BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Tujuan Percobaan

 Mengenali peralatan yang digunakan dalam flow control
 Memahami prinsip kerja sistem flow control
 Memahami respon dari pengendalian proportional, integral, dan
derivative pada flow control

1.2 Dasar Teori

1.2.1 Definisi Pengendalian Proses
Pengendalian proses adalah bagian dari pengendalian secara
automatik yang diterapkan di bidang teknologi proses untuk menjaga
kondisi proses agar sesuai dengan yang diinginkan. Seluruh
komponen yang terlibat dalam pengendalian proses disebut sistem
pengendalian atau sistem kontrol.
1.2.2 Jenis Variabel
Jenis variabel yang mendapatkan perhatian penting dalam
bidang pengendalian proses adalah variabel proses (process variable,
PV) atau disebut juga variabel terkendali (controlled variable).
Variabel proses adalah besaran fisik atau kimia yang menunjukkan
keadaan proses. Variabel ini bersifat dinamik artinya nilai variabel
dapat berubah spontan atau oleh sebab lain baik yang diketahui
maupun tidak. Diantara banyak macam variabel proses, terdapat
empat macam variabel dasar, yaitu suhu (T), tekanan (P), laju alir (F)
dan tinggi permukaan cairan (L).
Dalam teknik pengendalian proses, titik berat permasalahan
adalah menjaga agar nilai variabel proses tetap atau berubah
mengikuti alur (trayektori) tertentu. Variabel yang digunakan untuk
 melakukan koreksi atau mengendalikan variabel proses disebut
variabel termanipulasi (manipulated variable, MV) atau variabel
pengendali. Sedang nilai yang diinginkan dan dijadikan acuan atau
referensi variabel proses disebut nilai acuan (setpoint value, SV).
Selain ketiga jenis variabel tersebut masih terdapat variabel lain yaitu
gangguan (disturbance) baik yang terukur (measured disturbance)
maupun tidak terukur (unmeasured disturbance) dan variabel
keluaran tak terkendali (uncontrolled output variable). Variabel
gangguan adalah variabel masukan yang mampu mempengaruhi nilai
variabel proses, tetapi tidak digunakan untuk mengendalikan.
Variabel keluaran tak terkendali adalah variabel keluaran yang tidak
dikendalikan secara langsung.
Gangguan terukur Variabel terkendali

Variabel tak terukur

Sistem Proses

Variabel Termanipulasi Variabel tak terkendali

Gambar 1.1 Jenis Variabel dalam Sistem Proses
1.2.3 Jenis Sistem Pengendalian
1.2.3.1 Sistem Pengendalian Simpal Terbuka dan Tertutup
Berdasarkan atas ada atau tidak adanya umpan balik,
sistem pengendalian dibedakan atas sistem pengendalian
simpal terbuka (open loop control system) dan sistem
pengendalian simpal tertutup (closed loop control system).
Sistem pengendalian simpal terbuka bekerja tanpa
membandingkan variabel proses yang dihasilkan dengan
nilai acuan yang diinginkan. Sistem ini bekerja semata–mata
bekerja atas dasar masukan yang telah dikalibrasi. Sebagai
contoh sederhana adalah keran air yang terkalibrasi. Sistem
pengendalian terbuka tidak dapat mengatasi perubahan
beban atau gangguangn yang terjadi.
 1.2.3.2 Sistem Pengaturan dan Pengendalian
Berdasarkan nilai acuan, sistem pengendalian umpan
balik dibedakan atas dua jenis yaitu sistem pengendalian
dengan nilai acuan tetap (dibidang elektro sering disebut
sistem pengaturan) dan sistem pengendalian dengan nilai
acuan berubah (dibidang mekanik sering disebut sistem
pengendalian, sistem servo atau tracking). Tujuan utama
sistem pengaturan adalah mempertahankan agar nilai
variabel proses tetap pada nilai yang diinginkan. Sedangkan
pada sistem pengendalian, tujuan utamanya adalah
mempertahankan agar nilai variabel proses mengikuti
perubahan nilai acuan.
Dibidang teknologi proses termasuk teknik kimia,
meskipun hampir semuanya bekerja dengan titik acuan tetap
tetapi lebih populer dengan istilah sistem pengendalian dan
bukan sistem pengaturan. Hal ini disebabkan karena istilah
pengendalian lebih mencerminkan kondisi dinamik.
1.2.3.3 Sistem Pengendalian Umpan Balik
Prinsip mekanisme kerja sistem pengendalian umpan
balik adalah mengukur variabel proses dan kemudian
melakukan koreksi bila nilainya tidak sesuai dengan yang
diinginkan. Ciri utama pengendalian umpan balik negatif.
Artinya jika nilai variabel proses berubah terdapat umpan
balik yang melakukan tindakan untuk memperkecil
perubahan itu.
1.2.4 Langkah Pengendalian Proses
Langkah – langkah pengendalian adalah sebagai berikut :
1.2.4.1 Mengukur
Tahap pertama dari langkah pengendalian adalah mengukur
atau mengamati nilai variabel proses
 1.2.4.2 Membandingkan
Hasil pengukuran atau pengamatan variabel proses (nilai
terukur) dibandingkan dengan nilai acuan (setpoint)
1.2.4.3 Mengevaluasi
Perbedaan antara nilai terukur dan nilai acuan dievaluasi
untuk menentukan langkah atau cara melakukan koreksi atas
perbedaan itu
1.2.4.4 Mengoreksi
Tahap ini bertugas melakukan koreksi variabel proses agar
perbedaan nilai terukur dan nilai acuan tidak ada atau sekecil
mungkin
1.2.5 Instrumentasi Proses
1.2.5.1 Solenoid Valve

