
- cos a o cos f3 o o o
[C]
- sena o - senf3 o o o
o -] -cos f3 o o o
o o senf3 o o 1
FAB - PAx
FAc - PAy
Fsc - Pax
[F] [ - P]
Ax - Ps.v
Ay - Pcx
Cy - Pcy
Todas las características geométricas y de soporte de la armadura están contenidas en los

elementos de la matriz [C]. Esta matriz muestra la orientación de los miembros y cómo
están conectados en cadajunta, además de la localización y el tipo de reacciones. La matriz
[C] describe la armadura particular y sería aplicable para cualquier carga sobre esta arma
dura. Por tanto, una vez determinada, la matriz [ C] puede utilizarse para calcular las cargas
internas y de reacción contenidas en la matriz [F] para cualquier carga aplicada [-P].
La ecuación matricial puede resolverse analíticamente para obtener la matriz columna
[F] para cualquier carga general, como se muestra en la Ventana Matemática 7 . l . Aunque
las armaduras se resuelven por lo general de manera numérica y no analíticamente, la solu
ción analítica para esta armadura simple puede utilizarse para observar la dependencia de
las fuerzas internas sobre los ángulos de la armadura a y f3.
�1
cos (a) 1 o o o - PAx
sen (a) o o o 1 o - PAy
- cos (a) o cos (/3 ) o o o - Psx
[F]
-sen (a) o - sen (/3 ) o o o - Psy
o -1 - cos (/3 ) o o o - Pcx
o o sen (/3 ) o o - Pc.v
7. 5 Método de tos nudos utilizando técnicas matriciales 2 61
(sen (/3)· PRx + cos (/3) • P8,.)
(cos(a)·sen(/3 + sen (a)· cos(/3))
(sen (a)· cos (/3) · P.. - cos (a)· cos (/3)· P8, + Pe.· cos(a)·sen(/3) + Pe, ·sen(a)· cos(/3))
(cos(a) ·sen(/3) + sen(a)· cos (/3))
-(sen (a)· Pnx - cos (a)· P11,.)
(cos(a)·sen (/3) + sen (a)· cos(/3))
-(PA,· cos(a)·sen (/3) + PA,·sen(a)· cos(/3) + sen (a) ·sen (/3J · P8, - sen (a)· cos(/3)· P8,)
(cos(a)·sen(/3) + sen(a)·cos(/3))
(sen (a)·sen (/3) · P8, - cos (a)·sen (/3) - P8, - Pe · cos(a) .,en </3) - Pe,·sen(a)· cos(/3))
(cos (a)·sen(/3) -'-seo (a) ·cos !/3))
Para esta armadura, el valor de la fuerza en cada miembro interno y el valor de las
reacciones verticales son inversamente proporcionales a
sen(a -r /3l = cos(a)sen(/3) + sen(a)cos(/3)
Por tanto. para la annadura triangular simple, las fuerzas de miembro internas y
las reacciones son un mínimo si (a + /3) = 90º. Esto puede variar para cargas par
ticulares. como puede verse en las Ventanas M atemáticas 7.2 y 7.3. En el primer
caso, se aplica una carga unitaria vertical P8" y las fuerzas internas en AB y AC y
la reacción vertical Av como una función del ángulo a pueden determinarse cuando
a = {3. En el segundo caso, la carga se aplica en B en un ángulo de 30º con la verti
cal y las fuerzas internas en AB, AC y BC se examinan como una función del ángulo
a cuando a = {3.
El software moderno ha vuelto obsoletos varios de los métodos antiguos que
involucran técnicas que fueron desmTolladas principalmente pm·a reducir las dificul
tades de cálculo.
Considere el caso cuando el triángulo es simétrico, esto es, los dos ángulos son
iguales, y varíe el valor de los ángulos de 5º a 85º (la armadura será inestable en Oº
y 90º). Se aplica una carga unitaria vertical en B. Tenemos
5 º, 1 0°, . . . , 85º
cos (a)
AB(a)
2·sen (a)· cos (a)
- cos (a) 2
A C(a)
2 ·sen (a)· cos (a)
10�--�--��
- sen (a)· cos (a)
A ,(a) =
2·sen (a)·cos (a)
51'\-------+-- ---------'·-------------;---------···;-·----------1
o Los dos miembros AB y BC tendrán fuerzas internas iguales en este caso simétrico y
-51+ , ____________,______ •--------- ' 1 las reacciones \·erticales en A y C también serán iguales. Se aplica una carga vertical
unitaria positirn en B. El resultado es
20 40 60 80 100
AB!-+s°l 0.70 AC(--1-5º) = -0.5 A ,(45 º) = -0.5
a, grados
=
La gráfica a la izquierda muestra AB, AC y A en función de a.

�AB(a)-+-AC(a) -- Ay(a)
262 CAPÍTULO 7 - Anátisjs de estructuras
Ahora considere el caso cuando el triángulo es simétrico, esto es, los dos ángulos
son iguales, y varíe el valor de los ángulos de 5º a 85º. La armadura será inestable
en Oº y 90º. Se aplica una carga unitaria en B en un ángulo de 30º con la vertical.
Obtenemos
a = 5°, 1 0º, . . -, 85º Pnx = 0.5 P8y = 0.866
6�� sen (a) ·Pnx + cos (a) · P8, .
AB(a) =
4 ... 2 ·sen (a) · cos (a)
-2
o
2
A C(a)
sen (a) · cos (a) · P8x - cos (a)2 P8_,
2 ·sen (a) · cos (a)
•
-4 .. ,..,........¡ ........ ¡........¡........,........¡ ........¡........¡.........¡ - sen(a) · Pnx + cos (a) ·P 8y
o 1o203040 50 607080 90
BC(a) =
-6 '---'��-'----' 2 ·sen (a) · cos (a)
a, grados Éstas son fuerzas internas de Jos miembros como una función del ángulo de la ar
� AB(a)-+-AC(a)-+- AB(a) madura ( véase el diagrama a la izquierda) .
Problemas
7 .1 En la figura P7 1 utilice las ecuaciones de equilibrio .
para el nudo en C para comprobar que las fuerzas en A C

y CE son iguales y que las fuerzas BC y CD también lo
son.
B
1000 N
Figura P7 . 2
Figura P7 .1
7.2 Utilice el método los nudos para calcular la fuerz a en
cada miembro de la armadura cargada ilustrada en la figura
2m
P7.2, e indique si cada miembro está en tensión o en com-
presión. También, calcule las fuerzas de reacción enA y C.
7.3
2m
Utilice el método los nudos para calcular la fuerza en
cada miembro de la armadura ilustrada en la figura P7.3,
al igual que las fuerzas de reacción en el pasador B y en
el rodillo C. Figura P7.3
7.5 Método de los nudos utmzando técnicas matridales 2 63
Q 7.4 Utilice el método los nudos para calcular las 7.8 Gire hacia arriba la estructura peatonal del problema
fuerzas en cada miembro de la armadura ilustrada en la 7.7 , como se ilustra en la figura P7.8 y calcule las cargas
figura P7 .4 , al igual que la fuerza de reacción del pasador en cada miembro. Indique si las cargas están en tensión
en B y del rodillo enA. o en compresión y calcule las fuerzas de reacción en el
pasador en A y el rodillo en D.
1 001b
B e
T4 pies
12 pies
7 pies
I· • I
Figura P7 .4
Figura P7.8
Q 7.5 C on el fin de obtener un sentido para los efectos

de una carga variable sobre las fuerzas en un miembro, 7.9 Se utiliza una armadura en voladizo para soportar una
reelabore el problema 7.4 con una fuerza de 1 00 lb apli plataforma representada por las cargas L1 y Li en la figura
cada al pasadorA a lo largo de la horizontal y que apunta P7. 9 . La carga L3 representa una carga de viento sobre
a la derecha y sin fuerza externa en C. la armadura. Este problema, al igual que los siguientes
� 7.6 ( a) C alcule la fuerza en cada miembro de la dos, examina los valores de las fuerzas de reacción en el
armadura ilustrada en la figura P7 .6, al igual que las fuer pasador en A y en el rodillo en B y las fuerzas en cada
zas de reacción del pasador en C y del rodillo en A. ( b) miembro de la armadura, a medida que varían las cargas.
Añada una fuerza de 1 00 N al pasador en D en la direc Mientras que tal exarninación no constituye un diseño,
ción vertical y apuntando hacia abajo y vuelva a calcular éste es el tipo de pregunta que deben responder los dise
las fuerzas en los miembros. ¿Qué varía? ñadores ( es decir ¿"Qué tal si" las cargas cambian?). P ara
L 1 = L3 = O y L 2 = 500 N, calcule las fuerzas internas y
1 000 N las reacciones.
B e
Figura P7.6
7.7 Un puente peatonal pequeño soporta la carga in B

dicada en la figura P7. 7. C alcule las fuerzas en cada
miembro e indique si están en compresión o en tensión. Figura P7.9
También, calcule las fuerz as de reacción en el pasador en
A y en el rodillo en el punto D.
7.10 C alcule las fuerz as y las reacciones de los nudos
para el sistema de la figura P7 .9 con la configuración de
5001b 1 5001b
carga L1= 1 000 N. Li = 500 N y L3 = O .
A Q 7.11 C onsidere la armadura voladiza de los dos
problemas anteriores como se dibujó en la figura P7.9, y
calcule las fuerzas en cada miembro si se añade una carga
de viento de aproximadamente 1 000 N en el nudo D.
Esto esL 1 = 1 000 N, Li = 500 N y� = 1 000 N. Indique
cuáles miembros están en tensión y cuáles están en com
Figura P7.7 presión y también determine las fuerzas de reacción.
Q 7.12 Considere una modificación en el diseño de los � 7.16 Una estructura de soporte de techo voladizo se
tres problemas previos haciendo más largo el miembro diseña como una armadura simple para sostener una carga
AB, por lo que el punto E permanece 3 m afuera de la pa de F = 5 kN (véase la figura P7. 1 6) . Calcule las reaccio
red, pero Ja longitud AB se cambia de 1 .5 m a 2 m (véase nes en A y B y la fuerza en cada miembro. También, indi
la figura P7 . 1 2) . Calcule las fuerzas en los miembros que si los miembros están en tensión o en compresión.
y las fuerzas de reacción bajo la carga L2 = 500 N .
o
Figura P 7 . 1 6
B !;l\ 7.17 Un cartel de densidad uniforme que tiene una

masa de 25 kg está soportado por una armadura con cinco
Figura P 7 . 1 2 miembros (véase Ja figura P7 . 1 7) . Determine la fuerza en
cada miembro y las reacciones en los puntos A y B .
� 7.13 Calcule las fuerzas e n los miembros y las fuer 1 m

zas de reacción para el sistema de la figura P7 . 1 2 para la
carga L1 = 1 000 N, L2 = 500 N y L3 = O.
� 7.14 Calcule las fuerzas en el miembro y las fuer

zas de reacción para el sistema de la figura P7 . 1 2 para
la carga dada por L1 1 000 N, L2 = 500 N y L3 =
1 000 N.
� 7.15 Se monta un mecanismo de levantamiento TA LVE'!R VlE

sobre la parte trasera de un camión, como se muestra
en la figura P7 . 1 5 . Calcule las fuerzas en cada miembro tlOJA!LA TIE1R1A
Figura P7 . 1 7
y las reacciones en A y B para (a) a = O, (b) a = 1 5 º, y
(c) a = 30º. Ignore el diámetro de la polea en el punto D.
Q 7.18 (a) Calcule las fuerzas de reacción en los puntos
A y B y las fuerzas en Jos miembros para el marco que
sostiene el cartel de la figura P7. l 7 si una carga de nieve,
modelada como 500 N, está actuando hacia abajo a lo
largo de la vertical en los puntos C y D. El cartel es de
'
densidad uniforme y tiene una masa de 25 kg. (b) Si tam
' bién resolvió el problema 7 . 1 7, compare sus dos respues
\
�
tas. ¿Alguna carga de miembro cambia drásticamente?
� 7.19 En la figura P7. 1 9 se muestra un montaje de

soporte para vehículos deportivos pequeños que está
constituido de cinco vínculos remachados y soporta un
P
� = 5000 N
peso de 1 500 N. (a) Calcule las reacciones en A y B y las
fuerzas en cada miembro. (b) ¿Es necesario el miembro
BD? ¿Hay alguna carga para la que sería necesario? Ex
Figura P7 . 1 5 plique su respuesta.
7 .5 Método de los nudos utilizando técnicas matriciales 265
Montaje de soporte 1 0001b 1 0001b 1 0001b 1 0001b
f---1--- ------1
0.1 m 0. 1 m Fig u ra P7 19
.
� 7.20 Suponga que se le pide diseñar el pedestal

ilustrado en la figura P7 . 1 9 escogiendo el ángulo 8 que (a) (b)
da los valores menores de fuerza en cada miembro. Una
Figura P7 . 2 4
restricción en su solución es que el pedestal debe estar
a una altura de 0. 1 5 m (esto es, DB = 0. 1 5 m) y que el
ancho del pedestal (medido por la línea AC) debe ser
menor a 0.4 m. La carga máxima que el pedestal debe
sostener es de 1 500 N. 7.25 En la figura P7 .25 calcule las fuerzas internas de los
miembros y las reacciones de las tres configuraciones de
;;¡, 7.21 Utilizando la aproximación sugerida en la
la armadura con nueve miembros para Ja carga dada. Dis
figura 7. 7, por lo que se siguen manteniendo las supo
cuta cuál diseño produce la fuerza de miembro máxima
siciones de la armadura plana, repita el problema 7 . 1 9
más baja, e indique cuál de los tres diseños elegiría.
considerando los efectos del peso de los miembros. La
masa de cada miembro es mAB = mBC = 0.5 kg, mBD
= 0.42 kg y mAD = mCD 0.28 kg. ¿Parece importante
=
incluir la masa en este caso?
� 7.22 Repita el problema 7 . 2 1 para el caso donde la

carga aplicada se reduce a 50 N.
7 .23 Se utiliza una grúa para levantar una carga máxima
de 1 05 N (véase la figura P7 .23). Calcule las cargas en
cada miembro, al igual que las fuerzas de reacción en A y
la tensión en el cable T para 8 = 26.6º, {3 = 29. 7° y y = e
68.2°. Indique cuáles miembros están en compresión y
(i)
cuáles están en tensión.
e
(ii)
Figura P7 . 2 3
7.24 E n la figura P 7 .24 s e ilustran dos configuraciones e

posibles de una armadura con nueve miembros. Para
la carga dada, ¿cuál configuración carga la fuerza más
grande en sus miembros? Figura P 7 . 2 5
7.26 Para una carga de viento de valor máximo de de W = 1 000 N. Sin embargo, la dirección del viento
1 00 kN, ¿cuál de las configuraciones ilustradas en la e puede variar entre O y 1 80º. Despreciando el peso de
figura P7.26 produce la fuerza de miembro máxima más miembro, sea {3 = 22º y calcule el valor máximo de la
baja para valores de 1T entre O y rr radianes? magnitud de las fuerzas de miembro resolviendo para
cada fuerza de manera analítica en términos de e, dejando
w que e varíe en i ncrementos de 5º y graficando cada fuerza
de miembro como una función de e. ¿Hay algunos. valo
res de e para los cuales la estructura fall e en permanecer
estacionaria?
w
(i)
w
Figura P7 . 2 7
Q 7.28 Repita el problema 7.27 para {3 = 45 º. S i re

solvió el problema 7 .27, compare las cargas entre los dos
casos.
(ii)
Q 7.29 Repita el problema 7 .27, incluyendo la masa del
Figura P7 . 2 6
miembro en el modelo. Aproxime ésta suponiendo que
cada miembro tiene una masa de 1 O kg y utilizando el
método sugerido en la figura 7.7.
7.27 Se sabe que la carga de viento sobre una estructura � 7.30 Repita el problema 7 .29 para {3 = 45º. Si resol
de soporte (véase la figura P7.27) es de un valor máximo vió el problema 7.27, compare sus respuestas.
7 .6 MÉ TODO DE SECCIONES
El método de los nudos es un método de análisis inicial eficiente de armaduras planas

cuando se requieren todas las fuerzas internas de cada miembro. La configuración geomé
trica de la armadura puede ser descrita por una sola matriz y los valores de las reacciones
y las fuerzas de miembro internas se determinan utilizando algún software moderno. Sin
embargo, si una comprobación del diseño requiere la determinación de las fuerzas internas
únicamente en unos cuantos miembros, puede utilizarse un método alterno. El método de
secciones se basa en el principio de que, si un cuerpo está en equilibrio, todas las partes
de ese cuerpo están en equilibrio. Las reacciones externas sobre una armadura plana rígida
pueden determinarse considerando la armadura entera como un cuerpo rígido y resolviendo
las tres ecuaciones de equilibrio. De manera similar, puede aislarse una sección de la arma
dura, construirse un diagrama de cuerpo libre y tratar otros miembros internos conectados
a esta sección como externos a la sección y representar sus efectos sobre la sección aislada
representada como fuerzas externas. Para una armadura plana, sólo pueden escribirse tres
ecuaciones de equilibrio y la sección debe elegirse de tal manera que sólo tres fuerzas
desconocidas actúen sobre la sección. Se secciona la armadura entera pasando un corte
imaginario a través de la armadura, dividiéndola en dos partes rígidas separadas. La mayor
parte de los análisis estructurales modernos no utilizan un método como éste; sin embargo,
se incluye el método de secciones debido a que ofrece una forma fácil de determinar las
fuerzas internas en unos cuantos miembros y sirve como preludio a algunos otros tipos de
análisis.
7 .6 Método de secciones 267
5 kN 5 kN
7m
Figura 7 . 1 9
Figura 7 . 2 0
Considere la armadura mostrada e n la figura 7 . 1 9. Primero examinaremos e l diagrama

de cuerpo libre de la armadura entera como un cuerpo rígido y determinaremos las reaccio
nes Ax y A, en A: y la reacción J, en J (véase la figura 7 .20).
Dado que no hay fuerzas externas que actúen en la dirección x, la reacción en esa
dirección en A es
Ax = O
La suma de los momentos alrededor del punto A da
141, - 2(5) -4(5) - 7(5) - 1 0( 1 0) - 1 2( 1 0) = o
J, = 20.63 kN
La suma de las fuerzas en la dirección y da
A, = 35 - 20.36 = 14.32 kN
Esta armadura se compone de 1 0 nudos y 1 7 miembros internos. Si se analiza la armadura

por el método de los nudos, se necesitan 20 ecuaciones para determinar las fuerzas i nternas
en los 1 7 miembros y las tres reacciones externas. Este sistema de 20 ecuaciones puede
resolverse utilizando los métodos matriciales que se estudiaron previamente. Sin embargo,
si sólo interesan las fuerzas en los miembros DE y DF, el método de secciones dará estas
�
Bit/: 41
fuerzas sin tener que resolver las fuerzas en los 1 7 miembros. Este método de secciones
procede aislando una porción de la armadura, ABCD, pasando un corte a través de los
1 4.32�4m
miembros DE. DF y CF como se muestra en la figura 7.2 1 . Las siguientes ecuaciones de
,
A equilibrio aplican para la sección rígida sombreada de la armadura mostrada en la figura:

CF
¡ �
Figura 7 . 2 1 -
O FCF - F0F3 - F0E cos 45 = O
L F, O A, - F0r+ 5 - FoE sen .+5 - 10 = O
0 4FcF - 4A, + 2(5) o

Al resolver estas tres ecuaciones para las tres incógnitas FcF, EoE y FDF da
Fo- = 1 1 .82 kN (tensión)
FoE = - 1 2. 1 7 kN (compresión)
FoF = -5.375 kN (compresión)

Debe notarse que se habrían obtenido los mismos resultados si se hubiera examinado" la
sección EFGH/J a la derecha del corte. En el suplemento computacional se resuelven estas
tres ecuaciones utilizando métodos matriciales.
Pueden determinarse otras fuerzas internas seleccionadas pasando cortes de tal manera
que no actúen más de tres fuerzas desconocidas sobre la sección aislada de la armadura. Por
ejemplo, puede hacerse un corte a través de los miembros G/, GH y FH y aislarse y tratarse
como un cuerpo rígido la sección de la armadura a la derecha o a la izquierda del corte.
Problemas
·
. · . .
7.31 Calcule las fuerzas en los miembros BC, BF y EF voltaje ilustrada en la figura P7.33 para el caso e = y = O
del problema 6.8, repetido aquí (véase la figura P7 .3 1 ) . y F1 = F2 = 1 kN. Aquí, F1 y F2 representan las cargas
Si resolvió el problema 6.8, asegúrese de comparar sus aplicadas a la torre por los cables de alta tensión.
soluciones.
B e
J G H I
0.5 m 0.5 m 0.5 m
Figura P7 .31
7.32Una grúa soporta una carga de 1 000 N, como se

muestra en la figura P7.32. Calcule las fuerzas en los
miembros CE, CF y DF.
m
m
A e E G 0.5
0.5
Figura P7 .33
0.5 m m
7.34 Considere la torre de alto voltaje de la figura P7.33.
a o 0.5 F
Suponga que se requiere que la torre sólo sostenga un ca
1 000 N
ble y que la carga de viento sobre el cable ocasiona que el
Figura P7 .3 2 ángulo e varíe entre O y 30º. Decida si es mejor soportar
la carga en el punto J (F2 = O, F1 = 1 .5 kN, y = 30º) a la
derecha de la vertical o en el punto l (F1 = O, F2 = 1 .5 ,
7.33 Utilizando el método de secciones, determine las e = 30º), calculando l a s cargas e n l o s miembros CE, CF
fuerzas en los miembros CE, CF y FD de la torre de alto y FD por el método de secciones.
7.6 Método de secciones 269
7.35 En la figura P7 .35 se ilustra la sección transver 1 0 kN 1 0 kN

sal del techo de un cobertizo. Calcule las cargas en los
miembros CE, CF y DE, utilizando el método de seccio G 4 m H 3 m 4 m J
nes para el caso P =O.
1 000 N 1 000 N
5 m 5 m 5 m
3 m
7 m
Figura P7 . 3 8
� Q 7.40 Se modela una armadura de techo cargada

por nieve y viento por las cargas indicadas en la figura
Figura P7 .3 5 P7.40. Aquí, la carga de viento varía entre O y 500 N
y forma un ángulo e entre O y 90º . Calcule la fuerza
máxima en el miembro DI y grafique Ja fuerza como una
7 .36 El dueño de un cobertizo desea sostener del techo función de e para W 500 N. ¿Cuál es el valor máximo
=
un motor de 250 kg, como se ilustra en la figura P7 .35, y de DJ(8) y para qué ángulo e ocurre esto?
quiere asegurarse de que el techo no colapsará debido al
peso añadido del motor. Los miembros están valorados
para mantener cargas de tensión y compresión de hasta
4000 N. Utilice el método de secciones para determinar
las cargas en CE, CF y DE y haga una recomendación
al dueño.
7.37 (a) Modele los efectos de la masa (y, por tanto, del F
peso) de los miembros del marco de la figura P7 .32 y 1 • • 1 • • 1 • • 1 • •1 • • 1 • • 1

4 m 4 m 4 m 4m 4 m 4 m Figura P7 .40
utilice el método de secciones para calcular las fuerzas
en los miembros CE, CF y DF. Suponga que los miem
bros verticales y horizontales tienen una masa de 1 O kg 7.41 Una armadura de soporte se diseña inicialmente
y que los miembros diagonales son 4 1 o/o más pesados. para soportar una carga de 1 000 N (véase Ja figura P7.4 1 ).
Utilice el método sugerido en la figura 7.7 para modelar Calcule las cargas en los elementos KL, OL y ON.
el peso. (b) Si ha resuelto el problema 7.32, compare su
respuesta y discuta si es razonable despreciar el peso de
cada miembro.
� 7.38 Calcule la fuerza en el miembro BD del marco

de construcción mostrado en la figura P7 . 3 8 para una
carga de viento de 1 kN modelada como actuando en el
punto C. Las cargas en H e I simulan cargas del techo.
Utili ce el concepto del método de secciones para resolver
este problema.
Q 7.39 Calcule las fuerzas en los miembros inferiores

(AD, AB, BD y BE) del marco de construcción en la
figura P7 .38 en términos de la carga de viento W, de
magnitud arbitraria, suponga que actúa sobre la j unta C
a lo largo de la dirección horizontal. Grafique la fuerza
en el miembro transversal BD en función de W para O <
Figura P7 . 4 1
W < l ü kN.
7.42 Calcule la fuerza en el miembro AJ de la figura 7.47 Calcule las fuerzas en los miembros AC, BC y BD
P7.4 l para el caso en el que se reduce Ja fuerza en M a (véase la figura P7.47). La maceta tiene una masa de
500 N . 25 kg.
7.43 Una armadura de techo está cargada por nieve y

viento, modelada por las cargas ilustradas en la figura
P7.43. Suponga que W = 5000 N en 8 = 27º y calcule
las fuerzas en los miembros Di, IJ, El y DE utilizando
el método de secciones.
Figura P7 .4 7
B C O E___0_Q_
F
lj__l]_l1�11�11�11�11� 1 7.48 Calcule las fuerzas en los miembros AC, AD y BD

Figura P7 .43 en la figura P7.48. La maceta tiene una masa de 25 kg.
Calcule la solución para el problema 7.47. ¿Cuál configu
ración tiene las fuerzas de miembro mayores en AC y BD�
7.44 Considere el arreglo de techo de la figura P7.43 y el ¿Cuál miembro tiene Ja fuerza mayor, BC o AD?
de la figura P7.40. Las dos armaduras son Ja misma, ex
cepto para la dirección de los dos elementos diagonales
en cualquier lado del miembro central DJ. Para una carga
de viento de W = 0.5 kN en un ángulo de 27º, ¿cuál con
figuración tiene la mayor carga en el elemento diagonal a
la derecha del centro (esto es, El o DI)?
7.45 Se diseña un atrio para una cafetería al aire libre

con una armadura de sección transversal y cargas ilustra
das en la figura P7.45 . Calcule la fuerza en el miembro
AB.
B
Figura P7 .48
7.49 Una armadura soporta una caja de embalaje de

1 000 lb, como se muestra en la figura P7.49. Calcule la
fuerzas en los miembros JK, JL y HL.
J 2 pies K 2 pies M
2m
I• •1
Figura P7 . 4 5
7.46 Considere la armadura de la figura P7 .45. Calcule

Figura P7 .49
las fuerzas en los miembros CD, CE y BD.
7. 7 Armaduras espada les 271
7.50 Calcule l a fuerza en el miembro HJ de l a figura 5 pies

P7.49.
7.51 Calcule la fuerza en el miembro BD bajo la carga
de 1 000 lb ilustrada en la figura P7 .5 1 .
3 pies H
5 pies
3
T
pies
f o �
1 pies
3
T
pies
8 pies
----7 pies ---o•-'I Figura P7 . 5 2
7.54 Calcule l a s fuerzas en l o s miembros D F y BE d e la

figura P7 .54 utilizando el método de secciones.
7 pies
,.¡ F
Figura P7 . 5 1
7.52 Se requiere que l a sección transversal del marco

para la construcción de un almacén soporte un motor de
avión pequeño con un peso máximo de 1 000 lb (véase la
figura P7.52). Calcule la carga en los elementos Gl, Hl y
HJ. Vuelva a calcular las fuerza sobre Gl si se mueve l a
Figura P 7 . 5 4
carga d e 1 000 l b de H a l punto G .
7.53 Calcule la fuerza en l o s miembros LK, LJ y MK de 7.55 Calcule las fuerzas en los miembros CF y CE para
la figura P7.52 la armadura mostrada en la figura P7 .54.
7 .7 AR M ADURAS ES PACIALES
Armadura espacial es la estructura en la que se unen miembros rectos de tal manera que
los miembros no se encuentran en un plano. De manera similar que con las armaduras
planas, los miembros internos de una armadura espacial se modelan como miembros
B de dos fuerzas y se considera que todas las cargas externas actúan en la j untas. Las juntas de
la armadura espacial se modelan como conexiones de rótula esférica capaces de resistir
fuerzas en tres direcciones, pero no momentos; esto es, los miembros son libres de rotar en
la j unta de rótula esférica. De forma similar que con las armaduras planas, se desprecia el
peso de cada miembro o la mitad del peso de cada miembro se trata como una carga externa
e que actúa en las dos juntas en los extremos del miembro.
---0:..-}1��" El elemento básico de la armadura plana es un arreglo triangular de tres miembros
A internos. Se considera que l a armadura espacial simple, mostrada e n la figura 7.22, se
o compone de tetraedros de seis miembros internos. Añadiendo tres miembros nuevos a esta
estructura básica por cada junta nueva, se pueden desarrollar armaduras espaciales más
complej as , como se muestra en la figura 7.23 . En la figura, la j unta nueva, E, se formó por
Figura 7 . 2 2
la adición de los miembros BE, CE y DE. Si la armadura tetraédrica básica mostrada en
B la figura 7.22 s e considera como u n solo cuerpo rígido, s e requieren seis reacciones para
restringir los seis grados de libertad y para mantener el equilibrio estático. Para armaduras
espaciales, existe una relación entre el número de miembros y el número de nudos. En la
figura 7 .22 hay cuatro nudos y seis miembros. En la armadura espacial mostrada en la fi
gura 7.23 se añadieron un nudo nuevo y tres miembros nuevos. La relación entre el número
de miembros y el número de nudos para una armadura espacial simple es
E
3) = m + r (7. 1 6)
o
Figura 7 . 2 3 donde r es el número de reacciones (r = 6 para estructuras determinadas estáticamente), /11

es el número de miembros y j es el número de nudos.
Si se construye un diagrama de cuerpo libre de la esfera en cada nudo, existe un sis
tema de fuerzas concurrentes y el equilibrio requiere que la resultante de este sistema de
fuerzas concurrentes sea cero o que la suma de las fuerzas que actúan sobre la esfera sea
cero. Esta ecuación vectorial expresada en términos de sus componentes da las tres ecua
ciones escalares en cada nudo. Por tanto, pueden escribirse tres ecuaciones de equilibrio
para cada nudo y una armadura simple está determinada estáticamente si tres veces el
número de nudos es igual al número de fuerzas internas más el número de reacciones. Para
restringir la armadura de tal manera que no pueda moverse como un cuerpo rígido requiere
seis restricciones para los seis grados de libertad. Si se utilizan más restricciones, la arma
dura estará sobrerrestringida y estará indeterminada estáticamente. De manera similar que
con las armaduras planas, deben evitarse las armaduras espaciales sobrerrestringidas, ya
que la estructura puede desarrollar esfuerzos internos debidos a la expansión o contracción
térmica.
El análisis de armaduras espaciales se logra utilizando el método de secciones o el
método de nudos. Si deben determinarse las fuerzas en todos los miembros internos, el mé
todo de nudos es el más conveniente. Si sólo se requieren las fuerzas en unos cuantos
miembros, puede utilizarse el método de secciones. Si se elige el método de nudos, pueden
escribirse tres ecuaciones de equilibrio para cada nudo, y la solución del sistema requerirá
la solución de grupos de tres ecuaciones y tres incógnitas o un gran sistema de ecuaciones
igual a tres veces el número de nudos. Es mejor resolver el gran sistema de ecuaciones li
neales utilizando métodos matriciales y herramientas de computación.
Si se utiliza el método de secciones, la armadura puede cortarse de una manera en
la que las seis fuerzas internas actúen sobre la sección aislada y estas fuerzas internas se
determinan a partir de las seis ecuaciones de equilibrio estático para un cuerpo rígido tri
dimensional :
o o
(7 . 17 )
o 2:: M, o o
Las reacciones externas deben determinarse antes de que se aplique el método de sec
ciones.
A una estructura tridimensional común que puede tratarse por el método de nudos se le
llama armazón espacial de conexión única. É sta es una estructura que resulta al combinar
armaduras planas en tres dimensiones reemplazando las conexiones con pasadores por nu
dos universales sin fricción incapaces de soportar momentos. Tales estructuras se analizan
utilizando el método de nudos y los métodos matriciales de la sección 7.5 a fin de resolver
las ecuaciones de equilibrio resultantes. Para un sistema estable determinado estáticamente
con n nudos, la formulación matricial requerirá la inversión de una matriz 3n X 3n.
7.7 Armaduras espaciales 2 73
Determine las fuerzas de miembro internas y las reacciones en la armadura mostrada abajo,
Problema resuelto 7 . 2
utilizando el método de nudos.
2000 N
""
CB = 8 m
X ·-y
Solución Se ha elegido un sistema coordenado de la manera que el miembro AC se encuentre sobre el

eje x, el miembro CD esté sobre el eje y y CB se encuentre sobre el eje z. La armadura es
pacial está soportada por tres reacciones en C, dos en A y una en D, por lo que el problema
está determinado estáticamente. Los vectores unitarios se determinarán en las direcciones
AD, BD y AB, y pueden escribirse las tres ecuaciones de equilibrio para cada nudo, con el
fin de dar un total de 12 ecuaciones para las 12 incógnitas. Tenemos
así
AB
I AB I
(-�.447) 1!�1 ( ) 1:�1 ( )
=
- 0.8
0.6 =
o
0.35 1
0.849 o - 0.936
Éstos son los tres vectores unitarios en las direcciones AB, AD y BD. Utilizando el método
de nudos, se obtiene un sistema de 1 2 ecuaciones lineales para determinar las fuerzas de
miembro y las reacciones:
-0.447FA8 - FAc - 0.8FAo = O

Nudo A
0.894FAB + A, = o
0.447F,iB = 0
0.352F8o + 2000 = 0 Nudo E
- 0.894FA8 - FeB - 0.936FBo = O
Feo + Cy = O Nudo C
Fea + C, = O
0.8FAo = Ü
-0.6FAo - 0.3 5 l F80 - Feo = O Nudo D
0.936F80 + D, = O
Al resolver este sistema de ecuaciones, obtenemos :
O Fea 53 1 8 N F80 = - 5682 N Feo 1 994 N
O A, o ex O C.v - 1 994 N C, = - 53 1 8 N D, 53 1 8 N
Observe que todas las fuerzas en la junta A son cero, y para este tipo de carga, la armadura
espacial está funcionando como una armadura plana en el plano y-z compuesta por los
nudos B, C y D. Aunque esta solución involucra un sistema de ecuaciones de 1 2 X 1 2.
estas ecuaciones conllevan una descripción completa de la configuración geométrica de la
armadura. Alterando la carga en las ecuaciones, puede resolverse para otras cargas.
Las armaduras espaciales también pueden resolverse utilizando una solución vectorial
directa, como se mostró en la sección 2 . 1 0 y en el capítulo 3. Si se utiliza este método.
comenzaremos con la junta B y resolveremos F8e, F80 y F8A. Luego podemos proceder al
nudo D y resolver F0A , Foe y D,. Por último, el nudo A puede resolver las dos reacciones
Ay y A, y la fuerza en el miembro Ae. Las tres reacciones en el nudo C pueden determinarse
por observación simple.
Problemas
,!;! 7.56 Determine las fuerzas internas de cada miem F =1 000N

bro de la armadura simple mostrada en la figura P7.56
utilizando el método de nudos. La conexión en C es una
rótula esférica, mientras que en B sólo soporta una fuerza
en la dirección vertical y que en A soporta una fuerza en
la dirección vertical y una en la horizontal .
� 7.57 Determine las fuerzas internas de cada miembro

de la armadura simple utilizando el método de nudos para
el sistema del problema 7 .56, con una fuerza de la forma
F = - l OOOi - l OOOJ + l OOO k aplicada en D. Figura P 7 .56
7. 7 Armaduras espaciales 275
� 7.58
Un cartel está soportado por una armadura nudos? (b) Calcule las fuerzas de reacción en los puntos
y la fuerza en cada miembro.
espacial con seis miembros y un cable ( véase la figura
P7 .58). La armadura está conectada a la pared de un edi
ficio por una rótula esférica en el punto B, soportes sin
o y
fricción en las juntas A y C, y la varilla entre E y D. El
cartel ocasiona una fuerza vertical de 520 lb. Calcule las
fuerzas en cada mi embro, las reacciones en A. B y C, y
la fuerza en la vari lla.
X
0.5 m 1 0 kN
Figura P7 .60
� 7.61 Suponga que el si stema de la figura P7.60 tiene

una carga de viento de 1 kN que actúa sobre él apun
tando directamente hacia el edificio y modelada como
una fuerza de 1 kN aplicada en la junta E. Calcule las
reacciones en A, B y C, al igual que las fuerzas en los
miembros.
Q 7.62 Se util iza un marco con nueve miembros para

conectar dos columnas de concreto de distinto tamaño,
una rectangular y una c ilíndrica (véase la figura P7 .62).
1 03 lb
Figura P7 . 5 8
;;;J,7.59 Suponga que el viento sopla sobre el cartel de

la figura P7 .58 de tal manera que se aplica una fuerza
adicional de 50 lb al punto D en una dirección paralela a
la pared y J a varilla a la derecha. Calcule las fuerzas en
cada miembro, las reacciones en A, B y C y la fuerza
en la varilla.
� 07.60 Un andamio para lavar ventanas está soportado
por dos marcos espaciales, uno de los cuales se il ustra en
la figura P7.60. El soporte en A es una rótula esférica y
aquellos en B y C son soportes sin fricción; C también
tiene un pasador que restringe en la dirección x, para
evitar que el marco rote. La junta D está centrada l m por
encima del punto medio de la línea BC, la cual es de 1 m
de longitud. (a) ¿Cuántas incógnitas y cuántas ecuaciones
representa este sistema si se resuelve por el método de Figura P 7 . 6 2
La columna cilíndrica se modela como si se aplicara una Vista en perspectiva

fuerza de 103 lb directamente hacia abajo en el punto D.
La conexión en A es una rótula esférica; las conexiones
en E y C son pasadores verticales, mientras que la co
nexión en B es un pasador a 30º en el plano vertical de
BCD. Calcule las reacciones en los puntos A, B, C y E, al
igual que las fuerzas en cada miembro.
R 7.63 Si la columna cilíndrica de la figura P7 .62 se

alinea de manera incorrecta durante la construcción, las
fuerzas en los soportes y los miembros cambiarán. Para
simular esta situación, resuelva el problema 7 .62 con la
carga orientada como en l a figura P7 .63 0.5 m
i---· I O_t 1
_ _ _ _ _ _ _ _ _ __ ,
1
1
1
1
¡�'H+E
A 1
1 1
1 1
1 1
1
2 .2 m : 1
1
i�-= -C
1
1
1
1
// 0.5 pies 1 .5 m
W : 1
__L___ , -- 'o
:::r-- '�' /
' '
! :
?'
0.8 pies 30º
2 pies : :' Vista lateral Vista del corte del plano
d- a través de CEO
Figura P 7 . 6 4
Figura P7 . 6 3
Vista lateral
Q 7.64 Un marco espacial para un camion (véase la Figura P 7 . 6 5

figura P7 .64) debe soportar un máximo de 5 X 1 04 N .
E l marco está conectado a l camión e n e l punto A por
una rótula esférica, pasadores verticales en los puntos B
y D que proveen una reacción únicamente en la direc 7.66 Se utiliza una serie de marcos espaciales metálicos
ción vertical ( + o - ), y un pasador en C en el plano de para soportar una carretera conectándola a soportes de
ECD, formando un ángulo de 30º con la caja del camión. puentes de concreto, como se muestra en la figura P7 .66.
Calcule las reacciones en A, B, C y D, más la fuerza en Si las juntas en los puntos E y F soportan cada uno cargas
cada miembro para esta carga. verticales de 1 05 N, calcule las fuerzas de reacción en los
g 7.65 Resuelva el problema 7.64 para el caso donde puntos A, B, C y D, al igual que las fuerzas en cada co
la carga W forma un ángulo de 30º de la vertical (todavía nexión. La conexión en A es una rótula esférica, B es un
con la magnitud de 5 X 1 04 N), como se ilustra en la vista vínculo vertical y las conexiones en C y D son vínculos
lateral mostrada en la figura P7.65. inclinados, como se ilustra en la figura.
7 .8 Armaduras compuestas 277
l
Vista superior
B •�•j c�5 m m
1 1 .0
A
l 1o ��
1 9 m 1
�1 5m � F
A o
Vista lateral Vista de un extremo
Figura P7 . 6 6
7.8 A RMAD U R AS COM P U ESTAS
Una armadura compuesta es una armadura formada al conectar rígidamente varias ar
maduras simples. Considere las dos armaduras simples conectadas como se muestran en
la figura 7.24(a). La armadura compuesta se forma conectando entre sí las dos armaduras
simples ABC y BDE en B y añadiendo el miembro CD. La armadura compuesta, soportada
por un soporte fijo en A y un soporte de rodillo en E, es rígida, estable y está determinada
B estáticamente. Para armaduras planas simples la prueba para la rigidez y la solvencia e s
�.E
que el número d e nudos debe estar relacionado con e l número d e miembros internos por
la relación
o ' d
- e o m = 2j - 3 (7 . 1 8)
(a)
donde m es el número de miembros internos y j es el número de nudos. La armadura com
B puesta en la figura 7 .24(a) satisface esta relación.
La armadura compuesta mostrada en la figura 7 .24(b) se forma conectando las dos ar
maduras simples únicamente en el nudo B. Está claro que esta armadura no es rígida y que
los nudos A y E deben estar abisagradas para que la armadura sea estable. Está claro
que esta armadura no satisface la ecuación (7 . 1 8) . Sin embargo, satisfaría la relación
( b) m = 2j - r (7 . 1 9)
Figura 7 . 2 4
donde r es el número de reacciones. Ésta parece ser una prueba más general para determi
nar si la armadura puede resolverse por las ecuaciones de equilibrio; sin embargo, las ar
maduras compuestas pueden construirse de tal manera que esta ecuación no sea una prueba
apropiada. Si la armadura compuesta está indeterminada estáticamente, pueden aplicarse
los métodos de juntas y de secciones, como se mostró antes.
7.9 MARCOS Y M Á QUINAS
Los métodos utilizados para determinar las fuerzas de miembro internas en las armaduras
dependen del hecho de que la estructura puede modelarse como una colección de miem
bros de dos fuerzas. Se conocen las direcciones de las fuerzas que actúan en cada nudo
o conexión. Un marco o una máquina se distinguen en que tienen al menos un miembro
multifuerza, esto es, un miembro con tres o más fuerzas actuando sobre él. Los métodos
utilizados para resolver problemas que involucran marcos y aquéllos utilizados para resol
ver problemas de máquinas son los mismos. Un marco puede definirse como una estructura
estacionaria diseñada para soportar cargas. Difiere de una armadura en que contiene uno
o más miembros multifuerza. Una máquina se diseña para transmitir o modificar fuerzas;
contiene partes móviles y puede no ser estacionaria.
Un marco puede ser una estructura rígida, como se muestra en la figura 7 .25(a), o no
rígida, como se muestra en la figura 7 .25(b ). Las tres reacciones externas sobre el marco en
la figura 7.25 (a) pueden determinarse tratando el marco entero como una estructura rígida y
escribiendo las tres ecuaciones de equilibrio. La estructura mostrada en la figura 7 .25(b) no
es rígida y está restringida por cuatro reacciones que no pueden determinarse considerando
la estructura entera como un cuerpo rígido. En ambos casos, los miembros ABC y CDE
son miembros multifuerza. Un par de pinzas es una máquina que no está restringida en el
espacio y, por tanto, las ecuaciones de equilibrio para la máquina sólo producen el resul
(a) tado trivial de que cero es igual a cero. Las únicas fuerzas externas son aquéllas aplicadas a
las agarraderas y las aplicadas a las mordazas. En consecuencia, es difícil reconocer si los
marcos y máquinas están indeterminados estáticamente, subrestringidos, sobrerrestringidos
p e
o restringidos de manera impropia. Comenzaremos la solución de cada problema con una
A F
af,,,,,, examinación de las restricciones sobre el marco o máquina.
Los marcos y l as máquinas se analizan construyendo un diagrama de cuerpo l ibre des
ensamblado o en "vista esquemática". É ste se realiza separando cada uno de los miembros
de la estructura y mostrando todas las fuerzas de conexión internas. Estas fuerzas actuarán de
( b) forma igual y opuesta sobre los miembros conectados. En la figura 7 .26 se ilustran los
diagramas de cuerpo libre desensamblados de las dos estructuras mostradas en la figura
Figura 7 . 2 5 7 .25. En la figura 7 .26(a) se conocen todas las dimensiones de la estructura y pueden de-
Cy tCy
o
x x
•
� F
terminarse las fuerzas desconocidas debidas a l a aplicación de las fuerzas conocidas P y
F. Cuando se construyó el diagrama de cuerpo libre desensamblado, se consideró que las
fuerzas P y F actuaban sobre un solo miembro. Las reacciones externas en A y E pueden
Ax
�o determinarse considerando la estructura entera como un cuerpo rígido. La estructura se
j (a)
Ejy
compone de tres cuerpos rígidos separados, cada uno de los cuales debe estar en equilibrio.
Ay El miembro BD es un miembro de dos fuerzas y la relación
Cy Cy
w� P te 1
�
Ay
' E, -¡
Ey ( b}
debe ser verdadera. Hay seis fuerzas de conexión internas y reacciones desconocidas sobre
la estructura: A" A, , B.,, C." Cy y E_, . Para cada miembro ABC y CDE, pueden escribirse tres
ecuaciones de equilibrio, para un total de seis ecuaciones para las seis incógnitas. Aunque
este marco pudo haberse tratado como un cuerpo rígido y determinado A,, A_, y E_, a partir de
las ecuaciones de equilibrio del marco entero, estas ecuaciones de equilibrio no son lineal
Figura 7 . 2 6
mente independientes de las seis ecuaciones obtenidas del equilibrio de ABC y CDE. Por
tanto, por lo regular es mejor trabajar a partir del diagrama de cuerpo libre desensamblado.
Algunos libros recomiendan trabajar con la estructura entera para simplificar la resolución
del sistema de ecuaciones simultáneas. Sin embargo, como se enfatiza en este libro, los
métodos de computación modernos eliminan esta preocupación y es mejor aprox imar el
análisis de una manera sistemática.
El análisis de la estructura mostrada en la figura 7.26(b) se realiza exactamente de la
misma manera y las reacciones externas no pueden determinarse considerando la estructura
entera como un cuerpo rígido, ya que no es rígida. Hay seis fuerzas de conexión internas y
reacciones desconocidas: A"' A.n C,, CP Ex y E,.. Hay tres ecuaciones de equilibrio para cada
uno de los dos miembros, lo que forma un conjunto de seis ecuaciones algebraicas l ineales
para las seis incógnitas. Para estructuras más complejas, hay más partes y más diagramas
de cuerpo libre desensamblados y el sistema de ecuaciones lineales es más grande.
Nota: si los diagramas de cuerpo libre desensamblados se vuelven a ensamblar, las
fuerzas de conexión internas deben cancelarse, dejando un diagrama de cuerpo de la estruc
tura entera con únicamente fuerzas aplicadas externas y reacciones externas. Si una fuerza
externa actúa en una conexión entre miembros en un marco o una máquina, esta fuerza debe
asignarse a cualquiera de los miembros unidos en esa conexión cuando están separados. Sin
embargo, sólo puede asignarse a uno de los miembros.
En la figura en la siguiente página, un motor de torsión variable se programa para mantener

una fuerza constante P sobre el pistón a medida que el eje de transmisión rota una revo-
1 ución completa. Determine la torsión como una función del ángulo de rotación del eje de
transmisión {3. Desprecie la inercia de las partes móviles y resuelva el caso cuasiestático.
Grafique la torsión requerida para el equilibrio para L1 = 500 mm. L, =200 mm y P =
1 000 N.
Nota: L 1 debe ser mayor que L, o se restringirá el sistema.
Solución El miembro L1 es un miembro de dos fuerzas y está en tensión o en compresión a lo largo

de su eje largo. El miembro L2 está unido al eje de transmisión del motor y por tanto no es
un miembro de dos fuerzas. La siguiente relación geométrica se mantiene para todas las
pos1c1ones:
L 1(sen 8) Lz(sen/3)
por lo que
Las fuerzas concurrentes que actúan sobre el pistón son
N p TL,
( -� ) sen
os
L1 Por tanto, al resolver estas dos ecuaciones, obtenemos
N = P tan 8
•
Al tomar los momentos alrededor del punto O para el ensamblado completo da
M0 (L1 cos 8 + Li cos f3)P tan 8
En el suplemento computacional, se grafica la torsión del motor requerida para comple!2:

una revolución para distintos valores de las longitudes L1 y L2•
' En el diagrama anexo se muestra una herramienta de corte compuesta por palancas.
aplica una fuerza F a cada uno de las agarraderas. Determine la fuerza de corte entre E y G.
las reacciones del pasador en C y D y la tensión o la compresión en el miembro BH. Todas I�
dimensiones están en milímetros.
Solución La parte BH es un miembro de dos fuerzas y no construiremos un diagrama separado de

cuerpo libre para esta parte. Los diagramas de cuerpo libre para las partes ACDG, HDE
IBC se muestran en las siguientes figuras (a), (b) y (c), respectivamente.
10 mm
1��
1 ��1 �� I
Tiü mm
D
t
ªVft
H "
x o,
t 25 mm
t20 mm
o y (b)p
75 mm101mm1
J.CCx -h-a5 mmmm (
Cy
-¡2
BH 1 20 mm
F (a)
1
F (e)
Suponiendo que s e dan las fuerzas F, hay seis fuerzas desconocidas que actúan sobre las
cuchillas: BH, C.,, Cy, Dx, D" y P. Sin embargo, podemos escribir tres ecuaciones de equili
brio para cada una de las tres partes de la herramienta de corte, por tanto producen un sis
tema de nueve ecuaciones para seis incógnitas. La herramienta de corte no está restringida
de manera global y las nueve ecuaciones de equilibrio no son linealmente independientes.
Examinaremos la solución en forma detallada. A partir del diagrama de cuerpo libre (a),
obtenemos
ex + Dx O
-F + ey + Dy - P o (a)
85F + 35Dx + 25Dy - SSP o
A partir del diagrama de cuerpo libre (b), tenemos
- D, O
BH - D, + P o (b)
- 35BH + 30P O
A partir del diagrama de cuerpo libre (c), obtenemos tres ecuaciones de equilibrio más:
c. o
F - BH e-" o (c)
- 75F - l üe, o
La examinación de la primera ecuación de cada conjunto muestra que estas ecuaciones no

son linealmente independientes, ya que dos ecuaciones cualesquiera son suficientes para
mostrar que C y Dx son cero. Por tanto, pueden utilizarse dos conjuntos de ecuaciones
cualesquiera para determinar las fuerzas desconocidas, las cuales son
ex O e,, = - 1 5F/2 Dx = O Dy = 22 1 F/ 1 2
BH 1 7F/2 P = 1 1 9F/ 1 2
En el suplemento computacional, los tres conjuntos de ecuaciones se resuelven en distintas

combinaciones para demostrar su interdependencia.
� 7.67 Una escalera plegable está cargada con una

fuerza de 1 80 lb, como se muestra en la figura P7 .67 .
Dibuje el diagrama de cuerpo libre apropiado y calcule
las fú erzas que actúan en cada conexión. Modele el punto
B
de contacto en A como si tuviera fricción y como si el de
E no la tuviera.
A
Figura P7 .6 7
!';!, 7.68
Una lata de pintura ( 1 0 lb) y un pintor ( 1 80 lb) 2200 N, lo cual corresponde aproximadamente al peso
están posicionados sobre una escalera plegable (véase promedio de un motor de automóvil.
la figura P7 68) Calcule las fuerzas en cada conexión.
. . � 7.71 Se utiliza un marco para soportar un motor de
Modele la escalera plegable como los tres miembros camión de 400 kg sobre una cuerda y una polea (véase
mostrados, con fricción en el soporte A y una conexión la figura P7 .7 1 ). El sistema de cuerda y polea se muestra
sin fricción en B. La distancia EC es de 1 .5 pies y la de como fijo, pero se utiliza para subir o bajar el motor para
CF es de l pie. su instalación. Calcule las fuerzas en cada conexión �
aquellas en los soportes.
'"
G
-.-
1 .5 m
--d-m
-.-
1 .5 m
__j_
•
1 .5 m
_t_
Fig u ra P 7 . 7 1
,l;J, 7.72 ( a) S e utiliza un marco con dos miembros para

Figura P7 . 6 8 soportar un montacargas aéreo pequeño el cual aplica
una fuerza al punto D de 750 N, como se muestra en
Q 7.69 ( a ) E n l a figura P7.69 calcule l a s fuerzas en la figura P7.72. Calcule las reacciones en A y en C �
cada conexión y las fuerzas de reacción en los puntos A y las fuerzas en cada nudo para e = 30º. (b) Grafique la
B si la masa colgada aplica una fuerza de 40 000 N en el fuerza en el miembro AC en función de e y elij a un valor
punto E, aplicando la carga de 40 000 N al miembro BE. de "buen diseño" para e de tal manera que la fuerza en
(b) Repita (a) aplicando la carga de 40 000 N al miembro AC sea pequeña.
AE y muestre que las respuestas a (a) y (b) son las mis
mas. Esto es, muestre que la distribución total de la carga
es la misma.
-¡
400 mm
_¡
Fig u ra P7 . 6 9
7.70 Resuelva el problema 7 .69 para el caso donde J a

Figura P 7 . 7 2
masa colgada ocasiona una fuerza hacia abajo e n E de
7.9 Marcos y máquinas 2 83
� 7.73 Un componente de suspens1on para un auto 7.77 Calcule la fuerza P aplicada a la nuez en la figura
móvil de carreras debe soportar una fuerza de 2000 N P7.77 apretando el cascanueces con una fuerza de 30 lb.
configurada como se muestra en la figura P 7. 7 3. Calcule También, calcule la fuerza sobre el pasador de soporte
las fuerzas en cada junta. en el punto A .
2000 N
30 1b
ci
� ...:
� : :: �:
-+-
0.2 m
t
1 1 \, �
� pul
� 6 pulg --- -
Bt
Figura P 7 . 7 7
Figura P 7 . 7 3
7.78 Una compañía desea diseñai' un par de pinzas de

Q 7.74 Suponga que las masas de l as varillas de co juguete para que las utilicen niños pequeños. Se ha
nexión del sistema de suspensión de la figura P7.73 se determinado que los niños en el grupo de edad de i nterés
dan como MAc = 1 O kg y M130 = 1 5 kg, respectivamente. pueden sostener 20 N de fuerza entre su pulgar y dedos, y
Calcule las fuerzas en cada nudo. (a) con y (b) sin la carga que la tuerca requiere de 1 00 N para mantener la fricción
ilustrada. Suponga que el centro de gravedad de cada necesaria para girar. Complete el diseño de las pinzas,
miembro está en el centro geométrico del miembro. mostradas en la figura P7 .78, calculando la longitud a.
.Q 7.75 Calcule las fuerzas de reacción en A y C y las También, determine la fuerza en el pasador A .
fuerzas en cada conexión mostrada en la figura P7 .75.
20 N
1
Figura P 7 . 7 5
.j
7.76 Un ensamble de grúa soporta una carga de 3000 lb.
como se muestra en la figura P7 .76. Calcule l as fuerzas
de reacción en A y C, al igual que las fuerzas en cada co
20 N
nexión, a medida que el ángulo 8 varía entre O y 30º.
Figura P 7 . 7 8
Q 7.79 Se modela u n a persona sentada y recostada so

bre el respaldo en una silla aplicando una fuerza vertical
de 400 N y una fuerza horizontal de 1 00 N para posi
cionarla como un "modelo de cadena media", como se
indica en la figura P 7 .79 en la siguiente página. Suponga
1 pie Figura P 7 . 7 6
que la pata en F está remachada y que la pata en G sólo
soporta una carga vertical y calcule las fuerzas de reac
ción F y G y las fuerzas en cada junta.
250 mm
400 N
100 N
!200 mm
V;_::=:;;¡..,.f--------f)1so mm
O�·;;=:�
:j �
,>,.=:"'-<o---+-
Fluido
� F
compresi b le
F
1 75 mm
(a) (b)
Figura P7 . 8 1
Figura P 7 . 7 9
7.82 Un camión de servicio de aeropuerto se mueve ha �
arriba y hacia abajo mediante la acción de un servomotor ·b
extensión hidráulico, como se muestra en la figura P7. ::
Calcule las fuerzas en cada junta si f3 = 30º y la longit:lL:
de CE es de 12 pies. La pieza superior pesa 1 200 lb y cae
7.80 U n fabricante d e equipo de ejercicio desea conocer uno de los miembros diagonales de 1 5 pies pesa 1 00 r
cuánta fuerza F debe proveer el pistón A mostrado en la con el centro de gravedad equilibrado localizado 8.5 pies
figura P7.80 para balancear la fuerza de un pie empujando arriba a lo largo de cada miembro. Se desprecia el peso ck_
hacia abajo con una fuerza de 800 N. También, calcule las servomotor telescópico EC. Todas las juntas son pasado�
fuerzas en cada miembro y la fuerza de reacción sobre el excepto para G y B, los cuales son deslizadores.
bloque sin fricción. 7 .83 Calcule las fuerzas en el pasador A y el extrem �
fijo B sobre la palanca de freno y el manubrio de un_

bicicleta mostrados en la figura P7.83. El cable del frer:
aplica una fuerza de 1 60 lb al punto C.
7.84 Uno de los propósitos de la mayor parte de las
800 N máquinas, como las pinzas, cortadoras, plegadoras, et .
es proveer una ventaja mecánica utilizando una o mas
palancas. Utilizando la figura P7.84, muestre que la Yer:
taj a mecánica o factor de amplificación de dos palanc -
conectadas por un rodillo sin fricción en C es (ac/bd'; .
� 7.85 Calcule las fuerzas en A , B y C, al igual que L
fuerza F, para el sistema de palancas mostrado en la fi
gura P7. 84 de manera analítica en términos de las cuatro
F...- longitudes a, b, e y d.
7.86 La base del diseño de varias herramientas de mano
(pinzas, etc.) es el sistema de dos palancas de la figura
P7.84. El propósito de este ejercicio es examinar el proceso
de diseño. Puede aplicarse un apretón de mano razonable
Figura P7 .80 de 1 70 N de fuerza P (alrededor de 40 lb) sobre la agana
dera de una henamienta de mano. Suponga que se requiere
que la fuerza F aplicada a un dispositivo por la henamienta
de mano sea de 1 000 N y que la longitud total de la hena
mienta de mano debe ser de 300 mm, de tal manera que
7.81 Un mecanismo para una máquina de ejercicio con e + d = 200 y a + b = 1 00 mm. Elija (es decir, diseñe) la
siste en dos miembros y un pistón que se mueven contra localización del punto de apoyo (puntos A y B) de tal ma
un fluido compresible. Calcule la fuerza F requerida para nera que se cumplan los requerimientos. (Sugerencia: haga
que el fluido mantenga el sistema en equilibrio bajo la el cálculo en el problema 7.84 y examine varios valores de
carga de 1 kN ilustrada en la figura P7 . 8 1 . a , b, e y d ).
i¡-1
- 7 s p;eo•p--l
i es �
' L
le �11
Figura P7 .82
e FH = 40 l b que la relación de la deflexión de salida a las deflexiones

de entrada es db/ac, lo cual es lo opuesto de la ventaja
mecánica. (b) Suponga que se desea diseñar (es decir,
B
elija a, b, e y d) el dispositivo del problema 7 .84 de tal
1-----12 pulg
manera que una fuerza aplicada de P = 200 N produzca
una fuerza resultante de F = 2000 N. Si la fuerza F debe
_ _,, -
____++--
moverse una distancia de 1 O mm, y debido al tamaño
de la mano, P puede moverse a través de una distancia de
sólo 60 mm, ¿existe una solución? Si existe, calcúlela.
Figura P7 .83 Q 7.88 Calcule las fuerzas de los pasadores A, B y C y
p
ra-:� b -¡ la fuerza F como una función del parámetro de diseño x
en la figura P7 .88. ¿Qué valor de x debe utilizarse para
ocasionar F = 2500 N ?
¡ ,_B
i�--
d-
--..---
e
250 20 40 40
___
_
. ------'-1
t
----- ---,-
C
A
N
mm mm mm
F
Figura P7.84
250
"".87 Un factor en el diseño de herramientas de mano es
la fuerza transmitida, como se analizó en los tres proble
mas anteriores. Otro factor es la distancia que debe viaj ar
N
la palanca para aplicar la fuerza deseada. (a) Utilizando
el sistema de dos palancas de la figura P7 . 8-t. muestre Figura P7 .88
7.89 Sea x = 0. 1 m en la figura P7.88 y calcule las reac 7.92 E n la figura P7.92 s e ilustra una sección d e un
ciones en A , B y C y la fuerza F. mecanismo de levantamiento. Trate como fijos los nudos
A y D y calcule las fuerzas de reacción en A y D y las
� 7.90 Un mecanismo de levantamiento funciona por
fuerzas en B.
una fuerza P que tira una plataforma, como se ilustra en
la figura P7.90. Calcule la fuerza P requerida para man
tener este sistema en equilibrio como una función de 8.
La plataforma AB tiene una masa de 1 000 kg, y la caja de
embalaje tiene una masa de 3000 kg. También, calcule las o
fuerzas en A y B. ¿Qué sucede en (} = O?
0.5 m
-1 m ---
A
0 . 8 m -- ------ 0 . 8 m -
- o.1 m
A
Figura P 7 . 9 2
e o
7.93 Calcule l as fuerzas en el marco en cada nudo y en
Figura P 7 . 9 0 la conexión bajo la carga mostrados en la figura P7 .93.
Desprecie la masa de los miembros del marco.
7.91 Calcule las fuerzas en los nudos y la fuerza en A y

en B para el sistema de grúa motorizada ilustrado en la F
figura P7.9 1 . Se necesita la fuerza en el pistón hidráulico,

