Pada praktikum kali ini bertujuan untuk mengetahui mengenali karakteristik pengendali PID dengan

membandingkan grafik yang dibentuk oleh pengendali PID pada software Matlab. Adapun karakteristik
yang dicari dalam praktikum ini adalah rise time, settling time, overshoot, steady state, error steady
state, error overshoot. Pemahaman karakteristik tersebut dilakukan pada pengendali open loop,
pengendali proportional, pengendali proportional derivative, pengendali proportional integral, dan
pengendali proportional-integral-derivative.

Percobaan pertama adalah mengetahui karakteristik dari pengendali open loop. Hasil pengujian
pengendali open loop adalah tidak ditemukannya overshoot pada grafik. Sehingga nilai overshoot dan
error overshoot pada seluruh hasil pengujian bernilai 0. Kemudian nilai settling time pada seluruh hasil
pengujian adalah bernilai 2.25 s. Saat variabel num bernilai 7, grafik yang dihasilkan adalah seperti pada
gambar 1.2. Pada grafik tersebut dapat diketahui jika rise time bernilai 0.9 s dan steady state bernilai
0.349 dari nilai set point 0.35. Sehingga muncul steady state error dengan nilai -0.001. Kemudian saat
variabel num bernilai 1, grafik yang dihasilkan adalah seperti pada gambar 1.3. Pada grafik tersebut
dapat diketahui jika rise time bernilai 0.89 s dan steady state bernilai 0.0499 dari nilai set point 0.05.
Sehingga muncul steady state error dengan nilai -0.0001. Terakhir saat variabel num bernilai 9, grafik
yang dihasilkan adalah seperti pada gambar 1.4. Pada grafik tersebut dapat diketahui jika rise time
bernilai 0.89 s dan steady state bernilai 0.449 dari nilai set point 0.45. Sehingga muncul steady state
error dengan nilai -0.001. Pada pengendali open loop tidak terjadi overshoot. Hal tersebut karena sifat
dari pengendali ini hanya sekali jalan saja tanpa adanya feed back. Sehingga jika terjadi overshoot,
nilainya tidak dapat turun mendekati nilai set point. Maka yang dapat dilakukan hanyalah mencapai hasil
yang mendekati set point namun tetap dibawah nilai set point.

Percobaan kedua adalah mengetahui karakteristik pengendali proportional. Saat konstanta Kp bernilai
500, grafik yang dihasilkan adalah seperti pada gambar 1.5. Pada grafik tersebut dapat diketahui jika rise
time bernilai 0.053 s, settling time bernilai 0.9 s, overshoot bernilai 0.49, steady state bernilai 0.95 dari
nilai set point 0.96. Sehingga muncul steady state error dengan nilai -0.01 dan error overshoot bernilai -
49. Selanjutnya saat konstanta Kp bernilai 300, grafik yang dihasilkan adalah seperti pada gambar 1.6.
Pada grafik tersebut dapat diketahui jika rise time bernilai 0.074 s, settling time bernilai 1 s, overshoot
bernilai 0.3755, steady state bernilai 0.935 dari nilai set point 0.9375. Sehingga muncul steady state
error dengan nilai -0.0025 dan error overshoot bernilai -150.2. Terakhir saat konstanta Kp bernilai 80,
grafik yang dihasilkan adalah seperti pada gambar 1.7. Pada grafik tersebut dapat diketahui jika rise time
bernilai 0.16 s, settling time bernilai 1 s, overshoot bernilai 0.13, steady state bernilai 0.79 dari nilai set
point 0.8. Sehingga muncul steady state error dengan nilai -0.01 dan error overshoot bernilai -13. Pada
pengendali proportional hal yang paling menonjol adalah settling time yang relatif sama. Dan juga ketika
nilai Kp semakin besar nilai rise time semakin cepat dan juga menyebabkan overshoot semakin besar.
Hal tersebut juga berpengaruh pada turunnya nilai steady state error namun pada percobaan yang telah
dilakukan hanya terjadi penurunan dari Kp bernilai 80 ke 300.

