Anda di halaman 1dari 46

LAPORAN RESMI

PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

Penentuan Fungsi Hantar


Sistem Pengendali

Disusun oleh :
1. Faishal Najmuddin Nabih NIM. 1741420062
Kelompok:
Kelompok 1

DOSEN PEMBIMBING
Khalimatus Sa’diyah, S.T., M.T.

JURUSAN TEKNIK KIMIA


POLITEKNIK NEGERI MALANG
2019
1. Tujuan Percobaan
 Mahasiswa dapat menentukan Transfer Function (Fungsi Hantar) masing
- masing proses pengendali dengan metoda kurva reaksi.

2. Dasar Teori
Dalam sistem pengendalian terdapat process variable (PV) yang cepat
berubah dengan berubahnya manipulated variable (MV) dan ada pula yang
lambat berubah. Sifat-sifat proses ini disebut dinamika proses. Secara
kuantitatif, dinamika proses dinyatakan dalam bentuk Fungsi Transfer
(Transfer Function). Secara umum, Transfer Function suatu elemen proses
ditandai dengan huruf G dan digambar dalam bentuk diagram kotak seperti
pada gambar III.1.
Di mana: G = fungsi transfer proses
G = Output/Input
Transfer function (G) mempunyai dua unsur gain, yaitu steady state gain
yang sifatnya statik dan dynamic gain yang sifatnya dinamik. Steady state
gain adalah besarnya gain dari elemen yang tidak memiliki unsur kelambatan
sama sekali (lag), sedangkan dynamic gain adalah gain sebuah elemen yang
besarnya tergantung pada frekuensi sinusoida input atau gain pada saat ada
osilasi-osilasi kecil. Unsur dynamic gain muncul karena elemen proses
mengandung unsur kelambatan (lag). Oleh karena itu, bentuk transfer
function elemen proses hampir pasti berbentuk matematik fungsi waktu, yang
ada dalam wujud persamaan diferensial.

Bentuk persamaan diferensial ini dikelompokkan berdasarkan banyaknya


pangkat pesamaan diferensial yang ada dalam transfer function. Semakin
banyak pangkat pada persamaan diferensial, semakin lambat dinamika proses.
Sebuah elemen proses kemudian dinamai proses orde satu (first-order
process) karena persamaan diferensialnya berpangkat satu. Dinamai proses
orde dua (second-order process) karena persamaan diferensialnya berpangkat
dua. Dinamai proses orde banyak (higher-order process) karena persamaan
diferensialnya berpangkat banyak.
2.1 Metode Penentuan Gain (Kp), Time Konstan (τ) dan Dead Time (θ)
 Penentuan nilai Gain (Kp)
Gain suatu proses didefinisikan sebagai bilangan yang menyatakan
perbandingan antara perubahan output (process variable) yang terjadi
atas suatu perubahan input (manipulated variable), Gain bisa dikatakan
sebagai faktor pengali dari inputan, misalnya Kp=2 berarti inputan akan
terbaca pada responnya sebesar dua kali dari besaran Kp. Pada dasarnya
gain selalu dimaksudkan steady state gain karena unsur inilah yang
menjadi kunci stabil atau tidaknya sistem.

∆ 𝑜𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡
𝐾𝑝 =
∆ 𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡

 Dead Time
Dead time adalah tenggang waktu yang dibutuhkan proses untuk
mengeluarkan perubahan output setelah terjadi perubahan input. Selama
tenggang waktu itu, output tidak bereaksi sama sekali seolah-olah mati.
Dead time jelas merupakan unsur waktu, sehingga besarnya juga
dinyatakan dalam satuan waktu, detik atau menit. Perubahan output
besarnya akan selalu sama dengan Gp kali perubahan input, tetapi
terlambat selama tenggang waktu dead tim.

Terdapat tiga metode dalam menentukan gain (Kp), dead time (τD) atau t0 dan
time constant (τp) di mana ketiganya menghasilkan nilai yang berbeda pula.
Ketiga metode tersebut adalah sebagai berikut :

1. Metode 1
Metode ini menggunakan garis yang bersinggungan dengan kurva reaksi
proses pada titik laju perubahan maksimum (ditunjukkan dengan garis
singgung yang paling tegak). Seperti terlihat pada gambar (A), untuk
model order satu dengan dead time atau First Order Plus Dead Time
(FOPDT) ini, perubahan respon terjadi pada saat t = t0. Dari gambar
tersebut dapat dilihat bahwa garis perubahan kecepatan maksimum
memotong titik t = t0 pada awal garis dan pada akhir garis memotong
kurva pada t = t0 + τ. Apabila kurva reaksi digambarkan kembali dengan
nilai t0 dan τ tersebut maka akan menghasilkan kurva garis putus-putus
(dashed line) pada Gambar (B). Besaran yang disimbolkan dengan t0 pada
gambar (A) dan (B) dapat didefinisikan sebagai dead time (D atau p)
Gambar (A) Kurva Reaksi First Order Plus Dead Time
(Sumber: Smith & Corripio, 2006)

Gambar (B) Model FOPDT metode 1


(Sumber: Smith & Corripio, 2006)

