Departamento de Ingenieria de Sistemas y Automática

AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL
Introduccion a los Autómatas 1
Programables
AUTOMATIZACION INDUSTRIAL

Introduccion a los Autómatas 2

Programables
AUTOMATIZACION INDUSTRIAL

Introduccion a los Autómatas 3

Programables
 AUTOMATAS PROGRAMABLES

Surgen de la necesidad de controlar automáticamente
procesos industriales

El control de un proceso requiere medir y actuar sobre el
mismo (Sensores y actuadores)

Los primeros autómatas se construyen con elementos
electromecánicos (Relés).

Evolución de la integración de transistores. Años 70

Aparición de los controladores electrónicos

Combinacionales. Sin unidad de control
Ej: Interruptor asociado a un punto de luz

Secuenciales Con unidad de control

Ej: Pulsador asociado a un punto de luz
Introduccion a los Autómatas 4
Programables
 AUTOMATAS PROGRAMABLES

Programmable Logic Controller (PLC)

Dispositivos programables orientados a implementar
funciones lógicas y secuenciales conectados a un proceso

Contienen los siguientes elementos :
• CPU
• Comunicaciones
• Tarjetas I/O
• Alimentación

Introduccion a los Autómatas 5

Programables
AUTOMATAS PROGRAMABLES

A RAM ROM

bus

I CPU O

A: Alimentación y Bateria

Introduccion a los Autómatas 6

Programables
Autómatas programables versus Ordenador

AUTOMATAS INDUSTRIALES ORDENADORES

ARQUITECTURAS COMPARABLES PROGRAMABLES

USOS INDUSTRIALES USOS PERSONALES Y DE SERVICIOS

PERSONAL NO INFORMÁTICO PERSONAL INFORMÁTICO

TRABAJO EN TIEMPO REAL NO IMPRESCINDIBLE

ROBUSTOS POR NECESIDAD NO IMPRESCINDIBLE

Introduccion a los Autómatas 7

Programables
 INTERFACE : ENTRADA / SALIDA

Motor: Depósito: Válvula:

En marcha o parado Con líquido o Abierta o
vacio cerrada

Introduccion a los Autómatas 8

Programables
 INTERFACE : ENTRADA / SALIDA

Detector de nivel
mínimo: cuando
el nivel
desciende del
valor mínimo se
activa / o
desactiva la
señal del sensor
Circuito Circuito
cerrado abierto

Introduccion a los Autómatas 9

Programables
 INTERFACE : ENTRADA / SALIDA

Termostato:
Cuando la
TS
temperatura
supera un Proceso
límite se PS
activa/desactiva
el sensor
Presostato

Introduccion a los Autómatas 10

Programables
INTERFACE : ENTRADA / SALIDA

Emisor

Detector de
presencia

Receptor

Final de
carrera

Introduccion a los Autómatas 11

Programables
 INTERFACE : ENTRADA / SALIDA

Relé o contactor
Dispositivo que permite implementar acciones
lógicas y actuar sobre elementos físicos

~
Carga

bobina
S1
SI (S1= cerrado y S2= cerrado)
S2 ENTONCES carga activada

Introduccion a los Autómatas 12

Programables
 AUTOMATA PROGRAMABLE: FUNCIONAMIENTO

Captadores Máquina Accionadores

• Finales de carrera O • Motores
• Detectores Proceso a controlar • Válvulas

Interfaces de
Potencia
AUTOMATA (contactores.
Electroválvulas)
PROGRAMABLE

Pupitre de control
• Pulsadores Visualización
Aparato de
• Conmutadores • Lámparas
programación
• Teclado • Pantallas

Introduccion a los Autómatas 13

Programables
 AUTOMATA PROGRAMABLE: FUNCIONAMIENTO

Captadores Máquina Accionadores

• Finales de carrera O • Motores
• Detectores Proceso a controlar • Válvulas

AUTOMATA
Interfaces de
Potencia
Interfases de entrada

Fuente de alimentación

Interfases de salida
(contactores.

