Anda di halaman 1dari 5

BAB II

REVIEW JURNAL

A. Identitas Jurnal 1
Judul : Kinematic-Kinetic-Rigidity Evaluation
of a Six Axis Robot Performing a Task
Jurnal : International Journal of Advanced Robotic Systems
Volume dan Halaman : Vol. 9 dan 9 halaman
Tahun : 2012
Penulis : H. Karagulle1,*, A. Amindari1, M. Akdag1, L.
Malgaca1 dan Ş. Yavuz1

B. Ringkasan Jurnal 1
Kinema tic-Kinetic-Rigidity Evaluation of Six Axis Robot Melakukan Tugas

Abstrak
Robot serial enam sumbu dari berbagai ukuran digunakan secara luas untuk
pick dan p renda, pengelasan dan berbagai operasi lain dalam industri . Perkembangan
dalam mekatronik, yang merupakan sinergiintegrasi mekanisme, elektronik dan
kontrol komputer untuk mencapai sistem fungsional , menawarkan olutions yang
efektif untuk desain robot tersebut. Analisis terpadu robot biasanya digunakan dalam
tahap desain. Dalam penelitian ini, ditawarkan bahwa analisis robot terintegrasi juga
dapat digunakan pada tahap aplikasi. SolidWorks, Cosmos Motion dan ABAQUS
progrs ams digunakan denganpendekatan terintegrasi . Integrasi softw adalah (IS)
dikembangkan dalam Visual Basic dengan menggunakan antarmuka pemrograman
plikasi ap (API) kemampuan program-program ini. Robot industri ABB- IRB1400
dipertimbangkan untuk dipelajari. Lintasan yang berbeda dipertimbangkan. Setiap
tugas pertama dievaluasi dengan analisis kinematik. Jika tugas keluar dari ruang kerja,
maka tugas dibatalkan .Evaluasi ini juga bisa dilakukan oleh program robot ke Robot
Studio. Diusulkan bahwa tugas harus dievaluasi dengan mempertimbangkan batas-
batas untuk kecepatan, torsi aktuasi motorik , gaya reaksi,frekuensi alami,
perpindahan dan tekanan karena fleksibilitas. Evaluasi dilakukan menggunakan
kinematika evaluasi kinematik, kinetik dan kekakuan . Pendekatan yang diberikan
dalam pekerjaan ini dapat digunakan untuk penggunaan optimal robot.

Kata kunci: Robot, mekatronik, analisis terintegrasi

1. Perkenalan
Robotika membutuhkan integrasi mekanika dan elektronik yang dilengkapi
dengan mekatronik. Robotika dan mekatronik telah menjadi bagian dari
kurikulum modern dalam bidang mekanik dan elektrik .Sebuah robot industri
didefinisikan sebagai otomatis, servo - dikendalikan, bebas diprogram, multip
urpose manipulator dengan beberapa sumbu untuk menangani berbagai tugas.
2. Analisis Terpadu
Diagram alur nalisis ditunjukkan pada Gambar. 1. Metode analisis terpadu
yang menggunakan teknik rekayasa ulang berbeda dengan antarmuka
pemrograman aplikasi (API) dan perangkat lunak integrasi(IS) dikembangkan.

3. Hasil dan Diskusi


Sistem eksperimental terdiri dari robot ABB - IRB1400 , sebuah accelero
meter (PCB Piezotronics, Model: 352C68), penguat (PC B Piezotronics, Model:
480E09), perangkat akuisisi data (NI USB - 6008, 12bit, 12kS / s ) dan komputer
pribadi. Berat jenis accelerometer miniatur adalah 2 g. Keuntungan am plifier
diatur ke 100. Robot dipindahkan t o posisi perakitan untuk analisis modal
eksperimental.Accelerometer terpasang ke akhir - titik robot di y - arah.

4. Kesimpulan
Robot enam sumbu adalah y widel yang digunakan dalam industri dan dibuat
oleh perusahaan besar. Produsen memberikan spesifikasi teknis keseluruhan
seperti ruang kerja, payload dan kecepatan maksimum. Mereka juga menyediakan
program yang mengevaluasi tugas robot mempertimbangkan ruang kerja di ly.
Dalam karya ini, ditawarkan bahwa tugas robot harus dievaluasi oleh kinematik,
kinetik dan analisis kekakuan . Metode untuk analisis ini diperkenalkan, yang
kami gunakan SolidWorks untuk pemodelan dan perakitan, CosmosMotion untuk
analisis badan kaku dan ABAQUS untuk analisis kekakuan.

5. Ucapan Terima Kasih


Para penulis ingin mengakui Dana Penelitian Universitas Dokuz Eylul (Nomor
proyek: DPT - 2003K120360) atas dukungan finansinya atas pekerjaan ini.
C. Identitas Jurnal 2
Judul : Possibility of Using Simulink in the Dynamics of
Lifting Equipment
Jurnal : American Journal of Mechanical Engineering
Volume dan Halaman : Vol. 1, No. 7, dan 4 halaman
Tahun : 2013
Penulis : Jozef Filas* dan Peter Čarnoký

D. Ringkasan Jurnal 2
Kemungkinan Menggunakan Simulink dalam Dinamika Peralatan Lifting

Abstrak
Opik pemecahan alat pengangkat meliputi, antara lain, solusi dinamika gerak
sistem mekanik berkaitan dengan hubungan antara penggerak sistem dan variabel
kinematik yang dipilih. Artikel ini menunjukkan kemungkinan menggunakan
MATLAB-SIMULINK dan metode pengurangan bobot dan gaya variabel. Dengan
cara yang sama dimungkinkan untuk menerapkan konfigurasi sistem yang berbeda
mesin angkat mekanik.

Kata kunci: dinamika gerak, peralatan pengangkat, metode penurunan bobot


dan gaya variabel

1. Pengantar
Membuat lift penumpang, membutuhkan pengetahuan di bidang elektroteknik,
hidrolika, fleksibilitas dan kekerasan, tetapi juga kinematika dan dinamika. Dalam
artikel ini kami menunjukkan kemungkinan menggunakan lingkungan
pemrograman MATLAB-SIMULINK untuk menemukan hubungan antara
variabel kinematik yang dipilih dan penggerak dalam gerak lift penumpang
tertentu.

2. Perumusan Sistem Mekanik Gerak-Gerak Sistem Dinamis


Sistem mekanis dari lift penumpang merupakan mekanisme dengan satu derajat
kebebasan. Untuk mengkompilasi persamaan gerak dinamis dari mekanisme ini
kami menggunakan metode penurunan bobot dan gaya variabel.
a. Perhitungan Energi Kinetik Sistem
Energi kinetik total sistem mekanik adalah jumlah energi kinetik dari anggota
individu, tergantung pada gerakan, yang mereka lakukan.
b. Perhitungan Kerja Forses Aktif dan Momen
Kami menentukan pekerjaan semua kekuatan aktif dan momen yang bertindak
pada masing-masing anggota sistem
3. Hasil dari Solusi Menggunakan Matlab-Simulink
Solusi persamaan diferensial (7) sistem mekanis dilakukan dengan menggunakan
blok Simulink. Skema untuk menyelesaikan persamaan (7) di Matlab / Simulink
ada pada Gambar 4:

4. Kesimpulan
Hasil dari solusi dapat diverifikasi dengan metode lain. Pergerakan simulasi
diberikan sebagai contoh, untuk setiap tipe lift spesifik diharapkan dengan data
teknis.
5. Pengakuan
Pekerjaan telah dicapai di bawah proyek penelitian VEGA 1/1205/12 Pemodelan
numerik sistem mekatronika.