2. Metode 2
Metode ini serupa dengan metode sebelumnya, tetapi tidak perlu
menunggu respon hingga konstan, hanya sampai pada penentuan titik
belok Gambar (C). Nilai time constant (τp) diperoleh dari hubungan
seperti persamaan [III.4]
𝐾𝑝 𝑅
= [III.4]
𝜏𝑝 𝜃𝑝 ∙∆𝑢
Sedang nilai t0 (atau D atau p) ditentukan sama seperti metode 1, yaitu
waktu ketika respon mulai mengalami perubahan, seperti terlihat pada
gambar (C).
3. Metode 3
Metode 3 ini merupakan metode yang paling presisi daripada dua metode
sebelumnya. Dalam metode 3 ini nilai t0 (atau D atau p) dan τp
ditentukan berdasarkan dua titik pada daerah yang mengalami perubahan
kecepatan secara signifikan dalam respon. Kedua titik tersebut adalah t1
ditunjukkan oleh (t0 + τ/3) dan t2 ditunjukkan oleh (t0 + τ). Untuk titik
kedua (t2) sama dengan metode 2 sedangkan titik pertama (t1) ditentukan
berdasarkan persamaan. Kedua titik tersebut dapat dilihat pada gambar
III.7.
𝐶(𝑡0 +𝜏) = 𝐾 ∙ ∆𝑚 ∙ (1 − 𝑒 −1⁄3 ) = 0,283 ∙ ∆𝐶𝑠 [III.5]
Nilai t0 dan τ dapat diperoleh melalui persamaan sederhana sebagai
berikut:
𝜏
𝑡0 + = 𝑡1
3
𝑡0 + 𝜏 = 𝑡2
Atau dapat dituliskan
3
𝜏 = (𝑡2 − 𝑡1 )
2
𝑡0 = 𝑡2 − 𝜏
Percobaan 1
Pengendali Tekanan
3.1.1 Alat dan Bahan
- PCT – 14 (modul proses pengendalian tekanan)
- PCT – 10 (electrical console)
- Kompresor
- Recorder

3.1.2 Gambar Alat

Keteranagn Gambar:
V1, V2 = Pressure regulator valve

V3, V4, V5, V6 = Selector valve

V7 = Relief valve

P1 , P2 , P3, P4 = Pressuregauge Indicator


3.1.3 Skema Kerja
Persiapan

Buka main valve udara tekan dan pastikan tidak ada kebocoran

Hidupkan alat pengendali tekanan dengan menekan tombol "main switch"

Tutup V3, V2, V6

Buka V1, V2, V4, atur P1 = 22 psigdengan mengubah V1 dan atur P3 = 8 psig pada mengubah V2.

Tutup V3, V2, V6

Pengoperasian

Atur pengendali pada operasi manual, dengan mengatur di PCT-10

Atur bukaan valve (%PO) hingga PV konstan

Jalankan recorder dengan kecepatan yang telah diatur

Setelah stabil, berikan perubahan pada %PO sebesar 20%-30%

Amati respon yang terjadi sampai proses kembali steady


Mematikan

Matikan alat pengendali tekanan dengan menekan tombol "main


switch"

Tutup main valve udara tekan

3.1.4 Data Pengamatan


No. Nilai Dengan Tangki Tanpa Tangki
1. %PO1 20 20
%PO2 40 40
%PV1 89,3 86,7
%PV2 69,5 65,2
2. %PO1 40 40
%PO2 60 60
%PV1 69,2 64,9
%PV2 44,4 39,8
3. %PO1 60 60
%PO2 80 80
%PV1 43,7 39,7
%PV2 15,7 13,8
4. %PO1 80 80
%PO2 100 100
%PV1 15,5 13,5
%PV2 0,04 0,04
3.1.5 Analisis Data
- Dengan tangki 20%-40%

𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 2,2 𝑐𝑚
τ Metode 1 = 12 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛 =0,183 menit
𝐾𝑒𝑐𝑒𝑝𝑎𝑡𝑎𝑛

τ Metode 2 = 0,632 x ∆𝐶𝑠

= 0,632 x 22
= 13,904
𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 1,2 𝑐𝑚
τ = 𝐾𝑒𝑐𝑒𝑝𝑎𝑡𝑎𝑛 = 12 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛 =0,1 menit
τ Metode 3
T1 = 0,283 x ∆𝐶𝑠

= 0,283 x 22

𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 0,2 𝑐𝑚
= 6,226  0,0167 menit (𝐾𝑒𝑐𝑒𝑝𝑎𝑡𝑎𝑛 = 12 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛 =0,0167 menit)

T2 = 0,632 x ∆𝐶𝑠

= 0,632 x 22

𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 1,2 𝑐𝑚
= 13,904  0,1 menit (𝐾𝑒𝑐𝑒𝑝𝑎𝑡𝑎𝑛 = 12 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛 =0,1 menit)
3
τ= x (0,1-0,0167)
2
= 0,12495 menit
∆ 𝑃𝑉
Kp = ∆ 𝑃𝑂
𝑃𝑉2−𝑃𝑉1
= 𝑃𝑂2−𝑃𝑂1
69,5−89,3
= 40−20
= -0,99
Metode 1
𝐾𝑝
G(s) = Ʈs+1
−0,99
= 0,183 𝑠+1
Metode 2
𝐾𝑝
G(s) = Ʈs+1
−0,99
= 0,1 𝑠+1
Metode 3
𝐾𝑝
G(s) = Ʈs+1
−0,99
= 0,12495 𝑠+1

- Dengan tangki 40-60

∆PV
Kp = ∆PO
PV2 − PV1
=PO2 − PO1

44,4−69,2
= 60 − 40

−24,8
= 20

=-1,24

Metode 1

𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘
𝜏 = 𝐾𝑒𝑐𝑒𝑝𝑎𝑡𝑎𝑛

1,5 𝑐𝑚
= 12 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛

= 0,125 menit

𝐾𝑝
G(s)= τs +1

−1,24
= 0,125𝑠 + 1

Metode 2

Ct = 0,632 x ∆Cs

= 0,632 x 27

= 17,064

𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘
𝜏 =
𝐾𝑒𝑐𝑒𝑝𝑎𝑡𝑎𝑛

1,4 𝑐𝑚
= 12 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛

= 0,1166 menit

𝐾𝑝
G(s)= τs +1

−1,24
=0,1166𝑠 + 1
Metode 3

Ct2= 0,632 x ∆Cs

= 0,632 x 27

= 17,064

Ct1= 0,283 x ∆Cs

= 0,283 x 27

= 7,641

𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘
t2 = 𝐾𝑒𝑐𝑒𝑝𝑎𝑡𝑎𝑛

1,4 𝑐𝑚
= 12 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛

= 0,1166 Menit

𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘
t1 = 𝐾𝑒𝑐𝑒𝑝𝑎𝑡𝑎𝑛

0,3 𝑐𝑚
= 12 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛

= 0,025 Menit

3
𝜏 = 2 𝑥 (𝑡2 − 𝑡1)