Percobaan ketiga adalah mengetahui karakteristik pengendali proportional derivative. Saat konstanta
Kp>Kd dengan Kp bernilai 500 dan Kd bernilai 50, grafik yang dihasilkan adalah seperti pada gambar 1.8.
Pada grafik tersebut dapat diketahui jika rise time bernilai 0.038 s, settling time bernilai 0.22 s,
overshoot bernilai 0.017, steady state bernilai 0.967 dari nilai set point 0.96. Sehingga muncul steady
state error dengan nilai 0.007 dan error overshoot bernilai 2.43. Selanjutnya saat konstanta Kp<Kd
dengan Kp bernilai 50 dan Kd bernilai 500, grafik yang dihasilkan adalah seperti pada gambar 1.9. Pada
grafik tersebut dapat diketahui jika rise time bernilai 0 s, settling time bernilai 30 s, overshoot bernilai
0.26, steady state bernilai 0.72 dari nilai set point 0.71. Sehingga muncul steady state error dengan nilai
0.01 dan error overshoot bernilai 26. Terakhir saat konstanta Kp=Kd dengan nilai 125, grafik yang
dihasilkan adalah seperti pada gambar 1.10. Pada grafik tersebut dapat diketahui jika rise time bernilai
0.01 s, settling time bernilai 1.75 s, overshoot bernilai 0.06, steady state bernilai 0.87 dari nilai set point
0.86. Sehingga muncul steady state error dengan nilai 0.01 dan error overshoot bernilai 6. Pada
pengendali proportional derivative saat Kp<Kd terjadi perubahan yang dimana nilai rise time berkurang.
Namun terjadi kenaikan pada settling time cukup signifikan, overshoot dan steady state error. Hal yang
bertolak belakang dengan ketika Kp>Kd. Tetapi jika nilai Kp=Kd, terjadi keseimbangan sehingga
keuntungan dari kombinasi antara konstanta Kp dan Kd bisa didapatkan.

Percobaan keempat adalah mengetahui karakteristik pengendali proportional integral. Saat konstanta
Kp>Ki dengan Kp bernilai 500 dan Ki bernilai 300, grafik yang dihasilkan adalah seperti pada gambar
1.11. Pada grafik tersebut dapat diketahui jika rise time bernilai 0.06 s, settling time bernilai 1.4 s,
overshoot bernilai 0.47, steady state bernilai 0.985 dari nilai set point 1. Sehingga muncul steady state
error dengan nilai -0.015 dan error overshoot bernilai -31.33. Selanjutnya saat konstanta Kp<Ki dengan
Kp bernilai 300 dan Kd bernilai 500, grafik yang dihasilkan adalah seperti pada gambar 1.12. Pada grafik
tersebut dapat diketahui jika rise time bernilai 0.073 s, settling time bernilai 1.1 s, overshoot bernilai
0.43, steady state bernilai 0.99 dari nilai set point 1. Sehingga muncul steady state error dengan nilai -
0.01 dan error overshoot bernilai -43. Terakhir saat konstanta Kp=Ki dengan nilai 500, grafik yang
dihasilkan adalah seperti pada gambar 1.13. Pada grafik tersebut dapat diketahui jika rise time bernilai
0.05 s, settling time bernilai 1 s, overshoot bernilai 0.5, steady state bernilai 0.99 dari nilai set point 1.
Sehingga muncul steady state error dengan nilai -0.01 dan error overshoot bernilai -50. Pada pengendali
proportional integral ketika Kp>Ki terjadi penurunan rise time. Namun terjadi kenaikan pada settling
time, overshoot, dan steady state error yang tidak terlalu signifikan. Hal yang bertolak belakang dengan
ketika Kp<Ki. Tetapi jika nilai Kp=Ki, nilai rise time dan settling time turun dibandingkan dengan
kombinasi konstanta sebelumnya. Namun terjadi kenaikan pada overshoot dan nilai yang sama pada
steady state error saat Kp<Ki.

