Percobaan No : 09

Judul : Sistem Kendali Otomatis Metode Optimasi Dengan Alat Kendali

PID Pada Jaringan Simulator
Nama Pelapor : Fahrul Muhamad Sayuti
Kelas/Kelompok : 3B/1
Tanggal Praktek : 12 – November – 2018

9.1. Tujuan Percobaan

Setelah melakukan percobaan, diharapkan dapat :
a. Menjelaskan tanggapan kendali dari sistem kendali otomatis dengan alat kendali PID
pada suatu simulator jaringan terkontrol orde ke-2.
b. Menyebutkan kriteria pengesetan alat kendali PID.
c. Mengotimalkan pengesetan parameter kendali dengan metode jerat terbuka.
d. Mengotimalkan pengesetan parameter kendali dengan metode jerat tertutup.

9.2. Teori Dasar

Seperti yang telah disinggung pada percobaan tanggapan alat kendali PID, bahwa
alat kendali PID banyak digunakan di industri dan pengesetan parameter kontrolnya harus
sesuai dengan sistem (“plant”) yang dikontrol.
Pada percobaan ini, walaupun masih bersifat simulasi, praktikan akan dikenalkan
dengan beberapa metode penalaan parameter kendali guna memperoleh tanggapan sistem
kendali yang optimal. Metode penalaan sering juga disama-artikan dengan metode optimasi
sistem kendali.
Salah satu kelebihan alat kendali PID dibanding dengan alat kendali yang
berkembang pesat dewasa ini, seperti “Adaptive Control”, adalah bahwa untuk merancang
alat kendali ini (PID) kita tidak harus mengetahui model sistem yang akan dikontrol. Untuk
memperoleh tanggapan kendali yang optimal, bisa dilakukan pengesetan atau penalaan
parameter kendali langsung ditempat sistem yang akan dikendalikan berada. Sementara
alat kendali lain seperti yang tersebut diatas, model plant yang akan dikendalikan harus
diketahui terkebih dahulu. Itu pun masih memerlukan kemampuan matematis tingkat tinggi.
Inilah yang menyebabkan alat kendali PID masih tetap bertahan sebagai primadona di
industri kendali dan terus dikembangkan guna memperolaeh kinerja yang lebih baik.

Penalaan parameter kendali

Tujuan penalaan adalah penetapan parameter-parameter kendali sehingga kinerja sistem
kendali bisa optimum. Optimal dalam arti stabil, peka terhadap adanya perubahan atau
gangguan, dan cepat dan mengantisipasi semua jenis perubahan akibat perubahan “set-
point” maupun gangguan. Oleh karena itu pula penalaan biasa disebut optimasi sistem.
Penalaan parameter kendali bisa dilakukan secara teoritis apa bila model (fungsi alih) plant
diketahui. Bila model plant tidak diketahui secara jelas maka metode eksperimen adalah
yang paling tepat. Metode eksperimen yang dibahas berikut ini adalah metode penalaan,
yakni metode jerat terbuka dan jerat tertutup.

9.2.1. Metoda jerat terbuka atau Metode Kurva Reaksi

Dalam metode ini, semua alat kendali tidak difungsikan. Plant diberi masukan step dan
keluarannya direkam dan diproses. Sehingga diperoleh kurva “S”. Dari kurva ini diperoleh
waktu tunda (delay-time) l dan “time constant” T seperti terlihat pada gambar dibawah ini.
Dari kedua harga ini dan penguatan plant Ks, kemudian ditentukan parameter kendali untuk
masing-masing konfigurasi, berdasarkan tabel Zeigler dan Nichols (Tabel 9.1).

U
Plant
Masukan Keluaran
 Gambar 9.1. - Penalaan metode jerat terbuka

Tabel 9.1 - Penalaan metode jerat terbuka

Jenis alat kendali Kp Ti Td
P
∞ 0
PI
0
PID
2L 0.5 L

Catatan : Nilai Ks ditentukan dari nilai referensi dibagi nilai keluaran

9.2.2. Metoda jerat tertutup atau Metode Osilasi

Pada metode ini, plant dihubungkan ke alat kendali P dan keluaran plant diumpan-balikan
ke alat kendali melalui penjumlah seperti ditunjukan pada gambar dibawah ini.

Set
Point Keluaran
P Plant
 Gambar 9.2. – Penalaan metode jerat tertutup
Yang perlu dilakukan pada metoda ini adalah memvariasikan Kp, yaitu mulai dari 0 sampai
penguatan tertentu, sehingga tanggapan sistem mulai berosilasi. Osilasi disini adalah osilasi
uang pertama kali. Penguatan proporsional pada saat sistem mulai berosilasi disebut sustain
oscillation atau penguatan kritis (Ku) dan periodenya disebut ultimate period Tu atau
periode kritis. Berdasarkan kedua besaran ini, parameter kendali kemudian ditetapkan
sesuai tabel berikut.
Tabel 9.2 - Penalaan metode jerat tertutup
Jenis kendali Kp Ti Td
P 0.5 Ku ∞ 0
PI 0.45 Ku 0

PID 0.6 Ku 0.5 Pu 0.125 Pu

Catatan
Perlu diperhatikan bahwa berhubungan penguatan simulator jaringan (orde ke-2) yang
digunakan disini sangat kecil menyebabkan kondisi osilasi murni (tanpa damping) tidak
bisa dicapai dengan alat kendali P. Oleh karena itu, penguatan kritis Ku diambil dari
tanggapan osilasi dengan damping terkecil.
9.3. Langkah Percobaan

