1 IEEE TRANSACTIONS ON POWER SYSTEMS, VOL. 19, NO. 2, MAY 2004.
Definición y Clasificación de la Estabilidad de los
Sistemas de Potencia
IEEE/CIGRE Joint Task Force on Stability Terms and Definitions
Prabha Kundur (Canada, Convener), John Paserba (USA, Secretary), Venkat Ajjarapu (USA), Göran Andersson
(Switzerland), Anjan Bose (USA) , Claudio Canizares (Canada), Nikos Hatziargyriou (Greece), David Hill(Australia),
Alex Stankovic (USA), Carson Taylor (USA), Thierry Van Cutsem (Belgium), and Vijay Vittal (USA)
Resumen— El problema de la definición y clasificación de la
estabilidad de los Sistemas de Potencia ha sido abordado por
algunos reportes de Fuerzas de Tarea de CIGRE e IEEE. Estos
esfuerzos recientes, sin embargo, no reflejan completamente las
necesidades, experiencias y entendimiento de la industria actual.
En particular, las definiciones no son precisas y las clasificaciones
no abarcan todos los escenarios de la estabilidad en la práctica.
Este reporte desarrollado por una Fuerza de Tarea, conformada
por el CIGRE Study Committee 38 e IEEE Power System
Dynamic Performance Committee, aborda el tema de la definición
y clasificación de los Sistemas de Potencia desde un punto de vista
fundamental y examina de cerca las ramificaciones prácticas. El
reporte permite definir la estabilidad de los Sistemas de Potencia
más precisamente, provee bases sistemáticas para su clasificación,
y discute su relación con temas tales como la confiabilidad y la
seguridad de los Sistemas de Potencia.
Índice de Términos—Estabilidad de Frecuencia, Estabilidad de
Lyapunov, Estabilidad Oscilatoria, Estabilidad del Sistema de
Potencia, Estabilidad de Pequeña Señal, Términos y Definiciones,
Estabilidad Transitoria, Estabilidad de Tensión.
I. INTRODUCCIÓN
L a estabilidad de los Sistemas de Potencia ha sido reconocida
como un problema importante para la operación segura de los
Sistemas de Potencia desde los años 1920 [1] [2]. Muchos de los
mayores apagones causados por inestabilidad del Sistema de Potencia
han ilustrado la importancia de este fenómeno [3]. Históricamente la
inestabilidad transitoria ha sido el problema de inestabilidad
dominante en la mayoría de los sistemas, y ha sido el foco de la
atención de muchas industrias concernientes a la estabilidad del
sistema.
Como los Sistemas de Potencia están envueltos en un continuo
crecimiento en las interconexiones, uso de nuevas tecnologías y
controles, y el incremento de la operación en condiciones de estrés
muy altas, han emergido nuevas formas de inestabilidad. Por ejemplo,
la estabilidad de tensión, la estabilidad de frecuencia, y las
oscilaciones interárea ahora tienen un más alto interés que en el
pasado. Esto ha creado la necesidad de revisar la definición y
clasificación de la estabilidad de los Sistemas de Potencia. Un claro
entendimiento de los diferentes tipos de inestabilidad y como estas se
interrelacionan es esencial para el diseño satisfactorio y la operación
de los Sistemas de Potencia. Así mismo, se requiere un uso
consistente de la terminología para desarrollar el diseño del sistema y
criterio de operación, herramientas analíticas estándar y
procedimientos de estudio.
PARA SER USADO EN LA CÁTEDRA DE SISTEMAS DE
POTENCIA II EN LA UNEFA - LARA
El problema de la definición y clasificación de la estabilidad de
los Sistemas de Potencia es algo viejo, y han existido algunos reportes
previos por fuerzas de Tarea de CIGRE e IEEE [4]-[7]. Estos, sin
embargo, no reflejan completamente las necesidades actuales de la
industria, las experiencias y entendimiento. En particular, las
definiciones no son precisas y la clasificación no abarca todos los
escenarios de inestabilidad en la práctica.
Este reporte es el resultado de largas deliberaciones de la Fuerza
de Tarea conjuntamente con el CIGRE Study Committee 38 e IEEE
Power System Dynamic Performance Committee. Nuestros objetivos
son:
Definir la Estabilidad de los Sistemas de Potencia más
precisamente, incluyendo todas las formas.
Proveer una base sistemática para la clasificación de la Estabilidad
de los Sistemas de Potencia, identificando las diferentes
categorías, y proveyendo un retrato general del fenómeno.
Discutir los enlaces con temas relacionados tales como la
confiabilidad y la seguridad de los Sistemas de Potencia.
La estabilidad del Sistema de Potencia es igual a la estabilidad de
cualquier sistema dinámico, y está sujeta a la matemática
fundamental. Las definiciones precisas de estabilidad se pueden
encontrar en la literatura de la mano con la teoría matemática rigurosa
de la estabilidad de los sistemas dinámicos. Nuestro intento aquí es
proveer una definición motivada físicamente de estabilidad del
Sistema de Potencia la cual esté en amplios términos conforme a
definiciones matemáticas precisas.
El reporte está organizado como sigue. En la sección II se dan las
definiciones de Estabilidad de los Sistemas de Potencia. Se presenta
una descripción detallada y elaboración de la definición. Se establece
la concordancia de estas definiciones con las definiciones teóricas. La
Sección III provee una clasificación detallada de la Estabilidad de los
Sistemas de Potencia. En la Sección IV se discute la relación entre los
conceptos de confiabilidad de los Sistemas de Potencia, seguridad y
estabilidad. También se da una descripción de cómo estos términos
han sido definidos y usados en la práctica. Finalmente, en la Sección
V se revisan las definiciones y conceptos de estabilidad desde las
teorías matemáticas y de control para proveer información de respaldo
relacionada con la estabilidad de los sistemas dinámicos en general
para establecer las confecciones teóricas.
Las definiciones analíticas presentadas en la Sección V
constituyen un aspecto clave del reporte. Ellas proveen los
fundamentos matemáticos y las bases para las definiciones provistas
en las secciones anteriores. Estos detalles son provistos al final del
reporte de manera que los lectores interesados puedan examinar los
puntos con más precisión y asimilar el rigor matemático.
Traducido por: Ing. Roberto Peña Páez
rpenapaez@gmail.com 0414 - 5575572
2 IEEE TRANSACTIONS ON POWER SYSTEMS, VOL. 19, NO. 2, MAY 2004.
II. DEFINICIÓN DE ESTABILIDAD DEL SISTEMA DE
POTENCIA
En esta Sección, proveemos una definición formal de Estabilidad
del Sistema de Potencia. La intención es proveer una definición
basada en la física, la cual este completamente conforme con la teoría
de sistemas, sea fácilmente entendible y legiblemente aplicada por los
practicantes de la ingeniería de Sistemas de Potencia.
A. Definición Propuesta
La Estabilidad del Sistema de Potencia es la capacidad de un
sistema eléctrico de potencia, para dada una condición inicial
de operación, regresar a un estado de operación de equilibrio
después de estar sujeto a una perturbación, con la mayoría de
sus variables aseguradas, de tal manera que prácticamente el
sistema entero permanezca intacto.
B. Discusión y Elaboración
La definición aplica a un Sistema de Potencia interconectado
como un todo. A menudo, sin embargo, es de interés la estabilidad de
un generador o grupo de generadores en particular. Un generador
remoto puede perder la estabilidad (sincronismo) sin causar la
inestabilidad en cascada del sistema principal. Similarmente, puede
ser de interés la estabilidad de cargas particulares o áreas de carga; los
motores pueden perder la estabilidad (desbocarse) sin causar la
inestabilidad en cascada del sistema principal.
El Sistema de Potencia es un sistema altamente no lineal que
opera en un medioambiente constantemente cambiante; las cargas,
salidas de generadores y parámetros clave de operación cambian
continuamente. Cuando es sujeto de una perturbación, la estabilidad
del sistema depende de las condiciones iniciales de operación así
como de la naturaleza de la perturbación.
La estabilidad de un sistema eléctrico de potencia es entonces una
propiedad del movimiento del sistema alrededor de un punto de
equilibrio, por ejemplo, las condiciones iniciales de operación. En una
condición de equilibrio, las variadas fuerzas opuestas que existen en el
sistema son iguales instantáneamente (como en el caso de los puntos
de equilibrio) o sobre un ciclo (como en el caso de las variaciones
cíclicas debidas a pequeñas fluctuaciones continuas en las cargas o
atracciones aperiódicas).
Los Sistemas de Potencia están sujetos a un amplio rango de
perturbaciones, pequeñas y grandes. Las pequeñas perturbaciones se
dan en la forma de cambios en la carga que ocurren continuamente; el
sistema debe ser capaz de ajustarse a las condiciones cambiantes y
operar satisfactoriamente. Debe ser capaz también de sobrevivir a
numerosas perturbaciones de naturaleza severa, tales como
cortocircuitos en líneas de transmisión o pérdidas de grandes
generadores. Una perturbación grande puede llevar a cambios
estructurales debidos al aislamiento de los elementos fallados.
En una condición de equilibrio, un Sistema de Potencia puede ser
estable para una perturbación física dada (grande), e inestable para
otra. Es impráctico y antieconómico diseñar Sistemas de Potencia que
sean estables para todo tipo de perturbación.
Las contingencias de diseño son seleccionadas sobre la base de
que ellas tienen una razonablemente alta probabilidad de ocurrir.
Entonces, la estabilidad para grandes perturbaciones siempre se refiere
a escenarios de perturbaciones específicas. Una condición de
equilibrio estable entonces tiene una región finita de atracción; las
regiones más grandes, lo más robusto del sistema con respecto a las
grandes perturbaciones. La región de atracción cambia con la
condición de operación del Sistema de Potencia.
PARA SER USADO EN LA CÁTEDRA DE SISTEMAS DE
POTENCIA II EN LA UNEFA - LARA
La respuesta del Sistema de Potencia a una perturbación puede
involucrar a muchos de los equipos. Por ejemplo, una falla en un
elemento crítico seguida por su aislamiento por los relés de
protección, causará variaciones en los flujos de potencia, tensiones de
barra de la red, y velocidad en los rotores de las máquinas; las
variaciones de tensión harán actuar a los reguladores de tensión tanto
de generadores como de la red de transmisión; las variaciones de
velocidad del rotor harán actuar a los gobernadores de los motores
primos; y las variaciones de tensión y frecuencia afectarán las cargas
del sistema a distintos grados dependiendo de sus características. Más
aún, los dispositivos usados para proteger equipos individuales pueden
responder a variaciones en las variables del sistema y causar el disparo
de equipos, debilitando entonces el sistema y posiblemente
conduciendo a la inestabilidad del sistema.
Si seguido a una perturbación el Sistema de Potencia es estable,
este alcanzará un nuevo punto de equilibrio con el sistema
íntegramente preservado, con prácticamente todos los generadores y
cargas conectados a través de un simple y contiguo sistema de
transmisión. Algunos generadores y cargas pueden ser desconectados
para aislar los elementos fallados o disparados intencionalmente para
preservar la continuidad de operación del sistema en general. Los
sistemas interconectados, para ciertas perturbaciones severas, puede
también ser intencionalmente separados en dos o más islas para
preservar tanta generación y carga como sea posible. Las acciones de
controles automáticos y posiblemente operadores humanos
eventualmente restaurarán el sistema a su estado normal. Por otro
lado, si el sistema es inestable, resultará una situación de elevaciones
o caídas; por ejemplo, un incremento progresivo en la separación
angular de los rotores del generador, o un progresivo decrecimiento en
las tensiones de barra. Una condición de sistema inestable podría
llevar a salidas en cascada y salidas de la mayor parte del Sistema de
Potencia.
Los Sistemas de Potencia están continuamente experimentando
fluctuaciones de pequeñas magnitudes. Sin embargo, para evaluar la
estabilidad cuando está sujeto a una perturbación específica, es
usualmente válido asumir que el sistema está inicialmente en una
condición de operación en estado estable real.
C. Conformidad con las Definiciones Teóricas de Sistemas
En la Sección II-A, se formuló la definición considerando una
condición de operación dada y estando el sistema sujeto a una
perturbación física. Bajo estas condiciones esperamos que el sistema
se reestablezca a un nuevo estado equilibrio de operación o retorne a
la condición de operación inicial (si no ocurren cambios topológicos
en el sistema). Estos requerimientos están correlacionados
directamente a las definiciones teóricas de sistema de estabilidad
asintótica dados en la Sección V-C-I. Se debe reconocer aquí que esta
definición requiere que el equilibrio sea (a) estable en el sentido de
Lyapunov, i.e. con todas las condiciones iniciales comenzando en un
pequeño vecindario esférico de radio resulta en la trayectoria del
sistema permaneciendo en un cilindro de radio ξ para todo tiempo
, tiempo inicial el cual corresponde a todos los sistemas de
variables de estado siendo limitadas, y (b) al tiempo la
trayectoria del sistema se aproxima al punto de equilibrio que
corresponde al punto de equilibrio siendo atractivo. Como resultado,
se observa que la definición analítica se correlaciona directamente con
el desarrollo esperado en un sistema físico.
Traducido por: Ing. Roberto Peña Páez
rpenapaez@gmail.com 0414 - 5575572
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III. CLASIFICACIÓN DE LA ESTABILIDAD DE LOS
SISTEMAS DE POTENCIA
Un Sistema de Potencia moderno típico es un proceso
multivariable de alto orden cuya respuesta dinámica es influenciada
por una amplia cadena de dispositivos con diferentes características y
tasas de respuesta. La estabilidad es una condición de equilibrio entre
dos fuerzas opuestas. Dependiendo de la topología de la red,
condición de operación del sistema y la forma de la perturbación,
diferentes conjuntos de fuerzas opuestas pueden experimentar un
desbalance sostenido que conlleve a diferentes formas de
inestabilidad, en esta sección, proveemos una base sistemática para la
clasificación de la estabilidad de los Sistemas de Potencia.
A. Necesidad de Clasificación
La estabilidad del Sistema de Potencia es esencialmente un
problema simple. Sin embargo, las variadas formas de inestabilidades
que un Sistema de Potencia puede alcanzar no pueden ser propiamente
entendidos y efectivamente tratados como tales. Debido a la alta
dimensionalidad y complejidad de los problemas de estabilidad, ayuda
hacer asunciones simplificantes para analizar tipos específicos de
problemas usando un grado apropiado de detalle de representación del
sistema y técnicas analíticas apropiadas. El análisis de la estabilidad,
incluyendo la identificación de los factores claves que contribuyen a la
inestabilidad y divisar los métodos de operación estable probables, se
facilita grandemente mediante la clasificación de la estabilidad en
categorías apropiadas. [8]. La clasificación, entonces, es esencial para
el análisis práctico significativo y la resolución de problemas de
estabilidad de los Sistemas de Potencia. Como se discutió en la
Sección V-C-I, tal clasificación está completamente justificada
teóricamente por los conceptos de estabilidad parcial [9] – [11].
B. Categorías de Estabilidad
La clasificación de la estabilidad de los Sistemas de Potencia
propuesta aquí se basa en las siguientes consideraciones [8]:
La naturaleza física del modo resultante de inestabilidad como
lo indica la principal variable en la cual la inestabilidad puede
ser observada.
El tamaño de la perturbación considerada, el cual influye en el
método de cálculo y predicción de la estabilidad.
Los dispositivos, procesos, y el tiempo que debe ser tomado en
consideración en orden a restablecer la estabilidad.
La Figura 1 da una visión del problema de la estabilidad de los
Sistemas de Potencia, identificando sus categorías y subcategorías.
Las siguientes son descripciones de las correspondientes formas de
fenómenos de estabilidad.
B.1. Estabilidad de Ángulo del Rotor:
La estabilidad de ángulo del rotor se refiere a la capacidad de las
máquinas sincrónicas de un Sistema de Potencia interconectado de
permanecer en sincronismo después de estar sujetas a una
perturbación. Esta depende de la capacidad de mantener/restaurar el
equilibrio entre torque electromagnético y torque mecánico de cada
máquina sincrónica del sistema. La inestabilidad que puede resultar
ocurre en la forma de oscilaciones angulares crecientes de algunos de
los generadores conducentes a la pérdida del sincronismo con los
demás generadores.
PARA SER USADO EN LA CÁTEDRA DE SISTEMAS DE
POTENCIA II EN LA UNEFA - LARA
El problema de la estabilidad de ángulo del rotor involucra el
estudio de las oscilaciones electromecánicas inherentes a los Sistemas
de Potencia. Un factor fundamental en este problema es la manera en
la cual las salidas de potencia de las máquinas sincrónicas varían a
medida que sus ángulos de potencia cambian. Bajo condiciones de
estado estable, hay un equilibrio entre el torque mecánico de entrada y
el torque electromagnético de salida de cada generador, y la velocidad
permanece constante. Si el sistema es perturbado, este equilibrio es
alterado, resultando en la aceleración o desaceleración de los rotores
de las máquinas de acuerdo a las leyes del movimiento rotacional. Si
un generador temporalmente corre más rápido que otro, la posición
angular de este rotor relativa a la máquina más lenta avanzará. La
diferencia angular resultante transferirá parte de la carga desde la
máquina más lenta a la máquina más rápida, dependiendo de la
relación potencia – ángulo. Esto tiende a reducir la diferencia de
velocidad y por ende la separación angular. La relación potencia –
ángulo es altamente no lineal. Más allá de un cierto límite, un
incremento en la separación angular va acompañado por un
decrecimiento en la potencia transferida, así que la separación angular
se incrementa más. La inestabilidad resulta si el sistema no puede
absorber la energía cinética correspondiente a estas diferencias en el
ángulo del rotor. Para cualquier situación dada, la estabilidad del
sistema depende de si las desviaciones angulares en las posiciones de
los rotores resultan en suficientes torques restauradores o no [8]. La
pérdida del sincronismo puede ocurrir entre la máquina y el resto del
sistema, o entre grupos de máquinas, con el sincronismo mantenido
entre cada grupo después de la separación de uno del otro.
El cambio en el torque electromagnético de una maquina
sincrónica que sigue a una perturbación puede ser resuelto en dos
componentes:
Componente de torque sincronizante, en fase con la desviación
del ángulo del rotor.
Componente del torque de amortiguamiento, en fase con la
desviación de la velocidad.
La estabilidad del sistema depende de la existencia de ambos
componentes de torque para cada máquina sincrónica. La falta de
suficiente torque sincronizante resulta en una inestabilidad no
oscilatoria o aperiódica, así mismo, la falta de torque amortiguador
resulta en inestabilidad oscilatoria.
Por conveniencia en el análisis y para ganar utilidad en la
naturaleza de los problemas de estabilidad, es útil caracterizar la
estabilidad de ángulo del rotor en términos de las siguientes dos
subcategorías:
Estabilidad de Angulo del Rotor para pequeñas perturbaciones
(o de pequeña señal) se refiere a la capacidad del Sistema de
Potencia para mantener el sincronismo bajo pequeñas
perturbaciones. Se consideran perturbaciones suficientemente
pequeñas por lo que la linealización de los sistemas de
ecuaciones es permisible para propósitos de análisis [8], [12],
[13].
- La estabilidad para pequeñas perturbaciones depende del
estado de operación inicial del sistema. La inestabilidad
que puede resultar puede ser de dos formas: i) incremento
en el ángulo del rotor a través de un modo aperiódico o no
oscilatorio debido a la falta de torque sincronizante, o ii)
oscilaciones del rotor de amplitud creciente debidas a la
falta de suficiente torque amortiguador.
Traducido por: Ing. Roberto Peña Páez
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ESTABILIDAD DE LOS
SISTEMAS ELÉCTRICOS DE
POTENCIA

