BAB II

RINGKASAN ISI BUKU

A Ringkasan Isi Buku Utama

BAGIAN 1

1. Pendahuluan

1.1 Pokok Kinematika dan Dinamika Mesin

Subjek ini merupakan lanjutan dari statika dan dinamika, yang diambil oleh
siswa di tahun baru mereka atau tahun kedua. Dalam kinematika dan dinamika mesin
dan Mekanisme, bagaimanapun, penekanannya bergeser dari mempelajari konsep
umum contoh ilustratif untuk mengembangkan metode dan melikan analisis terhadap
desain nyata. Pergeseran penekanan ini penting, karena memerlukan penanganan objek
kompleks dan memanfaatkan alat yang berbeda untuk menganalisa benda-benda ini. Tujuan
dari kinematika adalah untuk mengembangkanberbagai cara untuk mengubah gerak untuk
mencapai jenis tertentu yang dibutuhkan dalam aplikasi. Misalnya, sebuah objek adalah
menjadi pindah dari titik A ke titik B bersama beberapa jalur.Pertanyaan pertama dalam
memecahkan ini Masalahnya biasanya: Mekanisme macam apa (jika ada) bisa digunakan
untuk melikan ini fungsi? Dan pertanyaan kedua adalah: Bagaimana seseorang merancang
mekanisme semacam itu? Tujuan dari dinamika adalah analisis perili mesin tertentu
atau mekanisme saat mengalami kekuatan dinamis. Untuk contoh di atas, bilaMekanisme
sudah diketahui, maka kekuatan eksternal diaplikasikan dan gerakannya
adalah belajar. Penentuan gaya yang diinduksi pada komponen mesin dengan gerak adalah
bagian dari analisis ini.

1,2 Kinematika dan Dinamika Sebagai Bagian Dari Proses Desain

Peran kinematika adalah memastikan fungsionalitas mekanisme, sedangkan Peran

dinamika adalah untuk memverifikasi penerimaan gaya induksi pada beberapa
bagian. Itu fungsionalitas dan gaya induksi tunduk pada berbagai kendala
(spesifikasi) dikenakan pada desain. Lihatlah contoh cam yang mengoperasikan
katup. Proses desain dimulai dengan memenuhi persyaratan fungsional produk. Yang
mendasar dalam hal ini adalah pembukaan, hunian, dan penutupan yang tepat Katup
sebagai fungsi waktu. Untuk mencapai tujuan ini, sebuah profil cam yang
sesuai menghasilkan gerakan pengikut yang dibutuhkan harus ditemukan. Lengan rocker,
menjadi a tuas, berfungsi sebagai penguat perpindahan / reducer. Waktu pembukaan,
hunian, dan penutupan dikendalikan oleh kecepatan camshaft. Fungsi pegas adalah untuk
menjaga roller selalu berhubungan dengan cam. Untuk memenuhi persyaratan ini gaya
inersia dikembangkan selamagerak sistem follower-katup harus diketahui, karena gaya
pegas harus lebih besar dari ini berlakui s setiap saat. Dengan demikian,
maka bahwa penentuan percepatan komponen dibutuhkan untuk menemukan gaya
inersia penting untuk pilihan kekian pegas yang tepat. Analisis kinematika memungkinkan
seseorang untuk memenuhi persyaratan nctional untuk perpindahan katup.Analisis dinamis
memungkinkan seseorang untuk menemukan untuk ces dalam sistem sebagai
fungsi waktu. Kekuatan ini diperlukan untuk melanjutkan proses ign des.

1.3 Apakah Itu Mesin, Mekanisme, atau Struktur?

Mesin Istilah ini biasanya diterapkan untuk produk lengkap. Sebuah mobil adalah
sebuah mesin, seperti adalah traktor, gabungan, mesin earthmoving, dll Pada saat yang
sama, masing-masing Mesin mungkin memiliki beberapa perangkat yang melikan fungsi
tertentu, seperti kaca depan wiper di mobil, yang disebut mekanisme. Diagram skematik
dari pada Gambar 1.1 adalah contoh lain dari mekanisme. Pada Gambar 1.2 sebuah
pukulan Mekanisme ditunjukkan. Terlepas dari kenyataan bahwa itu menunjukkan produk
yang lengkap, Namun, disebut mekanisme. Mesin pembakaran internal tidak disebut
keduanya mesin atau mekanisme. Sudah jelas bahwa ada yang historis terminologi dan
mungkin tidak konsisten. Yang penting, sejauh subyek kinematika dan dinamika yang
bersangkutan, adalah bahwa identifikasi sesuatu yang Mesin atau mekanisme tidak
berpengaruh pada analisis yang harus dilakukan. Dan dengan
demikian berikut, mesin istilah atau mekanisme dalam aplikasi untuk perangkat
tertentu akan digunakan sesuai dengan adat didirikan. Perbedaan antara Mesin /
mekanisme dan struktur yanglebih mendasar. Yang pertama pasti punya bagian yang
bergerak, karena mengubah gerak, menghasilkan pekerjaan, atau mengubah energi. Yang
terakhir tidak memiliki bagian yang bergerak;fungsinya adalah murni struktural, yaitu
untuk mempertahankan bentuk dan bentuknya di bawah beban eksternal yang
diberikan, seperti jembatan, bangunan, atau tiang antena Namun, contoh melipat kursi, atau
antena surya, mungkin membingungkan. Sebelum kursi lipat bisa digunakan
sebagai sebuah kursi, itu harus dilipat. Transformasi dari dilipat ke keadaan terbuka adalah
transformasi gerak. Dengan demikian, kursi lipat memenuhi dua definisi: itu sebuah
mekanisme selama berlakuangsungnya dan sebuah struktur saat berlakuangsungnya
selesai. Lagi, terminologi seharusnya tidak mempengaruhi pemahaman substansi materi.

1.4 Contoh Mekanisme; Terminologi

Mekanisme pukulan yang ditunjukkan pada Gambar 1.2 adalah representasi

skematik perangkat untuk membuat lubang pada benda kerja ketika berosilasi yang engkol
melalui gerakan coupler pukulan ke atas dan ke bawah Fungsi mekanisme ini adalah
mengubah kecil gaya / torsi yang diaplikasikan pada engkol ke dalam kekuatan pukulan
yang besar. Bentuk spesifik dariengkol, coupler, dan punch tidak mempengaruhi fungsi
ini. Fungsi ini tergantung hanya pada lokasi titik O, A, dan B. Jika demikian, maka
garisnya Menghubungkan titik-titik ini bisa mewakili mekanisme ini. Seperti representasi,
ditunjukkan pada Gambar 1.3, disebut representasi kerangka mekanisme. Kekuatannya
adalah dipasok ke engkol 2, sedangkan pukulan 4 sedang melikan fungsi yang
dibutuhkan. Pada Gambar 1.3, garis yang menghubungkan titik O, A, dan B disebut link
dan keduanya dihubungkan satu sama lain oleh sendi. Tautan diasumsikan ki. Sendi yang
membara hubungkan link 2 ke link 3 dan ke frame (pada titik O). Sebuah sendi revolute
adalah pin, andit memungkinkan rotasi dalam bidang satu link terhadap yang lain. Sebuah
sendi yang tegas juga menghubungkan dua link 3 dan 4. Link 4 diperbolehkan meluncur
berkenaan dengan frame, dan hubungan antara frame dan link ini disebut sendi
prismatik. Itu gerak ditransfer dari link 2, yang disebut link input, untuk menghubungkan 4,
yaitu disebut link output. Terkadang link input disebut driver, dan outputnya link pengikut.

1.5 Mobilitas Mekanisme

Mobilitas sebuah mekanisme adalah jumlah derajat kebebasannya. Ini berarti ke dalam
sejumlah gerakan masukan independen yang mengarah ke satu gerakan pengikut
tunggal. Karena sendi yang tegak dan prismatik membentuk semua sendi berpasangan
rendah di planar mekanisme, hasil di atas dapat dinyatakan sebagai aturan: rendah-pair
bersama mengurangi mobilitas sebuah mekanisme oleh dua DOF. Untuk pasangan tinggi
bersama situasinya berbeda. Pada Gambar 1.8 roller dan cam ditunjukkan dalam berbagai
konfigurasi. Jika keduanya tidak bersentuhan (Gambar 1.8a), maka sistem memiliki enam
DOF. Jika keduanya dilas (Gambar 1.8b), sistem ini memiliki tiga DOF. Jika roller tidak
dilas, maka dua gerakan relatif antara cam dan roller adalah mungkin:rolling dan
sliding. Dengan demikian, di additi ke tiga DOF untuk welde sebuah sistem, dua lainnya
ditambahkan jika gerakan relatif menjadi mungkin. Dengan kata lain, Jika terputus, sistem
akan memiliki enam DOF; Jika dihubungkan dengan pasangan berpasangan tinggi, itu akan
memiliki lima DOF. Ini dapat dinyatakan sebagai aturan: tinggi-pair bersama mengurangi
mobilitas mekanisme oleh salah satu DOF. Hasil ini umum dalam rumus berikut, yang
disebut Kutzbach 's kriteria mobilitas

m = 3 (n - 1) - 2 j 1 - j 2 (1.1)

dimana n adalah jumlah link, j 1 adalah jumlah penerbangan-pair sendi,

dan j 2 adalah jumlah sendi pasangan tinggi. Perhatikan bahwa 1 dikurangi
dari n dalam persamaan di atas untuk memperhitungkan bahwa mobilitas dari frame adalah
nol.

1.6 Investasi Kinematik

Ingatlah bahwa rantai kinematik menjadi mekanisme ketika salah satu link di Rantai
menjadi bingkai. Proses memilih link yang berbeda dalam rantai sebagai frame dikenal
sebagai inversi kakunematik. Dengan cara ini, untuk rantai n-link n mekanisme yang
berbeda Bisa didapatkan. Contoh rantai slider-crank empat link (Gambar
1.14) menunjukkan bagaimana mekanisme yang berbeda diperoleh dengan memperbaiki
hubungan yang berbeda secara fungsional. Dengan memperbaiki silinder (link 1) dan
gabungan A engkol (link 2), sebuah pembakaran internal Mesin diperoleh (Gambar
1.14a). Dengan memperbaiki link 2 dan dengan memutar link 1 pada titik A, Mesin rotari
yang digunakan di pesawat awal atau mekanisme quick-return diperoleh (Gambar
1.14b). Dengan memperbaiki revolute bersama C pada piston (link 4) dan sendi B link 2,
mesin uap atau mekanisme engkol-pembentuk diperoleh (Gambar 1.14c). Dengan
memperbaiki piston (link 4), pompa tangan pertanian diperoleh (Gambar 1.14d).