CE, para diseñar la grúa.
e 1 000 kg
o E
-- 0 .2 m -� - 0 . 2 m -
Figura P7 . 9 3
7.94 Se aprieta una herramienta d e plegado para producir

------ 0.3 m
una fuerza F (véase la figura P7.94). Calcule la fuerza F
�
------ 3 m -----�
al igual que las fuerzas en cada nudo.
Figura P7 . 9 1
- 6 mm -
1 50 N
i
O mm
1 3 mm -
¡
6 mm
l
¡
B mm
11 mm
1 50
t N
-
4mm -
Figura P 7 . 9 4
� 7.95 Calcule las fuerzas en las conexiones etiqueta

1m
0.35 m -
0.04
das para el mecanismo de arado en Ja figura P7 .95, bajo el � 0.35 m -
supuesto de que Ja cuchilla del arado provee una fuerza de

P = J O kN y W = 1 .5 kN. Desprecie el peso de los otros
miembros de la máquina.
0.08 m
0.5 m 0.05 m
Figura P 7 . 9 6
m
r- 1
0.1
0.15 m --0.21 m 0 . 4 m ---- _
.....,.,.,,
.. .....,... G
0.15 m F 0.05 m
m
m +A��-1
H 0.05
A
0 .0 5 m 0.4
a.l m
�ti-nm1=1;:-:=:�.
""'.....
� 0.4 m
Figura P7 . 9 5
0.2r m ......
l
� 7.96 Calcule las fuerzas en la suspensión en forma
de "clavícula" en las juntas B, C, D, E y F para una carga
A
0.05 m
P = 2 kN, para la configuración mostrada en la figura t
P7 .96. El pasador en G no se conecta al miembro EH. \ -- o.2a m -
7.97 Calcule las fuerzas en la suspensión en forma de

clavícula en cada junta para la configuración mostrada en
la figura P7 .97. La fuerza P = 2 kN. Figura P7 . 9 7
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Resumen del ca "·
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Una estructura es una organización de cuerpos arreglados de forma sistemática para logar un propósito particular. Las
estructuras pueden clasificarse en tres categorías: armaduras, marcos y máquinas.
Armaduras Los miembros de una armadura pueden modelarse como miembros de dos fuerzas para una primera
aproximación. El análisis estructural completo incluye los momentos de flexión y las fuerzas de corte que actúan en.los
nudos de los miembros. Cuando se utiliza el método de nudos, cada nudo de la armadura se modela como una conexión
de pasador. Las fuerzas forman cargas externas o las fuerzas de miembro internas actúan de manera concurrente sobre
el pasador. Pueden escribirse dos ecuaciones de equilibrio para cada nudo en una armadura plana, tres para cada nudo
en una armadura espacial. El método de nudos puede emplearse para generar una matriz que represente la configuración
geométrica de la armadura.
Otra aproximación, sin embargo, utilizada con poca frecuencia, es determinar las fuerzas en los miembros de la ar
madura por el método de secciones. Se pasa un corte imaginario a través de la armadura, cortando tres miembros internos.
La armadura seccionada se trata como un cuerpo rígido. Aunque este método no se utiliza con frecuencia en el análisis
estructural , puede emplearse para comprobar los resultados obtenidos por el método de nudos.
Marcos y máquinas Un marco se define como una estructura estacionaria diseñada para soportar cargas y que tiene
al menos un miembro multifuerza. Una máquina se diseña para transmitir o modificar fuerzas y contiene partes móviles.
La primera etapa en el análisis de marcos o máquinas es la construcción de un diagrama de cuerpo libre de cada parte
desensamblada de la estructura. Las fuerzas de conexión ( fuerzas internas) ocurren en pares iguales en magnitud, opues
tas en sentido y colineales. Para un modelo bidimensional, cada parte se trata como un cuerpo rígido separado y pueden
escribirse tres ecuaciones de equilib1io para cada parte. Para un modelo tridimensional, pueden escribirse seis ecuaciones
de equilibrio para cada parte. El sistema de ecuaciones lineales resultante puede resolverse por métodos matriciales.
FUERZAS INTERNAS
EN MIEMBROS
ESTRUCTURALES
Los cables para semáforos deben diseñarse para soportar las fuerzas debidas a los vientos
fuertes. (Cortesía de Loren Winters/Visuals Unlimited)
289
2 90 CAPÍTULO 8 Fuerzas internas en miembros estructurales
8.1 INTRODUCCIÓN
En el capítulo 7 determinamos las fuerzas internas en los miembros en una armadura
cuando éstos se modelaron como miembros rectos de dos fuerzas. También, desarrollamos
y
métodos para calcular las fuerzas de conexión entre las partes de los marcos o máquinas.
Las partes de la i ngeniería estructural fallan debido a las fuerzas internas que actúan dentro
de las partes. Este capítulo presenta los métodos generales para determinar estas fuei:zas
internas, por tanto provee información acerca de Ja resi stencia del sistema o del potencial
del sistema a romperse o de lo contrario a fallar. Las fuerzas están distribuidas a lo ancho
de cualquier plano imaginario que pasa a través de un cuerpo rígido y dependen de la
(a)
localización, orientación y área de tal plano, como se ilustra en la fi gura 8.1. Las fuerzas
internas distribuidas mostradas en la figura 8.1 (a) son equivalentes a un sistemas de fuer
zas que tiene una resultante Rque actúa en un punto particular sobre la sección transversal
(por lo regular el centroide del área) del cuerpo y un momento M. En los capítulos 4 y 5 se
discutieron las fuerzas distribuidas sobre la superficie de un cuerpo y se utilizó una aproxi
mación similar para determinar las fuerzas internas. La sección del miembro aislado a la
derecha del plano de corte está en equilibrio debido a Ry M si está en equilibrio el cuerpo
(b) entero. Se utilizaron los métodos de materiales deformables (resistencia de materiales o
mecánica de materiales) para obtener las fuerzas internas distribuidas. A las intensidades
Figura 8.1 de estas fuerzas se les llaman esfuerzas y están dadas en términos de fuerzas por unidad de
área. Las unidades del esfuerzo son libras por pulgada cuadrada (psi) o newtons por metro
cuadrado (N/m2). A un newton por metro cuadrado se le llama pascal. Existen varias dis
tribuciones de esfuerzos que son equivalentes al sistema de fuerzas constituido por Ry M
y la determinación de la distribución de esfuerzos apropiada depende de las deformaciones
internas del material .
Antes de que se pueda obtener la distribución interna de los esfuerzos, deben determi
narse las fuerzas internas y el momento del sistema de fuerzas equivalente para cualquier
plano que pasa a través del cuerpo. En este capítulo desarrollaremos los métodos formales
para determinar este sistema de fuerzas internas equivalente y aplicaremos estos métodos
con el fin de encontrar las fuerzas internas sobre los miembros largos y espigados que sir
ven como barras, vigas, ejes de transmisión o partes estructurales similares.
8.2 FUERZAS INTERNAS EN UN MIEMBRO

Antes de calcular las fuerzas internas en un miembro, deben determinarse las reacciones
externas. Si el miembro entero está en equilibrio, cualquier parte de él también está en
equilibrio. Por tanto, pueden encontrarse las fuerzas internas para cualquier sección del
miembro cortándolo con un plano imaginario y observando que las partes separadas estén
en equilibrio. Considere la varilla larga y espigada mostrada en la figura 8.2 con una fuerza
de 500 N aplicada en el extremo izquierdo y una reacción igual en el extremo derecho. La
varilla está en equilibrio. Si se hace un corte imaginario a-a a través de la varilla, la fuerza
interna requerida para mantener en equilibrio cada parte de la varilla es de 500 N . Se dice
Figura 8.2
que está varilla esta en tensión uniforme de 500 N. La varilla mostrada en la figura 8.3 está
cargada con cinco fuerzas axiales externas que actúan en los puntos a, b, c, d y e. La fuerza
i nterna en cualquier punto en el miembro se obtiene pasando cortes imaginarios a través de
las diferentes secciones de la varilla. Para que la varilla esté en equilibrio, la reacción sobre
el extremo derecho debe ser
R = 1000 + 1500 - 500 - 500 + 500 = 2000 N
1000 N 1500 N 500 N 500 N 500 N
R
-�
a b e d e f
Figura 8.3
8. 2 Fuerzas internas en un miembro 2 91
Tabla 8.1
Sección ah 1000 N Tensión
Sección be 2500N Tensión
Sección cd 2000 N Tensión
Sección de LSOON Tensión
Sección ef 2000N Tensión
en la dirección mostrada. Para determinar las fuerzas internas que actúan en la sección de
la varilla entre b y e, pasamos un corte imaginario a través de la varilla en cualquier parte
de este segmento, como se muestra en la figura 8.4. Suponiendo que la sección cortada está en
�e
1000 N
1500 N '
equilibrio, encontramos que la fuerza interna es
b : -¿- -
a
Fbc - 1000 - 1500 O
Figura 8.4 o
Fbc = 1000 + 1500 = 2500 N
Por tanto, la varilla está en tensión (2500 N) entre los puntos b y c. La fuerza interna en
cualquier sección de la varilla puede determinarse fácilmente de esta manera y en la tabla
8. 1 se dan los valores. La fuerza interna máxima ocune en la sección be y la fuerza interna
mínima ocune en la sección ab. Para esta carga, la bana entera está en tensión, pero la
magnitud de la tensión interna difiere en las distintas secciones.
Si una ba1Ta colgada verticalmente está cargada por su propio peso, la fuerza interna en
cualquier sección pude encontrarse utilizando cortes imaginarios. Considere la bana mos
trada en la figura 8.5. Suponga que se hace un corte imaginario en un punto x por encima de
la parte inferior de la bana. Si la barra entera pesa una cantidad W y la barra es de densidad
constante uniforme, el peso debajo del corte en x es (Wx/L) y la fuerza interna es
F(x) = Wx/L (Tensión)
Observe que la fuerza interna en la bana varía de manera lineal de la parte inferior de ésta
F(x) a la parte superior.
L Las dos barras mostradas en las figuras 8.3 y 8.5 están cargadas de forma axial y las
fuerzas internas en la barra únicamente están en tensión o compresión. Después, considere
la barra mostrada en la figura 8.6. Primero se determinan las reacciones en la pared, para
X
el equilibrio de la barra o viga entera. Estas reacciones son
_¿ F, = O R=P
Figura 8.5 .2:Mparcd = O M.. = PL
tp
(
X 1
1.
1
�
i
�V(tx )
�
Figura 8.6
292 CAPÍTULO 8 Fuerzas internas en miembros estructurales
Al miembro largo y espigado cargado perpendicularmente a su eje largo se le llama viga, a

la fuerza interna V se le llamafuerza de corte y al momento interno M se le llama momento
flexionante. La fuerza y el momento internos en x se obtienen pasando un corte imaginaiio
a través de la viga en x y sumando las fuerzas y los momentos en ese punto. V(x) y M(x)
denotan la fuerza de corte y el momento ftexionante, respectivamente, en cualquier punto
x en la viga. Entonces
V(x) = P
M(x) = Px
Observe que la fuerza de corte interna es constante en cualquier parte de esta viga y que
el momento ftexionante se incrementa de manera lineal de cero en el extremo izquierdo al
valor máximo igual aPL en el extremo derecho. La deformación y los esfuerzos internos
en esta viga pueden determinarse ahora en cada punto en ella.
En general, hay tres componentes de la fuerza interna y tres componentes del momento
i nterno. Estos componentes se expresan por lo regular en un sistema coordenado con origen
en el centroide de la sección transversal y un eje coordenado perpendicular a la sección
Figura 8.7 transversal, como se muestra en la figura 8.7.
El componente de la fuerza en la dirección x es la fuerza axial interna en la barra y al
componente del momento en esta dirección se le llama momento de torsión o retorcedura.
Los componentes de la fuerza en las direcciones y y z son las fuerzas de corte y los compo
nentes del momento en estas direcciones son los momentos ftexionantes.

Determine la carga interna en el gancho de grúa mostrado abajo a l a izquierda en cualquier
, punto R, 8. El gancho de grúa puede modelarse como un cuerpo bidimensional en este
caso.
Solución Cortamos el gancho con un plano imaginario en un ángulo 8 y construimos un diagrama de

cuerpo libre de la parte a la derecha del corte (véase el diagrama arriba a la derecha). Las
ecuaciones de equilibrio dan
A = F sen 8
V= Feos 8
M = FR sen 8
La carga de corte máxima ocurre cuando el ángulo del plano cortado es cero y la carga axial
y el momento ftexionante máximos ocurren en un ángulo de 90º.

Determine las fuerzas y los momentos internos e n l a barra incorporada al cimiento como
se muestra en la figura superior a la izquierda y cargada con una fuerza externa P co
mo funciones de las coordenadas x-y de la bana.
Solución Necesitaremos hacer dos cortes imaginarios en esta estructura para determinar las fuerzas
internas en cada parte. Las fuerzas y los momentos internos se determinarán escribiendo
las ecuaciones vectoriales apropiadas. Construimos los diagramas de cuerpo libre de la
y barra después de pasar primero una sección a través del sector horizontal de la barra y des-
P pués a través del segmento vertical (véase el diagrama a la izquierda). Las ecuaciones de
equilibrio dan
R + P=O
X M + rP X P o
P = Pk
rP = (l - x) i
z
Por tanto,
R= -Pk
M = P (l - x)J
Para la sección vertical de la barra:
rP ti + (h - y)j
Por tanto,
R = -Pk
M M = P!j - P(h y)i
Determine las fuerzas y los momentos internos para cualquier fuerza F

+ F,k que actúan sobre el gancho de grúa mostrado a la izquierda.
Solución Utilizaremos una descomposición vectorial y coordenadas ci líndricas. El sistema de coor

denadas cilínd1icas está definido por los tres vectores unitarios e., e8 y k. El vector unitario
k actúa en el papel en este caso, por lo que se forma un sistema coordenado de la mano
derecha 1; 8, ::: como se muestra en el diagrama superior de la siguiente página. Existen las
,
siguientes relaciones vectoriales entre los vectores unitarios:
er X ee = k
eo X k er
k X er ee
Los vectores unitarios cilíndricos pueden expresarse en términos de vectores unitarios

rectilíneos como
cos ei + sen ej
- sen ei + cos ej
k
F
294 CAPÍTU LO 8 Fuerzas internas en miembros estructurales
Ahora considere una carga arbitraria aplicada al gancho de grúa donde Q y M son la fuerza
y el momento internos, respectivamente ( véase el diagrama a la izquierda ). La sumatoria
de las fuerzas da
Q +F o� Q - F
La sumatoria de los momentos da
M +rA/e X F = O� M - rA¡c X F
El vector de posición relativa de C aA es
rA;c= (R - Rcose)i Rsenej
Por tanto,
Q -FJ F, k
M - {(R - Rcose)Í - Rsen ej} X {( FJ +FyJ +F,k}
+F,Rsenei +F, (R - Rcose)} +{FxRsene - Fv (R Rcose)}k
Éstos son la fuerza y el momento internos que actúan sobre la sección cortada. Sin em
bargo, para interpretar esta fuerza y momento, necesitamos expresarlos en coordenadas
cilíndricas. Podemos hacerlo tomando el producto punto con cada uno de los vectores de
base en coordenadas cilíndricas:
A (e) Q·éo= {-FJ F,k·

} {- senei +cosej}
Fx sene - Fy cose
V, (e) Q·é, F,k}·{cosei +senej}
- Fx cose - Fv sene
V, (e) Q·k
M·e8 = { +F,Rsenei +FzCR - Rcose)j +{F Rsene - Fy (R

x
- Rcose}k}·{- senei +cose}=
} F,[- Rsen2 e +(R Rcose)cose]
Mr (e)
= M·é,= {F,R sen ei +F, (R - Rcose)} +{FxRsene Fy (R
- Rcose)k
} } {cosei +senej]
· = F, (Rsene - 2Rsen ecose)
M, (e) = M·k = {+ F,Rsen ei + F,RJ
+{F,Rsene - Fy (R - Rcose)k
} .
] k {F,R sene - Fy (R - Rcose)}
Los esfuerzos internos en el gancho de grúa pueden calcularse ahora utilizando la mecá
nica de cuerpos deformables. Aunque se involucra el álgebra vectorial en estos cálculos, la
aproximación es directa.
Problemas
750N 0.15m
l1:
Calcule la fuerza de reacción R en Ja barra mostrada
0.3m
8.1
en la figura P8. I en los puntos a y b. Indique si la sección
I t
1
•
está en tensión o en compresión.
A• B•
a b
1000N
R
0.7m
1m Figura P8.5
Figura P8.1 8.6Calcule el momento y Ja fuerza internos en el punto

medio para el sistema de la figura P8.6.
8.2
a y
P8.2.
Calcule la fuerza de reacción R, la fuerza interna en
la fuerza interna en ben la barra ilustrada en la figura -----
------ 2m
a Cl..._ ___----1
-�-¡>!' ===�. ====�N
b
R
�'-- ;,,:' ===� !
1000N====: l ,----
=3000N•m
M0
Figura P8.2
r-;=0 Figura P8.6
8.7 Calcule el momento y la fuerza internos en un punto

8.3 Una barra de acero de 1 00 lb de peso uniforme está a 0.5 m del extremo izquierdo para el sistema de la figura
comprimida por una fuerza de 30 lb, como se ilustra en la P8.6.
figura P8.3. Calcule la reacción en el punto de unión y
la fuerza interna en la barra en todo punto x. 8.8 Calcule el momento y la fuerza internos en un punto
a 0.5 m del extremo izquierdo para el sistema de la figura
"+ílxt
P8.8.
500N
300Nm•
1
M =
CI
Figura P8.3
30 lb o � 1m 2m Figura P8.8
8.9 Calcule el momento y la fuerza internos en un punto

8.4 Calcule el momento y la fuerza internos en los puntos
A y B para el sistema mostrado en la figura P8.4. Tam a0.9 m del extremo izquierdo para Ja viga de Ja figura
bién, calcule las fuerzas de reacción en el extremo fijo.
P8.8.
8.10 Calcule el momento y la fuerza para un punto a 0.9 m
del extremo derecho para el sistema de la figura P8.8.
A B
8.11 Calcule el momento y la fuerza en el punto A para
la viga en la figura P8. l l
o x =0.3m x =0.5m 25 lb 100 lb
X=0.8m
Figura P8.4
1 pie 2 pies
8.5 Una barra fija en un extremo está cargada como se
02-J
ilustra en la figura P8.5. Ignorando el peso de la barra,
0.5 pie A
calcule la fuerza y el momento internos en los puntos A
y B. Figura P8.11
8.12 Calcule la fuerza de corte, la fuerza axial y el mo 8.15 Calcule las fuerzas y los momentos internos en la
mento flexionante en el gancho mostrado en la figura conexión fija del sistema en la figura P8. 1 5.
P8. 1 2 para(} entre 1 80º y 225 °.
2m
'
',
/
'>
/
/
/
,
'
,
Figura P8.15
7501b
Figura P 8.12
8.16 Determine las fuerzas y los momentos interno_
en el sistema de la figura P8.15 en términos de (a
un punto arbitrario a lo largo de la barra vertical y (b) de un
8.13 Siguiendo el problema resuelto 8 . 1 , escriba el valor punto arbitrario a lo largo de la barra horizontal. (c) En
de la fuerza de corte, la fuerza axial y el momento fiexio cada caso, identifique los componentes de la fuerza y el
nante para el gancho de la figura P8. l 2 para todos los momento resultantes con la terminología asociada con la
valores de (} entre O y 225º. También calcule las fuerzas figura 8.7
de reacción en el punto de conexión fijo.
8.17 Se ata una cuerda a una sujeción metálica, como se
8.14 Para el gancho de la figura P8. l 4, calcule las fuerzas muestra en la figura P8. l 7. (a) Calcule la reacción en la
de reacción en las conexiones fijas y el momento flexio conexión fija y las fuerzas internas en la sujeción para va
nante interno, la fuerza axial y la fuerza de corte para lores de(} entre O y 1 70º. La cuerda está fijada en el punto
valores de(} entre Oº < (} < 225º. definido por(} = 60º. (b) Calcule los dos componentes de
corte (flexión) y el componente axial (torsión) de la fuerza
y el momento resultantes.
/\ /\ /\
z P = 3i + 15j + 10k kN
1000 N 1000 N X
Figura P8.14 Figura P 8.17

8.4 Cortante y momentos flexionan tes en vigas 297
8.3 TIPOS D E CARGAS Y D E SOPORT ES EN VIGAS
Al miembro estructural largo y espigado que está diseñado para soportar cargas en dife
rentes puntos a lo largo de su longitud se le llama viga. En la aplicación más sencilla, las
cargas son perpendiculares al eje largo de la viga y paralelos o perpendiculares a un eje de
simetría de la sección transversal de la viga (véase el capítulo 1 0 para el análisis de las
propiedades de la sección transversal de las vigas). Las vigas pueden soportar cargas dis
tribuidas o cargas que pueden tratarse como concentradas en un solo punto de aplicación,
como se muestra en Ja figura 8.8. Observe que una carga concentrada es una aproximación
que se hace cuando el área sobre la cual está distribuida la carga es pequeña en comparación
con las dimensiones de la viga.
Pa
t
(a) Cargas concentradas (b} Cargas distribuidas
Figura 8.8
Vigas determinadas estáticamente Las cargas concentradas tienen unidades de newtons o libras, o múltiplos de éstos,
como kilonewtons o kilolibras. Las cargas distribuidas se expresan en fuerza por unidad
de longitud, por ejemplo, N/m o lb/pie. Las cargas distribuidas se dan por lo regular como
Viga soportada en Viga
una función de la posición sobre el eje largo de la viga. En el capítulo 5 reemplazamos las
forma simple voladiza
cargas distribuidas por sistemas de fuerzas equivalentes cuando calculamos las reacciones.
Cuando se desean las fuerzas y los momentos internos, debe considerarse la distribución
de la carga. Si el eje largo de la viga se designa como el eje x, con origen en el extremo
Viga saliente izquierdo de la viga, la carga distribuida se escribe como w(x). Por ejemplo, si se carga una
viga de longitud L bajo una carga sinusoidal, la función de la carga distribuida es
Figura 8.9
w(x) = p sen(7Tx/L)
:¡B.
Vigas indeterminadas estáticamente
Una viga bajo una carga distribuida uniforme tiene una función de distribución de la
j;; 8 carga
4
Viga continua Viga fija w(x) = constante
3 reacciones 4 reacciones
Observe que w(x) se trata como positiva si la carga distribuida actúa hacia arriba y si y es
positiva hacia arriba.
Las vigas se clasifican de acuerdo con la forma en que están soportadas y si están
Viga fijada en un extremo
y soportada en forma simple
sobrerrestringidas y por tanto están indeternunadas estáticamente. En las figuras 8.9 y 8.10
en el otro extremo 3 reacciones se muestran varios tipos de condiciones de demarcación de vigas. Éstas se han modelado
como estructuras bidimensionales sin cargas axiales que actúen sobre ellas. Así, sólo pue
Figurp 8.10
den escribirse dos ecuaciones de equilibrio y en consecuencia sólo pueden detern1inarse por
equilibrio estático dos reacciones.
8.4 CORTANT E Y MOM ENTOS FL EXIONANT ES EN VIGAS
La viga mostrada en la figura 8.11 está cargada con una carga distribuida general w(x)
perpendicular a su eje largo. La viga está seccio:-::ida en un punto x medido a partir del
extremo izquierdo. La fuerza de corte interna V(x) puede encontrarse integrando la carga
distribuida de O a x. El momento flexionante interno M(x) se toma alrededor del punto x,
�
I 11
====----
V(x) M (x)
yel momento diferencial para la carga diferencial es (x - u)w(u)du. La integración de este
momento diferencial de O a x da el momento en la posición x. Por tanto, tenemos
X
V(x) = l 1
w(u)du
J8. l 1
M( x) = i'c x
Figura 8.11
- u)w(u)du
Si la función de la carga puede expresarse como una función de x, entonces pueden ob
tenerse de manera sencilla las integrales en la ecuación (8.1 ) . Por ejemplo, considere la_
vigas. Primero, una viga voladiza bajo una carga uniforme es
W=-p
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ ¡¡¡¡¡[
,1b
w(x) = -p
Esto representaría una viga cargada por su propio peso o una viga de una cubierta plana
cargada por nieve. El esfuerzo cortante en cualquier posición sobre el punto de la viga es
V(x) = l{' _pdu = -px

o
y el momento es
M( x) i'c x
= - u)( -p)du -px2 x2
p-
+
2
Ahora, considere una viga cargada con una carga de incremento lineal como
w(x) = kx
dondek es la pendiente de la curva de la carga, dada en N/m2• El esfuerzo cortante en cual
quier posición sobre la curva de la carga es
V(x) = � \udu [ � ku J
la
=
o
y el momento es
M( x) = lo( (x - u)kudu
'
=
[ 1 kxu2 -
2
1
3 ku3
]' =0
1
'6 kx3
Cargas más complicadas pueden requerir el uso de tablas de integrales o de cálculos ana
líticos. Es común graficar las ecuaciones del esfuerzo cortante y del momento, y a estas
gráficas se les llaman diagramas de cortante y de momento. Tales diagramas se utilizaban
en el pasado para resolver gráficamente problemas de cargas en vigas antes del adveni
miento de las herramientas de computación modernas. Proveen una vista conceptual de la
distribución en la viga del cortante y del momento.
8.4 Cortante y momentos flexionantes en vigas 299
Problema resuelto 8.4 Determine las ecuaciones del esfuerzo cortante y del momento para una viga voladiza car
gada por una función de la carga
(a) w(x) = kx donde k = WIL

(b) w(x) = W sen(T
7 x!L)
donde W es la intensidad de carga máxima, dada en N/m y L es la longitud de la viga en

metros ( véase el diagrama a la izquierda) .
Solución La reacción del cortante en la pared se obtiene a partir de la relación integral
¡L W Wu2 L WL
iffílll1
( a) R udu -
L I
_
2L o 2
2WL
i--- ---1 ( b) R 7T
L
La re a ión de l momento en la pared se obtiene a partir de la relación integral
(a¡ ,\I. f\L - u) w(u) du

Wu
u) ydu
Wu2
2
-
Wu3
3L I
o
L WL2
6
(bl .\! j\L - u)w( u) du
\VL
- ---;¡:¡- u cos y( )) 1 L
7TU
0
El cortante y el momento internos se obtienen utilizando la ecuación (8. 1 ) En el análisis al .
inicio de esta sección . estas integrales se trataron como integrales definidas de O a x. Tam
bién puede n tratarse como integrales indefinidas con constantes de integración que pueden
evaluarse utilizando las condiciones de que el cortante y el momento son cero en x = O.
Las ecuacion e s de l cortante y del momento para las dos cargas son
(a) ( b)
11·(.r) kx w(x) ( Í)
W sen 7T
V(x) kx
2
'
-
V(x) Í) 1]
- �L [ cos( 7T
M(x) k
x3
6
M(x) -:� [ L ( Í) sen 7T - 7TX ]
(a) (b)
1000 2000
V(x) 500 V(x)1000
o 5 10 o 5 10
X X
4000
M(x) M(x)
1.104
2000 5000
o 5 10 o 5 10
X X
Los diagramas respectivos de esfuerzo cortante y de momento para W = 200 N/m y L =

1 0 m se muestran arriba. Las gráficas de este tipo pueden obtenerse utilizando calculadoras
gráficas o algún software de computación. En el suplemento computacional pueden encon
trarse las soluciones analítica y numérica del problema resuelto 8.4.
8.4.1
RELACIÓN ENTRE LA DISTRIBUCIÓN DE LA CARGA,
LA FUERZA CORTANTE Y EL MOMENTO FLEXIONANTE
Antes de examinar la relación entre w(x), V(x) y M(x), examinemos el diferencial de una
integral. Considere una integral cuyos integrando y límites sean funciones de una variabl e
x, tal como
¡b(x)F(x, u)du (8.2)
(x)
Al diferenciar la integral respecto a x da
d ¡· b(x) ¡ b(x)
a F(x, b) db da
dx a(x)
F(x, u)du =
a(x)
ax [F(x, u)]du +
dx - F(x, a) dx (8.3 )
dondefJx denota la derivada parcial y {fx denota la derivada total. Si se diferencia la función
del esfuerzo cortante V(x) respecto ax, obtenemos la relación
dV d {'
dx dx Jo w(u)du
o
dV (' a w(x) dx dO
dx =
Jo ax [w(u)]du +
dx - w(O) dx = w(x) (8.4)
Me 11 )MdM
Esta relación puede derivarse creando un diagrama de cuerpo libre de un elemento de l a
w(x) viga y escribiendo las ecuaciones de equilibrio para el elemento, como se ilustra en la figura
8. 1 2. Observe que la convención del signo adoptada para la carga distribuida es positiva
hacia arriba. El cortante es positivo si es hacia arriba sobre la izquierda y hacia abajo sobre
la derecha y el momento es positivo si es en sentido de las manecillas del reloj sobre la
izquierda o en sentido contrario a las manecillas del reloj sobre la derecha. Al efectuar
la sumatoria de las fuerzas en la dirección vertical se obtiene
---------- V-----------
+ dV V - (V + dV) + w(x)dx = O
o, después de simplificar:
dx
Figura 8.12 dV = w(x)dx (8.5)

la cual concuerda con la ecuación (8.4). Cuando se dibujan los diagrama de carga y de
cortante, está claro que el área bajo el diagrama de carga es igual al cortante, y la pendiente
del diagrama del cortante es igual a la función de la carga. En el pasado, se utilizaban estas
observaciones para resoh·er de manera gráfica el cortante interno en una viga. Dado que la
distribución de l a carga es igual a la derirnda del cortante, cuando la carga es cero, el cortante
es un máximo o un mínimo.
¡x ¡xw(u)du
Al diferenciar el momento de la función M(x) en l a ecuación (8. 1 ) da
d.\1 d
dx d. (x - u)w(u)du
-
_\
o
=
o
+ (x - x)1v(x)
¡ x (8.6)
dM
dx w(u)du = V(x)
Pudo habers e obtenido el mismo resultado suponiendo los momentos alrededor del lado
derecho del elemento mostrado en la figura 8. 1 2:
M - (M + dM) + V dx + [w(x)dx]dx/2 = O
Al combinar los términos y al descartar el término de orden mayor que involucra (dx)2 para
obtener una aproximación de primer orden da
dM = V(x)dx (8.7)
La ecuación (8.7) es idéntica a la ecuación (8.6), como
se esperaba. La ecuación (8.6)
puede integrarse para obtener el momento y esto puede utilizarse como un método alterno a
la ecuación (8. l ) . La verificación de los diagramas de cortante y de momento muestran que
el área bajo el diagrama de cortante es igual al momento y que la pendiente del diagrama
de momento en cualquier punto es igual al cortante. Estas observaciones se utilizaron para
resolver de manera gráfica el momento interno, del mismo modo que se hizo para el cor
tante. Recuerde del cálculo que si la derivada de una función es cero ( la pendiente es cero)
en un punto, la función es un máximo o un mínimo local en ese punto. Por tanto, cuando
el cortante es igual a cero, el momento será un máximo o un mínimo local. El máximo o
mínimo verdadero también puede estar en los puntos de los extremos.
Las fuerzas y los momentos concentrados no son funciones continuas y presentan
dificultades en la creación de las ecuaciones de carga, cortante y momento. En general,
estas ecuaciones se escriben para segmentos diferentes de la viga y son discontinuas en los
puntos de las fuerzas o de los momentos concentrados. Esta discontinuidad puede ilustrarse
para la viga voladiza mostrada en la figura 8. 1 3. Las ecuaciones del cortante y del momento
para cualquier punto en la viga entre O y a son
Ü < X < a:
V(x) = P (8.8)
M(x) = Px
Para cualquier punto entre a y b, las ecuaciones del cortante y del momento son
a < X < b:
V(x) P - F (8.9)
M(x) = Px - F(x - a)
p F
Figura 8.13
p F
t t Mb
l.
a
b
L
�
�
�R� Mw
V(x)
Pb-F(b-a} + M
M(x)
Figura 8.14
Para cualquier punto entre b y L, las ecuaciones del cortante y del momento son
b < x < L:
V(x) = P - F (8. lül
M(x) = Px - F(x - a) + Mb
Para puntos sobre la viga mayores que L ( dentro de la pared) , el cortante y el momento se
suponen cero, y tenemos
X> L;
V(x) P - F+R = O o R = F - P
M(x) Px - F(x - a) - M"+Mb + R(x - L) o (8. 1 1 )
o
Mw = PL - F(L - a) + Mb
Las ecuaciones (8. 1 1 ) son las dos ecuaciones de equilibrio equivalentes a la ecuación que
indica que la sumatoria de las fuerzas en la dirección vertical es igual a cero y a la ecuación
que indica que la suma de los momentos alrededor de cualquier punto x > L también es
igual a cero.
En la figura 8. 14 se muestran los diagramas de cortante y de momento para esta viga.
Se ve claramente que las curvas son funciones discontinuas y surgirán dificultades si se re
quieren cálculos posteriores. Estas dificultades pueden superarse introduciendofunciones
de discontinuidad especiales, discutidas en la sección 8.5 .
Problema resuelto 8.5 Escriba las ecuaciones del cortante y del momento para l a viga mostrada en el diagrama en
la parte superior de la siguiente página.
Solución La carga w N/m se supone negativa ( que actúa hacia abajo) y que se aplica sobre la primera
mitad de la viga. Se necesita un diagrama de cuerpo libre de la viga para determinar las re
acciones ( véase la segunda figura en la parte superior de la siguiente página) . Al determinar
las reacciones, las cargas distribuidas pueden ser reemplazadas por una fuerza equivalente.
como se mostró en el capítulo 5 .
La sumatoria de las fuerzas en la dirección vertical da
RL+ RR - wL/2 = O
wN/m La sumatoria de los momentos alrededor del extremo izquierdo da
��,�•_•L_�21 __•_•_•��-'?f7 RRL - wL/2(L/4) = O

L Por tanto,
RR = +3wL/8 (ambas reacciones están actuando hacia arriba)
wL/2
= +wL/8 RL
Ahora pasamos un corte imaginario a través de la viga para x entre O L/2 a fin de deter
N/m
y
minar las fuerzas internas en esa sección.
wx
.-------.
/L 2 x/2
L
3wL/8 V(x)
O :s; x :s; �: V(x) +3wL/8 - wx

M(x) +(3wL/8)x - wx 2 /2
Observe que el sector de la carga distribuida a la izquierda del corte está reemplazado por
una carga equivalente que actúa en el centroide de la distribución. Se necesita un diagrama
de cuerpo libre de la viga con un corte a través de la segunda mitad de la viga para deter
minar el cortante y el momento internos en ese sector de la viga. El diagrama es el que
sigue:
,___x_
__ p MM
3w/L 8 V(x)
Tenemos
L
2 :s; x :s; L: V(x) +3wL/8 - wL/2
- wL/8
M(x) + (3wL/8)x - (wL/2)(x - L/4)
- (wL/8)x+ wU/8
Escriba las ecuaciones del cortante y del momento para la viga mostrada en el siguiente
diagrama.
A
5m 5m
t·
Re
.1.
R,
Solución Primero deben determinarse las reacciones. Al sumar los momentos alrededor del extremo
izquierdo y la observación de que puede considerarse que la carga distribuida actúa a travé
de su centroide para propósitos de equilibrio da
1/2(k)(x - 5)2 IOOO = 200

iJ�
k =
5 5
I M(x) � , , )(x) 12. 5R, - ( 1/2 X 1000 X 5)( 5+ 2/3 X 5) o
*---
= r.)V(x) �V(x) R, = 1667 N
833 X 833 X
� Sumando las fuerzas en la dirección vertical:

2500
�)(x) R1+ R, - l/2 X 1000 X 5 =
O
F=�.drll
=====
== R, = 833 N
i1------•
x V(x)
833 Al seccionar y dibujar un diagrama de cuerpo libre de la viga en cada una de las tres regione
(Pendiente de la curva de la carga) dan las ecuaciones del crntante y del momento que pueden escribirse en tres partes:
0<x<5 V(x) 833 M(x) 833x
(x - 5) 2 (x - 5) 3
5<x<10: V(x) 833 200 M(x) 833x 200
2 6
I <x< l2. 5: V(x) 833 2500 M(x) 833x 2500(x - 8. 333)
O
- 1667 - 1667x + 20 833
El momento máximo ocurre cuando V(x) es cero. La fuerza de corte es constante de cero a
5 metros y de nuevo de 10 metros al extremo de la viga. Por tanto, el valor cero para el cor
tante ocurre en la segunda sección de la viga. La ecuación cuadrática para el cortante
debe establecerse a cero y debe determinarse el valor requerido para x. El cortante es cero en
x = 7. 89 m y el momento en este punto es 5768 N/m.
Ahora pueden dibujarse fácilmente los diagramas de cortante y de momento. Sin
embargo, toda la información necesaria está contenida en las ecuaciones y al menos una
solución gráfica se vaya a utilizar en algún otro propósito, los diagramas de cortante y de
momento no son necesarios. Los diagramas de cortante y de momento pueden generarse
utilizando calculadoras gráficas o software de computación y se muestran en el suplemento
computacional.
.
Problemas '
, · · .- \'
. '. · · , ·
•
- ·
r
· ·- · _·
8.18 Una tubería está soportada de manera simple en un 8.19 Una tubería está soportada de manera simple en un
extremo y remachada de forma efectiva en el otro ( véase extremo y remachada de forma efectiva en el otro como
la figura P8. l 8) . Calcule las fuerzas de reacción y las se muestra en la figura P8. l 9. Calcule las fuerzas de re
fuerzas internas, grafique los diagramas de cortante y de acción y las fuerzas internas, grafique los diagramas de
momento e indique el momento flexionante máximo sos cortante y de momento e indique el momento ftexionante
teniendo una masa en el punto medio de la tubería. máximo generado al sostener una carga en el punto indi
cado.
llSJ
509.7 kg 5000 N

8.4 Cortante y momentos flexfonantes en vigas 30 5
8.20 Determine las reacciones en A y B y las funciones
A 11-�
----"'= J�
del cortante y del momento flexionante en términos del
valor no especificado, pero fij o, de la carga P, la posición
a y la longitud L para todos los puntos a los largo de la
viga mostrada en la figura PS.20.
1 -+-��L ��---J-i Figura P8.23
� 8.24 Determine las fuerzas de reacción y las internas
K
¡,____
para la carga distribuida simple ilustrada en la figura
PS.24. Grafique el cortante y la función del momento
L -----i
flexionante en función de la distancia x.
Figura P8.20
500 N/m
8.21 Un constructor desea utilizar una viga de 5 m para
cruzar dos muros que deben soportar las cargas dadas en
Ja figura PS.2 1 . El código de construcción establece que
el momento flexionante máximo para una viga de esta
hechura ( sección transversal y material) es de 1 3 kN·m.
Calcule las fuerzas de reacción, del cortante y las funcio
nes del momento y grafique las funciones del cortante y
del momento. ¿Satisface la viga el código? Figura P8.24
10 kN 5 kN Q 8.25 Determine las fuerzas de reacción y las fuerzas

y los momentos internos para el sistema ilustrado en la
figura PS.25. Grafique las funciones del cortante y del
momento fiexionante en función de la distancia x.
400 N/m
Figura P8.21
8.22 Calcule las fuerzas de reacción, el cortante y los

momentos a lo largo de la viga para la carga dada mos
trada en la figura PS.22. ¿Cuál es el valor máximo del
momento flexionante y en qué parte de la viga ocurre?
Figura P8.25
� 8.26 Determine las fuerzas de reacción y l as fuerzas

y los momentos internos para el sistema mostrado en la
figura PS.26. Grafique el cortante y la función del mo
mento flexionante en función de la distancia x.
Figura P8.22
8.23 Una máquina localizada en el extremo de una viga

de soporte ocasiona que se aplique un momento y una
fuerza a la viga ( véase la figura PS.23) . Determine las
fuerzas de reacción en A y las funciones del cortante y X
f--��----------
del momento flexionante en términos de la longitud L, la o 5m
fuerza aplicada P8 y el momento aplicado M8. Figura P8.26
Q 8.27 En la figura P8.27 determine las fuerzas de re

acción y la fuerza de corte y los momentos flexionantes
internos para la carga w(x) = 1 Ox2 N/m. Grafique el cor t
Viento
tante y el momento flexionante como una función de x.
w(x)
Figura P8.31
8.32 Una carga de nieve sobre un techo plano tiene

la forma w(x) = lü(x cos( 7Tx/40))2 lb/pie (véase la fi
gura P8.32). Calcule las fuerzas de reacción y la fuerz.:.
de corte y el momento flexionante internos y grafique
Figura P8.27 el cortante y el momento flexionante como una funciór.
de x.
� 8.28 Se utiliza una viga voladiza como un mo

delo burdo de una construcción (véase la figura P8.28).
Calcule las fuerzas de reacción y la fuerza de corte y el w(x)
momento flexionante internos para una carga de viento
fuerte modelada como w(x) = (x3 - 1 00x2) 1 0-4 lb/pie.
o 10 pies
Figura P8.32
8.33 Calcule las fuerzas de reacción y la fuerza de cone

100 pies , _____, w(x) y el momento flexionante para cada valor de x a lo largo
de la viga mostrada en la figura P8.33.
0.8 kN 1.5 kN
¡¡¡¡¡ i
Figura P8.28
Q 8.29 Repita el problema 8.28 para la carga w(x) =
�sm-�-
.-..-
1----7m ---9m
1 0 ( 1+sen(7Tx/50)) lb/pie.
� 8.30 Repita el problema 8.28 con una carga de viento
de w(x) = lü( l + sen x) lb/pie.
Figura P8.33
� 8.31 Una carga elevable sobre un ala de un avión está
modelada por w(x) = 1 OOOx sen(x) lb/pie y el ala está mo
delada como una viga voladiza de 1 0 pies de largo (véase 8.34 En la figura P8.34 calcule las fuerzas de reacción.
la figura P8.31). Calcule las fuerzas de reacción, al igual la fuerza de corte y el momento flexionante para la com
que la fuerza de corte y el momento flexionante internos binación de la carga de punto P y la carga distribuida w0,
como funciones de x. Grafique las funciones del cortante en términos de las constantes a, b, L, P y w0 como una
y del momento flexionante. función de x. Suponga que a < b.
8.4 Cortante y momentos flexionantes en vigas 30 7
A
t{ ¡1111111c 8.38 En la figura P8.38 calcule las fuerzas de reacción,
la fuerza de corte y el momento flexionante debidos a las
dos cargas distribuidas de resistencia w0, en términos de
las constantes a y Wo para todos los valores de x entre O
�-L• .. 1 y 4a.
Figura P8.34
8.35 En la figura P8.35 calcule las fuerzas de reacción, la

fuerza de corte y el momento flexionante en cada punto x
entre los valores de O y L, debidos a la carga distribuida
aplicada y al momento aplicado M, en términos de las
constantes a, b, L, w0 y M. Suponga que a < b. f--- a--i--- 2 a ----f-a
-- ---1
Figura P8.38
8.39 En la figura P8.39 calcule las fuerzas de reacción,

la fuerza de corte y el momento flexionante debidos a la
carga distribuida de intensidad w0, en términos de las
constantes L y Wo para cada valor de x entre O y L.
8.36
Figura P8.35
En la figura P8.36 calcule las fuerzas de reacción,

�
&rtílf
1
r=�-)
la fuerza de corte y el momento flexionante debidos a las
dos fuerzas de punto aplicadas P y a la carga distribuida
___,
w0, en términos de las constantes L, P y w0 para cada valor
de X = Ü < X < 6L. Figura P8.39
p
8.40 En la figura P8.40 calcule las fuerzas de reacción,
1
carga distribuida de intensidad w0, en términos de las
constantes L y w0 para cada valor de x entre O y L.
L
I�;--- 4 __ _,.,_¡1-·-L- 1
..
Figura P8.36
8.37 En la figura P8.37 calcule las fuerzas de reacción, Figura P8.40

carga distribuida w0 y a la carga de punto P, en términos 8.41 En la figura P8.4 l calcule las fuerzas de reacción,
de las constantes a, b, L, P y Wo para cada valor de x = la fuerza de corte y el momento flexionante debidos a la
O < x < L. Suponga que a < b. carga distribuida de intensidad w0, en términos de las
constantes L y w0 para cada valor de x entre O y L.
� 1
1. �
--b
L
Figura P8.3 7 Figura P8.41
8.5 FUNC IONES DE D ISCONT I NU IDAD

PARA ECUAC IONES DE V I GAS
En la sección 8.4, las distribuciones de la carga continuas pudieron expresarse fácilmente

de manera matemática utilizando la ecuación (8. 1 ) y el cortante resultante y el momento
flexionante fueron funciones continuas de x. Cuando se aplican fuerzas concentrada§ o mo
mentos concentrados a una viga, ocurren discontinuidades y singularidades en la ecuación
de la distribución de la carga. En la sección 8.4 se obtuvo el cálculo de la fuerza de corte
y el momento flexionante en la viga manejando por separado cada sección de la misma.
Si se requiere la deflexión de la viga, como en el caso de los materiales deformables, estas
discontinuidades presentarán dificultades de cálculo.
En esta sección presentamos una forma alterna de manejar las cargas discontinuas en
una viga utilizando funciones discontinuas. Se utilizarán dos tipos distintos de funciones
discontinuas: aquellas que son singulares en el punto de discontinuidad (funciones de
singularidad) y aquellas que no son singulares en el punto de discontinuidad. Las dos
funciones de singularidad que se utilizarán son la función doblete unitario y la funció1;
delta de Dirac. Las funciones de discontinuidad no singulares como la función escalón de
Heaviside o la función escalón unitario se desarrollarán a partir de las funciones de singu
laridad. W. H. Macauley sugirió el uso de funciones de discontinuidad para vigas ("Note
on the Defiection of Beams", Messenger of Math, vol. 48, 1 29- 1 30, 1 9 1 9) y aparecieror:.
en el libro de Crandal y Dahl, An lntroduction to the Mechanics of Solids en 1 959. Po:
tanto, a estas funciones se les llama en algunas ocasiones funciones de discontinuidad de
Macauley. El uso de funciones de discontinuidad permite que todas las cargas en las vigas
se traten de una manera organizada y elimina la necesidad de considerar las secciones de
las vigas por separado.
Se han utilizado cargas concentradas a lo largo de este libro, pero una carga concen
trada debe considerarse como distribuida a lo largo de una sección de la viga de longirué
cero. La intensidad de la carga distribuida bajo una carga concentrada aparecería indefinici:.
o de valor infinito. Sin embargo, las cargas concentradas pueden tratarse como cargas distri
buidas utilizando una función de singularidad llamada función delta de Dirac. Paul A. \ 1
Dirac definió una función que siempre es cero en cualquier parte excepto en x = a, y que
tiene un área de la unidad. La función delta de Dirac y su integral se definen como
(x - a) - 1 = O(X - et) = Ü X * a
{ºl
x<a
J'- 00
(? - a) -1 d? =
x>a
(8. L
donde a es el punto en el que ocurre la singularidad, esto es, donde se aplicará la carg;:;
concentrada. La función delta de Dirac no está definida en x = a, pero está definida par2.
todos los valores menores o mayores que a. Observe que se han utilizado dos notaciones
para esta función. La primera, con los paréntesis angulares con subíndice (-1 ), se usa co
múnmente en libros sobre la mecánica de materiales, mientras que el uso de la delta para
8(x - a) indicar esta función es más común en otras áreas de las matemáticas. La figura 8. 1 5 muestra
la función delta de Dirac, con una magnitud infinita en el punto a y de cero a lo ancho.
pero el área bajo la función es oo • O = l . Aunque pueda parecer extraño a primera vista, este
Área = 1 tipo de producto entre infinito y cero ocurre en cualquier otra parte en las matemáticas �
por lo regular se encuentra en el primer curso de cálculo. Considere, por ejemplo, la
función
x · sen x
Figura 8.15
la cual, en cero, es igual a oo • O, lo que está indeterminado. A pesar de eso, la función puede
evaluarse utilizando la regla de 1' H6pital:
, j(x) (x)
L1m f'
L,im -
g(x) x---> O g ' (x)
-
x---> D
sen x COS X
Lím Lím
x---> 0 X x---> 0 1
Una propiedad importante de la función delta de Dirac es
(x - a)_ 1 = O x i= a
(' (
J _ JC() (
- a) - 1 d( = {j(a)o x<a
x>a (8.13)
Por tanto, la integral del producto de una función con la función delta de Dirac sobre una
región que incluye el punto a es igual al valor de la función en a. Se utilizará la notación
con paréntesi de Macauley para identificar las funciones de discontinuidad y sus diferen
ciales e integrales.
Ahora considere la función mostrada en la figura 8.16. Ésta es la función escalón
de Heaviside, nombrada en honor del físico e ingeniero eléctrico inglés Oliver Heaviside
(1850- 1 925). La función escalón tiene el valor de cero para todos los valores de x menores
f(x) = (x - a)º que a y valor de la unidad para todos los valores de x mayores que a. Es discontinua preci
samente en a, escalando del valor de cero a la unidad en ese punto. Esta definición puede
{o
escribirse matemáticamente como
x<a
( X - a) - o - (8. 1 4)
o a (x - a)º = 1 x>a
La función escalón de Heaviside también puede especificarse con la notación H(x - a) o
Figura 8.16
<P(x - a) en muchas aplicaciones, pero aquí se utilizará la notación con paréntesis angulares
por consistencia con los libros de mecánica de materiales. Observe que, para valores de x
mayores que a, la función escalón es igual a (x - a) elevada a la potencia cero o la unidad.
Ahora puede definirse un grupo de funciones de tipo polinomial que valgan cero hasta el
punto a y un valor de (x a)", n > O después de él:
-
(x - a)" = {º(x - a)"

x<a
x >a
(8. 1 5)
Cada una de estas funciones polinomiales tienen valor de cero antes del punto a y cada una
comienza con un valor distinto a cero en ese punto. Juntas. forman una clase de funciones
llamadas funciones de discontinuidad de orden n. La función escalón de Heaviside puede
utilizarse para iniciar cualquier función en el punto a como a continuación:
(x - a)º F(x) = {ºF(x) x<a

x>a
(8. 1 6)
Aquí, se ha utilizado la función escalón como una constante que multiplica la función F(x),
ocasionando que la función inicie en el punto deseado a. La derivada de una función de
singularidad de orden n se define como
d -1 (8. 1 7)
dx (x - a)" = n (x - a)" para n � 1
Observe que la ecuación (8.17) no aplica a la función escalón de Heaviside. La deri
vada de la función escalón es más compleja y la derivada para valores menores que a es
cero y también es cero para valores mayores que a, ya que la pendiente de la curva es cero.
En el punto a, la función es discontinua y la derivada no está definida. Sin embargo, si se
ve la curva como si fuera de una pendiente cero a una pendiente infinita y luego de regreso
a una pendiente cero, la derivada de la función escalón puede verse como la función delt2
de Dirac. Por tanto,
d (8. 1 :
dx (x - a/º = (x - ªl - 1
La función delta de Dirac está definida para tener un área de la unidad en el punto a . • �
integra la función, obtenemos
{'
o ( u - a / _ 1 du -- {º1 para x<a }
= (x _ a/º
J para x>a
Esto es consistente con la ecuación (8.1 8), ya que la integral de la función delta de D:.�
es igual a la función escalón de Heaviside. Como se indicó anteriormente, la función d;"..
de Dirac también puede escribirse utilizando la siguiente notación:
8(x - a) = (x - a/ - 1 ( .:
(x - a)_2 La notación con paréntesis angulares es consistente con l a utilizada para otras funcione: �
singularidad, pero no debe confundirse para denotar una notación para la inversa de (x - .:
Función doblete unitario La derivada de la función delta de Dirac está definida y también tiene aplicaciones físicas. :__
verificación de la pendiente de la función delta de Dirac muestra que tiene pendie- - �
X=a cero hasta el punto a, después del cual la pendiente se vuelve infinita positiva, seguida ?
infinita negativa y después una pendiente cero para todos los valores de x mayores que
A la función que tiene estas características se le llama función doblete unitario y se mi.:� -
tra en la figura 8. 1 7. La notación utilizada para la función doblete unitario es (x - a - �
es consistente con la notación utilizada para otras funciones de singularidad. La fun k -
Figura 8.17 doblete unitario puede considerarse como un momento o un par concentrado unitario. G;-_
ficamente, aparece como una función delta de D irac positiva y una función delta de Di<:....
negativa, separadas por una distancia de cero. Observe que la función doblete unitario ;:-.
equivalente a un par unitario en una dirección en el sentido de las manecillas del reloj .
En la tabla 8.2 se da una lista de fórmulas de derivación e integración para las fun 1 �
nes de discontinuidad. Una carga concentrada en el punto a de magnitud (positiva hac
arriba) Pa se escribe
(8.: -
Un momento concentrado en el sentido de las manecillas del reloj en el punto a de ma�
nitud M0 se escribe
Tab la 8.2
d (x - a) = (x - a)_ 2
Derivadas e integrales dx -1
de fundones
d
dx (x - a)º = (x - a)_,
de discontinuidad
d
dx (x - a)" = n (x - a)" - 1 para n ""' 1
¡x(u a) _2du (x - a) _ ,
l' (u a)-1du = (x - a)º
l' (u - a)"du
(x - a)"+ 1
n + 1
para n ""' O
p F Como u n ejemplo del uso de las funciones de discontinuidad, considere la viga mos
trada en la figura 8. 1 3 (repetida a la izquierda). La ecuación de la carga para la viga ahora
l:
___
a b_
'
Figura 8.13
L
)' f.1
� puede escribirse como
w(x) P (x
+R (x
0)-1
L) - 1
F(x - a ) _ 1 +M¡,(x - b)_2
M..,(x - L) -2 (8.23)
Esta ecuación es válida para todos los valores de x de infinito negativo a infinito positivo,
pero la viga sólo existe físicamente entre x = O a x = L. La ecuación puede integrarse uti
lizando la tabla 8.2 para obtener las ecuaciones del cortante y del momento:
V(x) P (x - O)º - F(x - a)º b)_ 1 +R (x - L)º

- M.,,(x - L) -1 + C 1
M(x) P (x - 0) 1 - F(x - a) 1 + M¡, (x - b)º +R(x - L) 1 (8.24)
Las dos constantes de integración, C 1 y C2 , pueden evaluarse observando que el cortante y

el momento son cero en x = O_, o un punto justo a la izquierda de x = O. Esto es
V(O_) = O = C 1
(8.25)
M(Q_) = O = C2
Las reacciones R y M". se obtienen estableciendo V(x) y M(x) iguales a cero para cualquier
valor de x mayor que L (x > L), lo que da dos ecuaciones de equilibrio estático:
V(L + ) = O = P - F+R R = F - P (8.26)

M(L + ) = O = P(L) - F(L a) + Mh+ R(L - L) - M"'
+
(8.27)
M"' = P(L) - F(L - a) + Mh
Muchos libros de mecánica de materiales manejan ecuaciones de vigas de esta manera ya
que no sólo simplifica los cálculos, también integra cargas y momentos con cargas distri
buidas.
La función escalón de Heaviside desempeña un papel muy importante en el modelado
de cargas sobre una viga. Cualquier función de carga puede inicializarse o finalizarse en
cualquier punto sobre la viga tratando la función escalón como un multiplicador constante.
Por tanto, la función F(x) puede inicializarse en un punto a escribiendo la función de la
carga como
(x - a)ºF(x)
y la función puede finalizarse en un punto b escribiendo la función de carga como
(x - a)ºF(x) - (x - b)ºF(x)
Ahora aunque la función F(x) esté definida sobre el intervalo entero de x, sólo aparece
como una carga para el intervalo de x de a a b (de hecho la función positiva inicia en a y
continúa al infinito y la negativa inicia en b y continúa al infinito pero después del punto b,
las dos se cancelan entre sí). La función escalón de Heaviside puede utilizarse para iniciar
o detener cualquier función de carga continua.
La verdadera utilidad del uso de la función escalón sería si pudiéramos integrarla para
obtener la distribución del cortante y del momento en una viga. Los cursos de mecánica
de materiales mostrarán que la integración posterior dará la pendiente y la deftexión de
la viga. Consideremos la integración de
Esta i ntegración puede lograrse a través de la integración por partes.
ibudv uv l: - lbvdu
=
(/
Seleccionaremos
u - (g - a)º y dv F(g)dg
Por esto
du J F(g)dg G(g)
Ahora podemos desarrollar una expresión general
[ (g - a)0cg J: - ¡x (g - a ) _ , G(g)dg
(x - a)ºG(x) - (x - a)ºG(a)
El último término se integra utilizando el hecho de que la función delta de Dirac es cero e
cualquier parte, excepto en el punto a. Si x es menor que a, esta integral es cero y si x e5
mayor que a, la integral es el valor de la función G(x) en a.
Por ejemplo, si una viga está cargada con una carga sinusoidal parcial que inicia e::.
el punto a (esto es, Ja carga es cero para x menor que a y es [P sen(7Tx/L)] para x igual �
mayor que a), la curva de la carga es
w(x) (x (�x )
a)ºP sen
V(x) (x - a)ºP � [- cos ( { ) 7T

+ cos ( �a )]
PL 7Ta · (x - a)º - -
PL 7TX
V(x) = --;¡:¡- cos
7T
cos -
L · (x - a)º
{ ] · (x - a)º
T
M(x) = --;¡:¡-
PL2
PL cos 7Ta · (x - a) 1 - - 7TX
sen - - sen
7TG
T 7T2 L T
Problema resuelto 8.7 Escriba las ecuaciones de la carga, del cortante y del momento para Ja viga mostrada en e l
problema resuelto 8.6 (véase la figura a la izquierda).
Solución Las reacciones se determinaron cuando se resolvió este problema en la sección 8.4, pero
no es necesario encontrarlas cuando se utilizan funciones de singularidad. Sin embargo.
este problema particular introduce algunas consideraciones especiales. La carga inicia en
x 5 y finaliza en x = 1 0. Las funciones de singularidad tienen un inicio definido, pero
=
continúan, en teoría, al infinito. La carga distribuida se incrementa en 200 (N/m)/m y fina

�¡1000N/m liza en x = 1 O m. Esto puede manejarse añadiendo el negativo de Ja carga en x = 1 0. El
negativo de la carga es igual al valor de Ja carga distribuida constante en x = 1 0, más la
Ji Á
f-- 5 m---l-- 5 m� ·
carga de incremento lineal, como se muestra en la figura en la siguiente página. Por tanto.
2.5 m la curva de la carga es
w(x) = R1(x - O)_, - 200(x - 5 ) 1 + lOOO (x - 10)0 + 200 (x - 10) 1