ESTABILIDAD DE ÁNGULO ESTABILIDAD DE ESTABILIDAD DE

DEL ROTOR FRECUENCIA TENSIÓN

ESTABILIDAD DE ÁNGULO ESTABILIDAD DE TENSIÓN ESTABILIDAD DE TENSIÓN

PARA PEQUEÑAS ESTABILIDAD TRANSITORIA PARA GRANDES PARA PEQUEÑAS
PERTURBACIONES PERTURBACIONES PERTURBACIONES

CORTA DURACIÓN CORTA DURACIÓN LARGA DURACIÓN

CORTA DURACIÓN LARGA DURACIÓN

Fig. 1 Clasificación de la Estabilidad de los Sistemas Eléctricos de Potencia

- En los Sistemas de Potencia de hoy, los problemas de
estabilidad de ángulo del rotor para pequeñas
perturbaciones, se asocian usualmente con insuficiente
amortiguación de las oscilaciones, el problema de
inestabilidad aperiódica ha estado siendo eliminado por el
uso de reguladores de tensión que actúan en el generador
continuamente; sin embargo, este problema puede aún
ocurrir cuando los generadores operan con excitación
constante o cuando están sujetos a la acción de limitadores
de excitación (limitadores de la corriente de campo).
- Los problemas de estabilidad de ángulo de rotor para
pequeñas perturbaciones pueden ser de naturaleza tanto
local como global. Los problemas locales involucran una
pequeña parte del Sistema de Potencia, y están usualmente
asociados con las oscilaciones del ángulo del rotor de una
planta generadora simple contra el resto del Sistema de
Potencia. Tales oscilaciones son llamadas oscilaciones de
modo de planta local. La estabilidad (amortiguación) de
estas oscilaciones depende de la robustez del sistema de
transmisión tanto como de la planta generadora, el sistema
de control de excitación del generador y la salida de la
planta [8].
- Los problemas globales son causados por las interacciones
entre grandes grupos de generadores y tienen amplios
efectos. Ellos involucran las oscilaciones de un grupo de
generadores en un área oscilando con respecto a un grupo
de generadores en otra área. Tales oscilaciones son
llamadas oscilaciones de modo interárea. Sus
características son muy complejas y difieren
significativamente de las oscilaciones de modo de área
local. Las características de la carga, en particular, tienen
un mayor efecto sobre la estabilidad de los modos
interárea [8].
- El intervalo de tiempo de interés en los estudios de
estabilidad para pequeñas perturbaciones es del orden de
los 10 a 20 segundos seguidos a la perturbación.
Estabilidad transitoria o estabilidad de ángulo del rotor para
grandes perturbaciones, como es llamada comúnmente, se
refiere a la capacidad del Sistema de Potencia para mantener el
sincronismo cuando es sujeta a una gran perturbación, tal como
un corto circuito en una línea de transmisión. La respuesta del
sistema resultante, involucra grandes desplazamientos de los
ángulos del rotor y está influenciada por la relación no lineal de
potencia – ángulo.
- La estabilidad transitoria depende tanto del estado de
operación inicial del sistema como de la severidad de la
perturbación. La inestabilidad es usualmente en la forma
de separaciones angulares aperiódicas debidas al
insuficiente torque sincronizante, manifestándose como
una inestabilidad de primera oscilación. Sin embargo, en
los Sistemas de Potencia grandes, la inestabilidad
transitoria puede no siempre ocurrir como inestabilidad de
primera oscilación asociada con un modo sencillo; esta
podría ser resultado de la superposición de un modo de
oscilación interárea lenta y un modo de oscilación de
planta local, causando un largo desplazamiento del ángulo
del rotor más allá de la primera oscilación [8]. Esta
también podría ser el resultado de efectos no lineales que
afectan a un modo simple causando instabilidad más allá
de la primera oscilación.
- El periodo de tiempo de interés en los estudios de
estabilidad transitoria es usualmente de 3 a 5 segundos
seguidos de la perturbación. Se puede extender a 10 a 20
segundos para sistemas muy grandes con dominio de
oscilaciones interárea.