1.7 Hukum Grashof Untuk Hubungan Empat Barang

Seperti yang jelas, gerak hubungan dalam suatu sistem harus memenuhi batasan yang
dipaksakan koneksi mereka Namun, bahkan untuk rantai yang sama, dan dengan demikian
kendala yang sama, transformasi gerak yang berbeda dapat diperoleh. Hal ini ditunjukkan
pada Gambar 1.15, dimana gerakan dalam inversi dari empat bar linkage ditunjukkan. Pada
Gambar 1.15, smengidentifikasi link terkecil, l adalah link terpanjang, dan p, q adalah dua
link lainnya. Dari sudut pandang praktis, sangat menarik untuk mengetahui apakah
setidaknya untuk rantai yang diberikan salah satu link akan bisa membuat revolusi yang
lengkap. Dalam hal ini, motor bisa drive seperti link. Jawaban atas pertanyaan ini diberikan
oleh hukum Grashof, yang menyatakan Itu untuk hubungan empat bar, jika jumlah link
terpendek dan terpanjang tidak lebih besar daripada jumlah dua link yang tersisa,
setidaknya satu dari link akan bergulir. Untuk notasi pada Gambar 1.15 hukum
(kondisi) Grashof ini dinyatakan dalam bentuk: s + l £ p + q (1.2) Karena dalam Gambar
1.15 hukum Grashof ini puas, di masing-masing inversi ada setidaknya satu link bergulir:
pada Gambar 1.15a dan b itu adalah link terpendek s; pada Gambar 1.15c ada dua link
bergulir, l dan q; dan pada Gambar 1.15d link bergulir lagi terpendek link yang s.

BAGIAN 2

ANALISIS MEKANISME KINEMATIK

2.1 Pendahuluan

Ada berbagai metode untuk melikan analisis mekanisme kinematik, termasuk grafis,
analitis, dan numerik. Pilihan metode bergantung pada masalah di tangan dan pada cara
komputasi yang tersedia. Sebuah Bibliografi diberikan pada th Akhir buku ini memberikan
referensi ke buku teks dimana berbagai metode analisis dibahas. Dalam buku ini
penekanannya ditempatkan pada mekanisme belajar bukan metode analisis. Dengan
demikian, presentasi terbatas pada satu metode, yang cukup sederhana dan untuk banyak
mekanisme majemuk. Metode ini adalah dikenal sebagai metode persamaan loop-
penutupan. Hal ini disajikan di sini dalam notasi vektor. \

Sistem Koordinasi Satu harus membedakan antara global (inersia, mutlak) dan lokal
(bergerak) mengkoordinasikan sistem Gambar 2.1 menunjukkan titik P pada tubuh
direferensikan di global (x, y) dan lokal (x 1,y 1) sistem koordinat. Sistem koordinat lokal
tertanam dalam tubuh dan dengan demikian bergerak dengan itu dalam sistem
global. Untuk konsistensi, tangan kanan sistem koordinat yang digunakan di seluruh buku
ini baik untuk lokal dan global mengkoordinasikan sistem. Ingat bahwa sistem koordinat
disebut kanan jika rotasi sumbu x- ke arah sumbu y adalah berlakuawanan jika dilihat dari
ujung dari z sumbu. Dengan demikian, pada Gambar 2.1 z sumbu diarahkan
pembaca.Sebuah vektor r memiliki dua komponen dalam (x, y) pesawat: rx dan ry (Gambar
2.2). Catatan bahwa huruf tebal mengidentifikasi vektor.

GAMBAR 2.1 global (x, y) dan lokal (x1, y1) sistem koordinat.

2.2 Vector Aljabar Dan Analisis

Penambahan / pengurangan dua (atau lebih) vektor adalah vektor yang elemennya
adalah ditemukan oleh penambahan / pengurangan yang sesuai x-
dan komponen y dari vektor asli Jika = (ax, ay) T dan b = (bx, by) T, maka
b (ax + bx, ay + oleh) T

Produk skalar (atau titik) dari dua vektor adalah skalar, yang ditemukan dengan
perkalian komponen x dan y yang sesuai dari dua vektor dan kemudian penjumlahan
hasil. Selama dua vektor adan b, produk skalar mereka
𝑏𝑥
d = a T b = (X, y) 𝑏𝑦 = A x b x + A y b y
Jika vektor a dan b diberikan dalam
bentuk a = a (cos sepertidalam a) T dan b = b (cos b, sin a b) T, maka hasil dari produk
scalar mereka mengambil bentuk
d = T b = a (cos x cos x + sin x dosa x Perhatikan bahwa T b = B T a. Properti ini
dari perkalian skalar disebut komutatif hukum. Hasil dari cross product dua vektor adalah
vektor yang tegak lurus terhadap bidang di mana dua vektor asli berbohong. Jadi, jika
kedua vektor itu berbohong di (x, y) pesawat, maka produk mereka akan memiliki -
direction z. Untuk menemukan produk ini dua vektor harus digambarkan sebagai objek tiga
dimensi. Jadi, untuk dua vektor a = (kapak, ay , 0) T dan b = (bx, by, 0) T mereka cross-
produk u = a T 'B dapat ditemukan dengan menemukan tiga faktor penentu matriks yang
terkait dengan ketiga komponen tersebut dari u vektor.
𝑖 𝑗 𝑘
[𝑎𝑥 𝑎𝑦 0]
𝑏𝑥 𝑏𝑦 0

Dalam Persamaan 2.6 i, j, dan k adalah vektor satuan diarahkan sepanjang x -, y -, dan z-
axis, masing-masing. Komponen vektor u adalah penentu orde kedua terkait dengan vektor
satuan.Dengan demikian, vektor u sama dengan

u = (ay 0 - by 0) i - (ax 0 - bx 0) j + (axby - bxay) k = (axby - bxay) k

Hal ini terlihat bahwa besarnya vektor | u | i s

| u | = U = (axby - bxay)

2.3 Posisi Analisis

2.3.1 Persyaratan Kinematik Dalam Desain

Pertimbangan kinematis merupakan bagian dari spesifikasi desain mesin. Meski
keduanya Contoh yang dibahas di sini tidak mewakili secara memadai ribuan mekanisme di
Indonesiaaplikasi, mereka harus membantu untuk mengembangkan persepsi
umum persyaratan tersebut. Proses untuk menemukan parameter mekanisme yang
diberikan pada output yang dibutuhkan adalah bernama sintesis kakunematik. Jika
parameter parameter diketahui, maka tujuannya adalah untuk menemukan gerak link
output. Proses pencarian ini gerak output yang diberikan parameter mekanisme
disebut analisis kakunematik. Dalam kasus contoh pada Gambar 2.3, jika dimensi semua
link yang diketahui, maka tujuan akan menemukan perpindahan dari silinder hidrolik
sehingga ember berada dalam posisi yang tepat. Dengan kata lain, dengan melikan analisis
kinematis hubungan antara perpindahan dari piston dalam silinder dan posisi dari ember
akan dibentuk.
2.3.2 Proses Analisis Kinematik
Kinematika adalah studi gerak tanpa mempertimbangkan apa yang menyebabkan gerak.
Dengan kata lain, gerakan input diasumsikan diketahui dan tujuannya adalah untuk
menemukan
transformasi gerakan ini. Analisis kinematis terdiri dari langkah-langkah berikut:
• Buatlah representasi skeletal dari mekanisme sebenarnya.
• Temukan mobilitasnya.
• Pilih sistem koordinat.
• Identifikasi semua link dengan angka.
• Identifikasi semua sudut yang mencirikan posisi link.
• Tulis persamaan penutupan loop.
• Mengidentifikasi variabel input dan output.
• Selesaikan persamaan penutupan loop.
• Cek hasilnya dengan analisis numerik.

2.3.3 Analisis kinematik Mekanisme Slider-Crank

Dengan setiap link kita bisa mengaitkan sebuah vektor. Besarnya vektor ini adalah
panjang link, sedangkan arah vektor ini adalah sepanjang link, tetapi sebaliknya itu adalah
sewenang-wenang. Jika seseorang mulai dari titik O dan terus melalui titik A dan B, satu
akan kembali lagi ke O. Sistem vektor demikian membuat satu lingkaran (Gambar 2.5b).
Representasi matematis dari persyaratan ini adalah jumlah semua vektor
dalam lingkaran harus sama dengan nol, yaitu,
(2.12)
GAMBAR 2.4 Diagram skematik mesin pembakaran dalam.
ri
i=1
3
=R1+r2+r3=0

2.3.4 Solusi Of Loop- Persamaan Penutupan

Karena mekanisme planar sederhana (berlawanan dengan senyawa) dapat digambarkan
oleh
persamaan loop-penutupan, maka persamaan generik dapat diselesaikan untuk berbagai
kemungkinan
kombinasi parameter yang dikenal dan variabel yang tidak diketahui. Untuk mekanisme
dengan
N link, persamaan tersebut memiliki bentuk:

∑𝑁
𝑖=𝐼 𝑟𝑖(𝑐𝑜𝑠𝜃, 𝑠𝑖𝑛𝜃)
TT
=0

Hanya ada beberapa kemungkinan kasus yang timbul dari persamaan penutupan loop di
aplikasi yang berbeda.