Gambar 1.2 Solenoid Valve

Solenoid valve merupakan yang dikendalikan dengan
arus listrik baik AC maupun DC melalui solenoida. Solenoid
valve merupakan yang dikendalikan dengan elemen control
yang paling sering digunakan dalam system fluida. Seperti
pada sistem pneumatic, sistem hidrolik maupun pada sistem
control mesin yang membutuhkan elemen control automoatis.
Solenoid valve akan bekerja bila kumparan coil
mendapatkan tegangan arus listrik yang sesuai dengan
tegangan kerja (kebanyakan tegangan kerja pada DC adalah
12/24 VDC dan solenoid valve 100/200 VAC) dan sebuah
pin akan tertarik karena gaya magnet yang dihasilkan dari
kumparan selenoida tersebut. Setelah itu, saat pin tersebut
 ditarik naik maka fluida akan mengalir dari ruang C menuju
ke bagian D dengan cepat. Sehingga tekanan di ruang C
turun dan tekanan fluida yang masuk mengangkat diafragma.
Sehingga katup utama terbuka dan fluida mengalir langsung
dari A ke F. Untuk melihat penggunaan solenoid valve pada
sistem pneumatik.
1.2.5.2 Pompa Peristaltik

Gambar 1.3 Pompa Peristaltik

Pompa peristaltik adalah jenis pompa perpindahan
positif yang digunakan untuk memompa berbagai cairan.
Tabung fleksibel yang dipasang melingkar di dalam casing
pompa mengandung fluida. Sebuah baling-baling dengan
sejumlah kawat penggulung, penyeka, atau lekukan melekat
pada lingkar luar baling-baling tabung fleksibel. Ketika
baling-baling bergerak, bagian bawah tabung akan tertekan
dan terjepit sehingga menjadi tertutup, dan akhirnya akan
memaksa cairan yang akan dipompa untuk bergerak malalui
tabung.
Peristaltic pump bekerja dengan tekanan dan
perpindahan. Hal ini digunakan terutama untuk pompa cairan
melalui tabung, yang membedakan dari pompa lain yaitu di
mana bagian dari pompa lain benar-benar masuk ke dalam
bersentuhan langsung dengan cairan. Alat ini merupakan
salah satu alat yang paling umum digunakan untuk
memompa cairan, terutama dalam bidang medis. Karena
 mekanisme kerja peristaltic pump tidak pernah bersentuhan
langsung dengan cairan, sehingga alat ini sangat bermanfaat
terutama dalam situasi dimana cairan steril diperlukan.
Peristaltic pump beroperasi dengan memungkinkan cairan
manuju ke selang. Cairan ini kemudian mengalir ke dalam
casing pompa melalui selang. Sekali di sana, baling-baling
dengan sejumlah kompres pengait tabung memaksa cairan
pada melalui pompa dan mengarahkannya ke tujuan akhir.
Teknik ini dikenal sebagai peristaltik. Dengan demikian, alat
ini disebut peristaltic pump.
1.2.5.3 Flow Meter