PARA SER USADO EN LA CÁTEDRA DE SISTEMAS DE Traducido por: Ing. Roberto Peña Páez
POTENCIA II EN LA UNEFA - LARA
rpenapaez@gmail.com 0414 - 5575572
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Como se identifica en la Figura Nº 1, la estabilidad de ángulo del
rotor para pequeñas perturbaciones así como la estabilidad transitoria
están categorizadas como fenómenos de corta duración.
El término estabilidad dinámica también aparece en la literatura
como una clase de estabilidad de ángulo del rotor. Sin embargo, éste
ha sido usado para denotar deferentes fenómenos por diferentes
autores. En la literatura Norteamericana, se ha usado mayormente para
denotar la estabilidad para pequeñas perturbaciones en presencia de
controles automáticos (particularmente, los controles de excitación del
generador) a diferencia de la clásica “estabilidad de estado estable” sin
controles del generador [7], [8]. En la literatura europea, se ha
utilizado para denotar la estabilidad transitoria. Tanta confusión ha
resultado del uso del término estabilidad dinámica, que se recomienda
evitar su uso, como se hizo en las previas IEEE y CIGRE Task Forces
[6], [7].
B.2 Estabilidad de Tensión
La estabilidad de tensión se refiere a la capacidad de un Sistema de
Potencia para mantener las tensiones estables en todas las barras del
sistema despues de estar sujeto a una perturbación a partir de una
condicion inicial dada. Esta depende de la capacidad para
mantener/restaurar el equilibrio entre la demanda de la carga y la
potencia generadada en el Sistema de Potencia. La inestabilidad que
puede resultar ocurre en la forma de una caída progresiva de las
tensiones de algunas barras. Una posible consecuencia de la
inestabilidad de tensión es la pérdida de carga en el área, o el disparo
de las líneas de transmisión y otros elementos por sus sistemas de
protecciones conllevando a las salidas en cascada. Puede ocurrir la
pérdida del sincronismo de algunos generadores a partir de estas
salidas o de condiciones de operación que violan los límites de la
corriente de campo [14].
La caída progresiva de las tensiones de barra puede estar también
asociada con la inestabilidad de ángulo del rotor. Por ejemplo, la
pérdida del sincronismo de las máquinas así como ángulos del rotor
entre dos grupos de máquinas cercanos a 180º causa caídas rápidas en
las tensiones en los puntos intermedios de la red cercanos al centro
eléctrico [8]. Normalmente, los sistemas de protección operan para
separar los dos grupos de máquinas y las tensiones recuperan los
niveles dependiendo de las condiciones post separación. Si, sin
embargo, el sistema no esta tan separado, las tensiones cercanas al
centro eléctrico rápidamente oscilan entre valores altos y bajos como
resultado de repetidos “polos slips” entre los dos grupos de máquinas.
En contraste, el tipo de caída sostenida de tensión que está relacionado
con la inestabilidad de tensión involucra a las cargas y puede ocurrir
donde la estabilidad de ángulo del rotor no es el caso.
El término colapso de tensión también se utiliza a menudo. Es el
proceso mediante el cual la secuencia de eventos que acompaña a la
inestabilidad de tensión conduce a un apagón o a tensiones
anormalmente bajas en una parte significativa del Sistema de Potencia
[8], [15] y [16]. El funcionamiento estable (estabilidad) a baja tensión
puede continuar después de que los cambiadores de tomas del
transformador alcancen su límite de refuerzo, con el disparo
intencional y / o no intencional de alguna carga. La carga restante
tiende a ser sensible a la tensión y la demanda conectada a tensión
normal no se cumple.
Las fuerzas generadoras de inestabilidad de tensión son
generalmente las cargas; En respuesta a una perturbación, la potencia
consumida por las cargas tiende a ser restaurada por la acción del
ajuste de deslizamiento del motor, reguladores de tensión de
distribución, transformadores cambiadores de tomas y termostatos.
Las cargas restauradas incrementan el estrés en la red de alta tensión
aumentando el consumo de energía reactiva y provocando una
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POTENCIA II EN LA UNEFA - LARA
reducción adicional de tensión. Una situación de degradación que
provoca inestabilidad de tensión se produce cuando la dinámica de la
carga intenta restaurar el consumo de potencia más allá de la
capacidad de la red de transmisión y la generación conectada [8], [14]
- [18].
Un factor principal que contribuye a la inestabilidad de tensión es
la caída de tensión que se produce cuando fluye potencia activa y
reactiva a través de las reactancias inductivas de la red de transmisión;
Esto limita la capacidad de la red de transmisión para la transferencia
de potencia y el soporte de tensión. La transferencia de potencia y el
soporte de tensión son más limitados cuando algunos de los
generadores alcanzan sus límites de capacidad de sobrecarga – tiempo
de campo o armadura. La estabilidad de tensión se ve amenazada
cuando una perturbación aumenta la demanda de potencia reactiva
más allá de la capacidad sostenible de los recursos de potencia
reactiva disponibles.
Si bien la forma más común de inestabilidad de tensión es la caída
progresiva de las tensiones de barra, el riesgo de inestabilidad por
sobretensión también existe y se ha experimentado al menos en un
sistema [19]. Es causada por un comportamiento capacitivo de la red
(líneas de transmisión EHV que funcionan por debajo de la carga de
impedancia de sobretensión), así como por limitadores de
subexcitación que impiden que los generadores y / o compensadores
sincrónicos absorban el exceso de potencia reactiva. En este caso, la
inestabilidad está asociada con la incapacidad del sistema combinado
de generación – transmisión para operar por debajo de cierto nivel de
carga. En su intento por restaurar carga, los cambiadores de toma de
los transformadores causan inestabilidad de tensión a largo plazo.
También se pueden experimentar problemas de estabilidad de
tensión en los terminales de los enlaces HVDC utilizados para
aplicaciones de larga distancia o de espalda a espalda [20], [21]. Por lo
general se asocian con enlaces HVDC conectados a sistemas CA
débiles y pueden ocurrir en estaciones rectificadoras o inversoras, y
están asociados con las características desfavorables de "carga" de
potencia reactiva de los convertidores. Las estrategias de control de
enlaces HVDC tienen una influencia muy significativa en tales
problemas, ya que la potencia activa y reactiva en la unión ac/dc está
determinada por los controles. Si la carga resultante sobre la
transmisión en corriente alterna la estresa más allá de su capacidad, se
produce la inestabilidad de tensión. Un fenómeno de este tipo es
relativamente rápido, siendo el intervalo de tiempo de interés del
orden de un segundo o menos. La inestabilidad de tensión también se
puede asociar con los controles del cambiador de tomas del
transformador convertidor, que es un fenómeno considerablemente
más lento [21]. Los desarrollos recientes en tecnología HVDC
(convertidores de fuente de tensión y convertidores conmutados por
condensadores) han aumentado significativamente los límites para el
funcionamiento estable de enlaces HVDC en sistemas débiles en
comparación con los límites para convertidores de conmutación de
línea.
Una forma de problema de estabilidad de tensión que resulta en
sobretensiones no controladas es la autoexcitación de máquinas
sincrónicas. Esto puede ocurrir si la carga capacitiva de una máquina
síncrona es demasiado grande. Ejemplos de cargas capacitivas
excesivas que pueden iniciar la autoexcitación son las líneas de alta
tensión con sus terminales abiertas, condensadores de derivación y
bancos de filtros de estaciones HVDC [22]. Las sobretensiones que
resultan cuando la carga del generador cambia a capacitiva se
caracterizan por un aumento instantáneo en el momento del cambio,
seguido por un aumento más gradual. Este último aumento depende de
la relación entre el componente de carga capacitiva y las reactancias
de la máquina junto con el sistema de excitación de la máquina
síncrona. La capacidad de corriente de campo negativo del excitador
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6 IEEE TRANSACTIONS ON POWER SYSTEMS, VOL. 19, NO. 2, MAY 2004.
es una característica que tiene una influencia positiva en los límites
para la autoexcitación.
Como en el caso de la estabilidad del ángulo del rotor, es útil
clasificar la estabilidad de tensión en las siguientes subcategorías:
Estabilidad de tensión para gran perturbación se refiere a la
capacidad del sistema para mantener las tensiones constantes
después de grandes perturbaciones tales como fallas en el
sistema, pérdida de generación o contingencias de circuito. Esta
capacidad está determinada por el sistema, las características de
carga, las interacciones de controles continuos y discretos y las
protecciones. La determinación de la estabilidad de tensión de
gran perturbación requiere el examen de la respuesta no lineal
del Sistema de Potencia durante un período de tiempo suficiente
para capturar el rendimiento y las interacciones de dispositivos
tales como motores, transformadores cambiadores de tomas de
baja carga y limitadores de corriente de campo del generador. El
período de estudio de interés puede extenderse desde unos pocos
segundos a decenas de minutos.
La estabilidad de tensión para pequeña perturbación se refiere a
la capacidad del sistema para mantener las tensiones estables
cuando se someten a pequeñas perturbaciones tales como
cambios incrementales en la carga del sistema. Esta forma de
estabilidad está influenciada por las características de las cargas,
controles continuos y controles discretos en un instante dado.
Este concepto es útil para determinar, en cualquier instante,
cómo las tensiones del sistema responderán a pequeños cambios
del sistema. Con suposiciones apropiadas, las ecuaciones del
sistema pueden ser linealizadas para el análisis, permitiendo así
el cálculo de valiosa información de sensibilidad, útil para
identificar factores que influyen en la estabilidad. Esta
linealización, sin embargo, no puede dar cuenta de efectos no
lineales tales como controles de cambiador de tomas (bandas
muertas, pasos de derivación discretos y retardos de tiempo).
Por lo tanto, una combinación de análisis lineal y no lineal se
utiliza de manera complementaria [23], [24].
Como se ha indicado anteriormente, el intervalo de tiempo de
interés para problemas de estabilidad de tensión puede variar de unos
segundos a decenas de minutos. Por lo tanto, la estabilidad de tensión
puede ser un fenómeno a corto o largo plazo como se identifica en la
Figura 1.
La estabilidad de tensión a corto plazo implica la dinámica de
componentes de carga de acción rápida tales como motores de
inducción, cargas electrónicamente controladas, y convertidores
HVDC. El período de estudio de interés es del orden de varios