Kasus Pertama
Sebuah vektor adalah tidak diketahui; yaitu, besarnya dan arahnya dapat ditemukan. Jika
satu
bergerak semua vektor yang dikenal dalam Persamaan 2.15 ke sisi kanan, maka ini
persamaan mengambil bentuk:
di mana b adalah vektor sama dengan jumlah dari semua vektor kecuali vektor rj tidak
diketahui
∑𝑁 T
𝑖=𝐼 𝑟𝑖(𝑐𝑜𝑠𝜃, 𝑠𝑖𝑛𝜃) = 0

Kasus Kedua

Dalam hal ini besarnya satu vektor dan arah vektor lain harus
ditemukan. Sekali lagi semua vektor yang diketahui dipindahkan ke sisi kanan, sehingga
persamaan vektor (Persamaan 2.15) mengambil bentuk:
𝑟i(cos𝜃i)T +rj(cos𝜃,sin𝜃j)T= b(cos𝛼,sin 𝛼)T

Asumsikan bahwa dua variabel yang ri dan q j. Pertama, premultiply Persamaan 2,28 dari
kiri oleh vektor satuan tegak lurus terhadap ri vektor, yaitu, oleh vektor
u1 = (-sin q i, cos q i) T, dan kemudian oleh paralel vektor satuan untuk ri, yaitu, oleh
vektor
u2 = (cos qi, sin q i)T. Hasil operasi pertama adalah
𝑟j sin(𝜃j-𝜃i) = b sin (𝛼 − 𝜃i)

Dan hasil dari operasi secon adalah

𝑟𝑖 + 𝑟𝑗 cos(𝜃𝑖 − 𝜃𝑗) = 𝑏 cos(𝑎 − 𝜃𝑖)

Sistem Persamaan 2.28 telah diubah menjadi sistem Persamaan yang baru
2,29 dan 2,30 memiliki variabel baru (q j - q i). Sekarang sistem baru ini bisa
jadi disederhanakan lagi dengan memindahkan ri dalam Persamaan 2.30 ke sisi kanan,
mengkuadratkan keduanya Persamaan 2.29 dan Persamaan yang ditransformasikan 2.30,
dan kemudian menambahkan mereka Itu
Hasilnya adalah persamaan kuadrat untuk r i, dengan solusinya adalah
𝑟i = b cos (𝑎 − 𝜃i)±√𝑟𝑗 2 + 𝑏 2 sin2(𝑎 − 𝜃i)

Kasus ketiga
Dalam hal ini besaran dua vektor dapat ditemukan. Seperti sebelumnya, semua diketahui
vektor dipindahkan ke sisi kanan, dan persamaan vektor memiliki bentuk Persamaan 2,28,
kecuali bahwa dalam kasus ini ri dan rj adalah dua hal yang tidak diketahui. Solusinya
adalah unik karena fungsi trigonometri invers tidak terlibat dalam kasus ini. Seperti
sebelumnya, menghilangkan salah satu yang tidak diketahui oleh premultiplying Persamaan
2,28 dari kiri oleh vektor satuan tegak lurus terhadap ri vektor, dan kemudian
menghilangkan kedua tidak diketahui oleh premultiplying Persamaan 2,28 oleh vektor
satuan tegak lurus vektor rj. Hasil pertama memberi Persamaan 2,29, dari mana rumus
untuk r j berikut:
sin(𝑎 − 𝜃)
𝑟=𝑏
sin (𝜃j − 𝜃i)
Kasus Keempat
Kasus ini melibatkan dua sudut yang tidak diketahui dalam Persamaan 2.28, yaitu q i dan
q j. Itu Strategi solusi dalam hal ini harus berbeda dengan kasus sebelumnya karena
di Kasus ini mengalikan Persamaan 2.28 oleh vektor unit yang sesuai tidak dapat
dihilangkan dua sudut yang tidak diketahui. Sebaliknya, baru vektor
satuan ub = (cosa, sina) T digunakan untuk mengubah variabel q i dan q j ke variabel baru a
- q i dan - q j. Ini adalah dicapai dengan premultiplying Persamaan 2,28 pertama dengan
vektor satuan tegak lurus vektor b, dan kemudian oleh vektor satuan sejajar dengan vektor
b. Hasilnya adalah sebagai berikut dua persamaan, masing-masing:
𝑟i sin (𝛼 − 𝜃i) + rj sin (𝑎 − 𝜃j) +rj sin (𝑎 − 𝜃 j) = 0
Mekanisme Lima Bar
Contoh hubungan lima bar ditunjukkan pada Gambar 2.14a dan lingkaran vektor yang
sesuai pada Gambar 2.14b. Hal ini mengingat bahwa vektor r3 dan r5 tegak lurus
terhadap r4 vektor, yaitu Dengan asumsi bahwa engkol 2 adalah link masukan, maka ada
dua hal yang tidak diketahui dalam hal ini
r 3 (cos  3, sin  3) T + r 4 (cos  4, dosa  4) T + r 5 (cos  5, dosa  5) T = b

Mekanisme Beban Scoth

Analisis posisi sederhana dalam kasus ini. Ini, bagaimanapun, penutupan loop Pendekatan
akan diterapkan demi universalitas. Posisi vertikal slider 3 didefinisikan oleh
titik P. Diagram vektor seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.18b, dan persamaan
penutupan loop yang sesuai adalah
r 3 (cos Q3, dosa Q3) T + r 4 (cos Q4, dosa Q4) T = R 1 (cos q1, sin q1) T - r 2 (cos q2, sin
q2) T

Kedua diketahui adalah r 3 dan r 4, dan Persamaan 2,65 dengan demikian jatuh ke dalam
kasus ketiga
kategori. Snapshots animasi ditunjukkan pada Gambar 2.19 dengan menggunakan data
berikut:

r3(cos 𝜃3, sin 𝜃 3)T + r4(cos 𝜃 4, sin 𝜃 4)T + r5(cos 𝜃 5, sin 𝜃 5)T = b

2.3.6 Aplikasi Untuk Mekanisme Compound

Pemuat
Untuk loader yang ditunjukkan pada Gambar 2.3, gerak ember adalah hasil dari
dua masukan: silinder (aktuator) 5 lengan angkat yang berputar 4, dan silinder 6 memutar
ember
melalui bellcrank 10. Mekanisme Senyawa ini terdiri dari tiga yang sederhana diwakili oleh
link (1, 2, 3), (11, 8, 9, 10), dan (12, 13, 14, 15). Ketiganya mekanisme membentuk tiga
loop: lingkaran 1, lingkaran 2, lingkaran 3, masing-masing. Mekanisme itu dan loop vektor
ditunjukkan pada Gambar 2.21 sampai 2.23. Untuk setiap mekanisme persamaan loop-
closure dapat dituliskan:
Loop 1
r2(cos q2, sin q2)T + r3(cos q3, sin q3)T = –r1(cos q1, sin q1)T
Loop 2

r8(cos q8, sin q8)T + r9(cos q9, sin q9)T =

–r11(cos q11, sin q11)T + r10(cos q2, sin q2)T

Loop 3

r13(cos q13, sin q13)T + r14(cos q14, sin q14)T =

–r12(cos q9, sin q9)T + r15(cos q2, sin q2)T

2,4 Analsis Kecepatan

2.4.1 kecepatan Vector

Untuk vektor setiap besarnya dan arah yang fungsi waktu, t,

rtrtcostsintT

waktu turunan merupakan vektor kecepatan:

𝑑𝑥
= 𝑟 = 𝑟(𝑡)[𝑐𝑜𝑠𝜃(𝑡), sin(𝑡)] T + 𝑟(𝑡)[−sin 𝜃(𝑡), 𝑐𝑜𝑠𝜃(𝑡)]T𝜃(𝑡)
𝑑𝑡

Besarnya kecepatan rotasi sebanding dengan kecepatan sudut

w (t) = (t).

Pada Gambar 2.29 kedua komponen vektor kecepatan ditunjukkan. Ini komponen juga
dapat dilihat sebagai karakteristik kecepatan titik di ujung

GAMBAR 2.29 Dua komponen dari vektor kecepatan.

r (t) r (t) [cosQ (t), sinq (t)] T =

dr

dt

r˙ r˙(t)[ cosq(t), sinq(t)]T r(t)[–sinq(t), cosq(t)]T= = + q˙(t)

Vt r˙(t)[ cosq(t), sinq(t)]T =

Vr r(t)q˙(t)[(–sinq )(t), cosq(t)]T = q˙

vektor r. Kita juga harus mencatat bahwa kecepatan translasi dan rotasi komponen adalah
komponen independen.
2.4.2 Persamaan Untuk Kecepatan

Persamaan untuk kecepatan mengikuti persamaan loop-closure untuk posisi, Persamaan

2.15. Memang, jika dalam Persamaan 2.15 ri = ri (T) dan q i = q i (t), maka
membedakan dengan hormat untuk t dan menggunakan Persamaan 2.72 persamaan vektor
berikut ini didapat:

∑𝑁 T
𝑖=1 𝑟 𝑖(𝑡)[𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖(𝑡), sin 𝜃𝑖(𝑡)] 𝜔𝑖(𝑡) = 0

dimana  i (t) = i (t) adalah kecepatan sudut.

Kasus pertama

Dalam hal ini (lihat Persamaan 2.16), semua vektor kecuali vektor rj dipindahkan
ke sebelah kanan yang sisi. Sejalan dengan itu, Persamaan 2.75 akan berbentuk (perhatikan
bahwa semua variabel diasumsikan tergantung waktu):

r˙j j cos sin jT r j sin j , –cos jTj b˙x b˙yT

Perhatikan bahwa dalam analisis kecepatan akan lebih mudah untuk mengambil
vektor b dalam bentuk ditunjukkan pada Persamaan 2.76, karena persamaan ini linear
terhadap kedua hal tersebuttidak diketahui, j (t) dan w j (t). Seseorang dapat menemukan
w j (t) dengan mengalikan Persamaan 2,76 dari kiri oleh vektor satuan tegak lurus terhadap
vektor pertama di sisi kiri, yaitu, oleh vektor u1 = [- sinq j, cosq j]. Hasilnya adalah

r jj b˙x j b˙y = – sin + cos j

Yang terakhir secara eksplisit mendefinisikan w j (t) sebagai fungsi dari variabel ditemukan
dalam posisi analisis. Demikian pula, jika seseorang mengalikan Persamaan 2.76 dari kiri
oleh vektor satuan tegak lurus terhadap vektor kedua di sisi kiri Persamaan 2.76, yaitu
oleh vektor u 2 = [cosQ j, sinq j], yang tidak diketahui lainnya akan ditemukan:

r˙jtb˙x j b˙y = cos + sin j

Kasus Kedua

Dalam hal ini besarnya ri (T) dan sudut  j (t) adalah dua tidak diketahui dalam
Persamaan 2.28. Kemudian Persamaan 2,75 mengambil formulir.
Dalam Persamaan 2.79 diketahui adalah i (T) dan w j (t). Seperti sebelumnya,
dengan premultiplying Persamaan 2.79 oleh vektor satuan yang tegak lurus terhadap vektor
pertama dan keempat pada Sisi kiri dari persamaan ini, ungkapan eksplisit untuk dua hal
yang tidak diketahui diperoleh dalam bentuk:
𝑟i(𝑐𝑜𝑠𝜃I,sin𝜃i)T+𝑟i(cos𝜃j,sin𝜃)T= b (cos𝛼, sin 𝑎 )T