+ R, (x - 1 2.5) _ 1
La integración da e l cortante y la ecuación del momento:
V(x)R1(x - 0)0 - l OO(x - 5) 2 + lOOO(x 10) 1 + lOO(x - 10)2

x- + R, (x - 1 2.5)º
5 m -f-- 5 m -f2 . R
M(x) R1(x - 0) 1 - 33.3(x - 5)3 + 500(x - 10) 2 + 33.3 (x - 10)3
R1 5 m
r
+R,(x - 1 2.5) 1
Las reacciones pueden evaluarse estableciendo el cortante y el momento en L+ iguales a

cero:
V( l 2.5) = R1 - 1 00(7.5)2 + 1000(2.5) + 1 00(2.5)2 +Rr = O
R1 + Rr - 2500 = O
Esto es equivalente a establecer la suma de las fuerzas verticales igual a cero. Ahora consi
dere el momento en el extremo de la viga:
M(l2.5) = R¡( l2.5) - 33.3(7.5)3 + 500(2.5)2 + 33.3(2.5)3 +R,(O) = O
Esta ecuación es equivalente a la sumatoria de momentos alrededor del extremo derecho
de la viga y da
R1 = 833 N
R, = 1 667 N
Un método alterno para resolver el problema puede obtenerse escribiendo la función de la
carga como
w(x) = R1(x - 0 ) _ 1 - (x - 5)0200(x - 5) + (x - 10)0200(x - 5)

+ R,(x - 12.5)- 1
El segundo y el tercer términos pueden integrarse utilizando la ecuación (8.28) para dar la
expresión para el esfuerzo cortante.
V(x) = R1 (x - 0)0 - (x - 5 )01 00(x - 5)2 + (x - l O)º lOO(x - 5)2

- (x - 10 )º2500 + R,(x - 1 2.5 )º + C 1
La ecuación del cortante ahora puede integrarse para obtener el momento utilizando la
ecuación (8.28) para integrar el segundo y tercer términos.
M(x) =R1 (x - 0) 1 - (x - 5)º33.3(x - 3)3 + (x - 10)º33.3(x - 5)3

- (x - 10)º 33.3(5)3 - (x - 1 0 ) 1 2500 + R,(x - 1 2.5) 1 + C 1x + C2
Las condiciones de demarcación en cero menos (O-) son:
V(O - ) = O ==;. C1 = O
M(O - ) = O ==;. C2 = O
Las condiciones de demarcación en el extremo derecho de la viga ( 1 2.5+) son:
V(l 2.5+) O ==;. R1 - 2500 +R, = O
M( l 2.5+) O ==;. l 2.5R1 - 1 25(33.3) - 2500(2.5) o
Al resolver las dos ecuaciones da:
R1 = 833 N
R, = 1 667 N
En este caso se pudo haber utilizado cualquier resolución para integrar las ecuaciones pero
dado que las funciones de carga han sido más complejas, debe utilizarse la aproximación
alterna.
Para analizar el esfuerzo cortante y el momento en la viga, deben considerarse por
separado cada sección de las ecuaciones del cortante y del momento, al igual que antes. La
ventaja de las funciones de discontinuidad es su fácil integración. Cuando se utilizan las
ecuaciones del cortante y del momento para evaluar la pendiente y la deflexión de la viga.
se requieren dos integraciones más y se vuelve manifiesta la utilidad de las funciones de
discontinuidad. La mayor parte de los paquetes de software tienen la función escalón de
Heaviside y algunos tienen la función delta de Dirac; puede utilizarse cualquiera o ambas
para resolver y graficar las ecuaciones del cortante y del momento.
8.42 Utilizando las funciones de singularidad, determine

las reacciones en A y B, al igual que las funciones del
cmtante y del momento flexionante en términos del valor
no especificado, pero fijado, de la carga P, la posición a
y la longitud L, para todos los puntos a lo largo de la viga
mostrada en la figura P8.42.
r- a
Figura 8.44
8.45 Con base en la fi gura P8.45 calcule las fuerzas de
reacción, la fuerza de corte y la función del momento
fiexionante en cada punto x entre O y L debidos a la carga
1L distribuida aplicada y el momento aplicado M en términos
1 ---
Figura 8.42
L -------..
de las constantes a, b, L, w0 y M. Suponga que a < b y
utilice las funciones de discontinuidad
8.43 Una máquina localizada en el extremo de una viga

de soporte ocasiona un momento y una fuerza aplicadas
a la viga (véase la figura P8.43). Utilice funciones de
discontinuidad para determinar las fuerzas de reacción en
A y las funciones del cortante y del momento flexionante
en términos de la longitud L, la fuerza aplicada P8 y el
momento aplicado M8. Figura 8.45
8.46 Resuelva el problema 8.36 utilizando funciones de
___ L==J�
discontinuidad.
8.47 Repita el problema 8.37 utilizando funciones de
A ..__
I._
. =-
discontinuidad.
8.48 Repita el problema 8.38 utilizando métodos de dis
continuidad.
Figura 8.43 8.49 Repita el problema 8.39 utilizando la aproximación

de funciones de discontinuidad.
8.44 Con base en la figura P8.44 calcule las fuerzas de
8.50 Resuelva el problema 8.40 utilizando funciones de
reacción, la fuerza de cmte y los momentos flexionantes
discontinuidad.
para la combinación de carga de punto P y carga distri
buida Wo, en términos de las constantes a, b, L, P y w0, 8.51 Repita el problema 8.4 1 con una carga concentrada
como una función de x. Utilice el método basado en fun P en x = a. Utilice funciones de singularidad para descri
ciones de discontinuidad. bir la carga.
8.6 Cables 315
8.52 Una carga de nieve sobre una cubierta voladiza da 8.53 En la figura P8.53 se muestra un modelo burdo de un
la distribución del peso mostrada en la figura P8.52 sobre ala de un avión bajo carga aerodinámica w(x) y una fuerza
las vigas de soporte. Determine el cortante y el momento P debidas al peso del motor. Para una primera aproxi
sobre la viga. mación, w(x) = sen (lf) * :::; x ;::::: 3f .. Determine una ex
presión para el cortante y el momento para cualquier
punto sobre el ala.
w (x) = Le(x-2) N/m x ;,, 2
L/4 L/2
w (x)
4m
X
p
Figura 8.52 Figura 8.53
8. 6 CAB LES
El cable flexible es un miembro estructural muy importante, que se utiliza en puentes

suspendidos, líneas de teléfono, líneas de transmisión y varias otras aplicaciones en la
ingeniería. El término "flexible" significa que la resistencia al doblamiento del cable es
despreciable y el cable es tratado como un miembro de tensión. Cuando una sola carga está
soportada por dos o tres cables, las fuerzas forman un sistema de fuerzas concurrentes; en
el capítulo 3 se presentaron los métodos para analizar este sistema. El uso estructural de
un cable flexible involucra por lo regular un solo cable que soporta varias cargas discretas
o cargas distribuidas. Primero consideraremos el problema de un cable que soporta cargas
discretas y después examinaremos el caso de un cable que resiste una carga di stribuida.
8.6.1 CABLE SUJETO A CARGAS CONCENTRA D AS
La figura 8 . 1 8 muestra un cable que soporta un número de cargas concentradas. Hay dos
reacciones desconocidas, TA en A y T0 en D, y pueden determinarse si se conoce la confi
guración geométrica final del cable cargado. Para todas las especificaciones de diseño, se
conocen la longitud del cable y las localizaciones de los puntos en los extremos. La locali-
L,
ABx P1 BC CD
I· ·I · X ·I· X ·I
Figura 8.18
zación de los soportes de los extremos añaden otra restricción sobre la longitud del cable.
esto es, el mínimo. Pueden especificarse las longitudes AB, BC y CD o el diseño puede
requerir que se especifiquen las distancias recorridas AB,, BCx y CDx. En el primer caso. 1 "
cargas están aplicadas en los puntos designados a lo largo de la longitud del cable y estará;:;
separadas en el espacio de acuerdo con el equilibrio. En el segundo caso, debe determinarse
la localización de las uniones al cable de tal manera que las cargas tendrán localizacione�
específicas en el espacio.
Pueden escribirse dos ecuaciones de equilibrio en cada uno de los puntos de uniór;
B y C:
Punto B
- �8 cos aAB + Tsc cos ase = O (8.�9

- '1;¡8 sen aA8 + Tsc sen a8c - P1 = O (8.3C
Punto C
- Tsc cos a8c + Trn cos a rn (8.3 1
- Tsc sen a8c + Trn sen ac0 (8.3_
Ahora hay cuatro ecuaciones con seis incógnitas: TAs. T8c, Trn, aA8, a8c y ª rn · Seis ecua
ciones adicionales describen la configuración geométrica de la estructura:
AB., + BC + CDX = AD, (8.33a

AB sen aA8 + BC sen a8c + CD sen aco (8.33b
AB + BC + CD = L (8.33
AB, AB cos ªAs (8.33d

BC, BC cos ase (8.33e
CDx = CD cos aco (8.33f
Dependiendo de si se especifican las longitudes recorridas o las longitudes de las uniones.

estas seis ecuaciones pueden combinarse para dar dos ecuaciones adicionales para las seis
incógnitas. Si se especifican AB0 BC y CDx, las dos ecuaciones adicionales son
AB, tan aAs + BCx tan ase + CD., tan aco = ADy (8 .34a
ABjcos aAB + BCjcos ase + CDx/cos aco = L (8.34b¡
Si se especifican las longitudes de las uniones AB, BC y CD, las dos ecuaciones adicionales
son
AB sen aAs + BC sen a8c + CD sen aco = AD, (8.35aJ
AB cos aA8 + BC cos ase + CD cos ac0 = AD, (8.35b ¡
Las seis ecuaciones forman un sistema de ecuaciones no lineales que puede resolverse para
las seis incógnitas. Este sistema de ecuaciones no es fácil de resolver a mano y debe utili
zarse algún software. La mayor parte de estos software utilizan una aproximación iterativa
y son sensitivos a los valores estimados iniciales de las incógnitas. En el ejemplo resuelto
8.8 se muestra este tipo de solución.
El problema de un cable cargado con cualquier número de cargas concentradas puede
desarrollarse ahora. El cable mostrado en la figura 8. 1 9 está cargado con n cargas y sopor
tado por (n + 1 ) tensiones que actúan en (n + 1 ) ángulos. Si se escriben ecuaciones de
equilibrio para cada punto de unión, se obtendrá un sistema de 2n ecuaciones en la forma
i = l a n: - T; cos a ; + T; + 1 cos a; + 1 = O (8.36 )

Figura 8.19 - T; sen a; + T; + 1 sen a; + ; - P; = O (8.37)
8.6 Cables 317
La ecuación (8.34) o l a ecuación (8.35) proveen las últimas dos ecuaciones para formar
un conjunto de (2n + 2) ecuaciones algebraicas no lineales simultáneas para las (n + 1 )
tensiones y los (n + 1 ) ángulos. Será necesario algún tipo de ayuda computacional para
resolver los sistemas de ecuaciones de este tipo.
Problema resuelto 8.8 Para el cable mostrado en la figura a la izquierda, P 1 = 750 lb, P2 = 400 lb y los com
ponentes de la distancia entre los soportes son ADx = 30 pies y AD, O pies. El diseño
=
requiere que las cargas estén igualmente espaciadas en AB, = 10 pies, BCx = 1 0 pies y
CD, = 1 0 pies. Determine las tensiones en las secciones del cable si se utiliza un cable de
longitud de 33 pies.
Solución Las ecuaciones (8.29) a (8.32) y las ecuaciones (8.34a) y (8.34b) forman el sistema de
ecuaciones no lineales. La tensión en las varias partes del cable disminuye cuando aumenta
la longitud del cable. Si la longitud del cable es de 33 pies, las magnitudes y las direcciones
de las tensiones son TA8 = 1 208 lb, aA8 = -3 1 .63º; T8c = 1 035 lb, a8c 6.47º; y Tcv =
=
1 1 5 1 lb, CXcv = 26.68º. Si la longitud del cable es de 3 1 pies, las magnitudes y las direc
ciones de las tensiones son TA8 = 1 9 1 5 lb, aA8 = - 1 9. 1 5º; T8c = 1 827 lb, a8c = 3.66º;
y Tcv = 1 895 lb, acv = 1 5.82°. Estos resultados se obtuvieron utilizando un software de
computación (véase el suplemento computacional).
Si se conoce la posición coordenada de un punto sobre el cable distinto a los puntos de
soporte, las cuatro reacciones de soporte desconocidas pueden determinarse a partir de las
tres ecuaciones de equilibrio de la estructura corno un todo y se obtiene una cuarta ecua
ción estableciendo el momento de las reacciones igual a cero para la estructura seccionada
en el punto conocido. Por ejemplo, si se supiera que las coordenadas del punto B están 1 0
pies a la derecha de A y 6. 1 5 pies debajo de A ( a;18 = - 3 1 .63º, el resultado de los cálculos
anteriores), las reacciones en el primer caso del problema resuelto 8.8 pueden determinarse
a partir de las ecuaciones
Ay + Dy - 750 - 400 = O
A, = Dx
10 X 750 + 20x X 400 - 30D, = 0
l OA> - 6. 1 59A, = O
La solución de estas ecuaciones da Ay = 633 lb y A, = 1 028 lb, o TA8 = 1 207 lb, como se
obtuvo anteriormente. El balance de la solución puede obtenerse por el método de nudos.
Aunque la solución en este caso puede obtenerse sin el uso de ayudas computacionales, no
representa una situación práctica.
8.6.2 CABLES Q UE SOPORTAN CARGAS DISTRIBUIDAS

UNIFORMEMENTE A LO LARGO DE UNA L ÍNEA
H ORIZONTAL
Suponga que un cable está unido a dos puntos de soporte y sustenta una carga distribuida
uniforme, corno se ilustra en la figura 8.20. Considere el caso cuando la carga está distri
buida uniformemente a lo largo de la línea horizontal, como con el cable principal de un
puente suspendido. La tensión en el cable es tangente a la curva que forma el cable en el
Figura 8.20
y espacio. Construimos un diagrama de cuerpo libre cortando el cable en su punto más bajo.
como se muestra en la figura 8.2 1 . Si el origen del sistema coordenado x-y se toma en punto
T más bajo, las ecuaciones de equilibrio son
T sen {) ws (8.38
T cos {) Tó (8.39
,
donde w es la carga por unidad de longitud a lo largo de una línea horizontal. Al combinar
wx
las ecuaciones (8.38) y (8.39) para formar la tangente y al recordar que la tangente es la
Figura 8.21 pendiente se obtiene
dy w
tan e = dx -x qx
Tó (8 .40
w
donde q
Tó
La integración de las ecuaciones (8 .40) muestra que la curva descrita por el cable es la
parábola
1
y = - qx2 (8.41
2
La tensión en el cable en cualquier punto puede encontrarse en términos de q utilizando l as
ecuaciones (8.40) y (8.4 1 ), lo que da
(8.4'.2
Problema resuelto 8.9 Se diseña un puente suspendido para soportar una carga uniforme horizontal de 1 000 N/m y
recorrer una distancia de 50 metros. La distancia del punto más bajo sobre el cable principal
al soporte sobre el extremo izquierdo es de 1 0 metros, y el del punto más bajo al soporte
sobre el extremo derecho es de 1 2 metros. Determine la tensión máxima en el cable.
Solución Establecemos el origen del sistema coordenado en el punto más bajo del cable. Las distan
cias verticales de este punto a los soportes izquierdo y derecho son, respectivamente,
1
YL 10 - qx2
2 L
1
12 - qx2R
2
\j{10
12 = 0.9 1 3
El recorrido del cable es de 50 metros, por tanto,

XL + XR = 50
Por tanto xL = 23.86 metros y xR = 26. 1 4 metros.
La constante q puede determinarse utilizando las coordenadas de cualquier extremo:
2· 12
q = = 0.035
26. 1 42
La tensión máxima ocurrirá donde la distancia horizontal es un máximo, por tanto,
La tensión en el valor más bajo del cable es T0 = wlq = 1 00010.035 = 28 460 N. Así que
Tmáx = 38 580 N
En el suplemento computacional se muestra la solución de este problema resuelto.

8.6 Cables 319
8.6.3CABLE QUE SO PORTA CARGAS DISTRIBU I DAS

UNI FORMEMENTE A LO LARGO DE SU PROPIA LONGITU D
Un cable que sopo1ta s u propio peso debe soportar cargas que están distribuidas unifor
y
memente a lo largo del cable, no a lo largo de una línea horizontal, como en el caso de
los puentes suspendidos discutidos antes. La curva que describirá un cable cargado de esta
manera no es una parábola, sino una catenaria. En la figura 8.22 se muestra un diagrama de
cuerpo libre de tal cable. La carga distribuida es tal que cada elemento de longitud actúa ds
ds
sobre una fuerza de (w ), donde w es una constante igual al peso por unidad de longitud.
Como se realizó anteriormente, se secciona el cable en su punto más bajo y la tensión en
este punto es T0• Las ecuaciones de equilibrio son
Figura 8.22 T sen 8 WS (8 .43)
T cos 8 To (8.44)
La división de la ecuación (8.43) entre la ecuación (8.44) da
tan e =
dy = -s
-
w
(8.45)
dx To
Después, introducimos una constante q = w/T0 diferenciamos la ecuación (8.45) respecto
y
a x. Esto da
d dy ds
dx (dx) = q dx (8.46)
La longitud diferencial del cable puede escribirse como
ds2 dx2 + dy2

ds (8 .47)
dx
Sea =
' dy/dx, o la pendiente de la curva. Después, al combinar las ecuaciones (8.46) y
(8.47) da la ecuación diferencial para la pendiente:
- = q .v�
d' l + ,2
dx
o
qdx ( 8.48)
El origen del si stema coordenado se eligió en el punto más bajo del cable y la pendiente es
cero en este punto. Al integrar ambos lados de la ecuación (8.48) da
¡� v1 = 1'qdx
d'
+ '2 º
(8.49)
dy senh (qx)
dx
La ecuación para la curva que forma el cable en el espacio puede encontrarse integrando la
ecuación de la pendiente, lo cual resulta en
1
y = 7j [cosh (qx) 1) (8.50)
Esta ecuación describe una catenaria e involucra el coseno hiperbólico de qx. La tensión en
el cable puede encontrarse utilizando las ecuaciones (8.44), (8.47) y (8.49), lo que da
To Tr ds
T = - 0 dx
cos e
o
T = TQ Vl + (senh qx)2 = TQ cosh qx

(8.5 1
Por tanto, aquí se ha utilizado la identidad para las funciones hiperbólicas cosh2qx -
senh2qx = l .
La longitud del cable de su punto más bajo a cualquier posición x puede encontrarse a
partir de la ecuación (8 .45) :
s = (/q = [ senh qx]/q (8.52
Observe que todas las ecuaciones relevantes involucran la tensión en el punto más bajo en
el cable, T0, y éste no sería un parámetro especificado normalmente. Sin embargo, se c o
nocen la longitud del cable y las localizaciones de los soportes, así como el peso del cable.
y estos parámetros pueden utilizarse para determinar T0 y la localización en el punto más
bajo del cable.

Veinte metros de cable telefónico con un peso de 40 N/m está soportado por dos poleas de
igual altura colocadas a 1 8 metros una de otra. Determine qué tan bajo cae el cable y la
tensión máxima en el cable.
Solución El punto más bajo sobre el cable está a la mitad y la distancia horizontal al soporte es
x = 9 m. A lo largo de la longitud del cable, s = 1 0 m. La constante q puede determinarse
utilizando la ecuación (8.52). Tenemos
sq - senh (qx) O
10 q - senh (9 q) O
La última es una ecuación trascendente para q que puede resolverse graficando la ecuación
y buscando el valor de q en el que la ecuación es cero. La mayor parte de las ayudas de
computación tienen un método para determinar la raíz de esta ecuación. Para este caso,
q = 0.089
El punto más bajo sobre el cable puede encontrarse a partir de la ecuación (8.50) estable
ciendo x = 9 m y determinando la altura del soporte sobre el punto más bajo del cable. El
resultado de hacer esto es
y = 1 /0.089 [cosh (0.089 9) - I ]
·
El punto más bajo del cable está 3.801 debajo de los soportes. Utilizando el hecho de que
q = w!T0, encontramos que la tensión en este punto es
To = 40/0.089 = 449 N
La tensión máxima ocurre en los soportes y puede determinarse por la ecuación (8.5 1 ):
T(x) = To cosh (qx) T(9) = 449 cosh (0.089 9)

·
En el suplemento computacional se muestran los detalles de los cálculos.

8.6 Cables 32 1
,•;¡v . . . " _. .
, -
' , -1 . ··.y • - , ' • ' "-• , , ,... <. ::.
• " ... ;-�
· Problémas·-- · · ·
.
. · · · , . . ·.
- · · : ·.
.
·
,
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' .
. ·
8.54 Calcule la tensión en cada segmento de la cuerda � 8.57 Un cable de 1 0.5 m está cargado con fuerzas
mostrada en la figura P8.54. P1 = 1 .5 kN y P2 = 2 kN (véase la figura P8.57). (b)
Calcule las tensiones en cada segmento y los ángulos a , {3
A
y y. (b) Determine los componentes x-y de las fuerzas de
reacción en A y D y el hundimiento en los puntos B y C.
A o
1 000 lb
,Q 8.55 Para los dos cables mostrados en la figura P8.55, Q 8.58 Para el cable ilustrado en la figura P8.58,
determine las tensiones y los ángulos () y {3 para la carga calcule la tensión en cada segmento, los ángulos a , {3 y y,
p = 1 00 lb. y la longitud de cada segmento. La carga es P1 = 1 .5 kN y
P2 = 5 kN. La longitud total del cable es de 7.5 m.
A B
----- 5 m ----
Figura P8. S S
Figura P8.58
� Se utiliza un cable de 2 m para soportar una
8.56
carga P de 5 kN (véase la figura P8.56). La distancia reco
rrida por P debe ser igual a 0.6 m a lo largo de la vertical � 8.59 Calcule la tensión en cada segmento de cable y
desde el punto A . (a) Determine la tensión en los cables y los ángulos a, {3 y y para el sistema de semáforos mos
los ángulos e y {3. (b) Calcule los componentes x-y de la trado en la figura P8.59. Diseñe (elija) la longitud del
fuerza en los soportes A y B. soporte colgante l de tal manera que los dos semáforos es-
1m
A·

tén suspendidos al mismo nivel para facilitar la vista. La Q 8.64 Calcule la tensión en el cable del problema . :
longitud del cable es de 155 pies. Por tanto, P 1 = 1 25 lb y grafiquela como una función de la distancia horizon:_
y P2 = 1 00 lb.
entre los dos extremos.
� 8.60 Un cable de 1 6 pies está conectado entre dos 8.65 Calcule y grafique la tensión en el cable suspend!;:
postes que están a 14 pies uno del otro (véase la figura en la figura P8.65 si la carga uniforme sobre el puente =
P8.60). Calcule la tensión en cada segmento del cable, las de 2000 N/m. El cable se comba 1 O m en el punto ¡nedi
fuerzas de reacción en A y E y las localizaciones de los La tensión máxima que puede sostener el cable es .::.=
puntos B, C y D para las cargas dadas. 750 kN. ¿Será capaz el cable de sostener la carga?
A E
200 1b Figura P8.65
1 4 pies ----�
Q 8.66 Una línea telefónica cambia de un poste de te
léfono sobre el suelo a un sistema bajo tierra en el pun
Figura P8.60
A, como se muestra en la figura P8.66. La densidad de:
8.61 Calcule la tensión máxima en el cable que soporta cable es de 4 kg/m y la distancia entre el punto A y la par:.:
la carga dist1ibuida de 1 00 pies-lb mostrado en la figura inferior del poste es de 2.5 m. El punto B está a 3.5 m -
P8.6 1 . encima del suelo. Determine la ecuación del cable bajo =
propio peso y la tensión máxima en el mismo. Grafiqu�
la tensión en el cable como una función de la distanci:..
T
20 pies horizontal a partir de A .
,-.-,..�!'·- - - - - - - _l_
} 1 00 lb/pie
�--- 40 pies -----i
Figura P8. 6 1
8.62 Un cable soporta una carga distribuida d e 1 04 N/m

(véase l a figura P8.62). Calcule l a tensión máxima e n el A
cable. ..--:"=-----.,.---�-¿;;"'
r
40 m
Figura P8.6 6
f
_
i 20 m
_J_
Q 8.67 U n cable está soportado entre dos puntos a
30 pies uno del otro, como se ilustra en la figura P8.67.
A B
,__---- 40 m ----�
Figura P8. 6 2
Q 8.63 Calcule la tensión en el cable del sistema de la ,______ 30 pies -----

figura P8.6 1 y grafíquela como una función de la distan
cia tangencial entre los dos extremos. Figura P8.67
Resumen del capitulo 32 3
y tiene un peso por unidad de longitud de 50 lb/pie.

Calcule la magnitud de la reacción en el punto A debida al
peso del cable. El cable es de 32 pies de largo. También,
grafique la tensión en el cable como una función de la
distancia horizontal a partir de A .
8.68 Un cable de comunicación debe pasar a través de
la parte superior de un canal de conmutación de trenes
-
t
(véase la figura P8.68). El código especifica que el cable 7m
debe estar 2 pies por encima del tren más alto ( 15 pies).
S i se estira a través del canal un cable de 50 pies con un
l_
peso de 1 00 lb, ¿satisfará el código?
Figura P8.69
A B
1 en
Q)
8.70 Se cuelga un cable telefónico con un peso por
unidad de longitud de l lb/pie entre dos postes, como se
T ·o..
en L1l muestra en la figura P8.70. Si se utilizan 1 35 pies de ca
Q) ('")
ble entre los dos postes, determine la tensión en el cable
; ¡
...Li
como una función de Ja distancia horizontal y la tensión
máxima en el mismo.
Figura P8.68
10 pies
T
� 8.69 Un cable de alta tensión se extiende de la parte
superior de un edificio a la parte superior del que se en
cuentra al lado (véase la figura P8.69). La línea tiene un
peso por unidad de longitud de 50 N/m y es de 40 m de
1�--
largo. Determine la tensión en el cable en cualquier punto
y la ecuación para describir la catenaria de la curva. Grafi
1 20 -·I pies
que la tensión como una función de la distancia horizontal
y determine la tensión máxima. Figura P8. 70

El equilibrio de un cuerpo entero implica que cualquier parte de éste está en equilibrio. Por tanto, si se corta un plano
imaginario a través del cuerpo, las fuerzas internas que actúan sobre ese plano son tales que cada parte seccionada del
cuerpo está en equilibrio.
Vigas Si w(x) es la carga distribuida que actúa sobre la viga (véase la figura a la derecha), la fuerza de corte y el mo-
¡xw(u)du
mento flexionante internos están dados por
V(x) = �
�
E=====w==(u=)=t:1t-=-t:-::-=--
V(x)
(x )M
: 7-
M(x) = {o 'ex - u)w(u)du

J x
La distribución de la carga, la fuerza de corte y el momento flexionante están relacionados de la siguiente manera:
dV(x)
dx = w(x)
dM(x)
dx V(x)
Funciones de discontinuidad Las siguientes funciones de singularidad y de discontinuidad son útiles en la fonn:.
lación de las ecuaciones para vigas de la distribución de las cargas (la función delta de Dirac se utiliza para represenL:
una fuerza concentrada en una posición x = a):
(x - a) _ 1 8(x - a) O x a
]
= = =/=
-oo
(C - a) - 1 dC = -00
BCC - a)dC = [º1 X<ª
x>a
(x - a) - 1 8(x - a) O x =/= a
]
= =
¡� JW(C - a ) - 1 dC = ¡� JWBCC - a)dC = [�(a )

x<a
x>a
La función doblete unitario se utiliza para representar un momento aplicado en una posición x = a:
j'
(x - a) - 2 = O x =/= a
J (x - a) -2 d.x (x - a) - 1
La función escalón de Heaviside tiene un valor de cero para todos los valores de x menores que a (esto es, cuando quier::.
que el argumento sea negativo) y un valor de la unidad cuando el argumento es positivo. Matemáticamente,
(x - a)º = {o
(x - a)º = 1
x<a
.x > a
¡'
Al grupo de polinomios que tiene un valor de cero para argumentos negativos
funciones de discontinuidad y está dado por
y (x - a)", n > O, se le llama conj unto de
(x - a)" = {º(x - a)" x<a

x>a
Las derivadas y las integrales de las funciones de discontinuidad son las siguientes:
d (
- a) - 1 = (x - a ) - 2
.x
dx
d a)º (x - a ) - 1
dx (x
-
d a) n - 1
dx ( x a)" = n (x para n � 1
¡ (u
-
x
a) - 2 du (x a) - 1
¡x(u - a ) - 1 du (x - a)º
¡x (u - a)"du
=
(x - a)"+ 1
=
n + 1
para n � O
Cable Las tensiones en los segmentos de un cable que soporta cargas concentradas
pueden determinarse resolviendo un conjunto de ecuaciones no lineales. En cada punto de P,
aplicación de una carga concentrada, pueden escribirse dos ecuaciones de equilibrio que
involucran las dos tensiones opuestas y los ángulos que forma el cable con la horizontal (véase el diagrama a la derecha). Por
tanto, se forma un conjunto de 211 ecuaciones algebraicas no lineales simultáneas para las (11 + 1 ) tensiones en los segmentos
del cable y los (n + 1 ) ángulos del segmento del cable con la horizontal. Se obtienen dos ecuaciones adicionales a partir de
la configuración geométrica total de las uniones del cable y las posiciones de las cargas concentradas a lo largo del cable.
Resumen del capítulo 32 5
Un cable que soporta una carga distribuida uniformemente a lo largo de una línea horizontal hará una forma parabó
lica en el espacio de acuerdo con la ecuación
1
y = - qx 2
2
donde
w (carga uniforme)
q
To (tensión en el punto más bajo)
La tensión en un punto x medida horizontalmente a partir del punto más bajo es

T = IQ Vl + q 2x2
U n cable que soporta su propio peso formará una curva catenaria en el espacio, dada por la ecuación
1
y = q {cosh (qx) - l]
S i s es la distancia a lo largo del cable y x es la distancia horizontal, q está definida por
senh (qx)
s = q
La tensión en cualquier punto x medida horizontalmente a partir del punto más bajo es
T = To cosh (qx)
donde T0 es la tensión en el punto más baj o y
w (peso del cable por unidad de longitud)

q = To (tensión en el punto más bajo)
FRICCIÓN
El escalador de hielo depende de la fricción entre los crampones y el hielo mientras

escala la cascada congelada. (Cortesía de Franc Podgorsek/Shutterstock)
327
328 CAPÍTULO 9 Fricción
9.1 I NT R O DU C C I Ó N
En los problemas modelados en los capítulos anteriores se consideraron como fijas las
superficies de contacto entre dos cuerpos, por lo que no ocurría deslizamiento o se con
sideraron completamente libres de deslizamiento, esto es, se supuso que las superficies
de contacto eran superficies sin fricción. Éstos son los dos extremos sin movimient� y de
movimiento completamente libre. En realidad, dos superficies en contacto sin adhesión o
unión se deslizarán una de la otra si las fuerzas aplicadas son lo suficientemente grandes. La
resistencia al deslizamiento la ocasiona la fricción. Al estudio de Ja fricción y del desgaste
se le llama tribología. Ésta se introdujo en el capítulo 3 (Sección especial 3A).
Un ejemplo de fricción puede verse al colocar un libro sobre un plano inclinado, como
se muestra en la figura 9. 1 . La figura 9 . l (a) muestra el libro sobre un plano inclinado de
ángulo a, y la figura 9. l (b) es un diagrama de cuerpo libre del libro, con fuerzas entre el
N plano y el libro designadas como una fuerza normal N y unafuerza de fricción f. Si realiza
(a) (b)
un experimento sencillo, encontrará que el libro se deslizará después de que incremente el
Figura 9.1 ángulo del plano a un cierto valor. Hasta el ángulo al cual se desliza el libro, la magnitud de
la fuerza de fricción se obtiene a partir de las ecuaciones de equilibrio estático. Si exami
namos el diagrama de cuerpo libre en la figura 9 . 1 (b), encontramos que las dos ecuaciones
de equilibrio son
N - W cos a = O (9. 1 )
f - W sen a= O (9.2)
Al combinar estas dos ecuaciones encontramos que la fuerza de fricción está relacionada
con la fuerza normal por
f= N tan a (9.3)
El ángulo máximo que puede inclinarse el plano antes de que el libro comience a deslizarse
representa la fuerza de fricción máxima que puede generarse. El coeficiente de fricción
estática se define como la tangente del ángulo:
(9.4)
Al ángulo amáx se le llama ángulo de fricción. El coeficiente de fricción estática, ¡..i,, es
igual a la fuerza de fricción máxima que puede obtenerse entre dos superficies antes de que
ocurra el deslizamiento, dividida entre la fuerza normal entre las dos superficies.
Ahora considere una caja sobre un piso nivelado bajo la acción de una fuerza P, como
se muestra en la figura 9.2(a). En la figura 9.2(b) se muestra un diagrama de cuerpo libre de
la caj a, y si el cuerpo está en equilibrio se mantienen las siguientes relaciones:
N= W
f = p
N b = Pa o b (P/W)a
p p
'=
ce
�
e�
N
(a) (b)
Figura 9.2
P----
Figura 9.3
S i l a caja estuviera unida al piso, la fuerza tangencial f podría continuar aumentando y per
manecería igual a la fuerza aplicada P y la caja estaría en equilibrio para cualquier valor de
P. Cuando la fricción resiste el movimiento, la fuerza de fricción tiene un valor límite dado
por Jiu,N. Por tanto, la fuerza de fricción en este caso aumentaría a medida que disminuya
P, hasta alcanzar el valor máximo y la caja estaría en el estado de desliz.amiento inminente.
La distancia b también está limitada y si /lus es lo suficientemente grande, la caja se volteará
cuando b sea igual al valor de la mitad del ancho de la caja.
Existen dos tipos de fricción entre superficies de contacto: fricción de fluido y fricción
seca. La fricción de fluido ocurre cuando l as superficies están separadas por una película
de fluido, líquida o gaseosa. Este tipo de fricción depende de las fuerzas de corte trans
mitidas a través de la película de fluido y se estudia a detalle en mecánica de fluidos. Sin
embargo, tal fricción es difícil de comprender, ya que surge de estas fuerzas de corte entre
capas de fluidos que se mueven a velocidades diferentes. La fricción de fluido es la base
de la mayoría de los lubricantes y es de gran imp01tancia en el desgaste de máquinas con
partes móviles. El segundo tipo de fricción es 1africción seca, o fricción de Coulomb. El
nombre "fricción de Coulomb" se deriva del hecho de que C. A. Coulomb estudió este tipo
de fricción en 1 7 8 1 . La fricción seca ocurre entre cuerpos en contacto en la ausencia de
una película de fluido. En algunas situaciones, no está clara la distinción entre los dos tipos
de fricción y por lo regular el problema se modela como fricción seca. Tal es el caso de un
automóvil deslizándose sobre un camino cubierto de nieve o hielo.
La fricción seca se debe a las rugosidades o asperezas de las dos superficies de con
tacto, como se ve en la figura 9.3. A medida que la fuerza P intenta empujar la superficie
superior a la derecha, ocurren fuerzas de contacto en ángulo tales que las fuerzas se oponen
a W y P. La fricción entre l as dos superficies materiales también está influenci�da por la
temperatura, la presencia de materiales extraños y el enlace molecular y atómico entre las
superficies.
Cuando las superficies comienzan a deslizarse, la fricción de resistencia disminuye
tanto como un 25 % y la razón de la fricción a la fuerza normal se denota por el coeficiente
de fricción cinética, /lub el cual no tiene unidad. En la figura 9.4 se muestra el cambio en
la fuerza de fricción relacionada a la carga aplicada P. El coeficiente de fricción estática
es la razón de la fuerza de fricción máxima a la fuerza normal en el punto de movimiento
inminente. Cuando se aplican fuerzas externas tales que sus líneas de acción sean paralelas
a una superficie de posible deslizamiento, la fuerza de fricción será igual en magnitud y
en sentido opuesto a estas fuerzas aplicadas. La línea de acción de la fuerza de fricción es
tangencial a la superficie. La fuerza de fricción mantendrá el equilibrio, previniendo el des
lizamiento hasta que alcance el valor máximo dado por el coeficiente de fricción estática.
A medida que ocurre el deslizamiento, la resistencia a éste disminuye de tal manera que la
fuerza de fricción es casi de magnitud constante, igual al producto del coeficiente de fric
ción cinética y la fuerza normal entre las superficies deslizantes. Por tanto, sólo en el punto
330 CAPÍTULO 9 Fricdón
- Equili b rio -
Movimiento
J.Ls N velocidad en aumento
Figura 9.4
de deslizamiento inminente la magnitud de la fuerza de fricción es igual al producto del

coeficiente de fricción estática y la fuerza normal.
En general, el coeficiente de fricción estática sólo se utiliza para determinar si ocurrirá
el deslizamiento entre las superficies. Si la fuerza de fricción requerida para el equilibrio
es mayor que la máxima posible entre las superficies, ocurrirá el movimiento relativo
entre estas últimas. Entonces, Ja magnitud de la fuerza de fricción se conoce y es igual al
producto del coeficiente de fricción cinética y la fuerza normal. Si la velocidad del objeto
en movimiento no es constante, debe utilizarse la segunda ley de Newton para estudiar el
movimiento. Al igual que todas las fuerzas entre cuerpos en contacto, las fuerzas de fric
ción internas ocurren en pares iguales en magnitud, opuestas en sentido y colineales. En la
tabla 9. 1 se dan algunos valores típicos del coeficiente de fricción estática (el coeficiente
de fricción cinética /.Lk es 20 a 25% menor que el coeficiente de fricción estática correspon
diente).
En la siguiente sección se examinarán problemas que involucran superficies ásperas, y
la fricción cinética se considerará a más detalle cuando estudiemos dinámica.
Tabla 9.1
Coeficiente de fricción
Materiales de superficie estática
Acero sobre acero 0.75
Caucho sobre concreto 0.50-0.90
Caucho sobre hielo 0.05- 0.3

Metal sobre hielo 0.04
Cobre sobre cobre 1.2
Metal sobre madera 0.20- 0.60
Tetlon® sobre Teflon® 0.04
Vidrio sobre vidrio 0.90
Cobre sobre acero 0.50
Madera sobre madera 0.25-0.50
Aluminio sobre aluminio 1.10
Neumáticos de caucho sobre grava 0.5

Neumáticos de caucho sobre tierra 0.3-0.5
Neumáticos de caucho sobre nieve 0.1-0.3

9.2 F R I C C I Ó N D E COULO M B
Cuando ocurre fricción seca entre dos superficies de contacto, la fuerza de fricción siempre
se opone a la dirección de la tendencia al deslizamiento. Considere el caso sencillo de
un bloque sobre una superficie horizontal áspera, como se ilustra en la figura 9.S(a), y el
diagrama de cuerpo libre correspondiente, mostrado en la figura 9.5(b). Las ecuaciones de
equilibrio son
P - f = O
N - W O
Wb - Pa = O
A medida que la fuerza aplicada P aumenta en magnitud, el valor de la fuerza de fricción!

resistiva se incrementa de tal manera que se mantiene el equilibrio. Este balance continúa
hasta el punto de deslizamiento inminente, cuando el valor de f es igual a µ,,N. El valor
máximo de P, el cual puede aplicarse antes de que ocurra el movimiento, es igual al va
lor máximo de la fuerza de fricción estática.
Observe que la fuerza normal no estaría directamente abajo del centro de gravedad, ya
que debe producir un momento en la dirección opuesta al del producido por el par formado
por la fuerza P y la fuerza de fricción f La fuerza normal puede considerarse concentrada
en cualquier punto a lo largo de las superficies de contacto, pero el momento producido
por la fuerza normal y el peso está limitado por las dimensiones de la base del bloque. La
ecuación relevante es
b = �a
p :::::: G dimensión base) si el c.g. está en el centro del bloque
Cuando el punto de concentración está en la esquina frontal del bloque, éste comenzará a
voltearse aun si la fuerza de fricción no es máxima. Por tanto, puede ocurrir uno de los dos
tipos de movimiento inminente: deslizamiento o desplazamiento.
Si se suman la fuerza de fricción y la fuerza normal para formar una fuerza de contacto
resultante, esta resultante puede encontrarse en cualquier parte dentro del cono formado por
la suma de la fuerza de fricción máxima y la fuerza normal. En la figura 9.6 se ilustra este
cono. La tangente del ángulo cónico está dada por
Í�áx
tan</> s
= -N = 1:-Ls (9.5)
Observe de nuevo que la resultante de la normal y la fuerza de fricción puede encontrarse

en cualquier parte dentro del cono asociado. Al ángulo cónico se le llama ángulo de fricción
y es igual a
(9.6 )
-jb _,
N
(a) (b}

3 32 CAPÍTULO 9 Fricción
W1
� 1p
1 f1
(a)
(N,• � N,
f,
1
'l N2
(b)
Figura 9.7
A continuación, considere el caso de dos bloques capaces de deslizarse uno con rela
ción del otro. En la figura 9.7(a), el bloque superior tiene una tendencia a deslizarse a la iz
quierda con relación al bloque inferior y el bloque inferior tiene una tendencia a deslizarse
a la derecha con relación al bloque superior. La fuerza de fricción entre los dos bloques se
opone a este movimiento relativo y en la figura 9.7(b) se muestra el diagrama de cuerpo
libre correspondiente. Observe que la fuerza de fricción sobre el bloque superior,f1, actúa
a la derecha, y sobre el bloque inferior, f2 , es igual y opuesta y actúa a la izquierda. Las
magnitudes de las dos fuerzas de fricción son iguales y sus sentidos están indicados por la
dirección de la flecha. La fuerza de fricción entre el bloque inferior y la superficie.!� resiste
el movimiento y actúa a la derecha. Si se incrementa la fuerza P podría ocurrir el desliza
miento entre el bloque superior y el bloque inferior o los bloques podrían deslizarse j untos.
Observe que si el coeficiente de fricción es el mismo entre todas las superficies, la fuerza
de fricción máxima entre el bloque inferior y el suelo será mayor que la fuerza de fricción
entre los bloques ya que la fuerza normal es mayor entre estas superficies.
Por lo general, la dirección en la que actúa la fuerza de fricción se determina fácil
mente examinando la dirección del movimiento posible. La fuerza de fricción entre los
neumáticos delanteros de un automóvil dependen de si el carro está acelerando o frenando.
Cuando el automóvil está acelerando, el contacto entre el neumático y la superficie tiene
una tendencia a deslizarse hacia atrás y a girar y la fuerza de fricción actúa en una direc
ción hacia el frente del automóvil. De hecho, es esta fuerza de fricción la que produce el
movimiento del automóvil. La rueda motriz se "atasca" cuando el coeficiente de fricción
estática es tan bajo que no hay suficiente fuerza de fricción para hacer que el automóvil se
mueva, como ocurre en el caso de neumáticos sobre hielo o nieve. Los vehículos de tracción
en las cuatro llantas pueden generar fricción entre éstas y el suelo. Los vehículos tienen
aproximadamente 60% de su peso en los neumáticos frontales; por tanto, los vehículos de
tracción delantera son más eficientes en nieve que los vehículos de tracción trasera. Cuando
el automóvil está frenando, los neumáticos no tratan de rotar, sino que se deslizan sobre
la superficie y la dirección o sentido de la fuerza de fricción es hacia la parte trasera del
vehículo.
En la figura 9.S(a) se muestra un cilindro, que es un caso conceptualmente más com
plicado. Si el cilindro está en el punto de deslizamiento inminente, el diagrama de cuerpo
(a)
libre es como el que se muestra en la figura 9.S(b). El cilindro tendrá la tendencia a rotar en
Figura 9.8 sentido contrario a las manecillas del reloj , y la fuerza de fricción a la izquierda así como la
fehulaeypruzcnautadoterdoferiidncecsóilógiznnaiemtnaisel,anlatposaridtneomsinifunfeeernritzoear,sseenl oporrpmoobanlleeenms ayaeelasststeádmoionsdvfuetimeerrimzeanisntoadd.eSiofreeiscltácitióilcnnadymrseoónnltoeo,peyusateáqdueenne

e s c r i b i r s e tres e c u a c i o n e s d e e q u i l b r i o .
Problema resuelto 9.1 Unlianfeetsrrciaoabrleadrjaead(loavréecasoscelaolecelaraduinyaagerelasmscuaaelelaoraleacsoiznqtrudaieeurtnedramum).inSreoi eelillsocáonyegfiudcleoiseenmíatesnuidmbeiorfraqiculaeipópanureteednetsruefpoelrarmiopararrdtleae
µ,,
e s c a l e r a con e l s u e l o s i n d e s l i z a r s e .
Solución
pElarpaelsaotednedletrnacbiaajmáadoxrimacatúaadeenslilzaaprasert.eAspuapretriirodredleeqlauielisbcrailoe,rate,nyeamqouse esa es la posición
y para el valor mínimo de la fuerza de fric ión será un máximo, dado por
e,
N =f ª
dLaebfuenerszear digeuafrleics iyónopyuNªestossobpraerauneflLeexsqetruneilmiboriyo.ePol precstoaosnytoNb, sobre el otro forman pares que
8 WL 8
t a en 1 /µ,
Podpeuer0de.a8je,smuelbpilárona,gsulialoeplamícroteneifimsucopieenqrtiueoerdpeeusfedrdiece5hi1óa.nc3eºer.stláatiecsacaelnetrraeceolnsueellosuyelolapbaarsaeqdueelaeletsrcaablaejraadoesr
Problema resuelto· 9.2
40cDeie0tnetlrebmdmoienefsrtiercladiinóatnpereuvseatdálaotidcdaeeselvnizatarloersrleeashcadacejiaalyaarefluibeparlazoanoPhaecsrieadqeaube0ar.2ijdo.adpelarpalapnroevinecnliirnqaduoe sliaeclacjoaedfie
Solución Elfuuneedrgziiaamgdoresamufrnaicsdiesitóecnmueaarcpctúooalriebdnreenaadmdeoblapasacrdaaijlraeelc(ovyéioapnseeerspl.aeCunfidgaiucnrudaloaarPalalepiszlaqununoiemíirndcnali)imn. aSode,olmuay tceeosnntdrsaetrnqucuiimaeoalasl
dphaaercsaliiazraaemrsisiibetinartdoeeleldspehlsaalniczoiaamyabileaanjfotroidc. eCuliópnalanrndeoosiiPsntecleaisncatuudnaonmáydolaxhifrmacioci,ailóaabnataejcontdudeaenrlcápihalaanacloia.dDaaerslidibzoaamqdueieelnpetlosapneeos
ceciisfióencladmperooesdquuucniltaobcrdoieonl,dtcieocnieóefnimciodesentdeedsleizfarmicieinótno eisntmátiinceanytel,alafumaerzganintoudrmdael.laAlfueesrczraibdire lfarieccuióan
P+W+N+ f =O
P
W=
P(40co(s-s25e°ni 2-s5°ien-c25oº]s)25º])
N=
f =
N]±0.2Ni[(+) para e1P mínimoy(-) para elP máximo]
J
lAlareisgudaelaerquloils bdroios:componentceoss 25º -4de la0ecsueanc2ió5nº(vector2iaNl da las dos ecuaciones esca
P.uáx/mín
iy
::¡:: )O. = O
- Pmáxlmínsen 2 5 º -4 0 COS 2 5 º + N = O
ibCunrmioainnedesontleaefsuherazcaiadaer fi[briaccdoieósln2p5ela°snoneg-0.ativ2sae]r[á(auctnú]amáhxaicm[i3ao0.abLasaejonec2du5eaºlc]ipólnanmao),treicliamol dyeimeqieunilto

y P
pmáx
-sen 25° N 40 cos 25º 1
=
AlinmrienCuseonlavtneedreolsalhaeafccuuiaearcazibóaandjoemadfretirlcicpiilóaanlndoeas plaoseitcuvaa2c(9iaó3cn.t9úmaalbh.traicciiaalaersiba del plano), el movimiento

y
Pmáx =
[ N ] [ -sen252°5º +0.2] -i [4300 csoens 2255ºº ]

pmín
=
COS
La fuAher9zoa7ra.mí4relnbs.iomlvaarmeqosueerlidparopbalreamraesuinstairseelgumondvaimveieznctoonhaucniaaealbeacjoiódneldpisltainntoaedseplosristtaenmtoa
Pmín =
cleiocbureardceeiosnnaeedlsomid. eLosmeqsourpielasburarlitoacduteoanlsqdsuroiáennriusnnivsaatearmipaanarticeeosncaridalaeanelagledecbo.riaUnóincadvdeeilfcetsoriesrtneutmen.iatElacriodoiartdganerangmaednatoed, eaplceurpoelarlpnaoos

con un sentido positivo hacia ar iba dceolspl2a5nºoÍ es sen 25º] t = +
Elde vdeocstovrecutnoirteasritoanngoernmcaial lsees:obtiene util zando la ecuación (5.6), esto es, el producto cruz
Las fuerzas para este sistema co rdenado son n = k X t -s e n 2 5 º Í + c o s 2 5 º }
w
N
-4N( -s0 e]n 25ºÍ cos 25º]) +
f ( ::¡:: ) 0 . 2 N ( c o s 2 5 º Í + s
Laar ibecaudaecliópnlamano tripcaiarlapraersaistdierteelrmmoinvairmeilenvtaoloirnmdeinenptearhaaecliamoabvaijmo ideenltoplainnmoiensente hacia
P
e n 2 5 º ] )
y
-sceons 2255ºº 00..22 cseons 2255ºº]-i [40 ]

::¡::
::¡::
O
Las magnitudes máxima mínima de son y P
P.uín = 9 7 . 4 293.9
Problema resuelto 9.3 Punaraafeulncbilóonqudeemopsatrraadcouaelqnuliaerpáarntgeusloupdeeriionrclizinqauciieórnd,aa,, dectoenrmelinfienldaefiuneircziaarmíelnmoimavimiceonmtoo.

e
P
Solución
pmilSalealninzeeqconu.tiCoieoe,nrldenaasmaut.rnDaugysinadsiotuteunqmdudadeiaecsgoleraabrfmduueesacrndzaaaedeodcluevcefaorlrnpiocor ilmíóipbnarnresiameldeooelboldtbiaeellPonqpeulraueent,qioluczoeinamrincdoldoionepaleadqlroucaoeyeeslfedicmupeieesnlrieptzeseatndmradeiiefcanubritcaloajoriió,nanal
x y
estática. Las ecuPcacioonse(Os d-a)e equil brio-seWsvueelnvean=O - f
[Np] = [cseons (O -a)a) O] [ WcWseons aa�

P
f
N-= µ,Wc,Nos a+Psen(O -a)= O
-i
(O - o -1
Al resolver éstas paraP dP(a O) W(sena + µ,scos a) f o - µ, s 1 o
c o s ( O -a) + µ, , s e n ( O -a)
EsmíciatnnáidmcoloP(arlooOcq)aurlee. sPCopecentssoidudeneraefuuynnaecsióvtanabrldiaeecciióennyddoeeleevlsadtleiofreprrrúreonbncliiemamloaig,dueeamPl paupcjueaernoddeopaeernlacboulnnotqrmáauresxeaimldmiiofeosrmeunno
e
e
w
a
N
áanbgajuol.o de inclinación como el mostrado jalando el bloque como se muestra en la figura de
p
p
N
w w
De nuevo las ecuaciones dPe ecqousi(l b+rio a)son - W sena= O e - f

N=- µ,Wc,Nos a -Psen(O +a)= O
[;] [ -sceons (O ++ a)a) -1O]- 1 [ WcWseonsaal f
ce
o
Al resolverP da P(O)= W(sena + µ,,cos a) - µ, , o 1 o
c o s ( O + a) - s e n ( O + a) /.Ls
bOblosqeurev.e que al empujar aumenta la normal y elP(O) mínimo requerido para mover el
Problema resuelto 9.4 Unesuvpiteabrrliooqqruuaeelladaedmamaeresacshasae. Dedreestpleiorcmsea.insEloebeprlelacunonoefipfocliaremnnotaeiundnceliáfnrnaigcduoilo,óncaoemsctooántsiceealmumíejeensitmreaonerneelqeupleladrniidaogorpamaraa

m
x x-z y
forma un ángulo f3 con el eje en el plano y y-z.
Solución Sitnaetnedgreectneecpricmailoinnqauerseándaec(tvlúaéaassuhepalceariafieccauibeaacjciooónndee6l.l6pa)laslnuaopneorrfimciaele.alColpalnasnsutopruerimficoise velcatodrierescaiólon ldaerglo·a fudeerlzaas

x-y y y-z:
y
m
q
ccooss ai,aj -s-seennf3akk
m y q,
Eladulacvteoizcqtcoruruiezurnddiiatva.irDadioiddnoooermqnutareel lasoluspmaldaonsgonveietscuttádodreesfinniodosopnoorrtogonalceosm, loa sneormumaelsutrnaiteanrieal edsiaeglrapmroa
mXq
n =
X
lm x éí.I
-=========[
Vcos2a sen2 acos2{3 sen a cos ¡3¡ cos asen ¡3j cos acos pk]
+
+ +
-
Laes lúanaictraacfueiórznag, rdaivstiitnatcaioanlaal,fulaerczuaanl orermsualtla eanlaelfpueerszoaddeelfrbliocqiuóen., que actúasobre la masa
y
W = mgk
X
Los componentes de en las direc iones normaíil )íitangencial son, respectivamente
W
-
y
=
y
W,, = (W ·
w, w w,,
z
Lafuerfzuaernzoardmeaflreics iigóunarleeqnumaeridganidteubde seorpiugeustaal eenn masengtindiotuad oppuoersltoa qenuesentido a la
y W,
y W,, y
N= -W,, f= -W,
y
El coeficiente de fric ión estática mínimo es /.Ls rnín
lfl
INI
Danlooredmsoaqlueeseellváenctgourlounditearinioclinaecsinóonrmdeall palalanosup(veérafisceiel,aelfigánugrauloaelaeinztqreuieelrdejae). Esetel váencgtour

n zy
lPHeaortmatnoagnsetmoon,teesltdrcaeodleoáfincagineutneltoreioddreme freinniccteliinqóaunceieóesntláctcioocerafemíicsipenonintmedoideepnatferraicpcauiróaanlqeeulsietdáretissculaipzaepmrufieicedineetodinecifinlnimniarisndeeanpetoser.
µ,, = t a n e = t a n [ c o s - 1 ( íi · k ) ]
mePuendteoncoremapliuzatarcseiolnoasl csáelcmuuloesstrvaecutnoreijaelemspplaor.a especificar casos numéricos, en el suple y
Problema resuelto 9.5 La caja de 6 pies de alto y 1 00 lb mostrada en la parte superior a la izquierda es tal que su
2
centro de masa está 4 pies por encima de la base de pies. Si el coeficiente de fricción es
tática entre la base y la superficie inclinada es 0.4, determine la fuerza requerida para iniciar
el movimiento y determine la altura mínima y máxima h donde puede aplicarse la fuerza.
Solución La caj a puede deslizarse hacia arriba del plano inclinado o, si la fuerza P se aplica muy
alto, se volteará hacia delante; si la fuerza P se aplica muy abajo, se volteará hacia atrás .
Primero, construimos un diagrama de cuerpo libre de la caja (véase la figura inferior a la
izquierda). Se elige el eje x paralelo al plano inclinado. Tenemos:
2:F, P - W sen e -f= O
2:F, - W cos e + N= O
2:Mcm P(4 - h) - 4f - Nd o
Por tanto,
N W cos e
p W sen e + µ,,W cos e
El valor máximo que puede tener d es + 1 , para prevenir que se voltee hacia atrás, y el
mínimo es -1 , para evitar que se voltee hacia delante. Por tanto, el valor mínimo de h
requerido para prevenir que se voltee hacia atrás puede encontrarse a partir de la ecuación
P de momento:
(Wsen8 + µ,s W cos8)(4 - h) - (µ,,W cos8)(4) - ( W cos8) ( 1 ) O
4sen e - cos e
N h=
sen e + µ,s cos e
Para la inclinación y el coeficiente de fricción estática dados, el valor mínimo de h

0.6 pies. El valor máximo de h requerido para prevenir que se voltee hacia delante se en
cuentra estableciendo h - 1 en la ecuación de momento:
=
4 sen e + cos e
h =
sene + µ,, cos e

El valor máximo de h es h= 3.2 pies.
Se sostiene un yo-yo por su cuerda sobre un plano inclinado, como se muestra en la figura
abajo a la izquierda. Determine el valor mínimo del coeficiente de fricción estática reque
rido para el equilibrio.
Solución Construimos un diagrama de cuerpo libre como el que se muestra en la parte inferior iz
quierda, a partir del cual obtenemos las siguientes ecuaciones:
2:F, T - mg sen e + f= O
2:F1 -mg cos e + N= O
- Tr + fR = O
L-x
y
Al resolverf y N dan
f r
tan e
N r + R
Problemas
9.1 Una fuerza de 10 P9.
se muestra en la figura
lb jala un bloque de 20.06
lb como
l . El coeficiente de fricción
estática entre el bloque y el suelo es µ,, = y el coe
µ,,= 0.6y el coeficiente de fricción cinética es /.Lk
¿Se deslizará el bloque sobre el plano? Si lo hace, ¿se
=
deslizará hacia arriba o hacia abajo del plano? ¿Cuál es la

0.5.
ficiente de fricción cinética es /.Lk = 0.4.
(a) ¿Cuál es la
fuerza de fricción entre el bloque y el suelo? (b) ¿Se
moverá el bloque?
fuerza de fricción entre el bloque y el plano?
w= 200 lb i-l--•-100 lb
Figura P9.5
Figura P9.1
9.6 Para el problema 9.4,
¿cuál es el ángulo de incli
nación máximo, a, para que se mantenga el equilibrio
9.2
clinación de30º. 20 0.580.
(a) Un bloque de
bloque y el plano es µ,,

el bloque? (b) Una masa de
lb está en reposo sobre una in
El coeficiente de fricción estática entre el
= ¿Permanecerá en reposo
5 0
kg está en reposo sobre
estático?
9.7 Una fuerza de 10 P9.7. 0.4

N está jalando un bloque de
kg como se muestra en la figura El coeficiente
una inclinación de45º. 0.6.
El coeficiente de fricción estática
entre el bloque y el plano es µ,,
reposo el bloque?
= ¿Permanecerá en
de fricción estática entre el bloque y el plano es µ,, =
de inclinación es a = 35º. 0.3.

y el coeficiente de fricción cinética es /.Lk = El ángulo
(a) ¿Se moverá el bloque?
(b) ¿Cuál es la fuerza de fricción entre el bloque y el plano?
9.3 ¿Cuál es el ángulo de inclinación máximo para que
un bloque de 5
0 . 3 5 ? 10
µ,, =
0 kg repose sobre un plano inclinado si
el coeficiente de fricción entre el bloque y el plano es
9.4 Una fuerza de lb está empujando un bloque de

40 40º. ElP90.4.6. 5. 0.75
lb, como se muestra en la figura
de inclinación del plano es a =
El ángulo
coeficiente de
fricción estática entre el bloque y el plano es µ,, = y Figura P9.7
el coeficiente de fricción cinética es /.Lk = ¿Se des
lizará el bloque sobre el plano? Si lo hace, ¿se deslizará
hacia arriba o hacia abajo del plano? ¿Cuál es la fuerza
de fricción entre el bloque y el plano?
10 = 1 . 1 . 7 5
9.8 Una fuerza de
P9.8, lb, inclinada a un ángulo a =
como se muestra en la figura
45°
jala un bloque de
lb. El coeficiente de fricción estática entre el bloque y
el suelo es µ,, = 1 .3 y el coeficiente de fricción cinética es
/.Lk (a) ¿Se moverá el bloque? (b) ¿Cuál es la fuerza
w= 100 '�75 lb
1
a
Figura P9.4
Figura P9.8
9.5 Una fuerza de 60N está empuj ando una masa de

l Okg hacia abajo del plano mostrado en la figura
El ángulo de inclinación del plano es a = 20º. E P9.5. 10 5
l coefi
9.9
de
Un bloque de lb reposa sobre un riel con un peso
lb sostenido de él (véase la figura P9.9).
(a) ¿Cuál
ciente de fricción estática entre el bloque y el plano es es la fuerza requerida para empezar a mover el bloque a
lo largo del riel? El coeficiente de fricción estática para 9.12 Una cuerda jala un disco, como s e muestra e n la
el bloque y el riel es 1-ls = 0.6 y el coeficiente de fricción figura P9 . 1 2. ¿Cuál es la tensión máxima en la cuerda
cinética es 1-lk = 0.5. La fuerza está inclinada a 60º, como previa al deslizamiento? El coeficiente de fricción está
se muestra. (b) ¿Para qué ángulo a la fuerza F puede tica para ambas interfaces es µ,, = 0.6, el coeficiente de
deslizar el bloque a la derecha? fricción cinética es µ,, 0.5, el radio es de 1 pie y el peso
=
del disco es de 20 lb.
51b
T
a:= 60º
F
1001b
Figura P9.9
Figura P9.12
9.10 Una fuerza de 1 000 N, inclinada a un ángulo f3 = 9.13 Determine el momento máximo M, en términos de
35º, jala un bloque de 1 00 kg (véase la figura P9. 1 0). El µ,,, r y W, que puede aplicarse a la rueda mostrada en la
coeficiente de fricción estática entre el bloque y el plano figura P9 . 1 3 previo al deslizamiento de la rueda. El coe
es µ,, = 0.25 y el coeficiente de fricción cinética es /-lk = ficiente de fricción estática, µ,,, es el mismo para ambas
0. 1 5 . El ángulo de inclinación a es de 40°. (a) ¿Cuál es interfaces.
la fuerza de fricción entre el bloque y el plano? (b) ¿ Se
moverá el bloque?
Figura P9.13
Figura P9.10
9.14 Dos bloques están sobre un plano inclinado, como
se muestra en la figura P9. 1 4. El bloque A pesa 1 00 lb y
9.11 Una fuerza de 650 lb, inclinada a un ángulo f3 el bloque B pesa 1 0 lb. El ángulo de inclinación es de 35°.
25°, empuj a un bloque de 1 500 lb, como se muestra en (a) ¿Cuál es el coeficiente de fricción mínimo requerido
la figura P9. l l. El coeficiente de fricción estática entre el para prevenir que los bloques se deslicen? Suponga que
bloque y el suelo es µ,, = 1 .05 y el coeficiente de fricción el coeficiente de fricción es el mismo entre el plano y el
cinética es /-lk= 0.95. El ángulo de inclinación a, es de bloque y entre los dos bloques. (b) ¿Cuál es la tensión en
30°. (a) ¿Se moverá el bloque? (b) ¿Cuál es la fuerza la cuerda?
6501b
Figura P9.11
Figura P9.14
9.19 Un camión, mostrado en la figura P9. 1 9, está reco

� 9.15 Dos bloques están sobre un plano inclinado,
como se muestra en la figura P9. 1 5. El bloque A tiene una rriendo el camino a una velocidad de 60 mph. El camión
masa de 1 0 kg y el bloque B una de 25 kg. El ángulo de tiene una masa de 1 1 00 kg. El coeficiente de fricción del
inclinación es de 20º. (a) ¿Cuál es el coeficiente de fric rodamiento entre los neumáticos del camión y el suelo es
ción mínimo requerido para prevenir que los bloques se µ,,= 0.35. ¿Cuál es la fuerza de fricción entre cada neu
deslicen? Suponga que el coeficiente de fricción entre los mático y el suelo? Suponga que el centro de gravedad del
bloques es cuatro veces el coeficiente de fricción entre el camión está en el centro del camión.
bloque y el plano. (b) ¿Cuál es la tensión en la cuerda?
Figura P9.19
9.20 Se utiliza un montacargas en un garaje para levantar

el motor de un automóvil y moverlo a una mesa (véase
Figura P9.15
la figura P9.20). El motor tiene una masa de 600 kg.
Suponga que la masa del montacargas es despreciable.
9.16 Un plano está inclinado 30º del eje x. Una masa El coeficiente de fricción estática entre el montacargas y
de 50 kg está en reposo sobre el plano. El coeficiente de el riel es µ,,
= 0.4 y el coeficiente de fricción cinética es
fricción estática entre el plano y el bloque es J1-s
= 0.5 y J1-k
= 0.3. ¿Cuál es la fuerza máxima que debe aplicarse
el coeficiente de fricc�ón cinAética es µ,k = 0.4. Se aplica para comenzar el movimiento del motor?
una fuerza de F 20i + 40j N al bloque. Suponga que
=
la gravedad actúa en la dirección y. ¿Se deslizará el

bloque?
9.17 Un techador está parado sobre un techo. El techa
dor tiene una masa de 80 kg. El coeficiente de fricción
entre las botas del techador y la madera contrachapada es
J1-s= 0.4. ¿Cuál es la inclinación máxima sobre el techo
requerida para prevenir que el techador se deslice?
9.18 Se utiliza una banda transportadora en un aeropuerto

para mover el equipaje del suelo al compartimiento de
carga de un avión (véase la figura P9 . 1 8). El ángulo
de inclinación de la banda es de 40º. ¿Cuál es el coefi
ciente de fricción mínimo entre el equipaje y la banda
requerido para prevenir que el equipaje se deslice?
Figura P9.20
9.21 Una persona está tratando de rodar un tronco de

8 kg a lo largo del suelo, como se muestra en la figura
P9.2 1 . La fuerza que la persona ejerce está a 40º del
Figura P9.18 suelo. El coeficiente de fricción estática entre el tronco y
9.2 Fricdón de Coulomb 341
el suelo es µ,, =0.85 y el coeficiente de fricción cinética � 9.24 Resuelva e l problema 9.7; sin embargo, varíe el
es /.-lk
= 0.7. ¿Qué tan fuerte debe la persona empujar el ángulo de inclinación deO a 80º en incrementos de 5º.
tronco (es decir, cuánta fuerza debe ejercer) para iniciar
el rodamiento?
Q 9.25 Resuelva el problema 9.8; sin embargo, varíe el
ángulo de inclinación deO a 80º en incrementos de 5º.
9.26 Un contratista necesita elegir la pendiente de una

rampa de entrada de tal manera que un automóvil pueda
estacionarse de forma segura sobre ella (véase la figura
P9.26). Con el freno de los neumáticos traseros (de emer
gencia) puesto, calcule el ángulo más grande que puede
formar la rampa de entrada con la horizontal. El carro
pesa 4000 lb y el coeficiente de fricción estática para un
neumático sobre pavimento mojado es de alrededor de
Figura P9.21 0.6.
9.22 Una esquiadora desea comenzar el descenso de una

colina, desde la parte superior de ésta (véase la figura
P9.22). Pesa 1 20 lb, el coeficiente de fricción entre sus
esquís y la nieve es de µ,, = 0.04 y el coeficiente de fric
ción cinética es /.-lk 0.03. La pendiente de la colina es de
=
60º. Sus bastones forman un ángulo de 45 º con el suelo.