3
= 2 ((0,1166) − (0,025))

= 0,1374 Menit

𝐾𝑝
G(s)= τs +1

−1,24
= 0,1374𝑠 + 1
- Dengan tangki 60-80

𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 1,5 𝑐𝑚
τ Metode 1 = 12 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛 = 0,125 menit
𝐾𝑒𝑐𝑒𝑝𝑎𝑡𝑎𝑛

τ Metode 2 = 0,632 x ∆𝐶𝑠

= 0,632 x 30
= 18,96
𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 1,2 𝑐𝑚
τ = 𝐾𝑒𝑐𝑒𝑝𝑎𝑡𝑎𝑛 = 12 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛 =0,1 menit
τ Metode 3
T1 = 0,283 x ∆𝐶𝑠

= 0,283 x 30

𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 0,5 𝑐𝑚
= 18,96  0,04167 menit (𝐾𝑒𝑐𝑒𝑝𝑎𝑡𝑎𝑛 = 12 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛 =0,04167 menit)

T2 = 0,632 x ∆𝐶𝑠

= 0,632 x 30

𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 1,2 𝑐𝑚
= 8,49  0,1 menit (𝐾𝑒𝑐𝑒𝑝𝑎𝑡𝑎𝑛 = 12 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛 =0,1 menit)
3
τ= x (0,1-0,04167)
2

= 0,087495 menit
∆ 𝑃𝑉
Kp = ∆ 𝑃𝑂
𝑃𝑉2−𝑃𝑉1
= 𝑃𝑂2−𝑃𝑂1
15,7−43,7
= 80−60
= -1,4
Metode 1
𝐾𝑝
G(s) = Ʈs+1
−1,4
= 0,125 𝑠+1
Metode 2
𝐾𝑝
G(s) = Ʈs+1
−1,4
= 0,1 𝑠+1
Metode 3
𝐾𝑝
G(s) = Ʈs+1
−1,4
= 0,08749 𝑠+1

- Dengan tangki 80-100%

∆ 𝑃𝑉
Kp = ∆ 𝑃𝑂
𝑃𝑉2−𝑃𝑉1
= 𝑃𝑂2−𝑃𝑂1
0,04−15,5
= 100−80
= -0,773
 𝛕 𝐌𝐞𝐭𝐨𝐝𝐞 𝟏
𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 0,6 𝑐𝑚
= 12 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛 =0,05 menit
𝐾𝑒𝑐𝑒𝑝𝑎𝑡𝑎𝑛

𝐾𝑝
G(s) = Ʈs+1
−0,773
= 0,05 𝑠+1
 τ Metode 2

C(t) = 0,632 x ∆𝐶𝑠

= 0,632 x 16

= 10,112
𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 0,4 𝑐𝑚
τ = 𝐾𝑒𝑐𝑒𝑝𝑎𝑡𝑎𝑛 = 12 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛 = 0,0334 menit
𝐾𝑝
G(s) = Ʈs+1
−0,773
= 0,0334 𝑠+1
 τ Metode 3
t1 = 0,283 x ∆𝐶𝑠

= 0,283 x 16

𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 0,2 𝑐𝑚
= 4,528  0,0167 menit (𝐾𝑒𝑐𝑒𝑝𝑎𝑡𝑎𝑛 = 12 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛 =0,0167

menit)

t2 = 0,632 x ∆𝐶𝑠

= 0,632 x 16

𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 0,4 𝑐𝑚
= 10,112  0,0334 menit (𝐾𝑒𝑐𝑒𝑝𝑎𝑡𝑎𝑛 = 12 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛 =0,0334
menit)
3
τ= x (0,0334-0,0167)
2

= 0,025 menit
𝐾𝑝
G(s) = Ʈs+1
−0,773
= 0,025 𝑠+1
- Tanpa Tangki 20-40%

𝛥𝑃𝑉 65,2 − 86,7 −21,5


𝐾𝑝 = = = = −1,075
𝛥𝑃𝑂 40 − 20 20
Metode 1
𝑗𝑎𝑟𝑎𝑘 0,5 𝑐𝑚
𝜏= = = 0,0083 𝑚𝑒𝑛𝑖𝑡
𝑘𝑒𝑐𝑒𝑝𝑎𝑡𝑎𝑛 60 𝑐𝑚/𝑚𝑒𝑛𝑖𝑡
𝐾𝑝 −1,075
𝐺(𝑠) = =
𝜏𝑠 + 1 0,0083 𝑠 + 1
Metode 2
C(t) = 0,632 x ΔCs
= 0,632 x 23
= 14,536
0,3 𝑐𝑚
𝜏= = 0,005 𝑚𝑒𝑛𝑖𝑡
60 𝑐𝑚/𝑚𝑒𝑛𝑖𝑡
𝐾𝑝 −1,075
𝐺(𝑠) = =
𝜏𝑠 + 1 0,005 𝑠 + 1
Metode 3
t2 =0,632 x ΔCs
= 0,632 x 23
= 14,536
0,3 𝑐𝑚
t2 = 60 𝑐𝑚/𝑚𝑒𝑛𝑖𝑡 = 0,005 𝑚𝑒𝑛𝑖𝑡

t1 = 0,283 x ΔCs
= 0,283 x 23
= 6,509
0,1 𝑐𝑚
t1 = 𝑐𝑚 = 1,67𝑥10−3 𝑚𝑒𝑛𝑖𝑡
60
𝑚𝑒𝑛𝑖𝑡

τ = 3/2 (t2 – t1)