Sistem Persamaan 2.28 telah diubah menjadi sistem Persamaan yang baru 2,29 dan 2,30
memiliki variabel baru (q j - q i). Sekarang sistem baru ini bisa jadi disederhanakan lagi
dengan memindahkan ri dalam Persamaan 2.30 ke sisi kanan, mengkuadratkan keduanya
Persamaan 2.29 dan Persamaan yang ditransformasikan 2.30, dan kemudian
menambahkannya. Itu Hasilnya adalah persamaan kuadrat untuk r i, solusi yang

Ri +rj cos (𝛼 − 𝜃i)±√𝑟 2 𝑗 − 𝑏 2 𝑠𝑖𝑛2 (𝑎 − 𝜃 i

Kasus ketiga

Dalam hal ini besaran dua vektor dapat ditemukan. Seperti sebelumnya, semua
diketahui vektor dipindahkan ke sisi kanan, dan persamaan vektor memiliki
bentuk Persamaan 2,28, kecuali bahwa dalam kasus ini ri dan rj adalah dua hal yang tidak
diketahui. Solusinya Unik karena fungsi trigonometri terbalik tidak terlibat dalam kasus
ini. Seperti sebelumnya, menghilangkan salah satu yang tidak diketahui
oleh premultiplying Persamaan 2,28 dari kiri oleh vektor satuan tegak lurus
terhadap ri vektor, dan kemudian menghilangkan kedua tidak diketahui
oleh premultiplyingPersamaan 2,28 oleh vektor satuan tegak lurus vektor rj. Hasil pertama
memberi Persamaan 2,29, dari mana rumus untuk r j berikut:

𝑟 sin(𝑎−𝜃)
𝑗=𝑏
sin(𝜃𝑗 −𝜃)

Demikian pula, rumus untuk r 1 i s

sin(𝑎 − 𝜃𝑗)
𝑟𝑖 = 𝑏
sin(𝜃𝑖 − 𝜃𝑗 )

Kasus Keempat Kasus ini melibatkan dua sudut yang tidak diketahui di Persamaan 2,28,
yaitu, q i dan q j. Itu Strategi solusi dalam hal ini harus berbeda dengan kasus sebelumnya
karena di hal ini mengalikan Persamaan 2,28 dengan ectors Unit v terkait tidak
dapat menghilangkan dua sudut yang tidak diketahui. Sebaliknya, ub vektor satuan
baru = (Cosa, sina) T digunakan untuk mengubah variabel qi dan q j menjadi variabel baru
yang - q i dan a - q j. Ini adalah dicapai dengan premultiplying Persamaan 2,28 pertama
dengan vektor satuan tegak lurus vektor b,dan kemudian oleh paralel vektor satuan untuk
vektor b. Hasilnya adalah sebagai berikut dua persamaan, masing-masing:

𝑟𝑗 sin (𝛼 − 𝜃𝑖 ) + 𝑟𝑗 𝑠𝑖𝑛2 (𝛼 − 𝜃𝑗 ) = −𝑟𝑗 cos(𝛼 − 𝜃𝑗 ) + b

Dan
 𝑟𝑖 cos( 𝛼 − 𝜃𝑗 ) + 𝑏

Dengan mengkuadratkan kedua sisi Persamaan 2.38 dan menyederhanakan, persamaan

berikut untuk yang tidak diketahui a - q j diperoleh:

cos – j= A

di mana dilambangkan

𝑏 2 − 𝑟 2 𝑖 + 𝑟𝑗 2
𝐴=
2𝑏𝑟𝑗

Pada prinsipnya, j dapat ditemukan dari Persamaan 2,39, dan kemudian q i dari salah
satu Persamaan 2.36 atau 2.37. Namun, karena fungsi invers dalam Persamaan 2.39
tidak Uniknya, prosedur ini bukan yang paling efisien. Sebagai gantinya, seseorang bisa
menggantikan Persamaan 2.39 menjadi Persamaan 2.37 dan 2.38 (menggunakan kembali
identitas trigonometri), dan selesaikan untuk cos (a - q i) dan dosa (a - q i). Hasilnya adalah

cos(𝛼 – 𝜃𝑖 ) = B

dan

sin(𝛼 − 𝜃𝑗 ) = 𝑐
𝑏−𝑟𝑗 𝐴
dimana 𝐵 = 𝑟𝑖

𝑟
dan 𝐶 = ± 𝑟𝑗 √1 − 𝐴2
𝑖

Dalam persamaan di atas, A dan B adalah nomor unik, sedangkan C dapat berupa positif
atau negatif. Namun, untuk setiap C yang dipilih, sudut q i ditentukan unik, tergantung
pada tanda-tanda B dan C (mirip dengan Persamaan 2,32). Karena ada dua pilihan untuk
tanda C, akan ada dua solusi untuk q i. Untuk setiap ditemukan q i, AnGl e sudutnya
Juga dapat ditemukan secara unik dari persamaan loop-closure

cos(– j) = (b – ri cos(– i))/rj

sin(𝛼−𝜃𝑖 )
dan sin(𝛼 − 𝜃𝑗 ) = −𝑟 𝑟𝑗

Singkatnya, untuk + C seperangkat sudut solusi (q i , Q j) 1 ditemukan, dan untuk -

C lain set solusi (q i , Q j) 2 ditemukan. Karena kedua set didasarkan pada solusi
dari persamaan loop-closure, mereka secara fisik dapat diterima. Secara praktis itu
artinya bahwa sebuah mekanisme dengan link yang diberikan memungkinkan dua
konfigurasi fisik.

Kasus Kelima

Dalam hal ini besarnya satu vektor, arah vektor lain, dan arah dari dua vektor lainnya,
fungsional berhubungan dengan arah kedua vektor, dapat ditemukan. Persamaan loop-
closure, setelah vektor yang diketahui dipindahkan ke sisi kanan, memiliki bentuk:

𝑟𝑖 (cos 𝜃𝑙, sin 𝜃𝑙 )𝑇

+ 𝑟𝑗 (cos(𝜃𝑖 − 𝛾) , sin(𝜃𝑖
− 𝛾))𝑇 (cos(𝜃𝑖 − 𝛽), sin(𝜃𝑖 − 𝛽), sin(𝜃𝑖 − 𝛽) = 𝑏 cos 𝛼, sin 𝛼)𝑇

dimana 𝜃i dan rj adalah dua tidak diketahui, dan terlihat bahwa that 𝜃j = 𝜃i – 𝜃and 𝜃k = 𝜃i
– 𝛽 Premultiply Persamaan 2,45 dari kiri oleh vektor satuan tegak lurus
terhadap rj vektor, yaitu, oleh vektor u1 = (–sin(i – ), cos(i – ))T. Hasilnya adalah

ri sin + rk sin(– ) = b sin(– i +)`

Sekarang premultiply Persamaan 2,45 dari kiri oleh paralel vektor satuan
ke rj vektor, yaitu, oleh u2 vektor = (cos(i – ), sin(i – ))T. Hasilnya adalah
ri cos + rj + rk cos(– ) = b cos(– i + )
Strategi ini adalah untuk menemukan rj pertama. Untuk mencapainya, kedua belah pihak di
Persamaan 2.46 dan 2.47 dan tambahkan keduanya. Hasilnya adalah
ri 2 + rj 2 + rk 2+ 2 ri rk cos + 2 rj ri cos + 2 rj rk cos(– ) + 2 ri rk cos cos(– )
= b2
yang terakhir adalah kuadratik sehubungan dengan
rj Rj 2 + crj + d = 0

2.3.5 Aplikasi Untuk Mekanisme sederhana

Penggantian Slider-Crank
Kasus angka 1
Dengan asumsi bahwa engkol 2 adalah pengemudi, persamaan loop-closure adalah
r1 (cos , sin )T + r3 (cos 3 , sin 3)T = –r(cos , sin )T dimana r 1 dan  3
adalah tidak diketahui, dan dengan demikian persamaan jatuh ke dalam kategori kasus
kedua. Perhatikan bahwa r 1 diberikan oleh Persamaan 2,31, dan    oleh Sebuah
analisis posisi mekanisme ini dilikan dengan menggunakan Mathematica. Snapshots
gerakan pada empat posisi ditunjukkan pada Gambar 2.6 untuk data masukan berikut:
 𝑟3
=4,𝜃1 = 𝜋
𝑟1
Perubahan sudut rotasi batang penghubung (link 3) selama satu siklus putaran engkol
ditunjukkan pada Gambar 2.7. Perhatikan bahwa ketika 2 = 0, batang penghubung
bertepatan dengan x sumbu. Maksimum sudut  3 memungkinkan seseorang untuk
memeriksa kemungkinan gangguan dengan dinding silinder

2.6 Mekanisme Gerak Intermitent: Jenewa Roda

Sangat sering ada kebutuhan untuk mengubah rotasi terus menerus pengemudi menjadi
gerak intermiten follower, misalnya, dalam aplikasi seperti film kemajuan, pengindeksan,
gerak sepanjang jalur produksi, dll Salah satu mekanisme mampu mencapai transformasi
tersebut disebut roda Jenewa. Dalam Angka 2,50 dan 2,51 sketsa dari mekanisme
ditunjukkan pada dua posisi. pengemudi roda 2 dengan pin P , dan elemen didorong adalah
slotted roda 3. rotasi yang terakhir terjadi hanya ketika pin bergerak dengan slot. Pada
mekanisme adalah ditampilkan dalam posisi terkunci; yaitu, roda 3 tidak diputar saat
pengemudi. Untuk mencegah roda 3 dari rotasi apapun (untuk mengunci ke posisi),
permukaan cembung piring 2 sesuai dengan permukaan cekung roda 3 sampai pin P
menjadi terlibat. Di roda saat ini 3 mulai berputar Dari sudut pandang transfer gerak selama
pertunangan, Jenewa Mekanisme dapat dikurangi dengan mekanisme slider-engkol di mana
rotasi engkol terbatas pada beberapa sudut tertentu. Kerangka setara slider-engkol
Mekanisme ditunjukkan pada Gambar 2,52 di dua posisi ekstrim keterlibatan dan
pelepasan. Yang bertentangan dengan mekanisme slider-engkol konvensional dibahas
sebelumnya, Mekanisme yang ditunjukkan pada Gambar 2,52 harus memenuhi beberapa
kendala pada dimensi link, dan juga harus berhubungan dimensi ini untuk jumlah slot di
roda 3. Untuk membuat keterlibatan dan pelepasan sehalus mungkin, sudut antara
engkol r 2 dan slot harus 90 ° di posisi tersebut. Ini adalah persyaratan pertama yang harus
dipenuhi oleh desain mekanisme, yang mengarah ke hubungan antara engkol dan
berlakuubang roda jari-jari, dan jarak pusat r 1 . Persyaratan kedua menyangkut
kinematika, berkaitan engkol dan roda rotasi Masalah merancang roda Jenewa adalah
sebagai berikut. Mengingat engkol kecepatan rotasi  2 , berapa banyak slot yang
diperlukan untuk mencapai satu intermiten gerak dalam waktu  ? Jika jumlah slot adalah
N, maka sudut    sesuai dengan putaran roda, sama.