¿Cuánta fuerza debe ejercer sobre los bastones? Suponga
que puede ejercer fuerza hacia abajo del bastón.
Figura P9.26
9.27 Repita el problema 9.26 para el caso donde están

puestos los dos frenos, de tal manera que aplican fricción
los neumáticos delanteros y traseros. Harán esto cuando
el pedal del freno esté presionado.
9.28 Considere el problema de encontrar el ángulo máxi

mo de una rampa de entrada, enunciado en el proble
/
I ma 9.26. Para un automóvil con sólo su freno de esta
cionamiento puesto, compare el ángulo máximo para
Figura P9.22 una rampa de entrada cubierta con nieve (µ,, =0.3), una
rampa de entrada cubierta por lluvia (µ,, 0.6) y una ram
=
9.23 Se utiliza un trineo para mover un torno de un ex pa de entrada seca (µ,, = 0.75).
tremo a otro de una fábrica como se muestra en la figura
9.29 Calcule la fuerza más grande permitida y la altura
P9.23. ¿Cuánta fuerza debe suministrar el tractor para
de aplicación más grande para que un bloque se deslice
comenzar el movimiento de la máquina? El torno pesa
y se voltee simultáneamente donde la interfaz entre el
1 000 lb y el trineo pesa 300 lb. El coeficiente de fricción
bloque y la superficie es (a) acero sobre acero, (b) cobre
estática entre el trineo y el concreto es de µ,, = 0.7 y el
sobre cobre y (c) aluminio sobre aluminio (véase la figura
coeficiente de fricción cinética es /.-lk= 0.6. La distancia
P9.29). El centro de masa del bloque está en su centro
horizontal entre el trineo y el tractor es de 3 pies y la dis
p3ei s
geométrico. ¿La altura más grande depende del peso?
tanc ia vertical entre la armella sobre el trineo y la unión
al tractor es de 1 pie.
1 = 700 N
A�
.?IDe;:: �o.,=:11,:::;:::;:::iL
t
i
��} ,,,
h
TI _
5m
9.30 ¿Cuáles valores de masa m pueden mantener en 9.35 Suponga que la caja en la figura P9.34 tiene su
equilibrio el contenedor de acero que reposa sobre un centro de gravedad 1 m abajo de y 1 m sobre la esquina
plano inclinado de acero mostrado en la figura P9.30 para superior izquierda. ¿Está en equilibrio la caja?
el caso donde f) = 30º?
9.36 Debe mantenerse una caja con un centro de grave
dad fuera sobre un plano inclinado, como se muestra en
la figura P9.36. Suponga que la trabajadora provee una
fuerza máxima P de 750 N y una altura h de no más de
1 .5 m, ¿puede mantener la caja en equilibrio? Suponga
que la masa de la caja es de 500 kg.
Figura P9.30
9.31 Repita el problema 9.30 para f) = 60º.

9.32 ¿Está en equilibrio la caja mostrada en la figura
P9.32? El centro de gravedad de la caja está en su centro
geométrico y µ,, = 0.6.
Figura P9.36
9.37 Se desea empujar una cajonera de madera a lo largo

de un piso de madera sin voltear la cajonera (véase la
figura P9.37). Si la cajonera tiene una masa de 75 kg,
¿cuánta fuerza debe aplicarse y dónde, de tal manera que
la cajonera se deslice sin voltearse?
j-o.sm--j
f) = 30º
Figura P9.32
p
1
9.33 Si se elimina la cuerda de la caja de la figura P9.32,
¿la caja se volteará, se deslizará o se quedará en su lu
gar? E
E h
w
l
9.34 ¿Está en equilibrio la caja mostrada en la figura l.()
,.._
P9.34? Suponga que el centro de gravedad de la caja está ci
en su centro geométrico. w
µ = 0.5
Figura P9.3 7
9.38 Repita el problema 9.37 para el caso donde el piso

está encerado de tal manera que se reduce el coeficiente
de fricción estática a 0.3.
9.39 Se desea deslizar una cajonera de madera de 75 kg

por un piso de madera sin voltear la cajonera (véase la
figura P9.39). (a) ¿Cuánta fuerza debe aplicarse y dónde,
Figura P9.34 de tal manera que la cajonera se deslice sin voltearse?
9.2 Fricdón de Coulomb 343
(b) Si la cajonera se gira de tal manera que la fuerza es 9.42 Considere el hombre que empuj a la caja en la figura
aplicada sobre el lado opuesto del centro de gravedad, P9.41 . Suponga que empuj a en un ángulo de 45º, que la
¿cuánta fuerza debe aplicarse y dónde de tal manera que caja tiene una masa de 1 00 kg y que el coeficiente de fric
la cajonera se deslice sin voltearse? ción estática es µ,,= 0.8. ¿Se mueve la caj a y, si lo hace,
se desliza o se voltea?
, �.15m� p
1-o.5m-I f--o.5m--j 9.43 Se aplica una fuerza de 55 lb a la caja superior en
-r la figura P9.43 , la cual pesa 1 00 lb. La caja inferior pesa
=-T G
u
- c.g. c.g. 50 lb y el coeficiente de fricción estática entre el suelo
•
y la caja inferior es µ,, = 0.3, mientras que entre las dos
10.35m cajas es µ,, = 0.6. Suponga que las cajas son lo suficien
;
1�
E
L.J h l.!)
h temente amplias de tal manera que no se voltearán, ¿hay
f'..
ci algún deslizamiento o las cajas permanecen en su lugar?
L.J
µ = 0.3 A --- P
(a) (b)
B
Figura P9.39
9.40 Determine el valor de la fuerza aplicada P en tér Figura P9.43

minos del peso W de la caja mostrada en la figura P9.40,
y el coeficiente de fricción estática µ,, en la condición de 9.44 Considere de nuevo las dos cajas de la figura
deslizamiento inminente. Derive una expresión para P9.43. Calcule el valor de la fuerza máxima P que puede
el deslizamiento inminente y muestre que es indepen aplicarse a la caja A de tal manera que no ocurra desliza
diente de W y b. miento en cualquier superficie, en términos del peso de
p
las dos cajas y de los dos coeficientes de fricción estática
en las dos superficies.
�r-9·
9.45 En la figura P9.45 calcule el valor de la fuerza
1
a máxima P que puede aplicarse a la caja B de tal manera
que no ocurra deslizamiento en cualquier superficie, en
términos del peso de las dos caj as y de los dos coeficien
h
b tes de fricción estática en las dos superficies.
µ
l r
A
�e Figura P9.40
B --- P
9.41 Un hombre intenta deslizar una caja de 1 00 kg Figura P9.45

aplicando una fuerza de 600 N en el ángulo mostrado en
la figura P9.4 l . El coeficiente de fricción estática es 0.5. 9.46 Calcule el valor de la fuerza máxima P que puede
¿Se mueve la caja (se desliza o se voltea)? El centro de aplicarse a la caja superior en la figura P9.46 de tal ma
gravedad está en el centro geométrico de la caja. nera que no ocurra deslizamiento en cualquier superficie,
en términos del peso de las tres cajas y de los tres coefi
p
cientes de fricción estática en las tres superficies.
T
W1
µ1
T 2m W2
1m
..
µ2
W3
µ3

,r' " 1
9.47 ¿Cuál es el estado de movimiento en espera para
P = 0.25 W para el sistema de caj as mostrados en la
c.m.
figura P9.47? Los coeficientes de fricción estática son los
mismos en µ,, = 0.5, el peso de cada caja es el mismo
(W) y el centro de gravedad de cada caja es su centro
geométrico.
r 0.5 m -j
-t �3 pies� Figura P9.51
1 m
p
LJ -
9.52 Si la persona en la figura P9. 5 1 pesa 1 60 lb, ¿cuál
+ r
1 .5 m
debe ser el coeficiente de fricción estática mínimo entre
su pie y el suelo para mover la caja y a cuál distancia d
1 m LJ debe estar su pie detrás de su centro de masa?
i �
9.53 Tres cilindros idénticos de 10 kg están apilados
como se muestra en la figura P9.53. Determine los coe
ficientes de fricción estática mínimos entre l os cilindros
y entre el cilindro y el piso necesarios para mantener el
Figura P9.47
equilibrio.
9.48 Se coloca un yo-yo sobre el piso contra un zoclo

(véase la figura P9.48). Si el coeficiente de fricción es
tática es el mismo para todas las superficies de contacto,
determine la fuerza mínima P necesaria para iniciar el
movimiento.
r
Figura P9.53
9.54 Un automóvil de tracción trasera de 3000 lb va ha
cia arriba de una inclinación de 1 5º mostrada en la figura
P9.54. Si el coeficiente de fricción entre los dos neumá
ticos traseros y el camino es de O. 7, ¿cuál es la fuerza de
propulsión máxima que puede generarse sobre los dos
neumáticos traseros de tal manera que no se deslicen?
Figura P9.48
9.49 Si el muro en la figura P9.48 es liso y la fricción

Figura P9.54
sólo actúa en el piso, determine la fuerza mínima P nece
9.55 Si el automóvil en el problema 9.54 es de tracción
saria para iniciar el movimiento del yo-yo.
delantera, ¿cuál es la fuerza de propulsión máxima que
9.50 Si el piso en la figura P9.48 es liso y la fricción sólo puede generarse sobre l as dos llantas delanteras si éstas
actúa en el muro, determine la fuerza mínima P requerida no se deslizan?
para iniciar el movimiento del yo-yo. 9.56 Si el automóvil en el problema 9.54 es de tracción
en las cuatro llantas, ¿cuál es la fuerza de propulsión
9.51 Una persona intenta empujar una caj a de 1 50 lb a lo
máxima que puede generarse sin deslizamiento?
largo del pi so, como se muestra en la figura P9. 1 5 . Si el
coeficiente de fricción entre la caja y el piso es de 0.6 y 9.57 Si el diámetro del neumático del automóvil de trac
el centro de masa de la caja está en su centro geométrico, ción trasera en el problema 9 .54 es de 1 . 1 pies, ¿cuál es
¿cuánta fuerza debe ejercerse para que se mueva la caj a? la tracción del eje de torsión máxima que puede aplicarse
al automóvil?
9.3 Cuñas 345
9.58 Un hombre de 1 80 lb jala un niño de 80 lb sobre

un trineo, como se muestra en la figura P9.58. Determine
la tensión en la cuerda requerida para que el trineo se
deslice si el coeficiente de fricción estática entre éste y la
nieve es de 0.4. Desprecie el peso del trineo.
_ _ c.:.r
(c?�if))
/ 5 p ies
/
Q.. Figura P9.61

�� '--�-t-��--'��-
1--
9.62 Un escalador de 200 lb cruza una cara de hielo uti
8 pi es �d- lizando crampones. Determine el coeficiente de fricción
estática mínimo entre los crampones y la cara de hielo re
Figura P9.58 querido para que el escalador atraviese el muro (observe
que el escalador puede obtener un coeficiente de fricción
9.59 Determine la distancia d a la que el hombre debe
estática equivalente alto, ya que los crampones se clavan
plantar sus pies detrás del centro de masa de su cuerpo
realmente dentro de la superficie de hielo. Un escalador
para jalar el trineo en el problema 9.58 si él no se cae
también utilizaría una o dos hachas para hielo en tal
hacia delante o hacia atrás.
ascenso). Los puntos coordenados A, B y C en la figura
9.60 ¿Cuál es el coeficiente de fricción estática mínimo
P9.62 son A (0, O, 600), B ( 1 00, O, 0) y C (O, 200, O).
que la interfaz pinzas-tronco mostrada en la figura P9.60
puede tener para sostener un tronco en esta posición sin
que éste se deslice?
- 2 pies --
Figura P9.60 X
9.61 Calcule el valor máximo de la fuerza P antes de

y
que la llave inglesa de acero se deslice sobre la tubería
de acero ilustrada en la figura P9.61. Figura P9.62
9.3 C U ÑAS
La cuña es una de las máquinas o herramientas más sencillas y antiguas conocida por la
humanidad. Consiste en dos caras colocadas en un ángulo agudo pequeño una de la otra,
como se ilustra en la figura 9.9. Cuando se empuj a hacia delante una cuña como en la
figura 9.9(a), ejercerá una fuerza normal grande a su cara inclinada, porque se utiliza para
levantar objetos pesados. El concepto de una cuña también se emplea en hachas, para partir
madera, como se muestra en la figura 9.9(b). La cuña es un dispositivo de levantamiento
eficiente debido a que la carga aplicada es por lo regular considerablemente menor que las
fuerzas normales a sus caras. La fricción que existe entre las superficies de contacto resiste
el arrastre de la cuña, pero puede utilizarse para mantenerla en su lugar después de que la
cuña se coloque en su localización deseada (por tanto, se dice que la cuña se autobloquea) .
La cuña no sólo puede levantar un peso, también puede mantenerlo en su lugar, lo que
permite el aj uste en la altura. Los carpinteros utiiizan cuñas especiales, llamadas calces
(a) (b) (calzas), para fabricar y nivelar muros y gabinetes. Las cuñas con frecuencia se utilizan
Figura 9.9 en pares, como se muestra en la figura 9. I O(a). Al ángulo e se le llama ángulo de cuña y
(a) (b)
Figura 9.10
determina Ja cantidad de fuerza P requerida para levantar el peso W, al igual que el cambio
en altura del peso a medida que la cuña se coloca en su Jugar. A menor ángulo, menor la
fuerza requerida, pero también se levanta menos peso. En la figura 9. l O(b) se muestran los
diagramas de cuerpo libre de la cuña y el peso. Se supone que existe fricción entre todas
las superficies de contacto y en el punto de movimiento inminente, las fuerzas de fricción
serán un máximo; esto es, igualarán los coeficientes de fricción estática respectivos, mul
tiplicados por la fuerza normal. En general, deseamos determinar el valor de Ja fuerza P
requerida para iniciar el levantamiento de un peso dado y se utiliza el coeficiente de fric
ción estática. Si se levanta el peso a una velocidad constante, todas las fuerzas de fricción
se determinan utilizando el coeficiente de fricción cinética. Hay cuatro incógnitas en este
problema: Ja fuerza P y las tres fuerzas normales. Pueden escribirse dos ecuaciones escala
res para el peso y la cuña cuando ambas se modelan como partículas, lo que da las cuatro
ecuaciones requeridas. Las ecuaciones de equilibrio para el peso y la cuña, suponiendo el
deslizamiento inminente, son
JJ-,2N2 N1 o
N2 - /J-s1 N1 W = O
p - u,2 N2 - µ,53 N, cos () - N3 sen () o
N3 cos 8 - JJ-s3N3 sen 8 - N2 = O
Para un peso conocido, Ja dependencia de Ja fuerza aplicada Psobre el ángulo de cuña

puede examinarse ahora. Puede obtenerse una solución general de las cuatro ecuaciones an
teriores utilizando operadores simbólicos encontrados en la mayor parte de los programas
de software de computación. Al resolver el sistema de ecuaciones lineales da
(µ,,2 + /J-53)COS () + ( 1 - /J-52/J-s3) Sen ()

p W
(1- /J-s1/J-s2)cos e - JJ-si l - /J-s1 /J-s2 )sen e
/J-s2
----- w
/J-sJ/J-s2
l
----- w
- /J-sJ/J-s2
En general, Jos problemas de diseño se resuelven de esta manera; esto es, primero
determinamos la dependencia de los parámetros que pueden controlarse en el diseño. En el
9.3 Cuñas 347
caso de la cuña, puede elegirse el ángulo de cuña y la selección del material controlará el
coeficiente de fricción. Si se desea un coeficiente de fricción alto para levantar un objeto
metálico, la cuña se haría de un metal similar. Esto produciría una cuña autobloqueada,
pero requeriría una gran fuerza para levantarla. Una cuña de madera daría un menor coe
ficiente de fricción estática. Se despreció el peso de la cuña en este análisis, ya que por ·
lo regular es pequeño en comparación con el peso a levantar. Puede incluirse sin ningún
incremento significativo en la dificultad, ya que sólo entra en la cuarta ecuación.
Problema resuelto 9. 7 Determine el coeficiente de fricción estática mínimo requerido para asegurar que se auto
bloquee el sistema de cuña mostrado en la figura 9. l O(a). La solución expresará el coefi
ciente de fricción como una función del ángulo de cuña.
Solución ·El peso no estará soportado contra la pared en este caso y es libre de moverse con la cuña. El
diagrama de cuerpo libre será el del bloque y de la cuña combinados, como se muestra a
la izquierda.
La ecuación de equilibrio se vuelve
f cos e - N sen e O
Por tanto,
1-ls = tan e
Así, el problema es equivalente al de un bloque sobre un plano inclinado y para una cuña
autobloqueada, el coeficiente de fricción debe ser igual o mayor que la tangente del ángulo
N de cuña.
Problema resuelto 9.8 Determine la fuerza mínima P requerida para vencer la fricción estática y comenzar a le
vantar el bloque A de 1 00 lb mostrado en el diagrama superior a la izquierda. El peso de
la cuña de 20º es de 5 lb y el coeficiente de fricción estática entre todas las superficies es
de 0.4.
Solución Dibujamos los diagramas de cuerpo libre del bloque y de la cuña, como se muestran a la
izquierda. Para el bloque,
A
p 2:F" = Ni cos e - fi sen e - f.., - 1 00 O
1001b
Para la cuña,
2:F, P - fi cos e - Ni sen e - f2 = O
Para el movimiento inminente, las fuerzas de fricción deben establecerse a f f-lsN, y =
tenemos un sistema de cuatro ecuaciones lineales con cuatro incógnitas: N i , N2 , Nw y P.

N1 Escritas en forma matricial, estas ecuaciones se vuelven
l-1 ºl l l l l
f-ls cos e + sen e o N"' O
- f-ls cos e - 1-ls sene o O Ni 1 00
o - 1-ls cos e - sen e - f-ls 1 N2 O
o - cos e + f-ls sen e o p 5
348 CAPÍTU LO 9 Fricción
Al resolver el sistema de ecuaciones para ¡.L,
l l1l1639093...927J
0 . 4 = 2
y 0 º
8 = da
J 21003.5 203.5
Nw
N1
N2
p
La fuerza requerida para levantar el bloque de lb es de lb y el sistema de cuña

no es muy eficiente. Observe que la mayor parte parte de los problemas de cuña involucran
la solución de sistemas de ecuaciones lineales y deben utilizarse métodos matriciales para
reducir el trabajo numérico.
Determine la fuerza mínima P requerida para iniciar el movimiento hacia arriba del cilindro
de 50 kg mostrado en el diagrama en la parte superior a la izquierda. Los coeficientes de
fricción estática son 0.4
entre la pared y el cilindro, 0.3
entre el cilindro y la cuña y
la cuña y el piso. Desprecie el peso de la cuña. El ángulo de cuña es de
entre
2 0 º . 0.2
Solución Primero construya los diagramas de cuerpo libre de la cuña y del cilindro y después selec
cione un sistema coordenado. Las ecuaciones de equilibrio para el cilindro son
p o
Las ecuaciones de equilibrio para la cuña son
p Observe que cuando se desprecie el peso de la cuña, ésta es un miembro de tres fuerzas las
cuales serán concurrentes. La sumatoria de momentos sólo verifica este hecho. Si se mueve
el sistema, debe haber deslizamiento entre la cuña y el piso y entre el cilindro y la pared,
o entre el cilindro y Ja cuña, esto es, el cilindro puede rodar hacia arriba de la pared sin
=
deslizarse, o puede rodar sobre la cuña sin deslizarse. La condición de deslizamiento es
13 =
¡.L,3N3 1; ¡.L,1N1 f2 -:5 ¡.L,2N2 (deslizamiento entre el cilindro y la pared)
¡.L,2N2 f1 -:5 ¡.L,1N1 (deslizamiento entre el cilindro y la cuña)
Ahora tenemos un sistema de siete ecuaciones y una desigualdad que debe satisfacerse para
que se mueva el sistema cuña-cilindro. Las siete incógnitas son las tres fuerzas normales,
9.3 Cuñas 349
las tres fuerzas de fricción y la fuerza P. Estas ecuaciones pueden resolverse a mano o
utilizando ayuda computacional. Debemos suponer que no hay deslizamiento sobre una de
las superficies y comprobar esta suposición. En otras palabras, ¿se satisface la desigualdad?
=
Los resultados para la condición 1 , esto es, deslizamiento en la pared y rodamiento sobre
la cuña, son
N1 = 416 N N2 = 760 N N3 657 N f1 fz 1 67 N

f3 = 1 3 IN P = 548 N
Observe que se satisface la condición de desigualdad: la fuerza de fricción f2 es menor que

la fricción estática máxima permitida.
Sin embargo, no se encontró ninguna solución que ocasionaría que el cilindro rodaría
hacia arriba de la pared, a medida que ocurre deslizamiento. Si el coeficiente de fricción
estática entre la cuña y el cilindro se reduce a 0.2, la única solución tiene al cilindro des
lizándose sobre Ja cuña y rodando hacia arriba de la pared. Si el ángulo de cuña se incre
menta a 30º, la única solución tiene el cilindro rodando hacia arriba de la pared. Podemos
determinar el ángulo de cuña de transición del rodamiento sobre la cuña al rodamiento
hacia arriba de la pared estableciendo todas las fricciones a su máximo (añadiendo otra
ecuación) y resolviendo el ángulo de cuña requerido. Para los coeficientes de fricción ori
ginales, el ángulo de cuña de transición es de 29.22º. Vimos que puede cambiar la forma de
movimiento de rodamiento sobre la cuña a rodamiento hacia arriba de la pared reduciendo
el coeficiente de fricción entre la cuña y el cilindro. El coeficiente de fricción para desli
zamiento en espera sobre todas las superficies es µ,,2 0.2 1 9 ; esto es, si el coeficiente de
=
fricción entre el cilindro y la cuña es de este valor o menor, el cilindro se deslizará sobre la
cuña y rodará hacia arriba de la pared. Puede ver cómo un ingeniero puede diseñar un tipo
particular de movimiento eligiendo el ángulo de cuña o el coeficiente de fricción.
Problemas
� 9.63 Determine la fuerza mínima P requerida para Q 9.65 Se utiliza un sistema de cuña doble para posicio
vencer la fricción estática y comenzar a levantar el bloque nar la caja de 500 kg mostrada en la figura P9.65 . Despre
A en la figura P9.63. El bloque A pesa 1 00 lb y la cuña cie las masas de las cuñas y determine la fuerza mínima
de 20º pesa 5 lb. El coeficiente de fricción estática entre P requerida para iniciar el movimiento. El coeficiente de
todas las superficies es de 0.4. fricción estática entre las cuñas de 1Oº y todas las otras
superficies es de 0.2 y entre la caja y el suelo es de 0.6.
Figura P9.63
� 9.64 Si en la figura P9.63 el coeficiente de fricción

cinética entre todas las superficies es de 0.35, determine
1
la fuerza P necesaria para levantar el bloque a una velo
cidad constante. Figura P9.65
J;l, 9 . 6
Si las cuñas en el problema
9.66 5 se recubrieron
con Teflon®, lo que redujo su coeficiente de fricción está
es de 0.2,entre la cuña y el cilindro es de
cilindro y la pared es de 0.4. 0.3 20º.
y entre el
El ángulo de cuña es de
tica a 0.02,
¿cuál sería la fuerza P requerida para iniciar
el movimiento?
¿El movimiento inminente es el rodamiento sobre la cuña
o el rodamiento sobre la pared?
� 9.67 ¿Cuál es el efecto de incrementar los ángulos de

cuña de 1 0º 15º 9.65?
a en el problema
);!, 9.68 ¿Cuál es el efecto de disminuir los ángulos

de cuña de 1 0º 5 º 9 . 6 5 ? 9.65 ,
a en el problema
Q 9.69 Se invierten las cuñas en el problema como

Figura P9.72
se muestra en la figura
9.65, P9.69. Si los coeficientes de fric

ción estática son los mismos que los dados en el problema
¿cuál es la fuerza mínima necesaria para iniciar el
9.73 Si se considera la pared como una superficie lisa en
movimiento de la caja?
el problema 9 . 72,
determine la fuerza mínima requerida
para levantar el cilindro. ¿ Éste rodará sobre la pared o
sobre la cuña?
p
9.74
9 . 7 2 , 0.4
Si el coeficiente de fricción estática es de
todas las superficies en el problema
entre
determine la
fuerza mínima requerida para levantar el cilindro. ¿ É ste
rodará sobre la pared o sobre la cuña?
9.75 9.72
Si el cilindro en el problema es liso, que no
tiene fricción entre la pared y la cuña, (a) determine la
fuerza mínima necesaria para mantenerlo en su lugar y
Figura P9.69
(b) determine el coeficiente de fricción estática mínimo
entre el piso y la cuña para que ésta se autobloquee.
Q 9.70 Si se utiliza un sistema de tres cuñas para mo
ver la caja ilustrada en la figura P9.70,
¿cuál es la fuerza
mínima necesaria para iniciar el movimiento? Los coe
ficientes de fricción estática entre las cuñas y todas las la figura P9.76. 1 5 0
a la derecha un cilindro de
1 5
,Q, 9.76 Se utiliza una cuña de° 5 y lb para mover
lb, como se muestra en
Determine la fuerza mínima P requerida
superficies es de 0.2 0.6
y es de entre la caja de
el piso. Desprecie el peso de las cuñas.
50kg y para mover el cilindro si el coeficiente de fricción estática
0 . 2
de la cuña y todas las superficies de contacto es de
y el coeficiente de fricción estática entre el cilindro y el
p
piso es de
la cuña?
0.5
¿El cilindro rodará sobre el piso o sobre
Figura P9.70
Figura P9. 76
� Si los coeficientes de fricción cinética son de
9.71
0.106.48 9.70,
de
entre las cuñas y todas las superficies de contacto y
entre la caja y el piso en el sistema de tres cuñas
del problema ¿cuál es la fuerza mínima P necesaria
� 9.77 Determine el ángulo de cuña y la fuerza P de tal
manera que habrá deslizamiento en todas las superficies
para mover la caja a una velocidad constante?
� 9.72 Determine la fuerza mínima P requerida para

del sistema cuña-cilindro en el problema 9.76.
� 9.78 Determine el coeficiente de fricción mínimo
trados en el problema resuelto 9.9 50 P9.72).

mantener en su lugar la cuña y el cilindro de
(véase la figura
kg mos
El coeficiente de fricción estática entre la cuña y el piso

entre la cuña y sus superficies de contacto y la fuerza P
de tal manera que habrá deslizamiento en todas las super
ficies del sistema cuña-cilindro en el problema 9.76.
figuraEsP9n.e7c9escaorniounnivseisltaermeal rdeefrcigueñraaddoer5mo°. sLatraddoisterinbula-

9.79
rccceoiióófernnfigidceeineretlanrpdeteeolsradodepeeafrst8ait0caliqóslubunesseluosotpnsáetiprigcfieuascaoieelsendsstr.oeeElbclroaecnstotocaeducfañticosaiseleanesstsdepdeadete0a0.sf8.r2,diceell
y
y
Penrtreeq¿ulaSerceiudañauatpoabrelalopqiniusiecoaiaeerslldaseins0tie.v4me.l¿aaCcdiuóeáncldueñeslalareefnfureeigrlzepararmíodbonlre?immaa
9.80
y
p Q
9 . 7 9 ? S i s e u t i l z a u n s i s t e m a d e c u ñ a de 1 0 º e n e l p r o
9.81
Figura P9. 79
binleicmiaar 9la.7n9i,ve¿lcaucáiól nesdelal rfeuferrigzearamídonri?maP requerida para
9. 4 TO R N I L LOS D E R O S C A C U A D R A DA
p1
clLoaiaasiocónmoió. naYbdirmealzieadtondertenroroai.lssEscoa.tecsEloutpaicpodoorretaedfidsecaiaestjoonumntsetdaildbisoelpeofssre.siiLacutitviiófolunszeaecrfiziencanéiedttinoectmaferspiilcauortiasiólnduzenasdoctoboasrrrepnpiialnlarotsaerrtdrooea,sncepsajomestseidtndeicretiepartormbateiinennsna
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torn illos
T
ledulrbatrdoiarnc.aiEndlooeldasefaiprgoruosrcxaai9mt.ra1idanasmgeuemulnartee(sdoterea0.nuV)1n5a.,sAuesóclnoiqóucnoednpesuitdeadelretaodrmeemsialoroso.alElqauraísveealunntcoeamnoáilpliaossiodsesdiremolistlcoaamr pciual raoa,
Figura 9.11
p.
ángeuloladdeisatavnancicae,deestaávdanecsiegndaedl atopronril o pSair2rea1Tcrsatedalanr(raedvioolupcriinócni.pLaal dpeenladsiernotsecadse, elal rpoasscoa,eso
p
a.
= a)
Lacdiel lnradorrsocosa.cadeemelntedolimdmaailqrocuoep.usLaeedgefiurpaeerenzlastaodrersnefirlcicoomeiónonsuuensmataprláarcnrooe,lasinceicodlinenasaldidazoacroeánnavlluraeefdluteoedrozaralrendoheradmcoiaral dpaITeoriubenal
A y
cduoneeláfiancgfiieugnluotreadde9e.f1r2ic. Eliónánccgionunéloteic/laeejselevaleráretnsigucalutlla,onctdoeemdfroeilscaefimuórincedisóatnrdaoeelnanselfuladeeicrazugaarsacnmióoanrmd(9ea.l6ceu)s.efrPoparormalaiqbráurnee
(a + <P)
y y
w
erleixzvioasntnattaaelrlsaeelrqeudieldborrieodl,emoellecjmoemednpetolontaoeprnnltiieclavode.orStiiclaadlledobeneglasiteurredaigdcueailólanarltoomostcaalmdeendltetoobredneislleorcoiegmnupacolonnaetlnapcteetoshoeona
R
�
( YV} y M
cualquier posición está dada por colsa(cps ecuacio¡nes de eqWuil brio son L,
-¡dR
+ a) dR =
r s e n ( cp + a) ¡ dR = M
(9.7)
Figura 9.12
Al eliminar la integral para da Wr tan(cp R
M = + a) ( 9 . 8 )
Ésd(9ir.t8eec) ediseónemalpmoanrearmlaeevdnaitsnottianrretaq.uLaeVaridtraoinapgsaerrneafteeqrdueenecleaialsstuodmmeadilidsoeeñedosotsédeáanmágpuuqnloutsoinpaduseeedrxoeptareersscarribmoáinrslveaeecrsoceumaeocniólna
W.
y
tan 1ta-tn an tatann (,i.

'+' + a) =
<P +
<P
a
a
(9.9)
Elrosccoaepfuiceiednetreedlaecfiroincariósen aeslaigruaanluaralaotaanl gpeansoteddeel </>tor(µ,nil otane</>l r)adliao tdaengroensctea dperilnácnipgaullopodre =
y
y
t a n a =
p27rr
(9. 1 0)
por lo que la ecuación puede escribirs(epcomo ) (9.8)
M Wr
+ 27r¡.u
=
21Tr - µ, p (9 . 1 1 )
evElcsieotlámoontceicisdmadaeeednnlctdoloainspeesañtcrauoanatpicenoiiósrcenlioaorbreteigleunmolearEluvdtiimalmonzieaenmnltdopeonastseeool dcroeeqteeelfuriedcmriieiáidnnmoateeputdratoierlapfrzrcaiiocnnndcitoióipnnaeullcaiocrnoéeeelltfiirmoccaaide. ivLanoitmepsrideeinesnpctfoeirpciacaifiluidcónaenal

(9. 1 1 ) .
y
trsooinrsnciianl,torcoodmusoceirrseeeflmueráennegscutiralaoleadneeecfluradicciaióigónrnam</>a. dPearcaEsuvetreapreoccóluimbacroei,ódnceopnluaseifddigeeurdereausanra ocilrPacarusrneafederilreeenqcctuiaaiml dbeernitloea,
y (9. 1 1 ).
9. 1 3 .
debemos tener -µ,N cos -Nsen 2": Fx F a a = O
t a n a =
-W
p -µ ,N s e n a + N c o s a o
21Tr
Al resolver las ecuaciones de equil brio ---- F W

d(µ,a cos a sen a)-- +
La eliminación de en términos del radio principal el paso resulta en

a
=
( c o s a - µ, s e
y
n a )
F
El momento requerido es M Fr
w
X
2rrr
Figura 9.13
w EseysettáoltcidcoaeefisaeccuiueetnirltdezoadcecoonfnrilcealeifiócnnuadcceiinódénettiecramsienaurtDeiellzmoanucemovneon,etlroeocrbuejeqerutdoeerdidqeoudepeeaterlarcmionienificaicraireeneltlmoemodmevefrimnitcioeniróteno
(9. 1 1 ).
� qciuóenrCuidopoaupneadsrtoaa,smaecodnmitseomnsieneruemuylemoeesltvrpaiemseione,nlltaaofifcugoeunrrzsataandetef. riLac isónecsuoabcrieonlaess rdoesceaqsuailcbtúriaoesnelvaudeilrveecn

dR zr
9. 1 4.
ahora cos(cp -a)1 dR W
Figura 9.14
r s e n ( cp -a) dR1 = M
.
(9 1 2 )
La relación entre el momento requerido ptaarna(cpbaj-a:ar el peso y el peso es M

M = Wr
W
(9. 1 3)
pbsOboeaj.sasoDeerrnevolneppuqeeeurvsmoeo,asclnioaeemsclreocerofáeeerfiesctnaiceciniaotsendadereiodfisrsiiecnñuoióndnmoeemásmtáetqinuctaionearssesteiaxsltpeqrneutseeaycpráenelsetoligrmonuiallmoaegnoirtoamerráendqoeurbeiqrdiudoeoaa,lppaereal
M =
2n p
wr 2nr¡.u+-µp ( ) (9. 1 4)
dlaonedcuea,tcdaiemónbnuiéenvop,uedElees dteolemspaairlsoooldsaeerlsaetuotsrnoinbillrooeqfyueereanreácsiayelaarlqauádeniogeupllromoindcmeipetaonlrtndoielnloea,crecososamcriaoo. Laspearheaiczbuoaajpcaiarórlona

(9. 1 4)
(9. 1 1 ).
p r
etosrmanil yooaruqtuoeblooqiguueaadl oa ecesro. Por tanto, el coeficiente de fric ión estática necesario para un
µ, , - __!!_
>
2nr
_ (9 . 1 5)
rnPepar.maLapulnaeztfioacdrinoeinlpcooiradededouPobnlretotrmaonsitlcoao, pd(uaenrapoouctneonntcoidranoisslerodoedscfieansesrceoopsmacraoasd,laaeslrapezanóstonredslaeezrlíatardarabesa),jmoepldlpaezasasaodliodseaproíaarl
2p. n
tddreiasbtlaaajneocfiidcaeimoeenncvtiraiadddaeae.unEnnutnoeaml rciealvpooítlduuelcoipóont,esnecElidae,fiternlaitbrraáajbfooajdromedeaenlmtsraealndidtaeaeeeslsetrelalpbprarojododu,ucpcteotrooddepelalmorpaeemsloceánltcoyudlloae
11
p.
W
ldeevlatnotmamilieondtoe potyenelciáanegsulo en radianes para una revolución, o Por tanto, la eficiencia

M
Wp p(2nr - /LkP)
2H.
e+ (9. 1 6)
2nM r(p + µ,k2nr)
Radio principal
Util zando la ecuación podernos eslcribir lataenficaiencia corno .
(9 . 10),
/Lk (9 1 7)
e
r =
+ J.Lk c o t a
Eleanstuuonmcaáirnlagopudeloerp,reconoscdmaicocuulsaaerd.murPoaderaspttraranotpvoae,rlaaaseltlaroteosficmcaiisel neoncAciala,mpmaeeroeynoerseplmáadristaegdrdifaeímclioal sdqetuoemameisqltuáoisnaarsreidbceaobraitdalona
izquiElerdmoa. mento requerido para levantar un tomil o de potencia con enroscado Acme es
M =
p
Wr 2nr
( cos f3
cos f3 - )
+ 2nµ,r
µ,p
(9. 1 8)
qduoenrdiedo peasraelbaájnagruulon dtoemroilscoaddeeplottoerWrnncili[ao2c7T(o¡.1n4.tr.e5n-ºroppsacrcaaoduosnAct]omrneileos Acme). El momen(t9o. 1r9e)

{3
M =
{3
La eficiencia de un tornil o de potenciaccoosn en-/LrosckadtaonAca me es (9.20) ------

{3 + 2 7r r c o s µp
{3

e =
{3 + c o s /Lk c o t a
Sc5i0eenutkteigld.zeElafrurinacdtoiióornnpicrliionncéditpeicaaplodetseelndtceoiarn0.di1le5oroeesscldaceoc3eu0fiacdmm,ireandtaeepdlaeárnafrgliuecvloaióndnteaerasvtáatnsioccseateeensseddreeu03n.ºa1,9mae.l csoaedfie
y
y
a.
b.
c.
d.
¿¿De¿CECluuteátáorllmreenissinlleeaolemoeslfiemocamiuementnocetbinoaltorodqeeurqleeutqaeou?rreindrioildoop?apraarianliecviaarnetalrmolavmaimsiaenatounhaacviealoacbiadjaoddceolnastmaantsea.?
Solución a. El paso del tomipl o es2Trr tan 27r(0.030) tan(3º) O.O 10 m
= (a) = =
El momento para levapntar la27TmaJ.Lskra a una velocidad constante es

M = wr0(27r9.r -J.L)( .0kP3 )(º·º1 2 · 7f · O.l5 · ü.03 29.90 N· m
+
(5 )( 8 1 0 ) 2· 7f · Ü.03 -0.1 · 0 l ) +
b. Para que se autobloque el tornil o, la ecuación (9. 15) requiere que

por lo que tenemos 01. 8 > 0.01
2: 0 . 1 8 -2.0.07T53. 0.03
c.
PorLaloetfianctieon, ecilatodmeliltoomsiel aousteobolbotqieuneea.por la ecuación (9.1 7):
e -
+
1 /L0/L.kk1tc5aon·t aatan(3º)
d.
+
El momeWnrto(2re7rqµ_u,errid-o ppa)ra iniciar el movimiento hacia abajo es 0 . 1 5=

· c o t ( 3 º ) 0. 2 5 7 o 2 5 . 7 %
M =
2(50 )(7T9.r81)(0.03)3 (2 . 7T. 0. 1 8 . 0.03 -0.01) 1 8.50 N· m
+ JL5P
2· 7f · 0.03 0. 18 · 0.01
+
9.82 Se utiliza un gato de potencia de rosca cuadrada 6 pies

para levantar una carga de l 000 lb, como se muestra en
l a figura P9.82. S i se utiliza un tornillo con un diámetro
principal de 2.5 pulg y un paso de 0.333 pulg con un coe
ficiente de fricción de 0. 1 5 , ¿qué fuerza debe aplicarse
a la agarradera del gato de 1 pie para levantar la carga?
(Observe que, para un tornillo de potencia bien lubricado, Figura P9.87
el coeficiente de fricción cinética es aproximadamente
igual al coeficiente de fricción estática.) 9.88 Si la abrazadera en C sobre el extremo derecho en
el problema 9.87 se coloca de tal manera que b 1 pie,
=
1 000 1b ¿qué momento debe aplicarse a las dos abrazaderas para

tener una presión de 50 psi entre las tablas?
9.89 ¿Qué momento debe aplicarse a las abrazaderas en
c en el problema 9.87 para removerlas?
9.90 Si un tornillo no está autobloqueado, puede "mo
verse hacia atrás" por la carga W; esto es, empujar sobre
la tuerca ocasionará que el tornillo rote. Un destornillador
(véase la figura P9.90) es una aplicación de un tornillo
de movimiento hacia atrás. Se utiliza un ángulo de paso
alto por lo que cuando se coloca una fuerza sobre la
agarradera, el destornillador rotará, girando el tornillo de
madera en su lugar. Desarrolle la relación para la carga
axial de la agarradera y el momento aplicado al tornillo
de madera.
F
i--- P
M
Figura P9.82
Figura P9.90
9.83 ¿El gato del problema 9.82 se autobloquea? ¿Qué
fuerza debe aplicarse a la agarradera del gato para bajar 9.91 Derive la ecuación (9. 1 8) para un tornillo de poten
la carga? cia con enroscado Acme.
9.84 ¿Cuál es la eficiencia del gato de potencia de rosca 9.92 Se utiliza un gato de potencia de rosca cuadrada
cuadrada en el problema 9.82? para nivelar el piso de una casa (véase la figura P9.92).
Si el tornillo tiene un diámetro principal de 3 pulg y un
9.85 Si se utilizara un gato de potencia con enroscado
paso de 0.5 pulg con un coeficiente de fricción estática
Acme con el mismo diámetro principal y paso que el del
de 0.3, determine el momento que debe utilizarse para
problema 9.82, ¿qué fuerza debe aplicarse a la agarradera
nivelar la viga en I. Cada viga del piso espaciada a
del gato para levantar la carga?
1 6 pulg aplica una carga de 1 000 lb a la viga. Desprecie
9.86 ¿Cuál es la eficiencia del gato de potencia con en el peso de la viga.
roscado Acme en el problema 9.85?
9.87 Se · utilizan dos abrazaderas en C idénticas para
4
mantener j untas las dos tablas de 2 pulg por pulg du
rante el pegado (véase la figura P9.87). Si es necesaria
una presión promedio de 50 psi para que el pegamento se
..__________ 1 6 pies --------. 1
fije apropiadamente, ¿qué momento debe aplicarse a cada
una de las abrazaderas en C? Las abrazadera tienen roscas
cuadradas con diámetro principal de l pulg, un paso de
0.2 pulg y un coeficiente de fricción estática de 0.2. Las
abrazaderas se colocan de tal manera que sus distancias
� Gatos de potencia de rosca ------
de los extremos a las tablas son a = b = 6 pulg. Figura P9.92
9.93 Se utiliza un gato de un automóvil (véase la figura diámetro principal del tomillo es de 1 pulg y el paso es de
P9.93) para levantar la parte trasera del mismo. El gato 0.2 pulg. Suponga que el coeficiente de fricción cinética
está recorrido por un tornillo de rosca cuadrada (la rosca es de 0. 1 5 . Determine el momento requerido sobre el gato
a mano derecha en A y la rosca a mano izquierda en B). El como una función de la carga W y el ángulo e requerido
para levantar el automóvil.
9.94 Determine el momento requerido para bajar el auto
móvil en el problema 9.93.
9.95 Un congelador tiene tornillos niveladores con en
roscado Acme de 1 pulg de diámetro en cada esquina. El
congelador tiene una masa de 300 kg, la cual está igual
mente distribuida sobre los cuatro tornillos niveladores.
Si el paso del tornillo es de 0.2 pulg y el coeficiente de
fricción estática es de 0.3, determine el momento reque
rido para elevar una esquina del congelador.
9.96 Determine el momento requerido para bajar una
Figura P9.93 esquina del congelador en el problema 9.95.
9.5 F R I C C I Ó N E N B A N DAS
Cuando una banda o cuerda pasa sobre una polea, s e desarrolla fricción entre la banda y la
polea. Esta fricción es de gran importancia en el diseño de transmisiones mediante banda
utilizado en varias máquinas, desde automóviles a aspiradoras. La banda plana ilustrada en
la figura 9 . 1 5 pasa sobre una superficie curva fija de tal manera que el ángulo de contacto
entre la banda y la superficie es {3.
Suponga que se conoce la tensión de resistencia T1 y que se desea determinar la tensión
T2 que ocasionará la banda al deslizarse sobre la polea. La tensión es lo suficientemente
grande para vencer la fricción entre Ja banda y la polea y la fuerza T1 , por lo que el movi
miento inminente de la banda es en sentido en contra de las manecillas del reloj sobre el
tambor. Considere el elemento de la banda en contacto con la polea denotado por da, como
se muestra en la figura 9. 1 6(a). En la figura 1 9 . 1 6(b) se muestra un diagrama de cuerpo
T + L1 T �¡z
dN
µ8dN
----....._
�
T
____..__
T1 T,
�
(a) (b) da

9.5 Fricdón en bandas 357
libre de la sección de la banda. Las ecuaciones de equilibrio e n las direcciones normal y

tangencial son
da da
" Ftangencial
L.; = µ,,dN + T COS 2 - (T + dT ) COS 2 o
(9.2 1 )
da
°" Fnorma1 = dN - Tsen 2 da
L.J - (T + dT) sen 2 o
Son aplicables las siguientes aproximaciones de ángulo pequeño:
da
cos ;::::;
2
(9.22)
da da
sen 2 ;::::;
2
Si se desprecia el término de orden mayor (dT da/2), las ecuaciones (9.2 1 ) se vuelven
µ,sdN - dT = O
(9.23)
dN - Tda = O
La eliminación de dN da la ecuación diferencial
dT
-y = µ,,da (9.24)
Al integrar ambos lados entre los límites correspondientes resulta en
¡ T' dT
T
¡13 µ,,da
'
12 (9.25)
ln - µ,sf3
T¡
12 T¡eJL,f3
Observe que la razón T2/T1 no depende del radio de la polea. El ángulo {3 debe expresarse
en radianes. El reemplazo del coeficiente de fricción estática con el coeficiente de fricción
cinética determina la fuerza requerida para ocasionar que la banda se deslice sobre la polea
a una velocidad constante. Si se envuelve la banda alrededor de la polea de tal manera que
el ángulo {3 sea de 90º, la sensibilidad al valor del coeficiente de fricción puede verse en
una gráfica de la razón de la tensión T2 a la tensión T1 en función del coeficiente de fricción
(véase la figura 9 . 1 7).
Cuando los escaladores de montañas están cruzando un campo de hielo, se entrenan
para moverse a través de una cuerda a otra. Pero si uno de los escaladores cae en una grieta,
4 1--��+-��-1-��+-,,..-v-�+-��--i
R(µ)
-<>-
2 1--��-+��..¿-.,.�""'--=-+-��-t��-t-��--i
0.2 0 .4 0.6 0.8 1 .2

µ
Figura 9.17
3 58 CAPÍTULO 9 Fricdón
600
400 !
I
200 /
�
R(/3)
-0- �- ��--- ·L--....r...c:J.
'-'
,._ �
o - �
-200
o 2 4 6 8 10 12 14 16
/3
Figura 9.18
la fricción entre l a cuerda y el borde de la grieta e s tal que requiere una fuerza mayor que el
doble del peso del cuerpo para sacar de la grieta al escalador caído. El escalador debe salir
por sí mismo o, si está herido, un rescatador debe descender para subirlo. Ocurre un coefi
ciente de fricción estática mayor que 0.5 entre la cuerda y el borde helado de la grieta.
Es importante examinar la dependencia de la razón de T2 a T1 sobre el ángulo de
contacto, {3, graficando uno en función del otro (véase la figura 9. 1 8). Envolver la banda
alrededor de la polea dos y media veces requeriría una fuerza de 500 veces la tensión de
resistencia. Los vaqueros aseguran los caballos envolviendo las riendas alrededor del poste
de enganche.
9.5. 1 B A N DAS E N V
El análisis mostrado en esta sección ha supuesto que la banda es plana y que la fuerza nor
mal está dirigida en la dirección del radio de la curvatura de la polea. Sin embargo, varias
aplicaciones en automóviles, equipo de granja y otras máquinas utilizan bandas que se aco-
(2 T + dT) sen d a/2 modan en ranuras en las poleas. Esto no altera el análisis de cualquier manera significativa,
como se muestra. Se supone el deslizamiento inminente, igual que antes , pero la banda
debe considerarse en la sección transversal, al igual que la dirección tangencial, como se
muestra en la figura 9 . 1 9. El diagrama de cuerpo libre de la vista lateral es el mismo que
el mostrado en la fi gura 9 . 1 6(b ). Al escribir las ecuaciones de equilibrio en las direcciones
dN tangencial y normal da
=
da da
LF1angencial = 2µ,, dN + T:os 2 - (T + dT) COS 2 = Ü
(9.26)
<P da da
L Fnormal 2dN sen -;¡ - Tsen 2 - (T + dT) sen 2 = O
1
(a) Utilizando las aproximaciones de ángulo pequeño para da, procedemos con el análisis
como lo hicimos para una banda plana, y la relación entre T2 y T1 se vuelve
T + 8T ' µ., {3
dN
/¡ T Ti = I;e 2
� (9.27)
�
donde f3 y <P están en radianes. El uso de bandas en V aumenta enormemente el coeficiente

da
de efectividad de fricción, como puede verse por la división entre el seno del ángulo medio.
(b)
Si debe eliminarse toda oportunidad de deslizamiento de la banda, deben utilizarse una
Figura 9.19 rueda dentada y de cadena.
9.6 Cojinetes 359

E n la figura de abajo s e muestra el ensamble de un freno-banda externo. E l coeficiente de
fricción estática entre la banda plana y la polea es de 0.3. Determine la fuerza mínima F
requerida para prevenir que la polea rote cuando está sujeto a una torsión en sentido con
trario de las manecillas del reloj de 1 00 N m.
·
Solución Establecemos los diagramas de cuerpo libre para la polea y la palanca de freno. El ángulo
de contacto entre la banda y la polea es 7T y la ecuación (9.25) da
2.566
r C> )
r
l-•1-
60 mm --•-+l�•-- 1 50 mm -1--- 80 mm -1 l--
60 mm --[---- 1 50 mm -1--- 80 mm -1
Al sumar los momentos alrededor del centro de la polea, obtenemos

1 00 - (T2 - Ti)0.075 = O
Al sumar los momentos alrededor del punto O sobre la palanca de freno da
0.060Ti + 0.2 1 0T2 - 0.290F = O
Ahora tenemos tres ecuaciones para tres incógnitas F, Ti y T2• La resolución de las ecua
ciones resulta en
F = 1758 N Ti = 85 1 N T2 = 2 1 85 N
9.6 C OJ I N ET E S
Los dos tipos principales de cojinetes utilizados en máquinas son los de contacto de rodillos
y los cojinetes de lubricación o radiales. Los términos "cojinete de contacto de rodillos",
"cojinete antifricción" y "cojinete de rodillos" se utilizan de forma intercambiable para
describir un cojinete en que las cargas se transmiten por el contacto de los rodillos en lugar
del deslizamiento. La fricción estática antes del movimiento es alrededor de dos veces
la fricción cinética en estos cojinetes, pero se desprecia en la mayor parte de los análisis.
En la figura 9.20 se ilustra un cojinete de contacto de rodillos. Dado que se desprecia la
fricción en el análisis de estos tipos de cojinetes, sólo consideraremos los coj inetes radiales
en esta sección.
Los cojinetes radiales consisten en una rotación de eje o radial dentro de un manguito
o cojinete y el movimiento relativo es el deslizamiento. En general, este tipo de cojinete
depende de la lubricación para reducir la fricción, el desgaste y el calor generado durante la
rotación del eje de transmisión. Son muchas las aplicaciones de los cojinetes radiales, desde
cigüeñales en automóviles a turbinas de vapor. Existen varias aplicaciones en que las cargas
3 60 CAPÍTULO 9 Fricdón
Anillo
\
y
' My = O
'
o
•t
x
(J)
fy rodadura del
e
Qí anillo interno
E
"'
o
Separador
fz (retenedor)
X
Arandela de
z
rodadura del
Cara anillo externo
Figura 9.20
son ligeras, el mantenimiento no es importante y un cojinete sencillo sin lubricar es un

diseño satisfactorio, Los cojinetes de la pulvimetalurgia tienen lubricación interna y varios
otros coj inetes sólo requieren un lubricante en grasa ligero, Los cojinetes que dependen de
una lubricación completa necesitan analizarse utilizando técnicas del campo de la mecánica
de los fluidos y no se discutirán aquL
Un cojinete sin lubricar, como el que se muestra en la figura 9,2 1 , consiste en un eje y
un cojinete de un diámetro ligeramente mayor_ Cuando se aplica un momento, el eje sube
el lado del cojinete hasta que ocurre el deslizamiento, Después de eso, el eje desliza hacia
Figura 9.21
9.6 Cojinetes 361
abajo una cantidad pequeña y se establece en una posición estable. El par, desarrollado por
la resultante de la fricción y las fuerzas normales y la carga sobre el eje, igualará el mo
mento de la tracción. Para el equilibrio, deben mantenerse las siguientes relaciones:
R = L (9.28)
M = Rr sen � (9.29)
Aquí, � es el ángulo de fricción de tal manera que el coeficiente de fricción es igual a la
tangente de este ángulo. A la distancia r sen � se le llama radio del círculo de fricción.
Para ángulos pequeños, el seno puede establecerse igual a la tangente y la ecuación (9.59)
puede aproximarse como
M = Rrµ,k (9.30)
Esta aproximación dará resultados razonables para el momento de fricción. En la siguiente
tabla se muestran los valores del coeficiente de fricción cinética y el ángulo � con el valor
del seno del ángulo:
/.Lk </> = tan- 1 /.Lk sen </>
0.05 2.86º 0.05
0.10 5.71 0.10
0.15 8.53 0.148
0.20 11.31 0.196
0.25 14.04 0.243
0.30 16.70 0.287
Para un coeficiente de fricción de 0.3, la aproximación tiene un error de menos del 5 % .

