MACROPROCESO RECURSOS E INFRAESTRUCTURA Y

LABORATORIOS
Nombre del Proceso:
CÓDIGO: LA-FM-007
LABORATORIOS
Nombre del Documento: VERSIÓN: 3
FORMATO PARA PRACTICAS DE LABORATORIO FECHA: 18/Marzo/2017

INFORMACIÓN BÁSICA
PRÁCTICA No.:
NOMBRE DE LA PRÁCTICA:
5
Control PID
ASIGNATURA:
Diseño aplicado a ingeniería Biomédica
TEMA DE LA PRÁCTICA:
Control PID.
LABORATORIO A UTILIZAR:
Laboratorio De Biomédica

TIEMPO: 6 hrs TRABAJO GRUPAL: TRABAJO INDIVIDUAL:

Si

CONTENIDO DE LA GUÍA
(Para elaborar por el Docente)
COMPETENCIAS DISCIPLINARES.
Construye modelos de aplicaciones biomédicas mediante el empleo de los conocimientos adquiridos
en el curso.
Articula conceptos y habilidades técnicas en la ejecución de un prototipo.

COMPETENCIAS INVESTIGATIVAS.
Comprende el concepto, las características y las técnicas apropiadas para dar solución a un problema
en particular.
Genera una reflexión apropiada y coherente con los resultados obtenidos.
MARCO TEORICO.
“Acción de control proporcional-integral-derivativa (PID). La combinación de la acción de control
proporcional, la acción de control integral y la acción de control derivativa se denomina acción de control
proporcional-integral-derivativa. Esta acción combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de
control individuales. La ecuación de un controlador con esta acción combinada está dada por:

o la función de transferencia es:

donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral y Td es el tiempo derivativo.

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El diagrama de bloques de un controlador proporcional-integral-derivativo aparece en la Figura 1.

Figura 1. Diagrama de bloques de un controlador proporcional – integrativo - derivativo

Extraído de: Katsuhiko Ogata. Ingeniería de Control Moderna. 5ta. Edición. Editorial Pearson. 2010
CONSULTA PREVIA.
El estudiante debe revisar los conceptos de controladores proporcional - integral – diferencial
realizados con amplificadores, para tener claro el concepto de control análogo y digital.

El estudiante debe de identificar las rpms que tiene los motores, con la finalidad de identificar la
relación peso y rpm para saber si puede cumplir con la especificidad de poder volar.

Consultar las características físico-mecánicas tiene los motores empleados por los drones.

PALABRAS CLAVE *
AMPLIFICADORES OPERACIONALES
CONTROL PROPORCIONAL
CONTROL DERIVATIVO
CONTROL PROPORCIONAL
CONTROL PID
METODOLOGÍA.
La guía se desarrollará en grupos de dos (o más estudiantes con autorización del docente). El
estudiante debe revisar previamente los conceptos necesarios (sección CONSULTA PREVIA). Leer
la guía y tratar de hacer una interpretación apropiada para el desarrollo de la guía. Si el estudiante (o
los estudiantes) no tienen claridad con respecto al desarrollo de la guía o el tema de revisión, debe
profundizar en la investigación y consultar al docente en las dudas puntuales. Leer cuidadosamente
la sección PROCEDIMEINTO A UTILIZAR en donde se hace la descripción de la práctica. Revisar
que efectivamente se está cumpliendo con la totalidad de lo solicitado por el docente de manera
adecuada. Completar las secciones de este documento correspondientes a INFORME DE
LABORATORIO.
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MATERIALES, EQUIPOS Y REACTIVOS A UTILIZAR (Indicar las cantidades)

Materiales y Equipos Reactivos Materiales Estudiante
Material electrónico, fuente de El que estudiante considere
alimentación, osciloscopio, según su diseño.
multímetro.
Matlab y/o Simulink Según diseño del estudiante