Procesador Electroválvulas)

Memoria

Pupitre de control
• Pulsadores Visualización
Aparato de
• Conmutadores • Lámparas
programación
• Teclado • Pantallas

Introduccion a los Autómatas 14

Programables
 CICLO DE TRABAJO

Memoria de
programa

Memoria Imagen Memoria Imagen

de las entradas CPU de las salidas

Memoria de
Tarjetas de entrada Tarjetas de salida
datos

Sensores del Actuadores

Proceso del Proceso

Introduccion a los Autómatas 15

Programables
 AUTOMATAS PROGRAMABLES

Autómata programable : Conjunto de módulos hardware que permite

adaptar su funcionamiento a nuestras necesidades via software.

Lenguaje de programación (AWL para Step 7). Incluye un potente juego

de instrucciones trabajando con variables booleanas (binarias),
temporizadores, contadores, etc…..

Entorno de programación (Administrador SIMATIC S7). Permite crear,

transferir y probar el software desarrollado.

Entorno de simulación (Software PLCsim). Permite probar el software sin

disponer del autómata.

Introduccion a los Autómatas 16

Programables
 PROGRAMACION

PC ó consola

Programación mediante software de configuración

Transferencia al PLC mediante conexión RS-232 o red
Distintas formas de ejecución del programa: cíclica, a
una hora, por evento, etc
Posibilidad de supervisión/ depuración desde el PC

Introduccion a los Autómatas 17

Programables
AUTOMATA CONECTADO A UN PC

Introduccion a los Autómatas 18

Programables
 PROGRAMACION

ORDENADOR AUTOMATA PROGRAMABLE

ADMINISTRADOR
SIMATIC

PROGRAMA
AWL

SISTEMA
OPERATIVO

SIMULADOR
ENTRADAS SALIDAS
PLC SIM

Introduccion a los Autómatas 19

Programables
 TRANSFERENCIA DE SOFTWARE

ORDENADOR AUTOMATA PROGRAMABLE

SISTEMA PROGRAMA SOFTWARE

OPERATIVO
ADMINISTRADOR AWL

SIMATIC
ALIMENTACION
PROGRAMA
AWL CPU E/S
SISTEMA HARDWARE
OPERATIVO

ENTRADAS SALIDAS

Introduccion a los Autómatas 20

Programables
 CONTROL PROCESO INDUSTRIAL

ORDENADOR AUTOMATA PROGRAMABLE

SISTEMA PROGRAMA SOFTWARE

OPERATIVO
ADMINISTRADOR AWL

SIMATIC
ALIMENTACION
PROGRAMA
AWL CPU E/S
HARDWARE

ENTRADAS SALIDAS

PROCESO INDUSTRIAL
Introduccion a los Autómatas 21
Programables
 Programación autómata : Metodología

Inicialización
OB100 Única
ejecución

OB1
Activado de Borrado lugar Marcado nuevo Actuación
Cálculos previos Transiciones antiguo lugar salidas

FC10 FC1 FC2 FC3 FC4

Repetición cíclica del autómata

Introduccion a los Autómatas 22

Programables
 El Montacargas (I)

Automatizar un montacargas que se desplaza entre dos pisos.

El sistema arranca al pulsar M y se posiciona en la planta baja.

Permanece 10 segundos en cada planta.

Señales de entrada
o Pulsador M
o Sensor planta baja
o Sensor planta primera

Señales de salida
o Subir
o Bajar Introduccion a los Autómatas 23
Programables
 El Montacargas (II)

MOTOR Subir
Salidas
Bajar
AUTOMATA
PROGRAMABLE
Palta
PROGRAMA
Entradas AWL

Pbaja
Montacargas
Introduccion a los Autómatas 24
Programables
 Diseño de la Red de Petri (I)