Gambar 1.4 Flow Meter

Flow meter merupakan instrumen guna mengukur
aliran dari suatu fluida, baik liquid (liquid flow meter),
sludge (sludge flow meter), maupun gas (gas flow meter),
baik bertemperatur rendah hingga bertemperatur tinggi.
Prinsip kerja flow meter berdasarkan Hukum Faraday,
pada induksi elektromagnetik untuk mengukur proses aliran.
Tingkat tegangan sinyal sesuai dengan rata-rata kecepatan
aliran yang di induksi pada elektroda, ketika cairan konduktif
mengalir melalui medan magnet pada suatu kecepatan.
1.2.6 Diagram Blok
Penggambaran suatu sistem atau komponen dari sistem dapat
berbentuk blok (kotak) yang dilengkapi dengan garis sinyal masuk
dan keluar. Sinyal dapat berupa arus listrik, tegangan (voltase),
tekanan, aliran cairan, tekanan cairan, suhu, pH, kecepatan, posisi
dan sebagainya. Sinyal yang perlu digambarkan hanyalah sinyal
masuk dan sinyal keluar yang secara langsung berperan dalam sistem.
Sedangkan sumber energi atau massa yang masuk biasanya tidak
digambarkan. Diagram blok lengkap sistem pengendalian flow
digambarkan sebagai berikut :

Gambar 1.5 Diagram Blok Lengkap Pengendalian Flow

Keterangan gambar :

r+ = Nilai Acuan atau Setpoint Value (SV)

e = Sinyal Galat (error) dengan e = r–y

y = Sinyal Pengukuran

u = Sinyal Kendali

M+ = Variabel Termanipulasi

W- = Variabel Gangguan
1.2.7 Macam-macam Pengendalian
1.2.7.1 Pengendalian Proportional
Pengendalian proportional memiliki keluaran yang
sebanding/ proportional dengan besarnya sinyal kesalahan
(selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga
aktualnya). Pengendali proportional mampu untuk
memperbaiki respon transien khususnya rise time dan
settling time. Ciri-ciri pengendalian proporsional :
- Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya
mampu melakukan koreksi kesalahan yang kecil,
sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat
(menambah rise time).
- Jika nilai Kp dinaikkan, respon 1 tanggapan sistem
akan semakin cepat mencapai keadaan (mengurangi rise
time).
1.2.7.2 Pengendalian Integral
Pengendalian integral berfungsi menghasilkan respon
sistem yang memiliki keslahan keadaan mantap nol (error
steady state = 0). Pengontrol integral dapat memperbaiki
sekaligus menghasilkan respon stady state, namun pemilihan
konstanta integral yang tiak dapat menyebabkan respon yang
tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidak stabilan sistem.
Jika sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan,
maka keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum
terjadinya perubahan masukan. Ciri-ciri pengendalian
integral :
- Keluaran pengendali integral membutuhkan selang
waktu tertentu, sehingga pengontrol integral cenderung
memperlambat respon.
- Ketika sinyal kesalahan nilainya nol, keluasan
pengendali akan bertahan pada nilai sebelumnya.
 - Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluasan akan
menunjukkan kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi
oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai konstanta
integral.
1.2.7.3 Pengendali Derivatif
Keluaran pengendali derivatif memiliki sifat seperti
halnya suatu operasi derivatif. Ketika masukannya tidak
mengalami perubahan makan keluaran pengendali juga tidak
mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan
berubah mendadak dan naik, keluaran menghasilkan sinyal
berbentuk implus.
Pengendali derivatif dapat digunakan untuk
memperbaiki respon transien memprediksi error yang akan
terjadi. Ciri-ciri pengendali derivatif :
- Pengendali tidak dapat menghasilkan keluaran, jika tidak
ada perubahan pada masukannya (berupa perubahan
sinyal kesalahan).
- Jika sinyal kesalahan berubah terhadap fungsi waktu,
maka keluaran yang dihasilkan pengendali tergantung
pada nilai konstanta derivatif dan laju perubahan sinyal
kesalahan.
 BAB II