BAGIAN 3
Analisis kekuatan Mekanisme
3.1 Pendahuluan
Desain mekanisme dan komponen mereka membutuhkan informasi tentang kekuatan
bertindak atas komponen ini. Beberapa mekanisme yang dirancang untuk melikan tertentu.
Namun, dalam mekanisme apapun, identifikasi kekuatan diperlukan untuk menentukan
dimensi yang tepat dari komponen. Daya yang disediakan untuk link masukan mengalir
melalui mekanisme untuk output
link. Terkait dengan aliran daya ini adalah aliran kekuatan. Tujuan dari gaya Analisis
mekanisme adalah untuk menemukan transformasi pasukan dari input ke output link.
Transformasi ini pasukan tergantung pada posisi mekanisme; dengan kata lain, itu adalah
fungsi dari waktu. Dengan demikian, penting untuk mengetahui bagaimana Pasukan
berubah selama satu siklus untuk menemukan maxima mereka. Satu harus membedakan
antara dua jenis kekuatan: eksternal dan internal yang . Itu mantan adalah kekuatan yang
diterapkan pada link dari eksternal (sehubungan dengan Mekanisme) sumber - kekuatan
pendorong, pasukan perlawanan - sedangkan yang terakhir adalah gaya yang bekerja antara
sendi (mereka disebut kendala atau reaksi pasukan). Gerak mekanisme disebabkan oleh
kekuatan eksternal yang diketahui, dan dapat ditemukan oleh merumuskan dan
memecahkan persamaan diferensial yang menggambarkan dinamika keseimbangan
mekanisme setiap saat dalam waktu. Pendekatan ini untuk gerak Analisis disebut dinamika
langsung . Sebuah pendekatan alternatif adalah dengan mengasumsikan bahwa gerak
dikenal (dengan kata lain, gerakan link masukan diberikan sebagai fungsi waktu).
Kemudian, sebagai hasil dari analisis kinematik, percepatan dari semua link yang dikenal,
dan dengan demikian gaya inersia yang terkait dengan link tersebut. Ini gaya inersia
dapat diperlikan sebagai kekuatan eksternal dikenal, dan analisis kekuatan kemudian
dikurangi menjadi memecahkan persamaan kesetimbangan untuk mekanisme pada posisi
apapun. Ini Pendekatan untuk memaksa analisis disebut dinamika terbalik . Hal ini penting
untuk diingat yang dinamika terbalik didasarkan pada asumsi gerak diketahui, padahal
gerak tersebut dapat ditemukan hanya dari analisis dinamika langsung. Namun, dalam
banyak situasi yang jauh lebih sederhana pendekatan dinamika terbalik cukup sebagai
pendekatan pertama. Pendekatan ini dianggap dalam buku ini. Untuk meringkas,
diasumsikan di sini bahwa gaya yang bekerja pada link input diberikan sebagai fungsi
waktu (atau posisi link) dan inersia (dinamis) pasukan yang juga dikenal sebagai hasil
analisis kinematik gerak. Tujuan dari analisis kekuatan kemudian adalah untuk menemukan
kekuatan internal dan resistance. Metode solusi adalah untuk melikan analisis statis dari
mekanisme di sejumlah posisi tetap di atas wilayah masukan link yang gerak.

3.2 Gaya dan Moment vektor

Sebuah gaya ditandai dengan besarnya dan arah, dan dengan demikian adalah vektor.
Dalam ( X , y ) -pesawat vektor gaya, F , dapat direpresentasikan dalam bentuk yang
berbeda
F = [Fx, Fy] = F [cos a, sin a]T = F (i cos a + j sin a
di mana F x , F y adalah x - dan y -components vektor  menunjukkan arah gaya (positif 
diukur berlakuawanan), dan i dan j adalah unit vektor diarahkan sepanjang x - dan y sumbu,
Sejalan. Sebuah momen gaya F terhadap titik A adalah vektor ditemukan sebagai cross-
produk dari dua vektor:
M = rA. F
Vektor ini diarahkan sepanjang garis tegak lurus terhadap bidang yang dibuat oleh vektor r
A dan F , yang dalam hal ini adalah ( x, y ) -pesawat. Dalam Persamaan 3.2 r A adalah
vektor yang berhubungan dengan titik A dan dapat direpresentasikan sebagai jumlah dari
dua vektor: satu collinear dengan
F ( r F ) dan tegak lurus lain untuk itu ( h ). Kemudian Persamaan 3.2 berkurang Untuk
sejak saat komponen collinear adalah nol (lihat Persamaan 2.9). Besarnya vektor h adalah
jarak dari titik A ke garis gaya F , sedangkan yang arah adalah menuju titik A .

3.3. Diagram bebas untuk rantai

Diagram link dengan semua kekuatan (eksternal dan internal) diterapkan untuk itu disebut
diagram benda bebas . Dalam aksi dari semua kekuatan (inersia statis dan), link harus
berada dalam keseimbangan. Persyaratan ini menyebabkan hubungan antara dikenal dan
pasukan tak dikenal untuk satu link. Kekuatan-kekuatan internal berasal sendi sejak sendi
membatasi gerak relatif antara link yang terhubung. Dalam kasus bersama revolute, secara
umum, baik besarnya dan arah gaya kendala tidak diketahui, sedangkan pada kasus
bersama prismatik hanya besarnya gaya kendala tidak diketahui. Ini adalah karena gaya
yang terakhir ini selalu diarahkan sepanjang normal terhadap sumbu
slider (perhatikan bahwa jika gaya gesek diperhitungkan, maka besaran mereka dan arah
diasumsikan fungsi dari gaya normal dikenal) di mana n adalah jumlah pasukan dan m
adalah jumlah momen.
Dalam koordinat global sistem persamaan (Persamaan 3.6) ditulis untuk setiap link
digabungkan, yang berarti bahwa pasukan kendala untuk setiap link yang saling tergantung
dan fungsi dari kekuatan eksternal dan momen eksternal diterapkan mekanisme. Namun,
dalam koordinat lokal ketika x sumbu diarahkan sepanjang link, beberapa komponen
kekuatan kendala dapat uncoupled, sehingga mengurangi jumlah tidak diketahui dalam
sistem digabungkan. Hal ini memungkinkan seseorang untuk memecahkan sistem ditambah
dari persamaan analitis untuk sebagian besar mekanisme. Mempertimbangkan berbagai
situasi pemuatan untuk link tunggal.

3.4 gaya inersia

Gaya inersia yang dihasilkan oleh translasi nol dan percepatan sudut. Jika pusat massa
untuk setiap link j diidentifikasi, maka persamaan gerak untuk ini Link sebagai badan
bebas.

BAGIAN 4
 CAMS

4.1 Pendahuluan
Mekanisme cam adalah sistem dua-link yang cam selalu link mengemudi. Mekanisme
ini mengubah gerakan rotasi atau translasi cam ke dalam translasi diresepkan atau gerakan
sudut pengikut. Contoh cam. Mekanisme ditunjukkan pada Gambar di mana 1 adalah cam,
2 adalah pengikut, 3 adalah musim semi, dan 4 adalah camshaft. Dalam Gambar 4.1 cam
adalah piring dan pengikut adalah pin. Pengalihan gerak dicapai melalui kontak antara cam
dan pengikut. Sebagaimana jelas, kontak ini hanya ada jika ada gaya tekan antara cam dan
follower. Fungsi dari musim semi pratekan dalam hal ini adalah untuk memastikan bahwa
kontak ini dipertahankan selama siklus rotasi cam. Pergerakan pengikut mencerminkan
bentuk profil cam, dan dengan demikian tujuan utama dari desain cam adalah untuk
menemukan profil cam yang dibutuhkan untuk mendapatkan gerakan pengikut diinginkan .
Pengikut disebut follower pisau-tepi . Fitur khusus mekanisme ini adalah bahwa di cam-
pengikut antarmuka gerakan relatif (sliding) terjadi. Karena transfer gerak melibatkan
transfer kekuatan melalui antarmuka cam-pengikut, kontak menekankan pada antarmuka ini
di hadapan geser mungkin tidak dapat diterima dari sudut pandang memakai. Mengingat
bahwa tekanan kontak bervariasi selama rotasi, memakai yang tidak seragam di sepanjang
profil, sehingga mengarah ke penyimpangan dari gerakan pengikut dirancang. Potensi
tersebut untuk kerusakan yang transformasi gerak dalam sistem dengan pengikut pisau-tepi
telah menyebabkan cam mekanisme dengan datar berwajah atau rol pengikut. Dengan
datar berwajah pengikut, tekanan kontak lebih rendah sedangkan geser berlakuangsung.
Dengan roller follower geser dihilangkan dengan mengorbankan desain yang lebih
kompleks. Perhatikan bahwa sumbu pengikut dapat melewati pusat camshaft atau berada di
beberapa jarak dari pusat ini.Dalam semua kasus yang ditunjukkan pada Gambar 4.1
melalui 4.3 gerak rotasi cam ditransformasikan ke dalam reciprocating (berosilasi) gerak
follower. Pada transformasi lain gerak, yaitu, dari rotasi osilasi sudut, adalah ditunjukkan.
Alih-alih pengikut rol ditunjukkan pada Gambar, pengikut datar berwajah bisa digunakan.
Peran fungsional musim semi di desain cam di atas adalah untuk memastikan konstan
hubungi antara cam dan follower. Kehadiran merumitkan musim semi desain dan hasil
peningkatan tekanan kontak. Sebuah solusi alternatif desain adalah untuk memasukkan
roller dalam alur, Gambar 4.7. Profil luar dan dalam alur ini sebenarnya profil Cams, satu
bergerak pengikut dan lain turun. Sejak pembukaan antara roller dan alur diperlukan untuk
memungkinkan gratis rotasi rol, transisi dari sampai dengan gerak bawah dari pengikut
mungkin terkait dengan diskontinuitas dalam gerak, kekuatan parasit tambahan, dan
kebisingan.