segundos, y el análisis requiere la solución de las ecuaciones
diferenciales apropiadas del sistema; Esto es similar al análisis
de la estabilidad del ángulo del rotor. El modelado dinámico de
las cargas es a menudo esencial. En contraste con la estabilidad
del ángulo, los cortocircuitos cerca de las cargas son
importantes. Se recomienda no utilizar el término estabilidad
transitoria de tensión.
La estabilidad de tensión a largo plazo implica equipos de
funcionamiento más lento, como transformadores de cambio de
toma, cargas controladas por termostato y limitadores de
corriente del generador. El período de estudio de interés puede
extenderse a varios o muchos minutos, y se requieren
simulaciones a largo plazo para el análisis del desempeño
dinámico del sistema [17], [23], [25]. La estabilidad suele estar
determinada por la salida resultante del equipo, en lugar de la
PARA SER USADO EN LA CÁTEDRA DE SISTEMAS DE
POTENCIA II EN LA UNEFA - LARA
gravedad de la perturbación inicial. La inestabilidad se debe a la
pérdida de equilibrio a largo plazo (por ejemplo, cuando las
cargas tratan de restablecer su potencia más allá de la capacidad
de la red de transmisión y la generación conectada), el punto de
funcionamiento post-perturbación en estado estacionario es
inestable para pequeña perturbación o falta atracción hacia el
equilibrio estable después de la perturbación (por ejemplo,
cuando una acción correctiva se aplica demasiado tarde) [14],
[15]. La perturbación también podría ser una acumulación de
carga sostenida (por ejemplo, aumento de la carga de la
mañana). En muchos casos, el análisis estático [23], [24], [26],
[27] se puede utilizar para estimar los márgenes de estabilidad,
identificar los factores que influyen en la estabilidad, y una
amplia gama de condiciones del sistema y un gran número de
escenarios. Donde el tiempo de las acciones de control es
importante, esto debería ser complementado por simulaciones de
dominio temporal de estado casi estacionario [14,17].
B.3 Bases para la Distinción entre Estabilidad de Tensión y
Estabilidad del ángulo del rotor:
Es importante reconocer que la distinción entre la estabilidad de
ángulo del rotor y la estabilidad de tensión no se basa en un
acoplamiento débil entre las variaciones de la potencia activa / ángulo
y la magnitud de la potencia reactiva / tensión. De hecho, el
acoplamiento es fuerte para condiciones estresadas y tanto las
estabilidad de ángulo del rotor como la estabilidad de tensión se ven
afectadas por la potencia activa previa a la perturbación así como por
los flujos de potencia reactiva. En cambio, la distinción se basa en el
conjunto específico de fuerzas opuestas que experimentan el
desequilibrio sostenido y la principal variable del sistema en la que se
manifiesta la inestabilidad consiguiente.
B.4 Estabilidad de frecuencia:
La estabilidad de frecuencia se refiere a la capacidad de un
Sistema de Potencia para mantener la frecuencia constante después de
una severa alteración del sistema que resulta en un desequilibrio
significativo entre la generación y la carga. Depende de la capacidad
de mantener / restaurar el equilibrio entre la generación del sistema y
la carga, con una pérdida mínima de carga no intencional. La
inestabilidad que puede producirse se da en forma de oscilaciones de
frecuencia sostenidas que conducen al disparo de unidades de
generación y / o cargas.
Las perturbaciones severas del sistema generalmente producen
grandes excursiones de frecuencia, flujos de potencia, tensión y otras
variables del sistema, invocando así las acciones de los procesos,
controles y protecciones que no se modelan en estudios
convencionales de estabilidad transitoria o estabilidad de tensión.
Estos procesos pueden ser muy lentos, como la dinámica de la caldera,
o sólo se activan para condiciones extremas del sistema, como el
disparo de la protección voltios / hertzios de los generadores.
En los grandes sistemas de potencia interconectados, este tipo de
situación se asocia más comúnmente a las condiciones que siguen a la
división de sistemas en islas. La estabilidad en este caso es una
cuestión de si cada isla alcanzará o no un estado de equilibrio
operativo con una pérdida de carga no intencional mínima. Está
determinada por la respuesta global de la isla, como lo demuestra su
frecuencia media, más que el movimiento relativo de las máquinas.
Generalmente, los problemas de estabilidad de frecuencia se asocian
con deficiencias en las respuestas del equipo, coordinación pobre del
equipo de control y protección, o reserva de generación insuficiente.
Ejemplos de tales problemas se informan en las referencias [28] - [31].
Traducido por: Ing. Roberto Peña Páez
rpenapaez@gmail.com 0414 - 5575572
7 IEEE TRANSACTIONS ON POWER SYSTEMS, VOL. 19, NO. 2, MAY 2004.
En los sistemas de islas aisladas, la estabilidad de la frecuencia podría
ser motivo de preocupación para cualquier perturbación causando una
pérdida relativamente significativa de carga o generación [32].
Durante las excursiones de frecuencia, los tiempos característicos
de los procesos y dispositivos que se activan oscilarán desde una
fracción de segundo, correspondiente a la respuesta de dispositivos
tales como desvío de carga de baja frecuencia y controles y
protecciones de generador, hasta varios minutos, correspondientes a la
respuesta de dispositivos tales como sistemas de suministro de energía
para motores primarios y reguladores de tensión de carga. Por lo tanto,
como se identifica en la Figura 1, la estabilidad de frecuencia puede
ser un fenómeno a corto plazo o un fenómeno a largo plazo. Un
ejemplo de inestabilidad de frecuencia a corto plazo es la formación
de una isla subgenerada con insuficiencia de vertido de carga de baja
frecuencia de tal manera que la frecuencia decae rápidamente
causando el apagón de la isla en unos pocos segundos [28]. Por otro
lado, las situaciones más complejas en las que la inestabilidad de
frecuencia es causada por los controles de sobrevelocidad de la turbina
de vapor [29] o la protección y los controles de la caldera / reactor son
fenómenos de largo plazo con un intervalo de tiempo que va desde
decenas de segundos a varios minutos [30], [31], [33].
Durante las excursiones de frecuencia, las magnitudes de las
tensiones pueden cambiar significativamente, especialmente para
condiciones de aislamiento con vertido de carga de baja frecuencia
que descarga el sistema. Los cambios de magnitud de tensión, que
pueden ser mayores en porcentaje que los cambios de frecuencia,
afectan al desequilibrio de generación de carga. La alta tensión puede
provocar un disparo indeseable del generador por los relés de
excitación o un relé voltios / Hertz mal diseñado o coordinado. En un
sistema sobrecargado, la baja tensión puede causar un funcionamiento
no deseado de los relés de impedancia.
B.5 Comentarios sobre la clasificación:
Hemos clasificado la estabilidad del Sistema de Potencia por
conveniencia en la identificación de las causas de inestabilidad,
aplicando herramientas de análisis adecuadas y desarrollando medidas
correctivas. En cualquier situación dada, sin embargo, cualquier forma
de inestabilidad no puede ocurrir en su forma pura. Esto es
particularmente cierto en sistemas altamente estresados y para eventos
en cascada; A medida que los sistemas fallan, una forma de
inestabilidad puede conducir finalmente a otra forma. Sin embargo,
distinguir entre diferentes formas es importante para entender las
causas subyacentes del problema con el fin de desarrollar un diseño
adecuado y procedimientos operativos.
Mientras que la clasificación de la estabilidad del Sistema de
Potencia es un medio eficaz y conveniente para hacer frente a las
complejidades del problema, la estabilidad general del sistema
siempre debe tenerse en cuenta. Las soluciones a los problemas de
estabilidad de una categoría no deben ser a expensas de otra. Es
esencial mirar todos los aspectos del fenómeno de la estabilidad, y en
cada aspecto desde más de un punto de vista.
IV. RELACIÓN ENTRE CONFIABILIDAD, SEGURIDAD Y
ESTABILIDAD
En esta sección discutiremos la relación entre los conceptos de
confiabilidad, seguridad y estabilidad del Sistema de Potencia.
También describiremos brevemente cómo estos términos han sido
definidos y utilizados en la práctica.
A. Relación conceptual [34], [35]
PARA SER USADO EN LA CÁTEDRA DE SISTEMAS DE
POTENCIA II EN LA UNEFA - LARA
La confiabilidad de un Sistema de Potencia se refiere a la
probabilidad de su funcionamiento satisfactorio a largo plazo. Denota
la capacidad de suministrar un servicio eléctrico adecuado sobre una
base casi continua, con pocas interrupciones durante un período de
tiempo prolongado.
La seguridad de un Sistema de Potencia se refiere al grado de
riesgo en su capacidad para sobrevivir a perturbaciones inminentes
(contingencias) sin interrupción del servicio al cliente. Se relaciona
con la robustez del sistema con perturbaciones inminentes y, por lo
tanto, depende de la condición operativa del sistema, así como de la
probabilidad contingente de perturbaciones.
La estabilidad de un Sistema de Potencia, como se discutió en la
Sección II, se refiere a la continuación de la operación intacta después
de una perturbación. Depende de la condición de funcionamiento y de
la naturaleza de la perturbación física.
Las siguientes son las diferencias esenciales entre los tres aspectos
del rendimiento del Sistema de Potencia:
1) La confiabilidad es el objetivo general en el diseño y operación
del Sistema de Potencia. Para ser confiable, el Sistema de
Potencia debe ser seguro la mayor parte del tiempo. Para ser
seguro, el sistema debe ser estable, pero también debe ser seguro
contra otras contingencias que no se clasificarían como
problemas de estabilidad, por ejemplo, daños a equipos como un
fallo explosivo de un cable, caída de torres de transmisión
debido a la carga de hielo o sabotaje. Además, un sistema puede
ser estable después de una contingencia, pero inseguro debido a
las condiciones del sistema después del fallo, lo que resulta en
sobrecargas de equipo o violaciones de tensión.
2) La seguridad del sistema puede distinguirse además de la
estabilidad en términos de las consecuencias resultantes. Por
ejemplo, dos sistemas pueden ser estables con márgenes de
estabilidad iguales, pero uno puede ser relativamente más seguro
porque las consecuencias de la inestabilidad son menos severas.
3) La seguridad y la estabilidad son atributos variables en el tiempo
que pueden ser juzgados mediante el estudio del rendimiento del
Sistema de Potencia bajo un conjunto particular de condiciones.
La confiabilidad, por otra parte, es una función del rendimiento
promedio – tiempo del Sistema de Potencia; Sólo se puede
juzgar por la consideración del comportamiento del sistema
durante un período apreciable de tiempo.
B. NERC Definición de confiabilidad [36]
NERC (North American Electric Reliability Council) define la
confiabilidad del sistema eléctrico como sigue.