= 3/2 (0,005-1,67x10-3)
= 4,995 x 10-3 menit
𝐾𝑝 −1,075
𝐺(𝑠) = =
𝜏𝑠 + 1 4,995 𝑥 10−3 𝑠 + 1

- Tanpa Tangki 40-60%

Metode 1

𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 0.5 𝑐𝑚
τ = 𝑘𝑒𝑐𝑒𝑝𝑎𝑡𝑎𝑛 = 60 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛 = 0.00833 menit

∆ 𝑃𝑉
Kp = ∆ 𝑃𝑂
𝑃𝑉2−𝑃𝑉1
= 𝑃𝑂2−𝑃𝑂1
39,8−64,5
= 60−40
= -1,255

Metode 2

Ct= 0,632 x ∆𝐶𝑠

= 0,632 x 27
= 17.064
𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 0.25 𝑐𝑚
τ= τ = 𝑘𝑒𝑐𝑒𝑝𝑎𝑡𝑎𝑛 = 60 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛 = 0.00416 menit
Metode 3

Ct1 = 0,283 x ∆𝐶𝑠

= 0,283 x 27

= 7.641

Ct2 = 0,632 x ∆𝐶𝑠

= 0,632 x 27

= 17.064
0.1
T1 = 60 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛 = 0.001667
0.25
T2 = 60 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛 = 0.004167

3
τ= x (0.004167-0.001667)
2

= 0.00375 Detik
Metode 1
𝐾𝑝
G(s) = Ʈs+1
−1,255
= 0.0083 𝑠+1
Metode 2
𝐾𝑝
G(s) = Ʈs+1
−1,255
= 0.004167 𝑠+1
Metode 3
𝐾𝑝
G(s) = Ʈs+1
−1,255
= 0.00375 𝑠+1
- Tanpa Tangki 60-80%

Metode 1
jarak
τ = kecepatan
0,4 𝑐𝑚
= 60 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛

= 0,0067 menit
∆𝑃𝑉
Kp= ∆ 𝑃𝑂
13,8−39,7
= 80−60
−25,9
= 20

= -1,295
𝐾𝑝
G(s) = 𝜏𝑠+1
−1,295
= 0,0067+1

Metode 2
C(t) = 0,632 x ∆Cs
= 0,632 x 28
= 17,696
0,3 𝑐𝑚
τ = 60𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛

= 0,005 menit
𝐾𝑝
G(s) = 𝜏𝑠+1
−1,295
= 0,005𝑠+1

Metode 3
t2 = 0,632 x ∆Cs
= 0,632 x 28
= 17,696
t1 = 0,283 x ∆Cs
= 0,283 x 28
= 7,924
0.3 𝑐𝑚
t2 = 60 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛

= 0,005 menit
0.2 𝑐𝑚
t1 = 60 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛

= 0,003 menit
3
τ = 2(t2-t1)
3
= 2 (0,005 - 0,003)

= 0,003
𝐾𝑝
G(s) = 𝜏𝑠+1
−1,295
= 0,003𝑠+1

- Tanpa tangki 80-100%

𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 0.2 𝑐𝑚
τ = 𝑘𝑒𝑐𝑒𝑝𝑎𝑡𝑎𝑛 = 60 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛 = 3.333 x 10-3 menit

∆ 𝑃𝑉
Kp = ∆ 𝑃𝑂
𝑃𝑉2−𝑃𝑉1
= 𝑃𝑂2−𝑃𝑂1
0,04−13,5
= 100−80
= -0,673

Metode 2

Ct= 0,632 x ∆𝐶𝑠

= 0,632 x 14
= 8,848
𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 0.18 𝑐𝑚
τ= τ = 𝑘𝑒𝑐𝑒𝑝𝑎𝑡𝑎𝑛 = 60 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛 = 0,003 menit

Metode 3

Ct1 = 0,283 x ∆𝐶𝑠

= 0,283 x 14

= 3,962 0,12 cm

Ct2 = 0,632 x ∆𝐶𝑠

= 0,632 x 14

= 8,848 0,18 cm
0.12
T1 = 60 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛 = 0.002 menit
0.18
T2 = 60 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛 = 0.003 menit

3
τ= x (0.003-0.002)
2

= 0.0015 Detik
Metode 1
𝐾𝑝
G(s) = Ʈs+1
−0,673
= 3,333 𝑠+1
Metode 2
𝐾𝑝
G(s) = Ʈs+1
−0,673
= 0,003 𝑠+1
Metode 3
𝐾𝑝
G(s) = Ʈs+1
−0,673
= 0.0015 𝑠+1

3.1.6 Pembahasan
Pada percobaan pengendali tekanan, bertujuan untuk menentukan
Transfer Function (Fungsi Hantar) dengan metode kurva. Pada percobaan
ini diinginkan beberapa variabel yang digunakan dalam proses yaitu
kondisi tangki %PO dan kecepatan kertas semua variabel tersebut dapat
memberikan data yang lebih jelas.
Data yang diambil untuk fungsi transfer ini dilakukan dengan
inputan berupa fungsi step dan menghasilkan respon berupa kurva reaksi
proses. Respon input yang diberikan secara tiba-tiba seperti terlihat pada
data percobaan yang dihasilkan. Pada proses dengan tangki menggunakan
kecepatan 12cm/min dan tanpa tangki menggunakan kecepatan 60cm/min.
Terdapat 8 data setelah proses praktikum yaitu perlakuan tanpa tanki dan
tanpa tangki. Setelah dihitung dengan metode 1,2, dan 3 didapat kan hasil
sesuai dengan analisis data.
o Dengan Tangki
Bukaan valve 20-40 = Kp yaitu -0,99
−0,99
Metode 1 : τ = 0,183 menit ; G(s) = 0,183 𝑠+1
−0,99
Metode 2 : τ = 0,1 menit ; G(s) = 0,1 𝑠+1
−0,99
Metode 3 : τ = 0,1249 menit ; G(s) = 0,12495 𝑠+1