METODOLOGI

2.1 Alat dan Bahan

2.1.1 Alat yang digunakan :
 PCT-40
2.1.2 Bahan yang digunakan :
 Air PDAM

2.2 Prosedur Percobaan

2.2.1 Mode Manual
1. Menyalakan PCT-40 lalu menyalakan komputer
2. Mengklik PCT-40 Process Control Apparatus di dekstop
kemudian pilih “Section 9 : Flow Control”
3. Mengklik ikon “Control” dan memilih mode operasi “Manual”
kemudian set “Manual Output” dan mengklik “Apply”
4. Menutup screen “PID Controler” kemudian memvariasikan
laju alir pump A (0, 10, 20, 30, 40, 50, 60, 70, 80, 90, dan
100 %)
2.2.2 Mode Automatic
1. Menyalakan PCT-40 lalu menyalakan komputer
2. Mengklik PCT-40 Process Control Apparatus di dekstop
kemudian pilih “Section 9 : Flow Control”
3. Mengklik “Sample”, memilih “Sample Configuration”
kemudian mengisi parameter :
- Sampling Operation : Automatic
- Automatic Sampling Parameter :
 Sample Interval : 4 sec
 Mengklik “Countinous”
4. Mengklik “Ok”
5. Mengklik “View Graph”, mengklik “Format” kemudian
memilih “Graph Data” akan terbuka kolom “Graph
Configuration” kemudian mengklik “showlines” kemudian
mengklik “Ok”
6. Mengklik ikon “PID” lalu setting :
- Proportional Band (P) : 0%
- Integral Time (I) :0s
- Derivative Time (D) :0s
- Set Point : 239 mL/min
- Pilih “Mode of Operation” : Automatic
7. Mengklik “Apply” kemudian mengklik “Ok”
8. Memilih ikon “Go” pada toolbar untuk memulai percobaan
9. Mengamati respon yang terjadi dengan membuka grafik dan
table data dengan cara mengklik ikon “graphics”
10. Setelah 10 menit, memilih ikon “Stop” untuk menghentikan
record data percobaan
11. Menyimpan semua data dalam bentuk Microsoft Excel (.xls) ke
dalam folder “S1 4B”
12. Mengulangi langkah 5-11 dengan variasi :
- Set Proportional Band 5%, Integral Time 0 s, dan
Derivative Time 0 s
- Set Proportional Band 5%, Integral Time 5 s, dan
Derivative Time 5 s
- Set Proportional Band 5%, Integral Time 5 s, dan
Derivative Time 10 s
- Set Proportional Band 5%, Integral Time 10 s, dan
Derivative Time 5 s
- Set Proportional Band 5%, Integral Time 10 s, dan
Derivative Time 10 s
 - Set Proportional Band 10%, Integral Time 0 s, dan
Derivative Time 0 s
- Set Proportional Band 10%, Integral Time 5 s, dan
Derivative Time 5 s
- Set Proportional Band 10%, Integral Time 5 s, dan
Derivative Time 10 s
- Set Proportional Band 10%, Integral Time 10 s, dan
Derivative Time 5 s
- Set Proportional Band 10%, Integral Time 10 s, dan
Derivative Time 10 s
- Set Proportional Band 20%, Integral Time 0 s, dan
Derivative Time 0 s
- Set Proportional Band 20%, Integral Time 5 s, dan
Derivative Time 5 s
- Set Proportional Band 20%, Integral Time 5 s, dan
Derivative Time 10 s
- Set Proportional Band 20%, Integral Time 10 s, dan
Derivative Time 5 s
- Set Proportional Band 20%, Integral Time 10 s, dan
Derivative Time 10 s
13. Menutup aplikasi PCT-40, mematikan komputer dan
mematikan alat
 BAB III

HASIL DAN PEMBAHASAN

3.1 Data Pengamatan

Grafik terlampir di lampiran

3.2 Pembahasan
Praktikum kali ini adalah tentang flow control dengan menggunakan
alat Control Flow merk PTC-40. Adapun tujuan dari praktikum ini adalah
mengenal peralatan yang digunakan dalam control flow, mengamati
prinsip kerja sistem control flow, mengamati respon dari metode
pengendalian proportional band, proportional integral, dan proportional
integral derivative.
Pengendalian proportional memiliki waktu respon yang cepat tetapi
memiliki error yang besar. Pengendalian proportional integral memilki
waktu respon yang lambat, tetapi memilki respon yang cepat dan error
yang kecil. Sedangkan pengendalian proportional integral derivative
memilki respon yang cepat dan error yang kecil, tetapi peka terhadap
gangguan.
Pada unit yang merupakan variable proses adalah laju alir pada sistem
proses yaitu pipa. Sedangkan Variable termanipulasi pada proses ini
adalah % pompa A