La confiabilidad, en un sistema eléctrico de potencia, es el
grado en que el rendimiento de los elementos de ese sistema da
como resultado la entrega de potencia a los consumidores
dentro de las normas aceptadas y en la cantidad deseada. El
grado de confiabilidad puede medirse por la frecuencia,
duración y magnitud de los efectos adversos en el servicio al
consumidor.
La confiabilidad puede abordarse considerando dos aspectos
funcionales básicos de los Sistemas de Potencia:
Adecuación: la capacidad del Sistema de Potencia para suministrar
la energía eléctrica total y las necesidades energéticas del cliente en
todo momento, teniendo en cuenta las interrupciones programadas y
no programadas de los componentes del sistema.
Traducido por: Ing. Roberto Peña Páez
rpenapaez@gmail.com 0414 - 5575572
8 IEEE TRANSACTIONS ON POWER SYSTEMS, VOL. 19, NO. 2, MAY 2004.
Seguridad: la capacidad del Sistema de Potencia para soportar
perturbaciones repentinas tales como cortocircuitos eléctricos o
pérdida no anticipada de componentes del sistema.
Las definiciones anteriores también aparecen en varios
documentos de IEEE y CIGRE Working Group / Task Force [37],
[38].
En la literatura se han propuesto otras formas alternativas de
definición de la seguridad del Sistema de Potencia. Por ejemplo, en la
referencia [39], la seguridad se define en términos de satisfacer un
conjunto de restricciones de desigualdad sobre un subconjunto de las
perturbaciones posibles llamado el "siguiente conjunto de
contingencia".
C. Análisis de la Seguridad del Sistema Eléctrico
El análisis de la seguridad se refiere a la determinación de la
robustez del Sistema de Potencia en relación con perturbaciones
inminentes. Hay dos componentes importantes del análisis de
seguridad. Para un Sistema de Potencia sometido a cambios (pequeños
o grandes), es importante que cuando los cambios sean completados,
el sistema se adapte a nuevas condiciones operativas de tal manera que
no se violen las restricciones físicas. Esto implica que, además de que
las siguientes condiciones de operación sean aceptables, el sistema
debe sobrevivir a la transición a estas condiciones.
La anterior caracterización de la seguridad del sistema destaca
claramente dos aspectos de su análisis:
Análisis estático de seguridad: esto implica un análisis en estado
estacionario de las condiciones del sistema después de la
perturbación para verificar que no se violan las clasificaciones
de equipos y las restricciones de tensión.
Análisis de seguridad dinámico: se trata de examinar las
diferentes categorías de estabilidad del sistema descritas en la
Sección III.
El análisis de estabilidad es, por lo tanto, un componente integral
de la seguridad del sistema y la evaluación de la confiabilidad.
La práctica general de la industria para la evaluación de la
seguridad ha sido utilizar un enfoque determinista. El Sistema de
Potencia se diseña y opera para soportar un conjunto de contingencias
denominadas "contingencias normales" seleccionadas sobre la base de
que tienen una probabilidad significativa de ocurrencia. En la práctica,
por lo general se definen como la pérdida de cualquier elemento
individual en un Sistema de Potencia, ya sea espontáneamente o
precedido por una falla monofásica, bifásica o trifásica. Esto se
conoce generalmente como el criterio N – 1 porque examina el
comportamiento de una cuadrícula de N componentes después de la
pérdida de cualquiera de sus componentes principales. Además, la
pérdida de carga o las interrupciones en cascada pueden no ser
permitidas para interrupciones relacionadas múltiples como la pérdida
de una línea de doble circuito. Se pueden considerar contingencias
extremas que excedan en severidad las contingencias normales de
diseño. Los controles de emergencia, tales como disparo de
generación, desprendimiento de carga e isla controlada, pueden
utilizarse para hacer frente a tales eventos e impedir apagones
generalizados.
El enfoque determinista ha servido a la industria razonablemente
bien en el pasado, ya que ha dado como resultado altos niveles de
seguridad y el esfuerzo del estudio se minimiza. Sin embargo, su
principal limitación es que considera que todos los escenarios de
limitación de seguridad tienen el mismo riesgo. Tampoco da una
consideración adecuada en cuanto a la probabilidad o improbabilidad
de varias contingencias.
PARA SER USADO EN LA CÁTEDRA DE SISTEMAS DE
POTENCIA II EN LA UNEFA - LARA
En el entorno de utilidad de hoy, con una diversidad de
participantes con intereses empresariales diferentes, el enfoque
determinista puede no ser aceptable. Es necesario tener en cuenta la
naturaleza probabilística de las condiciones y acontecimientos del
sistema y cuantificar y gestionar el riesgo. La tendencia será ampliar
el uso de la evaluación de la seguridad basada en el riesgo. En este
enfoque, se examina la probabilidad de que el sistema se vuelva
inestable y se examinen sus consecuencias y se estime el grado de
exposición a la falla del sistema. Este enfoque es computacionalmente
intensivo pero es posible con las herramientas de computación y
análisis actuales.
V. FUNDAMENTOS SISTEMA – TEÓRICOS DE LA
ESTABILIDAD DEL SISTEMA DE POTENCIA
A. Preliminares
En esta sección, abordamos las cuestiones fundamentales
relacionadas con las definiciones de la estabilidad del Sistema de
Potencia desde un punto de vista de teoría de sistemas. Suponemos
que el modelo de un Sistema de Potencia se da en forma de
ecuaciones diferenciales explícitas de primer orden (es decir, una
descripción de estado-espacio). Aunque esto es bastante común en la
teoría de los sistemas dinámicos, puede no ser siempre completamente
natural para sistemas físicos tales como Sistema de Potencia. Los
modelos de primer principio que se usan típicamente para describir
Sistemas de Potencia rara vez están en esta forma, y las
transformaciones requeridas para llevarlos a una forma explícita de
primer orden pueden, en general, introducir soluciones espurias [40].
Más importante aún, a menudo existen ecuaciones algebraicas
(implícitas) que limitan varias cantidades, y un conjunto de ecuaciones
diferencial-algébricas (DAE) se usa a menudo en simulaciones de
transitorios del Sistema de Potencia. La parte algebraica surge a
menudo de un razonamiento singular de tipo perturbación que utiliza
la separación de tiempo entre subconjuntos de variables para postular
que las variables rápidas ya han alcanzado su estado estacionario en el
horizonte de tiempo de interés [41, 42].
Comprobar la existencia de soluciones de las DAE es un problema
muy difícil en general. Si bien los resultados locales pueden derivarse
del teorema de función implícita que especifica las condiciones de
rango para el jacobiano de la parte algebraica, los resultados no
locales son mucho más difíciles de obtener. Un enfoque general para
el estudio no local de la estabilidad de los sistemas DAE que se basa
en la geometría diferencial se presenta en [43] (para condiciones
suficientes véase [44]). Las superficies en las que no se mantienen las
condiciones de rango para el Jacobiano de la parte algebraica se
denotan comúnmente como superficies de impasse y en el análisis de
modelos de Sistemas de Potencia se supone típicamente que los
conjuntos de equilibrio de interés en el análisis de estabilidad están
disjuntos de tales superficies [41], [45].
Una aproximación a menudo útil de la dinámica rápida se basa en
el concepto de fase dinámica (variable en el tiempo) [46] y
componentes simétricos dinámicos [47]. También se supone
típicamente que la naturaleza distribuida de algunos elementos de un
Sistema de Potencia (por ejemplo, líneas de transmisión) se puede
aproximar con modelos de parámetros agrupados sin una pérdida
importante de fidelidad del modelo. Esto está dictado principalmente
por la intratabilidad fundamental de los modelos que incluyen
ecuaciones diferenciales parciales y por el comportamiento
satisfactorio de los modelos de parámetros agrupados (cuando se
evalúan en el nivel de elemento único, por ejemplo, el uso de
múltiples modelos de sección para una línea de transmisión larga).
Traducido por: Ing. Roberto Peña Páez
rpenapaez@gmail.com 0414 - 5575572
9 IEEE TRANSACTIONS ON POWER SYSTEMS, VOL. 19, NO. 2, MAY 2004.
Sin embargo, algunos aspectos cualitativos de la propagación de fallas
en Sistemas de Potencia espacialmente extendidos pueden ser
estudiados con modelos distribuidos [48].
Los Sistemas de Potencia son también un ejemplo de sistemas
dinámicos constreñidos, ya que sus trayectorias de estado están
restringidas a un subconjunto particular en el espacio de estados
(espacio de fase en el lenguaje de sistemas dinámicos) designado
como la región operativa factible (o técnicamente viable o permitida)
[45]. Las trayectorias que salen de esta región deseada pueden
conducir a cambios estructurales (por ejemplo, disparar el interruptor
en un Sistema de Potencia), o conducir a una operación insegura. Este
tipo de consideración introducirá regiones de estabilidad restringida en
el análisis de estabilidad del sistema eléctrico.
Varios problemas adicionales se plantean por el hecho de que el
Sistema de Potencia interactúa con su entorno (típicamente no
modificado), haciendo que el modelo del Sistema de Potencia sea no
autónomo (o variable en el tiempo). Los ejemplos incluyen
variaciones de carga y cambios en la topología de red debido a la
conmutación en subestaciones. Otras interacciones con el entorno
incluyen perturbaciones cuya descripción física puede incluir fallas de
elementos del sistema, mientras que una descripción matemática
puede implicar variaciones en el orden del sistema o el número de
variables de interés.
Finalmente, un Sistema de Potencia es un sistema controlado (o
forzado) con numerosos bucles de retroalimentación, y es necesario
incluir los efectos de las entradas de control (incluida su saturación),
especialmente en horizontes de tiempo más largos.
Los problemas de modelado descritos se tratan típicamente en un
marco de análisis del Sistema de Potencia de la siguiente manera:
1) El problema de definir la estabilidad de los sistemas no
autónomos generales es muy difícil incluso en el ámbito teórico
[40], y una posible aproximación es decir que un sistema al que
el entorno envía señales cuadradas integrables como entradas
durante un intervalo de tiempo es estable si las variables de
interés (como las salidas) también son integrables cuadrados. En
una configuración más general, podemos considerar señales
truncadas en el tiempo, y denotar el sistema como bien
planteado si se traza señales truncadas integrables cuadradas en
señales con la misma propiedad. En un ajuste del Sistema de
Potencia, se supone típicamente que las variables en la interfaz
con el entorno son conocidas (o predecibles) - por ejemplo, que
las entradas mecánicas a todos los generadores son constantes o
que varían de acuerdo con la respuesta conocida de los
reguladores de turbina.