Gain (Kp) merupakan faktor pengali dari inputan, pada percobaan bisa
dikatakan inputan akan terbaca pada responnya sebesar −0,99 kali dari
besaran Kp.
Bukaan valve 40-60 = Kp yaitu -1,24
−1,24
Metode 1 : τ = 0,125 menit ; G(s) = 0,125𝑠 + 1
−1,24
Metode 2 : τ = 0,1166 menit ; G(s) = 0,1166𝑠 + 1
−1,24
Metode 3 : τ = 0,1374 menit ; G(s) = 0,1374𝑠 + 1
Gain (Kp) merupakan faktor pengali dari inputan, pada percobaan bisa
dikatakan inputan akan terbaca pada responnya sebesar −1,24 kali dari
besaran Kp.
Bukaan valve 60-80 = Kp yaitu -1,4
−1,4
Metode 1 : τ = 0,125 menit ; G(s) = 0,125 𝑠+1
−1,4
Metode 2 : τ = 0,1 menit ; G(s) = 0,1 𝑠+1
−1,4
Metode 3 : τ = 0,087 menit ; G(s) = 0,08749 𝑠+1

Gain (Kp) merupakan faktor pengali dari inputan, pada percobaan bisa
dikatakan inputan akan terbaca pada responnya sebesar −1,4 kali dari
besaran Kp.
Bukaan valve 80-100 = Kp yaitu -0,773
−0,773
Metode 1 : τ = 0,05 menit ; G(s) = 0,05 𝑠+1
−0,773
Metode 2 : τ = 0,0334 menit ; G(s) = 0,0334 𝑠+1
−0,773
Metode 3 : τ = 0,025 menit ; G(s) = 0,025 𝑠+1

Gain (Kp) merupakan faktor pengali dari inputan, pada percobaan bisa
dikatakan inputan akan terbaca pada responnya sebesar −0,773 kali
dari besaran Kp.
Perbandingan nilai τ menunjukkan bahwa penentuan time constant
pada metode 3 lebih baik daripada metode 1 dan 2. Memungkinkan
%error yang terbentuk juga akan semakin kecil.

o Tanpa Tangki
Bukaan valve 20-40 = Kp yaitu -1,075
−1,075
Metode 1 : τ = 0,0083 menit ; G(s) = 0,0083 𝑠+1
−1,075
Metode 2 : τ = 0,005 menit ; G(s) = 0,005 𝑠+1
−1,075
Metode 3 : τ = 4,995 x 10-3 menit ; G(s) = 4,995 𝑥 10−3 𝑠+1

Gain (Kp) merupakan faktor pengali dari inputan, pada percobaan bisa
dikatakan inputan akan terbaca pada responnya sebesar −1,075 kali dari
besaran Kp.
Bukaan valve 40-60 = Kp yaitu -1,255
−1,255
Metode 1 : τ = 0,00833 menit ; G(s) = 0.0083 𝑠+1
−1,255
Metode 2 : τ = 0,00416 menit ; G(s) = 0.004167 𝑠+1
−1,255
Metode 3 : τ = 0,00375 menit ; G(s) = 0.00375 𝑠+1

Gain (Kp) merupakan faktor pengali dari inputan, pada percobaan bisa
dikatakan inputan akan terbaca pada responnya sebesar −1,255 kali dari
besaran Kp.
Bukaan valve 60-80 = Kp yaitu -1,295
−1,295
Metode 1 : τ = 0,0067 menit ; G(s) = 0,0067+1
−1,295
Metode 2 : τ = 0,005 menit ; G(s) = 0,005𝑠+1
−1,295
Metode 3 : τ = 0,003 menit ; G(s) = 0,003𝑠+1

Gain (Kp) merupakan faktor pengali dari inputan, pada percobaan bisa
dikatakan inputan akan terbaca pada responnya sebesar −1,295 kali dari
besaran Kp.
Bukaan valve 80-100 = Kp yaitu -0,673
−0,673
Metode 1 : τ = 3,333 x 10-3 menit ; G(s) = 3,333 𝑠+1
−0,673
Metode 2 : τ = 0,003 menit ; G(s) = 0,003 𝑠+1
−0,673
Metode 3 : τ = 0,0015 menit : G(s) = 0.0015 𝑠+1

Gain (Kp) merupakan faktor pengali dari inputan, pada percobaan bisa
dikatakan inputan akan terbaca pada responnya sebesar −0,673 kali dari
besaran Kp.
Perbandingan nilai τ menunjukkan bahwa penentuan time constant pada
metode 3 lebih baik daripada metode 1 dan 2. Memungkinkan %error
yang terbentuk juga akan semakin kecil.

3.1.7 Kesimpulan

Berdasarkan hasil penelitian dan pembahasan yang telah dilakukan


maka dapat disimpulkan sebagai berikut:

 Nilai Kp dengan tangki:


%PO 20%-40% = −0,99
%PO 40%-60% = −1,24
%PO 60%-80% = −1,4
%PO 80%-100% = −0,773
 Nilai Kp tanpa tangki:
%PO 20%-40% = −1,075
%PO 40%-60% = −1,255
%PO 60%-80% = −1,295
%PO 80%-100% = −0,673
 Dari berbagai metode nilai 𝜏 dengan tangki lebih besar daripada
tanpa tangki.
 Nilai Kp dengan tangki maupun tanpa tangki bernilai hampir sama,
hanya selisih sedikit saja.
 Nilai yang didapatkan dengan tangki maupun tanpa tangki pada
metode 3 lebih kecil dibandingkan dengan metode 1 dan 2. Hal ini
menunjukkan metode 3 merupakan metode penentuan time constant
yang lebih baik dibanding 2 metode lain.
Percobaan 2
Pengendali pH
3.2.1 Alat dan Bahan
- Seperangkat alat pengendali pH
- Personal computer (PC)
- Stopwatch