S iempre puede hacer el juicio como si debiera o n o realizar una aproximación. Es núnima
la labor adicional requerida para calcular el ángulo de fricción y utilizar la ecuación (9.29).
Los cojinetes radiales bien lubricados tienen coeficientes de fricción bajos para reducir el
desgaste del cojinete.
''#MM·.fiif11Mf'tl
Determine la torsión requerida para mantener una velocidad contante en un sistema que
consiste en un eje de transmisión de 1 0 kg de 0.05 m de radio y 1 m de longitud. El coefi
ciente de fricción cinética para el coj inete de contacto de rodillos es de 0. 1 5 . El siguiente
diagrama muestra el sistema:
Solución El diagrama de cuerpo libre del eje de transmisión es
(1 0)(9.81) N
[):: :� t- 1m -t
1m
7ªti!;f!ft ete:: =;� ----� T
1 -�
Tenemos
R 1 = R2 = 1 /2(10(9. 8 1 ) 49 N
T = M 1 + M2
T = R 1 rµ,k + R2rµ,k (49)(0.05)(0. 1 5)2 0.736 Nm

9. 7 COJ I N ET E S D E E M P U J E , C O L LA R I N E S
Y E M B R AG U ES
En el diseño de máquinas que rotan, con frecuencia se utilizan embragues, collarines y co
jinetes de empuje para controlar las fuerzas axiales mientras transmiten torsión y rotación.
Un embrague es un dispositivo de dos partes que se utiliza con frecuencia para transmitir
un movimiento circular del motor a un eje propulsor de tal manera que el eje propuisor
puede conectarse o desconectarse fácilmente. Las superficies acopladas de un embrague se
ds ----J i-= fabrican de materiales con coeficientes de fricción relativamente altos. Los collarines son
r; ¡�
'l.J,r� accesorios fijos utilizados para restringir el movimiento axial de los ejes de transmisión
dA
7 en rotación. Los cojinetes de empuje se utilizan en aplicaciones similares para restringir
el movimiento axial. La mecánica de los tres dispositivos es similar y se cubrirá en esta
sección.
figura 9.22 Un cojinete de empuje es capaz de resistir una carga axial sobre un eje de transmisión.
pero existe fricción entre las superficies deslizantes. En la figura 9.22 se ilustra un cojinete
de empuje. Un elemento diferencial de área sobre la superficie de contacto cónica es
dr
dA =
2nrds = 2nr cos a (9.3 1 )
Al integrar de r; a r0, encontramos que el área de contacto entera es
a +
ir, dr
2nr cos a =
n(r ?, - r T)
cos a (9.3 2)
'
Sea p la presión de contacto entre las superficies. Entonces para el equilibrio,

pA cos a =
F (9.33)
y, suponiendo que las superficies están en contacto uniforme, la presión es
F F
p = =
(9.34)
A cos a n(r� - r 7)
Observe que la presión no depende del ángulo cónico. El momento debido a la fricción
entre las superficies de contacto es
M¡ = {A J.Lk prdA j''· F 2nrdr

J f.14 n(r � - r T ) cos a
=
,
[ ]
o
- 211
r-kF r3 - r3 o I
M - (9.35)
1 3 cos a r � - r T
Para un cojinete de empuje, el coeficiente de fricción es el coeficiente de fricción cinética. Pa

ra un embrague, el radio interno es cero, lo que indica contacto completo a lo largo de las
caras acopladas del embrague y el ángulo cónico es cero, como se muestra en la figura 9.23.
F
La presión que actúa sobre la cara del embrague es
M
- --
F
p =
--2
1Tr º
El momento máximo que puede transmitirse por el embrague sin deslizamiento es
1 µ,, prdA
JT,, 2nrdr
=
M1 = µ,kr -- ,
7rr¡,
p
Figura 9.23 r,
M¡
Problema resuelto 9.13 Una lijadora radial utiliza un disco de 5 pulg de radio que rota a una velocidad angular
constante. Si se presiona la lijadora sobre una superficie hecha de madera con una fuerza
total de 25 lb y el coeficiente de fricción entre la lijadora y la superficie de madera es de 0.8,
¿cuál es la torsión del motor requerida para mantener una velocidad angular constante?
Solución La lijadora se desliza con relación a la superficie de madera y por tanto se utiliza el coefi
ciente de fricción cinética. Puede utilizarse la ecuación (9.35) para determinar el momento
de fricción que debe superar el motor. Para este caso a = O y r; = O; por tanto,
M.1 = 2/3µ,kFr0
M.1 = 2/3 (0.8)(25)5/ 1 2 5.556 lb · pie
9.8 R ES I ST E N C I A A L R O DA M I E NTO
L a "resistencia al rodamiento" se refiere a las fuerzas que actúan sobre u n a rueda q u e l e

ocasionan frenarse y detenerse, aun cuando s e desprecien l a fricción axial y l a resistencia
del aire. Si la rueda está rodando sin deslizamiento, no hay movimiento relativo en el punto
de contacto entre la rueda y la superficie horizontal. Considere el diagrama de cuerpo libre
de una rueda a lo largo de una superficie nivelada bajo la acción de una fuerza horizontal
P y que soporta un peso W (véase la figura 9.24). La sumatoria de momentos alrededor del
centro de la rueda muestra que la fuerza de fricción f es cero; a pesar del valor del coefi
ciente de fricción entre las superficies, no existiría fricción. La examinación del equilibrio
en la dirección horizontal indica que P también es cero. Por tanto, la rueda continuaría
N
rodando sin ninguna fuerza de propulsión. La observación común muestra que, aunque la
Figura 9.24 rueda es uno de los más grandes logros de la humanidad, no es una máquina de movimiento
perpetuo. Si hubiera fricción axial, como se ha visto con los cojinetes, el par formado por
P y f sería igual y opuesto al momento de fricción del cojinete y se requeriría una fuerza
P para continuar el movimiento de la rueda. Sin embargo, ésta no es una explicación com
pleta del porqué Ja rueda se frena y se detiene.
Para comprender la resistencia al rodamiento, debe examinar las deformaciones de las
dos superficies de contacto. Esto es especialmente cierto si un material es mucho más rígido
que el otro, como sería el caso con un neumático que rueda sobre lodo o una rueda metálica que
rueda sobre una superficie de plástico. Lo último ocurre en los reemplazos totales de la
articulación de la rodilla, donde un componente de metal rueda sobre una superficie de des
gaste de polietileno (véase la figura 9.25). A medida que la rueda gira, deforma el material
enfrente de él y lo empuja hacia adelante. La resistencia a esta deformación es Nd. Aunque
existe un poco de fuerza de resistencia Nr del material detrás de la rueda, siempre es menor
que la fuerza de deformación. En la figura 9.25 (c) se muestra el diagrama de cuerpo libre
(a) (b} (c)
Figura 9.25
equivalente. Si se toman los momentos alrededor del punto d e aplicación d e R, la fuerza

necesaria para vencer la resistencia al rodamiento es
P = W(a/r) (9.36)
Por tanto, P es igual a la fuerza de resistencia al rodamiento y la ecuación (9.36) puede
escribirse como
p = µ,, N (9.37)
donde N es igual a la fuerza normal entre la rueda y la superficie no deformada y µ,, tiene la
misma forma que el coeficiente de fricción y está en términos del coeficiente de la resisten
cia al rodamiento. Debe enfatizarse que no hay fricción de deslizamiento entre la rueda y la
superficie y la resistencia al rodamiento se debe a una deformación compleja y, algunas ve
ces, al flujo plástico del material. Muchas referencias llaman a la distancia a el coeficiente
de resistencia al rodamiento, ya que los experimentos han mostrado que la resistencia al
rodamiento no es muy sensitiva al radio de la rueda. Sin embargo, los experimentos de este
tipo son extremadamente difíciles de realizar y no se le da mucho crédito a los números
obtenidos. Si sólo se reporta el valor de a, estará en unidades de longitud, como pulgadas
o milímetros. En la tabla 9.2 se muestran algunos valores reportados de a.
Tabla 9 . 2 Materiales a en pulgadas a en milímetros
Acero sobre acero 0.0004 O.O !
Acero sobre madera 0.08 2
Acero sobre suelo blando 5 130
Neumático sobre pavimento 0.025 0.6
Neumático sobre tierra O.OS 1.3
9.97 Si el coeficiente de fricción entre la piel y la madera 9.99 ¿Cuánta fuerza se requeriría para vencer la fricción
es de 0.6, ¿cuántas envolturas de las riendas alrededor y comenzar a jalar hacia arriba el escalador en el pro
de un poste de enganche debe hacer un vaquero para blema 9.98?
resistir un tirón del caballo de 800 lb? Suponga que el
9.100 En la figura 9. 1 00, la rueda de la tracción A se uti
extremo libre de las riendas pesa 2 lb.
liza para transmitir una torsión a la rueda B, unida a una
9.98 En la figura P9.98, si el coeficiente de fricción entre máquina perforadora. La rueda C se utiliza para aplicar
la cuerda y el anillo de seguridad es de 0.4, ¿cuánta fuerza tensión controlada a la banda plana, pero es libre de rotar.
debe soportar el escalador caído de 1 80 lb? La masa de C es de 30 kg y su peso está soportado com
pletamente por la banda. Determine la torsión máxima
que puede transmitirse de A a B si el coeficiente de fric
ción estática entre la banda y la rueda es de 0.4.
� 1
e = 0.2 m e = 0.2 m
1
Todos los radios de los discos son de 0.05 m
Figura P 9 . 100
9.101 En el problema 9. 1 00 determine el coeficiente de

fricción máximo entre la banda y las ruedas necesario
Figura P 9 . 9 8 para transmitir una torsión de 2500 N m. ·
9.102 Se utiliza una llave inglesa con abrazadera para 9.107 Determine l a torsión requerida para bajar el peso a
aflojar una conexión de una tubería sin dañar la superficie una velocidad constante en el problema 9. 1 06.
de ésta (véase la figura P9. 1 02). Determine el coeficien
9.108 La negligencia por parte del personal de servicio
te de fricción estática mínimo entre la abrazadera y la
da por resultado una lubricación deficiente del cojinete en
tubería de tal manera que la llave inglesa no se deslizará.
el sistema de polea mostrado en el problema 9. 1 06 y el
Determine la cantidad de torsión aplicada a la tubería.
coeficiente de fricción entre el eje y el cojinete aumenta a
i
0.9. Determine la torsión requerida para levantar el peso
r= 1 p
l�u�li-•1--��-L�=_1_1_p_u_lg��·� y la fuerza de fricción de desgaste que actúa entre el eje y
el cojinete.
rerweasm FW tt rem=ee .;¿ i 9.109 El reemplazo total de rodilla (artroplastia total

de rodilla) consiste en implantar un componente femo
ral cóndilo de cobalto-cromo que se desliza sobre una
superficie de desgaste de polietileno de peso molecular
ultraalto sobre la placa tibial (véase la figura P9 . 1 09).
Figura P9.102 El componente de cobalto-cromo actúa como un eje y
el polietileno actúa como un cojinete. Si el coeficiente
9.103 Muestre para la llave inglesa con abrazadera que el de fricción entre el metal y el polietileno es de O.OS y el
coeficiente de fricción estática mínimo requerido para pre radio del componente cóndilo es de 1 pulg, determine
venir el deslizamiento sólo depende de la razón Ll(L + r) . el momento fiexionante requerido para vencer la fricción
Investigue la dependencia de esta razón. cuando se carga la rodilla por una fuerza de 200 lb du
rante la fase de posición única mientras se camina.
9.104 Dos ruedas volantes de 50 kg están soportadas
por dos cojinetes radiales y una marcha a una velocidad
angular constante por un motor (véase la figura P9. 1 04).
Determine la torsión necesaria para vencer la fricción del Componente
femoral
cojinete si el coeficiente de fricción cinética es de 0.2 y el
Placa de desgaste
eje de transmisión de conexión de 4 kg tiene un diámetro de polietileno
de 80 mm. Placa ti b ial
Figura P9.109
Figura P9.104
9.1 10 Se une con limpieza un nivelador de peso des
preciable a un eje de radio de 20 mm (véase la figura
9.105 Si se requiere un momento de 4 N m para man
·
P9 . 1 1 0). Si el coeficiente de fricción entre el eje y el
tener la velocidad constante en las ruedas volantes en el nivelador es 1 . 1 , determine la fuerza F necesaria para
problema 9. 1 04, ¿cuál es el coeficiente de fricción ciné comenzar a levantar un bloque de 30 kg.
tica de los cojinetes?
9.106 Si el coeficiente de fricción en los coj inetes es de

0. 1 5 , determine la torsión requerida para levantar el peso
de 50 lb mostrado en la figura P9. 1 06 a una velocidad
const�nte. La polea de 20 pulg de diámetro pesa 20 lb y
el eje de 3 pulg de diámetro pesa S lb.
Figura P9.110
9.1 1 1Determine la fuerza mm1ma F requerida para

prevenir que el nivelador en el problema 9. 1 LO rote en
Figura P9.106 sentido contrar\o a las manecillas del reloj .
T T T T T T T T T T T T T T T T T T T T T T T T T T T T T T T T T T T T T T y y y V V V y y V y y y y y y y y y y V y y y y y y
9. 1 12 Determine la torsión máxima que puede transmi 9.1 14 En la figura P9. l 1 4 , dos almohadillas de fricción
tirse a través del embrague de resorte cargado de 1 00 m m forman la superficie de contacto de un cojinete de empuje
d e radio mostrado e n l a figura P9. I 1 2. El coeficiente de que soporta un eje de transmisión vertical y una polea que
fricción estática entre las caras del embrague es de 0.8. La pesan 500 lb. Si el coeficiente de fricción cinética en
longitud sin estirar del resorte es de 500 mm y la cons tre las almohadillas y el eje es de 0.4, determine la torsión
tante del res01te es de 1 000 N/m. requerida para vencer la fricción.
Almohadilla
/ � V
- Cojinete
T Radio del
cojinete 1 pulg =
Figura P9.112
Figura P9.114
9.1 13 Determine la torsión requerida para vencer l a fric
ción cinética �k = 0.2 en un cojinete de empuje que carga
un empuje axial de 1 000 N (véase la figura P9. l 1 3 ) 9.1 15 En el problema 9. 1 09, si el coeficiente de la resis
tencia al rodamiento a 0.08 puJg, determine la fuerza
=
horizontal necesaria para hacer que el componente femo

ral ruede sobre la placa de desgaste de pol ietileno.
9.1 16 Si el radio de un neumático es de 330 mm.

¿cuánta fuerza es necesaria para empujar un automóvil de
1 1 00 kg sobre una superficie de tierra (con coeficiente
de resistencia al rodamiento a = 1 .3 mm)? ¿Sobre una
superficie l odosa (a = 40 mm)?
Detalle del extremo del eje d e transmisión 9.1 17¿Cuánta fuerza se requiere para empujar el mismo
automóvil en el problema 9. 1 1 6 sobre pavimento (a
Figura P9.113 0.6 mm)?
La fricción es Ja resistencia al deslizamiento entre dos superficies de contacto. La fricción siempre actúa para resistir el
movimiento. La fuerza de fricción máxima que puede obtenerse antes de que ocurra el deslizamiento está definida por
el coeficiente de fricción estática,
�' = Ímáx/N
donde Ímáx es la fuerza de fricción máxima y N es la fuerza normal entre las superficies de contacto. Cuando ocurre el
deslizamiento, Ja fuerza de fricción disminuye alrededor de 20 al 25% y está definida por el coeficiente de fricción ci
nética,
/Lk =
Í<lcslizamiento/ N
Si un objeto está sobre una superficie inclinada y m y q son dos vectores unitarios no paralelos tangentes a la su
perficie, el vector unitario normal a la superficie es
m X t
lm X ti
Resumen del capitulo 367
Los tornillos de rosca cuadrada son dispositivos eficientes utilizados para transmitir
potencia o movimiento. Tales tornillos convierten el movimiento angular en lineal o el mo
vimiento lineal en angular. El avance o paso del tomillo es la distancia de avance de éste
para cada revolución completa. El momento reque1ido para iniciar el movimiento o para
( )
continuarlo a una velocidad constante para levantar un peso es
p + 21Tµ,r
M = Wr
21Tr - µ,p
donde r es el radio principal del tornillo, p es el con el fin de del tornillo y µ es el coefi
ciente de fricción entre la rosca del tornillo y la rosca en el marco. El coeficiente de fricción
estática se utiliza para determinar el momento para iniciar el movimiento y el coeficiente de
fricción cinética se utiliza para determinar el momento para el movimiento constante.
Si el tornillo se autobloquea, esto es, el tornillo soportará el peso sin un momento de
resistencia, el coeficiente de fricción estática debe ser
( )
El momento requerido para bajar el peso es
21Tµ,r - p
M = Wr
21Tr + f.LP
donde el coeficiente de fricción estática se utiliza para determinar el momento necesario

para iniciar el movimiento y el coeficiente de fricción cinética se utiliza durante el movi
miento a una velocidad constante. La eficiencia de un tornillo de potencia es
Wp p(21Tr - f.LkP )
e = --
=
21TM r(p + f.Lk21Tr)
Fricción de bandas Cuando una banda o cuerda pasa sobre un tambor, la fricción oca
sionará una diferencia en las tensiones en los dos extremos de la banda de tal manera que
donde f3 es el ángulo de contacto en radianes.

Cojinetes de rodillos La rotación que resiste el momento de fricción de un eje de
transmisión en un cojinete de rodillos de contacto es
donde R es la fuerza que actúa normal a la superficie del eje en el cojinete y r es el radio
del eje.
Cojinetes de empuje, collarines y embragues Los cojinetes de empuje, los

collarines y los embragues se utilizan para controlar las fuerzas axiales mientras transmiten
torsión y rotación. Para un cojinete de empuje en la forma de un cono truncado, el momento
de fricción es
1 ir, r,
F 21Trdr
M¡ f.Lkpr dA f.Lkr (
r ¡i.) cos a
= = 2 _
ro
[ l3]
'1r
2µ,kF r � r
M¡ =
3 cos a r � r
El coeficiente de fricción estática se utiliza con el fin de determinar el momento requerido

para iniciar el movimiento y el coeficiente de fricción cinética se utiliza para determinar la
fricción de resistencia durante el movimiento.
Para un embrague, el ángulo a y el radio interno r; son cero. El momento máximo que
1 ,.
puede transmitirse a través del embrague acoplado es
1
= = F
Mf µ,,pr dA µ,kr -- 2 27T rdr
A 7T f o
donde F es la fuerza axial y r0 es el radio del embrague.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MOMENTOS DE INERCIA
Una ·gimnasta cambia el momento de inercia de su cuerpo plegando y aumentando la ve

locidad de rotación. (Tumblers, 1942 por Harold Edgerton. Reimpresa con permiso de Palm
Press, !ne. y la Edgerton Foundation)
369
3 70 CAPÍTULO 10 Momentos de inercia
10.1 INTRODUCCIÓN
En este capítulo intr oducir emos una propiedad matemática específica de un área llamada
y
segundo momento de un área o momento de inercia de un área. El último nombr e utili
zado par a esta propiedad está basado en su similitud matemática al momento de inercia de
una masa , el cual es la resistencia a la rotación de un cuerpo r ígido. Esta pr opiedad de 1:1n
X
cuer po rígido se anali zar á a detalle en el estudio de la dinámica. Al segundo momento de
un área también se le llama momento transverso de inercia.
El segundo momento de un área describe la forma en q ue la misma está distr ibuida
y
alr ededor del centr oide está dir ectamente relacionado a la r esistencia a la flexión de una
y
X
viga. El segundo momento de un área tiene las propiedades matemáticas de un tensor de
Figura 10.1
segundo orden. En el capítulo 5 se intr odujo el primer momento de un área se utilizó par a y
encontr ar el centr oide de ésta. En la figur a 10.1 el primer momento del área alr ededor de
los ejes x y se define como
y
Primer momento del área alr ededor de x - 1 ydA YcA
1
(10.1)
Primer momento del área alr ededor de y = xdA = xcA
donde Xc y Yeson las coordenadas x y del centr oide del área, las cuales pueden conside
y
rar se como el promedio de las coordenadas de cada elemento del área o un punto en el cual
puede consider ar se el área como concentr ada.
Estudiar emos a detalle el segundo momento de un área por dos r azones: primer o, el
segundo momento del área de la sección tr ansver sal de una viga está dir ectamente relacio
nado con su resistencia al doblamiento; segundo, esta cantidad es un tensor de segundo or
den, los tensores de este orden se encontr ar án como esfuerzos, tensiones momentos de
y y
iner cia de una masa se necesita comprender sus propiedades matemáticas. El análisis
y
de una tabla 2 4 mostr ar á q ue ésta se dobla más fácilmente cuando el lado de 4 pulg
X
está abajo que cuando el de 2 pulg lo está. El área de la sección tr ansver sal de la tabla es
Figura 10.2 la misma, por lo q ue la resistencia al doblamiento no es el área. En el siglo Galileo xvr,
examinó lar esistencia al doblamiento de una viga fij ando un extr emo en un mur o de piedr a
y colgando cargas sobr e el otr o extr emo, como se muestr a en la figura 10.2. Deter minó
q ue la resistencia al doblamiento de una viga con una sección tr ansver sal rectangular er a
proporcional a la base por el cubo de la altur a, per o supuso equivocadamente la constante
de propor cionalidad.
10.2 SEGUNDO MOMENTO DE UN ÁREA
El segundo momento de un área r especto a los ejes de r eferencia xy y se define como

fxx = 1 y2dA
/_vy = 1 x2dA
(10.2)
Las unidades del segundo momento del área son longitud a la cuar ta potencia, esto es,
pulg4, mm4, pie4 o m4• Observe q ue el integr ando es una cantidad cuadr ática, por lo q ue, a
pesar de los ejes de referencia, el segundo momento del área es positivo. El segundo mo
mento del área aumenta a medida q ue lo hace el cuadr ado de la distancia al eje der eferencia
al elemento de área.
10.3 Momento de inercia polar 3 71
Se mostrará en el estudio de sólidos deformables que las fuerzas internas distribuidas

en una viga en doblamiento puro (momentos iguales y opuestos sobre cada extremo de la
viga) varían linealmente alrededor de un eje q ue pasa a través del centroide del área de
la sección transversal, esto es, un eje centroidal de la viga. En la figura 1 0.3 se ilustra esta
relación. L a fuerza sobre el elemento de área dA es
dF = k ydA donde k es una constante ( 1 0.3)
Figura 10.3 La fuerza total q ue actúa sobre la sección transversal de la viga es

R = J 1
dF = k ydA = k ycA (1 0.4)
L a fuerza total q ue actúa sobre la sección transversal es cero, ya q ue la distancia del eje
centroidal al centroide es cero. El momento total de las fuerzas internas alrededor del
Ye
eje centroidal es
M = J ydF = 1 k y2dA = kl." ( 1 0.5)
El momento interno es entonces proporcional al segundo momento del área alrededor del
eje centroidal.
10.2.1DETERMINACIÓN DEL SEGUNDO MOMENTO
DE UN ÁREA POR INTEGRACIÓN
La manera más directa de obtener el segundo momento de áreas por integración es utilizar
y
integración repetida o doble. Por ejemplo, considere el área triangular mostrada en la figura
1 0.4. L a ecuación de la línea q ue forma la parte superior del triángulo es y = (h/b)x, y el
h segundo momento del área alrededor del eje x es
b X
rb (hx)3
Figura 10.4
d x = ubh3
1
lxx =
lo 3 b3
Observe q ue la integral interna tiene límites funcionales y debe integrarse primero.
De manera similar, el segundo momento del área alrededor del eje y es
10.3 MOMENTO DE INERCIA POLAR
L a resistencia de un eje de transmisión a la torsión está dada por el momento de inercia

polar o segundo momento del área alrededor del eje El momento de i nercia polar se
z.
define como
¡ rdA ( 1 0.6)
En coor denadas polar es, r = x2 + y2, y por tanto,

( 1 0.7)
El segundo momento de un área de una sección tr ansver sal de una viga alr ededor del
y
eje centr oidal del área de la sección tr ansver sal es una medida de la r esistencia de la viga
al doblamiento. El momento de iner cia polar de un eje de tr ansmisión cir cular alr ededor de
su centr oide es una medida de la r esistencia del eje de tr ansmisión a la tor sión. El pr im er
momento del área se utilizó par a deter minar el centr oide del área. Obser ve q ue hay un
númer o infi nito de ejes q ue pasan a tr avés del centr oide. En la sección 10.8 defi nir emos
un conj unto par ti cular de ejes centr oi dales ortogonales l amado ejes principales.
Consi der e el ár ea cir cular mostr ada en lafi gur a en la q ue el centr oi de sei dentifica
10.5,
Figura 10.5 fácilmente como el centr o del cír culo. El momento de iner cia polar es
( 1 0.8)
El momento de iner cia polar también puede obtener se a par tir de los segundos momentos
del área alr ededor de los ejes x y. Par a un área cir cular, el segundo momento del área
y
alr ededor de cualquier eje centr oidal es el mismo. El momento de iner cia polar puede es
cr ibir se como
lo, fxx + = fyy 2fxx
fxx 1y2dA y = r sene

fxx ¡2rr[¡Rr3dr] =sen28d8 ¡2rr-R4 sen28d8 4
fxx
R2 [� sen8rrr = 7TR4
_
4 2 4 o
4
Por tanto,
lo, = 7TR4--
2
( 1 0.9)
Como se esper aba, el r esultado es el mismo q ue el de la ecuación ( 1 0. 8). Obser ve q ue la

r esistencia al doblamiento de un eje de tr ansmisión cir cular es un medio de su r esistencia
a la tor sión.
Las integr ales de este tipo pueden evaluar se utilizando algún softwar e matemático de
los que están disponibles comer cialmente.
10.4 SEGUNDO MOMENTO DE UN ÁREA ALREDEDOR DE
EJES CENTROIDALES PARA ÁREAS ESPECÍFICAS
El segundo momento de áreas r egular es puede obtener se fácilmente por integr ación múlti
ple. Los diagramas a la izquier da y en la parte super ior de la siguiente página muestr an un
y
r ectángulo, un tr iángulo y un cír culo. Par a estas figuras, tenemos los segundos momentos
r-
h
siguientes:
Rectángulo: b /¡
)<,
y2dydx
_¡ f!f!
b
2 2 /¡
J_b J_ hx2dydx
(2 {2
2 2
10.4 Segundo momento de un área alrededor de ejes centroidales para áreas espedficas 3 73
Triángulo:
+V3h
y
1 h· ¡ )'
h/3
h b )'
23 3
b
- 2h
' · 2 dx l
d y -·b·h3
X
-
3
b'- -
2 'h -
b
3
y
36
b
j2�h ¡% - ::;, 1
y
!!_ jt::_Y _'?_ X2dx d y 48
= -·b3·h
3 2·h 3
Cír culo:
X
lxx lyy
= = (
Jor · "' Jfo R ?dr
2
) ·sen2(8 ) d8 = ±· 7T • R4
C ada uno de estos segundos momentos de área se ha obtenido por int egración dob le.
.. .
Problemas
·
10.1 Deter mine la localización del centr oide en la figura 10.5 En la figur a PI 0.4, determine 10, , ver ifique que es y
PlO . l . igual a la suma Uxx lyy)· +
10.6 Deter mine lxx alr ededor del eje de r eferen cia par a el
y rectángulo mostr ado en l a figur a Pl0.6.
--- -
y
- h
e
80 m { � ��12-0 mm
-
1
1 •
1 50 mm
• 1 X
Figura P10.1 X
Figura P10.6
10.7 Deter min e lyy alr ededor del eje de r eferencia en la

10.2 Deter mine el segundo momento del área alr ede r°'
figur a Pl0.6.
dor del eje coor denado en la figura P1 O . l.
10.8 Deter mine lxx para el área mostr ada en la figur a
10.3 Deter min e el segundo momen to del área alr ede
lyy
Pl0.8.
dor del eje coor denado en la figura Pl0.1 .
10.4 Det er mine lxx para el anillo mostr ado la figura y
en
Pl0.4.
y
1 pie x Figura P10.8
X 10.9 Deter mine /JY para el área mostr ada en la figur a

Pl0.8.
10.10 Deter mine la localización del cen tr oide par a el
Figura P10.4 área mostr ada en la figura Pl0.8.
3 74 CAPÍTULO 10 Momentos de inerda
10. 1 1 Deter mine los segundos momentos del área el y y

momento de inercia polar alr ededor del punto O en la
figur a Pl0.11.
a a X
\
80mm
20mm .._______
._ __. X
Figura Pl0.15
120mm Figura Pl0.11
10.12 L a ecuación par a la sección tr ansver sal elíptica en 10.16 Deter mi ne el segundo momento del área alr ededor
la figur a Pl0.12 es y
del eje par a la sección tr ansversal de media elipse en la
xa22 yb22
+ - 1 donde a 2
= 3 y b =
figur a Pl0.15.
10.17 Deter mine el momento de inercia polar para la sec
Deter mine el segundo momento del área alr ededor del ción tr ansver sal de media elipse en la figur a Pl0.15.
ejex. 10.18 Deter mine en la figur a Pl0 .1 8 el segundo mo
x
mento del área alr ededor del eje par a un área de una
sección tr ansver sal definida por la curva de la mitad de
un ciclo senoidal
y = h sen (�X), 0 X € ,,:;; ,,:;;
-3 -2 -1 o 2 3 4
X Figura Pl0.12
10.13 Determine el segundo momento del área alr ededor

y
del eje par a la elipse en la figur a P 10.12.
o 0.5 1 1.5
X
2 2.5 3 3.5
10.14 Deter mi ne el momento de inercia polar de la elipse Figura Pl0.18

en la figura Pl0.12.
10.15 Una sección tr ansver sal es apr oximadamente de 10.19 Deter mine el segundo momento del área alr ededor
media elipse, como se muestr a en la figur a Pl0.15. De
ter mine el segundo momento del área alr ededor del eje x. y
del eje en la figur a Pl 0.18.
10.20 Deter mine el momento de área polar en la figura
Observe que Pl0.18.
-a,,:;; x,,:;; a y
10.21 Determine el eje centr oidal del área de la mitad de
y bR2 =
un ciclo senoidal el segundo momento del área alr ededor
y
de este eje en la figura Pl0.18.
10.5 TEOREMA D E LOS EJES PARALELOS PARA

EL SEGUNDO MOMENTO DE ÁREA
C onsider e el área mostr ada en la figur a 10.6 con dos ejes dereferencia par alelos,
y
L a coordenada de cualquier punto sobr e el área está r elacionada a la coordenada por
x-yy'x' -y'.
y
y' (10.10)
x
Y = + Yo
El segundo momento del ár ea alr ededor del eje es

1.u = ¡y2dA
10.5 Teorema de los ejes paralelos para el segundo momento de área 3 75
o
y
y'
(10.1 1)
E l primer término en la integral en la ecuación (10. 1 1) es el segundo momento del área alre-
x'
dedor del eje puede escribirse como l' El segundo término es la integral del producto
'
x y xx·
dy
de dA es igual a la distancia del eje al centroide por el área. El tercer término es
'
y y y x
'
X
igual a y5 veces el área. Por tanto, la ecuación ( l 0.1 1) puede escribirse como
Figura 10.6
( 10.12)
Si el eje es un eje centroidal, la distancia y� es cero, la ecuación (10.1 2) puede escri
x
'
y
birse como
(10.13 )
donde lx.,, es el segundo momento del área alrededor del eje centroidal x' ydy es la distancia
entre el eje de referencia x y el eje centroidal paralelo Xc-
Éste es el teorema de los ejes paralelos, el cual permite el cálculo del segundo mo
mento del área alrededor de cualquier eje si se conoce el segun do momento del área alre
dedor de un eje centroidal paralelo. El teorema permite que las áreas de sección tran sversal
complejas se traten como un compuesto de for mas geométricas simples.
E l teorema de los ejes paralelos se aplica igualmente al segundo momento de un área
alrededor del eje el cual puede escribirse como
y,
(10. 14)
donde l_vy, es el segundo momento del área alrededor del eje centroidal y y dx es la distancia
entre el eje de referencia y y el eje centroidal paralelo Ye·
L a suma de estas dos formas del teorema de los ejes paralelos da un resultado similar
para el momen to de inercia polar, o el segundo momento del área polar, el cual es
lo = lo, + Ar6 (10.15)
donde 1 0, es el segundo momento del área polar alrededor del centroide y r 0 es la distancia
del origen de referencia al centroide.
En este caso, los ejes paralelos son los ejes z y el segundo momento del área se toma
alrededor de esos ejes.
Utilizando el teorema de los ejes paralelos, calcule el segundo momento de un área semi
circular alrededor de sus ejes centroidales.
Solución Primero calcularemos el segundo momento del área alr ededor del conjunto de ejes de refe
rencia Obser ve que el eje es un eje de simetó a por tanto es un eje centroidal. L as
coordenadas del c� n;roide son (O, j�) el área de la sección transversal es 7rR 2/2. Por
x, y. y y
, y
y
tanto, para un serrucirculo,
J_rx
1" (lR r3dr · sen2(8) d8 8 R4
=
1 ) -· 7r ·
R
� X
1" (lR r3dr cos2 (8 ) d8 -•7r•R4
1...
1
8 ) •
l�y es el segu ndo m om ento del área alrededor del eje centroidal. E l segundo momento
del área alrededor del eje centroidal puede encontrarse utilizando el teorem a de los ejes
x
paralelos.
f'xx = lxx -
AyZ.
10.6 RADIO DE GIRO DE UN ÁREA
Una manera útil de presentar el segundo momento del área alrededor de u n eje es el radio
de giro de área. " Giro" signifi ca "rotación alrededor de u n punto o u n eje" el radio de
un y
giro puede percibirse como la distancia del punto o eje au n punto en el que se considera que
está concentrada el área. Los radios de giro se definen como
kx
fi
ky
= ft ( 10.16)
k, =
fi
Los segundos m om entos del área pueden expresarse en térm inos de los radios de giro
como
fxx k;A
lyy k�A ( 10.17)

lo, k�A
Al exam inar la relación entre el segundo momento del área polar los segu ndos momentos
y
del área alrededor de los ejes y, obtenemos las sigu ientes ecuaciones:
xy
(10. 1 8)
k;A = k;A + k�A
Por tanto,
El teorem a de los ejes paralelos puede escribirse en térm inos del radio de giro com o
lxx = lu, + Ad]
por lo que
(10.19)
donde kx, es el radio de giro alrededor del eje centroidal x.
10.6 Radio de giro de un área 3 77

Determine el radio de gir o del área rectangular m ostr ada a la izquierda, donde
Solución Tenem os
y
Si se ha solicitado el r adio de gir o alr ededor de un eje en la base del r ectángulo, puede
X
encontr ar se por el teorema de los ejes paralelos para los radios de gir o:
Problemas .
10.22 Determine el centr oide de la sección tr ansver sal 10.24 Determine el segundo momento de un sem icír culo
m ostr ada en la figura Pl0.22 el segundo momento del
y de radio alr ededor de los ejes centr oidales.
r
área alr ededor de los ejes x y y.Utilice el teorema de los 10.25 Determine el segundo m omento del área alr ededor
ejes par alelos para encontr ar los radios de gir o alr ededor de los ejes centr oidales par alelos para el áream ostr ada en
de los ejes centr oidales. el problem a 10.8.
10.26 Determine el segundo m om ento del área alr ededor
y de los ejes centr oidales par alelos par a el área de media
elipse m ostr ada en el problem a 10. 15.
10.27 Determine los radios de gir os centr oidales para
80 mm I .__
_____
__,__._1_2_0 mm
el área de la m itad de un ciclo senoidal en el problema
10.1 8.
10.28 Determine el momento de iner cia polar centr oidal
1• 150 mm
•
1 X
Figura Pl0.22 del área de la m itad de un ciclo senoidal en el problema

10.18.
10.23 Utilice el teor ema de los ejes paralelos para deter 10.29 Para una sección tr ansver sal cir cular de r adio r
mi nar el segundo m om ento del área alr ededor de los ejes (véase la figur a Pl0.29), determine el segundo mom ento
xy y con origen en A Ben la figur a Pl0.23 .
y del área alr ededor del eje localizado /2 por encim a del
x
'
r
centr o del cír culo.

B
Figura Pl0.23 Figura Pl0.29

10.30 Determine el radio de giro alrededor de un eje

tangente a la parte superior del círculo mostrado en la
figura Pl0 .29.
10.31 Determine el segundo momento del área alrededor
de los ejes centroidales de la sección transversal triangu
lar ilustrada en la figura Pl0 .3 .1
10.32 Determine el segundo momento del triángulo al
rededor de un par de ejes paralelos a la base a la altura y .--- b --
-
Figura P10.31
con origen en la esquina superior del triángulo en la
figura Pl0 .31.
10.7 SEGUNDOS MOMENTOS DE ÁREAS COMPUESTAS
y E l incremento del uso de computadoras en la resolución de problemas de ingeniería ha

dA; introducido importantes mejoras en la integración numérica. L os segundos momentos de
áreas regulares se establecieron por el uso de integrales múltiples en la sección 10 .4. Sin
embargo, un área puede dividirse en un gran número de áreas pequeñas y el segundo mo
mento del área obtenida por la sumatoria (integración numérica) de los segundos momentos
Y;
del área de las áreas divididas, como se muestra en la figura 10 .7. E l segundo momento del
X
área alrededor del eje esx
Figura 10.7
(10 .20)
L a precisión de la integración numérica aumentará a medida que se divida el área en un
número mayor de subáreas. Esto significa que el tamaño de la subárea disminuirá y, en el
límite, este proceso aproximará la integración.
Un área puede considerarse como un compuesto de un número finito de áreas regulares
de propiedades conocidas (área, segundo momento del área alrededor del eje centroidal o
radio de giro). Puede utilizarse el teorema de transferencia de los ejes paralelos para deter
minar el segundo momento del área compuesta entera. E n la tabla 10 .1 en la página 380 se
muestran los centroides y los segundos momentos del área para geometrías comunes.
E ncuentre el segundo momento del área mostrada a la izquierda alrededor de su eje cen
troidalxc-
Solución Primero debe establecerse la localización del eje centroidal x' utilizando los métodos para
compuestos presentados en el capítulo 5. Dividimos la sección transversal en dos partes:
el rectángulo de 2 pulg 6 pulg en la part e superior y el rectángulo de 6 pulg 2 pulg
X X
debajo de él. E ntonces tenemos la siguiente tabla:
2w
6 x'
Eje centroidal
Sección Área, pulg2
12
y
7
Distancia al centroide, pulg. A ·y pulg3
84
Eje de referencia
X 2 12 3 36
2S-'2 24 120
Todas las unidades están
en pulgadas
L a distancia del eje de refe rencia al eje centroidal es
x
'
Ye = 120/24 5 pulg
=
10. 7 Segundos momentos de áreas compuestas 3 79
E l segundo momento del área de un rectángulo alrededor de su propio eje centroidal es x
fxx, / 2bh3 =
donde b es la base h es la altu ra. Por tanto, el segundo m om ento del área alrededor de
y
su eje centroidal puede encontrarse utilizando los valores compuestos m ostrados en la
sigu iente tabla:
Sección bo<" pulg4 Área,pulg2 dy,pulg A dy2,pulg4
1 4 12 2 48
2 36 12 -2 48
L 40 96
E l segu ndo m omento del área alrededor del eje centroidal es x
40 + 96
Ixxc = 136 pulg4 =
Determ ine el segu ndo mom ento del área alrededor del eje centroidal del área m ostrada x
a la izqu ierda.
Solución Dividim os el área en u n área sólida rectangu lar A1 u n agujero circu lar A2 establecem os
y y
u n eje de referencia en la base del rectángulo. E l agujero se tratará com o u n área negativa.
Primero, determ inam os el centroide del área com puesta entera, utilizando la siguiente
tabla:
1 20 mm
@ 40 mm 1
Segmento A;,mm2
2400
Yci,mm
30
A¡yci,mm3
72 000
2 -314 40 -12 560
L 2086 59 440
E l centroide es
2:AJ'; 59440 28.5 mm
_LA; 2 086
Ye =
Observando el segu ndo m om ento de u n área circu lar rectangular alrededor de su s ejes
y
centroidales, determ inam os el segundo m om ento del área compuesta de u na manera
sim ilar:
Segmento A;, mm2 Dy; = (yci-Yc) lxxci• mm4 A;d2y;,mm4
2400 -1.5 720 000 5400

2 -314 11.5 -7854 -41 526
L 712 146 -36 126
fxxc LUxxc, + A;dJ¡) 676 020 mm4

Tabla 10.1 Propiedades geométricas de elementos de línea y área
if-
8r 2 8 r
Localización del centroide Localización del centroide
lx,= ±r4
Momento de inercia del área
lv,=±r4
t
·�
�� : º''
(e- sen 28)
X
e
sene sen
t
(e- sen 28)
- - -
e 3 -- e
=
Segmento de un arco circular Á rea de sector circular
r<_=fr �L=7Tr
'2,- - lx = l7Tr4
'l�/��trQ_Vj
'ITT4r '; lx = 1l7T6 r4
'
e � 16
3,,
--
X
7' 3,, y
Arcos de un cuarto y semicircular Á rea de un cuarto de círculo
lx = _1_7Tr4
b l
3
(2a+b)h
a+b ly = _1_7Tf4
'
y
8
7Tr2
Á rea trapezoidal Á rea semicircular
ly = 4
y
A=
X
.! 7T1'
y 4
�
Á rea semiparabólica Área circular
fx =lbh3
�
jt:=% ::w = lh12 b3
A =bh
±1 :¡b /
1
'
12
a-j .1110 X
/
a 1• ·I Y,
Á rea exparabólica Á rea rectangular
I�
�:1VA+b lx ='
_1_ bh3
36
Área parabólica Á rea triangular

10.7 Segundos momentos de áreas compuestas 381
Problemas
10.33 Deter mine el segundo momento del área alrededor
de los ejes centroidales del área de la secc ión transversal Y1
mostrada en la figura Plü.33.
10.34 E nc uentre el centroide del área mostrada en la h
figura Plü.34 determine el segundo momento del área

y
alrededor de los ejes c entroidales, 1- b =
X
r
b
r
Figura Pl0.38
a
El grosor de la viga
en les t. Figura Pl0.39
10.40 Determine el aumento en la rigidez torsional (el

momento de inerc ia polar) de la secc ión transversal mos
a e
trada en la figura Pl 0.39 si el agujero cuadrado se reduce
Figura Pl0.33 Figura Pl0.34 en tamaño de (r r) a (r/2 r/2).
X X
10.4 1 Determine el aumento en la rigidez ftexionante

de los ejes centroidales horizontal vertic al para la sec (segundo momento del área) c uando el agujero c uadrado
c ión mostrada en la figura Plü.35.
y
en la sección transversal mostrado en la figura Plü.39 se
z
reduc e de (r r) a (r/3 r/3). ¿Cuál sería el aumento
X X
10.36 Determine el radio de giro para el momento de en el momento de inerc ia polar?
inerc ia polar centroidal para la sección en la figura z
10.42 Determine los segundos momentos del área cen
Plü.35.
troidales para la sec ción transversal mostrada en la figura
10.37 Determine el segundo momento del área alrededor Plü.42.
de los ejes centroidales de la sección transversal del c anal
c on base altura h grosor ten la figura Plü.37.
b, y 30 mm
100 mm
El grosor es t
b
h
X 20 mm
h
1 00 mm Figura Pl0.42
b
b 10.43 Determine los segundos momentos c entroidales

para el área mostrada en la figura Plü.43.
El grosor del
canal es t.

de los ejescentroidales de la sección transversal de la viga
en con base altura h grosor t en la figura Plü.38.
1 b, y
10.39 Determine el segundo momento del área el mo y

mento de inerc ia polar para una sección transversal c ircu
lar c on un agujero c uadrado a la mitad, c omo se muestra
en la figura PI 0.39. Figura Pl0.43
10.44 E ncuentre los segundos momentos del área cen 10.45 Determine los segundos momentos del área cen
troidales para la sección en forma de T mostrada en la troidales para el área de la sección transversal mostrada
figura P10.44. en la figura PI 0.45.
50mm
1•
6 pulg
}pulg
2 pulg
---- ---j 50mm
6 pulg 23mm
25mm
2 pulg
f---1 f---1
7mm 20mm
Figura Pl0.44 Figura P10.45
10.8 SEGUNDOS MOMENTOS DE ÁREA PRINCI PALES
Un número infinito de ejes pasan a través del centroide de un área. Por tanto, pueden calcu
larse un número infinito de segundos momentos de área. De este número, dos ejes ortogo
nales, llamados ejes principales, son de inmensa importancia fí sica. Cuando se dobla una
y
viga, siempre responderá como si fuera doblada por cargas perpendiculares a los ejes cen
troidales principales. El análisis de esf uerzos deftexión de vigas requiere que las cargas
y
perpendiculares al eje largo de la viga se descompongan en componentes perpendiculares
a los ejes principales, los cuales tendrán las siguientes características:
Son ejes ortogonales.
pulg
l.
6 2. E l segundo momento de área alrededor de uno de estos ejes será el valor máximo
del segundo momento de área para todos los ejes centroidales el segundo mo
y
mento de área alrededor de los otros ejes principales será un valor mínimo.
3. La propiedad llamada producto momento de área será cero alrededor de estos
ejes.
No es de sorprender que, cuando se dobla una viga, responde como si se doblara
1•2 pulg •1
alrededor del eje de resistencia máxima al doblamiento alrededor del eje de resistencia
y
mínima al doblamiento, independientemente. Si se examina el área rectangular 2 6 mos
X
Figura 10.8
trada en la figura 10.8 utilizando las fó rmulas presentadas en la sección 10.4, puede verse
que los segundos momentos del área alrededor de los ejes centroidales sonxyy
1 2(6)3 36 pulg4
fxx -bh312 12
6(2)3 (1 0.21)
/)')'
= _l_hb3
12 12 =4 pulg4
Mostrará que los ejes son los ejes principales del área, que 36 es el valor máximo de
xyy
todos los segundos momentos del área posibles que 4 es el valor mínimo.
y
10.8.1PRODUCTO MOMENTO DE UN ÁREA

O PRODUCTO MOMENTO DE INERCIA
Una propiedad matemática l lamada producto momento de un área está relacionada con
cualquier conjunto de ejes ortogonales y está definida por
I,y = - 1 xydA (10.22)
El signo negativo en la ecuación (10.22) se introduce por continuidad con las definiciones
de tensor formal de segundos momentos de áreas y momentos de inercia de una masa.
Dife rentes autores pueden o no utilizar el signo negativo. El producto momento de un área
es una medida de antisimetría y es necesaria para determinar los ejes p1incipales del área en
cuestión. Como se ha indicado anteriormente, una característica de l os ejes principales es
que el producto momento del área alrededor de estos ejes es cero. Por el contrario, el se
gundo momento de área alrededor de un eje siempre debe ser positivo, ya que el integrando
es x2 o y2, el cual en ninguna parte es negativo dentro del área. El producto momento de
área puede ser positivo, negativo o cero, ya que su integrando puede ser positivo o negativo
en distintos puntos dentro del área.
Las fu nciones pares e impares se definieron cuando se estudiaron los centroides en el
capítulo 5 y se mostró un eje de simetría como un eje centroidal debido al hecho de que la
integral de una función impar entre límites simé tricos siempre es cero. El integrando del
producto momento de área es una fu nción impar en x y y, por tanto, el producto momento
de área será cero alrededor de cualquier conjunto de ejes ortogonales de tal manera que
uno de estos ejes es un eje de simetría. Así, cualquier eje de simetría de un área es un eje
principal de esa área.
Tambié n puede desarrollarse un teorema de los ejes paralelos para el producto mo
mento de área, como se hizo para el segundo momento de área. Refirié ndonos a l a figura
10.6, podemos relacionar el producto momento de área alrededor de l os ejes x- y al producto
momento de área alrededor de los ejes x' - y' por las ecuaciones
X x' + x0 Y = y' + Yo
lxy - 1 xydA = -
1 ( x' + x0) ( y ' + Yo) dA
1 1
l,y - x' y'dA - x0 y'dA - Ya x'dA - x0 y0 dA l 1 (10.23)
lxy /,,y' XoYcA - YoXcA - XoYoA

= -
donde x" y Ye son las distancias de l os ejes x' - y' al centroide del área. Si los ejes x' -y' son
ejes centroidales, estas distancias son cero y el teorema de los ejes paralelos para el pro
ducto momento de área es
lxy = /,,y' - XoYoA (10.24 )
10.8.2 ROTACIÓN DE EJES
Considere los dos conjuntos de ejes x- y y x' -y' con origen común, como se muestra en l a
figura 10.9. Los ejes coordenados x' -y' se rotan a travé s de un ángulo f3 en sentido contrario
a l as manecillas del reloj de los ejes x-y. Introduciendo una notación similar a la utilizada
para los cosenos directores en el capítulo 2, sea
el ángulo entre el eje x' y el eje x
()" ' =
el ángulo entre el eje x' y el eje y

()x., =
(10.25)
el ángulo entre el eje y' y el eje x
(),., =
el ángulo entre el eje y' y el eje y

()iY =
3 84 CAPÍTU LO 10 Momentos d e inercia
Figura 10.9
L as coordenadas x'-y' de cualquier punto pueden relacionarse a las coordenadas x-y de ese
punto por
x' + y
X COS (}x'x COS (}x'y
y' + y
X COS (}y'x COS (}y'y
(10.26)
A éstas se les llaman ecuaciones de transformación para l a rotación de un sistema coorde

nado alrededor del eje z. A la matriz de cosenos, [R], que define esta rotación se le llama
matriz de transformación de rotación ortogonal se escribe como y
x' + y cos
X COS (}_<'x ex'y
+ y cos
y'
�:] [
cos
X COS
cos x
(}y'x
e,'x ][ ]
ex'y
ey'y
cos cos y
=
(10.27)
ey'x ey'y
[x' ] [R ][x ]
=
donde
[R ] cos cos
=
[ cos
cos
ex'x
ey'x
]
e.ey
ey'y
Para una rotación f3 en sentido contrario a las manecillas del reloj, los cosenos se vuelven
cos f3 cos cos (90º - /3) sen f3
ex'y =
(10.28)
cos (90º /3) -sen f3 cos
+ cos f3 ey'y =
Por tanto, la transformación entre las coordenadas x'-y' las coordenadas x-y se vuelve
y
x' x cos f3 + y sen f3

=
(10.29)
y' -x sen f3 y cos f3
= +
E l segundo momento del área alrededor del eje x' es

(y ')2dA
fx'x' = 1 (10.30)
Utilizando la ecuación (10.29), podemos escribir la ecuación (10.30) como

lx'x'
=
1(-x senf3 y cos f3)2dA
+
1 (x2sen2 f3 - sen/3 cos f3

2xy + y2cos2 /3) dA (10.31)
o
lx'x ' lxxcos2/3 lxy(2 senf3 cos /3) + lyysen2 f3
= +
Si se introducen las relaciones de doble ángulo,

2 sen f3 cos f3 sen 2/3 =
cos2 f3 + cos 2/3 (10.32)

2 =
sen2 f3 - cos 2/3

2 =
la relación entre los segundos momentos de área de los dos sistemas coordenados se
vuelve
-
/x'x, /XX 2 /)')' + /XX 2 ¡)')' cos 2/3 + lxy sen 2/3
=
+
(10.33)
De manera similar, el producto momento de área en el sistema coordenado principal puede
relacionarse al sistema coordenado no principal por
lx'l Jxx -2 /)')' sen 2/3 + lxy cos 2/3
= (10.34)
Los cambios en /"", e lxy con f3 pueden verse en la figura 10.10, ei:J. Ja que lxx 10 mm4, =
lyy 5 mm4 e lxy O . L as gráfi cas de este tipo se obtienen fá cilmente en una computadora
= =
o en la mayor parte de software de computación (véase el suplemento computacional).

E xaminando Ja figura 10. 10, podemos ver que el segundo momento de área, Jx'x,, al
canza un máximo o un mí nimo cuando Ix'l es cero. L a diferenciación de Ja ecuación (10.33)
respecto a 2/3 da
/XX - /)')' sen 2/3 + lxy cos 2/3 lx'y' (10.35)
d(2/3) /x'x'
d
2 = =
Por tanto, estableciendo la derivada del segundo momento de área igual a cero es equiva
lente a establecer lx l igual a cero y el producto momento del área es cero alrededor de
'
los ejes principales donde el segundo momento de área es un má ximo o un mínimo.
15
1 2.5
1 0
' / ' /
7.5 ""- / "-... /
"-, /
V ", /
/
5
- fx'x'(/3) 2.5
- - - fx-y-(/3) ,, .... , '
,, ,,.
.... '
o
' ,, ,,
,, ,,
'
' ,' ,,. ,,
-2.5 ',,_ _,,. --
-5
-7.5
-1 0
o 3 0 6 0 90 12 0 1 5 0 1 8 0 2 1 0 2 40 2 70 3 00 33 0 36 0
f3
Figura 10.10 lx'x' e lx' y' en f unción del ángulo f3

3 86 CAPÍTULO 1 0 Momentos d e inercia
E l ángu lo de los ejes pri ncipales de cualquier conjunto de ejes de referencia x-y puede
encontrarse estableciendo la ecu ación (10.35) igu al a cero. Por tanto, el ángu lo f3 es
2fxy
tan 2{3 =
l.u - lyy
� tan-1(
(10.36)
f3 =
IXX
�
2 Y
I)')' )
Habrá dos solu ciones a la ecuación (10.36), separadas por 90º. E stas solu ciones representan
los ejes x' y', los cuales son los ejes principales. La tangente de 2{3 puede exam inarse
y
considerando el triángulo rectángu lo m ostrado a la izquierda. Tenemos
sen 2{3
)(1u
fxy
/))' 2
)
=
2
+ /_�,
I.rx - lyy
cos 2{3
)(1xx ; fyyy
2
+ l}r
La sustitu ción en la ecuación (10.33) da

. . =
[maxlmm
{u +
2
fyy
+
f( /.u )
\j
-
2
fy y 2
+ f}y (10.37)
L as ecuaciones (10.36) (10.37) dan los valores de los segundos momentos de área prin
y
cipales los ángulos del conjunto de ejes de referencia.
y
1 Problema resuelto 10.5 Para el área m ostrada a la izquierda, encuentre el centroide, los ejes centroidales principales
y el valor del segu ndo momento del área alrededor de estos ejes.
Solución Se tomarán los ejes com o ejes de referencia los ejes x-y serán los ejes centroidales,
X-Y y
pero no necesariamente principales. Prim ero, determ inam os el centroide del área, conside
rándolo como u n área compuesta. Tenemos la sigu iente tabla:
A ;, pulg2 X;0 pulg J;a pulg A X;0 pulg3 A y;0 pulg3
y
6
y'1 -- 1 12 3 7 36 84
't-
2 12 3 12 36
L 24 48 120
f--+-
1 - _--'
- _ -- x'
Por tanto, las coordenadas del centroide son x = 48/24 2 pulg, y 120/24 5 pulg.
l_
= = =
6 _ _ E l segundo momento del área alrededor de los ejes centroidales se encontrará utili-
.__
_.__ _ _ x zando el teorem a de los ejes paralelos. Obtenem os la sigu iente tabla:
µ._¡ A, pulg2 dx,pulg dy ,pulg Ad}, Ad/, -1*
Todas las dimensiones están lxx, lyy1 lxy1
en pulgadas pulg" pulg" pulg" pulg" pulg" Adxdy,
pulg4
12 1 2 4 36 o 12 48 -24
2 12 -1 -2 36 4 o 12 48 -24
L 24 40 40 o 24 96 -48
Los segundos momentos de área el pr oducto momento de área alr ededor de los ejes c en
y
tr oidales son
x-y
/.u 2-:(Iu Ad}) 40 96

+ + 136 pulg4
Eje mínimo lyy 2-:(I\')' Ad}) 40 + 24 64 pulg4
+
! ,,,. 2: (!,y AdA) = - 48 -48 pulg4

o =
El ángulo de los ejes pr inc ipales es

1 ( - 96 ) - 26.6ºo- 1 16.6º
= 2 tan-1---;:¡:¡- =
Todas las dimensiones están
en pulgadas
Los dos ángulos representan los ángulos a los ejes principales r espec tivamente.
' '
1
x y y ,
Los valores de los segundos momentos de ár ea princ ipales son /má' 160 pulg4 e /mín= =
40 pulg4. En la figura a la izquier da se muestr an los ejes pr inc ipales.
Problemas
Para cada una de las siguientes áreas de una sección 10.48 La secc ión tr ansversal mostr ada en el pr oblema
transversal, determine los ejes principales y los segundos 10.42 (véase la figur a P 10.48).
momentos de área principales utilizando las ecuaciones
( 10.36) y ( 10.37).
10.46 La sección mostr ada en el problema 10.35 (véase
z
30 mm
la figura Plü.46). � b =
b
El grosor es t 1 00 mm
h '--��-'
J 20 mm
1 00 mm
Figura Pl0.48
b
Figura Pl0.46 10.49 El área de la sección tr ansver sal mostr ada en el

problema 10.43 (vé ase la figur a Pl 0.49).
10.47 La sección tr ansver sal mostr ada en el problema
10.22 (véase la figur a P lü.47).
3 pulg
6 pulg
1 20 mm 4 pulg
80 mm
X 6 pulg
1 50 mm

3 88 CAPÍTULO 10 Momentos d e inercia
10.50 El área de la sección transversal mostrada en el 10.56 Determine los ejes c entroidales princ ipales los
y
problema 10.45 (vé ase la figura Plü.50). segundos momentos de área princ ipales para el área de
la sección transversal c uadrada c on el agujero de 1 O mm
50mm de radio en el c uadrante superior izquierdo en la figura
Pl0.56.
23mm 50mm 20mm

o
25mm -¡
80mm 100mm
?mm
�
20mm _L 100mm
Figura Pl0.50
.____�
10.51 Determine los ejes c entroidales princ ipales los y Figura Pl0.56
segundos momentos de área princ ipales para el triángulo
mostrado en la figura Plü.51 . 10.57 Determine los ejes c entroidales princ ipales los y
segundos momentos de área principales para una viga de
sección transversal angular hec ha de un tronc o de grosor
\1
t en la figura Plü.57.
80mm
l-aomm
1 h
Figura Pl0.51
10.52 Pruebe que todo eje c entroidal es un eje princ ipal Figura Pl0.57
para un área de una sección transversal c uadrada.

10.58 En la figura Pl0.57 muestre que si los lados del
10.53 Pruebe q ue todo eje centroidal es un eje princ ipal ángulo son iguales (h €), el eje de simetría es un eje
para un triángulo equilátero. principal.
=
10.54 Pruebe que todo ej e c entroidal es un eje prin

10.59 Determine los ejes c entroidales principales los
c ipal para un hexágono. segundos momentos de área princ ipales para el área de la
y
10.55 Determine los ejes c entroidales princ ipales los

y sección transversal mostrada en la figura Plü.59.
segundos momentos de área principales para el área de la
sección transversal en la figura Pl 0.55 -+
30mm L + g
- l1omm 2 pulg
� --'
_t
50mm
r--
40mm t
-----
'--
50mm
l 15mm --'
1 pulg 1 �---�T
Figura Pl0.55 1�1--
2 -H
pulg pulg 1 pulg Figura Pl0.59
10.9 Círculo de Mohr para determinar los segundos momentos de área principales 389
10.9 CÍRCULO DE MO HR PARA DETERMINAR LOS

SEGUNDOS MOMENTOS DE ÁREA PRINCIPALES
Dados los segundos momentos y el producto momento de área de cualquier par de ejes or
togonales, las ecuaciones (10.33) y (10.34) permiten la determinación de estas propiedades
alrededor de cualquier otro conjunto de ejes que tengan el mismo origen. Una repre
' '
x -y
sentación gráfica de las ecuaciones de transformación la desarrolló el ingeniero alemán
Otto Mohr en 1 882. Mohr mostró que el emplazamiento de todos los valores posibles del
segundo momento de área y el producto momento de área se encuentran sobre un círculo.
Si se dibuja con precisión el círculo de Mohr a una escala apropiada, puede utilizarse
como una herramienta gráfica para determinar el segundo momento de un área alrededor
de cualquier eje. Como con otras té cnicas gráficas, ésta se combina con trigonometría y
se utiliza como una herramienta semigráfica o como una herramienta conceptual para las
ecuaciones de transformación.
Las ecuaciones de transformación (10.33) y (10.34) dependen de las funciones trigo
nomé tricas de {3, o funciones circulares. No es de sorprender que Mohr observó alguna
relación que involucraba un círculo. Las ecuaciones de transformación darán la ecuación
de un círculo si se elevan al cuadrado y se suman entre sí. Este resultado puede obtenerse
fácilmente escribiendo las ecuaciones de transformación como
lyy lvy
fx'x' -
fxx
2
fxx
2
cos 2{3 + lxy sen 2{3
/
/x'y'
fxx
2
sen 2{3 + fxy COS 2{3
vv
·
La elevación al cuadrado y la suma de los lados izquierdo y derecho dan

J"Y)2 / 2
( )
/
fxx +
( .. "' - ,"
/x'x' -
2 .
Ux•y•) 2
+ =
2
+ Cin)2 (10.38)
Si esta ecuación se considera como una ecuación en el espacio lx'x" Ix'y' en lugar que en el
espacio puede verse como la ecuación de un círculo:
x, y,
(x - x0 2
) + = R2y2 (10.39)
El círculo en el espacio del segundo momento tiene su origen en 2 , O y radio. ([xx +
/
n.
· ·
)
( 10.40)
La graficación del círculo de Mohr requiere una cuidadosa consideración de las ecuaciones
de transformación. Observe primero que el ángulo doble 2{3 aparece en la ecuación, por lo
que todos los ángulos sobre el círculo son el doble de los ángulos entre los sistemas coor
denados sobre el área. Debe seleccionarse una convención de signo positivo para ya que /XV'
el producto momento del área puede tener signo positivo o negativo. El segundo momento
del área siempre es positivo, por lo que el círculo de Mohr aparecerá como se muestra en
la figura 10. 1 1
Observe que los ejes y se vuelven puntos sobre el círculo con coordenadas Uxx· !,..,.)
x y -
y U.vi lxJ, respectivamente. La elección de graficar positivo hacia abajo se hace de tal
+ /
ry
manera que la rotación de los ejes sobre el área coincide con la dirección de las rotaciones
del círculo de Mohr. Observe que los ángulos sobre el círculo son el doble de aquellos
sobre el área.
Los segundos momentos del área principales pueden encontrarse observando que
/
máx Ciu + lyy)/2 + R
/
mín (/rx + fyy)/2 R
390 CAPÍTULO 1 0 Momentos de inerda
lyy
• 1
y
Uxx + lyy) /2--1

Figura 10.11
donde Uu + I"J/ 2 es la distanc ia al c entro del c írculo. Por tanto,

(10.41)
Dibuje el c írc ulo de Mohr para el problema resuelto 10.5.