PRECAUCIONES Y MANEJO DE MATERIALES Y EQUIPOS. CONSULTA DE EQUIPO

ESPECIALIZADO.
Para el inicio de las actividades de la práctica de laboratorio, recuerde las siguientes indicaciones:
 Nivel de riesgo bajo.
 Durante la permanencia en el Laboratorio, el practicante debe certificar que se cumple y se
sigue con el Reglamento Estudiantil y de Laboratorios Vigentes.
 Durante la permanencia en el Laboratorio, el practicante debe retirar de sus manos y brazos:
anillos, cadenas u otros adornos metálicos que puedan crear riesgos de choques eléctricos.
 Antes de suministrar energía eléctrica (conexión de la batería, pila o fuente de poder) a los
circuitos de la práctica, se debe revisar cuidadosamente las conexiones propuestas en el
diagrama del circuito de prueba, para evitar cortos circuitos.
 Para utilizar un Multímetro verifique previamente la función que va a evaluar, así como la escala
de medida o rango, la polaridad para no causar accidentes que puedan destruir el instrumento
o causarle traumatismos físicos y económicos al practicante.
 Cuando suministre energía eléctrica al circuito en prueba o evaluación, no entre en contacto
con partes metálicas que estén energizadas.
 No utilice cables o alambres desnudos.
 Utilice las herramientas propuestas en la práctica. No se permite utilizar corta uñas, limas para
las uñas u otros objetos no apropiados para la práctica de buena ingeniería.
 Tener cuidado tanto personal como con el mobiliario de los laboratorios, cuando se utilicen
cautines o generadores de calor.
 Tener cuidado tanto personal como de los equipos de los laboratorios, cuando se utilicen
líquidos, siempre y cuando estos líquidos sean autorizados por el docente y el personal de
laboratorios.
 No está permitida la entrada de acompañantes, y en general de personal no autorizado
previamente.
 Cumplir con el REGLAMENTO DE UTILIZACIÓN DE LOS LABORATORIOS DE LA UMB.
 En caso de presentarse algún tipo de emergencia comuníquese con la extensión 9999

PROCEDIMIENTO A UTILIZAR.

Diseñar un sistema de elevación (similar a un helicóptero o balancín de hélice) empleando un control

PID, que permita seleccionar un ángulo al que se desea posicionar y que pese a perturbaciones
externas mantenga el ángulo seleccionado.
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Fuente propia

Se debe de visualizar:
El ángulo al cual se desea posicionar.
El ángulo actual del balancín.
Los valores de las constantes de proporcionalidad, integral y diferencial del control PID.

BIBLIOGRAFÍA RECOMENDADA.

 Ogata, Katsuhiko. Ingeniería de Control Moderna, 4a ed., Madrid, Pearson Educación, 2003
 Benjamin C. Kuo. Sistemas de control automático. Septima Edicion, Prentice Hall
Hispanoamericana, S.A. 1996.
 Gabriunas, Vytautas. Apuntes de Electrónica, Universidad Distrital F. J. C. Bogotá, 1999
 A. Sedra, K. C. Smith. Dispositivos Electrónicos y Amplificación de Señales. McGraw-Hill, 2006

ELABORÓ REVISÓ APROBÓ

Grupo o Programa de: Director de Programa de: Jefatura de Laboratorios
Ingeniería Biomédica. Ingeniería Biomédica.
Emilio Sánchez Margarita María Pineda
Romero
Fecha: 12/12/2018 Fecha: 12/14/2018 Fecha:
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INFORME DE LABORATORIO
(Para elaborar por el Estudiante)
ESTUDIANTES: ASIGNATURA:


 GRUPO:



NOTA:



CARRERA: TRABAJO GRUPAL: TRABAJO INDIVIDUAL:

FORMULE TRES HABILIDADES QUE DESEE ADQUIRIR O DESARROLLAR A TRAVÉS DE LA

PRÁCTICA DE LABORATORIO. El estudiante formulará desde la revisión de la guía las habilidades que
desarrollará a través de la práctica





Elabore un Mapa conceptual del tema a tratar en la Práctica de Laboratorio. El estudiante construirá un
mapa conceptual a partir de las palabras claves suministradas por el docente
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RESULTADOS. Incluir tablas, diagramas en la que los estudiantes puedan ir consignando los datos y
observaciones obtenidos en la práctica y generar un análisis de los mismos mediante comparación con la
literatura actualizada disponible.

CUESTIONARIO.
1. Hacer el diagrama de bloques del sistema que contiene el motor y el controlador PID.

2. Describir el comportamiento de la planta empleando una función de transferencia.

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3. Realizar el modelamiento del sistema que este compuesto por la planta y el controlador PID,
empleando Simulink.

4. Hacer un cuadro comparativo en donde se evidencie el comportamiento de la planta de

debido a los diferentes valores que toma el controlador.

CAUSAS DE ERROR Y ACCIONES PARA OBTENER MEJORES RESULTADOS. El estudioso describirá

las variables que a su consideración dificultaron el alcance de las habilidades propuestas
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CONCLUSIONES. El estudiante consignará en este espacio la síntesis de los logros alcanzados a través del
desarrollo de la práctica de Laboratorio.

APLICACIÓN PROFESIONAL DE LA PRÁCTICA REALIZADA. Exponga en este espacio la relación

de las competencias y habilidades desarrolladas con el ejercicio de su futura profesión.