4.2 Profil Edaran Cam

Sebuah cam melingkar dibuat dengan me-mount piring melingkar pada camshaft di
beberapa jarak
d jauh dari pusat lingkaran. Hal ini memberikan profil cam sederhana. Itu lampiran
eksentrik dari pelat melingkar menghasilkan gerak reciprocating dari pengikut. Masalah
analisis langsung adalah untuk menemukan perpindahan pengikut diberikan rotasi cam
dengan diketahui jari-jari R dan eksentrisitas d . Tempatkan asal sistem koordinat global
dalam pusat camshaft. Kemudian, jarak D dari pusat ini mencirikan posisi follower. Itu
ujung follower juga dapat dicapai menyusul vektor d dan R .

4.3 Pemindahan Diagram

Diagram perpindahan berfungsi sebagai masukan ke dalam desain mekanisme cam.
Pertimbangkan mekanisme cam. Fungsi cam mungkin, sebagai adalah kasus di mesin
pembakaran internal, untuk membuka katup, untuk tetap terbuka selama beberapa bagian
dari siklus (ini disebut dwell ), dan kemudian menutupnya dan untuk menjaga itu ditutup
untuk beberapa waktu (untuk memikirkan lagi). Sebuah diagram perpindahan generik
mungkin terlihat seperti yang ditunjukkan. Persyaratan berapa lama harus mengambil naik,
untuk diam, untuk kembali, dan tinggal lagi, dan juga apa lift harus mendefinisikan ukuran
dan bentuk cam. Fungsi yang digambarkan dalam adalah piecewise sebuah
fungsi, yang berarti bahwa perhatian khusus harus diberikan untuk transisi dari satu fungsi
kontinu ke yang lain, misalnya, dari kenaikan untuk tinggal. Ini mewakili Tujuan lain dari
desain cam, untuk memastikan kelancaran transisi dari pengikut dari salah satu bagian
dari diagram perpindahan ke yang lain.

4.4 Sikloid, Harmonik, Dan Empat-Spline Cam

Setiap fungsi yang memenuhi jenis persyaratan yang diberikan dalam Persamaan 4.8 adalah
cocok
Fungsi profil cam. Misalnya, fungsi cocok untuk bagian meningkat dari diagram harus
tangensial ke  sumbu pada titik 0 dan pada titik A . Saya t berarti bahwa ia harus
mengubah kelengkungan dari cekung ke cembung, dan dengan demikian harus memiliki
titik perubahan. Sebuah fungsi analitis sedikit yang digunakan untuk menggambarkan
kenaikan dan kembali bagian dari diagram perpindahan sementara memenuhi kondisi
kelancaran atas. Ini adalah cycloid, harmonik, dan fungsi polinomial. Dalam menyusul
penerapan semua fungsi ini untuk desain diagram perpindahan dianggap. Sebuah cycloid
adalah kurva dilacak oleh titik pada lingkaran bergulir sepanjang garis lurus.

4.4.1 Cycloids Cams

The Rise Bagian dari Diagram Pemindahan
Satu dapat memanfaatkan fungsi yang diberikan oleh Persamaan 4.9 untuk menggambarkan
munculnya pengikut dari 0 ke titik A pada Gambar 4.13. Perhatikan bahwa Persamaan 4.9
terdiri dari dua komponen: r dan - r sin . Dengan demikian, itu adalah superposisi dari
garis lurus dan fungsi sinusoidal.

4.4.2 Harmonics Cams

Sekarang akan ditunjukkan bahwa persamaan 4.10 juga dapat digunakan untuk
menggambarkan profil cam dan memenuhi kebutuhan kelancaran. Plot fungsi yang
diberikan oleh Persamaan 4.10 di dinormalisasi, y / r , koordinat selama interval 0
ditunjukkan pada Seperti dapat dilihat, bagian dari fungsi ini dalam interval 0
dapat digunakan untuk munculnya bagian dari diagram perpindahan, sedangkan bagian
kedua, dalam interval untuk untuk bagian kembalinya diagram. Sekali lagi,
menunjuk A , B , dan C (lihat Gambar 4.12) akan digunakan sebagai titik transisi dari
satu fungsi kontinu yang lain pada diagram cam perpindahan. Namun, dalam hal ini 0 A
Interval akan dipetakan pada 0 dan B untuk C pada ke  dari fungsi harmonik.
Hubungan pemetaan sesuai yang mirip dengan Persamaan 4.11 dan 4.17 kecuali, bukannya
2 , sebuah digunakan dalam kedua. Dengan demikian, perpindahan dari pengikut
selama kenaikan dan kembali bagian dari siklus diperoleh dari Persamaan 4.10 dengan
menggantikan ekspresi yang sesuai untuk .

4.4.4 Cubic Spline Cams

Metode spline kubik merancang Cams didasarkan pada menggunakan polinomial kubik
untuk cocok dengan diagram perpindahan diberikan pada jumlah yang telah ditetapkan
poin. Metode ini digunakan untuk merancang Cams tidak standar. Secara umum, desain
Cams berdasarkan ini Pendekatan membutuhkan solusi numerik dari sistem linear
persamaan aljabar. Ini Buku akan membatasi diri untuk versi sederhana dari metode, yang
mempertahankan semua elemen konseptual tetapi lebih mudah dikelola dari sudut pandang
analitis.

4.4.5 Perbandingan 2 Cams: Cycloid Vs Harmonic

Berikut sifat kinematik dari diagram perpindahan selama dua Cams di dinormalisasi
koordinat akan dibandingkan. perbandingan ditunjukkan untuk diagram perpindahan,
kecepatan, dan percepatan.
Satu dapat melihat bahwa perpindahan kurva normal pada Gambar 4.29 terlihat cukup
dekat. Namun, perpindahan, misalnya, pada adalah 0.0908451 dan 0,0625
untuk cycloid dan spline Cams, masing-masing; yaitu, perbedaannya adalah 31%. Hal ini
menarik untuk membandingkan kecepatan dan percepatan untuk dua Cams di titik belok
A The kecepatan normal adalah 2 dan 1,5, dan percepatan adalah 0 dan 6,
untuk Cams cycloid dan empat-spline, masing-masing.
Ada dua pelajaran yang harus belajar dari perbandingan Cams: pertama, bahwa diagram
perpindahan tidak cukup untuk menilai kinerja cam dan, kedua, bahwa kesalahan yang
relatif kecil dalam diagram perpindahan mungkin mengakibatkan signifikan salah penilaian
dari kecepatan dan percepatan.

4.5 Pengaruh Dasar Lingkaran

Ekspresi untuk posisi pengikut: menunjukkan bahwa kecepatan dan percepatan tidak
bergantung pada jari-jari dasar r b . Namun, titik yang sesuai pada cam tidak bergantung
pada jari-jari ini. Memang, sebuah titik pada profil cam ditandai dengan vektor: dan vektor
kecepatan yang sesuai adalah (lihat Bab 2) Istilah pertama dalam Persamaan 4.68
merupakan komponen translasi dari vektor kecepatan, dan itu adalah sama dengan
kecepatan follower.Satu dapat melihat bahwa pada Gambar 4.32 kelengkungan profil cam
di dan C (lihat Gambar 4.12) cekung, dan dengan demikian pengikut
datar berwajah, dan bahkan roller follower, mungkin tidak dapat mengikuti profil di sekitar
titik-titik ini (Follower akan naik di atas “parit”). Situasi dapat ditingkatkan dengan
meningkatkan lingkaran dasar. Namun, peningkatan lingkaran dasar, seperti dikenal,
menyebabkan peningkatan kecepatan geser. Selain itu, ukuran cam harus sesuai dengan
kendala dimensi desain. Dengan demikian, kompromi antara persyaratan kinematik dan
pertimbangan desain keseluruhan harus dicapai.
4.6 Tekanan Sudut
Sudut antara normal ke profil cam dan poros pengikut disebut yang sudut tekanan. Sudut
ini mempengaruhi melintang gaya F t , menciptakan sebuah momen lentur pada pengikut
(dicatat bahwa pada pasukan ditampilkan bertindak di cam). Dengan demikian, diharapkan
untuk menjaga sudut ini dalam suatu minimum yang dapat diterima. Intinya adalah bahwa
sudut tekanan adalah fungsi dari  , dan fungsi ini harus diselidiki untuk maksimum. Tapi,
pertama, fungsi itu sendiri harus diturunkan.
 BAGIAN
5 GEARS
5.1 Pendahuluan
Fungsi kinematik dari gigi adalah untuk mentransfer gerak rotasi dari satu poros ke lain.
Karena poros ini mungkin paralel, tegak lurus, atau di setiap sudut lain dengan
menghormati satu sama lain, gigi yang dirancang untuk setiap kasus ini mengambil bentuk
yang berbeda dan memiliki nama yang berbeda : memacu, heliks, bevel, worm , dll .
Persyaratan mendasar dalam sebagian besar aplikasi adalah bahwa koefisien transformasi
gerak (disebut rasio gigi) tetap konstan. Apa yang dibutuhkan untuk memenuhi persyaratan
ini mengikuti dari teorema Kennedy. Titik penting adalah bahwa persyaratan ini
membebankan kendala pada geometri yang sesuai profil gigi gigi. Disini hanya satu profil
tersebut dianggap, disebut rumit profil.