Percobaan terakhir adalah mengetahui karakteristik pengendali proportional-integral-derivative. Saat

konstanta Kp>Ki>Kd dengan Kp bernilai 500, Ki bernilai 300, dan Kd bernilai 50 grafik yang dihasilkan
adalah seperti pada gambar 1.14. Pada grafik tersebut dapat diketahui jika rise time bernilai 0 s, settling
time bernilai 0.65 s, overshoot bernilai 6.6, steady state bernilai 0.8 dari nilai set point 0.17. Sehingga
muncul steady state error dengan nilai -0.09 dan error overshoot bernilai -73.33. Selanjutnya saat
konstanta Ki>Kp>Kd dengan Kp bernilai 300, Ki bernilai 500, dan Kd bernilai 50 grafik yang dihasilkan
adalah seperti pada gambar 1.15. Pada grafik tersebut dapat diketahui jika rise time bernilai 0 s, settling
time bernilai 1.6 s, overshoot bernilai 4.36, steady state bernilai 0.01 dari nilai set point 0.1. Sehingga
muncul steady state error dengan nilai -0.09 dan error overshoot bernilai -48.44. Terakhir saat konstanta
Kd>Kp>Ki dengan Kp bernilai 300, Ki bernilai 50, dan Kd bernilai 500 grafik yang dihasilkan adalah seperti
pada gambar 1.16. Pada grafik tersebut dapat diketahui jika rise time bernilai 11.15 s, settling time
bernilai 25 s, overshoot bernilai 0, steady state bernilai 9.95 dari nilai set point 10. Sehingga muncul
steady state error dengan nilai -0.05 dan error overshoot bernilai 0. Pada pengendali proportional-
integral-derivative ketika Kp>Ki>Kd terjadi penurunan nilai rise time dan settling time. Kemudian ketika
Ki>Kp>Kd terjadi perubahan nilai yang tidak signifikan dari sebelumnya yaitu terjadi kenaikan settling
time. Namun terjadi penurunan pada overshoot. Selanjutnya ketika Kd>Kp>Ki terjadi kenaikan signifikan
pada rise time dan settling time. Namun terjadi penurunan signifikan pada overshoot dan sedikit
penurunan pada steady state error.

Masing masing konstanta memilki efeknya pada sistem kontrol sesuai dengan kombinasi dan nilai yang
digunakan. Respon tidak akan menimbulkan overshoot dengan mengorbankan nilai rise time dan
settling time yang lebih banyak daripada kombinasi yang lain. Sementara ketika ingin mempercepat
respon agar segera stabil, terjadi osilasi yang berupa overshoot. Kombinasi dari ketiga konstanta
tersebut harus sesuai agar dapat menciptakan respon yang cepat stabil.

Kesimpulan :

Dari percobaan yang telah dilakukan dapat ditarik kesimpulan sebagai berikut

1. Perubahan nilai variabel pada open loop tidak berdampak signifikan terhadap karakteristik
respon. Hal ini dibuktikan dengan grafik pada gambar 1.2, 1.3, dan 1.4. Serta dibuktikan pada
nilai rise time, settling time, overshoot, dan steady state error yang tidak berubah secara
signifikan.
2. Kenaikan nilai Kp bertindak sebagai penurun nilai rise time. Hal ini dibuktikan ketika nilai Kp
semakin besar dari 80 ke 500 atau nilai Kp lebih tinggi daripada konstanta yang lain. Sebagai
contoh pada gambar 1.5, 1.6, 1.7.
3. Kenaikan nilai Kd bertindak sebagai penurun nilai overshoot. Hal ini dibuktikan ketika overshoot
menjadi nol ketika nilai Kd diubah dari 50 menjadi 500 pada percobaan terakhir. Sebagai contoh
adalah perbandingan gambar 1.14, 1.15 dengan 1.16 atau gambar 1.9 dengan 1.10
4. Kenaikan nilai Ki bertindah sebagai penurun nilai steady state error. Hal ini dibuktikan ketika
steady state error berkurang saat nilai Ki dinaikkan dari 300 ke 500. Sebagai contoh adalah
perbandingan antara gambar 1.11 dengan 1.12 dan 1.13
5. Agar mencapai suatu respon yang cepat, overshoot kecil dan steady state error kecil dibutuhkan
trial dan error agar menemukan kombinasi yang pas.