Solución Primero establec emos un sistema c oordenado del segundo momento-produc to momento de
área (véase Ja figura izquierda, abajo). Grafic amos las c oordenadas de los momentos x y
y, recordando que se grafic a c on signo opuesto c uando se grafic an Jos momentos La
In y.
c onexión de los puntos c on una línea forma el diámetro del c írculo loc aliza su centro
xyy y
(véase las dos figuras abajo a la derecha).
-lxy
-lxy
-lxy
lxx lxx
lxx
lyy lxx lxx
lyy lyy
lyy lyy y
+ lxy + lxy (64,48) + lxy (64, 48)
El ángulo doble entre el eje el valor máximo puede determinarse fácilmente a partir del
xy
c írculo en este c aso se enc uentra que
y
tan-1(48/{[136 - 64]/2}) 53.13º =
Por tanto, el eje princ ipal alrededor del c ual el segundo momento del área es un máximo es
26.6º en sentido de las manec illas del reloj, rotado a partir del eje El c entro del círculo
x.
está en ( 1 36 64)/2, o 100 pulg4 sobre el eje lx'x' el radio del c írc ulo es
+ y
10.9 Círculo de Mohr para determinar los segundos momentos de área principales 391
R =
f(I" 2 /,)') 2 +
\j fli, pulg4
482 60
V362 + =
El segundo momento de área máximo es de 160 pulg4 y el mínimo es de 40 pulg-1. Observe

que no hay ahorro en el esfuerzo de cálculo utilizando el círculo de Mohr, pero provee una
herramienta conceptual para observar los efectos de los ejes centroidales cambiantes.
Problemas
Para cada una de las siguientes áreas de una sección 30 mm
transversal, determine los ejes principales y los segundos
momentos de área principales utilizando el círculo de
Mohr.
1 0.60 La sección mostrada en el problema 10.35 (véase
z 1 00 mm
la figura Pl0.60). �
!
b
20 mm
b
El grosor es t ��
1 00 mm
Figura P10.62
3 pulg
b
Figura Pl0.60
6 pulg
10.61 La sección transversal mostrada en el problema 4 pulg
10.22 (véase la figura 10.61).
6 pulg
y
Figura Pl0.63
80 mm 50 mm
X
1 50 mm
Figura Pl0.61
l0.62 La sección transversal mostrada en el problema 23 mm

50 mm
10.42 (véase la figura 10.62).

10.63 El área de la sección transversal mostrada en
25 mm
el problema 10.43 (véase la figura Plü.63).

10.64 El área de la sección transversal mostrada en el
7 mm 20 mm
problema 1 0.45 (véase la figura Plü.64). Figura Pl0.64

392 CAPÍTULO 1 0 Momentos de inerda
10.65 Determine los ejes centroidales principales los y 10.71 Determine los ejes centroidales principales los y
:�gundo momentos de área principales para el triángulo segundos momentos de área principales para una viga de
mo erado en la figura Pl0.65. sección transversal angular hecha de un tronco de grosor
t en la figura Pl0.71.
\ 1mm SO
_el � �
1 20 mm
80 mm - ----1---j
1 20 mm
Q
-
¡
80 mm 100 mm h
Figura P10.65
10.66 Pruebe que todo eje centroidal es un eje principal _

¡ ��
100 mm
para un área de una sección transversal cuadrada.
10.67 Pruebe que todo eje centroidal es un eje prin
Figura P10.70 Figura P10. 71
cipal para un triángulo equilátero.

10.68 Pruebe que todo eje centroidal es un eje principal 10.72 En la figura PI0.71 muestre que si los lados del
para un hexágono. ángulo son iguales (h €), el eje de simetría es un eje
=
10.69 Determine los ejes centroidales principales losy

principal.
segundos momentos de área principales para el área de la 10.73 Determine los ejes centroidales principales los y
sección transversal en la figura Pl0.69. segundos momentos de área principales para el área de la
sección transversal mostrada en la figura Pl 0.73.
30 mm
¡ 1o mm
2T
tu19
�-----'
mm L
40 mm
SO
J 1s mm 2 pul+ g
mm
-t
�-----�
SO
1 pulg � �---� · r
Figura P10.69
10.70 Determine los ejes centroidales principales los y

segundos momentos de área principales para el área de -g1 ·2 pul g.¡1..pul¡ g
una sección transversal cuadrada con el agujero de 10 1pul
mm de radio en el cuadrante superior izquierdo en la 1
figura Pl0.70. Figura P10.73
10. 10 PROBLEMAS DE VALOR PROPIO
El problema de encontrar los ejes principales los valores principales correspondientes

y
del segundo momento del área surge en varias situaciones análogas en la física en las y
matemáticas. Por tanto, no es de sorprender que se ha examinado a detalle el problema.
A los valores principales se les ha dado el nombre de "valores característicos" o valores
propios a los vectores unitarios a lo largo de los ejes principales se les llaman "vecto
y
res característicos" o vectores propios. El problema de valor propio surge en muchas áreas
de las matemáticas aplicadas, incluyendo el álgebra lineal, análisis de tensores y ecuacio

nes diferenciales. En la sección 1 0. 8 se introdujo una matriz de transformación de rotación
ortogonal. La matriz transformó las coordenadas en las coordenadas y se utilizó x, y
'
x , y
'
para determinar el segundo momento de un área y el producto momento de área alrededor

del eje La transformación puede generalizarse por la relación
'
x .
[! ' ] = [R] [l] [R] T ( 1 0.42)

donde [R]T es la transpuesta de la matriz [R] (los detalles pueden encontrarse en los libros
de álgebra lineal).
La expansión de la ecuación ( 1 0.42) da
[/'_u ] [
; 1 ') cos f3 sen {3 lxx lxy [cos f3 - sen {3 ][ ] (l 0.43) ]
J ',x 1 "" -sen f3
=
{3 lyx lyy sen f3
COS cos f3
La realización de la multiplicación matricial en la ecuación ( 1 0.43) da los valores para el
segundo momento de área y el producto momento de área en el sistema coordenado prin
cipal:
[['_u ] [
l 'yx
!'" l yv '
lxx cos2 f3
_ 2/_,}, sen f3 cos f3+ lyy sen2 f3
- Urx - I,,y) senf3 cos f3 + lx/cos2 f3 - sen2 {3)
+
- (! - Iy,) senf3 cos f3 + lx/cos2 f3 - sen2 {3)

"
!"-" cos2 f3 - 2lxy sen f3 cos f3 + lxx sen2 f3

( 1 0.44)
]
El uso de las relaciones del ángulo doble en la ecuación (l 0.32) da las ecuaciones ( 10.43)
y ( 1 0.44).
Ahora considere que se multiplicó la matriz (2 2) [/] por la matriz columna (2 1 )X X
[u] lo que dio Ja matriz columna ( 2 1 ) [v]. Esto es,
X
[!] [u] = [ v] ( 1 0.45)

Las matrices columna [u] y [v] pueden considerarse como vectores en dos dimensiones.
Ahora nos preguntamos si [u] es un vector no cero que, cuando se multiplica por [/], dará
un vector paralelo a sí mismo; esto es, nos preguntamos si
[/] [u] = A [u] ( 1 0.46)
Éste es el problema de valor propio. La ecuación ( 1 0.46) puede escribirse como
( 1 0.47)
Si se considera la ecuación ( 1 0.47) como un sistema de ecuaciones lineales para determinar

ux y uP tendrá una solución si sólo si el determinante de la matriz de coeficientes es cero;
y
esto es, debemos tener
( 1 0.48)
Los valores propios son los valores principales del segundo momento de área y los vec
A
tores propios [u] están a los largo de los ejes principales. Utilizando la fórmula cuadrática,
vemos que la ecuación ( 1 0.48) da
+ + !,.y -
44(/_u/n
fxx Uª - n,)
\1
¡\\
A1; 2 2 :±
A1 2
/_u +
2
I-n- +
Uu - !,,)"
4
+ n ( 10.49)
3 94 CAPÍTULO 1 0 Momentos de inerda
La ecuación ( 1 0.49) concuerda con la ecuación ( 1 0.4 1 ), obtenida por el uso del círculo de
Mohr.
Todos los programas tienen una rutina para resolver problemas de valor propio. Los
problemas de valor propio surgirán cuando se han de determinar los ejes p1incipales de los
momentos de inercia de una masa, los esfuerzos principales o las tensiones principales las y
frecuencias naturales.
.Problema resuelto 10.7. elDetermine los valores principales del segundo momento de área los ejes principales para
área de la sección transversal mostrada en el problema resuelto 1 0.5 utilizando el método
y
del valor propio.

Solución El tensor del segundo momento del área puede escribirse como
[/] =
- 48
[
136 - 48 pulg4
64
]
Los valores propios son
A
1 60
40
pulg4
=
[ ]
El vector propio para el valor propio 160 pulg4 es
A =
[ 0.894 ]
tan-1 ( �
- 0.447
/3 1 =
n 1x ) = - 26.565º
El vector propio para el valor propio mínimo A = 40 pulg4 es
[ ]
0 .447
0.894
63.435º =
La matriz de transformación de rotación ortogonal es

[R] =
[ 0. 894
0.447
- 0.447
0.894
]
[R][l][R]T
[ 1 60
0
º
40
]
Problemas
Para cada una de las siguientes áreas de una sección 10.76 La sección transversal mostrada en el problema
transversal, determine los ejes principales y los segundos 1 0.42(véase la figura P 1 0.76).
momentos de área principales utilizando el método de
valor propio-vector propio. 10.77 El área de la sección transversal mostrada en el
10.74 La sección mostrada en el problema
z (véase
1 0.35 problema 10.43 (véase la figura P l 0.77).
la figura P l 0.74). �
b =
10.75 La sección transversal mostrada en el problema 10.78 El área de la sección transversal mostrada en
10.22 (véase la figura Pl0.75). el problema 10.45 (véase la figura Pl0.78).
b 10.79 Determine los ejes centroidales principales los y

El grosor es t
segundos momentos de área principales para el triángulo
mostrado en la figura PI0.79.
�
h
b SO mm
_¡
Figura P10.74
y
l- so mm Figura P10.79
1 20 mm 10.80 Pruebe que todo eje centroidal es un eje principal

SO mm para un área de una sección transversal cuadrada.
X 10.81 Pruebe que todo eje centroidal es un eje prin
1 50 mm Figura P10.75
cipal para un triángulo equilátero.
10.82 Pruebe que todo eje centroidal es un eje principal
30 mm para un hexágono.
10.83 Determine los ejes centroidales principales los y
segundos momentos de área principales para el área de la
1 00 m m
sección transversal en la figura PI0.83.
!
30 mm
20 mm j 1 0 mm
�-------�
50 mm
i
40 mm
3 pulg
1 s mm
�-----�
50 mm Figura P10.83
10.84 Determine los ejes centroidales principales los

6 pulg
y
segundos momentos de área principales para el área
4 pulg
de una sección transversal cuadrada con el agujero de

10 mm de radio en el cuadrante superior izquierdo en la
6 pulg Figura P10.77
figura Pl0.84.
50 mm
o
20 mm
23 mm
25 mm
50 mm
-
¡
SO m m
1 00 mm
.._____
7 mm 20 mm Figura P10.78
_
t ._____�
� - - � � - - -
- - - - - - - - - - - • - - - - - - - - - y - - - - - • - - - - - - - - - - - - • - - - - - - - - - - - - - • y
396 CAPÍTU LO 10 Momentos de inercia
10.85 Determine los ejes centroidales principales y los 10.87 Determine los ejes centroidales principales y los
segundos momentos de área principales para una viga de segundos momentos de área principales para el área de la
:e ión transversal angular hecha de un tronco de grosor sección transversal mostrada en la figura Pl 0.87.
1 la figura Pl0.85.
en
T
L + g
2 pulg
h
-1
r
Figura P l0.85
10.86 En la figura Pl0.85 muestre que si los lados del 1 pulg

t �----� '
ángulo son iguales (h 1), el eje de simetría es un eje

principal.
=
l--0l·-·1-1
1 pulg 2 pulg 1 pulg Figura Pl0.87
10. 1 1 MOMENTOS DE INERCIA DE UNA MASA
La segunda ley de Newton relaciona las fuerzas desbalanceadas que actúan sobre una par
tícula con el cambio en el momentum lineal de la partícula mv. La masa de una partícula es
una medida de su resistencia a la aceleración lineal. Este principio es fundamental para el
campo de la dinámica y se considerará a detalle cuando examinemos el tema. El momento
de una fuerza alrededor de un punto es una medida del efecto de torsión de la fuerza alre
dedor de ese punto. Si se sujeta un cuerpo rígido a un momento desbalanceado, el cuerpo
experimentará una aceleración angular. La resistencia a una aceleración angular está de
terminada por la distribución de la masa dentro del cuerpo. A esta resistencia se Je llama
momento de inercia de una masa. Las unidades del momento de inercia de una masa son
masa por longitud al cuadrado, kilogramos por metros cuadrados, libras por pies cuadrados
(slugs por pies cuadrados). Esta propiedad de un cuerpo rígido se considera a detalle en la
dinámica. Aquí, sólo examinaremos los cuerpos rígidos que tienen un plano de simetría de
masa, posponiendo un estudio detallado de los momentos de masa hasta que analicemos
problemas de dinámica. Puede mostrarse que un eje perpendicular a un plano de simetría
del cuerpo es un eje principal del momento de inercia de una masa: si un cuerpo rígido
tiene un plano de simetría de masa, el centro de masa del cuerpo rígido se encontrará en
el plano de simetría de masa y los ejes perpendiculares a este plano serán ejes principales.
Ésta es la base de cualquier dinámica de plano que modele cuerpos rígidos bidimensional
mente y supone que el cuerpo sólo tiene tres grados de libertad: dos traslaciones en el plano
Figura 10.12 de simetría y rotación alrededor de un eje perpendicular al plano de simetría.
Considere la barra espigada sencilla de densidad uniforme mostrada en la figura 10.12.
El origen del sistema coordenado ortogonal está en el centro de masa de la barra y el eje y
es coincidente con el eje largo de la barra. Los tres planos coordenados, y son x-y, y-z x-z,
planos de simetría y, por tanto, cada eje coordenado es perpendicular a un plano de sime
tría. El momento de inercia de una masa, esto es, la resistencia a la rotación alrededor del
eje, está determinado por la distribución de la masa alrededor del eje; esto es,
( 10.50)
donde M es la masa total es la perpendicular del eje al elemento de masa. Si p es

y r
la densidad de masa A es el área de la sección transversal de la barra, el momento de

y
inercia de una masa alrededor de Jos ejes o es x z
(10.51)
Se define un radio de giro de Ja masa que sea consistente con el radio de giro de un
área, la ecuación (10.16) en la sección 1 0.6:
k fl¡ = (10.52)
El momento de inercia de una masa puede expresarse en términos del radio de giro como
k2M l = (10.53)
Por tanto, el radio de giro de la barra espigada larga alrededor de su centro de masa es
y
(10.54)
10.1 1.1 TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS
Podemos desarrollar un teorema de los ejes paralelos para el momento de inercia de una
masa similar al utilizado para el segundo momento de área. Este teorema relaciona el mo
mento de inercia de una masa alrededor de un punto con el momento de inercia de una masa
alrededor de su centro de masa. Considere un cuerpo rígido que tiene un plano de simetría
y de masa designado por el plano como se muestra en la figura 10.13. Los ejes son
x-y,
' '
x -y
ejes a través del centro de masa el vector de posición al elemento de masa es
y
r r' + p = (10.55)
El momento de inercia de una masa alrededor del eje a través del punto es z O
z
1r· r dm
10, = (10.56)
Figura 10.13 La sustitución de la ecuación (10.55) en la ecuación (10.56) da
lo, 1 [r' · r' + 2r' · p p · p] dm
= + (10.57)
10, = (r')2M + 2r' · 1p dm 1p2dm +
La integral en el segundo término en la ecuación ( 10.57) es la definición de la distancia de

un punto de referencia al centro de masa dado que p se mide desde el centro de masa, esta
y
distancia es cero. El momento de inercia de una masa alrededor del centro de masa es
1p2 dm
lc.m. = (10.58)
Por tanto, el teorema de los ejes paralelos para el momento de inercia de una masa es
(10.59)
Este teorema de los ejes paralelos puede utilizarse para determinar el momento de inercia
de la masa de cuerpos compuestos. En la tabla 10.2 se dan el centro de masa el momento de y
inercia de la masa para sólidos homogéneos.
Tabla 10.2 Centro de masa y momento de inercia de la masa de sólidos homogéneos
Esfera Cilindro
lxx = lyy = lzz = � mr2 lxx = lyy = � m(3r2 + h2) 1zz = � mr2
X
Semiesfera Cono
lxx = lyy = 0.259mr2 lzz = � mr2 lxx = lyy = ifom(4r2 + h2) 1zz = fc¡ mr2
z
z'
Disco circular delgado Placa delgada

lxx = lyy = � mr2 lzz t mr2 lzz = � mr2
= lxx = -k mb2 lyy = -k ma2 lzz -k m(a2 + b2)
=
e
z G
2
Anillo delgado Barra espigada

lxx = lyy = t mr2 lzz = mr2 lxx = lzz = 1; mC2 lx'x' = ly'y' = � mC2 lzz = O
Determine el momento de inercia de la masa del péndulo mostrado a la izquierda alrededor

del punto El péndulo está compuesto de una barra espigada de masa y un disco de
O. m
masa M.
Solución Primero necesitamos determinar el momento de inercia de la masa del disco alrededor de
su centro de masa. Si el disco es de densidad uniforme p y tiene un grosor t, el momento
de inercia de la masa alrededor del eje que pasa a través del centro de masa es
z
le m. = �
{ ' {2-rrr {'p[(r2r dr ) d8] dz
J�1rJo Jo
l c.rn.
2 - !!_ (p1Tr t)
2 2 l Mr2=
El momento de masa del área de la barra alrededor de su centro de masa es

1
l
J2 c.rn.
= - mf2
Utilizando el teorema de los ejes paralelos, encontramos que el momento de inercia de la

masa alrededor del punto es
O
Por tanto,
la
Problemas
10.88 En la figura Pl 0.88 determine el momento de como cuatro rectángulos, tres constituyen el cuerpo del
inercia da la masa de la placa rectangular de masa m, automóvil y el cuarto es el motor. Desprecie la masa de
suponiendo que la placa es de densidad uniforme. los neumáticos y la de los otros componentes. El peso
de los tres componentes del cuerpo es de 800 lb y el blo
que del motor pesa 600 lb. Suponga que el centro de masa
de cada rectángulo es su centro geométrico.
l
2 pies
c------ e
3 pies L:::J/j��=:::!!!:�
Figura Pl0.88 T � 4 --1-- 4 -+- 4 --1

pies pies pies
10.89 Determine el momento de inercia de la masa de la Figura Pl0.90
placa alrededor de la esquina superior izquierda A en 10.91 Determine el momento de inercia de la masa del
la figura Plü.88. vehículo en el problema 10.90 cuando se añaden dos pa
10.90 Determine el momento de inercia de la masa del sajeros de 150 lb modelados como rectángulos de l pie
automóvil modelado como simétrico alrededor de un por 3 pies al frente del compartimento de pasajeros (véase
plano medio en la figura Plü.90. Aproxime el automóvil la figura Pl0.91 en la siguiente página).
400 CAPÍTULO 10 Momentos de inercia
2 pasajeros de 1 50 lb con e = 3.5 pies

centro localizado a 2 pies
del frente y a 2.5 de la
parte inferior
y
pies pies pies

1 00 1b 1 00 1b
Figura P10.91
Figura P10.94
10.92 ¿Cómo cambiaría el centro de masa el momento y

de inercia de la masa en la figura Plü.92 si hubiera dos 10.95 Determine el momento de inercia de la masa de la
pasajeros más de 150 lb en el asiento trasero del compar barra con pesas alrededor del eje largo de la barra
timento de pasajeros? la figura Plü.94.
en
10.96 Determine el momento de inercia de la masa alre

2 pasajeros con 2 pasajeros de 1 50 lb
dedor del punto del péndulo compuesto de una esfera
O
centro a 1 pie de
la parte posterior
con centro localizado
a 1 pie del frente y a 2 .5 de 5 kg de masa radio de 0.2 m una barra de kg de
y y l
del compartimento de la parte inferior 1 .5 m de longitud en la figura Pl0.96.
1 10.97 En la figura P l 0.97 determine el momento de iner
p
.JO,� l 1
--
2 pies cia de la masa de una placa cuadrada de 500 mm espesor y
1 .5 pies de 8 mm con un agujero de 100 mm de diámetro en
T
,
el
centro. La densidad de la masa es de 250 kg/m3•
4�
T 1--pies4 --1--pies4 -+-pies
o
Figura P10.92
o
10.93 En la figura Plü.93 determine el centro de masa y

el momento de inercia de la masa alrededor del punto O
de la placa triangular de 60 mm de espesor si la densidad de
la masa es de 0.8 10-6 kg/mm3.
X
1 •
Figura P10.96 Figura P 1 0.9 7
Figura P10.93
10.98 Determine el momento de inercia de la masa de la
10.94 En la figura Plü.94 determine el momento de
placa en la figura P l 0.97 alrededor de su esquina superior
inercia de la masa de la barra con pesas alrededor del eje izquierda.
z a través del centro de masa (sugerencia: primero debe 10.99 Determine el momento de inercia de la masa de la
determinar el momento de inercia de un disco alrede placa en la figura PI0.97 alrededor de un punto medio a
dor de un eje a lo largo de su diámetro). lo largo de un borde.
10.100 Una barra larga espigada de masa

y longitud l
m y o o
es doblada en su punto medio con un ángulo 8 en la figura
P J O . 100. Desarrolle una expresión general para el momento
de inercia de la masa alrededor del centro de masa de la ba
rra. Muestre que, para un ángulo de 8 O, la expresión es la
=
e12
misma que para una barra recta de masa longitud l.
m y
10.101 Desarrolle una expresión general para el mo

mento de inercia de la masa para doblar la barra alrededor
del punto en la figura PJ0.100.
O
10.102 Una pala puede modelarse como una barra una y

Figura Pl0.102
placa. En la figura Plü.102 determine el momento de iner

cia de la masa alrededor del mango en el punto La masa O.
de la barra es de 2 kg la de la placa es de 3 kg.
y Figura Pl0.100
El primer momento de área se definió en el capítulo 5 como

Primer momento de área alrededor de x
Primer momento de área alrededor de y
El segundo momento de área se define como

lxx
1 y2 dA
l,v = 1 x2 dA
El momento de inercia polar o segundo momento de área alrededor del eje se define como z,
En coordenadas polares, r = x1 + y1: por tanto,

10, I !,.,. = .... +
El teorema de los ejes paralelos para el segundo momento de área es

I .... = fu, + Ad� (J0.13)
donde !,,, es el segundo momento de área alrededor del eje centroidal x' y dy es la distancia entre
el eje de referencia x y el eje centroidal paralelo Xc.
El teorema de los ejes paralelos permite el cálculo del segundo momento de área alrededor de cualquier eje si se conoce
el segundo momento de área alrededor del eje centroidal paralelo. El teorema también permite que las áreas de sección
transversal complejas sean tratadas como un compuesto de formas geométricas simples.
402 CAPÍTU LO 10 Momentos de inercia
El teorema de los ejes paralelos se aplica de igual forma al segundo momento de área alrededor del eje en cuyo y
-aso se escribe como
lyy = lvy, + Ad} ( 1 0. 1 4)
'
donde lvy, es el segundo momento de área alrededor del eje centroidal y y dx es la distancia entre el eje
de referencia y y el eje centroidal paralelo Ye
La adición de estas dos formas al teorema de los ejes paralelos da un resultado similar para el momento de inerciq
polar o para el segundo momento del área polar:
lo =
lo, + Aro ( 1 0. 1 5)
donde 10, es el segundo momento del área polar alrededor del centroide y r0 es la distancia del origen
de referencia al centroide.
En este caso los ejes paralelos son los ejes y el segundo momento del área se toma alrededor de esos ejes.
z
El radio de giro es otro método de especificación de los segundos momentos del área:
k,
ff
ky
!i
k,
fi
Segundo momento de área principal Los momentos de área principales son los
segundos momentos de área alrededor de los ejes centroidales principales. Los ejes princi
pales tienen las siguientes características.
l. Son ejes ortogonales.
2. El segundo momento del área alrededor de uno de estos ejes será el valor máximo
del segundo momento del área para todos los ejes centroidales, y el segundo mo
mento de área alrededor de los otros ejes principales será un valor mínimo.
3. La propiedad llamada producto momento de área será cero alrededor de estos
ejes.
El producto momento del área se define como
!_,,. = - l
A
xy dA
Si se conocen los segundos momentos del área y el producto momento del área alrededor
de un conjunto de ejes rectangulares, los segundos momentos del área alrededor de un
conjunto de ejes rotados (véase el diagrama a la izquierda) son
x ' -y
'
lxx + lvv lxx - lvv

¡t'x,
2 ·· + 2 · · cos 2/3 + l,y sen 2/3
/.u - /vr
y
Ix " =
2 · · sen 2/3 + I.Y cos 2{3

El ángulo al eje principal está dado por
tan 2/3
o
{3
(
-2l tan-1 ¡XX 2-/X\' /)"\' · )
El producto momento de inercia alrededor de los ejes principales es cero. Los segun
dos momentos de área alrededor de estos ejes son un máximo un mínimo están dados
y y
por
El círculo de Mohr es una representación gráfica de las ecuaciones de transformación de

rotación de los segundos momentos del área. Es una herramienta conceptual valiosa para
examinar los tensores de segundo orden.
Los segundos momentos de área principales los ejes principales son los valores
y
propios los vectores propios, respectivamente, del segundo momento de la matriz de área
y
(tensor)
[/]
=
[fu ]
f,y
fry
!_,'_\'
Momentos de inercia de una masa La resistencia a la aceleración angular de un
cuerpo rígido alrededor de un eje es el momento de inercia de la masa del cuerpo. Las uni
dades del momento de inercia de una masa son masa por longitud al cuadrado. Si un cuerpo
rígido tiene un plano de simetría de masa, el centro de masa del cuerpo rígido se encontrará
en ese plano los ejes normales al plano serán los ejes principales. El momento de inercia
y
de una masa alrededor de estos ejes es
El radio de giro es
k =
Ji;
El teorema de los ejes paralelos para el momento de inercia de una masa es
lo, (r ' )2M lc.m z
= +
donde r' es la distancia del centro de masa al eje de referencia e /c m , es el momento de

inercia de la masa alrededor de la perpendicular principal al plano de simetría de masa que
pasa a través del centro de masa.
TRABAJO VIRTUAL
Los principios del trabajo virtual pueden utilizarse para analizar las fuerzas sobre la exca
vadora. (Fotografía cortesía de ronfromyork/Shutterstock)
405
406 CAPÍTULO 11 Trabajo virtual
Figura 11.1
11.1 INTRODUCCIÓN
El método de trabajo virtual se basa en una rama de las matemáticas llamada cálculo de
variaciones. El desaITollo de este tema lo inició Newton en 1686 y lo refinaron posterior
mente Johann y Jakob Bernoull i (1696), Euler (1744 ), Legendre (1786), Lagrange (1788),
Hamilton (1833) y Jacobi (1837). El método lo presentó formalmente Lagrange en 1788,
con la publicación de Mécanique Analytique como una alternativa a las leyes de equilibrio
de Newton. En este capítulo se utilizarán los métodos de trabajo virtual y de energía poten
cial para examinar el equilibrio de una serie de cuerpos rígidos conectados y para investigar
la estabilidad de estos sistemas.
11.1.1 TRABAJO: POR UNA FUERZA O UN MOMENTO
El trabajo puede definirse como "la producción de resultados" o "el desempeño de una
función". Considere el ejemplo más sencillo del trabaj o realizado por una fuerza P, como
se ilustra en la figura 11.1. El resultado deseado es empujar la silla cinco pies a lo largo
del piso. Es obvio que la componente vertical de la fuerza no contribuye nada para ayudar
a produci r el resultado deseado y, por tanto, no realiza trabaj o. La fuerza P sólo trabaj a
cuando la silla experimenta un desplazamiento en la dirección de la fuerza. Con esta moti
vación, considere una partícula que se mueve de la posición r a la posición r + dr baj o la
acción de una fuerza F, como se muestra en la figura 11.2. La definición matemática formal
Figura 11.2
del trabaj o realizado por la fuerza F que experimenta un desplazamiento dr es
dU = F·dr (11.1)
En palabras, el trabajo diferencial es igual al producto punto o escalar de la fuerza con el
cambio diferencial en el vector de posición. Por tanto, el trabajo es una cantidad escalar y
nunca podemos referirnos al trabajo realizado en alguna dirección. Las unidades del trabajo
son (fuerza) X (longitud). Si se utilizan las unidades convencionales en los Estados Uni
dos, el trabajo se expresa en pie·lb o pulg·lb. Si se utilizan las unidades del SI, el trabaj o
se expresa en N·m y un N·m es igual a un j oule (J) . Aunque un momento tiene unidades de
fuerza por longitud, no es una medida de trabajo o energía y no se expresa en joules. Si el
ángulo entre la fuerza y el vector de desplazamiento es mayor que 90º, el producto punto
es negativo y la fuerza realiza trabaj o negativo. A partir de una vista conceptual, esto es ra
-F F zonable, ya que, en ese caso, la fuerza inhibiría el resultado deseado. Ciertas fuerzas, como
la fricción, siempre realizan trabaj o negativo y, como se mostrará, disipan energía.
Figura 11.3
El trabajo realizado por un momento se examina mejor considerando el trabajo reali
zado por dos fuerzas que forman un par, como se muestra en la figura l 1.3. Cuando se des
plaza el par dr1, el momento del par no realiza trabajo, pero cuando la fuerza F se desplaza
por una cantidad dr2, se realiza trabaj o neto. Si se define un vector de ángulo diferencial a
través de la regla de la mano derecha como de, el desplazamiento es
dr2 = de x r = de íi x r (11.2)
11.2 Trabajo virtual 40 7
donde n es un vector unitario a lo largo del eje de Ja rotación de con sentido y dirección
definidos por la regla de la mano derecha. El trabajo realizado es
dV = F · (de n X r) (11.3)
La identidad del triple producto escalar permite que la ecuación (11. 3) se escriba como
dV = den.· (r x F) = de n · M (11.4)
Cuando se rota el momento del par a través de un ángulo de, el momento realiza un trabajo
igual a
dU = M·de (11.5)
donde M = r X F. Aunque las rotaciones finitas no son vectores, como estudiamos en el

capítulo 2. las rotaciones infinitesimales pueden tratarse matemáticamente como vectores.
Ciertas fuerzas de restricción no realizan trabajo. Por ejemplo, las reacciones en una
j unta de rótula esférica sin fricción o en una junta con bisagras no realizan trabajo, ya
que no se desplazan durante el movimiento de la estructura. Las fuerzas internas ocurren
en pares que son iguales, opuestos y colineales y, por tanto. considerados como pares, no
realizan trabaj o .
11.2 TRABAJO V IRTUAL

Hasta ahora. hemos definido el trabaj o desde el punto de vista de movimientos reales
expresados en términos de cambios diferenciales en el vector de posición dr. Al desplaza
miento o variación imaginario de l a posición de equilibrio consistente con l as restricciones
al mm i miento se Je llama desplazamiento virtual, y al trabajo realizado por las fuerzas
externas durante tal desplazamiento virtual se le llama trabajo virtual. Estos desplazamien
to úrtuales no ocurren en realidad, pero se imaginan con el fin de analizar las diferentes
posiciones de equilibrio. Se supone que los desplazamientos virtuales son diferenciales de
primer orden y se designan por un símbolo especial 8r. El vector de desplazamiento virtual
diferencial puede escribirse en notación por componentes como
8r = füi + oyJ + 8zk (11.6)
De manera similar, el trabaj o virtual será

oU = F · 8r + M · oe (11.7)
Ahora considere una partícula en equilibrio bajo la acción de varias fuerzas cuando se
desplaza a través de un desplazamiento virtual 8r, como se muestra en Ja figura 11.4. El
trabaj o virtual realizado durante el desplazamiento virtual es
F;
(11.8)
Figura 11.4 Dado que Ja partícula está en equilibrio, la suma de las fuerzas es cero y el trabajo virtual es
igual a cero. De manera similar, el trabajo virtual de un cuerpo o sistema t1idimensional es cero
si está en equilibrio y experimenta un desplazamiento virtual a partir de la configuración de
equilibrio . Por tanto, para un cuerpo o sistema de cuerpos en equilibrio, el trabajo virtual
asociado con cualquier desplazamiento virtual es cero. Simbólicamente,
8V = O para el equilibrio. (11.9)
Se supone que las fuerzas involucradas permanecen constantes durante el desplaza

miento vütual. Si se consideran cambios en estas fuerzas, el producto de los cambios y el
desplazamiento virtual infinitesimal consistirán en términos de orden mayor que se despre
ciarán. Obviamente, sólo hay ventajas limitadas en el uso del concepto de trabajo virtual
para resolver problemas de equilibrio de un solo cuerpo rígido, ya que las ecuaciones de
equilibrio pueden escribirse directamente y después resolverse. El método de trabajo virtual
es más adecuado para resolver problemas de equilibrio que involucren un sistema de cuer
pos rígidos conectados. Este tipo de aplicación se estudiará en la siguiente sección.
11.3 PRINCIPIO DE TRABAJO VIRTUAL PARA UN

SISTEMA DE CUERPOS RÍGIDOS CONECTADOS
Antes de describir de forma general cómo pueden obtenerse soluciones para un sistema de
cuerpos rígidos conectados utilizando el trabaj o virtual , necesitan revisarse algunos otros
conceptos. El número de grados de libertad de un solo cuerpo rígido se ha definido como
el número de posiciones coordenadas que deben especificarse para localizar un cuerpo en el
espacio tridimensional. En general, un solo cuerpo rígido tiene seis grados de libertad: tres
traslaciones y tres rotaciones. Por ejemplo, la barra mostrada en la figura 11.5 tiene coorde
nadas especificadas en dos puntos, por lo que se especifican seis coordenadas. Los vectores
de posición A y B sobre la barra rígida están dados por
rA xAi + yAj + zJ
(11.I 0)
donde (x, y, z) son las coordenadas de los puntos A y B. Puesto que se especifican seis
coordenadas, el cuerpo tiene seis grados de libertad, Por lo que, inicialmente, pensaríamos
que estas seis coordenadas serían suficientes para localizar el cuerpo en el espacio. Sin
embargo, un análisis senci llo del cuerpo indica que es libre de rotar alrededor de cualquier
eje a través de A y B y que las seis coordenadas en la ecuación ( 11.1O) no especifican esta
rotación. La razón de que no lo hagan se debe a que las seis coordenadas no son indepen
dientes. Para ver esto, recuerde que se ha definido el cuerpo como un cuerpo rígido y por
tanto, la magnitud de un vector de A a B debe ser constante. Esta relación puede expresarse
matemáticamente como
ro;A = (xa - xA)i + (ya - YAÜ + (za - ZA)k
1reA1 = V(xa - X,i)2 + (Ya - YA) 2 + (za - ZA)2 = lAa
(11.11)
La ecuación (11.11) es una ecuación de restricción para las coordenadas de los puntos A y
B; por tanto, sólo hay cinco coordenadas independientes para la barra.
El principio de trabajo virtual depende de la especificación de un conjunto de coor
denadas independientes o coordenadas generalizadas, que sean iguales en cantidad al
número de grados de libertad del sistema. Las coordenadas generalizadas son denotadas por
lo general por q;, donde el índice i tiene valores de 1 a n, con n como el número de grados
de l ibertad. En la figura 11.6 se muestra un sistema con un grado de libertad. Si se restringe
Figura 11.5
11.3 Principio de trabajo virtual para un sistema de cuerpos rigidos conectados 409
C F
Figura 11.6
el punto B para permanecer sobre la línea horizontal AC, la configuración del sistema está
completamente especificada si se dan xc o 8 y el sistema sólo tiene un grado de libertad. Por
tanto, Xc O 8 puede utilizarse como la COOrdenada independiente O generalizada:
o q1 = 8 (11.12)
Las coordenadas x y y de los puntos B y C pueden especificarse en términos de la coorde
nada generalizada q 1.
El péndulo doble y plano ilustrado en la figura 11.7 es un ejemplo de un sistema
con dos grados de libertad. Puesto que la longitud de los dos segmentos del péndulo son
constantes y que éste está restringido al movimiento en un plano, las dos coordenadas
generalizadas son
(11.13)
El número de grados de l ibertad de un sistema de n cuerpos rígidos es igual a

e grados de l ibertad = 6 n -m (11.14)
donde m es el número de restricciones. Para el péndulo doble mostrado en la figura 11.7,

Figura 11.7
sea B1 el punto B sobre el vínculo 1 y B2 el punto B sobre el vínculo 2. Las 10 ecuaciones
de restricción son
XA = Ü
YA = o
ZA = Ü
ZB, = Ü
Zs, = Ü (11.15)
Ze = Ü
XB, = Xs,
Ya, = YB,
(xB, - xA)2 + - YA)2 =
(Ys, fr
(Xe - xsY + ( Ye - YBY = e�
Las cuatro coordenadas distintas a cero pueden escribirse en términos de las dos coordena
das generalizadas como sigue:
Xs f1 sen81
YB f1 cos 81
(11.16)
Xe f1 sen81 + f2 sen82
Ye f¡ cos 81 + f2 cos 82
A las ecuaciones (11.16) se les llama ecuaciones de transformación de un conjunto de

coordenadas (x, y, z) a la coordenada generalizada (q1 = 81 y q2 = 82) .
Ahora, considere el caso cuando los dos vínculos que forman el péndulo doble no son
uniformes y, por tanto, puede considerarse que su peso actúa en el punto de longitud me
dia. Las coordenadas de los puntos medios de las dos barras están designadas por (x1, y1) y
(x2, y2) . El sistema se mantiene en equilibrio por una fuerza horizontal F aplicada en el
punto C, como se muestra en el diagrama de cuerpo libre en la figura 1 1.8. El equilibrio
requiere que, para pesos dados y una fuerza dada F, los ángulos que forman los vínculos
con la coordenada vertical tengan valores específicos. Aunque estos ángulos pueden deter
minarse por los métodos mostrados en el capítulo 7, el principio de trabajo virtual ofrece
una alternativa eficiente a esa aproximación. Para ver esto, considere los desplazamientos
virtuales 881 y 882 y el trabajo virtual resultante
Figura 11.8
oU = W 1oy1 + W 2oy2 + F8 xc
Los desplazamientos virtuales se obtienen tomando las derivadas parciales de las ecuacio
nes de transformación respecto a las coordenadas generalizadas:
.e1
Y1 2 cos 81
-€2
Y2 .e1 cos 81 + 2 cos 82
Xc .e1 sen 81 + .e2 sen82
Por tanto,
-€2
-.e1sen81081 - 2 sen82082
.e1 cos 81o81 + .e2 cos 82082
El principio de trabajo virtual para un sistema de cuerpos rígidos conectados por co
nexiones sin fricción es el que sigue:
Si un cuerpo rígido o un sistema de cuerpos rígidos conectados sin.fricción están en equili

brio, el trabajo virtual total de las.fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo o el sistema
es cero para cualquier desplazamiento virtual consistente con las restricciones sobre el
cuerpo o el sistema.
Problema resuelto 11.1 Determine los ángulos de equilibrio para el péndulo doble mostrado en la figura 11.8 por el
principio de trabajo virtual y por la resolución de las ecuaciones de equilibrio.
Solución El trabajo virtual total del sistema es
oU \.V¡Oy¡ + W20 Yz + Fo x, = o
.e1
oU - W1 2 sen81081
Cada una de las coordenadas generalizadas es independiente de las otras coordenadas genera
lizadas y los desplazamientos virtuales pueden considerarse por separado. Por tanto, el trabajo
virtual de cada desplazamiento virtual es igual a cero y las ecuaciones de equilibrio son
W2-€1sen81 + )
F-€1 cos 81 881 = o
F-€2COS 82 882) = o
11.3 Principio de trabajo virtual para un sistema de cuerpos rígidos conectados 411
Se deduce que
2F
tan 81
Este problema puede resolverse utilizando las ecuaciones de equilibrio y creando los diagra
mas de cuerpo libre para cada uno de los vínculos, como se muestra en la figura en la parte
inferior de la página anterior. La sumatoria de las fuerzas sobre el segundo vínculo da
B, = F y B.v = W2
Tomar los momentos alrededor del punto B resulta en
2F
W2
Esta ecuación concuerda con el resultado obtenido por el método del trabajo virtual. Tomar
los momentos alrededor del punto A para el primer vínculo da
€1
FC1 cos 81 - W2C1sen81 - W12 sen81 = O
Por tanto,
2F
tan 81 =
Wi + 2W 2
Esta ecuación también concuerda con el resultado obtenido por el método del trabaj o vir
tual. Si los pesos son iguales y la fuerza F es igual al peso de un vínculo, los ángulos de
equilibrio son
81 = 33. 7º
82 = 63.4º
Observe que los ángulos son independientes de las longitudes de los vínculos y sólo depen
den de las fuerzas externas aplicadas al sistema.
Problemas
11.1 Determine el ángulo 8 en términos de la fuerza 11.2 Un mecanismo consiste en dos palancas utilizadas
aplicada F que corresponde al equilibrio de la vinculación para cambiar la dirección de la fuerza aplicada. Calcule la
de dos barras ilustrada en la figura P 11.1. Las barras son fuerza requerida para mantener el sistema en la posición
idénticas, cada una de masa m y longitud C . El centro de de equilibrio mostrada en la figura P11.2.
mas� de cada vínculo está en su centro geométrico.
f---1 pie ----r--- 2 pies

10 lb 1
Figura Pt 1.1 Figura P11.2

11.3 Un motor aplica un momento M a la conexión de

dos barras ilustrada en la figura P ll.3 a fin de mantener el
brazo indicador a en la posición mostrada. La barra corta
tiene una masam y la larga tiene una masa 4m/3 , con cen
tro de gravedad en el centro geométrico de cada vínculo.
Calcule el valor requerido de Mcomo una función de 8,
m y e para el equilibrio.
Figura Pl 1.6
11.7 Repita el problema 11.6 para el exprimidor de

Figura Pl 1.3 manzanas, pero incluya el peso de los vínculos (mg),
suponiendo que el centro de masa de cada vínculo está
11.4 Calcule la fuerza F como una función de la masam, en su punto medio. Resuelva la fuerza F en términos de
la longitud a y el ángulo 8 para el equilibrio del sistema mg, 8, e y P.
mostrado en la figura Pl1.4. 11.8 Se utiliza un motor a través de una vinculación para
posicionar una parte para el maquinado. Ignore la masa de
cada parte y calcule el momento Mrequerido para man
tener la fuerza F en equilibrio en la posición mostrada en
la figura Pl 1.8. La fuerza F puede ser proporcionada por
un resorte o un componente hidráulico que no se muestra
en la figura.
B
Figura Pl 1.4
�
11.5 Repita el problema 11.4 para el caso donde los

vínculos de soporte no están alineados con el centro de
gravedad, como se ilustra en la figura Pl 1.5.
�F
F Figura Pl 1.8
11.9 Con base en la figura Pl 1 .9, calcule la fuerza F re

querida por el pistón en B para mantener el peso W (1000
lb) en un ángulo de 8 = 30º. Utilice e = 2.5 pies.
Figura Pl 1.5
11.6 Un exprimidor de manzanas está construido de dos

vínculos iguales y una copela, como se ilustra en la figura
Pl 1.6. Se genera una fuerza aplicada F en la junta B por
un mecanismo de tornill o y manivela. Calcule la fuerza
P en la manzana (punto A) en términos del ángulo 8 y la
fuerza F requeridos para el equilibrio. Desprecie la masa
de los vínculos. Figura Pl 1.9
11.3 Principio de trabajo virtual para un sistema de cuerpos rígidos conectados 413
1 1.10 Calcule el momento Mrequerido del motor en A para Q 1 1.13 Repita el problema 1 1 . 1 2, esta vez incluyendo
mantener el sistema mostrado en la figura P 1 1 . l O en equi la masa de los dos vínculos. La fuerza de gravedad sobre
librio y evalúe Mene= 30º, W = 1 000N y e= 2 m. el vínculo AB es de 25N actuando sobre su centro y la de
DC es de 1 5 N actuando sobre su centro.
A 1 1.14 La figura P l l . 1 4 muestra un mecanismo elevador
operado aplicando una fuerza F al rodillo por algún sis
tema propulsor (no mostrado). Calcule la fuerza necesaria
para mantener este mecanismo en equilibrio, en términos
de e, a y b. Analice cómo diseñar el mecanismo de tal
manera que la fuerza requerida sea tan pequeña como sea
posible para un W dado (en otras palabras, ¿cuáles son
buenas elecciones de a y b?).
Figura Pl 1.10
1 1. 1 1 Calcule el peso W requerido para mantener el

sistema ilustrado en la figura P 1 1 . 1 1 en equilibrio en
e= 30º.
Figura Pl 1.14
50 kg
Figura P11.11 1 1.15 Calcule la fuerza en E que resulta de las fuerzas

aplicadas de 1 SON en la figura P l 1 . 1 5 .
� 1 1. 12 Una bomba de pie hidráulica se mantiene en
equilibrio aplicando una fuerza de 250 N para contra
rrestar la fuerza de un pistón (véase la figura P l l . 1 2).
Grafique la fuerza del pistón requerida como una función
de e para e entre 5 º y 85º. 6mm
150 N
250 N 10mm
l
-
- 13mm -
6mm
Bmm
11mm
t
150 N 4mm

11.16 Calcule la fuerza P en términos de 8 si la plata 11.19 En la figura P l 1 .19 se ilustra una sección de una
forma mostrada en l a figura P 1 1 . 1 6 tiene una masa de atracción de un parque de diversiones. Calcule el mo
1000 kg y la caja tiene una masa de 3000 kg. Suponga mento Mrequerido del motor en el punto C para mantener
que las masas de los dos vínculos AC y DB son despre al pasaj ero en la posición mostrada como una función de
ciables. la masa m, g, R y 8. Ignore la masa de los componentes.
- 1m-
e o
Figura P11.19
l'igura P11.16
11.20 Repita el problema 1 1 . 1 9, pero esta vez incluya
el peso de cada miembro. Denote la masa del vínculo
11.17 Se utiliza un mecanismo elevador de un camión de CB como MR y la del vínculo AB como M¿ . EL centro de
carga para mantener la carga W en la posición mostrada gravedad de cada vínculo está en su centro geométrico.
en la figura Pl 1 . 17. Calcule la fuerza requerida F como Calcule la torsión requerida del motor en términos de m,
una función de a, b, e, d y 8. g, MR, M¿, 8 y R.
11.21 Calcule el peso (W) requerido para mantener las

w
cuatro barras uniformes de 1 O lb mostradas en la figura
PI 1 . 2 1 en el ángulo 8.
Figura P11.17
11.18 Una herramienta con mecanismo de precisión uti

Figura P11.2 1
liza un motor para aplicar y mantener una parte de la má
quina contra una herramienta de corte que requiere una
11.22 Calcule los ángulos formados por cada vínculo
fuerza P (véase la figura P l l . 1 8). Calcule el momento M
ilustrado en la figura P l l .22 en términos de L1, Li. W1,
en términos de la longitud del vínculo a, la fuerza apli
W 2 , W8, Wc y la fuerza F. Suponga que los pesos de los
cada P y la distancia de corte h.
vínculos actúan en sus centros geométricos.
, Motor

11.23 Calcule los ángulos formados por cada vínculo si doble mostrado en la figura P l 1.24 . Cada vínculo tiene una
se aplica horizontalmente una fuerza de J 00N al extremo fuerza de peso de 20 N que actúa en su centro geométrico.
del péndulo doble mostrado en la figura P l 1 . 23. Cada
11.26 En la figura P l 1 .26 calcule los ángulos formados
vínculo tiene una fuerza de peso de 20N que actúa en su
por cada vínculo en términos de L1• L2, L3, W1, W2, W3 y
centro geométrico.
la fuerza F. Suponga que los pesos de los vínculos actúan
en sus centros geométricos.
F= 100 N F
Figura P11.26
11.24 Calcule los ángulos formados por cada vínculo si se 11.27 Calcule los ángulos formados por cada vínculo de
aplica horizontalmente una fuerza Fa lá mitad del péndulo la figura P 1 l .26 si se aplica horizontalmente una fuerza
doble mostrado en la figura P l 1 .24. Los vínculos tienen una de l ON al último vínculo y cada vínculo tiene una masa de
fuerza de peso de W1 y W 2 que actúan en sus centros geomé IO kg.
tricos. Muestre que el vínculo inferior permanece vertical.
11.28 Si se aplica horizontalmente una fuerza de 10N al
11.25 Calcule los ángulos formados por cada vínculo si se extremo del vínculo 1 en la figura Pl 1 .26, ¿cuáles ángu
aplica horizontalmente una fuerza Fa la mitad del péndulo los resultarán? (Cada vínculo tiene una masa de 10 kg.)
11.4 TRABAJO FINITO DE UNA FUERZA Y UN MOMENTO
En la sección 1 1 . l encontramos que el trabajo diferencial realizado por una fuerza que se
mueve a través de un cambio diferencial en el vector de posición estaba dado por
z
dU F·dr
s,
= ( l l . 1 7)
_J,¡,¡
Una curva en el espacio puede ser descrita por un parámetro a lo largo de su longitud
como se muestra en la figura 1 1 .9. Las curvas bidimensionales y tridimensionales pueden
ds = ldrl
posición puede escribirse en términos de ds
expresarse en términos de un parámetro (véase la sección 5 .3). El cambio en el vector de
y el vector unitario tangente a la curva como
X
y
dr = t(s)ds ( 1 J . 1 8)
Figura 11.9 el trabajo realizado que se mueve de la posición s1 a es s2

La fuerza F(s) también puede ser una función de la trayectoria del movimiento y, por tanto,
Ui ..... 2 = i''F(s) · t(s)ds ( 1 1 . 1 9)
En general, es difícil expresar la fuerza como una función de la posición a lo largo de una
trayectoria en particular en el espacio util izando un vector unitario tangente que también es
una función de la trayectoria.
El trabajo que realiza la fuerza que se mue\·e a lo largo de una trayectoria en dos di
mensiones puede calcularse de una manera general si la tangente a lo largo de la trayectoria
puede expresarse matemáticamente como una función de la trayect01ia (véase la figura
1 1 . 1 O). Para curvas planas, este vector unitario puede relacionarse a un sistema coordenado
de referencia x-y como
Figura 11.10 t(s) cos 8(s)l + sen 8(s)J ( 1 1 .20)
La posición de la partícula en el plano puede encontrarse utilizando la expresión
r(s) = ¡st(u)du ( 1 1 .2 1 )
El trabajo realizado por una fuerza que actúa sobre una partícula que se mueve a lo largo
de una trayectoria s está dado por
i ''
F(s) t(s)ds
· (1 1 .22)
donde
t(s) cos 8(s)i + sen 8(s)]

F(s) = f(s)[cos /3(s)i + sen /3(sÜJ
La fuerza y el vector unitario tangente han sido expresados de una manera completamente
general. La magnitud de la fuerza se expresa como una función de la posición s y el vector
unitario para Ja fuerza forma un ángulo /3(s) con el eje x. La sustitución en la ecuación del
trabajo da
U,, ......,, i s2
F(s) t(s)ds
·
Us,--», 1'' {f(s)[cos /3(s)i + sen /3(s)JJ [cos 8(s)i

· + sen 8(s)j])ds
1 "
{f(s)[cosf3(s) cos 8(s) + senf3(s) sen8(s)]}ds
( 1 1 .23)
i ''
{f(s) cos[/3(s) - 8(s)])ds
Si se conoce la variación en la magnitud de la fuerza y el ángulo que forma el vector de

fuerza con el eje x, el trabajo realizado por la fuerza que se mueve a lo largo de una trayec
toria definida por 8(s) puede obtenerse a partir de la ecuación ( 1 1 .23)
Problema resuelto 11.2 Determine el trabajo realizado por una fuerza que actúa en la dirección x sobre una partícula
que se mueve a lo largo de una trayectoria circular de radio R de O a 90º cuando
(a) La magnitud de la fuerza es constante
(b) La magnitud de la fuerza está dada por e; F(8) = F sen e
Solución El vector tangente a la trayectoria es t = ie = - sen ei + cos ej. La fuerza en (a) y (b)
puede escribirse como
F(8) 1F IJ(8)l
a.f(8)
b.f(8) sen e
- X
El trabajo realizado por la fuerza es
Uo...,90° = F ¡� -j(8)sen 8Rd8

Por tanto, tenemos:

2
a. Uo...,90° FR[cos8]0 = - FR
_
FR [fj_ _
sen 28 �] FRTT
2 4 o 2
Problema resuelto 11.3 Considere una trayectoria definida por t[ 8(s) l. donde 8(s) = l + s2. Puede mostrarse que
la trayectoria es una espiral en el plano. Grafique la trayectoria de la partícula en el plano y
determine el trabajo realizado por una fuerza constante en la dirección x de 50 N a medida
que la partícula se mueve 4 metros a lo largo de la trayectoria.
Solución La curva en el espacio puede obtenerse a pa1tir de la ecuación (11.21). Los componentes
del vector de posición en cualquier valor de s son
x(s) i' cos(l + <;2)0<;
y(s) = ¡ '
sen(1 + <;2)d<;
Estas integrales tienen que evaluarse numéricamente en términos de las integrales de Fres
nel. La gráfica de la curva en el espacio x-y es una espiral (véase el diagrama abajo a la
izquierda). El trabajo realizado por la fuerza de 50 Na medida que se mueve 4 metros a lo largo
de la trayectoria en espiral se obtiene a partir de la ecuación (11.23). Dado que la fuerza es
constante en la dirección x, f3 es cero y el trabajo realizado está dado por la integral
U(s) = ¡ s
50 cos [8(u)]du
De nuevo, la integral debe evaluarse numéricamente. Abajo a la izquierda se muestra una

gráfica del trabajo total realizado como una función de s.
20 .--��---,-�--,
1 0 f-��·········�·····················;...................... ; .......................;.............. l
o
50 X (s)
Y (s)
-e--
- 10
-e--
0.5
-2Ü f- ·········· ; ············��··················; ·········· , .......... l
º'----'-�-'---J.�_,_--1!P<"--'-�.l.--'
-0.5-0.4-0.3-0.2-p.1
o 0. 1 0.2 0.3 2 3 4 5
�(!} s
Curva definida por e(s) = 1 + s2 Trabajo total como una función de la posición
P.roblema resuelto 11.4 Considere que un niño de 20 kg de masa se desliza hacia abajo de una resbaladilla en un
patio de recreo con un coeficiente de fricción de 0.3. La ecuación para la trayectoria de
deslizamiento puede considerarse como parabólica en naturaleza; el ángulo inicial de la
resbaladilla es de -60º y el ángulo final es de Oº. Si la longitud a lo largo de la resbaladilla
se toma como 1 unidad, puede determinarse el trabajo total. Observe que, dado que el niiio,
modelado como una partícula se mueve a lo largo de una trayectoria curva en el espacio,
la fuerza normal también contendría un término inercial igual al producto de la masa y la ve
locidad al cuadrado, dividida entre el radio de la curvatura de la trayectoria en el e5pacio.
El problema se vuelve no lineal si se incluye este término inercial; el problema se vuelve
uno de dinámica, no de estática. Aquí, consideramos despreciable el término inercial y la
fuerza normal balanceará la atracción gravitacional.
Solución El ángulo de la resbaladilla puede escribirse como
8(s) = - 60(1 - s")
9<·
y donde n determinará la forma de la parábola. Dibujamos un diagrama de cuerpo libre del
niño modelado como una partícula (véase la figura a la izquierda). Es mejor dibujar el án
gulo 8 como positivo y dejar que la ecuación se encargue de la posibilidad que sea negatiyo.
De esta manera, pueden evitarse errores de signo. Los vectores son
N
e
X t cos 8(s)i + sen 8(s)}
w - j
w
N W cos 8(s)[ - sen 8(s)i + cos 8(s)J]
f = µ,W cos 8(s)[ - cos 8(s)Í - sen8(s)}]
El integrando de la integral del trabajo es
F(s) t(s)
· = - W{ sen 8(s) + µ, cos 8(s)}
El trabajo puede obtenerse por integración numérica para cualquier valor de s. (Véase el
suplemento computacional para los detalles.)
Problemas
·
11.29 Determine el trabajo realizado por el sistema 11.33 En la figura PI l.3I determine el trabajo realizado
del problema resuelto 11.2 para el caso donde fl8) = por la fuerza F que actúa en la dirección x para el caso
1 O cos(8)N y R = 2 m. donde F(8) = 28N y R= 5 m.
11.30 Determine el trabajo realizado para el sistellla del 11.34 Una niña de 65 lb se desliza hacia abajo de una
problema resuelto 11.2 para el caso donde f(8) F8 iN y resbaladilla con la forma de una sección de una cuarta
R= 1 m. parte de un círculo (véase la figura P I 1.34). (a) Utili
zando la ecuación (11.19), calcule el trabajo realizado
11.31 En la figura Pl1.31 determine el trabajo realizado
por la fuerza de gravedad. Suponga que no hay fricción.
que se mueve de A a B por la fuerza F que actúa en la
(b) Calcule el peso de la niña por la altura.
dirección negativa x para el caso donde F(8) = 10 N y
R= 2 m.
R B
A
--- -----------
F�---t
10 pies
A
Figura P11.3 1
11.32 En la figura P l 1.31 determine el trabajo realizado B

por la fuerza F que actúa en la dirección x para el caso
donde F(8) = 5 sen(8)N y R= 2 m. Figura Pl 1.34
11.5 Fuerzas conservativas y energía potencial 419
11.5 FUERZAS CONSERVATIVAS Y ENERGÍA POTENCIAL
En la sección 11.4 se determinó el trabajo realizado por una fuerza que actúa sobre una
partícula utilizando el componente de la fuerza tangente a la trayectoria del movimiento.
Ciertas fuerzas sólo dependen de su posición en el espacio y el trabajo realizado por estas
fuerzas es independiente de la trayectoria real del movimiento, sólo dependen de las posi
ciones inicial y final de la partícula. Para estas fuerzas, si la partícula sobre la cual actúa se
mueve a lo largo de una trayectoria cerrada (que tiene las mismas posiciones inicial y final),
el trabajo realizado por las fuerzas es cero:
(11.24)
A las fuerzas que satisfacen las condiciones anteriores se les llaman fuerzas conservativas.
Si el trabajo sólo depende de las posiciones inicial y final. el integrando debe ser un dife
rencial exacto de alguna función; esto es
F · dr = -dV (11.25)
El signo negativo se introduce para simplificar las últimas ecuaciones. A la función se V
le llama función potencial. En el problema resuelto 11.2 se dio un ejemplo de una fuerza
conserntiva. Cuando la fuerza constante que actúa en la dirección se movió en una tra
yectoria circular, el trabajo realizado fue
x
U1_,2 = ¡·1 s,F(s) t(s)ds F,Jo1{e,[ -R (}d
· = sen 8]
(11.26)
También. observe que
i d(R R (}1 e,+2rr

cos 8) = cos = O
R,
e
La función potencial para una fuerza conservativa puede obtenerse observando que
(11.27)
El cambio en el vector de posición y en el vector de fuerza puede escribirse respectivamente

como
dr dxi dyj dzk

+ +
F (11.28)
El integrando de la integral del trabajo se vuelve
F · dr = F,dx F,dy F,dz

+ + = - (�� dx �� dy �� dz)
+ +
Por tanto.
F, avax
F, avay (11.29)
F, avaz
Estas ecuaciones pueden resolverse para V. El trabajo realizado por la fuerza que se mueve
del punto 1 al punto 2 es
(11.30)
En cálculo vectorial, un operador vectorial para la derivada directora se define como
(11.31)
Las ecuaciones (11.29) pueden escribirse en forma vectorial como

___,
F = - Y'V (11.32)
Al símbolo V se le llama operador nabla. Al término V se le llama gradiente de V o
"grado" V y es igual a la derivada directora de V en cada una de las direcciones coordena
das. En la Ventana Matemática 11.1 se dan algunas otras propiedades del operador nabla.
El operador vectorial nabla: V = i :x + J :y + k :z

El gradiente de una función escalar c:p(x,y,z,):
___, A ac:p A acp A acp
V'cp = i- + j- + k-
ax ay az
___, aux auy auz
La divergencia de un vector: Y' · u + - +
ax ay az
El rotacional de un vector:
___,
V' X u = 1
-;- (ªu,ay
- -
auv
-
az
) (ªUazx
+ J
�
- -
au,
-
ax
) A
+ k
(ªUyax
- -
aux
-
ay
)
Un operador escalar especial, el laplaciano:
__. __. a2 a2 a2
Y'2 = Y'. Y' =
ax2
+
ay2
+
az2
Puede mostrarse que el rotacional del gradiente de cualquier función es cero; esto es,
--> -->
V' X Y''P = 0 (11.33)
Por tanto, otra definición de una fuerza conservativa es una fuerza cuyo rotacional es
cero:
V X F = V X ( - V V) o (11.34)
Por tanto, para determinar si una fuerza es conservativa, tomamos el rotacional de la fuerza
y comprobamos si es cero.
Aunque todas las operaciones que involucran el operador nabla pueden ser nuevas para
usted en esta ocasión, probablemente no hay una función más común en Ja ingeniería y el
operador aparece en la mayor parte de las ramas de la física y la ingeniería, desde mecánica
hasta ingeniería eléctrica.
11.5 Fuerzas conservativas y energía potendal 421
z La fuerza conservativa más común es la fuerza debida a la atracción gravitacional o el

peso de un cuerpo. Esta fuerza se ilustra en la figura 1 1 . l y puede escribirse como
F = - mgk ( 1 1 .35)
Las ecuaciones ( 1 1 .29) se vuelven
av
y
ax O=}- V = f( y,z)
X av af
ay O=}- ay = O=}-V = f (z) ( 1 1 .36)
Figura 11.11 av df
az mg=}-dz = mg
V = f = mgz + C
donde Ces una constante de integración.