Metoda Jerat Terbuka

1. Jangan fungsikan semua alat kendali (rangkaian loop terbuka). Delay line (Jaringan
Tunda) di set T1= T2 = 5s. Berikan tegangan step (W=5 V) pada masukan plant
(jaringan tunda) dan rekam keluaran plant. Tentukan waktu mati L dan waktu constant
T.
2. Berdasarkan hasil pada langkah 5, tetapkan harga parameter kendali berdasarkan Tabel
9.1. Lakukan pengesetan parameter kendali sesuai dengan nilai optimumnya pada
rangkaian loop tertutup. Kemudian, rekam variabel terkontrol jika pada alat kendali
dengan masukan tegangan step (W= 5 V).

Gambar 1. Rangkaian alat kendali dengan jaringan tunda di atur pada T1=T2=5s

Gambar 2. Tanggapan dari gambar 1

Dapat dilihat bahwa nilai TU dan TG atau L dan T pada tanggapan diatas adalah
 L = 1,207 s
T = 15,649 – 1,207 = 14,442 s
KS = 1
Tabel 9.3 - Penalaan metode jerat terbuka
Jenis alat kendali Kp Ti Td
P
= 11,965 ∞ 0
PI
= 11,366 0
Ki = 1/Ti = 0,248
PID 2 * 1,207 = 2,414
0.5 * 1,027 = 0,603
Ki = 1/Ti = 0,414

Gambar tanggapan dari metoda jerat terbuka ada dibawah ini:

1. Metoda Jerat Terbuka – P
2. Metoda Jerat Terbuka – PI

3. Metoda Jerat Terbuka – PID

Tabel 9.4 – Hasil Percobaan Metoda Jerat Terbuka
Jenis alat kendali L T
P 0,504 s 2,836 – 0,504 = 2,332 s
PI 0,601 s 2,902 – 0,601 = 2,301 s
PID 0,516 s 2,476 – 0,516 = 1,96 s

Metoda Jerat Tertutup

1. Buatlah rangkaian seperti yang ditunjukan pada diagram rangkaian dan lakukan
pengesetan sebagai berikut :
a. T1 = T2 = 5 s
b. W= 5 V
c. Matikan bagian kendali I dan Kendali D
2. Masukan tegangan step (W=5 V) dan rekam keluaran plant (variabel terkontrol) untuk
Kp= 1; 10; 20; 50; dan 100.
Gambar tanggapannya:
3. Pada penguatan (Kp) berapa osilasi tertinggi terjadi dan berapa periode kritisnya ?
Osilasi tertinggi terjadi pada penguatan (KP) = 100 dan periode kritisnya (PU) = 5,53 –
0,843 = 4,687 s
4. Berdasarkan hasil pada langkah 3, set parameter kendali sesuai dengan tabel 9.2 dan
fungsikan semua alat kendali. Kemudian, rekam variabel terkontrol jika pada alat
kendali dengan masukan tegangan step (W= 5 V), seperti pada langkah 2.

Tabel 9.5 - Penalaan metode jerat tertutup

Jenis kendali Kp Ti Td
P 0.5 * 100 = 50 ∞ 0
PI 0.45 * 100 = 45 0

PID 0.6 * 100 = 60 0.5 * 4,687 = 2,343 0.125 * 4,687 = 0,585

Ki = 1/Ti = 0,426
9.1. Metoda Jerat Tertutup – P
9.2. Metoda Jerat Tertutup – PI

9.3. Metoda Jerat Tertutup – PID

Tabel 9.6 – Hasil Percobaan Metoda Jerat Tertutup
Jenis alat kendali L T
P 0,330 s 1,232 – 0,330 = 0,902 s
PI 0,339 s 1,300 – 0,339 = 0,961 s
PID 0,302 s 1,104 – 0,302 = 0,802 s

9.4. Kesimpulan
Kesimpulan dari praktikum optimasi ini adalah:
a. Untuk bisa mengeset parameter yang optimal (stabil) maka digunakan metoda
kurva reaksi (metoda jerat terbuka) atau metoda osilasi (metoda jerat tertutup).
b. Tabel hasil percobaan
Jenis alat kendali Metoda Jerat Terbuka Metoda Jerat Tertutup
L T L T
P 0,504 s 2,836 – 0,504 = 2,332 s 0,330 s 1,232 – 0,330 = 0,902 s
PI 0,601 s 2,902 – 0,601 = 2,301 s 0,339 s 1,300 – 0,339 = 0,961 s
PID 0,516 s 2,476 – 0,516 = 1,96 s 0,302 s 1,104 – 0,302 = 0,802 s

c. Dapat dilihat pada tabel diatas bahwa metoda jerat tertutup mempunyai waktu
yang lebih cepat untuk L dan T nya untuk semua kendali seperti P, PI dan PID.
 Sedangkan metoda jerat terbuka mempunyai waktu yang lebih lama untuk L dan
T-nya dibanding dengan metoda jerat tertutup.
d. Error yang paling baik menggunakan metoda jerat tertutup.
e. Osilasi yang paling baik menggunakan metoda jerat tertutup.
f. Yang paling stabil tanggapannya menggunakan metoda jerat tertutup.