5.2 Teorema Kennedy's

Transformasi gerak dari satu poros ke yang lain melibatkan tiga badan: a frame (posisi
masing-masing poros adalah tetap dalam bingkai) dan dua gigi. pertimbangkan kasus
umum ketika dua disk dengan profil sewenang-wenang mewakili gigi 2 dan 3. Juga
menganggap disk yang 2 berputar dengan kecepatan sudut konstan 2 . Itu gerak ditransfer
melalui kontak langsung pada titik P (perhatikan bahwa P 2 dan P 3 adalah titik yang sama
P , tapi yang pertama dikaitkan dengan disk yang 2 sedangkan yang kedua adalah terkait
dengan disk 3). Pertanyaannya adalah apakah kecepatan sudut  dari disk 3 juga akan
konstan, dan, jika tidak, apa yang dibutuhkan untuk membuatnya konstan. Itu Jawabannya
diberikan oleh teorema Kennedy. Teorema Kennedy mengidentifikasi sifat dasar dari tiga
badan kaku dalam gerakan. Tiga pusat seketika bersama oleh tiga badan kaku dalam
gerakan relatif satu sama lain semua terletak pada garis lurus yang sama. Pertama, ingat
bahwa pusat sesaat kecepatan didefinisikan sebagai seketika lokasi sepasang poin
bertepatan dua tubuh kaku yang berbeda yang yang kecepatan mutlak dua titik yang sama.
Jika kita menganggap tubuh 2 dan bingkai (diwakili oleh titik O 2 ) pada Gambar 5.1, maka
pusat sesaat kedua tubuh adalah titik O 2 , yang termasuk frame dan ke disk 2. kecepatan
absolut dari kedua tubuh pada titik O 2 adalah nol. Hal yang sama berlakuaku untuk disk 3
dan frame diwakili oleh titik O 3 . Selama tiga mayat dalam gerak ada tiga seketika pusat:
untuk semua kombinasi pasangan. Dengan demikian, ada pusat sesaat antara
dua disk. Karena titik P adalah titik umum untuk dua disk, untuk setiap disk komponen
kecepatan pada titik ini diarahkan sepanjang normal umum adalah sama dan sama dengan V
p . Satu dapat memindahkan vektor kecepatan ini sepanjang yang normal umum sampai
memotong garis yang menghubungkan dua pusat sesaat O 2 dan O 3 pada titik C . Menurut
teorema Kennedy, titik ini adalah pusat seketika kecepatan untuk dua disk. Memang,
kecepatan V p , satu-satunya yang umum seketika
kecepatan untuk dua disk
5.3 Crucial Profil
Sebuah Crucial yang dihasilkan oleh titik tracing pada sebuah kabel seperti yang
membuka bungkusan dari lingkaran (disebut lingkaran dasar ) mulai dari T 0 dan berakhir
di T 1 . Hal ini terlihat bahwa poin A dan B adalah pusat sesaat dari rotasi kabelnya. Oleh
karena itu kabelnya adalah normal terhadap involute pada setiap titik. Properti ini adalah
fundamental untuk spiral yang profil yang akan digunakan dalam gigi. Memang,
mempertimbangkan dua disk melingkar dengan pusat di O 2 dan
O 3 . Untuk setiap disk piring dengan profil rumit terpasang. The involutes di piring ini
berbeda karena mereka dihasilkan untuk kalangan dasar yang berbeda, mulai pada titik-titik
D 2 dan D 3 . Dua piring memiliki titik yang sama C dan umum yang normal AB . Yang
normal umum ini adalah tangensial untuk kedua lingkaran dasar setiap saat selama rotasi
sementara dua involutes terlibat. Baris AB memotong garis pusat O 2 O 3 pada titik P .
Kemudian berikut dari teorema Kennedy bahwa titik ini adalah pusat sesaat untuk dua disk
melingkar. Dan karena titik ini tetap sama sedangkan disk berputar, maka juga bahwa rasio
kinematik (disebut rasio transmisi )    tetap konstan. Perhatikan bahwa normal
umum AB adalah disebut garis tindakan karena gaya ditularkan dari satu disk ke yang lain
sepanjang garis ini.

5.4 Transmisi Rasio

Rasio transmisi diberikan oleh Persamaan 5.3 (ingat bahwa l 2 dan l 3 adalah jarak dari
pusat-pusat rotasi setiap tubuh ke pusat sesaat untuk dua tubuh). Dalam kasus dua roda
gigi, pusat sesaat untuk dua tubuh adalah persimpangan garis aksi dengan garis pusat O 2 O
3 . Ini pusat sesaat disebut titik lapangan . Yang sesuai jarak dari pusat gigi untuk titik ini
disebut lapangan jari-jari (diameter yang sesuai adalah yang diameter lapangan ). Dengan
demikian, Persamaan 5.3 dalam kasus gigi.

5.5 Tekanan Sudut

Gaya yang dihasilkan antara dua gigi bertindak sepanjang normal sukar yang profil,
yaitu, sepanjang garis aksi AB. Gaya ini disebut yang normal gaya, F n , dan dapat
diselesaikan dalam dua komponen: sepanjang garis pusat, O 2 O 3 , dan tegak lurus itu.
Komponen pertama disebut gaya radial , F r , dan yang kedua disebut gaya tangensial , F t
. Dua komponen gaya normal.

5.6 Involutometry
Sebuah gigi dapat dilihat sebagai disk jari-jari r b dengan gigi yang melekat padanya.
Itu kurva rumit untuk setiap gigi dimulai pada lingkaran dasar dengan jari-jari r b dan
berakhir pada lingkaran addendum dengan jari-jari r a . Dengan kata lain, gigi ketebalan
sama dengan setengah dari lapangan melingkar. dilambangkan dengan inv , dan itu
adalah sama dengan - . Karena jarak sama dengan busur AB , sudut dapat
diungkapkan melalui jarak ini, yaitu, = r b . Pada waktu bersamaan,
dari segitiga persegi panjang OBC terlihat bahwa = r b tan . Dengan demikian, r b tan
= r b , atau tan = . Akibatnya, sudut rumit inv sama dengan.

5.7 Standardisasi Gear

Sifat kinematik transformasi gerakan dengan gigi ditentukan secara unik oleh
hubungan dalam Dengan demikian, untuk diberikan rasio transmisi dan jarak pusat O 2 O 3
, jari-jari lapangan didefinisikan secara unik, sedangkan dasar jari-jari tetap tidak menentu.
Untuk menentukan yang terakhir, beberapa desain lainnya Persyaratan harus dirumuskan.
Ini prihatin dengan pertukaran gigi , dengan kekuatan gigi , dan dengan gigi gangguan
selama rotasi ( meremehkan ), yang rawatan, desain, dan pertimbangan perakitan.

5.8 Jenis Gigi Crucial

Konsep profil involute digunakan untuk merancang berbagai jenis gigi memiliki yang
berbeda fungsional dan kinerja properti. Di sini, memacu, heliks, bevel, dan worm gigi akan
dibahas secara singkat.
1 Spur Gear
2 Helical Gear
3 Bevel Gear
4 Worm Gear

5.9 Garis pararel kereta

Sangat sering sepasang roda gigi tunggal mentransfer gerak antara dua poros paralel
tidak bisa memenuhi persyaratan rasio transmisi yang dibutuhkan. Sebagai contoh, jika
persyaratan ini 10: 1, maka diameter gigi harus 10 kali lebih besar maka diameter sayap.
Hal ini biasanya tidak dapat diterima dari spesifikasi desain mengenai produk ukuran.
Solusinya dicapai dengan mengatur serangkaian pasang gigi. seri seperti ini disebut kereta
gigi . Sebuah kereta dapat terdiri berbagai jenis gigi: memacu, heliks, bevel, dan cacing.
Gigi di kereta api yang fungsional di seri satu sama lain. Jika sistem terdiri dari beberapa
kereta, mereka fungsional secara paralel satu sama lain. biasanya sistem roda gigi diatur
secara fisik dalam satu kasus (kotak), baik dalam seri atau paralel, disebut kotak transmisi .
Sebuah contoh dari kotak transmisi dengan kereta gigi paralel. Transmisi ini terdiri dari tiga
kereta.
sepanjang sumbu poros. Pada gigi 3 dan 4 bisa digeser sepanjang poros sehingga bahwa
kereta berikut diperoleh:
Pertama: 2-5-7-4
Kedua: 2-5-6-3
Ketiga: 2-5-8-9-4
Satu harus mencatat bahwa ada modus keempat transmisi gerak dalam contoh ini, ketika
kopling bergerak dan kekuatan ditularkan melalui poros langsung dari input ke output tanpa
gigi yang terlibat.

5.9.1 rasio transmisi kereta api

Ini adalah alat untuk menentukan rasio transmisi dari sepasang sebagai rasio dari
didorong untuk
mengemudi kecepatan sudut. Hal ini diketahui bahwa jika gigi memiliki meshing eksternal,
rasa rotasi berubah ke sebaliknya, sedangkan untuk roda gigi dengan meshing internal yang
itu tetap sama. Dengan demikian, untuk setiap pasangan di kereta dengan meshing eksternal
transmisi rasio

5.9.2 Desain pertimbangan

Dalam merancang gear box (seperti, misalnya, bahwa yang ditunjukkan pada Gambar
5.31), input
Informasi adalah rasio transmisi yang diperlukan untuk setiap kecepatan. Dengan demikian,
masalah ini, diberikan e I , e II , dan e III , menemukan gigi dengan angka gigi yang akan
memenuhi transmisi lainnya persyaratan desain kotak, seperti, misalnya, pusat tertentu
menjauhkan antara poros dan kekuatan gigi, antara lain. Fakta bahwa pasangan gigi 2-5, 3-
6, dan 4-7 dipasang pada dua poros paralel memberikan persamaan tambahan dalam bentuk
dari persyaratan bahwa jarak pusat untuk setiap pasangan sama. Tengah jarak sama dengan
jumlah dari dua lapangan jari-jari, yaitu, di mana modul gigi m parameter lain. Dengan
demikian, untuk kasus tiga persamaan dari tipe di atas dapat ditulis, sehingga jumlah total
persamaan untuk enam. Karena jumlah persamaan lebih kecil dari jumlah tidak diketahui,
solusinya adalah tidak unik

5.10 Gigi Planet Kereta

Sebuah planet kereta gigi SD ditunjukkan pada Gambar 5.32. Ini terdiri dari dua roda
gigi, 2 dan 4, masing-masing dipasang pada poros sendiri. Unsur baru di sini adalah link 3
menghubungkan shaft ini dan mampu berputar di sekitar sumbu tetap O 1 . Sistem ini
memiliki dua derajat kebebasan, yang berarti bahwa jika hanya input kecepatan di = 2
diberikan, gerak dari dua elemen lainnya tidak dapat ditentukan. Masukan gigi 2 disebut
matahari (atau pusat ) gigi, gigi 4 disebut planet (atau epicyclic gigi), dan link yang 3
adalah disebut planet pembawa (atau lengan engkol ). kereta gigi planet memungkinkan
memperoleh rasio transmisi tinggi dalam kompak desain, yang membuat mereka cocok
untuk aplikasi, misalnya, peralatan mesin, kerekan, dan transmisi otomatis. Di mana selain
unsur-unsur pada tambahan annular gigi 5 ditambahkan, sehingga planetary gear 4 kini
interfacing baik matahari dan gigi annular. Perhatikan bahwa gigi annular adalah tetap.
Jumlah derajat kebebasan dari sistem ini adalah 1, yang berarti bahwa untuk masukan yang
diberikan di = 2 ada output unik keluar = 3 .
5.10.1 Transmmision Ratio Pada Planetary Trains
Seharusnya bahwa lengan 3 berputar dengan kecepatan sudut 3 . Kemudian, jika
seorang pengamat duduk di ini lengan, untuk pengamat ini rotasi gigi 2 dan 4 tidak akan
berbeda dari yang untuk sistem fixed-poros paralel, dan rasio transmisi yang sesuai akan
4 / 2 . Satu menyadari bahwa seorang pengamat di lengan melihat rotasi dalam
bergerak a (berputar) sistem koordinasi. Sekarang jika pengamat berdiri pada frame, maka
pengamat akan melihat bahwa lengan berputar dengan 3 . Pertanyaannya adalah apa yang
akan menjadi sudut kecepatan gigi 2 dan 4 sehubungan dengan pengamat di bingkai.
Jawabannya diberikan oleh aturan umum untuk penjumlahan dari kecepatan sudut dalam
kasus ketika tubuh berputar terhadap porosnya sendiri dengan kecepatan 1 , sedangkan
sumbu itu sendiri berputar terhadap sumbu lain dengan kecepatan . Dalam kasus ketika
dua sumbu sejajar, total kecepatan sudut sama dengan jumlah aljabar dari kecepatan dari
dua rotasi.