V se escribe por lo general como V8 y se le llama potencial gravitacional. V8 es la ener
gía potencial de un cuerpo debida a la fuerza de atracción gravitacional. A medida que se
levanta el cuerpo, la energía potencial aumenta y el cuerpo tiene la capacidad de realizar
trabajo positivo cuando se libera. La fuerza gravitacional es igual al negativo del gradiente
de la función potencial y, por tanto, el trabajo que realiza es independiente de la constante Cen
la ecuación ( 1 1 .36). El plano del punto base de referencia (el plano x-y) o altura de referen
cia puede elegirse arbitrariamente.
La fuerza desarrollada en un resorte cuando se comprime o se estira es otro ejemplo
de una fuerza conservativa. Considere el resorte mostrado en la figura 1 1 . 1 2. La fuerza del
resorte para éste puede escribirse como
F(x) - kxi ( 1 1 .37)
El trabajo realizado por la fuerza del resorte cuando la partícula se mueve de x1 a x2 es
( 1 1 .38)
El trabajo realizado por la fuerza del resorte es independiente de la trayectoria del movi
miento, sólo depende de las posiciones inicial y final del resorte (observe que la posición se
mide desde la longitud sin estirar del resorte). Por tanto, la fuerza del resorte es conservativa
y puede derivarse a partir de una función potencial. La función de la energía potencial es
( 1 1 .39)
A medida que se estira el resorte, gana energía potencial o el potencial para realizar trabajo.
Ésta es la energía potencial debida a la elasticidad del resorte. Dado que todos los materia
les elásticos se deforman cuando se les aplican fuerzas, estos materiales adquieren energía
potencial debido a la deformación.
Figura 11.12
Problema resuelto 11.5 Determine la energía potencial total de un peso soportado por un resorte como una función
de su posición relativa a la longitud sin estirar del resorte (véase el diagrama siguiente).
Solución La energía potencial total es la suma de la energía potencial gravitacional y la energía po
tencial de la deformación del resorte:
V= Vg + V, = - mgx + (1/2) kx 2
11.6 ENERGÍA POTENCIAL Y EQUILIBRIO
Utilizando el teorema del trabajo virtual, observamos que si un cuerpo o sistema está en
equilibrio, el trabajo virtual de las fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo o sistema es
cero para cualquier desplazamiento virtual consistente con las restricciones sobre el cuerpo
o sistema. Si todas las fuerzas externas que realizan trabajo son conservativas, el trabajo
virtual y el cambio virtual en la energía potencial son
8U = -8V = O (11.40)
El principio se aplica a un sistema de cuerpos interconectados, siempre y cuando las fuerzas
externas que realizan trabajo sean conservativas y las fuerzas interconectoras no realicen
trabajo o sean fuerzas conservativas. A un sistema como éste se le llama sistema conser
vativo. En la sección 11.3 se introdujo el concepto de coordenadas generalizadas y cada
una de éstas es independiente. Para un sistema conservativo en equilibrio, la derivada de
la energía potencial es cero. Por tanto, la condición de equilibrio para un sistema conser
vativo es
ov = :¿
av q
o (11.41)
; aq, o ; =
Dado que las coordenadas generalizadas son independientes, la condición de equilibrio de
un sistema conservativo puede escribirse como
(11.42)
La ecuación ( 11.42) puede utilizarse para determinar posiciones para el equilibrio de un

sistema conservativo.
Problema resuelto 11.6 Considere el péndulo doble mostrado en la parte superior de la siguiente página en la repro
ducción de la figura 1 1 . 7. Las masas de los dos vínculos son m 1 y m 2. Determine posiciones
de equilibrio para el sistema.
Solución Si se selecciona un plano de referencia cero para la energía potencial cuando el péndulo se
mantiene verticalmente hacia abajo, la energía potencial del sistema para cualquier posi
ción es
11. 7 Estabilidad del equilibrio 423
Para el equilibrio:
Por tanto, el sistema está en equilibrio cuando
81 o o 1 80º
82 o o 1 80º
11. 7 ESTABILI DA D DEL EQUILIBRIO

En el problema resuelto 1 1 .6 existe una diferencia fundamental en las posiciones de equili
brio. Si 8 1 y 82 son cero y el péndulo doble se desplaza l igeramente de la posición de equi
librio y se libera, el péndulo regresará a la posición de equilibrio. Se dice que esta posición
de equilibrio es estable y se dice que el sistema está en un estado de equilibrio estable . Si,
por otro lado, cualquiera de los ángulos es de 1 80º y se perturba el sistema, éste no regre
sará a la posición inicial y estas posiciones de equilibrio serían inestables.
Se la derivada de la función de una sola variable es cero en un punto, el valor de la
función es un extremo relativo, esto es, un máximo o un mínimo relativo. Esta propiedad
se utiliza para determinar un "pico" o un "valle" en la gráfica de esa función. Si j(x) es un
máximo relativo en un punto e, entonces
f(c) � f(x) para toda x en un intervalo abierto que contenga e ( 1 1 .43)
Si j(x) es un mínimo relativo en un punto e, entonces
f(c) � f(x) para toda x en un intervalo abierto que contenga e ( 1 1 .44)
Para una función de una sola variable, en la Ventana Matemática 1 1 .2 se da la prueba de la

segunda derivada para un extremo relativo.
Sea f(x) u n a función tal que /'(e) = O y la segunda derivada exista sobre un
intervalo abierto que contenga c.
Si f" (c) > O, existe un mínimo relativo en x = c.
Si f" (e) < O, existe un máximo relativo en x = c. ( 1 1 .45)

S i f" (c) = O, la prueba de la segunda derivada falla y no da información.
Utilizando el teorema del cálculo de una sola variable, podemos mostrar que si la ener
gía potencial es una función de una sola coordenada generalizada, entonces si
dV d2�
dq (l 1 .46a)
=
O y
dq- > O, tenemos una posición de equilibrio estable
42 4 CAPÍTULO 11 Trabajo virtual
Sin embargo, si
dV rPV
. . , de equi· 1 i·bno mesta
. .
o y 2 < O , tenemos una pos1c10n bl e ( l 1.46b)
dq dq
S i la primera y la segunda derivada son cero, es necesario examinar derivadas mayores
para determinar si la posición de equilibrio es estable. Si todas las derivadas de V son
cero, se dice que la posición de equilibrio es una posición de equilibrio neutra y el valor
Estable Neutra Inestable de la energía potencial no cambia cuando se perturba el sistema. El equilibrio estable
corresponde a un estado de energía mínima y el sistema siempre tenderá a retornar a
Figura 11.13 este estado.
En la figura 11.13 se ilustran los tres estados de equilibrio. Si el sistema tiene más de
un grado de libertad y, por tanto, la energía potencial es una función de más de una coorde
nada generalizada, la prueba para el equilibrio estable, inestable y neutro es más compleja.
En este caso deben utilizarse los teoremas de cálculo de varias variables. Estos teoremas,
dados sin demostración, son los siguientes:
Teorema l.
Sea fix, y ) definida en u n dominio que incluya e l punto (a, b) y todos los puntos dentro de
algún círculo centrado en (a, b). Sif(x, y) tiene un extremo relativo en (a, b) y las derivadas
parciales de fix, y) respecto a x y y existan, estas derivadas parciales son cero en (a, b).
Esto es,
af(a,b) af(a,b)
-- = O = -- (11.47)
ax ay
A los puntos donde las primeras derivadas son cero se les llaman puntos críticos.
Podría esperarse que si las segundas derivadas parciales de fix, y) fueran positivas en
(a, b) , la función sería un mínimo relativo en (a, b) y, por el contrario, si las dos segundas
derivadas parciales de f(x, y) fueran negativas en (a, b), la función sería un máximo relativo
en (a, b). Sin embargo, el análisis de la función para un extremo relativo no es así de simple
como se muestra en el problema resuelto 11.7.
Teorema 2.
La prueba de la segunda derivada parcial para f(x, y). Las derivadas parciales serán re
presentadas por
a 2f a2f
h,,.
. . == - , = axay
ay 2 Íxv
Sea (a, b) un punto crítico de fia, b). Suponga que las derivadas parciales son continuas
en y cerca de (a, b). Sea
D = fxx(a, b )fvvCa, b) - [f,y(a, b) ] 2

Si D > O y f,x(a, b) > O o f¡ ,(a, b) > O, entonces f(a, b) es un mínimo relativo.
Si D > O y f,x(a, b) < O o J;,(a, b) < O, entonces f(a, b) es un máximo relativo.
Si D < O, entonces f(x, y) no tiene un mínimo relativo ni un máximo relativo en (a, b)
[Existe un punto silla en (a, b ] .
Al término D se le llama el discriminante de j(x, y). Es más fácil expresar de la siguiente

manera el hecho de que el discriminante debe ser mayor que cero:
[f;y(a,b) ]2 < fx.,(a,b)J;y(a,b) (11.48)

Para que la función tenga un extremo en el punto, la derivada parcial mixta no debe ser
muy grande. Si el discriminante es cero, la prueba de la segunda derivada falla y no da
información.
11.7 Estabilidad del equilibrio 425
Problema resuelto 11.7 Encuentre los puntos críticos de f(x, y) = x2 + 3xy + y2 y determine si hay un extremo en
estos puntos críticos.
Solución Tomar las derivadas parciales de f(x, y) respecto a x y y, y estableciéndolas como igual
a cero da
2x + 3y O
3x + 2y O
La única solución es (x, y) = (0, 0).
Una gráfica de superficie de j(x, y) en la región del origen muestra la forma general
de la superficie (véase el diagrama, abajo). Aunque la segunda derivada parcial de f(x, y)
respecto a x o y es positiva, la gráfica de superficie muestra que la función tiene una silla
en el punto (O, O) y no es un mínimo. E l discriminante es constante y negativo para esta
función [D = (2 * 2) - (3)2 - 5] , y el punto (0, O) es un punto silla.
=
Gráfica de superficie de f(x, y) = x2 + 3xy + y2
Problemas
Q 11.35 Una masa está suspendida de un resorte (véase tremos del vínculo están sobre rodillos y el resorte está
la figura PI 1 .35). (a) Calcule y grafique la energía poten estirado por el peso del vínculo. La posición sin estirar
cial del sistema para x entre O y 0.2 m. (b) Muestre que del resorte está en la línea y = O. Utilice m para denotar la
el valor mínimo del potencial ocurre en la posición de masa del vínculo y k para denotar la rigidez del resorte.
reposo o equilibrio del sistema. Elija V = O y x = O para
1 1.37 Determine las posiciones de equilibrio para el
corresponder a la posición sin estirar del resorte, como se
sistema de la figura P 1 1 .36 y decida si son o no estables.
ilustra en la figura.
1 1.38 Una masa de 1 00 kg está soportada por dos víncu
los, cada uno de 0.5 m de largo, como se muestra en la
figura PI 1 .38. Determine la relación entre la rigidez k de
los resortes y el ángulo que forma el vínculo para que el
k = 1 .5 kN/m sistema esté en equilibrio. La posición sin estirar del re
X sorte es cuando los vínculos están horizontales. Suponga
que la masa de los vínculos es despreciable y grafique
la rigidez en función del ángulo. ¿Qué sucede cerca de
8 = Oº?
10 kg
y A º
11.36 Determine la energía potencial del sistema de

resorte y vínculo mostrado en la figura P l l .36 . Los ex- mg Figura Pt 1.3 8
42 6 CAPÍTULO 11 Trabajo virtual
1 1 .39 Considere el sistema de la figura P 1 1 .38 descrito en

el problema 1 1 .38. En lugar de despreciar el peso de los
dos vínculos, suponga que cada longitud tiene una masa
de 1 O kg y determine la relación entre la constante k del
resorte y el ángulo para que el sistema esté en equilibrio.
Determine la posición y la estabilidad del equilibrio si el
resorte tiene una rigidez k = 1 0 000 N/m.
Figura P11.42
1 1 .40 Se coloca una masa de 1 50 kg sobre un mecanismo
de palanca ilustrado en la figura Pl 1.40. Calcule el ángulo 1 1 .44 Un pequeño sistema de balance consiste en una
que forma la palanca AB con el eje x en equilibrio y mues taza y una palanca unida a un resorte, como se ilustra en
tre que esta posición es estable. Suponga que la posición la figura P 1 1 .44. Si la taza tiene una masa de 1 0 kg y la
sin estirar del resorte es la que se muestra en la figura y palanca tiene una masa de 5 kg que actúa en su centro,
desprecie la masa de la palanca. calcule la constante del resorte requerida para mantener el
sistema en equilibrio en la posición horizontal mostrada
en la figura. Suponga que la posición sin estirar del resorte
F es de 0. 1 m debajo de la línea correspondiente a (J = Oº.
m
V;J::1-��o --
10 kg 0.02 m
A 8 X
0.04 m k
I •
0.2 m • I
Figura P11.40
Figura P11.44
1 1.41 Se cuelga una masa de un sistema de cuerda y
polea para doblar un resorte (véase la figura P l l .4 1 ).
1 1 .45 Dos resortes mantienen en su lugar el dispositivo
Determine la distancia a la cual la masa se mantendrá en
mostrado en la figura P l 1 .45. Suponga que la posición
equilibrio en términos de la rigidez del resorte y el peso
sin estirar de los resortes corresponde al vínculo en la
de la masa.
posición vertical y que la masa del vínculo puede despre
ciarse. Calcule el ángulo necesario para que el sistema
k
esté en equilibrio y discuta la estabilidad para el caso
donde a = 0.3 m, m = 1 25 kg y k = 1 kN .
---- -----
F
B
__ ___ -
Figura P11.41
1 1 .42 El dispositivo mostrado en la figura P l 1 .42 se

mantiene en su lugar por un resorte. Suponga que la
posición sin estirar del resorte corresponde al vínculo
inferior estando en Ja posición horizontal y que la masa
de los vínculos puede despreciarse. Calcule el (los)
ángulo(s) entre O y 360º para que el sistema esté en equi
librio y discuta la estabilidad de cada ángulo para el caso
donde a = 0.3 m, m = 1 25 kg y k = 1 kN.
Figura P11.45
1 1 .43 Suponga que se desea diseñar el sistema de la
figura P 1 1 .42 de tal manera que la masa cuelgue en 1 1 .46 Con base en la figura P 11.46 considere el efecto
una posición prescrita. Estas cantidades del valor de la de donde se une el resorte al péndulo invertido sobre la
constante k del resorte deben elegirse de tal manera que posición de equilibrio graficando el ángulo (J correspon
se satisfaga el equilibrio. Calcule k de tal manera que la diente a la posición de equilibrio como una función del
masa cuelgue a 0.2 m abajo del resorte. parámetro a, donde a varía entre O y 1 . Establezca la
11.7 Estabilidad del equilibrio 42 7
constante (mglkL) = 1 0-4 y suponga que la posición sin cal. ¿ Para qué valores de estos parámetros el sistema es
estirar del resorte está en e = Oº. ¿Puede a = O? estable (suponga que los resortes permanecen horizon
tales)?
11.50 Repita el problema 1 1 .49, pero incluya el peso de
las barras (0.25 W).
11.51 Calcule las posiciones de equilibrio para el dispos
itivo mostrado en la figura Pl 1 .5 1 y discuta la estabilidad
de cada posición. Suponga que la posición sin estirar del
resorte es e = Oº y que el centro de masa del vínculo está
en su centro geométrico.
Figura Pl 1.46
11.47 Determine el ángulo e en el problema 1 1 .46 para

a = 0.8 m, L = 1 m, m 1 000 kg y k = 20 kN/m. ¿Sos
=
tendrá hacia arriba el resorte la masa y la barra con una

rigidez de 1 kN/m?
11.48 Calcule la distancia h correspondiente al equilibrio
del sistema mostrado en la figura P 1 1 .4 8 . Aquí, m =
1 00 kg, k = 1 O kN y la posición sin estirar del resorte Figura Pl l .5 1

CO!Tesponde al vínculo en Ja posición horizontal. Muestre
11.52 Repita e l problema 1 1 .5 1 para e l caso donde l a
que esta posición es, en efecto, estable.
posición s i n estirar del resorte está e n e = 20º y W =
1 00 N, L = 1 y k = 200Nlm.
11.53 Se aplica una fuerza F x2i + xyj + g k , donde

=
g es una constante, a una partícula. ¿Es conservativa esta

fuerza?
11.54 Se aplica una fuerza F = x2i + y2j + z2k a una
partícula. ¿Es conservativa esta fuerza?
Figura Pl 1.48 11.55 Se aplica una fuerza F = f1 (x)i + fiy)j + JJ(z)k
a una partícula. ¿Es conservativa esta fuerza?
11.49 Las dos barras de igual longitud L están conecta
das a dos resortes iguales de rigidez k que soportan un 11.56 Se apl ica una fuerza F = x2i + z2j + 2yzk a una
peso W (véase la figura P l 1 .49). Suponga que las fuerzas partícula. ¿Es conservativa esta fuerza?
de resorte permanecen horizontales, calcule las posicio 11.57 Se determina una función de energía potencial
nes de equilibrio como una función de L, k y W y discuta para una partícula como V = x2 + y2 + z2• Calcule la
Ja estabilidad de cada posición. La posición sin estirar fuerza que ocasiona este potencial.
del resorte corresponde al vínculo en la posición vertí-
11.58 Se determina una función de energía potencial
para una partícula como V = YX2 + zy2 + xz2. Calcule la
fuerza que ocasiona este potencial.
1 1.59 Se determina una función de energía potencial
para una partícula como V = (x 1 )2 + y2 + z2 • Calcule
-
la fuerza que ocasiona este potencial. ¿Es conservativa

esta fuerza?
11.60 Se determina una función de energía potencial
para una partícula como V(x, z) = ( 1 - x) 2 + sen z.
Calcule la fuerza que ocasiona este potencial y determine
si es una fuerza conservativa. Si la fuerza es conservativa,
calcule las posiciones de equilibrio y discuta la estabili
Figura Pl 1.49 dad de cada una.

El trabajo diferencial realizado por una fuerza F que experimenta un desplazamiento dr es
dU = F · dr
El trabajo realizado por un momento rotado a través de un ángulo d{I diferencial es
dU = M·d8
El desplazamiento diferencial virtual, escrito en notación por componentes , es
8r = Bxi + Byj + Bzk
y el trabajo virtual es
BU = F · 8r + M · 88
Para un cuerpo o sistema de cuerpos en equilibrio, el trabajo virtual asociado con cualquier desplazamiento es cero.
El principio de trabajo virtual depende de la especificación de un conjunto de coordenadas independientes o genera
lizadas q; que son iguales en número al número de grados de libertad del sistema. El número de grados de libertad de un
sistema de n cuerpos rígidos es igual a
grados de libertad = 6 n - m
donde m es el número de restricciones sobre el sistema.
Las ecuaciones que relacionan un conjunto de coordenadas ortogonales a las coordenadas generalizadas son llamadas
ecuaciones de transformación. Los desplazamientos virtuales se obtienen a partir de las variaciones en las ecuaciones de
transformación respecto a l as coordenadas generalizadas.
El principio de trabajo virtual es el siguiente:
Si un cuerpo rígido o un sistema de cuerpos rígidos conectados sin fricción está en equilibrio, el trabajo virtual total de
las fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo o sistema es cero para cualquier desplazamiento virtual consistente con las
restricciones sobre el cuerpo o el sistema.
Una curva en el espacio puede ser descrita por el parámetro s y un vector unitario tangente a la curva como se muestra
en la figura 1 1 . 1 2 :
t(s) cos B(s)i + sen 8(s)J
La posición de la partícula es
r(s) l '
t(u)du
F(s)
A A
e¡
A
t = cos Bi + sen
(xo, Yo)
Figura 11.14
El trabajo realizado por una fuerza que actúa sobre una partícula que se mueve a lo largo de una trayectoria s es
donde
t(s) cos 8(s)i + sen 8(s)j

F(s) = f(s)[cos /3(s)i + sen f3(s}j]
Fuerzas conservativas Si el trabajo realizado por una fuerza que actúa sobre una partícula que se mueve en una trayec
toria cerrada es cero, a la fuerza se le llama fuerza conservativa. Matemáticamente,
i F · dr = O
El trabajo realizado por una fuerza conservativa es independiente de la trayectoria real del movimiento de la partícula
y sólo depende de las posiciones inicial y final de la partícula. Las fuerzas conservativas son derivables a partir de una
función potencial como sigue:
F · dr -dV
F · dr F,dx + F,dy + F,dz

ªV
- -
(
ax dx +
av
ay dY +
av
)
az dz
Por tanto,
av
Fx ax
av
Fy ay
av
F, az
--->
F = - \! V
Dado que e l rotacional del gradiente de cualquier función e s cero, e l rotacional de una fuerza conservativa e s cero:
---> ---> --->
\1 X F = \1 X ( - \! V) = 0
Si todas las fuerzas que realizan trabajo sobre un sistema son conservativas, el cambio virtual en la energía potencial es
cero:
aV
8V =
L aq; 8q;
i
= O
La condición para el equilibrio puede escribirse como

av = 0
aq,
La posición de equilibrio puede ser estable. inestable o neutra. La estabilidad de una posición puede determinarse exami
nando los extremos relativos de la energía potencial:
Si -dVdq = O y
d 2V
dq:
> O. entonces tenemos una posición de equilibrio estable
dV c1:v
Si O y < O. entonces tenemos una posición de equilibrio inestable
dq dq:
Apéndice RESOLUCIÓN DE SISTEMAS
DE ECUACIONES LINEALES
En el libro se examinaron métodos matriciales para resolver un sistema de ecuaciones

lineales. El sistema de ecuaciones se escribió en notación matricial como:
[A][x] = [e]
donde [A] es la matriz de coeficientes, [x] es la matriz columna de las incógnitas y [e] es la
matriz del lado derecho de cada ecuación conocida. La matriz de coeficientes es una mattiz
cuadrada de tamaño (n x n) para las n ecuaciones y las n incógnitas. Puede determinarse la
inversa de esta matriz utilizando algún software de computación y la resolución expresada
en la forma:
1
[x] = [A]- [c] donde [A]-1 es la inversa de [A]
La inversa de Ja matriz de coeficientes existe al menos que el determinante de la matriz de
coeficientes sea cero, en tal caso se dice que Ja matriz de coeficientes es singular. Cuando
está disponible algún software, la resolución matricial del sistema de ecuaciones es el
método preferible. La gran parte de otras resoluciones se basan en una forma del método
de reducción de Gauss-Jordan.
REDUCCIÓN DE GAUSS-JORDAN
Considere un sistema de ecuaciones de la siguientes forma:
G¡¡X¡ + a12X2 + + G¡,,X,, C¡
C121X1 + ll22X2 + + a2,,X,, Cz

. .. . . . . ......... .... .
.. ..
Gm1X1 + am2X2 + + an111X11 = e,,,
.
El problema es: dados a 11 a12.

• a,,111 y c1, c2,
· · · ·e,,,, determine X¡, x2,•x,,. Una aproxi
• · · ·
mación sistemática a la solución de tal sistema de ecuaciones está dada por la reducción
de Gauss-Jordan. La reducción de Gauss-Jordan procede como sigue para el sistema de
ecuaciones. Las ecuaciones de primer orden como a11 no son cero. Divida la primera ecua
ción entre a11 de tal manera que el coeficiente del término x1 sea uno. Multiplique la
ecuación por a21 y réstela de la segunda ecuación, eliminando x1 de esta ecuación. Repita
este proceso para el balance de las ecuaciones de tal manera que el sistema se reduzca
a la primera ecuación y a las m - 1 ecuaciones que no contengan el término x1• Repita el
proceso en la segunda ecuación, reduciendo el sistema de tal manera que el balance de las
ecuaciont? s no contengan x1 o x2• Este proceso se repite hasta que la última ecuación sólo
contenga x,, y pueda resolverse fácilmente para esta incógnita.
El siguiente es un ejemplo sencillo de esta resolución:
2X + 3Y 6
3x - Y + .: 8
-x + y - 2.: o
Después de la primera reducción, las ecuaciones son
X + l .5y 0.5.: 3
-5.5y + 2.5.: -1
431
2.5y 2.5z 3
432 Apéndice
Repitiendo el proceso para eliminar y de la última ecuación, las ecuaciones reducidas se

vuelven
x + 1 . 5y - 0.5z 3
y - 0.455z 0.182
- l . 363z 2.545
La resolución de z da: z = -1.867. Sustituir hacia atrás en las primeras dos ecuaciones· da:
y = -0.667 y X = 3.067.
Hemos propuesto en el libro que se utilicen métodos matriciales para resolver sistemas
de ecuaciones lineales. El valor del determinante de la matriz de coeficientes es importante
para determinar si existe una resolución de este sistema de ecuaciones. Si este determinante
no es cero, la matriz de coeficientes no es singular y existe una resolución. El determinante
de una matriz cuadrada está denotado por
(A . l )
y es un número obtenido como la suma de todos los productos posibles en cada uno de Jos
cuales aparece uno y sólo un elemento de cada renglón y cada columna; a cada uno de esos
productos se le asigna un signo positivo o negativo de acuerdo con la siguiente regla:
los elementos involucrados en un producto dado se unen en pares por segmentos de línea.
Si el número total de cada uno de los segmentos que se inclinan hacia an-iba a la derecha es
par, se prefija un signo positivo al producto. De otra manera, se prefija un signo negativo.
Las siguientes propiedades de los determinantes son útiles cuando se trabaj a con sis
temas de ecuaciones:
l. Si todos los elementos de cualquier renglón o columna de una matriz cuadrada son
ceros, su determinante es cero.
2. El valor del determinante no cambia si se intercambian los renglones y las colum
nas de la matriz.
3. Si se intercambian dos renglones (o columnas) de una matriz cuadrada, se cambia
el signo de su determinante.
4. Si se multiplican por un número a todos los elementos de un renglón (o una co
lumna) de una matriz cuadrada, se multiplica el determinante por a.
5. Si los elementos correspondientes de dos renglones (o dos columnas) son iguales o
están en una razón constante, el determinante es cero.
6. Si cada elemento en un renglón (o una columna) se expresa como la suma de dos
términos, entonces el determinante es igual a la suma de los dos determinantes, en
cada uno de los cuales se borra uno de los dos términos en cada elemento de ese
renglón (o columna).
7. Si a los elementos de cualquier renglón (o columna) se les suma a veces los ele
mentos correspondientes de cualquier otro renglón (columna), no se cambia el
determinante.
Las propiedades de los determinantes son útiles cuando se aplica la regla de Cramer a la
resolución de un sistema de ecuaciones lineales. Sea [a] una matriz de coeficientes cua
drada (n x n) de n ecuaciones lineales y sea [x] la matriz de incógnitas (n x 1). El lado
derecho de las ecuaciones se escribe como la matriz (n x 1) [e]. El sistema de ecuaciones
puede escribirse como
[a][x] = [e] (A.2)
La regla de Cramer establece que: si el determinante lal no es cero, el sistema de ecua
ciones lineales algebraicas tiene una solución única para las n incógnitas x. La expresión
para cualquier xi es la razón de dos determinantes, el denominador es el determinante de
la matriz de coeficientes [a] y el numerador es el determinante de la matriz obtenida re-
Inversa de una matriz 433
emplazando la j-ésima columna de la matriz de coeficientes con los elementos de la matriz

columna [e] del lado derecho de las ecuaciones.
Como ejemplo del uso de la regla de Cramer, examinemos el sistema de tres ecuacio
nes y tres incógnitas resuelto anteriormente por el método de reducción de Gauss-Jordan.
2x + 3y z 6
3x - y+z 8
-x + y - 2z O
El determinante de la matriz de coeficientes es
2 3 -1
lal 3 -1 l (4 - 3 - 3 + 1 - 2 + 18) 15
- 1 -2
6 3 -1
X = 8 -1 l / 15 (12 + o - 8 + o - 6 + 48)/ 15 46/15 3.067
o -2
De manera similar, y -0.667 y z = -1. 867, los cuales concuerdan con la resolución
=
anterior.
A la matriz cuyo determinante tiende a cero (igual a cero) se le llama matriz singular.
El análisis de la regla de Cramer indica que si el determinante de la matriz de coeficientes
de un sistema de ecuaciones lineales fuera cero, la matriz sería singular y el sistema no
podría resolverse. Esto surge por lo general cuando dos renglones de la matriz son iguales o
están en una razón constante y las ecuaciones no son linealmente independientes. Observe
que ésta es la propiedad número 5 de los determinantes y se ilustró en la sección previa
para sistemas (2 X 2) y (3 X 3). A medida que el determinante de esta matriz se aproxima
a cero, las ecuaciones se vuelven mal condicionadas. Ciertos métodos numéricos conducen a
ecuaciones mal condicionadas en su límite.
Otra manipulación matricial útil en la mecánica es el concepto de la transpuesta de
una matriz. La transpuesta de una matriz (m X n) será una matriz (n X m) formada por el
intercambio de los renglones y las columnas. Por ejemplo, la transpuesta de una matriz [a]
denotada por [a]7 es
2
[a] [� 5 �] [aj! (A.3)
INVERSA DE UNA MATRIZ
Considere la matriz (2 X 2) [A] definida por
[A] = [: �J (A.4)
La inversa de una matriz cuadrada [A] es una matriz de la misma dimensión, denotada por
A-1, de talmanera que
[A][A]-1 = [A]-1[A] = [I] (A.5)

donde [I] es la matriz identidad. En este caso [I] tiene la forma
[I] =
[� �] (A.6)
434 Apéndice
La matriz inversa para una matriz general (2 X 2) es
[A]-1 = -
1 [
d -b ] (A.7)
JAJ -e a
siempre que IAI, el determinante de la matriz [A], no sea igual a cero. El determinante de
la matriz tiene el valor
JAJ = ad - be (A.8)
Para ver que la ecuación (A.7) es de hecho la inversa, observe que
-:][: �]
-dª -be [ _�
(A.9)
1 [ ªd be bd - bd ] [ ]
1
ad - be ae ae ad - be - O �
Es importante que se dé cuenta que la matriz [A] tiene una inversa si y sólo si IAI * O. Si
el determinante de [A] es cero, [A] no tiene una inversa y a la matriz se le llama matriz
singular.
El determinante de una matriz [A] está definido por la fórmula
L(-1)1+Ja11 JAIJJ
11
(A.1 0)
;� 1
donde a11 es el elemento en la posición (l,j) de la matriz [A] y [A1J es la matriz (n - 1) X

(n - 1) formada a partir de la matriz [A] borrando el primer renglón y laj-ésima columna
de la matriz [A]. Observe que el determinante es una escalar.
A la matriz [AiJ] formada borrando el i-ésimo renglón y laj-ésima columna de l a matriz
[A] se le llama un menor de [A]. Sea ªu denote la escalar encontrada tomando la determi
nante de [Au] con un signo particular.
(A.11)
A la matriz definida formando los elementos ªu en una matriz se le llama adjunta de [A]
denotada por adj[A]. La inversa [A]-1 puede calcularse a partir de la adjunta por
[A]-1 = _
ª_J _
d"[A]
JAJ
(A.12)
Observe de nuevo que la matriz [A] no tiene una inversa si su determinante es cero y la
matriz sería singular. A la matriz que tiene una inversa se le llama matriz no singular.'
En la siguiente Ventana Matemática se muestran algunas propiedades de la transpuesta,
la inversa y el determinante de una matriz.
*(Esta discusión de la inversa de una matriz es de Engineering Vibration, Daniel J. lnman;

Prentice-Hall, /ne. Englewood Cliffs, N. J. 1994.)
Solución de ecuaciones vectoriales 43 5
VENTANA MATEMÁTICA A.1

Propiedades de la Transpuesta. la Inversa y el Determinante de matrices
((a] -L (b])T [aF + [bF

(a [a]? a [aF
((a][b])T [bF[aF
(aTT
( j ) [a]
T 1
crai-1? ([aj )-
([a][bW1 [b]-1[a]-1
determinante: det ([a][b]) = det ([a]) det ([b])

det ([a]i') = det ([a])
det (a [a]) = a det ([a]) donde a es una escalar.
SOLUCIÓN DE ECUACIONES VECTORIALES
Un problema que surge con frecuencia en Estática es el problema tridimensional donde se

conocen las direcciones de los cables de soporte y se desconoce la magnitud de la tensión
en cada cable. Este problema toma la forma matemática:
(A.13)
Los vectores unitarios expresan la dirección de las tensiones desconocidas y P es la carga

aplicada conocida. Mostraremos tres resoluciones separadas para este problema, cada una
de las cuales involucra la resolución de ecuaciones escalares simultáneas que pueden es
cribirse en notación matricial. Primero utilicemos la aproximación tradicional de expresar
estas ecuaciones en un sistema coordenado cartesiano de referencia. Formaremos el pro
ducto punto o escalar de la ecuación (A.13) con cada uno de los vectores unitario de base
produciendo las tres ecuaciones escalares.
tá·i + 18b · i + Tcc ·i P·i

tá· j + Tab · j + Tcc· j P· j (A.14)
tá·k + Ta·k + Tcc·k = P·k
La ecuación (A.14) puede escribirse en la notación matricial familiar para completar la
][ � i
resolución.
c·i t P·i
� ·� 18 = ¡P· � (A.15)
c·k Te P·k
Esta ecuación matricial puede resolverse ahora utilizando algún software o una calcu
ladora. La ventaja de generar las ecuaciones de esta manera es que se reduce enormemente
la probabilidad de error.
436 Apéndice
El segundo método es similar al primero pero utiliza los vectores a, b y e como vecto
res de base y forma las tres ecuaciones escalares tomando el producto punto de la ecuación
(A.13) con cada uno de estos vectores de base. También utiliza el hecho de que el producto
punto de cualquier vector unitario consigo mismo es igual a uno.
'L. + 78h ·a + Tee·a P·a

7,:ia G + 18 + Tee· G
• P·b
'L.a·e + 78h ·e + Te = P·e
][ ] ¡
La ecuación (A.16) puede escribirse ahora en notación matricial como a continuación:
G·a �·� 'L. P·�l

c·b 18 P·b (A.17)
G·e 1 Te P·e
La ecuación matricial tiene la ventaj a de que la matriz de coeficientes es simétrica con los
elementos diagonales iguales a uno. Un repaso de la literatura matr.icial mostrará que estas
ecuaciones son más fáciles de resolver numéricamente ya que los elementos diagonales
son iguales a uno.
La tercera aproximación a la resolución de la ecuación (A.13) desarrollará un segundo
conjunto de vectores de base que son biortogonales a los vectores de base originales a, b y
c. Dése cuenta de que los vectores de base originales no son ortogonales y esto requiere la
resolución en la forma de un sistema de ecuaciones escalares. El proceso que utilizaremos
ahora es una ortogonalización modificada de Gram-Schmidt desarrollada por el matemático
danés Jorgen Pederson Gram. Determinaremos un nuevo conjunto de vectores de base r,
s y t cada uno de los cuales será ortogonal a dos de los vectores de base originales. Este
nuevo conjunto de vectores de base independientes no será ortogonal el uno con el otro pero
será biortogonal con el conjunto original. El nuevo conjunto de vectores de base se formará
utilizando los productos cruz de los vectores de base originales como a continuación:
b X e r es un vector unitario ortogonal a b y e.

r
lb X el
s e X
al s es un vector unitario ortogonal a e y a.
ª
(A.18)
le X
ª X b
t t es un vector unitario ortogonal a a y G.
la X bl
Ahora formaremos las tres ecuaciones escalares a partir de la ecuación (A.13) tomando el
producto punto con cada uno de estos vectores biortogonales.
'L.a·r + 78h ·r + T ec·r P·r

'L.a·s + 78b. s + Tee·s P·s (A.19)
i::ia·i + 1/1b. t + Tee·i P·t
Utilizando las propiedades biortogonales de los dos conjuntos de vectores de base, la ecua
]['L.] ]
ción (A.19) puede escribirse en términos de una matriz diagonal como a continuación:
o P·r
[Y
O
G·s O 18 [P·s (A.20)
o e·t Te P·t
Solución de ecuaciones vectoriales 43 7
Dado que la matriz de coeficientes está en una forma diagonal, la solución de las tensiones
puede obtenerse sin resolver un sistema de ecuaciones simultáneas. La solución es
P·r
a·r
( .2
� =
P·s A 1)
TB
b. s
P·t
Te =
é·t
1
Esta solución es una forma de una resolución vectorial directa de la ecuación (A.13).
En la Ventana Computacional A. se muestra un ejemplo de la resolución de la ecua
ción (A.13) utilizando cada uno de estos métodos.
100
VENTANA COMPUTACIONAL A.1
(4, -2, 10),

-3, 10) 5, 10).
Considere una masa de kg soportada por tres cables. Tomaremos el origen
del sistema coordenado en la masa y las uniones de los cables son A
B ( - 2. y C (O, La ecuación vectorial a resolverse es:
TA+T8 +T e+ W =O
Formaremos vectores unitarios a lo largo de cada uno de los cables y también desig
naremos vectores unitarios en las direcciones coordenadas cartesianas:
A e
C
A B .
a := b:= o -
-
IA I IBI ICI
Los vectores de base biortogonales son:

b X é ex a a X b
t :=
A
él
A .
r .
s:=1cxa1 la bl
=
lb X X
· (23361 6 )
Las tres formas de resolución son:
Tl:
(( h ·1 ª'!
A �
· W· J
b. i
�-:r (w :) C'J Tl 453.381.349399

(23361 6 )
=
a·k
3.¡ b·k é·k W·k
T2:
a·a
a·G
a·c
G·a
) e 5 )233.616
b·b
G·c
2
'.·� -·
c·b
c·c
·�
· W·b
w·c
T 453.381 .439993
W·r
5 453.399
TA:=
a·r TA
W·s
5 381.493
TB :=---;;--;::- TB
b. s
W·t
�
Te:=
c·t Te
DICCIONARIO
ÍNDICE DE ESTÁTICA
aceleración gravitacional: término que se le aplica en algunas ocasiones a la constante.

GM
g = R1
donde G es la constante de gravitación universal, Mes la masa de la Tierra y R es el radio

de la Tierra. g equivale a 9.81 m/s2 en las unidades del SI y 32.2 pies/s2 en las unidades
convencionales en Estados Unidos. (4)
armadura: estructura diseñada para soportar cargas y para prevenir cualquier movimiento
y cuyas partes o miembros pueden modelarse todos como miembros de dos fuerzas.
(251)
armadura espacial: armadura construida de tal manera que sus miembros rectos no se
encuentran en un solo plano. (271)
armadura compuesta: armadura construida por varias armaduras simples conectadas.
(277)
armadura plana: armadura que puede modelarse de tal manera que todos sus miem
bros serán coplanares. (251)
armadura simple: armadura plana que tiene sus miembros organizados de tal manera
que forman triángulos. Una armadura espacial que consiste en tetraedros de seis miem
bros internos. (253)
asociativa: regla para combinar dos cantidades matemáticas a la vez es asociativa si el re
sultado de la combinación de tres cantidades (para ser preservado) no depende de la forma
en la que se agrupan los obj etos. Adición vectorial. (19)
banda: dispositivo parecido a una cuerda plana y flexible utilizado para transmitir fuerzas
y movimiento. (356)
banda en V: banda cuya sección transversal tiene forma parecida a una cuña, o la letra
V, utilizada para incrementar la fricción entre la banda y la polea. (358)
brazo de momento: distancia perpendicular de un punto de referencia o eje a la línea de
acción de la fuerza. (124)
cable:· cuerda fuerte, por lo regular de madera o metal, diseñada para tener una gran resis
tencia de tensión y utilizada en estructuras. (315)
cable que soporta cargas distribuidas uniformemente a lo largo de una línea hori
zontal, forma parabólica. (317-318)
cable que soporta cargas distribuidas uniformemente a lo largo de su propia lon

gitud, catenaria. (319-320)
cable sujeto a cargas concentradas. (315-317)
439
440 Diccionario
centro de gravedad: punto de un cuerpo en donde puede considerarse que actúa la resul
tante de las fuerzas de atracción gravitacional totales. (174)
centro de masa: punto en un sistema de masa donde la masa total puede considerarse como
concentrada. Matemáticamente es igual al primer momento de la masa dividido entre la
masa total. (172)
centro de presión: punto donde la fuerza resultante de una presión distribuida actúa sob]"e
una superficie. (200)
centroide: de una línea, área o volumen. El punto definido donde pueden considerarse con
centrada la línea, el área o el volumen. Matemáticamente es igual al primer momento de la
línea, área o volumen dividido entre la longitud de la línea, el área o el volumen. (171)
círculo de Mohr: método semigráfico para determinar los ejes principales de un área desa
rrollado por Otto Mohr en 1882. El círculo es el emplazamiento de los segundos momentos
del área obtenido rotando los ejes y es una representación conceptual de las ecuaciones de
transformación. (389)
coeficiente de fricción cinética: µb la razón de la fuerza de fricción a la fuerza normal
durante el deslizamiento entre dos superficies. (392)
coeficiente de fricción estática: µs
la razón de la fuerza de fricción máxima a la fuerza
normal en el punto de deslizamiento inminente. (109)
coeficiente de resistencia al rodamiento: µ, una medida de la resistencia de un material a
rodar sobre otro material. Esta resistencia se debe a las deformaciones de los dos materiales
en la región de contacto. (364)
cojinete: soporte que permite la rotación de un eje de transmisión mientras restringe las
traslaciones normales al eje de transmisión y resiste el doblamiento del eje de transmisión
en ese punto. (212)
cojinete de empuje: coj inete de rodillos o radial que resiste el movimiento axial del eje
de transmisión. (362)
cojinete de rodillos: (coj inete de antifricción) un coj inete que permite la rotación del
eje de transmisión mientras que transmite cargas por contacto de los rodillos en lugar de
contacto del deslizamiento. (359)
cojinete radial: (coj inete con lubricación) un coj inete que consiste en un ej e de trans
misión (radial) y una manga o cojinete y el movimiento relativo entre los dos es de
movimiento deslizante. (359)
colineal: se encuentra o pasa a través de la misma línea recta. (26)
collarín: banda, por lo regular circular utilizada como un soporte de un eje de transmisión
para restringir el movimiento a lo largo del eje de transmisión. (362)
componentes de un vector: cualquier conjunto de dos vectores no colineales, coplanares
o tres no colineales cuya suma es un vector dado son componentes de ese vector. Se dice
que el conjunto de vectores abarca el espacio (dos o tres dimensiones). (25)
concurrente: que converge, que ocupa el mismo punto en el espacio. (17)
conmutativa: regla matemática entre dos cantidades es conmutativa si el resultado es inde
pendiente del orden de la combinación. (17)
constante de gravitación universal: G = 66.73 X 10-12 m3/kg s2• Constante que relaciona
la atracción gravitacional entre dos masas;
(3)
Diccionario 441
constante del resorte: pendiente de la curva de deflexión de la fuerza de un resorte lineal,

esto es, la razón de la fuerza a la deformación. ( 1 0 1 )
coordenada cartesiana: distancia de un punto a partir de dos ejes de la línea recta inter
secantes medida paralela al otro eje. La distancia a partir de cualquiera de los tres planos
coordenados intersecantes medida paralela a uno de los tres ejes de línea recta es la inter
sección de los otros dos planos. (20)
coordenadas generalizadas: conj unto de coordenadas independientes iguales a los grados
de libertad de un sistema. (408)
coplanar: que se encuentra en un plano común en el espacio, bidimensional. (17)
coseno director: coseno del ángulo entre un vector y un eje coordenado. El coseno director es
igual a la razón del componente escalar ortogonal de un vector a la magnitud del vector. (22)
cuerpo de dos fuerzas: cuerpo rígido en equilibrio bajo la acción de dos fuerzas. Las dos
fuerzas deben ser iguales en magnitud, colineales y tener sentido opuesto. (2 1 9)
cuerpo de tres fuerzas: cuerpo en equilibrio bajo la acción de tres fuerzas. Las fuerzas
deben ser coplanares y concurrentes o paralelas. (2 1 9)
cuerpo rígido: cuerpo que se considera de una geometría definida pero que no se defor
mará, o si se deforma, los cambios en las dimensiones son despreciables. (123)
cuña: máquina simple que consiste en un cuerpo rígido el cual se estrecha a un borde del
gado y se utiliza para separar o apartar objetos por la fuerza. (345)
desplazamiento virtual: desplazamiento o variación imaginario de la posición de equili
brio consistente con las restricciones sobre el sistema. (407)
determinante: (algo que determina) operación aplicada a una matriz cuadrada y que puede
utilizarse para determinar la inversa de la matriz y es una medida de la singularidad de la
matriz. (432)
diagrama de corte: gráfica de la fuerza de corte en una viga en función de la posición a l o
largo del eje de Ja viga. Utilizada anteriormente en resoluciones semigráficas. (298)
diagrama de cuerpo libre: diagrama utilizado para aislar un cuerpo de su ambiente, mos
trando todas las restricciones y fuerzas externas que actúan sobre él y todas las medidas
geométricas necesarias para modelar el cuerpo. (82)
diagrama de momento: gráfica del momento interno en una viga en función de la posición
a lo largo de la longitud axial de la viga. Anteriormente, se utilizaba para resolver proble
mas de vigas de una manera semigráfica. En la actualidad se utiliza sólo como un apoyo
conceptual en la mayor parte de las prácticas de ingeniería. (298)
ejes principales de un área:par de ejes centroidales ortogonales alrededor del cual el se
gundo momento de área será un máximo o un mínimo y el producto momento de área es cero.
(372)
embrague: dispositivo utilizado para conectar o desconectar dos miembros rotantes.
(362)
energía potencial: función potencial de una fuerza conservativa, V y relacionada a la
fuerza por F d r
· = dV. La energía potencial es una medida escalar de la capacidad de
-
la fuerza para realizar trabajo. Por lo general, la energía potencial es el resultado de la

posición de una masa en el campo gravitacional o almacenada por la deformación elástica
de un cuerpo o un resorte. (42 1 )
equilibrio: equilibrio estático. Una condición donde no hay fuerzas externas netas que
actúen sobre una partícula o un cuerpo rígido y el cuerpo permanece en reposo o continúa
a una velocidad constante. (87)
442 Diccionario
equilibrio estable: si la energía potencial es una función de una sola coordenada generali
zada, el sistema está en equilibrio estable si la primera derivada de la energía potencial es
cero y la segunda derivada es mayor que cero. (423)
equilibrio inestable: si la energía potencial es una función de una sola coordenada genera
lizada, el sistema está en equilibrio inestable si la primera derivada de la energía potencial
es cero y la segunda derivada es menor que cero. (423)
equilibrio neutro: si la energía potencial de un sistema es una función de sólo una coorde
nada generalizada y todas las derivadas de esa función son cero, se dice que el sistema está
en una posición de equilibrio neutro. (424)
equivalente: que corresponde o es virtualmente idéntico en efecto o función. El sistema de
fuerzas equivalente produce la misma fuerza y momento resultantes alrededor de cualquier
punto sobre un cuerpo o en el espacio. (148)
escalar: cantidad física que sólo tiene magnitud. Un tensor de orden O. Son ejemplos la
masa, la temperatura, el volumen, etcétera. (15)
esfuerzos: intensidades de las fuerzas distribuidas internas en un cuerpo. (30)
espacio: extensión sin límites en la que los objetos y los eventos ocurren y tiene posición
y dirección relativas. El concepto de longitud, área y volumen. El espacio se considera
infinito, homogéneo, isotrópico y absoluto. (2)
estructura: algo construido de partes independientes en un patrón de organización defi
nido, como las armaduras, los marcos o las máquinas. (250)
extremo relativo: si la derivada de la función de una sola variable es cero en un punto,
entonces el valor de la función es un extremo relativo, esto es, un máximo o mínimo rela
tivo. (423)
flotabilidad: fuerza de flotabilidad es la fuerza que un fluido ejerce sobre un cuerpo y es
igual al peso del fluido desplazado. Principio de Arquímedes. (201)
fricción: resistencia al deslizamiento entre dos superficies. (108)
fricción de Coulomb: fricción en la ausencia de fluidos. (329)
fricción de fluido: resistencia al deslizamiento entre dos superficies separadas por una capa
de fluido o gas. (329)
fricción seca: véase fricción de Coulomb.
fuerza: acción de un cuerpo sobre otro cuerpo. (3) La fuerza de superficie se debe al con
tacto de un cuerpo con otro. La fuerza de cuerpo se debe a la atracción de un cuerpo al otro
cuerpo cuando los cuerpos están separados. (14)
fuerza conservativa: fuerza que sólo depende de su posición en el espacio y el
trabajo realizado por la fuerza es independiente de la trayectoria del movimiento
y sólo depende de las posiciones inicial y fi nal. (419)
fuerza concentrada: una fuerza que puede representarse como un solo vector de tal ma
nera que la fuerza se considera distribuida a través del área cero. (170)
fuerza de corte: fuerza interna por lo regular en una viga, que actúa en el plano de la sec
ción transversal de Ja misma. (30)
fuerza de fricción: fuerza generada por la fricción para resistir el movimiento entre dos
superficies de contacto. (109)
fuerza del cuerpo: fuerza debida a la atracción entre la masa distribuida del cuerpo y un
cuerpo separado. Esta fuerza está distribuida a lo largo del volumen del cuerpo. (14)
fuerza distribuida: fuerza que esta distribuida a través de una línea, área o volumen y
puede no estar representada como concentrada en un solo punto. (170)
Dkdonario 443
fuerza resultante: resultante de un sistema de fuerzas es la suma vectorial de todas las

fuerzas. (31)
fuerza superficial: fuerza que actúa sobre la superficie de un cuerpo debida al contacto
con el otro cuerpo. (14)
fuerzas internas :fuerzas que actúan internas a las partes de las estructuras y son necesarias
para determinar los esfuerzos y las tensiones del material. (122)
función delta de Dirac: función que tiene un valor de 1 en un valor particular de la variable
e igual a cero para los otros valores;
o(x - a) = o X =fo a
¡X 8(( - a)d( = [º X<ª ] (308)

� 1 X> a
función escalón de Heavyside o función escalón unitario: función de singularidad que es

igual a cero para todos los valores de la variable menores que un valor específico e igual a
uno para todos los valores mayores que el valor especificado.
- a )o {º(x - a)º X< a

(x (309)
=
=
1 X> a
funciones de singularidad: función que tiene el valor de cero para todos los valores de la
variable menores que un valor especificado y es una función definida para todos los valores
de la variable mayores que el valor especificado de la variable.
(x - a ) " = { O
(x a)"
X<
x> a
a
(308)
gradiente: gradiente de una función es igual al operador nabla que actúa sobre esa función
y es igual a la derivada directora de esa función. (420)
grados de libertad: número de traslaciones y rotaciones que deben especificarse para
localizar un cuerpo rígido en el espacio. Un solo cuerpo rígido puede tener seis grados de
libertad (traslación en las direcciones x, y y z y rotación alrededor de los tres ejes). (201)
indeterminado estáticamente: estructura de cuerpo la cual está sobrerrestringida de tal
manera que hay más soportes desconocidos que ecuaciones de equilibrio estático. Las
deformaciones de los soportes o miembros deben considerarse además del equilibrio para
determinar las fuerzas desconocidas. (88)
inestabilidad geométrica: condición que resulta del soporte de un cuerpo de una manera
tal que puede resultar el movimiento en alguna dirección. (238)
inversa: inversa de una matriz cuadrada no singular es equivalente a su recíproco y se uti
liza en la resolución de sistemas de ecuaciones lineales. (56)
inversión de coordenadas: transformación que realiza un sistema coordenado de la mano
derecha en uno de la mano izquierda o viceversa. (35)
kilogramo: unidad básica de la masa en las unidades del SI. 1 N = 1 kg·m/s2 (5)
ley de Pascal : un fluido en reposo ej erce una presión, la presión hidrostática, en cualquier
punto en el fluido la cual es igual en todas las direcciones. (199)
ley del paralelogramo: ley de adición vectorial en la que se suman dos vectores colocando
el origen de un vector en el término del otro vector y formando un paralelogramo para
determinar la suma. (17)
444 Diccionario
leyes de Newton:
l. Todo cuerpo o partícula continúa en un estado de reposo o de movimiento uniforme

en una línea recta, al menos que sea obligada a cambiar ese estado por fuerzas que
actúen sobre él. LF O =
2. El cambio del movimiento del cuerpo es proporcional a la fuerza neta impuesta

sobre el cuerpo y está en la dirección de la fuerza neta. LF = ma
3. Si un cuerpo ejerce una fuerza sobre un segundo cuerpo entonces el segundo cuerpo
ejerce una fuerza sobre el primero que es igual en magnitud, opuesta en dirección
y colineal. F12 - F21
4. Dos partículas cualesquiera se atraen una hacia la otra con una fuerza cuya mag
nitud es proporcional al producto de sus masas gravitacionales e inversamente
proporcional al cuadrado de la distancia entre ellas.
Gm1m,
F-
- -- - (4)
r2
línea de acción: línea en el espacio a lo largo de la cual actúa un vector de fuerza. (16)
máquina o mecanismo: ensamble de partes que transmiten fuerzas, movimiento y energía
una a la otra de una manera predeterminada. Las máquinas contienen partes móviles y
tienen al menos un miembro multifuerza. (251)
marco: estructura diseñada para soportar cargas y para prevenir cualquier movimiento y
que contiene al menos un miembro que tiene más de dos fuerzas actuando sobre él. (251)
masa: cantidad de materia relacionada al volumen y densidad de un cuerpo. La masa gra
vitacional es la propiedad de un cuerpo que determina la fuerza de atracción al otro cuerpo.
Esta fuerza es proporcional al producto de las masas y la constante de gravitación universal
y es inversamente proporcional al cuadrado de la distancia entre los cuerpos. La masa iner
cial es la propiedad de la materia que resiste la aceleración cuando se aplica fuerza a un
cuerpo. La masa gravitacional y la masa inercial son equivalentes. (3)
matriz: arreglo rectangular de términos llamados elementos con dimensión u orden (m x n)
utilizado para facilitar el estudio de problemas en los que es fundamental la relación entre
estos elementos, al igual que en el estudio de ecuaciones lineales simultáneas. (41)
matriz singular: matriz cuadrada cuyo determinante es igual a cero. (56)
matriz unitaria: matriz cuadrada cuyos elementos diagonales son iguales a uno y cuyos
elementos fuera de la diagonal son iguales a cero. (57)
metacentro: punto de intersección de la línea vertical a través del centro de flotabilidad con
la línea central de la sección transversal del casco de un barco. (201)
método de juntas: método de análisis de armaduras que construye diagramas de cuerpo
libre de cada junta y determina las fuerzas que actúan sobre ésta considerando el equilibrio
del pasador de la j unta. (254)
uso de métodos matriciales: resolución de una armadura por el método de juntas em
pleando notación matricial para describir la geometría de la armadura. (259)
método de secciones: método de análisis de armaduras que pasa un corte imaginario a
través de la armadura que no corta más de tres miembros; construye un diagrama de cuerpo
libre de la sección aislada de la armadura y trata esta sección como si fuera un cuerpo rígido
en equilibrio. (266)
método vectorial directo: método para resol ver la ecuación vectorial A + B + C D =
cuando se conocen los vectores unitarios a, b, e y el vector D y se desconoce la magnitud

de A, B y C. Esta ecuación tiene una solución única cuando los tres vectores desconocidos
no son coplanares. Esta ecuación puede resolverse directamente sin expandirla en compo-
Diccionario 445
nentes escalares y el método es muy útil en la resolución de problemas de equilibrio de

partículas. (75)
momento polar de inercia: propiedad del área de la sección transversal de un eje de trans
misión relacionada a su resistencia a la torsión. Matemáticamente puede escribirse como:
lo, = ¡r2dA (371)
momento de torcedura o torsión: componente de un momento que ocasiona una torce

dura o torsión de un eje de transmisión o un miembro largo. (292)
momento de una fuerza:
l. Alrededor de un punto. El efecto de rotación de una fuerza alrededor de un punto

igual a la magnitud de la fuerza por la distancia perpendicular del punto a la línea
de acción de la fuerza, M = Fd.
Puede calcularse como el producto vectorial del
vector de posición del punto a cualquier punto sobre la línea de acción de la fuerza
y el vector de fuerza, M = r x F. (127)
2. Alrededor de una línea o un eje. El efecto de rotación de una fuerza alrededor de
una línea o un ej e en el espacio igual al componente del vector momento paralelo
a Ja línea o eje. (140)
momento ftexionante: componente del momento interno en una viga que ocasiona una
deformación de doblamiento de Ja viga. (292)
newton: unidad de medida de la fuerza en el SI igual a la fuerza requerida para acelerar
1 kg de masa 1 rn/s2• (5)
nudo: 1 milla náutica por hora. 1 nudo = 1.152 mph. (6)

número irracional: número no representado por un entero o una fracción. (11)
operador nabla: V = ¡1- + j1- + k l_ El operador nabla es una derivada directora.
az
ax ay
(-l.20)
ortogonal: mutuamente perpendicular, matemáticamente independiente. (20)
par: dos fuerzas paralelas que son iguales en magnitud, opuestas en dirección y no coli
neales. (144)
partícula: modelo de un cuerpo considerado para sólo ocupar un punto en el espacio y que
no tiene orientación. La partícula puede considerarse como una masa de punto. (14)
pascal: unidad de medida de fuerza por unidad de área 1 Pa = 1 N/l m2. (30)
peso: la fuerza ejercida sobre un cuerpo debido a la atracción gravitacional a un planeta.
Sobre la superficie de Ja Tierra W = mg. (3)
presión hidrostática: presión que ejerce un fluido en reposo en cualquier punto y que es
igual en todas las dirección de acuerdo con la ley de Pascal. (199)
principio de transmisibilidad: si se modela un cuerpo como un cuerpo rígido, las fuerzas
que actúan sobre ese cuerpo pueden tratarse como vectores deslizantes y por tanto la fuer
za puede considerarse como si actuara en cualquier punto sobre la línea de acción. (123)
principio del trabajo virtual: si un cuerpo rígido o un sistema de cuerpo rígido conecta
dos sin fricción está en equilibrio, el trabaj o virtual total de las fuerzas externas que actúan
sobre el cuerpo o el sistema es cero para cualquier desplazamiento virtual consistente con
las restricciones sobre el cuerpo o el sistema. (4 JO)
producto cruz: véase producto vectorial.
producto escalar: o producto punto. Multiplicación de dos vectores de tal manera que la
resultante es una escalar. Definido como A· B = IAllBlcos 8, donde 8 es el ángulo entre O
y 180 grados entre los vectores. (61)
446 Diccionario
producto momento de un área: (producto momento de inercia) propiedad matemática de

un área relacionada a cualquier conjunto de ejes ortogonales y definido como
lxy = -1 xydA (383)
producto punto: véase producto escalar.

producto vectorial: o producto cruz. Operación vectorial que multiplica dos vectores para
producir un tercer vector perpendicular a estos dos vectores y que tiene una magnitud igual
al producto de la magnitud de los dos vectores por el seno del ángulo entre ellos. El sen
tido del vector resultante se determina por la regla de la mano derecha. C = A X B donde
le[= IAll B i sen 8. (61)
radio de giro de un área:distancia equivalente a colocar toda el área en este punto cuando
se calcula el segundo momento de área. El radio de giro puede escribirse como:
k,
= ff (376)
reducción de Gauss-Jordan: método organizado de solución de un sistema de ecuaciones

lineales. (431)
regla de Cramer: resolución de un sistema de ecuaciones lineales por el uso de determi
nantes. (432)
rotacional: rotacional de un vector es igual al producto cruz del operador nabla con el
vector y se escribe como V x F. El rotacional de una fuerza conservativa es igual a cero.
(420)
segundo momento de área: (momento de inercia del área) Propiedad de un área con rela
ción a la resistencia al doblamiento e igual a la integral
1 y2dA o 1 x2 dA (370)
sentido: el sentido de un vector designa la dirección positiva en la que actúa el vector.