BIBLIOGRAFIA UTILIZADA. Utilizando las normas APA

ANEXOS. En este espacio presente los anexos si la práctica lo requiere

RUBRICA DE EVALUACIÓN. (Criterios a evaluar por cada competencia, se diseña de acuerdo a la

necesidad del programa)
1. Competencia Procedimental
2. Competencia Cognitiva
3. Competencia Socio-afectiva
4. Competencia Comunicativa
5. Competencia Investigativa
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RUBRICA DE EVALUACIÓN BIOLOGÍA

INDIVIDUAL CRITERIOS DE EVALUACIÓN
NOTA
Estudiante 0 – 1,5 1,6 - 2,9 3,0 - 3,9 4,0 - 4,5 4,6 - 5,0
1.
2.
Habilidad

3.
4.
5.
6.
GRUPAL % 0 – 1,5 1,6 - 2,9 3,0 - 3,9 4,0 - 4,5 4,6 - 5,0 NOTA
Son organizados Son organizados,
No son precisos Son organizados Son precisos y
y algunas veces precisos y
Organiza los resultados obtenidos a través o no ayudan a la y ayudan a la ayudan a la
ayudan a la ayudan a la
(aprender a hacer)

del uso de dibujos, gráficas, tablas y comprensión del entendimiento comprensión del
Procedimental

comprensión del entendimiento del

formulas. tema de control del tema de tema de control
tema de control tema de control
PID control PID PID
60%

PID PID
Infiere la
Se limita a la Hace relaciones Analiza la
Hace uso adecuado de los conceptos al Hace referencia información
recopilación de básicas de la información
momento de aplicarlos en la práctica a la información obtenida y la
la información información con relacionada con
experimental propuesta en la práctica relaciona con su
solicitada la práctica la práctica
realidad
Establece una correcta correlación entre Los temas La interpretación
Los temas son
los conceptos adquiridos hasta el No estableces correlacionados de los temas
Establece correctamente
momento en clase, revisión bibliográfica, una correcta son correlacionados
parcialmente la correlacionados
la teoría en general y la aplicación en correlación de mínimamente para el desarrollo
(aprender a conocer)

correlación entre para el

dispositivos funcionales en Biomédica. los temas. suficiente para el de la guía son muy
los temas. desarrollo de la
desarrollo de la apropiados y
Cognitiva

guía.
guía acertados.
30%

Describe los diferentes elementos No describe Describe Describe e

Describe Describe
conceptuales, matemáticos y algorítmicos correctamente mínimamente interpreta a
parcialmente los correctamente
necesarios para el desarrollo de la guía. los elementos suficiente los plenitud los
elementos los elementos
necesarios para elementos elementos
necesarios para necesarios para
el desarrollo de necesarios para necesarios para el
el desarrollo de el desarrollo de
la guía. el desarrollo de desarrollo de la
la guía. la guía.
guía. guía.
competencia

Hace parte del Participa en el Participa

Parcialmente trabajo trabajo activamente el
No hace parte
Desarrolla habilidades de trabajo en hace parte del propuesto por el propuesto por el trabajo propuesto
del trabajo
equipo, priorizando la toma de decisiones trabajo equipo de equipo de por el equipo de
propuesto por el
y la escucha de diferentes propuestas propuesto por el acuerdo a manera manera
equipo
equipo parámetros responsable y responsable y
(aprender a ser)
Socio afectiva

básicos puntual puntual

2.5%

A veces muestra
Frecuentemente una actitud Muestra una Muestra una
Muestra una
reprocha el favorable frente actitud favorable sobresaliente
buena actitud
trabajo de sus a la clase y se frente a la clase actitud frente a la
Cuida, respeta y exige respeto frente a la frente a la clase
pares y docente, limita a e interactúa clase e interactúa
interacción con sus pares y docentes e interactúa con
y justifica sus responder por ocasionalmente frecuentemente
sus pares y
carencias en el las condiciones con sus pares y con sus pares y
docente
trabajo en grupo básicas del docente docente
trabajo
Construye el
Construye el Construye de
informe de Construye de
Practica el uso de lenguaje escrito como No construye el informe de manera
laboratorio de buena manera el
(aprender a convivir)

medio de identificación y diferenciación informe de laboratorio de sobresaliente el

acuerdo a los informe de
en la elaboración de informes laboratorio manera informe de
Comunicativa

requerimientos laboratorio
incompleta laboratorio
mínimos
2.5%

No hace uso de Ocasionalmente Hace un buen Hace un uso

Hace uso de un
un lenguaje hace uso de un uso del lenguaje sobresaliente del
Utiliza lenguaje técnico para referirse a lenguaje técnico
técnico lenguaje técnico técnico lenguaje técnico
los diferentes conceptos que relaciona en apropiado para
apropiado para apropiado para apropiado para apropiado para la
la práctica experimental la práctica de
la práctica de la práctica de la práctica de práctica de
laboratorio
laboratorio laboratorio laboratorio laboratorio
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Las fuentes de
Las fuentes de Las fuentes de
información son Las fuentes de Las fuentes de
información son información son
restringidas o información son información son
Realiza la búsqueda bibliográfica en pocas o variadas y
Investigativa

con poca relevantes e variadas e

fuentes confiables que permitan dar ausentes. Si las pertinentes.
diversidad. informativas. informativas.

5%
respuesta a las situaciones problema usa son poco Además están
Además no están Presenta los Adicionalmente
evidenciados en la consulta previa y en el confiables y no actualizadas y
actualizadas y parámetros son fiables y
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