M
*0
Bajar Lugares
1
Transiciones
6 T= 0 seg

Pbaja Entradas

2 T=10seg Salidas
5 T=10seg

Temporizadores
T= 0seg
Palta
4 3
Introduccion a los Autómatas 25
Subir Programables
 Diseño de la Red de Petri (II)
M 0.0
M M 5.0
0
Bajar Lugares
M 5.6 1
M 0.6 M 0.1
Transiciones
6 T= 0 seg
M 5.1
Pbaja
M 5.5 Entradas
M 0.2 2
T=10seg T=10seg Salidas
5
M 0.5 M 5.2
M 5.4 Temporizadores
Palta T= 0seg
4 3 M 0.3
Subir M 5.3 Introduccion a los Autómatas 26
M 0.4 Programables
 Evolución SINCRONA de una Red de Petri

• Distribución en bloques

Bloque de inicialización OB100

Bloque de proceso OB1
o Cálculos previos FC10
o Cálculo de transiciones FC1
o Borrado de lugares FC2
o Marcado de lugares FC3
o Activación de salidas FC4

Introduccion a los Autómatas 27

Programables
 Programación en lenguaje AWL (I)

INICIALIZACION
PROGRAMA
OB100
ENTRADAS PRINCIPAL
M E 0.0 OB1
SET
Pbaja E 0.1
S M 0.0
Palta E 0.2 UC FC10
R M 0.1
UC FC1
R M 0.2
UC FC2
R M 0.3
SALIDAS UC FC3
R M 0.4
BAJAR A 4.0 UC FC4
R M 0.5
SUBIR A 4.1 BE
R M 0.6
R T 1
BE

Introduccion a los Autómatas 28

Programables
 Programación en lenguaje AWL (II)
CALCULO DE BORRADO DE MARCADO DE ACTIVACION

TRANSICIONES LUGARES LUGARES DE SALIDAS

CALCULOS
FC1 FC2 FC3 FC4
PREVIOS
U M 0.0 U M 0.1
FC10
U E 0.0 U M 5.0 U M 5.0 S A 4.0
= M 5.0 R M 0.0 S M 0.1
SV T 1
U M 0.1 U M 5.1 U M 5.1 U M 0.2
BE
U E 0.1 R M 0.1 S M 0.2 L W#16#210
= M 5.1 SV T 1
U M 5.2 U M 5.2 R A 4.0
U M 0.2 R M 0.2 S M 0.3
= M 5.2 U M 0.4
U M 5.3 U M 5.3 S A 4.1
U M 0.3 R M 0.3 S M 0.4
UN T 1 SV T 1
= M 5.3 U M 5.4 U M 5.4 U M 0.5
R M 0.4 S M 0.5 L W#16#210
U M 0.4 SV T 1
U E 0.2 U M 5.5 U M 5.5 R A 4.1
= M 5.4 R M 0.5 S M 0.6
BE
U M 0.5 U M 5.6 U M 5.6
= M 5.5 R M 0.6 S M 0.1
BE BE
U M 0.6
UN T 1
= M 5.6
Introduccion a los Autómatas 29
BE
Programables
 S2
Ejemplo
X2

P1
S1

X1
~
M

Relé
inverso
La botella debe detenerse al final de la cinta y
recibir la dosis de producto

Introduccion a los Autómatas 30

Programables
 Ejemplo

A M
B Sucesión de etapas
de operación con
acciones específicas
y condiciones de
transición entre ellas
1 Espera
2 Carga
3 Operación
4 Descarga
Descarga
Introduccion a los Autómatas 31
Programables
Introduccion a los Autómatas 32
Programables
 AUTOMATAS PROGRAMABLES

Modular

Arquitectura similar a un computador

Programable

Necesidad de módulos de conexión con el proceso industrial
Dígitales y/o Analógicos

Funcionamiento cíclico

Memorización de entradas y salidas

Posee un sistema de vigilancia del tiempo de ciclo

Interconectables en red
Introduccion a los Autómatas 33
Programables
Introduccion a los autómatas

FIN DEL
TEMA

Introduccion a los Autómatas 34

Programables