3.2.2 Gambar Alat

Skema rangkaian alat pengendali pH

Keterangan gambar:
1. Mixing tank 0,4 lt
2. Containers with 2 l correction
3. Solution
4. Solution feed tank 10 lt
5. Peristaltic Pump
6. Agitator
7. Stirrer
8A / 8B . Solenoid valve
9A / 9B . Regulation Tank
10. Collection Tank
11. Signal Transmiter pH
12. Feed tank drain valve
13. Collection tank drain valve
14. Sample taking tank 0,15 l
15. Flow meters
16. Personal Computer
17. Electric apparatus
18. Printers
19. Main switch
3.2.3 Skema Kerja
 Fungsi Hantar Pompa Peristaltik Pengendali pH
Persiapan

Hidupkan alat pengendali pH dengan menekan tombol "main switch"

Hidupkan PC, pilih program CRpH, klik "file", pilih "new", pilih pengendali
PID, klik OK
Pengoperasian
Cuci sensor pH dengan cara mencelupkannya ke dalam aquades, kemudian keringkan

Celupkan sensor pH pada larutan buffer pH 4

Klik "start" bersamaan dengan mengarahkan tombol "PC commulator"

Lihat grafik yang muncul pada layar PC samapi kondisi steady

Pindahkan sensor pH ke dalam buffer pH 9

Lihat perubahan yang terjadi pada grafik hingga steady

Setelah selesai simpan hasil percobaan

Mematikan

Arahkan tombol "Pump ON/OFF setter" pada posisi OFF

Tutup program CRpH dan matikan PC

Matikan alat pengendali pH dengan menekan tombol "main switch"


 Fungsi Hantar Proses Pengendali pH
Persiapan

Buat larutan NaOH 0,1 N sebanyak 2 liter, masukkan ke tangki basa

Buat larutan HCL 0,01 N masukkan ke tangki penampung asam

Hidupkan alat pengendali CRpH dengan menekan "main switch"

Hidupkan PC, pilih program CRpH, klik "file", pilih "New", pilih pengendali PID, klik OK
Pengoperasian
Arahkan selektor ke arah PC dan stirrer ON/OFF switch ke arah ON

Pindah selektor ke arah "impulse Commutator"

Atur laju alir asam menjadi 4 ml/jam

Tunggu sampai pH menunjukkan angka yang steady pada pengendali pH

Atur persen bukaan pompa (%PO) hingga nilai PV

Atur bukaan pompa akhir dengan memutar tombol "manual pump speed setter"

Klik tombol "Start" pada PC bersamaan dengan mengarahkan tombol "auto/manual regulation"

Lihat grafik yang muncul pada PC serta perubahan yang terjadi sampai steady
Mematikan

Arahkan tombol “auto/ manual regulation” ke arah auto

Matikan “stirrer ON/OFF switch”

Tutup program CRpH dan matikan PC

Matikan alat pengendali pH dengan menekan tombol “main switch”

3.2.4 Data Pengamatan

No. t Signal Out


1 5 27,8
2 10 27,9
3 15 27,9
4 20 28
5 25 28,3
6 30 28,4
7 35 28,7
8 40 29,1
9 45 29,3
10 50 30
11 55 30,2
12 60 31,3
13 65 32,2
14 70 35,8
15 75 38,8
16 80 40,5
17 85 42,2
18 90 43,7
19 95 45,5
20 100 47,4
21 105 49,7
22 110 52,7
23 115 55,6
24 120 58,2
25 125 60,3
26 130 61,8
27 135 63,9
28 140 65,2
29 145 66,6
30 150 67,6
31 155 68,6
32 160 70,1
33 165 70,7
34 170 71,6
35 175 71,6
36 180 72,4
37 185 73
38 190 73,3
39 195 73,5
40 200 73,6
41 205 73,8
42 210 73,8
43 215 74,2
44 220 74,3
45 225 74,5
46 230 74,5
47 235 74,4
48 240 74,6
49 245 74,7
50 250 74,8
51 255 74,8
52 260 74,7
53 265 75,6
54 270 75,8
55 275 75,7
56 280 75,9
57 285 75,8
58 290 75,8
59 295 75,8
60 300 75,7
61 305 75,8
62 310 75,9
63 315 76
64 320 75,8
65 325 75,9
66 330 75,9

3.2.5 Analisis Data


3 𝑚𝑚
Faktor Koreksi(keakuratan) x 2 Detik = 0,92 Detik
6,5 𝑚𝑚

T0(Dead Time)= 12+0,92


= 12,92 Detik
τ Metode 1 =30+0,92
=30,92 Detik
τ Metode 2 = 0,632 x ∆𝐶𝑠
= 0,632 x 8,3
= 5,24
τ = 24 Detik
τ Metode 3
1 𝑚𝑚
Faktor Koreksi(keakuratan) x 2 Detik = 0,307 Detik
6,5 𝑚𝑚
T1 = 0,283 x ∆𝐶𝑠
= 0,283 x 8,3
= 2,34  16+0,307 = 16,307 Detik
T2 = 0,632 x ∆𝐶𝑠
= 0,632 x 8,3
= 5,24  24 Detik
3
τ= x (24-16,307)
2

= 11,539 Detik
T0 = T2 – Ʈ
= 24 – 11,539
= 12,461 Detik
∆ 𝑃𝑉
Kp = ∆ 𝑃𝑂
𝑃𝑉2−𝑃𝑉1
= 𝑃𝑂2−𝑃𝑂1
73,6−28
= 30−0
= 1,52
Metode 1
𝐾𝑝
G(s) = Ʈs+1
1,52
= 30,92 𝑠+1
Metode 2
𝐾𝑝
G(s) = Ʈs+1
1,52
= 24 𝑠+1
Metode 3
𝐾𝑝
G(s) = Ʈs+1
1,52
= 11,539 𝑠+1