.
 Gambar 3.1 Diagram instrumentasi Control Flow PCT 40
Prinsip kerja pada diagram diatas adalah laju alir yang masuk dihisap
oleh pompa A, lalu terbaca oleh alat sesuai dengan setting yang telah
dilakukan sebelumnya, kemudian hasil yang terbaca diolah oleh komputer
menjadi tabel dan grafik.
 Gambar 3.2 Grafik Laju Alir Pump Vs Flow
Pada gambar 3.2 juga dapat kita lihat bahwa terdapat hubungan antara
variable proses dan variable termanipulasi. Variable prosesnya (proses
variable) yaitu laju alir aliran air (Flow) sedangkan variable termanipulasi
(manipulated variable) yaitu laju alir pump (% Pompa A). Dari grafik
dapat dilihat bahwa semakin tinggi % pompa A maka flow pun semakin
tinggi pula. Hal ini dikarenakan semakin tinggi % pompa A maka semakin
tinggi pula kemampuan tekanan pompa A untuk menekan aliran sehingga
laju alirnya semakin besar.
Pada praktikum ini yang diinginkan atau dicapai (set point) yaitu
239 𝑚𝑙⁄𝑚𝑖𝑛. Pengendalian dengan metode P (porportional) dilaksanakan
dengan nilai 5, 10, dan 20 %. Pada mode pengendalian PI (proportional
SP
integral) dilakukan dengan nilai integral time 0, 5, dan 10 s. Pada mode
pengendalian PID (proportional integral derivative) dilakukan derivative
time yaitu 5 dan 10 s. Pada praktikum ini nilai P (proportional), PI
(proportional integral), dan PID (proportional integral derivative) di
variasikan.

Grafik Elapsep Time Vs Flow Rate

300
290
280
Flow Rate (mL/min)

270
260
250
240
230
220 Variasi
210 P : 10%
I :5s
200
00:00 02:53 05:46 08:38
D : 10 s

Elapsep Time
 Gambar 3.3 Grafik PB = 10%, Integral = 5 s, Derivatif = 10 s
Dari percobaan yang dilakukan, didapatkan grafik yang paling terbaik
seperti gambar 3.3 yang menunjukkan bahwa pengendalian yang paling
baik yaitu pada mode pengendalian P (porportional) dengan nilai 10,
Pengendalian PI (proportional integral) dengan nilai 5, Pengendalian PID
(proportional integral derivative) dengan nilai 10. Hal ini dikarenakan
settling time lebih cepat dari variasi lain dan terjadi pada kondisi konstan
pada nilai yang diinginkan (set point), yaitu pada waktu set point
239 𝑚𝑙⁄𝑚𝑖𝑛 . Hal ini terjadi karena menggunakan P (proportional)/PB
yang mempercepat waktu untuk mencapai set point dan error terkecil
disebabkan karena menggunakan PI (proportional integral) yang benar.
 BAB IV

KESIMPULAN

4.1 Kesimpulan
Dari percobaan yang telah dilakukan, dapat disimpulkan bahwa :
- Semakin besar Proportional Band (PB) maka semakin cepat stabil
tetapi jauh dari set point
- Semakin besar Proportional Integral (PI) maka respon semakin cepat
dan mendekati nilai set point
- Semakin besar nilai Proportional Integral Derivative (PID) maka
semakin cepat terjadinya kondisi konstan/tetap
- Pengendalian yang optimal terjadi pada nilai Proportional Band (PB)
10%, Proportional Integral (PI) 5 s, dan Proportional Integral
Derivative (PID) 10 s
 DAFTAR PUSTAKA

Novialesty. 2014. “Laporan Flow Control”.(https://www.scribd.com/document/

245528560/Laporan-Flow-Control-pak-ramli-yang-fix-docx). Diakses
pada tanggal 21 Februari 2019, pukul 19:42

Dermanto Trikueni. 2013. “Pengertian dan Prinsip Kerja Selenoid

Valve”.(http://trikueni-desain-sistem.blogspot.com/2013/08/Solenoid-
Valve.html). Diakses pada tanggal 21 Februari 2019, pukul 19:44

Anonim. 2018. “Apa Itu Pompa Peristaltik”. (https://digital-meter-indonesia.

com/apa-itu-pompa-peristaltik/). Diakses pada tanggal 21 Februari 2019,
pukul 19:50

Wiratama Rudy. 2012. “Cara Menentukan Jenis Flow Meter”. (https://rudywinoto.

com/flow-meters/artikel-flow-meter/cara-menentukan-jenis-flow-meter/).
Diakses pada tanggal 21 Februari 2019, pukul 19:55

Ferdiansyah Fendi. 2017. “Teori Kontrol PID (Proportional-Integral-Derivate”.

(https://www.academia.edu/9928544/Teori_Kontrol_PID_Proportional_In
tegra l_Derivative). Diakses pada tanggal 21 Februari 2019, pukul 19:58
LAMPIRAN