Informe Previo No.

5:
“Controladores PI, PD y PID – Circuito Doble Integrador”
Universidad Nacional de Ingeniería
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Laboratorio de Electrónica II (EE442-M) - 2018-II
Marcelo Aurazo Erick
emarceloa@uni.pe

existe-), si no que siempre lleva asociada la actuación de un

Abstract- The present report provides a summary of the controllers regulador proporcional (y por eso se habla de regulador PD).
to be used, the information to be considered in the implementation
and analysis of the circuits requested in the questionnaire of this D. Controladores Proporcional-Integral-Derivativo
experiment, as well as the results of the simulations to be compared
with the results obtained in the laboratory. Algunas veces se añade otro modo de control al controlador
PI, este nuevo modo de control es la acción derivativa, que
I. INTRODUCCIÓN también se conoce como rapidez de derivación o pre
A. Controlador Proporcional actuación; tiene como propósito anticipar hacia dónde va el
Para un controlador con acción de control proporcional, la proceso, mediante la observación de la rapidez para el
relación entre la salida del controlador u(t) y la señal de error cambio del error, su derivada.
e(t) es proporcional, en donde Kp se considera la ganancia
proporcional. Cualquiera que sea el mecanismo real y la II. CUESTIONARIO
forma de la potencia de operación, el controlador
proporcional es, en esencia, un amplificador con una
ganancia ajustable. El controlador proporcional es el tipo
más simple de controlador, con excepción del controlador de
dos estados.

B. Controlador Proporcional-Integral
La mayoría de los procesos no se pueden controlar con una
desviación, es decir, se deben controlaren el punto de
control, y en estos casos se debe añadir inteligencia al
controlador proporcional, para eliminar la desviación. Esta
nueva inteligencia o nuevo modo de control es la acción
integral o de reajuste y en consecuencia, el controlador se
convierte en un controlador proporcional-integral (PI).

C. Controlador Proporcional-Derivativo
El controlador derivativo se opone a desviaciones de la señal
de entrada, con una respuesta que es proporcional a la
rapidez con que se producen éstas. Si la variable de entrada
es constante, no da lugar a respuesta del regulador
diferencial, cuando las modificaciones de la entrada son
instantáneas, la velocidad de variación será muy elevada, por
lo que la respuesta del regulador diferencial será muy brusca,
lo que haría desaconsejable su empleo. El regulador
diferencial tampoco actúa exclusivamente (por eso no lo
hemos vuelto a explicar separadamente como si hemos
hecho con el integral aunque el integral puro tampoco
A. Explique el funcionamiento de los circuitos controladores
PI, PD, PID y el circuito doble integrador. Además, indique
las principales aplicaciones de cada uno.
Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores,
Refrigeradores, etc.)
Lazos de Nivel (Nivel en tanques de líquidos como agua,
lácteos, mezclas, crudo, etc.)
Lazos de Presión (para mantener una presión
predeterminada en tanques, tubos, recipientes, etc.)
Fig. 3 Circuito controlador PID
Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una
línea o tubo) 𝑉𝑂𝑈𝑇 𝑅4 𝑅2 1 + 𝑅2 𝐶2 𝑠
= ( )( )( ) (1 + 𝑅1 𝐶1 𝑠)
Supresión de vibraciones a control de procesos 𝑉𝐼𝑁 𝑅3 𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑠

B. Obtenga matemáticamente las funciones de los circuitos

anteriores C. Diseñe los controladores usando los circuitos sugeridos con
amplificadores de propósito general
Control PD Diseño
R1=10 K ohm
R2=R3=100 ohm
R4=10 K ohm
C2=10 nF
Control PI Diseño
Fig. 1 Circuito controlador PD
R1=R2=R3= 10 K ohm
R4= 10K ohm
𝑉𝑂𝑈𝑇 𝑅4 𝑅2
= ( ) ( ) (1 + 𝑅1 𝐶1 𝑠)
𝑉𝐼𝑁 𝑅3 𝑅1 C2=10 nF
Control PID Diseño
R1=R2=R3= 10 K ohm
R4=10K
C1=C2= 10 nF
D. Haga un resumen de las características eléctricas de los
dispositivos que va a utilizar

LM741

Fig.2 Circuito controlador PI

- Alta impedancia (resistencia) de entrada: del orden de 1
MW , lo cual implica que la intensidad de corriente por
los terminales de entrada será despreciable.
- Baja impedancia de salida: del orden de 150 W, pudiendo
𝑉𝑂𝑈𝑇 𝑅4 𝑅2 1 + 𝑅2 𝐶2 𝑠 atacar cualquier carga (circuito) sin que su
= ( )( )( )
𝑉𝐼𝑁 𝑅3 𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑠 funcionamiento se modifique dependiendo del valor de
ésta.
- Tensión máxima de alimentación: ±Vcc = ± 18 V. Implica
que la tensión de salida nunca podrá superar a la de
alimentación.
 - Alta ganancia de tensión en lazo abierto (sin conectar Circuito controlador PID
ningún componente entre la salida y cualquiera de las
entradas) con pequeños valores de tensión en los
terminales de entrada se consiguen grandes tensiones de
salida.

Especificaciones

- Tipo amplificador: Uso general

- Número de amplificadores: 1
- Tensión de alimentación mínima: 10 V
- Tensión de alimentación máxima: 44 V
- Ancho de banda: 1.5 MHz
- Velocidad de cambio (slew rate): 0.5 V/μs Fig6. Diagrama de bode Circuito controlador PID
- Temperatura de funcionamiento mínima: 0 ° C
- Temperatura de funcionamiento máxima: 70 ° C
- Encapsulado: DIP
- 8 pines

E. Simule los circuitos en ORCAD o Electronics Workbench III. REFERENCIAS

Obtenga los diagramas de Bode de cada circuito y señale en [1] Carrot Electrónica [En línea]. Disponible en
https://www.carrod.mx/products/lm741-amplificador-operacional
las gráficas las frecuencias de corte. [Accedido: 29-dic-2018]
[2] C. Medina, Amplificación lineal con circuitos discretos e integrados, Lima:
Circuito controlador PI Rama Estudiantil IEEE UNI, 1993.
[3] LM741 Datasheet [En línea]. Disponible en
http://www.ti.com/lit/ds/symlink/lm741.pdf. [Accedido: 29-dic-2018]
[4] Academia [En línea]. Disponible en
https://www.academia.edu/7955070/CONTROL_PID_METODOLOG
%C3%8DA_Y_APLICACIONES [Accedido: 29-dic-2018]

Fig4. Diagrama de bode Circuito controlador PI

Circuito controlador PD

Fig5. Diagrama de bode Circuito controlador PD