3.2.6 Pembahasan
Pada percobaan pengendali pH, bertujuan untuk menentukan
Transfer Function (Fungsi Hantar) dengan metode kurva. Pada percobaan
ini dilakukan dua percobaan yaitu dengan menggunakan buffer pH 4, yang
kedua dengan menggunakan asam + basa. Proses penambahan data untuk
fungsi transfer ini dilakukan dengan inputan berupa fungsi step dan
menghasilkan respon berupa kurva reaksi proses respon input yang
diberikan secara tiba-tiba dengan inputan.
Pada percobaan fungsi hantar pengendali pH dilakukan
penggunakan bukaan %PO berupa tekanan yang terbaca pada pengendali
ketika dilakukan input melalui pump speed. %PO yang digunakan yaitu
0%-30%.
Metode yang digunakan untuk menentukan time konstan (τ) ada 3
metode dengan hasil yang berbeda. Dari hasil analisis data maka diperoleh
1,52 1,52
nilai fungsi transfer pada metode 1 30,92 𝑠+1 ; metode 2 24 𝑠+1 ; dan metode
1,52
3 11,539 𝑠+1 .

Nilai gain (Kp) pada pengendali level bernilai positif dengan nilai 1,52. Ini
menunjukkan kenaikan %PV berbanding lurus dengan kenaikan %PO.
Pengendali level ini termasuk alat proses orde suhu tanpa deadtime yang
dapat dibuktikan dengan mendapatkan nilai teta. Untuk nilai time konstan
(τ) pada masing-masing metode diantaranya metode 1 dengan τ sebesar
30,92 ; metode 2 dengan τ sebesar 24 ; dan metode 3 dengan τ sebesar
11,539. Nilai τ ini digunakan untuk mendapatkan %PV pada tiap-tiap
metode. Dari hasil Analisa di peroleh grafik sebagai berikut:
Dari grafik tersebut dapat diketahui bahwa pada penentuan fungsi hantar
pengendali level untuk semua metode hanya menyinggung sebagian dari
%PV eksperimen. Menurut literatur menunjukkan bahwa dari ketiga
metode yang paling baik digunakan adalah metode 3 dikarenakan metode
3 memiliki ketelitian yang paling mendekati fungsi transfer yang
sebenarnya.

3.2.7 Kesimpulan
Berdasarkan hasil penelitian dan pembahasan yang telah dilakukan maka
dapat disimpulkan sebagai berikut:

o Nilai Kp yaitu -1,52

o τ Metode 1 sebesar 30,92 detik, jadi persamaan Fungsi Hantar dapat


diperoleh dengan memamsukkan ke Rumus G(s) dan didapatkan
G(S)= 1,53/(30,92 s+1)
o τ Metode 2 sebesar 24 detik, jadi persamaan Fungsi Hantar dapat
diperoleh dengan memamsukkan ke Rumus G(s) dan didapatkan
G(S)= 2,9/(377,14 s+1)
o τ Metode 3 sebesar 11,539 detik, jadi persamaan Fungsi Hantar dapat
diperoleh dengan memamsukkan ke Rumus G(s) dan didapatkan
G(S)= 1,53/(11,539 s+1)
o Menurut literatur menunjukkan bahwa dari ketiga metode yang paling
baik digunakan adalah metode 3.
Percobaan 3
Pengendali Aras/Level

3.3.1 Alat dan Bahan


- Seperangkat CRL (Control Regulation Level)
- PC (Personal Computer)
- Kompresor
- Printer
- Stopwatch

3.3.2 Gambar Alat

Rangkaian alat control regulation level (CRL)


Keterangan gambar:
1. Water Drainage Tank
2. Centrifugal pump
3. Proportional Pneumatic Valve
4. I/P Tranducer
5. Compressed air feed
6. Low Pressure gauge
7. Pressure regulator (manual)
8. Electronic mini regulator
9. Supply and conditioning unit
10. Personal computer
11. Reservoir
12. Drainage valve
13. P/I tranducer
14. Drainage electric valve

1 3 2 5

Panel pengendali pada supply and conditioning unit CRL


Keterangan gambar:
1. Main switch
2. Tombol pengatur kondisi pengendali – PC control (manual / otomatis)
3. Tombol pengatur kecepatan pompa air masuk
4. Display persen ketinggian air dalam tangki penampung
5. Tombol pengatur gangguan (disturbance)
3.3.3 Skema Kerja
Persiapan

Periksa kelengkapan alat pengendali level (CRL) dan komputer

Periksa air yang terdapat di tangki penampung, tambahkan air jika tangki penampung
kosong.

Tekan tombol “Main Switch” pada CRL

Hidupkan personal computer (PC), buka aplikasi pengendali aras

Klik tab “File”, pilih “New”. Pilih menu “PID”, klik “OK”. Pada menu pengisian parameter,
biarkan semua isian yang tertera dan klik “OK”.
Pengoperasian

Atur alat pada kondisi manual

Buka valve air keluar tangki, 40% bukaan

Atur tombol pengatur gangguan pada posisi “0”

Atur bukaan valve air masuk (dari PC) pada posisi 30% - 40%.

Tunggu sampai steady

Beri perubahan bukaan valve air masuk sebesar 10 – 20%, tunggu sampai steady

Setelah selesai simpan hasil percobaan pada sub direktori


Mematikan

Pindahkan tombol PC control di CRL pada tulisan “0”, tunggu hingga air
pada tangki penampung habis.