2) Las perturbaciones de interés se dividirán en dos categorías
generales: el tipo de evento (típicamente descrito como
interrupciones de equipos específicos) y el tipo de norma
(descrito por su tamaño, por ejemplo en términos de varias
normas de señales); Volveremos a este tema en breve. También
observamos que en los casos en que las perturbaciones de tipo
de evento (por ejemplo, conmutación) ocurren repetidamente, un
marco de análisis apropiado es el de los sistemas híbridos (para
una revisión reciente, véase [49]); Las perturbaciones del tipo de
evento también pueden ser iniciadas por operadores humanos.
Nuestro enfoque está en horizontes de tiempo del orden de
segundos a minutos; En una escala de tiempo más larga, los
efectos de las estructuras del mercado pueden llegar a ser
prominentes. En ese caso, es necesario volver a examinar el
concepto de estabilidad pertinente; Algunas derivaciones sobre
sistemas con decisiones distribuidas se pueden encontrar en
[50].
PARA SER USADO EN LA CÁTEDRA DE SISTEMAS DE
POTENCIA II EN LA UNEFA - LARA
3) Dado nuestro énfasis en el análisis de estabilidad, asumiremos
que las acciones de todos los controladores son completamente
predecibles en términos de cantidades conocidas del sistema
(estados), o como funciones del tiempo; El problema dual de
diseñar controles estabilizadores para sistemas no lineales es
muy difícil, véase por ejemplo [8], [51].
Un estudio típico de estabilidad del Sistema de Potencia consta
de los siguientes pasos:
1) Hacer hipótesis de modelización y formular un modelo
matemático apropiado para las escalas de tiempo y los
fenómenos estudiados;
2) Seleccionar una definición de estabilidad adecuada;
3) Analizar y / o simular para determinar la estabilidad,
utilizando típicamente un escenario de eventos;
4) Revisar los resultados a la luz de los supuestos, comparar
con la experiencia de ingeniería (“realidad"), y repetir si es
necesario.
Antes de considerar especificaciones sobre la estabilidad del
Sistema de Potencia, necesitamos evaluar el esfuerzo computacional
requerido. En el caso de modelos de sistemas lineales, la cuestión de
la estabilidad es decidible, y se puede responder eficientemente en
tiempo polinomial [52]. En el caso de sistemas no lineales, los
algoritmos disponibles son inherentemente ineficientes. Por ejemplo,
un problema relacionado de si todas las trayectorias de un sistema con
una no linealidad escalar única convergen al origen resulta ser muy
computacionalmente intensivo (es decir, NP-duro), y no está claro si
es decidible en absoluto [52]. Dado el gran tamaño de los Sistemas de
Potencia y la necesidad de considerar las perturbaciones del tipo de
evento que inevitablemente conducirán a modelos no lineales, está
claro que la tarea de determinar la estabilidad de un Sistema de
Potencia será un desafío. Resulta, sin embargo, que nuestras
principales herramientas en la reducción de la complejidad
computacional será nuestra capacidad (y la voluntad) para utilizar las
aproximaciones, y la naturaleza particular de las perturbaciones o del
tipo de evento que estamos analizando.
También queremos señalar que un posible cambio de énfasis en
varios fenómenos en Sistemas de Potencia (por ejemplo, aspectos
híbridos) implicaría necesariamente una reevaluación de las nociones
de estabilidad. Para una revisión reciente sobre las nociones de
estabilidad en varios tipos de sistemas (incluidos los infinitamente
dimensionales), véase [53].
B. Un escenario para el análisis de estabilidad
Consideramos el sistema
Donde es el vector de estado (una función del tiempo, pero
omitimos escribir explícitamente el argumento del tiempo t), es su
derivada, es suficientemente diferenciable y su dominio incluye el
origen. Se dice que el sistema descrito anteriormente es autónomo si
es independiente de t y se dice que no es autónomo de otra
manera.
Un escenario típico para el análisis de estabilidad del Sistema de
Potencia implica tres pasos distintos:
1) El sistema funciona inicialmente en un conjunto de equilibrio
previo a la perturbación (por ejemplo, un punto de
Traducido por: Ing. Roberto Peña Páez
rpenapaez@gmail.com 0414 - 5575572
10
equilibrio o tal vez incluso un ciclo límite benigno en el espacio
de estados); En ese conjunto, se equilibran varios términos de
conducción (fuerzas) que afectan a las variables del sistema (ya
sea instantáneamente o durante un intervalo de tiempo).
Utilizamos la noción de conjunto de equilibrio para designar
puntos de equilibrio, conjuntos de límites y estructuras más
complicadas como atractores aperiódicos (lo que puede ser
posible en modelos realistas de Sistemas de Potencia). Sin
embargo, en la gran mayoría de los casos de interés práctico
actual, los puntos de equilibrio son los conjuntos de interés.
En general, un conjunto de equilibrio, o un atractor, es un
conjunto de trayectorias en el espacio de fases al que convergen
todas las trayectorias vecinas. Por lo tanto, los atractores
describen el comportamiento a largo plazo de un sistema
dinámico. Un punto atractor o un punto de equilibrio, es un
atractor que consiste en un único punto en el espacio de fase.
Por otra parte, un atractor de ciclo límite corresponde a curvas
cerradas en el espacio de fase; Los ciclos límite implican un
comportamiento periódico. Un atractor caótico (o aperiódico o
extraño) corresponde a un conjunto de equilibrio donde las
trayectorias del sistema nunca convergen a un punto o a una
curva cerrada, sino que permanecen dentro de la misma región
del espacio de fase. A diferencia de los ciclos límite, los
atractores extraños no son periódicos, y las trayectorias en tales
sistemas son muy sensibles a las condiciones iniciales.
2) A continuación, una perturbación actúa sobre el sistema. Una
perturbación de tipo evento (o tipo incidente) se caracteriza por
un escenario de fallo específico (por ejemplo, un cortocircuito
en algún lugar de la red de transmisión seguido de una
desconexión de línea que incluye la duración del evento -
"tiempo de despeje de falla") mientras las perturbaciones de tipo
norma (descritas por su tamaño en términos de varias normas de
señales, por ejemplo, variaciones de carga), se describen por su
tamaño (norma o intensidad de señal). Un problema de interés
analítico es determinar la duración máxima permisible del fallo
(el llamado "tiempo crítico de compensación") para el cual la
respuesta subsiguiente del sistema permanece estable. Esta parte
del análisis de estabilidad requiere el conocimiento de las
acciones de los relés de protección.
3) Después de una perturbación de tipo evento, se estudia la
dinámica del sistema con respecto a un conjunto de equilibrio
pos-perturbación conocido (que puede ser distinto de ).
La condición inicial del sistema pertenece a un conjunto de
inicio (conocido), y queremos caracterizar el movimiento
del sistema con respecto a , es decir, si la trayectoria del
sistema permanecerá dentro del conjunto técnicamente viable
(que incluye ). En el caso de perturbaciones de tipo
norma, muy a menudo tenemos . Si la respuesta del
sistema resulta ser estable (una definición precisa seguirá en
breve), se dice que (y a veces también ) son estables.
Una inestabilidad detectada (durante la cual el movimiento del
sistema cruza el límite del conjunto técnicamente viable –
por ejemplo, causando un disparo de línea o un desprendimiento
parcial de carga) puede conducir a un nuevo estudio de
estabilidad para un nuevo sistema (reducido) con nuevos
conjuntos iniciales y viables; Posiblemente con diferentes
supuestos de modelado (o varios de estos estudios, si un sistema
se divide en varias partes desconectadas).
PARA SER USADO EN LA CÁTEDRA DE SISTEMAS DE
POTENCIA II EN LA UNEFA - LARA
IEEE TRANSACTIONS ON POWER SYSTEMS, VOL. 19, NO. 2, MAY 2004.
El análisis de estabilidad de los Sistemas de Potencia es en general
no local, ya que varios conjuntos de equilibrio pueden involucrarse.
En el caso de perturbaciones de tipo evento, las perturbaciones de
interés se especifican de forma determinista (lo mismo puede aplicarse
también a ), y se supone que el analista ha determinado todo lo
que es relevante para un dado y la perturbación. En el caso de las
perturbaciones de tipo norma, la estructura de incertidumbre es
diferente – la perturbación se caracteriza por el tamaño (en el caso del
análisis de pequeña perturbación o pequeña señal se hace
implícitamente, de manera que el análisis linealizado sigue siendo
válido), Y el mismo conjunto de equilibrio típicamente caracteriza el
sistema antes y después de la perturbación. Obsérvese, sin embargo,
que las perturbaciones de tipo norma podrían, en principio, utilizarse
también en los análisis de grandes señales.
Proponemos a continuación una formulación de la estabilidad del
Sistema de Potencia que nos permitirá explorar las características más
destacadas de los conceptos de estabilidad general de la teoría de
sistemas.
"Un conjunto de equilibrio de un Sistema de Potencia es estable
si, cuando el estado inicial está en el conjunto inicial dado, el
movimiento del sistema converge al conjunto de equilibrio y se
cumplen las restricciones operativas para todas las variables
relevantes a lo largo de toda la trayectoria".
Las restricciones operativas son de tipo desigualdad (y de
igualdad), y pertenecen a variables individuales y a sus colecciones.
Por ejemplo, la conexión del sistema es una característica colectiva, ya
que implica que existen caminos (en términos de teoría de gráficos)
desde cualquier barra dada a todos las demás barras de la red.
Obsérvese también que algunas de las limitaciones de funcionamiento
(por ejemplo, niveles de tensión) son inherentemente suaves, es decir,
el analista del Sistema de Potencia puede estar interesado en la
caracterización de estabilidad con y sin estas restricciones. Obsérvese
que suponemos que nuestro modelo es exacto dentro de en el
sentido de que no hay cambios adicionales en el sistema (por ejemplo,
disparo de línea iniciado por relé) hasta que la trayectoria cruza el
límite .
C. Definiciones de estabilidad desde la teoría de sistema
En esta sección, proporcionamos definiciones analíticas detalladas
de varios tipos de estabilidad incluyendo la estabilidad de Lyapunov,
la estabilidad de entrada – salida, la estabilidad de sistemas lineales y
la estabilidad parcial. De estos diversos tipos, las definiciones de
estabilidad de Lyapunov relacionadas con la estabilidad y estabilidad
asintótica son las más aplicables al comportamiento no lineal del
Sistema de Potencia bajo grandes perturbaciones. La definición de
estabilidad relacionada con los sistemas lineales encuentra amplio uso
en el análisis de estabilidad de señales pequeñas de Sistema de
Potencia. El concepto de estabilidad parcial es útil en la clasificación
de la estabilidad del Sistema de Potencia en diferentes categorías.
Traducido por: Ing. Roberto Peña Páez
rpenapaez@gmail.com 0414 - 5575572
11 IEEE TRANSACTIONS ON POWER SYSTEMS, VOL. 19, NO. 2, MAY 2004.