(16)
sistema coordenado de la mano derecha: sistema coordenado tal que las coordenadas x,
yy z
pueden alinearse con los dedos pulgar, índice y medio de la mano derecha, respecti
vamente. (35)
sistema de ecuaciones lineales: sistema de ecuaciones algebraicas por lo regular de n
ecuaciones y n incógnitas de las cuales todas son lineales. (53)

sistema de fuerzas paralelas: sistema de fuerzas compuesto por fuerzas con líneas de
acción paralelas. (155)
sistema de unidades gravitacionales: sistema de unidades basado en el peso como las
unidades convencionales en Estados Unidos (4)
sistemas de fuerzas concurrentes: un sistema de fuerzas donde se aplican todas las
fuerzas en un punto común sobre el cuerpo o que tienen líneas de acción con un punto de
intersección común. (153)
sistemas de fuerzas coplanares: un sistema de fuerzas que actúan en un solo plano sobre
el cuerpo o en el espacio. (153)
software: paquetes de software comerciales para realizar cálculos numéricos y simbólicos
con capacidades gráficas. (12)
solución vectorial directa: método para determinar A o B en la ecuación vectorial A x B
= C, si los tres vectores son mutuamente ortogonales. La solución se obtiene sin expandir
las ecuaciones en la forma de componentes escalares. Este método lo utilizó por primera
Diccionario 44 7
vez Rodrigue para determinar la velocidad angular de un cuerpo rígido en movimiento en

el plano. ( 1 29)
soportes:conexiones de un cuerpo rígido con otros cuerpos utilizadas para restringir el
movimiento del cuerpo rígido. (207)
suma vectorial: proceso de sumar dos vectores por el uso de la ley del paralelogramo.
(16)
teorema de los ejes paralelos para el segundo momento de área: relación matemática
que da el segundo momento de área alrededor de cualquier eje paralelo a un eje centroidal
alrededor del cual se conoce el segundo momento de área. Éste puede escribirse matemáti
camente como fu fu + Ad} (374)
=
teorema de Varignon: o principio de momentos. El momento de una fuerza alrededor de

un punto es igual a la suma de los momentos de los componentes de la fuerza alrededor del
punto (aplicación de la propiedad distributiva del producto vectorial). ( 13 l )
Teoremas de Pappus y Guldinus:
l. El área A de una superficie de revolución generada girando una curva plana de lon
gitud L alrededor de cualquier ej e no intersecante en su plano es igual al producto
de la longitud de la curva y la longitud de la trayectoria recorrida por el centroide
de la curva. ( 186)
2. El volumen V del sólido de revolución generado girando un área plana alrededor de
cualquier ej e no intersecante en su plano es igual al producto del área y la longitud
de la trayectoria recorrida por el centroide del área. (187)
tiempo: el concepto utilizado para ordenar el flujo de los eventos; la medida del periodo
medible durante el cual existe o continúa una acci ón, un proceso o una condición. (3)
tipo de vectores:
deslizante: vector que describe una cantidad física que tiene una línea de acción
específica sobre un cuerpo o en el espacio pero es independiente de su punto de
aplicación sobre esta línea de acción. (23)
fijo:vector que describe una cantidad física que tiene un punto de aplicación fijo
(origen o término) y una línea de acción sobre un cuerpo o en el espacio. (23)
libre: vector que describe una cantidad física que es independiente de su punto
de aplicación (origen, término o línea de acción) sobre un cuerpo o en el espacio.
(23)
torcedura: sistema de fuerzas compuesto de una sola fuerza y un momento paralelo.

(160)
tornillo: dispositivo mecánico que consiste en una varilla helicoidal proyectada de un eje
de transmisión cilíndrico o cónico utilizado para soportar cargas, elevar o bajar cargas o
para suj etar objetos entre sí. (351)
trabajo: para producir resultado o para realizar una función. Definido matemáticamente
como el producto escalar entre una fuerza y el desplazamiento a través del cual se mueve
la fuerza. dU = F dr (406)
·
trabajo realizado por una fuerza cuando se mueve a través de un despla

trabajo virtual:
zamiento imaginario o virtual. (407)
transpuesta: la transpuesta de una matriz se obtiene intercambiando los renglones y las
columnas. La transpuesta está denotada por [a]T. (433)
triple producto escalar: o producto vectorial mixto. La operación vectorial entre tres vec
tores que produce un resultado escalar y se define como A · (B X C). (70)
448 Diccionario
triple producto vectorial: operación vectorial que involucra el producto vectorial sucesivo
entre tres vectores que resulta en otro vector y se define como: A X (B X C). (7 1 )
unidades: cantidades determinantes (de longitud, tiempo, masa, etc.) adoptadas como un
estándar de medición. (4)
unidades convencionales en Estados Unidos: sistema de unidades basado en el antiguo

sistema inglés para longitud, fuerza y tiempo; pie, libra y segundo, respectivamente. ( 4) .
unidades del SI (Sistema Internacional de Unidades) : s istema de unidades basado en la

longitud, la masa y el tiempo adoptado como un sistema internacional de unidades abso
luto. La unidad de la longitud es el metro (m), la masa se mide en kilogramos (kg) y el
tiempo se expresa en segundos (s). (4)
vector: cantidad matemática que tiene m agnitud, dirección y sentido y que satisface la ley
de la suma vectorial y de la multiplicación por una escalar. Un tensor de orden uno. ( 1 4)
vector de posición: vector del origen de un sistema coordenado a un punto en el espacio.

Los componentes escalares del vector son las coordenadas del punto. (39)
vector de posición relativa: vector de posición que relaciona l a ubicación de un punto B

al punto A escrito como: r81A = r8 - rA donde rA y r8 son los vectores de posición de A y
B. (4 0)
vector unitario: vector de magnitud uno, que tiene una dirección específica en el espacio y
que no tiene unidades. Utilizado como vectores de base de un s istema coordenado. (36)
viga: miembro estructural, generalmente recto cuya longitud es mucho mayor que su altura
o ancho y se carga perpendicular al eje largo. ( 1 96)
viga voladiza (o en Cantiliver): viga que se fij a en un extremo de tal manera que la rota
ción y la traslación de ese extremo es cero. (297)
RESPUESTAS
A PROBLEMAS
SELECCIONADOS
Capítulo
1.1d
1 2.29 ex =
e, =
105.5º4º, ey = 16.94º,
83.41
1.2 a Fx = -66.96 lb, = 239.15 lb, Fy
1.3b F, = 28.70 lb
1.4 c 2.31
AB
= 3
2-:- 31-:- + 23
I - J k
�
1.5 Sí J AB J
1.66 pies . 2.33rb¡a = Í - 4.) - 2k
-
1.7622.7 N eb/a = ( -i - 4.) - 2k)/V2i

1.863.48 kg 2.35Ti= 366 N, = 259 NT2
1.94.35 slugs 2.37 IRJ 324.8 N,-1.9º del eje +x.

=
2.39 IRJ 1759.8 lb, 20.7º del eje +x.

=
Capítulo 2
2.1 X = X1 COS 30° 2.41 B = -i 2.) - k
+
y = y'cos 30º
Ax .8660, Ay .5 =
Ax=
A,= -0.408 Ay= 0.816,
-0.408,
2.3 = 2.43 B = 3Í - 16.) - 2k
-
Ax· 77.91, Al 59.5ºO del eje
2.5 R =
=
N,
=
IBI = 16.401,Ax =-0.183,
2.7 R = 99.66 34.74ºdel eje+ x
x.
Ay = -0.976, A, -0.
2.45 = 272.1
123=
= 127.3 N,
nudos, Fx N, Fy
2.9 FAc = 331.2 N, FAB = 244.0 N F, 169.7 N
2.11 FAB = 202.32 N, Fes= 418.28 N 2.47 F =
=
1278Í 634.) 464k lb

+ +
2.13 Fx = 707.1 N, Fy = 707.l N 2.49 F = IOOÍ + 141.4.) lOOk lb +
A =x 0.707, 0.707Ay= 2.51 F = 604Í - 220.) + 766k lb
= +
2.15 v_,. vxcose v)'sene 2.53 A = 25.561Í 14.758.)
+
vl = -vxsen8 + vyCose B = 9.459Í 20.242.)
+
2.17 f3 = 24.74º, 57.98 N
Fb-b' =
2.57 A: ex = 57.69º (con el eje + x)
2.19 R 138.5 N, 79.2º del eje+
= x.
ey = 143.30º (con el eje + y)
2.21 R= 1761 lb, 20.5º del eje+ x.
e, 74.50º (con el eje +
= z)
2.23 IAI = 7, = (3Í + 2.) 6k)/7
a + B: ex= 54.74º (con el eje+ x)
2.25 Fy = ± 120 lb ey 54.74º (con el eje + y)
=
2.27 2U - = 7Í - 4.)
V + lOk e,= 54.74º (con el eje + z)
ex 56.99º (con el eje+ x)
= C: ex 33.69º (con el eje + x)
=
ey 108.14º (con el eje+ y)
= ey = 90º (con el eje +y)
e, 38.90º (con el eje +
= z) e, 123.69º (con el eje
= + z)
449
450 Respuestas a problemas seleccionados
2.59 IAI =1684

IBI = 3355 lblb 2.93
F·e. = -135.lb4 lb,F·eb -289.8
F0
-281.96 ,
-178.9 lb,lb Fb =
2.61 Rª =-29.74,
26.24 Rb = 64.74, = =
2.63
K=
= 47.17
Rª47.17, Rb = -81.70, 2.95 = 0.922
a. l
45º
b. (} =
m
2.65
Re=
244.79,
PA = P8 = 229.48 2.97 14º
(} =
-162.86
Pe= 2.99 A X (B + C) - 2} + 2k =
2.67 IAI 272.46N

= (A X B) + (A X C) 2} + 2k = -
-o.635i
e= + 0.4218.18
541 o.625k
+ 2.101 rx = 1
2.69 -63.64,
FA= F8 = y M 4i - 4J =
M F O, M r = O
59.09
Fe= · = ·
2.71 =-81.06, 8.27,

T,
-24.66,
T4 =
T2 =
T5 = -8.36 = 46.67,
T3 2.103
(r1 + r2) X F = 30i - 9} + 61k
[-�-5 � -n
(r1 X F) + (r2 X F) 30l - 9} + 6lk
2.73 =
2.105 º = .101i .1011

-
AB =
2.107 B _L = Í 21 4k
+ + -
[-�-9 �3 �]
2.109
W0 = 39.51Í - 69.141 - 39.51k lb
-
BA = W1 = 39.51Í 69.141- 160.49k lb

+
2.75
[ 0.3750 0.2500 - 0.2500 ] 2.111 a. rs¡A = rs - rA
rc¡A = re - rA
� rs¡A
[ ]
A_, = 0.2500 0.500 - 0.5000 1 = --
- 0.1875 -0.1250 0.6250 1 rs;A I

0.0769 - 0.2692 - 0.3077
�X
k=
rs¡A rc¡A
B-1 = 0.2308 0.1923 0.0769 X ----
1 rs¡A rc¡A 1
0.2308 - 0.3077 0.0769 .j=kXÍ
2.77 F, = -7.69,
F3 =
126.92, -23.08
34.62,
F2 =
F4 =
b.
2.79 A·B 2,A·Í i = -0.159Í o.379J - o.912:K +
A·k =3, 1
= =
A 1 -2, = 1 o.411í o.865J o.288K
= + +
2.81 en
A
•
=
1 (2J
vS �
+ k)
A í{ = o.898í - o.329J - o.293K
2.113 A= 5.66
-7
F·en 2.2361= B=
2.83 Rv = l.049Í 1.8171+ 2.115 A= 59.72
R _L = -2.049Í 1.183} + B= 66.67
2.85 B, = 14.402e. 2.3 l9eb e= -16.72
2.87 F = +
2.117 A= 77.1
FF ··e.eb = 6.25 B = 111.32
=5.82 e= 118.79
2.89 F - 1.4e. - 2eb
= 2.119 A= 100
49.5
F·e.
F·eb = O � -1
B=
e= 77.79
2.91 F
·e. 70.71lOON
FF·eb =
=
e. N5oebN
106.07 + 2.121 A=
B=
77.47
30.71
= e= -21.37
Respuestas a problemas selecdonados 451
Capítulo 3 =0.42 m 3.45 8

3.9 f¡ = - 0.577l + 0.577.) + 0.577k =100 lb 3.47 a. f
e2 -
= o.5771 + o.577,) - o.577k El bloque no se moverá.
b.
e3 = 0.4471 + o.894,) 3.49 19.29º
T¡ = =
I; e¡, T2 I;, fi, T3 3.51 El bloque se desliza hacia abajo
13 e3
3.11 T1
=
= 7181N, = 8795N, T2
del plano inclinado.
= 9810N
T3 f = 46.09N
3.53 El bloque se desliza hacia abajo del
3.13 A = 303 lb, =737 lb
a.
T T8
3.15 a. T1==7.71 l b , = 6.85 lb, T2
plano inclinado.
f =120.55N b.
T3 13.69 lb, =25 lb T4 3.55 No hay tal fuerza. a.
1O pies,
b.
12.81 = lb,6.64
T, lb,
= 25 =
lb 6.40 l b , T2 Oº<bloque
El a< no59ºse moverá.
b.
1T3pie,=30.6=223.39
=
T
T1
lb,
T4
lb,=25 =lb 15.31 lb, 3.57
T2 f= 1339.l lb
a.
b.
3 T4 3.59
==50.88
0.047N a. /Ls
3.17 = 496.88 lb, = 828.14 lb,
T1 T2 b. T
T3= = 788.54 lb, =765 lb
W2 3.61 21.8º
T4
3.19 1 = 208.14 lb, = 348.40 lb,
T T2
3.63 =0.84 /Ls
3.65 Respuestas dadas por (3.5B.8)
T3= 232.56 lb
3.21 F1 = -2ooi 45oo1 1b + I
y (3.5B.9).
4
3.23 T1 = -lOOi 1001 - 50kN Capítulo
+
4.1 M0 = 6.92Nm
T2 = -1001 lOOkN +
4.3 d=0.3 m
T3 = lOOi - 1001 - 50k N
4.5 M0= 386.6 lb pie, MP = 86.6 lb pie
3.25 = (m M/2)g/2
T +
4.7 Mnún = Ü Nm, Mmáx = 100Nm
3.27 N,=8g/(sen 45º/tan f3 cos 45º) +
En sentido contrario de las manecillas
N2= 8g/(senf3/tan 45º cos /3) +
del reloj.una gran diferencia que el ángulo
3.29 = 85.52 N, a =6.59º
T Hace
3.31 tan =
mA tan f3 - m8 tan () empuje una torcedura.
a
mA ma +
4.9 MA =M8 = 70.71 lb pie
T= g(mA ma) Vl tan tantan2af3 4.13
+ 4.11 M0 = - 386.6k lb pie
+
() + MA = 300k lb pie
3.33 = 4.42 m, = 3.64 m
a b
Me= O lb pie
IB (B A) = O
• -
Me = - lOOk lb pie
3.35
lA = -Ü.23i Ü.691 - Ü.69k
+
=-lOOk lb pieM0
l8 =-0.89i 0.451 +
4.15 M0 = 7i - 141- 7kkN m
4.17 M0 =- 1679kNm
A = 3k 2.27IA
+
Me =-779.4kNm
B = 4i 2.18I8
+
4.19 M0 = -59.6k lb pie
a.
3.37
W1 = 21.561 - 14.37,) I55.69k
- +
4.21
M0 = -0.8i
Jb
1.91 - 0.7kkNm
+
3.39 f = -mg
a. k1c
f = 2 -mg
b. k 1c 4.23 M0 = -141. 4i 84.64} +
3.41 = 1.652 103N
T1 X El mismo momento utilizando ambos
T1=1.607 103N X métodos.
X= Ü.098 m 4.25 M0 =-l .33i - 0.331 - 4k lb pie
3.43 = 0.136 m
8 4.27 M0 = 63.6Í - 178.7kkN m
452 Respuestas a pro.blemas seleccionados
provee el punto o más grande

alre cJ..edor delmoment + 2.42] + 4.64k pie
4.29 a. F1 4.77 r = 5.27i
O en l a dirección J R = 2 i - 235] + lOOk
o lb
b. Mo = -15i + 20.4]Nm q = - 2.87l + 33.7} - 14.3k lb pie
4.31 r = -3k 4 79
4.33 F = -1.44i + 1.56] + 0.22k lb .
r = 0.57li + 0.122] - l.224k m

4.35 F = 3.95i - 3.42} + 2.63k lb :M¡1 = 4.408i + 8.816} + 2.939kNm
4.37 P = l.57i - 3.39} 2.43k lb
+ 4.81 T = 3.6iNm
4.39 Cx = 0.25,Cy = 1.57 p0= -0.89i - 0.165} + 0.189k m
F= 553N (compresión) 4.83 Po= 0.05(-i + J) pie
2lk lb pulg
+
4.41 MA =
MAB =
26i - 12]
2lk lb pulg
T= 5.5(i + J)
_ lb pie
4.43 MA8 = -48.0i - 24.0JNm
Capítulo 5
M0 k = -848.5Nm
4.45
4.47
•
Mp·J = -94Nm
m,
5.1 Xe= 0.5 Ye= 0.5 m
5.3 Xe= 6.62 m, Ye = 49.61 fil
4.49 F = Ri + (O.SR - 120)} + 60k N
para cualquier valor de R. 5.5 Xe= 0.73 mm, Ye= 0.6 mm
4.51 5.66Nm en 8 90º
M,,,,;x= = 5.7 Xe = 3.18 pulg,
Ye = O pulg
4.53 c = -1767.767k lb pulg 5.9 Xe= Ü, Ye= Ü
4.55 5.11 Xe= 2b/3, Ye= h/3
C = -2.2 X 104k - 5 X 103iNm
5.13 Xe = (2R/3a) sen
a, Ye= O
[el = 22 561Nm 5.15 Xc = 4a/37T, Ye = 4b/37T
4.57 CA= -500k lb pie 5.17 Xe= 3b/5, Ye= 3h/8
5.19 A= 3ab/4, Xe = 4a/7, Ye= 2b/5
C8= 337k lb pie 5.21 V = 7ThR2, x = O, y = O, z = h/2
CA + C8 = -163k lb pie 5.23 V= 7ThR2/3, x = 3h/4, y= O, z= O
4.59 c = -116.4i + 89.IJ 5.25 V= 27TR3/3, x = 5R/8, y= O, z =O
éc = -0.794i + 0.608] 5.27 A= 47TR2
C = 146.6 écNm 5.29 V= 7Tab2
4.61 C = 122.474i - 61.237kNm 5.31 V= 27Tab2/3
4.63 FA = 433¡ + 250]N m,m
5.33 x = 0.1 y = O.ll m, z = 0.25 m
5.35 Xe= 0.72
C = -91.5kNm
2.2 m
c = -51 + 5kNm
Ye=
4.65
2.48
R = (i + 20J) kN
Ze= fil
2 m,
4.67
5.37 Xe= 2 m
Ye =
MA = -0.3k 2 m,
Xe = 1.33 m (triángulo
Ye =
X= Ü.27 m sólido)
0.41 m, 0.2 m
4.69 PAo = 0.269i - 0.013] m 5.39 Xe=
0.4 m,
Ye=
0.2 m
4.71 M0 = -237.28kNm Xe= Ye=
R = 66.86Í + 132.43}N (sin agujeros)
rro = -1.43i + 0.72IJ m 5.41 x=2.06 pies, 3.58 pies
y=
4.73 a. R = -15i - 47.3] kN
5.43
El centroide
x=
está
2.30 pulg,
sobre la estructura.
1.96 pul g
y=
rR/o = 6.738i - 2.136] m El centroide no está sobre el objeto.
b. 3.155x - y= 23.39 5.45 x=1.02 pulg, 18.45 pul g
y=
(7.1414, 0) El centroide no está sobre el bastón.
5 m, 1.5 m
4.75
5.47 x= 4.81 m,
y= z=
q = 8.69i - 2.35] + lb pie
4.35k 5.49 V=80.59 cm3, O cm, x=
cj_ = 41.31Í + 52.35] - 54.35k lb pie y=4.65 cm, O cm z=
5.51 Eny l pie,pies, pie. pies,

= 15
= O
x = 17.3
z= O
6.31 a sen
_
-
_1
9mg
2/(ki + 9k2)
5.53 N en
1500 Xc=1.91 m 6.33 D(BW / d
T= + W) 2
5.55 W = 90 N en xc= 2.25 m 6.35 Ax = -133.33 lb
5.57 W = 1000 lb en pies
xc= 34 Ay = -162.62 lb
5.59 W = 7850 lb en xc= 8.84 pies B= y -108.09 lb
5.61 W = 2270 lb en xc=7.14 pies B, =66.67 lb
5.63 R= 6898 kN, Ye= 5 m ex= -66.67 lb
5.65 R=12 844 kN e,= -137.38 lb
lb en el centro lb
de la=parte inferior.
5.67 R;,,¡ 13.87 6.37 F=26.93
Ax=15lb
lb
hacia=abajo delblblaenenpartedelsuperior.
Rexr del camino pulg).
13.87 2/3 Ay= 18.33
(5.3 A,= 26.67 lb
camino
hacia abajo de la parte superior pulg). BB,
Re, =4.62 lb
2/3 y= -8.33
(5.3 = -6.67 lb
5.69 W = 9418N 6.39 Ax=46.15 lb
Capítulo 6 Ay= 138.46 lb
6.11 o lb, lb, lb A,= 184.62 lb
FAx=
o
FAy = 78 FBy=102
TBD = 78.47 lb
6.13 FAx= N, FAy = -265N,
F8y=1588 N T8e= 130.67 lb
(:1=
6.15 Lincoln, df=40.98 pulg, 6.41 27.63º
d, = 68.02 pulg 6.43 T= 12.86 lb
BMW, d í= 51.66 pulg,d, = 54.64 pulg Ax= 4.43lb
Porsche, df pulg, d, pulg
= 49.7 =44.7 lb
Ay= 5
Blazer, df=47.08 pulg,d, =59.92 pulg A,= 21.07 lb
6.17 FA=491N, F8 = 180 N, B lb
x =4.43
Fe= 670N B, lb
= -3.93
6.19 o
T= 981N, FAx= N, FAy= 981N 6.45 Sx = -664N
6.21 o
FAX= N, FAy =250N, Sy=O
S,= 4607.6N
F8y = 450N
6.23 F=39N, T1 =53 N, N T2 = 43 Tx= -167.1 N
N
6.25 en 8 no puede determinarse.
=Oº, T T,= -167.1
en O =10º, T=115.2 lb, M = -3943.6 N
Fx =113.4 lb,
Fy= 20 lb 6.47 M = 1177.2 Í kNm
- 1569.6
en 8 = 90º, T= 20 Fx=O lb, lb, es
Mxel componente del momento
total que puede ocasionar una
Fy= 20 lb torcedura de un tobillo.
6.27 a. F Ax= -55220 N, 6.49 La placa soporta de la carga,
75%
Fnx= 55220N, F8y= 49 050N
b. FBy = 49 050N,
el hueso 25% .
Fnx= -FAx = 67970, 59470,

50 970, 42480, 33980, 25490N
6.51 Á=i B
1 0
6.29 a. FAx=4 g m cos f3 sen {3/ l, 6.53 FA=Fe= 350N, F0= 450N,
mg(l cos2 {3/l),
FAy= -4 F8 = 250N
4mg cos /3/l
F8y= 6.55 4F=1000 N (simetría)
b. FA,= 43.3
FBy= 86.6
lb,lb FAy=25 lb, 6.57 FA= FD=250N,
Fn= Fe= FE=166.67N
Capítulo 7 DE= -901.4 N

7.1 AB =
CE==-1117.8N1500
750N N
L FY =O: CDsenf3 - CBsenf3 =O BC
L Fx =O: BD ==O-901.4N
CE- CA CD cos f3 - CB cos f3 = O
+ CD
7.3 AC =-707N (compresión) 7.15 a., b., c.
AB = 500N (tensión) 15° 2500N(R)30º
BC = 500N (tensión) 5000=O
a a= a=
Cy = 500N AAx 2500 N(R) 3706 N(R)

167N(U)
Bx =-500N (izquierda) BABvv 2500
N(U)
N(U) 4662 N(U) 1495
5825 N(U)
N(U)
3248N(C)
By =-500N (abajo) 3750N(C) N(C) 3622N(C) 1671 N(T)
7.5 AB =-104 lbs
AC 2795 187 N(C)
BC 2500N(T) 167N(T) 1495N(C)
AC = O,BC =O BD 6250N(C) 6037N(C) 5413 N(C)
Bx = -100 lb CD 1250N(C) 84N(C) 747N(T)
By = 29 lb
Ay = 29 lb
7.7 Dy = 1167 lb, Ax = O, Ay = 833 lb
TR =tensión
= derecha, U=arriba, C =compresión,
7.17 Ax =-245.3N
AE 2243 lb, =-2083 lb,
AB
BxAyAC===245.3 NN
=
EF =2083 lb, 245.3

BE= -833 lb, DF = 3 142 lb, CD = 274.2
274.2 NN
CD =-2918 lb, AB ==-245.3
122.65NN
BC =-2918 lb, BF =899 lb, BD
CF = -1500lb BCAx=ON
7.9 Bx =lOOON, Ax = lOOON, 7.19 a. ==O,O,ABAy == 750-901 N,
Ay = 500N, BD N,
AC =1000N, AB =500N,
BC =O, CyAD ==750N,
500N, BC CD ==-901
500N,N
CE = 1000N, CD = O, b. La fuerza
que se en BDdirectamente
cargue es cero allamenos
junta
DE =BD =-lll9N D. Por lo tanto, no es necesaria BD.
7.11 Fuerza 7.21 Ax =0, AB =-908.5N,
Ax 1500 1331N BD
AD == 4.503.9
78N,N,Ay CD= 759.7
= N, N,
503.9
ABxv 2331NN
AC 1331NN NoCy es=necesaiio
759.7N, BCconsiderar
=-908.5 N
los pesos
AB 1500 de los miembros
7.23 Ax = 21960lb , AB = 1799lb
BC -600N BE = 1192 lb (C), Ay= 10000 lb
BD -2235 N AC =-25680 lb (C), BD =2334 lb
CE 999N T =7890 lb,BClb=O,
CD -500N CE=
DE -1117N
7.13 Ax =-1250N
EG =-26910 lb (C), DE=997 lb,
-25680 (C),
1500 NN GH =-12420 lb DF =3592 lb,

(C),
BxAy=
= 1250
AC = 1250N
FH = 11960 DG =-1192 lb
GH==compresión
lb,
-6049 lb (C),
(C)
c
.. . . .. . . . . .. . .. . . . . . . . . .. . . . . . .. . .. . . . . .. . . .. . .. . . . . . . . .. . . .. . . .
7.25
AxCD i.
==-7.071 BD(8) = -(W sen(} 98.1)/sen/3 +
-lOkN AC kN
DF == -1.464
7.071kN kN
AC(!J) =
W(sen (3 cos () + sen() cos{3)
cos (3 sen{3
+ 98.1 cos (3
AyCE==11.464
OkN kN BC = 2.071 kN
CD(!J)
W(sen{3cos () + sen() cos{3)
senf3
+ 98.lcos (3
AB = -11.464 Ey ==15.607
BDkN -1.464kN kN
=
Estructura siempre en equilibrio.

CF =12.01 kN EF =-15.689 kN 7.31 BC =-2918lb
ii.
Ax = -7.07 AC == 7.07 BF =897 lb
CD =-1.464 DF kN
7.07 kN EF = 2086 lb
kN kN 7.33 FD =-1 kN
AyCE==11.464
8.536 kN BC = 2.01 kN
EC =-1 kN
AB =-11.464 BD
kN Ey ==15.607
kN -1.464 kN
kN CF =O
DE =-12.071 EF =-7.07 kN kN 7.35 CE = O
iii.
AxCD==-7.071 CF = -2500N (compresión)
O AC
kN
DF == 8.536
7.071 kN DE =2500N (tensión)
CF
CE == 2123.8
1118.2NN
kN 7.37 a.
Ay =-8.536 AD =-2.071kN kN
CE ==108.536
AB kN Ey =15.607 kN DF = -2620delN (compresión)
DE =-12.071 EF ==O-7.07kN
BD La inclusión peso de los
kN b.
significativa. diferencia
7.27
kN miembros hace una
Ax = -Wsenf3coscos(} (} 2 sene cos f3
+
7.39 AD = -W - 10,
By = W cos f3 BD = V2 W, BE =-10
7.41 OL =1414 N
Ay =-W senf3 cos (} sen(} cos f3
+
ON = lOOON
cos f3 KL = -2000N
BC =-W sen f3 cos (} sin (} cos f3
+
7.43 DJ = O
cos f3 JIEl ==-34.789 (tensión)
AB = -W sen(} cos f3/senf3 kN
18.028 (compresión)
BD = -W sen8/senf3 DE =21.116 (compresión)
kN
kN
AC - W senf3 cossen(}f3 cossen(}(} cos f3

+
7.45 AB =-409N
7.47 AC =490.5N
CD = W senf3 cos (}senf3sen(} cos f3
+
BD
BC ==O-548.34N
Estructura sin equilibrio para 7.49 JK = 1000 lb, HL =-1677 lb,
168.5 (} 180º.
< <
JL =559 lb
7.29 7.51 BD = -343.4 lb
Ax(8) = -W cos (8) 7.53 MK =-250 lb, LK =O,
By (8) = (490.5 cos f3 W senf3 cos (}
+ LJ =-250 lb
2W sen(} cos /3)/cos f3
+ 7.55 -CE = CF = 354 lb
Ay((}) =-W senf3 coscos(} sen(}f3
cos f3 7.57 Ax = 0.988N Fav =-1329N
Ay = 799.543N F8c =-596.261N
BC(8) 245 25 cos f3 senf3 cos
= - ( . + W (} FAB = 382N =999.0122N e
W sen(} cos /3)/cos f3
+ FAc =723.9 N Cy =-865.6N
AB((}) = sencos f3 (W sen(} 98.1)
-13- +
F =-1332.6N c, =-1000N
AD
By =1333N Fdc =-956.464N

7.59 Ax =170.5 lb AD =-229.5 lb 7.77 Ax =O, Ay = 210 lb, =-180 lb

P
BxAB==-206 lb BC e, ==102.3 lb
77.6
By = O lb lb 46.9
CD =-165.7 lb
lb 7.79
AyAx==210538N,N, Dx = Ex=-538N,
AC =101.4 lb BD = 371.6 lb Dy = Ey= 200N, Fx=-lOON,
B, =420 lb DE =130.2 lb Fy =-10N, Gy = 410N
7.81 F =0.207kN
7.61 Ax = 1kN, AD = 33.5kN,
Cz ==19.-22.4
9kN,kN, Ay =OAz ,=Bz-29.9
=19.kN,
9kN, 7.83 Ax = 160 lb, Ay = 40 lb,
CD BxM8==160lb,
280 lb Bypulg=O,
BC
AB =-11.3
= 20.7kN,kN,CEBE=-8. = 8.44kN,
kN,
(a + b)c
DE==-22.4
18.0kN,kN,ACCx==O -11.3kN, 7.85 Ay =
d + e
-
d
- P, By = db
P,
BD Cy = d F = p
e ac
7.63 Ax =226.l lb, B =417.7 lb, P
, db
Cz ==-1230.2
BC -513.6 lb,lb,CDAy ==-1276.3
O lb, lb, 7.87 No hay solución.
b.
A2CE==954. 4 lb,lb,BDAB==-215.3 lb, 7.89 Ax=Bx = e, = O, Ay =-1500 N,

273.7 258.1 lb, ByF==-1250
3125 N N, Cy =4375N,
BE
DE ==-1095
273.6 lb,lb,ACAD==258.l-1193lb, lb, 7.91 Ay = 214N, B = 5967N,
Ez = 979.4 lb CE=7569N, Dx =4428N,
7.65 Ax =-25000N, Bz = -95032N, Dy =3932N
C =7217N, Ay=-6250N, 7.93 Ax=9810N, Ay =-14 715N,
BC
AzCE===21357
-100N,727N, BD CD
= =39999N,N,
-36616 Bx = 9810N, By = 14 715N,
22513N,N,ABCF==13369 Cx = 19620N, Cy = 29430N,
BE =161523 45092N,N, Dx =9810N, Dy =-29430N,
E=14 715N
ACAE ==-36300N
53476N, EF =98233N, 7.95 Ax = -5.25 kN, Ay = 3.083kN,
7.67 Ax =O, B =-36, Cy = 54
B = 3.582kN, C, =-8.867kN,
Cy=-1.898kN, D=-10.907kN,
Ay= 126, Cx = -36, Ey = 54 =
Mismos que (b) "excepto (B -D) Fx= -17.942kN, Fy =-4.152kN,
7.69 a. G=-5.007kN
Ey 40000 N"
=
7.97 E= -15.54kN, F = 14.92kN,
b. A= -0.171kN, B = -0.651,
Ax=
Ay= -50000
-40000N N C = D =80000N C,= -735kN,
B, = 50000N ExEy ==50000 80000 NN Cy=-0.149kN
Capítulo 8
Ax7.71=4316N, Cx =9156N, 8.1 =1500N (tensión)
R
FªFb ==1500
Dx =10080N, Ex =4316N,
Ay =3924N, Cy = 2616N, 1000NN (tensión)
(tensión)
DyFx ==1380
6540N,N, Fy =6540N, 8.3 =70 lb
R
Gx = Gy =B =3924 F(x) = 20x-30 lb
7.73 8.5 V(0.3) =750N
Ax =2250N, Bx =2250N, Cx =2250N, M(.3) = 300Nm
Ay =3000N, By =1000N, Cy = 3000N V(.85) = O
7.75 Ax =-1067N, Bx =-1067N, M(.85) = O
C, = -1067N, Ay = 200N, 8.7 V(0.5) = O
By =800N, Cy =800N M(0.5) = 3000Nm
Respuestas a problemas selecdonados 45 7
8.9 V(0.9) = O M(x) 20 3x kNm, 2<x 4

= - <
M(0.9) = 300Nm V(x) = -8kN, 4<x<5 (arriba)

8.11 V(0.5) = 125 lb M(x) = 40 - 8x, 4<x :::; 5
M(0.5) = 262.5 lb pie Elflexionante
valor máximo del momento
es 14kN m.
V(()) = {750 cosO ()lb 180o:::;<():::;():::;180º
8.13
8.23 RA =Po
{375sen8lb·pie 0$8$180º
225º
MA = P0L + M0
M(B) -
_
O 180 8$225 V = P0 (arriba)

- {750sene lb·pie o$8$ 180
<
M(x) = P0(x - L) - M0
A(B) -
O 180 8$225º 8.25 Ay = 885.7N
R -! 101 + 3kkN
-
<
By = 1314.3N
8.15
M(O)
= O
23l - 201
Í
lOk kNm+
8.26 V(x) 885.7 - 66.67x2N,
=
0 :5 x<3 m
8.17 a.
R0 = -3i - 15J - lOkkN
M(x) = 885.7x - 22.22x3,
M0= l.799i- 0.2598J- 0.15kN m 0:5x <3
Para Oº:::;()< 60º, V(x) -400x + 1485.7N,
=
Q(()) = 3j 15J lük, 3<X :5 7

+ + M(x) = -200x2 + 1485.7x - 600Nm,
M(()) = (l.5 sene - cos e - 0.799)i 3<X :5 7
+(0.2598-0.3 sen e)J 8.27 By = 67.5N, Ay = 22.5N,
+ co.3 cos e o.15)k, -
V(x) = -10x3 -3- 22.5N,
Para e entre 60º hasta 170º,
y My
+
Q son cero.
b.
M(x) = -5x4 -6- + 22.5xNm
i Q(e) = 3kN
· 8.29 Ry = 1000 lb
e,. Q(()) = 15 cos e + 10 sen()kN M0 = 34000 lb/pie
e0
i·
Q(e)
• = -15 sene +
M(()) = (1.5 sene - cos e 10 cos ekN V(x) -;¡r(X10 7r - 50 cos 7TX50 + 50)
=
-0.799)
é, M(e) kNm= 0.2598 cos e -1000 lb
-0.15
·
sen ekNm M(x) = 5x2 - 25000 sen- 7TX50

--
e0·M(8) = 0. 2598 sen e - O.l5cose
-
7r2
+0.3kNm +5�0 x- lOOOx + 3400 lb pie
8.19 Cy = 3.75kN
Ay = 1.25kN 8.31
Ry = 7847 lb
V(x) = 1.25kN, O :::; x< 3
M(x) = l.25xkNm, O :::; x< 3 M0 = 69349 lb pie
V(x) = -3.75kN, 3<x :::; 4 V(x) = lOOO(senx- x cos x) -7847 lb
M(x) = 15 - 3.75xkNm, M(x) = 71,349-7847x - 2000 cos x
3El<X :5 4
valor máximo del momento -lOOOx sen x lb pie
8.33
es 3.75kN m.
8.21 Ay = 7kN
By = 2.1kN, Ay = 1.8kN
By= 8kN V(x) = 1.8, O :::; x<2
V(x) = 7kN, O :::; x<2 (abajo) V(x)M(x) = l.8x, O :::; x<2
M(x) = 7xkNm, O :::; x<2 = 3.4 - 0.8xkN, 2<x:::; 5
V(x) = -3kN, 2<x<4 (arriba) M(x) -0.4x2 2<X :55
= 3.4x - 1.6k Nm,
+
V(x) -0.6kN, 5<x 7

= :S Para b :s x<L, V(x) = -Wox + woL,
M(x) = 8.4 - 0.6xk Nm M(x) (L -2 x)2Wo
5<x:s7
V(x) = -2.lkN, 7<x:S 9 8.39
M(x) 18.9 -2.lxk Nm, RA 241 Lw 0, R8 245 LWo
=
7<x:s9 =
8.35 Para O:s x<L/2
V(x) =
21éw0, M(x) 241 LwoX
=
LM Para L/2:5 x<L,

Para O:s x<a, V(x) 1 2 1
= - zwo (x - L/2) + Lw 0,
V(x) = w 0a(1 - ;J - 1 - WoX, 24
M(x) (woa(1 - ;J - 1)x
=
M(x) = - 3LWo (x - 2L)3 + 241 LwoX
Wo
--x2 8.41
2 a = L/4,
Para a:s x<b, RA =
woL
-6, R n = -56w,J_,
V(x) -2LWo -
=
a2 M
L'
a2 wo Para O :s x<a,
a2
M(x) --2LwoX - L- x +--2
=
M V(x) -woX(1 - � - wf,
=
Para b :s x:s L, V(x) -2La2 wo - LM ' M(x) = --WoX-2 (1 - 4x) - 6 wL

3L o x
=
2
M(x) -;�WoX + M(1 - t)
=
Para a<x :s L, las mismas que las de arriba
a2w º 8.43 RA = P n
+-- 2 MA = (Ms + P nL) L>
8.37 V(x) = M8<x - -1
R8 = %P + �º(� 2), -P8<x- L>º
-MA<X - Ü>-1
RA P( - %) + woL(1 - ;)
= 1 +RA<X - Ü>º
M(x) = M8<x - L>º
Para O :s x<a, V(x) -woX = -P8<x-L>1o
+P(l -%) woL( l - ;),
+ -MA<X - Ü>1
M(x) = -w0; + (P( 1 - %) +RA<X - Ü>
ML
+woL( l - ;))x R n =
a2 w º + TM
Para a :s x<b, V(x) -WoX + woL
= 2L
(1 - _b_2b ) - 9:._b p, V(x) -w 0<x - O>1
=
+w 0<x - a> 1
M(x) = -w 0; + woL( 1 - �)x +M<X - b>-1

+ RA<X - o>º
+ Pa( 1 - �) + R8<x - L>º
M(x) = -2Wo <x - > 2 o

8.53
+W2-<X
o - a>2 Mo = "\/i27Tu - PL4
+M<X - b>º
+RA<X - 0> 1 V.o = - "\fi7T L
p
+R8<x - L> 1 w (x) = M0(x - 0)_ 2 + V0(x - 0)_1

8.47 +sen (?) (x - i)0
RA P( - %) + woL( ;)
= 1 1 -
Rs = %P + �°(U/b) - sen (?) (x - 3f )0

V(x) - <x - O>
= Wo 1
V(x) = M0(x - O)_, + Vo(x - 0)0
-P<x- a>º - p\X - i) + ; [¿
+RA<X - 0>º O
+R8<x - b>º
M(x) -2Wo <X - 0> 2 (?)] (X - i)o
- COS
-P<x- a>'
+RA<X - 0>1 +; [�2 - (:x)] \X- f )
COS 3
O
+R8<x - b>' M(x) M0(x - 0)0 + Vo(x - 0)1

=
W
8.49 RA = L
24o -p \X- i)' + V::(X- � l
R8 245 w0L
=
'
V(x) = - Wo <x - L/2> 2
+RA
y
<Xx -- 0L>º 27T /\ x 3L4 )
+ vU _
+R8< >º -;:[sen (?) - �]

W
M(x) = - 3Lo <X - L/2 >3
+RA<X - 0>1 /\ x - ¡L)º + 7T2L2 rlsen (y

7TX) + -"\fi2-]
+R8<x - L>'
8.51
L 4a (de la geometría
= de la carga) (X - ¡)º 3
RL - 3P4 2w3o
_
a _
8.55 = 44.05º, f3 = 67.98º,

e
RR = 4 + 10w0af
= 40.45 lb, = 77.53 lb
T'p, Ta
_
3 8.57 a. �8 4.767
= kN,
4.413IBc = kN,
V(x) = RL(x - O)º - w0(x - 0) 1 Tco = 4.706kN, a = 22.6º,

{3 = 4.32º, 20.75º 'Y =
-P(x - a)º + 2aWo (x - 0)2 = -4.4kN
- RR(x - 4a)0 b. Ax
= 1.83kN
Ay
M(x) RL(x - 0)1 - 2Wo (x - 0)2
= = 4.4kN
Dx
-P(x - a)' + 6aW-(x

o - 0) 3 = 1.67kN
Dy
hundimiento en Bes de 1.15 m

El
- RR(x - 4a)1 en es de 1.42 m.
y e
8.59 9.47 Las cajas están estacionarias.

TA8 337.23 lb, T8c = 338.77 lb,
= 9.49 = P
µ,R
W
TcD = 371.62 lb, 9.96º, a=
9.51 = 90 lbs
P
µ,R + r
/3 11.35º, 26.64º, 5.0 pies

= y = e=
La caja se voltea.
8.61 T =2236.07 lb 9.53 µ,¡ = 0.0893, 0.268 µ,3 =
8.63 T =lOOOVl (0.1)2x2,

+ 9.55 µ,N2 = 1132 lb
-20 20
:5 X :5 9.57 r X F=986.4 lb pie
8.65 9.59 d 0.65 pie
=
T(x) = 2.5 105Vl + (0.008)2x2,

x 9.61 p = 55.56 lb
-50 <X< 50 9.63 p= 203.4 lb
8.67 reacción en 1.44 103 lb
A= X
9.65 P= 1883.57 N
T(x) = 1197.5 cosh (0.0417x), 9.67 P= 2268N
-15 <X< 15 9.69 P = 1973N
9.71 = 1725.21N
P
8.69 9.73 = 276.6N
P
T(x) = 87.88 cosh (0.5 689x) Se =desliza
y = [cosh (0.5689x) - 1]/0.5689 9.75 P 80.43enN,la pared y en la cuña.
Capítulo 9
No hay 0.364para el deslizamiento
µ,más pequeña=
solución
9.1 Véase 3.47 9.77
9.3 Véase 3.49 en todas las superficies
9.5 Véase 3.51 9.79 p= 218.5
9.7 Véase 3.53 9.81 p= 238 lb
9.9 Véase 3.55 9.83 El sistema se autobloquea.
9.11 Véase 3.57 F = 0.6 lb
9.13 M = rµ,sW C + µ,;) + µ," 9.85
9.87
F=
M
20.7 lb
= 961.4 pulg lb
9.15 Véase 3.59 9.89 M = 1189 pulg lb
9.17 Véase 3.61 9.93 M 0.11 cot e pulg lb
= W
9.19 = 1888.43N
f 9.95 M 30.66 lb pulg
=
9.21 F = 302.78N 9.97 1.6 veces.
9.23 F = 777.75N 9.99 F= 512.94 lb
9.25 a. f(a) = 75 cosa 9.101 La torsión de 2500Nm no puede ser
b. N(a) 100 - 75 sena
= transmitida por la rueda central.
f < µ,,,N(a)
por lo que el para
bloquetodos
nuncalos valores
se a
mueve. L
=
31Tµ,
9.103
L + r µ,e -2-
9.21 e = 30.96º
9.105 µ,k 0.098
9.31 80.578k g < 203.65k g
<
=
9.107 TA 966.25 lb pulg
m
9.33 La caja se volteará hacia abajo del plano.

=
9.109 M 10
= lb pulg
9.35 La caja no está en equilibrio y se
volteará hacia abajo del plano inclinado. 9.111 F= 132.52N
9.37 P = 367.875 N aplicada a cualquier 9.113 M1= 0.943Nm
9.115 = 16 lb
p
9.39
valor de h220.7250.5 aplicada
a. P =
m. en
<
9.117 = 19.62 lb
p
= cualquierenparte.
220.725 0.5< m. Capítulo 10
b. P h 10.1 = 80
:X mm, y50.66 mm
=
9.41 La caja se desliza. 10.3 lyy = 1.2375 108
X mm4
9.43 Los bloques se deslizan a la vez.
9.45 Pm&c < µ,i(W¡ + \.Vi) 10.5 + ;(m - m)
lxx lyy =
Respuestas a problemas seleccionados 461
10.7 Iyy
kf3
= 3 10.37 Ixx, i<b - t)t3 + (b - t)t
=
lo 9
• = 152 pie. 4
JYY [( h - � - YeY + (Ye - �Y]
10.11 Ixx= 320 103 mm4,
X 1 h )2
+ -th3 + ht ( - - y-
lyy= 3840 10 3 mm4,
X 12 2 e '
10 = 4160 103 mm4 X
l0.l3 1 =
7Ta3b = (3)32 = 7T ( 27 )
7r
Jyy,= lt(b
6 - t)3 + 2t(b - t)
yy
4 4 2 (b + t .x.)2 _l_ht3
- +
10 15 = lXX
7Tb3a 2 12 e
8 +ht (xe - �y
•
10. 17 10 =
7Tab
8 (a2 + b2) 10.39 lx= = 0.702r4
Iy
10.19 = h:. ( 1 - ; )
3 1, = 1.404r4
ly
7T
2
10. 21 = 10.41 Aumento del 11.68% en la rigidez
y
4 7T2 - 8
fyye =
flexionante.
10.23
Aumento
de inercia delpolar.11.68% en el momento
Origen en A: = ieh3, tM3,
lx ly = 10.43 fu,
lyye
= 89.52 pulg4
= 93.03 pulg4
On.gen en . - 12.l_oh3
B· Jx{, - .1_ho312, /Y -
f, , 10.45 lxx, = 0.374 10-6 m4
X
10.25 Ixx, = 0.0457 pie 4 lyy, 0.4639 10-6 m4

= X
= 0.0393 pie 4
lyy,
10.47 /3 - 5.52º
=
10.27 = 0.521
Kxx, lx'x'= 26.94 10-6 m4
X
= 0.6844
Kyy, lii = 13.36 10-6 m4 X
10 29
• = 7T2r
!' XX 10.49 /3
fx'x'
42.82º
=
= 114.375 pulg4
10.31 fxx, =
bh3
36' fil = 68.175 pulg4
b3h 10.51 Xc = 59.99 mm
lyy, = 48 Ye = 26.66 mm
7Tr 4
a4 - 4' /3 -40.83º
=
10.33 Ixx = 12 lx'x'= 2.0392 10-6 m4 X
a4 7T 4 ly'y'= 0.9578 10-6 m4

X
Jyy = -
12 - 4r -
10.53 lxy, = O =
y Ixx, Iyy
10.35 10.55 Xe = 18.84 mm

Ye = 20 mm
/3 = -35.33º
(b - t)t (-2h - -2t ) 2 + -th3
+
12 , 1 lx'x'
lii =
= 0.4359
0.1731 10-6 10-6 m4
X
X m4
Jyy =
1
-(b 10.57 -Xe
1 ht + l2 - t2
6 - t)3t =
2 h + [ t,
+(b - t)t (--
+
_
b - t + -t )2 + -t3 h 1 -Ye 12 h2h ltl -- tt2 '

=
2 2 12 +
lxx
121 fh3 121 - f )t3
= + ([
Capítulo
11.1
11
(}- 2 tan mg -t2F
14 ht(lt-(h t2-hl
+ ht)2 25mge
+ - -------
+ l- t)2 11.3 M = - - -sen(}
18
14 ( (h t) th2l-(ht)-2 t)2
-l +
+ 11.5 F = mg cot (}
11.7 F = 2 tan (}( P - mg)
fyy
= 121 t3 h 121 t(l - t)3
+
11.9 F = 3119.25 lb
1 htl2(-l t)2 1 (-l t)t h2 [2,
+ + 11.11 1274.32N
+¡ (h l - t)2 -¡ (h l- t)2
+ + 11.13 P((}) = 625 - -
1 22.5 +
sen(}
= ¡1 htl(-lh t)-l (ht- t)
lxy -
+
+
11.15 W = 1204.2N
Utilice (10.36) (10.37).
y
11.17
- W(a sen(} _ _ _ cos_ _- 8)__
- b
10.59 Xc= 1.83 pulg, Ye = 3.88 pulg, F (}
( )=
sen (} Vcd22 c-os 8c2sensen28 (}
___ _ __
16.07º, 24.61 pulg4

/3140.65 pulg4,
= - -e +
lx'x' = /y'y' =
10.61 Véase 10.47 11.19 M = mg sen(} R

10.63 Véase 10.49 11.21 W = 10 cot (}lb
10.65 Véase 10.51 11.23 81 = 73.3º
10.67 Véase 10.53 82 = 84.3º
10.69 Véase 10.55 11.25 8 1 = 73.3º
10.71 Véase 10.57 82 = Oº
10.73 Véase 10.59 11.27 81 = 2.3º
10.75 Véase 10.47 82 = 3.89º
10.77 Véase 10.49 83 11.52º
=
10.79 Véase 10.51 11.29 U = -10 joules
10.81 Véase 10.53 11.31 U = 20 joules
10.83 Véase 10.55 11.33 U = 10 joules
10.85 Véase 10.57 11.35 a. V(x) = 750x2 - 98. l joules x
10.87 Véase 10.59 b. V'(x) = kx mg = O
-
10.89
1
= 3m(h2
lxx, t2 )
+ as1, que, = k'x
mg
= 13m(t2 + €2)
lyy, � F = =mg es cero en
kx
= tmce2
I"' h2)+ X = mg
T·
10.91 = 488.09 slug pie2
/zz
11.37 (} sen-1
mg estable y
10.93 i= 400 mm, y 230.94 = mm,
=
2kL'
= 3.547
lu,, 106k g mm2
X
(} = 7T/2, 37T3 /2, .. , neutrq.
± ± ·
10.95
10.97
= 3.11 lb pie s2
lxx
lu = 0.02081k g m2 (alrededor (1 - 2cos94 8) tan (}'

11.39 k = -- - - - --
del centro de masa) (} 22º,

=
mg estable.
10.99 = 0.511k g m2
lz,
11.41 X = k
10.101 I,.
4 ime2cos
= .} me2 + e
11.43 k = 101.09 kN/m
Respuestas a problemas seleccionados 463
11.45 (} -27.Oº, estable. 11.51 (} Oº, estable si 2kL W.

>
cos - (2�), inestable.

= =
No. 39.97º
11.47 (} =
(} i
11.49 (} cos-1 [�] , inestable.

=
11.53
11.55
No.
Sí
F = -2.xi- 2yj - 2zk

= -2(x - l)i - 2y}-2zk
11.57
(} O, estable si kL W, neutro si
= >
11.59 F
kL W, inestable si kL
= < W Sí

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Traducción: Jorge Hemández Lanto

Revisión técnica: José Nicolás Ponciano Guzmán

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CAPÍTULO 2 ANÁLISIS VECTORIAL 13

2.5 Cálculo de operaciones con vectores 42

CAPÍTULO 3 EQUILIBRIO DE PARTÍCULAS 81

CAPÍTULO 4 CUERPOS RÍGIDOS: SISTEMAS DE FUERZAS

CAPÍTULO 5 FUERZAS DISTRIBUIDAS: CENTROIDES

CAPÍTULO 6 EQUILIBRIO DE CUERPOS RÍGIDOS 205

CAPÍTULO 7 ANÁLISIS DE ESTRUCTURAS 249

7.8 Armaduras compuestas 277

CAPÍTULO 8 FUERZAS INTERNAS EN MIEMBROS

CAPÍTULO 9 FR ICC IÓN 327

CAPÍTULO 10 MOMENTOS DE INERCIA 369

10.7 Segundos momentos de áreas compuestas 378

CAPÍTULO 11 TRABAJO VIRTUAL 405

Reducción de Gauss -Jordan 431

DICCIONARIO ÍNDICE DE ESTÁTICA 439

RESPUESTAS A PROBLEMAS SELECCIONADOS 449

1.2 CONCEPTOS BÁSICOS

l. Todo cuerpo o partícula continúa en un estado de reposo o de movimiento uniforme

La última ley de Newton es la ley de atracción gravitacional universal:

G = 66.73 X 10-12 m3/kg·s2

donde G es la constante de gravitación universal, m es la masa de un objeto (en kilogra­

La constante g tiene las unidades de aceleración y a veces se le llama aceleración gravita­

Es importante establecer las unidades de medición para la longitud, la masa, el tiempo y

presentarán problemas en ambos sistemas por lo que podrá trabajar confortablemente en

1.3.1 UNIDADES DEL SI

En el SI las unidades mayores y menores son múltiplos decimales de las unidades

Tabla 1.1 Factor de multiplicación Nombre del prefijo Símbolo

1.3.2 UNIDADES CONVENCIONALES

Varios ingenieros en Estados Unidos siguen utilizando un sistema de unidades basado en

1 milla náutica = 6080.2 pies = 1853.248 metros

El 1 de julio de 1959 en Estados Unidos, la definición de la milla náutica fue modificada

1 lbm (libra masa) = la cantidad de masa que pesa 1 lb

Las unidades deben considerarse en todo momento en las aplicaciones de ingeniería.

1.3.3 CONVERSI ÓN ENTRE SISTEMAS

Con frecuencia es necesario convertir de un sistema de unidades a otro. En la tabla 1.2 se

D = (15 pulg)(25.40 mmlpulg)(0.001 mlmm) =

El radio interno del neumático es

h= 0.65 w = 0.65(0.215 m) = 0. 140 m

Por tanto, el radio exterior es

Re= R; + h = 0.190 + 0.140 = 0.330 m

V 1T [(0.330)2 - (0. 1 90)2]0.2 1 5 0.049 m3

Descifrar el código de un neumático

Neumático P215/65RI 5. (Cortesía de Bridgestone/Fireslone y el Consejo de Seguridad de

1.4 CÁLCULOS NUMÉRICOS

sen(75º) = 0.966 "' 0.97

1.5 ESTRATEGIA PARA LA RESOLUCIÓN

l. Modelar el problema físico. El modelado puede realizarse inspeccionando el ob­

del problema y permitir la investigación de lo que sucede con un cambio de pará­

1.6 SOFTWARE DE CÓMP UTO

El matemático alemán Hermann Gunter Grassmann (1809-1877) desarrolló un sistema de

historiador escribió: "P arec e s er qu e el d estino d e Gr assm ann

encontrarse utilizando la ley de senos:

VENTANA MATEMÁTICA 2.1

Repaso d e la l ey d e senos y la l ey d e cosenos Para cualquier triángulo plano a +

2.2.3 MULTIPLICACIÓ N D E UN V E C TO R P O R U N ESCALA R

lev / 2.2.4 COMPONENT E S V E C TO R I ALES

l2G_ Para especificar la dirección y la magnitud de un vector en el espacio, debe establecerse un

', 30º e." e,. 30 º

donde G es la constante de gravitación universal, m es la masa de un objeto (en kilogra

La constante g tiene las unidades de aceleración y a veces se le llama aceleración gravita

l. Modelar el problema físico. El modelado puede realizarse inspeccionando el ob

del problema y permitir la investigación de lo que sucede con un cambio de pará

2.2 En el problema 2. 1 , forme D = A + B; esto es, co F, - so N_/

componentes en las direcciones x' y y' . Determine los co

Hemos referenciado un vector A al sistema coordenado cartesiano especificando sus com

(El número de la ecuación se refiere al número de la ecuación en la notación por componen

Un vector A = l OOi es igual a la suma de dos vecto