Tutup aplikasi pengendali aras

Matikan PC

Matikan alat pengendali aras dengan menekan tombol “Main Switch”

3.3.4 Data Pengamatan


waktu
(s) arus
0 49
30 51,3
60 53,1
90 54,9
120 56,5
150 58,1
180 59,60
210 61
240 62,4
270 63,6
300 64,9
330 66
360 67
390 68,1
420 69,1
450 70
480 71
510 71,8
540 72,5
570 73,3
600 74
630 74,7
660 75,3
690 75,9
720 76,1
750 76,2
780 76,3
810 76,3
840 76,3
870 76,3
900 76,3
930 76,3
960 76,3
990 76,3
1020 76,3

3.3.5 Perhitungan
5 𝑚𝑚
Faktor Koreksi(keakuratan) x 40 Detik = 28,57 Detik
7 𝑚𝑚

τ Metode 1 =440+28,57
=468,57 Detik
τ Metode 2 = 0,632 x ∆𝐶𝑠
= 0,632 x 4,4
= 2,7808
3 𝑚𝑚
Faktor Koreksi(keakuratan) x 40 Detik = 17,14 Detik
7 𝑚𝑚
τ = 360 + 17,14
= 377,14 Detik

τ Metode 3
2 𝑚𝑚
Faktor Koreksi(keakuratan) x 40 Detik = 11,42 Detik
7 𝑚𝑚
T1 = 0,283 x ∆𝐶𝑠
= 0,283 x 4,4
= 1,2  120 + 11,42 = 131,42 Detik
3 𝑚𝑚
Faktor Koreksi(keakuratan) x 40 Detik = 17,14 Detik
7 𝑚𝑚
T2 = 0,632 x ∆𝐶𝑠
= 0,632 x 4,4
= 2,8  360 + 17,14 = 377,14 Detik

3
τ= x (377,14 – 131,42)
2

= 368,58 Detik
∆ 𝑃𝑉
Kp =
∆ 𝑃𝑂
𝑃𝑉2−𝑃𝑉1
= 𝑃𝑂2−𝑃𝑂1
78−49
= 56−46
= 2,9
Metode 1
𝐾𝑝
G(s) = Ʈs+1
2,9
= 468,57 𝑠+1
Metode 2
𝐾𝑝
G(s) = Ʈs+1
2,9
= 377,14 𝑠+1
Metode 3
𝐾𝑝
G(s) = Ʈs+1
2,9
= 368,58 𝑠+1

3.3.6 Pembahasan
Pada percobaan fungsi hantar pengendali aras dilakukan
penggunakan bukaan %PO berupa tekanan yang terbaca pada pengendali
ketika dilakukan input melalui pump speed. %PO yang digunakan yaitu
46%-56%.
Metode yang digunakan untuk menentukan time konstan (τ) ada 3
metode dengan hasil yang berbeda. Dari hasil analisis data maka diperoleh
2,9 2,9
nilai fungsi transfer pada metode 1 ; metode 2 ; dan
468,57 𝑠+1 377,14 𝑠+1
2,9
metode 3 368,58 𝑠+1 .
Nilai gain (Kp) pada pengendali level bernilai positif dengan nilai
2,9. Ini menunjukkan kenaikan %PV berbanding lurus dengan kenaikan
%PO. Pengendali level ini termasuk alat proses orde suhu tanpa deadtime
yang dapat dibuktikan dengan mendapatkan nilai teta. Untuk nilai time
konstan (τ) pada masing-masing metode diantaranya metode 1 dengan τ
sebesar 468,57, metode 2 dengan τ sebesar 377,14, dan metode 3 dengan τ
sebesar 368,58. Nilai τ ini digunakan untuk mendapatkan %PV pada tiap-
tiap metode. Dari hasil Analisa di peroleh grafik sebagai berikut:

Dari grafik tersebut dapat diketahui bahwa pada penentuan fungsi


hantar pengendali level untuk semua metode hanya menyinggung sebagian
dari %PV eksperimen. Pada pengendali level ini diasumsikan ketinggian
telah steady state. Jadi sebelum waktu 0, disana tidak terdapat perubahan
ketinggian dengan waktu. Pada waktu 0, level akan diubah bukaan valve
untuk beberapa perubahan ketinggian (output).

Menurut referensi menunjukkan bahwa dari ketiga metode yang


paling baik digunakan adalah metode 3 dikarenakan metode 3 memiliki
ketelitian yang paling mendekati fungsi transfer yang sebenarnya.

3.3.7 Kesimpulan
Berdasarkan percobaan telah dilakukan maka dapat diperoleh
kesimpulan sebagai berikut :

o Nilai Kp yang diperoleh sebesar 2,9


o Fungsi Transfer pada pengendali level dengan %PO 46-56%
didapat persamaan yaitu:
𝐾𝑝 2,9
G1(s) = = 468,57 𝑠+1
𝑇𝑠+1
𝐾𝑝 2,9
G2(s) = = 377,14 𝑠+1
𝑇𝑠+1
𝐾𝑝 2,9
G3(s) = = 368,58 𝑠+1
𝑇𝑠+1
o Menurut referensi menunjukkan bahwa dari ketiga metode
yang paling baik digunakan adalah metode 3
Daftar Pustaka
 D.R Coughanowr, 1991. Process System Analysis and Control, 2nd
ed.New York : Mc Graw HillGunterus, Frans. Falsafah Dasar : Sistem
Pengendali Proses, Jakarta, 1994
 Heriyanto. Pengendalian Proses. Politeknik Negri Bandung. Bandung
2010.
 Stephanopoulus, G. (1984).Chemical Process Control: An Introduction to
Theoryand Practice. PTR Pretince Hall.
 Tim Pengendalian Proses. 2017. Modul Ajar Praktikum Pengendalian
Proses. Malang : Politeknik Negeri Malang

Malang, 18 Maret 2019


Dosen Pembimbing,

Khalimatus Sa’diyah, ST., MT.

Anda mungkin juga menyukai