Asintóticamente Estable si es estable y además existe ,

tal que:

Fig. 2 Ilustración de la definición de estabilidad [57]

C.1 Estabilidad de Lyapunov:

Las definiciones recogidas aquí en su mayoría siguen la

presentación en [54]; Presentamos definiciones de casos típicos de Fig. 3 Ilustración de la definición de estabilidad asintótica [57]
modelos de Sistemas de Potencia (por ejemplo, asumiendo la
diferenciación de funciones involucradas), y no necesariamente en el
contexto más general. Nos centraremos en el estudio de la estabilidad
de los puntos de equilibrio; Un estudio de conjuntos de equilibrio más
intrincados, como las órbitas periódicas, puede reducirse a menudo al
estudio de los puntos de equilibrio de un sistema asociado cuyos
estados son desviaciones de los estados del sistema original de la
órbita periódica; Otra posibilidad es estudiar las órbitas periódicas a
través de Estados muestreados y mapas de Poincare [55].
Volvemos a considerar el sistema no autónomo:

(1)
Fig. 4 Ilustración de la definición de estabilidad asintótica uniforme
Donde x es el vector de estado, es su derivada, es suficientemente [58]
diferenciable y su dominio incluye el origen. Tenga en cuenta que el
término forzamiento (entrada de control) no está incluido, es decir, no Es importante notar que la definición de estabilidad asintótica
escribimos . En el análisis de estabilidad en el marco de combina el aspecto de estabilidad tanto como atractividad del
equilibrio. Este es un requerimiento estricto del desarrollo del sistema
Lyapunov que no es una limitación, ya que todas las entradas de para eventualmente retornar al punto de equilibrio. Este concepto es
control se supone que son funciones conocidas de tiempo t y/o presentado en la Figura 3.
funciones conocidas de los estados . Por razones técnicas,
asumiremos que el origen es un punto de equilibrio (es decir, que Estable Asintóticamente Uniformemente si es uniformemente
). Un equilibrio en el origen podría ser un estable y existe , independiente de , tal que para todo
desplazamiento de un equilibrio no nulo después de una adecuada , cuando , uniformemente
transformación de coordenadas [54, pág. 132]
El punto de equilibrio de (1) es:
en y ; esto es, para cada , existe
tal que:
Estable si, para cada , existe tal
que:

(2) En la figura 4, se muestra gráficamente la propiedad de estabilidad

asintótica uniforme. Escogiendo los puntos de operación inicial en un
Obsérvese que en (2) cualquier norma puede ser usada debido a la vecindario esférico suficientemente pequeño en , podemos
equivalencia topológica de todas las normas. En la figura 2, forzar la trayectoria de la solución para permanecer dentro de un
representamos el comportamiento de trayectorias en la vecindad de un cilindro dado para todo .
equilibrio estable para el caso (un sistema bidimensional en
el espacio de variables reales). Escogiendo las condiciones iniciales en Globalmente Uniformemente Asintóticamente Estable si es
un área de radio suficientemente pequeña, podemos forzar la uniformemente estable, y, para cada par de números positivos
y , existe tal que:
trayectoria del sistema para que todo tiempo permanezca
enteramente en un cilindro de radio dado.

Uniformemente Estable si, para cada , existe ,

Exponencialmente estable si existen , ,
independiente de , tal que (2) se satisface; tal que:
Inestable si no es estable;

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En la Figura 5 se muestra el desarrollo de una solución en la

vecindad de un punto de equilibrio estable exponencialmente.

Globalmente Exponencialmente Estable si la condición de

estabilidad exponencial es satisfecha para cualquier estado
inicial.

Estas definiciones forman los fundamentos del desarrollo de

Lyapunov para estabilidad del sistema, y pueden ser los más
naturalmente chequeados para un sistema específico mediante las
llamadas funciones de Lyapunov. Cualitativamente hablando, es decir,
disregarding subtleties debidos a las características no autónomas del
sistema, estamos para constuir una función “potencia” suave definida
positiva cuya derivada en el tiempo ( a lo largo de la trayectoria de
(1)) es definida negativa. Mientras desafortunadamente no existe un
método sistemático para generar tales funciones (algunas guías para
este caso de Sistemas de Potencia Simples se dan en [56], [57]), los
así llamados teoremas de Lyapunov conversos establecen la existencia
de tales funciones si el sistema es estable en cierto sentido.
En los Sistemas de Potencia en los cuales estamos interesados, la
región de atracción es un conjunto de equilibrio dado, llamado
conjunto de puntos de equilibrio en el espacio es estado con la
propiedad de que todas las trayectorias iniciadas en los puntos
convergerán al conjunto de equilibrio. Si el conjunto de equilibrio es
un punto que es asintóticamente estable, entonces se puede demostrar
que la región de atracción tiene buenas propiedades analíticas (es un
conjunto conectado y abierto, y sus límites están formados por las
trayectorias del sistema). En el caso de Sistemas de Potencia de gran
escala, estamos naturalmente interesados en los efectos de las
aproximaciones e idealizaciones que son necesarias debido al tamaño
del sistema. Aun si el sistema nominal tiene un equilibrio estable en el
origen, este puede no ser el caso para el sistema perturbado actual, el
cual no es conocido enteramente por el analista. No podemos
necesariamente esperar que la solución del sistema perturbado se
aproximará al origen, pero pudiera si la solución es limitada
últimamente, es decir, si está limitada por una constante fija , dando
que la condición inicial es una esfera de radio fijo, para un tiempo
suficientemente largo. La caracterización de la estabilidad en este caso
requiere conocimiento del tamaño de la perturbación, y de una función
de Lyapunov para el sistema nominal (no perturbado). Una noción
relacionada de estabilidad práctica es motivada por la idea de que el
sistema puede ser “considerado estable si las desviaciones de los
movimientos desde el punto de equilibrio permanecen dentro de
ciertos limites determinados por la situación física, en caso de que los
valores iniciales y la perturbación esté limitada por constantes
calculables” [59]. No se requiere una más cerrada interpretación que la
derivada desde el origen de poder estar hecha arbitrariamente pequeña
por la escogencia posible de las constantes, como es el caso de la
estabilidad total. Superficialmente hablando, para la estabilidad
práctica, aceptamos que el sistema se moverá lejos del origen aun para
pequeñas perturbaciones, y no podemos hacer el movimiento
arbitrariamente pequeño mediante la reducción del término
perturbación modelo.
Otro concepto de interés en los Sistemas de Potencia es el de
Estabilidad Parcial [9], [11], introducido ya por el mismo Lyapunov.
La idea básica es relacionar la condición de estabilidad desde una que
requiere comportamiento estable de todas las variables (debido a las
propiedades de la norma utilizada en (2) y en otras partes) a una que
requiere tal comportamiento de sólo algunas de las variables. Esta
formulación es natural en algunos sistemas de ingeniería [9], y
conduce a simplificaciones sustanciales en otros (por ejemplo, en
algunos sistemas adaptativos). También se ha utilizado en el contexto
de la estabilidad del Sistema de Potencia [60].
Un Sistema de Potencia a menudo es modelado como una
interconexión de subsistemas de menor orden, y podemos estar
interesados en un enfoque jerárquico (de dos niveles) para la
determinación de la estabilidad [61]. En la primera etapa, analizamos
la estabilidad de cada subsistema por separado (es decir, ignorando las
interconexiones). En el segundo paso, combinamos los resultados del
primer paso con información sobre las interconexiones para analizar la
estabilidad del sistema global. En un marco de Lyapunov, esto da
lugar al estudio de las funciones de Lyapunov compuestas. Un
resultado cualitativo importante es que si los subsistemas aislados son
suficientemente estables, en comparación con la resistencia de las
interconexiones, entonces el sistema global es uniformemente
asintóticamente estable en el origen.
C.2 Estabilidad de entrada / salida:
Este enfoque considera la descripción del sistema de la forma:
(3)
Donde es un operador (generalmente no lineal) que especifica
el vector de salida q-dimensional en términos de la entrada m-
dimensional. La entrada pertenece a un espacio lineal normado de
señales vectoriales - ejemplo, señales extendidas o cuadradas
integrables, lo que significa que todas las truncaciones de estas señales
(fijadas a cero para ) son delimitadas o integrables en cuadratura
(esto permite incluir señales "crecientes" como rampas, entre otras que
son de interés en el análisis de estabilidad).
Definición: Una función continua se dice que
pertenece a la clase K si es estrictamente creciente y
Definición: una función continua Se
dice que pertenece a la clase KL si, para cada fijo s, la
asignación pertenece a la clase con respecto a y, para cada fijo,
la asignación pertenece a la clase K con respecto a r y,
para cada fijo r, la asignación es decreciente con respecto a
sy como .
Una asignación es L estable si existe una función
de clase K definida en , y una constante no negativa
tal que:

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(4) salida, y la desigualdad (9) se satisface para cualquier estado inicial