5.10.2 Contoh Kompleks dari Planetary Trains

Matahari gigi 2 didorong oleh poros A dan output poros adalah B , yang didorong oleh
planet pembawa 7. dua roda gigi, 4 dan 5, yang dipasang pada poros yang sama, yang
berarti bahwa kecepatan sudut mereka harus sama. Perhatikan juga bahwa gigi 6 adalah
tetap. Mengingat semua informasi ini, dan dengan asumsi bahwa nomor gigi dari semua
gigi diketahui, masalahnya adalah untuk menemukan kecepatan dari poros mengingat
kecepatan masukan 2 . strategi ini adalah untuk mengikuti rantai gigi interface 2-3, 3-4,
dan 5-6, dan untuk menulis untuk setiap antarmuka persamaan Persamaan 5.61 tipe. Untuk
mempersingkat prosedur ini, satu dapat mempertimbangkan bahwa gigi planet tidak
mengubah kinematika (Lihat Persamaan 5.63) dan dengan demikian menulis hubungan
antara gigi 2 dan 4 langsung.

5.10.3 Differential
Perbedaan adalah kereta planet yang terbuat dari gigi bevel dan memiliki dua derajat
kebebasan. Itu rotasi dari mesin ditransfer melalui bevel gigi 2 dan 3 untuk sistem bevel
gigi 4, 5, dan 6. Gears 4 yang dipasang pada operator dan planet yang gigi, sedangkan gigi
5 dan 6 adalah dua gigi matahari independen. Rasio transmisi 2-3 independen dari sisa
sistem (pada kenyataannya, gigi 3 bisa dianggap sebagai gigi input dengan kecepatan sudut
dikenal). Dengan demikian, transmisi melalui sistem 3-4-5-6 akan dipertimbangkan.
Perbedaan penting dari mekanisme planet bevel adalah bahwa aturan penjumlahan dari
kecepatan untuk roda gigi planet dan matahari tidak berlakuaku dalam arti
dibahas di atas karena dalam kasus ini sumbu roda gigi 5 dan 4 dan roda gigi 6 dan 4 tidak
paralel. Jadi, jika gigi 5 berputar searah jarum jam, jika dilihat sepanjang sumbunya dari
kanan, gigi 6 akan berputar berlakuawanan dari sudut pandang yang sama. Namun, rotasi
gigi 3 dan 5 dan gigi 3 dan 6 adalah sekitar sumbu paralel, dan aturan penjumlahan dibahas
untuk kereta api planar berlakuaku. Jadi, jika salah satu menerapkan counterrotation - 3
untuk seluruh sistem.

BAGIAN 6

PERKENALAN PADA GETARAN LINIER

6.1 Pendahuluan
Sebuah pertanyaan salah satu mungkin bertanya adalah “Mengapa tubuh bergetar?”
Penjelasannya berakar pada yang prinsip konservasi energi. Pertimbangkan sebagai contoh
massa m digantung pada musim semi memiliki kekakuan k (Gambar 6.1) dan menganggap
bahwa massa ini mendorong (atau bawah) dari posisi keseimbangan statis sebesar jumlah y
max dan kemudian dilepaskan. Dengan deformasi musim semi beberapa energi yang
tersimpan di dalamnya, yang akan dilambangkan dengan V max . Energi ini disebut energi
potensial , dan V max mewakili maksimal energi ditransfer ke musim semi dengan
deformasi dengan y max . Setelah merilis massa, akan mulai bergerak kembali ke posisi
semula. Gerakan massa berarti bahwa itu memperoleh beberapa energi kakunetik , yang
sama dengan di mana adalah waktu turunan dari perpindahan massa, yaitu, kecepatannya.
Apapun posisi menengah energi potensial pegas cacat sama dengan Jika kita menganggap
bahwa musim semi adalah ideal, yaitu, deformasi yang tidak mengarah pada kerugian
energi, maka sesuai dengan prinsip konservasi energi jumlah dari energi kinetik massa dan
energi potensial di musim semi harus sama dengan energi asli diperkenalkan ke dalam
sistem ini, V max . Demikian, Persamaan di atas menunjukkan bahwa dalam sistem pegas-
massa transformasi energi berlangsung, dari potensi untuk kinetik dan kembali. Lebih dari
itu, orang dapat melihat bahwa ini Proses periodik. Memang, ketika itu dan mengikuti
bahwa pada ini posisi ekstrem. Dengan demikian, ada dua posisi ekstrim massa dan mereka
sama besarnya, tetapi pada sisi berlawanan dari keseimbangan statis posisi. Di sisi lain,
ketika y = 0 (atau, lebih tepatnya, perpindahan statis), . Ini proses massa bergerak antara
dua posisi ekstrem dalam periodik mode disebut osilasi . Hal ini ditandai dengan dua
parameter: amplitudo dari osilasi dan periode osilasi.
Karena diketahui bahwa gerakan massa periodik dengan amplitudo y max , seseorang dapat
menganggap itu harus dijelaskan oleh fungsi: di mana t adalah waktu, T adalah periode
osilasi, dan beberapa konstan yang
didefinisikan oleh persyaratan bahwa di t = 0, y = y max .
Dalam Persamaan 6.4 maksimum perpindahan y max diketahui, dan T adalah satu-satunya
tidak diketahui (selain ) dapat ditemukan dalam rangka untuk menggambarkan gerakan
massa dalam waktu. Ekspresi untuk T berikut dari persyaratan bahwa fungsi (Persamaan
6.4) harus memenuhi Persamaan 6.3. Pengganti dan ke Persamaan 6.3. setelah sederhana
derivasi, diferensial Persamaan 6.3 direduksi menjadi hubungan aljabar:

6.2 Solusi Kedua-Persamaan Homogen Persamaan Dengan Koefisien Konstan

Persamaan linear memiliki properti yang sangat penting; mereka memungkinkan
kombinasi linear dari solusi untuk membentuk solusi baru. Yaitu, jika dan dua solusi itu,
kombinasi mereka dengan beberapa koefisien konstan, juga solusi dari persamaan ini. Ini
disebut prinsip superposisi . Pengikut
akan menggunakan prinsip ini dalam berbagai situasi, tapi aplikasi pertama adalah untuk
membagi
solusi dari Persamaan 6.14 menjadi dua bagian: satu menggambarkan perilaku sistem tanpa
kekuatan eksternal (persamaan diferensial yang sesuai disebut homogen dan solusinya yang
solusi umum ) dan yang lainnya menggambarkan perilaku sistem mengalami kekuatan
eksternal (yang sesuai persamaan diferensial disebut homogen dan solusi yang solusi
tertentu ) . Solusi dari persamaan homogen pertama akan dianggap.

6.10 Eksitasi Kinematika

Sejauh ini, energi ditransfer ke sistem itu baik oleh gangguan awal atau eksternal
memaksa. Cara alternatif adalah untuk mengguncang frame yang massa-pegas-dashpot
Sistem dipasang, dengan cara yang sama bangunan terguncang oleh gempa bumi atau
mobil adalah terguncang ketika akan lebih benjolan. Jenis eksitasi disebut eksitasi
kakunematik . Mempertimbangkan sistem SDOF, di mana berosilasi dasar dengan beberapa
frekuensi . Perpindahan mutlak massa adalah sama dengan jumlah yang dari perpindahan
dasar, dan perpindahan massa sehubungan dengan dasar, Pasukan di musim semi dan
dashpot tergantung pada perbedaan perpindahan, Dan kecepatan, sedangkan gaya inersia
tergantung pada percepatan absolut massa.

6.11 Eksitasi Berkala Umum

Ada banyak situasi ketika fungsi memaksa adalah jumlah dari beberapa periodik fungsi.
Misalnya, gigi menghasilkan kekuatan periodik dengan apa yang disebut gigi frekuensi.
Jadi, jika dua atau lebih gigi yang dipasang pada poros yang sama, poros akan dikenakan
pasukan periodik dengan frekuensi yang berbeda. Karena jumlah dari dua fungsi periodik
juga merupakan fungsi periodik, hal ini dapat dianalisis menggunakan semua hasil
sebelumnya. Secara umum, jika kekuatan eksternal F ( t ) memiliki periode T , maka fungsi
ini dapat direpresentasikan sebagai serangkaian Fourier:

6.12 Getaran Torsi

 Getaran massa di musim semi berlakuangsung sepanjang sumbu. Di sistem ditunjukkan
di mana salah satu ujung poros dengan diameter d adalah melekat pada bingkai, sementara
di ujung lain disk dipasang di atasnya. Jika disk memutar dan kemudian dilepaskan, disk
akan berosilasi dengan memutar sekitar poros sumbu secara periodik. Dengan memutar
poros, beberapa saat perlawanan,, adalah dihasilkan, disebabkan oleh kekakuan sudut
poros,. Jika bahan poros memiliki beberapa sifat redaman, maka lain saat resistensi,, akan
dihasilkan sebanding dengan kecepatan sudut disk,. Dengan mempertimbangkan bahwa
saat inersia sama dengan, keseimbangan disk mengalami semua kekuatan ini.