y cualquier entrada delimitada .
Para todo y. . El primer término describe los efectos (decrecientes) de la
Este es L estable de ganancia finita si existen constantes no condición inicial, mientras que la función en el segundo término limita
negativas y tales que: la "amplificación" de la entrada a través del sistema. En el caso de
señales integrables cuadradas, la amplificación máxima de una entrada
dada a una salida dada se denomina ganancia del sistema . Esta
(5)
ganancia se puede calcular fácilmente, en general, sólo para sistemas
lineales, donde se iguala al valor singular máximo (el supremo de la
Para todo y. . norma de dos funciones de la función de transferencia evaluada a lo
Obsérvese que si es el espacio de las señales uniformemente largo del eje imaginario o la norma ) de la función de transferencia.
limitadas, entonces esta definición produce la noción familiar de Uno de los objetivos principales del diseño de control es entonces
estabilidad de salida delimitada. Las definiciones anteriores excluyen minimizar esta ganancia, si la entrada representa una perturbación.
los sistemas para los cuales las desigualdades (4) y (5) están definidas Existen una serie de teoremas que relacionan a Lyapunov y la
solamente para un subconjunto del espacio de entrada; Esto se permite estabilidad de entrada-salida, y algunas de las principales herramientas
en la noción de estabilidad de pequeña señal, donde la norma de las para establecer la estabilidad de entrada - salida provienen del enfoque
señales de entrada está limitada. de Lyapunov. Tenga en cuenta, sin embargo, que la estabilidad de
Consideremos un sistema no autónomo con entrada: entrada - salida describe las propiedades globales de un sistema, por lo
que en su forma estándar, no es adecuada para el estudio de conjuntos
. (6) de equilibrio individuales. Los resultados de estabilidad de entrada -
salida se usan a veces en el análisis de estabilidad para establecer los
Obsérvese que el cambio en el marco analítico, como en las resultados de estabilidad de Lyapunov en un sentido global [62]. Para
entradas de estabilidad de entrada / salida, no se supone que son un uso más sofisticado del concepto de estabilidad de entrada - salida,
funciones conocidas del tiempo, sino que se supone que están en una en el que las propiedades de entrada y salida están indexadas por el
clase conocida típicamente descrita por una norma. equilibrio operativo, véase [63].
Se dice que un sistema (6) es estable de entrada a estado
localmente si existe una función de clase KL , una función de C.3 Estabilidad de los sistemas lineales:
clase K y constantes positivas y tal que para cualquier
Las formas directas de establecer la estabilidad en términos de las
estado inicial con y con cualquier entrada con definiciones anteriores son constructivas; La larga experiencia con la
, la solución existe y satisface: estabilidad de Lyapunov ofrece pautas para generar las funciones
candidatas de Lyapunov para varias clases de sistemas, pero no hay
procedimientos sistemáticos generales. Para el caso de los Sistemas de
(7) Potencia, las funciones de Lyapunov se sabe que existen para modelos
simplificados con características especiales [56], [57], pero de nuevo
no para muchos modelos realistas. Del mismo modo, no hay métodos
Para todo .
constructivos generales para establecer la estabilidad de entrada -
Se dice que es estable de entrada a estado si la propiedad de
salida utilizando (9) para sistemas no lineales.
entrada a estado local es válida para todos los espacios de entrada y
Un enfoque de suma importancia en la práctica de la ingeniería de
salida, y la desigualdad (7) se satisface para cualquier estado inicial
potencia es entonces tratar de relacionar la estabilidad de un sistema
y cualquier entrada delimitada . Esta propiedad es
no lineal con las propiedades de un modelo linealizado en un cierto
típicamente establecida por los argumentos de tipo Lyapunov [54]. punto de funcionamiento. Aunque tales resultados son necesariamente
A continuación, consideramos el sistema (6) con la salida locales, siguen siendo de gran interés práctico, especialmente si el
determinada a partir de: punto de operación se selecciona de manera juiciosa. Este es el
método de elección (en contraste con la simulación basada en
. (8) paquetes de software) utilizado en la industria de energía hoy en día.
Las condiciones técnicas precisas requeridas del procedimiento de
linealización se dan, por ejemplo, en [62, p. 209 - 211]. La esencia del
Donde se vuelve a suponer suave.
enfoque es que si el sistema linealizado es uniformemente
Se dice que un sistema (6) es localmente estable de entrada a
asintóticamente estable (en el caso no autónomo, donde es equivalente
estado si existe una función de clase KL , una función de clase K,
a la estabilidad exponencial), o si todos los autovalores tienen partes
y constantes positivas y tal que para cualquier estado inicial
reales negativas (en el caso autónomo), entonces el sistema no lineal
con y con cualquier entrada con original es también localmente estable en el sentido adecuado. El caso
, la solución existe y la salida satisface: del sistema autónomo cuando algunos autovalores tienen partes reales
cero, y otros tienen partes reales negativas, está cubierto por la teoría
del colector central; Véase [54] para una introducción.
(9) En esta subsección, consideramos un sistema de la forma:

Para todo . . (10)

Se dice que es estable de entrada a salida si la propiedad de
entrada a estado local es válida para espacios enteros de entrada y

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Que es la linealización de (1) alrededor del equilibrio en el origen.
Las condiciones generales de estabilidad para el caso no autónomo se
dan en términos de la matriz de transición de estado : pero conceptualmente usamos estabilidad parcial. La otra dificultad
(11)
Mientras tales condiciones [62, p. 193-196] son de poco valor
computacional, ya que es imposible derivar una expresión analítica
para en el caso general, tienen un valor conceptual significativo.
En el caso de sistemas autónomos (es decir, ): El origen
de (10) es (globalmente) asintóticamente (exponencialmente) estable
si y sólo si todos los autovalores de tienen partes reales negativas.
El origen es estable si y sólo si todos los autovalores de tienen
partes reales no positivas, y además, cada autovalor de que tiene
parte real cero es un cero simple del polinomio característico mínimo
de .
En el caso autónomo, una alternativa al cálculo de autovalores de
es resolver una Ecuación Matriz de Lyapunov lineal para una
solución de matriz definida positiva; Si tal solución existe,
corresponde a una función cuadrática de Lyapunov que establece la
estabilidad del sistema.
D. Definiciones de Estabilidad y Sistemas de Potencia
D.1 Complementariedad de los diferentes enfoques:
Mientras que Lyapunov y los enfoques de entrada / salida para
definir la estabilidad del sistema tienen diferentes sabores, sirven roles
complementarios en el análisis de estabilidad de los Sistema de
Potencia. Intuitivamente hablando, "la estabilidad de entrada - salida
protege contra las perturbaciones de ruido, mientras que la estabilidad
de Lyapunov protege contra una sola perturbación de impulso" [55, p.
103].
La capacidad de seleccionar conjuntos de equilibrio específicos
para el análisis es una gran ventaja del enfoque de Lyapunov;
También se conecta de forma natural con estudios de bifurcaciones
[64] que han sido de gran interés en los Sistemas de Potencia, en su
mayoría relacionados con el tema del colapso de tensión. Tenga en
cuenta, sin embargo, que las definiciones estándar como (2) no son
aplicables directamente, ya que tanto el conjunto inicial como el
conjunto técnicamente viable son difíciles de caracterizar con los
límites tipo-norma usados en (2). Un intento de utilizar tales límites
produciría resultados que son demasiado conservadores para el uso
práctico. Para la interrupción de un único elemento (por ejemplo, línea
de transmisión), y asumiendo un conjunto de post-equilibrio conocido
y un modelo de sistema autónomo, el conjunto de partida es un
punto; Para una lista finita de diferentes interrupciones de este tipo, el
conjunto inicial será una colección de puntos distintos. El requisito de
que éstas estén "cubiertas" por un límite de tipo normativo no es muy
adecuado, ya que probablemente incluiría muchas otras perturbaciones
a las que el sistema puede no ser estable y que no son de interés para
el analista del Sistema de Potencia. Tenga en cuenta también que la
estabilidad parcial puede ser muy adecuada para algunos modelos de
sistema [60]. En un ejemplo muy directo, típicamente no estamos
interesados en algunos estados, como los ángulos de los generadores,
sino sólo en sus diferencias. El concepto de estabilidad parcial es por
lo tanto de importancia fundamental en estudios de estabilidad de
tensión y ángulo. En estos estudios, nos enfocamos en un subconjunto
de variables que describen el Sistema de Potencia, y asumimos que las
variables desatendidas no influirán en el resultado del análisis de
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manera significativa. En la práctica, tendemos a usar modelos
reducidos más simples en los que las variables ignoradas no aparecen,
clave en el análisis se deriva del hecho de que la construcción de las
funciones de Lyapunov para modelos detallados del Sistema de
Potencia, en particular la contabilidad de los modelos de carga, sigue
siendo una cuestión abierta, como comentamos anteriormente. Debido
a estas dos razones, la estabilidad de los Sistemas de Potencia para
grandes perturbaciones se explora típicamente en simulaciones. Los
avances en esta dirección provienen de una mejor tecnología
informática y de modelos y algoritmos de Sistemas de Potencia
eficientes; Para una revisión reciente de las cuestiones clave en las
simulaciones de Sistema de Potencia que están relacionados con el
análisis de estabilidad ver [65]. En el caso de modelos de Sistemas de
Potencia para los que existen funciones de potencia, es posible
aproximar el conjunto viable utilizando el denominado método
BCU y las ideas relacionadas; Una exposición detallada con énfasis
geométrico y topológico se presenta en [65].
El marco de entrada - salida es una elección natural para el análisis
de algunas perturbaciones persistentes que actúan sobre Sistemas de
Potencia (por ejemplo, variaciones de carga). Obsérvese, sin embargo,
que condiciones como (9) son difíciles de establecer en un ajuste no
local (señal grande), y las simulaciones son de nuevo la principal
opción disponible hoy en día. Los dos enfoques de estabilidad se unen
en el caso de modelos de sistemas lineales. El uso de tales modelos se
justifica típicamente con el supuesto tamaño pequeño de las señales
implicadas. Una gama de poderosas herramientas de análisis (como
los factores de participación [8]) se ha desarrollado o adaptado a los
modelos de Sistema de Potencia. Para las perturbaciones de tipo ruido,
un interesante enfoque no-estocástico para el análisis de peor-caso es
ofrecido por la descripción basada en el ruido detallada en [66]. Los
análisis de pequeñas señales son una parte de la práctica habitual del
funcionamiento del Sistema de Potencia hoy en día.
D.2 Una ilustración de un escenario de análisis típico:
En términos de la notación introducida aquí, un escenario que
conduce a un apagón es el siguiente: Después de una perturbación,
resulta ser inestable, y la trayectoria del sistema pasa a través .
Después de acciones de relés y disparo de línea, el sistema se divide
en componentes (mutuamente desconectados). Los equilibrios
post-falla en cada componente son, , y algunos de
ellos vuelven a ser inestables, ya que sus fronteras son cruzadas
por trayectorias correspondientes (sub)sistema. Obsérvese que hasta
este momento se han realizado análisis de estabilidad. A
continuación, el proceso de evaluación de la estabilidad se repite en el
tercer paso y así sucesivamente. En este marco bajo un "Sistema de
Potencia", entendemos un conjunto de elementos que está
suministrando un conjunto dado de cargas, y si se desconecta (en
sentido de la teoría de los gráficos) en cualquier punto, debemos
considerar la mayor cantidad de potencia recién creada como
componentes conectados.
Existe un punto de diferencia entre teóricos y practicantes que
queremos comentar aquí: los teóricos de estabilidad tienden a ver un
nuevo sistema después del evento inicial (por ejemplo, un cambio de
línea), mientras que los practicantes tienden a seguir refiriéndose al
original (pre-perturbación). Esto se debe a que los límites de
estabilidad se especifican en términos de condiciones previas a la
perturbación del sistema. Aunque esto no suele ser un obstáculo
importante, apunta hacia la necesidad de un tratamiento más completo
de la teoría de la estabilidad para los Sistemas de Potencia, como se
discute en esta sección.
Traducido por: Ing. Roberto Peña Páez
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15
VI. RESUMEN
Este informe abordó la cuestión de la definición y clasificación de
la estabilidad en los sistemas eléctricos de potencia desde un punto de
vista fundamental y ha examinado las ramificaciones prácticas de los
fenómenos de estabilidad con gran detalle. Se proporciona una
definición precisa de la estabilidad del sistema eléctrico de potencia
que incluye todas las formas. Una característica destacable del
informe es la clasificación sistemática de la estabilidad del Sistema de
Potencia y la identificación de diferentes categorías de
comportamiento de estabilidad. También se establecen y discuten los
vínculos entre la confiabilidad, seguridad y estabilidad del Sistema de
Potencia. El informe también incluye un riguroso tratamiento de las
definiciones y conceptos de estabilidad de las matemáticas y la teoría
del control. Este material se proporciona como información de
respaldo y para establecer conexiones teóricas.
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PARA SER USADO EN LA CÁTEDRA DE SISTEMAS DE Traducido por: Ing. Roberto Peña Páez
POTENCIA II EN LA UNEFA - LARA
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